CN111696382A

CN111696382A - 自动驾驶车辆智能停车的方法、智能控制设备

Info

Publication number: CN111696382A
Application number: CN202010515190.6A
Authority: CN
Inventors: 肖健雄
Original assignee: Shenzhen Baodong Zhijia Technology Co ltd
Current assignee: Shenzhen Baodong Zhijia Technology Co ltd
Priority date: 2020-06-08
Filing date: 2020-06-08
Publication date: 2020-09-22
Also published as: US11776403B2; US20210383699A1

Abstract

本发明实施例提供一种自动驾驶车辆智能停车的方法，自动驾驶车辆智能停车方法包括，根据获取的目标位置，推荐第一停车位置；根据第一停车位置构建观测区域；当自动驾驶车辆到达观测区域，获取观测区域的环境数据；根据观测区域的环境数据判断第一停车位置是否可用；当第一停车位置可用，行驶至第一停车位置进行停车；或者当第一停车位置不可用，根据预设评测规则获取第二停车位置，并将第二停车位置推荐给用户选择；行驶至用户选择的第二停车位置进行停车。此外，本发明实施例还提供一种应用上述自动驾驶车辆智能停车的方法的智能控制设备。

Description

自动驾驶车辆智能停车的方法、智能控制设备

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆智能停车的方法、智能控制设备。

背景技术

自动驾驶车辆(包括无人出租车、无人送货车、各级别的自动驾驶车辆) 均需停车，给乘客和货物提供上下车服务。目前市面上的自动驾驶车辆系统，均是先指定一个位置，自动驾驶车辆根据该指定位置把车开到一个特定位置进行停车。指定位置一般是公交站点、的士站点等。

很多情况下，用户上下车的位置或者送货位置更希望自动驾驶车辆根据实际路况可以停靠在道路旁、建筑物门口等，相对于在指定位置停车这样会更加便利。然而，目前的自动驾驶车辆不能满足用户需求。

发明内容

有鉴于此，实有必要提供一种自动驾驶车辆在用户指定位置停车的方法。

第一方面，本发明提供一种自动驾驶车辆智能停车的方法，所述自动驾驶车辆智能停车的方法包括：

根据获取的目标位置，推荐第一停车位置；

根据所述第一停车位置构建观测区域；

当自动驾驶车辆到达所述观测区域，获取所述观测区域的环境数据；

根据所述观测区域的所述环境数据判断所述第一停车位置是否可用；

当所述第一停车位置可用，行驶至所述第一停车位置进行停车；或者

当所述第一停车位置不可用，根据预设评测规则获取第二停车位置，并将所述第二停车位置推荐给用户选择；

行驶至所述用户选择的所述第二停车位置进行停车。

在另一些可行的实施例中，根据获取的目标位置，推荐第一停车位置，具体包括：

根据获取的所述目标位置，匹配所述目标位置的停车场景；

根据所述停车场景推荐第一停车位置。

在另一些可行的实施例中，根据所述停车场景推荐第一停车位置，具体包括：

提供多种停车位置算法，所述多种停车位置算法根据停车场景进行优先等级排序，不同的停车场景下，所述多种停车位置算法的优先等级不同；

根据所述停车场景选择最高优先等级所对应的所述停车位置算法，推荐所述第一停车位置。

在另一些可行的实施例中，根据所述停车场景选择最高优先等级所对应的所述停车位置算法，推荐所述第一停车位置，具体包括：

采用所述最高优先等级所对应的所述停车位置算法评估出第一待停车位置；

判断评估出的所述第一待停车位置是否符合停车条件；

若评估出所述第一待停车位置不符合所述停车条件，在剩余的所述停车位置算法中选择优先等级最高的所述停车位置算法重新评估出第一待停车位置；或者

若评估出所述第一待停车位置符合所述停车条件，且符合所述停车条件的所述第一待停车位置为多个，计算出每个所述第一待停车位置与目标位置之间的距离或计算出所述自动驾驶车辆从当前位置行驶至每个所述第一待停车位置所花的时间；

