CN114179834A - 车辆停靠方法、装置、电子设备、介质及自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种车辆停靠方法、装置、电子设备、介质及车辆，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶领域。实现方案为：将车辆的待停靠区域划分为多个子区域；以及响应于确定待停靠区域中存在至少一个障碍物，至少基于多个子区域中的每一个子区域与至少一个障碍物之间的相对位置关系，从多个子区域中选择用于停靠车辆的目标子区域。

Description

车辆停靠方法、装置、电子设备、介质及自动驾驶车辆

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆停靠的方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品和车辆。

背景技术

人工智能是研究使计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能硬件技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理等技术；人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习、大数据处理技术、知识图谱技术等几大方向。

自动驾驶领域通过结合人工智能技术和高精地图来实现车辆的启动、驾驶和停靠的自动化。高精地图也称高精度地图，是由自动驾驶汽车使用的地图。高精地图拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息，可以帮助汽车预知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，从而更好地规避潜在的风险。

在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

发明内容

本公开提供了一种车辆停靠的方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品和车辆。

根据本公开的一方面，提供了一种车辆停靠方法，包括：将车辆的待停靠区域划分为多个子区域；以及响应于确定待停靠区域中存在至少一个障碍物，至少基于多个子区域中的每一个子区域与至少一个障碍物之间的相对位置关系，从多个子区域中选择用于停靠车辆的目标子区域。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆停靠装置，包括：划分单元，被配置用于将车辆的待停靠区域划分为多个子区域；以及选择单元，被配置用于响应于确定待停靠区域中存在至少一个障碍物，至少基于多个子区域中的每一个子区域与至少一个障碍物之间的相对位置关系，从多个子区域中选择用于停靠车辆的目标子区域。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，计算机程序在被处理器执行时实现上述的方法。

根据本公开的另一方面，一种车辆，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的方法。

根据本公开的一个或多个实施例，能够针对障碍物位置，在待停靠区域范围内灵活地为每个车辆确定停靠位置，使得不同的车辆能够基于不同位置执行停靠，避免了车辆排队等待而造成的交通堵塞。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。

图1示出了根据本公开的实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例性系统的示意图；

图2示出了根据本公开的实施例的车辆停靠方法的流程图；

图3示出了根据本公开的实施例的港湾式站点的示意图；

图4示出了根据本公开的实施例的车辆停靠装置的结构框图；

图5示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性电子设备的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个要素与另一要素区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。

在本公开中对各种示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。

在自动驾驶技术中，车辆的自动停靠是其中的重要一环。例如，对于公交车、小巴车，其在乘客接驳时的进站停靠的灵活度对整体自动驾驶的乘车体验具有非常大的影响。

相关技术中，基于单一的目标停靠位置来制定车辆的停靠策略，即所有的车辆都停靠至相同的位置。采用这种停靠方式，在车流量大或者在目标停靠位置存在静态违停物的情况下，很容易造成车辆排队等待，导致交通堵塞。

基于此，本公开提供了一种车辆停靠方法，将车辆的待停靠区域划分为多个子区域，在确定待停靠区域中存在至少一个障碍物的情况下，至少基于多个子区域中的每一个子区域与至少一个障碍物之间的相对位置关系，从多个子区域中选择用于停靠车辆的目标子区域。

由此能够针对障碍物位置，在待停靠区域范围内灵活地为每个车辆确定停靠位置，使得不同的车辆能够基于不同位置执行停靠，避免了车辆排队等待而造成的交通堵塞，在保证可靠性的同时提升了车辆停靠的灵活性。

下面将结合附图详细描述本公开的实施例。

图1示出了根据本公开的实施例可以将本文描述的各种方法和装置在其中实施的示例性系统100的示意图。参考图1，该系统100包括机动车辆110、服务器120以及将机动车辆110耦接到服务器120的一个或多个通信网络130。

在本公开的实施例中，机动车辆110可以包括根据本公开实施例的计算设备和/或被配置以用于执行根据本公开实施例的方法。

服务器120可以运行使得能够车辆停靠的方法的一个或多个服务或软件应用。在某些实施例中，服务器120还可以提供可以包括非虚拟环境和虚拟环境的其他服务或软件应用。在图1所示的配置中，服务器120可以包括实现由服务器120执行的功能的一个或多个组件。这些组件可以包括可由一个或多个处理器执行的软件组件、硬件组件或其组合。机动车辆110的用户可以依次利用一个或多个客户端应用程序来与服务器120进行交互以利用这些组件提供的服务。应当理解，各种不同的系统配置是可能的，其可以与系统100不同。因此，图1是用于实施本文所描述的各种方法的系统的一个示例，并且不旨在进行限制。

服务器120可以包括一个或多个通用计算机、专用服务器计算机(例如PC(个人计算机)服务器、UNIX服务器、中端服务器)、刀片式服务器、大型计算机、服务器群集或任何其他适当的布置和/或组合。服务器120可以包括运行虚拟操作系统的一个或多个虚拟机，或者涉及虚拟化的其他计算架构(例如可以被虚拟化以维护服务器的虚拟存储设备的逻辑存储设备的一个或多个灵活池)。在各种实施例中，服务器120可以运行提供下文所描述的功能的一个或多个服务或软件应用。

服务器120中的计算单元可以运行包括上述任何操作系统以及任何商业上可用的服务器操作系统的一个或多个操作系统。服务器120还可以运行各种附加服务器应用程序和/或中间层应用程序中的任何一个，包括HTTP服务器、FTP服务器、CGI服务器、JAVA服务器、数据库服务器等。

在一些实施方式中，服务器120可以包括一个或多个应用程序，以分析和合并从机动车辆110接收的数据馈送和/或事件更新。服务器120还可以包括一个或多个应用程序，以经由机动车辆110的一个或多个显示设备来显示数据馈送和/或实时事件。

网络130可以是本领域技术人员熟知的任何类型的网络，其可以使用多种可用协议中的任何一种(包括但不限于TCP/IP、SNA、IPX等)来支持数据通信。仅作为示例，一个或多个网络110可以是卫星通信网络、局域网(LAN)、基于以太网的网络、令牌环、广域网(WAN)、因特网、虚拟网络、虚拟专用网络(VPN)、内部网、外部网、公共交换电话网(PSTN)、红外网络、无线网络(包括例如蓝牙、WiFi)和/或这些与其他网络的任意组合。

系统100还可以包括一个或多个数据库150。在某些实施例中，这些数据库可以用于存储数据和其他信息。例如，数据库150中的一个或多个可用于存储诸如音频文件和视频文件的信息。数据存储库150可以驻留在各种位置。例如，由服务器120使用的数据存储库可以在服务器120本地，或者可以远离服务器120且可以经由基于网络或专用的连接与服务器120通信。数据存储库150可以是不同的类型。在某些实施例中，由服务器120使用的数据存储库可以是数据库，例如关系数据库。这些数据库中的一个或多个可以响应于命令而存储、更新和检索到数据库以及来自数据库的数据。

在某些实施例中，数据库150中的一个或多个还可以由应用程序使用来存储应用程序数据。由应用程序使用的数据库可以是不同类型的数据库，例如键值存储库，对象存储库或由文件系统支持的常规存储库。

机动车辆110可以包括传感器111用于感知周围环境。传感器111可以包括下列传感器中的一个或多个：视觉摄像头、红外摄像头、超声波传感器、毫米波雷达以及激光雷达(LiDAR)。不同的传感器可以提供不同的检测精度和范围。摄像头可以安装在车辆的前方、后方或其他位置。视