选择距离最小或所花的时间最短所对应的所述第一待停车位置作为所述第一停车位置。

在另一些可行的实施例中，所述第一停车位置不可用，根据预设评测规则获取第二停车位置，并将所述第二停车位置推荐给用户选择，具体包括：

根据所述预设评测规则，获取在所述观测区域内的第二待停车位置；

当所述第二待停车位置为多个，获取所述第二待停车位置的方位信息；

计算所述第二待停车位置与所述第一停车位置的距离；

根据所述方位信息和/或所述距离获取所述第二停车位置；

若所述第二停车位置存在，将所述第二停车位置推荐给用户选择；

若所述第二停车位置不存在，向用户确认行动指令。

在另一些可行的实施例中，根据所述方位信息和/或所述距离获取所述第二停车位置，具体包括：

根据所述方位信息判断是否存在预设方向上的第二待停车位置；

若存在且为多个，选择所述距离最小的所述第二待停车位置作为所述第二停车位置；或者

根据所述方位信息和/或所述距离获取所述第二停车位置，具体包括：

寻找所述距离最小的所述第二待停车位置；

若所述距离最小的所述第二待停车位置为多个，判断所述距离最小的所述第二待停车位置中是否存在位于所述预设方向上的所述第二待停车位置；

选择所述距离最小且位于所述预设方向上的所述第二待停车位置为所述第二停车位置。

在另一些可行的实施例中，若所述第二停车位置不存在，向用户确认行动指令，具体包括：

根据用户指令判断是否继续在所述观测区域内寻找第二待停车位置；或者

根据用户指令判断是否重新获取所述目标位置。

在另一些可行的实施例中，所述第一停车位置、或者所述第二停车位置包括临时停车区域，所述临时停车区域包括多个连续设置且独立的多个车位、或者所述临时停车区域包括沿着同一方向排列的多个车位且相邻的两个车位部分重叠。

在另一些可行的实施例中，行驶至所述第一停车位置、或者所述第二停车位置进行停车，具体包括：

根据所述环境数据，确认所述第一停车位置、或者所述第二停车位置的地形信息；

根据所述地形信息，获取与所述地形信息相匹配的停车方式；

根据所述停车方式控制所述车辆执行相应的停车操作。

第二个方面，本发明还提供一种自动驾驶车辆的智能控制设备，所述智能控制设备包括：

存储器，用于存储程序指令；以及

处理器，用于执行所述程序指令以使所述智能控制设备实现自动驾驶车辆智能停车的方法，所述自动驾驶车辆智能停车的方法包括：

根据获取的目标位置，推荐第一停车位置；

根据所述第一停车位置构建观测区域；

行驶至所述用户选择的所述第二停车位置进行停车。

本发明提供的自动驾驶车辆智能停车的方法，自动驾驶车辆根据用户指定的位置来接送乘客或者货物，解决了自动驾驶车辆只能在固定站点停车来接送乘客或货物的问题，实现自动驾驶车辆能够在用户指定位置停车的功能，提高用户对自动驾驶车辆的乘车体验。

附图说明

图1为本发明实施例提供的自动驾驶车辆的示意图。

图2为本发明实施例提供的自动驾驶车辆智能停车的方法流程示意图。

图3为本发明实施例提供的获取第一停车位置流程示意图。

图4为本发明实施例提供的获取第二停车位置流程示意图。

图5为本发明实施例提供的选择第二停车位置子流程示意图。

图6为本发明实施例提供的执行停车位操作流程示意图。

图7A为本发明实施例提供的停车场景示意图。

图7B-7C为本发明实施例提供的观测区域示意图。

图7D-7E为本发明实施例提供的临时停车区域示意图。

图8为本发明实施例提供的智能控制设备的系统结构框图。

其中，图中各区域标号：

701 停车场景 703 目标位置

705 观测区域 707 第一停车位置

709 障碍物 702 第一待停车位置

f1、g1 车位 gc1 车位重叠部分

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请结合参看图1，其为本发明实施例提供的自动驾驶车辆的示意图。自动驾驶车辆100包括但不限于感知系统和车路协同系统等软件系统。其中，感知系统是指以多个传感器的数据与高精地图的信息作为输入，经过一系列的计算及处理，对自动驾驶车辆的周围环境精确感知的系统，该系统能够为下游模块提供丰富的信息，包括障碍物的位置、形状、类别及速度信息等，也包括对一些特殊场景的语义理解，例如施工区域，交通信号灯及交通路牌等。车路协同系统是指采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人、车、路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成安全、高效和环保的道路交通系统。具体地，自动驾驶车辆100是在无人操控的条件下自动将用户从一个位置运送到另一个位置的车辆。自动驾驶车辆100还可以是摩托车、卡车、运动型多用途车辆(SUV)、休闲车辆(RV)、船舶、飞行器等任何其它运输设备。在示例性实施例中，自动驾驶车辆100是所谓的四级或五级自动驾驶系统。四级系统指的是“高度自动化”的自动驾驶系统。四级系统的自动驾驶车辆可做出自主决策，一般不需要人类驾驶员做出任何操作，依靠可实时更新的道路信息数据支持，便可实现自动取还车、自动编队巡航、自动避障等各种实际场景下的应对功能。五级系统指的是“全自动化”的自动驾驶系统。五级系统的自动驾驶车辆可做出自主决策，完全不需要人类驾驶员做出任何操作，依靠可实时更新的道路信息数据支持，便可实现全天候、全地域的自动驾驶，并能应对环境气候及地理位置的变化产生的各种实际路况问题。

用户110通过用户端(图未示)与自动驾驶车辆100进行信息交互。用户 110是指乘坐自动驾驶车辆100的乘客，或者是需要自动驾驶车辆100运送货物的货物拥有者。用户端可以是手机，笔记本电脑，平板电脑等具有通信功能的终端。

请结合参看图2，其为本发明实施例提供的应用于自动驾驶车辆智能停车的方法流程示意图。该智能停车方法包括下面步骤。

步骤S201，根据获取的目标位置，推荐第一停车位置。具体地，目标位置可以通过用户端发送给自动驾驶车辆100。例如，用户110可以通过用户端设备输入自动驾驶车辆100需要到达目标位置，并发送给自动驾驶车辆100。自动驾驶车辆100获取到目标位置后可以根据存储于自动驾驶车辆中的高精地图匹配目标位置周围的停车场景，例如，路边场景、停车场场景、商圈场景等。根据停车场景所对应的停车位置推荐算法得到第一停车位置，并将第一停车位置推送给用户端。

请结合参看图7A，自动驾驶车辆100接收到目标位置703后可以通过目标位置703当前的停车场景701推荐第一停车位置707。具体地，步骤S201 包括：根据获取的目标位置703匹配目标位置703的停车场景701；根据停车场景701推荐第一停车位置707。

其中，根据获取的目标位置703匹配目标位置703的停车场景701具体包括：自动驾驶车100辆根据用户110选择的目标位置703查询高精地图中目标位置703周围环境数据；根据周围环境数据识别出停车场景701。例如，用户指定目标位置703为某某街道的某某商场，通过查询高精地图后确认该目标位置的停车场景701为商圈场景。

其中，根据停车场景701推荐第一停车位置707具体包括：首先，提供多种停车位置算法，多种停车位置算法根据停车场景进行优先等级排序，不同的停车场景下，多种停车位置算法的优先等级不同；其次，根据停车场景选择最高优先等级所对应的停车位置算法，推荐第一停车位置707。具体地，所选择的停车位置算法推荐出的第一待停车位置702为多个，则进一步地，根据停车场景701计算距离目标位置703距离最小的第一待停车位置 702，并将该第一待停车位置作为第一停车位置707。

其中，停车位置算法包括但不限于如下几种算法：(1)利用高精地图的标注，指示出哪些区域是可以合法停车，哪些区域停车是违法的。在可以安全合法停车区域内，计算出第一停车位置；(2)算法根据限速等各种地图语义和几何形状信息，计算出哪些区域(哪一段路、哪一块空地)是可以安全合法停车的。在可以安全合法停车区域内，计算出第一停车位置；(3)算法根据实际路测的数据，计算出哪些区域可以安全合法停车。在可以安全合法停车区域内，计算出第一停车位置；(4)统计大量用户打车时上下车位置的定位数据，通过大数据对用户上下车位置的定位数据进行分析处理，得到常用安全合法的上下车区域概率分布，从而得到可以安全合法停车区域。在可以合法停车区域内，计算出第一停车位置；(5)在高精地图上通过标注对这些自动化的结果进行手工修正，划分出可以安全合法停车区域。在可以合法停车区域内，计算出第一待停车位置。

在一些可行的实施例中，可以直接将目标位置作为第一停车位置。

步骤S203，根据第一停车位置构建观测区域。如图7B所示，观测区域 705是位于第一停车位置707周围指定范围内的区域，该区域由自动驾驶车辆100的感知系统与车路协同系统共同构建。

步骤S205，当自动驾驶车辆到达观测区域，获取观测区域的环境数据。如图7C所示，自动驾驶车辆100在接近第一停车位置707的时候，自动驾驶车辆100会根据自动驾驶车辆的感知系统以及车路协同系统反馈环境数据，确认当前第一停车位置707是否有被其他车辆占用、临时修路或被其他障碍物709占用等情况。

步骤S207，根据观测区域的环境数据判断，第一停车位置是否可用。自动驾驶车辆100根据自动驾驶车辆的感知系统以及车路协同系统反馈的信息判断第一停车位置707有被其他车辆占用、临时修路或被其他障碍物占用等情况，则判定第一停车位置707不满足停车条件。如图7C所示，第一停车位置707上存在障碍物709，且障碍物709占用了第一停车位置707的大部分可用停车空间，自动驾驶车辆100在向第一停车位置707行驶的过程中感知到第一停车位置707存在障碍物709，自动驾驶车辆100的感知系统获取第一停车位置707上障碍物的709的数据，根据获取的障碍物的709的数据，判定该第一停车位置707不可用。

若自动驾驶车辆100根据自动驾驶车辆的感知系统以及车路协同系统反馈的当前位置信息判定第一停车位置707没有被其他车辆占用、临时修路或被其他障碍物占用等情况，则判定该第一停车位置707满足停车条件。

步骤S209，当第一停车位置可用，行驶至第一停车位置进行停车。具体地，自动驾驶车辆是按照预定停车规则停在第一停车位置。在本实施例中，预定停车规则根据具体地形采取不同方式停车方式，具体将在下文详细描述，在此不再赘述。

步骤S211，当第一停车位置不可用，根据预设评测规则获取第二停车位置，并将第二停车位置推荐给用户选择。具体地，若观测区域的环境数据判定第一停车位置不可用，根据预设评测规则获取第二待停车位置，第二待停车位置的预设评测规则按照第一停车位置最高优先等级的停车位置算法设置，若某场景的停车位置算法为步骤S201中列举的算法，优先级排序为算法(1) 为最高优先等级、算法(2)为第二优先等级、算法(3)为第三优先等级、算法(4)为第四优先等级、算法(5)为第五优先等级，则第二待停车位置的预设评测规则为算法(1)，根据算法(1)获取第二待停车位置，并从第二待停车位置中选取第二停车位置。

步骤S213，行驶至用户选择的第二停车位置进行停车。具体地，自动驾驶车辆是按照预定停车规则停在第二停车位置。在本实施例中，预定停车规则根据具体地形采取不同方式，具体将在下文详细描述，在此不再赘述。

请结合参看图3，其为本发明实施例提供的获取第一停车位置流程示意图。根据停车场景选择最高优先等级所对应的停车位置算法，推荐第一停车位置，包括下面步骤。

步骤S301，采用最高优先等级所对应的停车位置算法评估出第一待停车位置。具体地，如图7A所示，停车场景701为写字楼场景时，则可将停车位置算法(4)作为最高优先等级算法，评估出第一待停车位置。停车场景 701为人流、车流较少的非主干道场景时，则可将停车位置算法(1)作为最高优先等级算法，评估出第一待停车位置。

步骤S303，判断评估出的第一待停车位置是否符合停车条件。停车条件包括但是不限于，是否存在临时修路，是否距离目标位置的距离太大。

步骤S305，若评估出第一待停车位置不符合停车条件，在剩余的停车位置算法中选择优先等级最高的停车位置算法重新评估出第一待停车位置。具体地，客户指定了目标位置，根据等级最高的停车位置算法得出第一待停车位置遇到临时修路等情况，按照预设的优先级查询余下算法中优先等级最高的算法推荐的第一待停车位置。

步骤S307，若评估出第一待停车位置符合停车条件，且符合停车条件的第一待停车位置为多个，计算出每个第一待停车位置与目标位置之间的距离或计算出自动驾驶车辆从当前位置行驶至每个第一待停车位置所花的时间。具体地，根据高精地图提供的第一待停车位置的坐标信息以及目标位置的坐标信息计算第一待停车位置与目标位置之间的距离。或者根据自动驾驶车辆正在行驶的平均速度，以及根据高精地图获取的第一待停车位置与目标位置距离计算出自动驾驶车辆从当前位置行驶至每个第一待停车位置所花的时间。

步骤S309，选择距离最小或所花的时间最短所对应的第一待停车位置作为第一停车位置。其中，当第一待停车位置的距离与目标位置的距离为零，这种情况下目标位置就是第一停车位置。

请结合参看图4，其为本发明实施例提供的获取第二停车位置流程示意图。当第一停车位置不可用，根据预设评测规则获取第二停车位置，并将第二停车位置推荐给用户选择，包括下面步骤。

步骤S401，根据预设评测规则，获取在观测区域内的第二待停车位置。具体地，当第二待停车位置与第一停车位置的距离在预设的范围(比如300米) 内，第二待停车位置的预设评测规则根据第一停车位置最高优先等级的停车位置算法设置，例如，被指定在写字楼附近的目标位置，其场景为写字楼场景，步骤S301中的停车位置算法(4)被设置为该场景下最高优先等级算法。在第一停车位置不可用的情况下，使用步骤S301中的停车位置算法(4)，获取观测区域内可用的第二待停车位置。

步骤S403，当第二待停车位置为多个，获取第二待停车位置的方位信息。具体地，可以利用高精地图得到该第二待停车位置与第一停车位置在高精地图上的方位信息。

步骤S405，计算第二待停车位置与第一停车位置的距离。具体地，利用高精地图提供的方位信息，计算第二待停车位置与第一停车位置之间的距离。

步骤S407，根据方位信息和/或距离获取第二停车位置。具体地，根据方位信息判断是否存在预设方向上的第二待停车位置。若存在且为多个，选择距离最小的第二待停车位置作为第二停车位置。具体请参步骤S501-步骤S505 描述的内容，在此不再赘述。

步骤S409，若第二停车位置存在，将第二停车位置推荐给用户选择。具体地，当存在多个符合条件的第二停车位置，则第二停车位置由用户来选择。当存在一个第二停车位置，同样将该第二停车位置推荐给用户并由用户确认是否选择该第二停车位置做为停车位置。

步骤S411，若第二停车位置不存在，向用户确认行动指令。具体地，自动驾驶车辆感知到第一停车位置的大部分可用区域被障碍物占用，并且自动驾驶车辆没有找到可用的第二待停车位置时，将咨询用户是否改变目标位置。

当自动驾驶车辆感知到第一停车位置的大部分可用区域被障碍物占用，并且自动驾驶车辆没有找到可用的第二待停车位置时，也可以按照用户指令在观测范围内一直行驶寻找第二停车位置，寻找方法与前述类似。

请结合参看图5，其为本发明实施例提供的选择第二停车位置子流程示意图。根据方位信息和/或距离获取第二停车位置，包括下面步骤：

步骤S501，寻找距离最小的第二待停车位置。具体地，利用高精地图的方位信息查询第一停车位置与第二待停车位置的坐标，通过坐标计算出与第一停车位置距离最小的第二待停车位置。

步骤S503，若距离最小的第二待停车位置为多个，判断距离最小的第二待停车位置中是否存在位于预设方向上的第二待停车位置。具体地，自动驾驶车辆向某些特定方向的第二待停车位置行驶，能够在更短的时间内到达第二待停车位置；自动驾驶车辆向非特定方向的第二待停车位置行驶，可能会花费更长的时间到达第二待停车位置。

步骤S505，选择距离最小且位于预设方向上的第二待停车位置为第二停车位置。具体地，为了使自动驾驶车辆能够在更短的时间内到达位于自动驾驶车辆行驶方向上的第二待停车位置，选择距离最小的第二待停车位置为第二停车位置，则自动驾驶车辆不需要执行转向等操作，节约了时间。

请结合参看图6，其为本发明实施例提供的执行停车位操作流程示意图。行驶至第一停车位置、或者第二停车位置进行停车，包括下面步骤：

步骤S601，根据环境数据，确认第一停车位置、或者第二停车位置的地形信息。其中，环境数据可以通过自动驾驶车辆的感知系统获得，例如，商圈场景的地形信息包括但不限于，停车场画有车位的车位尺寸，停车场画有车位的分布位置；路边场景的地形包括但不限于，车位尺寸，车位的分布位置。

步骤S603，根据地形信息，获取与地形信息相匹配的停车方式。具体地形采取的不同停车方式：包括但是不限于当停车地形为车库、停车场停车位的时候，自动驾驶车辆以倒车入库的方式执行停车操作；当停车地形为路边停车位的时候，自动驾驶车辆以侧方停车的方式执行停车操作；当停车地形为可合法停车且没有规划停车位的空地的时候，自动驾驶车辆可行驶至空地无障碍区域直接停车。

步骤S605，根据停车方式控制车辆执行相应的停车操作。

第一停车位置、或者第二停车位置包括临时停车区域，临时停车区域包括多个连续设置且独立的多个车位、或者临时停车区域包括沿着同一方向排列的多个车位且相邻的两个车位部分重叠。其中，第一停车位置、第二停车位置可以是已设置的车位，还可以是临时停车区域。临时停车区域可提供一个车位或者多个车位，可以停放一台车辆或者多台车辆。例如，当临时停车区域提供多个车位时，该临时停车区域可以包括连续设置且独立的N个大小相同的车位f1，供N台车辆停放，如图7D所示。又例如，该临时停车区域还包括沿着一个方向排列N个车位g1，但相邻的两个车位部分区域重叠 gc1，即该区域仅提供一台车辆停靠或者供少于N台的车辆停靠，如图7E所示。在一些情况下，当自动驾驶车辆行驶至临时停车区域，临时停车区域的一部分被障碍物遮挡时，自动驾驶车辆可以绕开障碍物停放在临时停车区域未被占用的车位，从而实现根据客户指定的目标位置停车，更加灵活，从而避免由于仅提供具有一个固定车位的停车位置，因临时出现障碍物而影响自动驾驶车辆停放。

该自动驾驶车辆的智能停车方法通过从用户端获取目标位置，自动驾驶车辆根据高精地图，车路协同系统以及车辆的感知系统提供的信息，规划行行车路线，寻找用户指定位置。解决了自动驾驶车辆的乘客或者是货物只能在固定站点上下车的问题，实现了自动驾驶车辆的乘客或者是货物可以在用户指定的位置进行上下车的功能，优化了自动驾驶车辆在实际应用场景的乘车服务，提升了用户对于自动驾驶车辆的乘车体验感。

请结合参看图8，其为第一实施例提供的智能控制设备的内部结构示意图。智能控制设备800包括存储介质801、处理器802和总线803。

其中，存储介质801至少包括一种类型的可读存储介质，该可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储介质801在一些实施例中可以是智能控制设备 800的内部存储单元，例如智能控制设备800的硬盘。存储介质801在另一些实施例中也可以是外部智能控制设备800的存储设备，例如智能控制设备800 上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储介质801还可以既包括智能控制设备800的内部存储单元也包括外部存储设备。存储介质801不仅可以用于存储安装于智能控制设备800的应用软件及各类数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

总线803可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，简称EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

进一步地，智能控制设备800还可以包括显示组件804。显示组件804 可以是LED(Light Emitting Diode，发光二极管)显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)触摸器等。其中，显示组件804也可以适当的称为显示装置或显示单元，用于显示在智能控制设备800中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。

进一步地，智能控制设备800还可以包括通信组件805，通信组件805可选的可以包括有线通信组件和/或无线通信组件(如WI-FI通信组件、蓝牙通信组件等)，通常用于在智能控制设备800与其他计算机设备之间建立通信连接。

处理器802在一些实施例中可以是一中央处理器(Central Processing Unit,CPU)、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储介质801中存储的程序代码或处理数据。具体地，处理器802控制智能控制设备800实现自动驾驶车辆智能停车方法。

图8仅示出了具有组件801-805以及实现自动驾驶车辆智能停车方法的智能控制设备800，本领域技术人员可以理解的是，图8示出的结构并不构成对智能控制设备800的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

在上述实施例中，可以通过智能控制设备来实现。当使用智能控制设备实现时，可以全部或部分地以智能控制设备程序产品的形式实现。

该自动驾驶车辆的智能停车方法包括一个或多个计算机指令。在智能控制设备上加载和执行该方法时，全部或部分地产生按照本发明实施例的流程或功能。该方法可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个智能控制设备可读存储介质向另一智能控制设备可读存储介质传输，该智能控制设备可读存储介质可以是智能控制设备能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，该单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

该作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个智能控制设备可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该方法存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台智能控制设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、流动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。并且本文中的术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

1.一种自动驾驶车辆智能停车的方法，其特征在于，所述方法包括：

根据获取的目标位置，推荐第一停车位置；

根据所述第一停车位置构建观测区域；

行驶至所述用户选择的所述第二停车位置进行停车。

2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆智能停车的方法，其特征在于，根据获取的目标位置，推荐第一停车位置，具体包括：

根据获取的所述目标位置，匹配所述目标位置的停车场景；

根据所述停车场景推荐第一停车位置。

3.如权利要求2所述的自动驾驶车辆智能停车的方法，其特征在于，根据所述停车场景推荐第一停车位置，具体包括：

4.如权利要求3所述的自动驾驶车辆智能停车的方法，其特征在于，根据所述停车场景选择最高优先等级所对应的所述停车位置算法，推荐所述第一停车位置，具体包括：

判断评估出的所述第一待停车位置是否符合停车条件；

5.如权利要求1所述的自动驾驶车辆智能停车的方法，其特征在于，当所述第一停车位置不可用，根据预设评测规则获取第二停车位置，并将所述第二停车位置推荐给用户选择，具体包括：

计算所述第二待停车位置与所述第一停车位置的距离；

根据所述方位信息和/或所述距离获取所述第二停车位置；

若所述第二停车位置不存在，向用户确认行动指令。

6.如权利要求5所述的自动驾驶车辆智能停车的方法，其特征在于，根据所述方位信息和/或所述距离获取所述第二停车位置，具体包括：

寻找所述距离最小的所述第二待停车位置；

7.如权利要求5所述的自动驾驶车辆智能停车的方法，其特征在于，若所述第二停车位置不存在，向用户确认行动指令，具体包括：

根据用户指令判断是否重新获取所述目标位置。

8.如权利要求1所述的自动驾驶车辆智能停车的方法，其特征在于，所述第一停车位置、或者所述第二停车位置包括临时停车区域，所述临时停车区域包括多个连续设置且独立的多个车位、或者所述临时停车区域包括沿着同一方向排列的多个车位且相邻的两个车位部分重叠。

9.如权利要求1所述的自动驾驶车辆智能停车的方法，其特征在于，行驶至所述第一停车位置、或者所述第二停车位置进行停车，具体包括：

根据所述停车方式控制所述车辆执行相应的停车操作。

10.一种实现自动驾驶车辆智能停车的方法的智能控制设备，其特征在于，所述智能控制设备包括：

存储器，用于存储程序指令；以及

处理器，用于执行所述程序指令以使所述智能控制设备实现如权利要求1～9任意一项所述的自动驾驶车辆智能停车的方法。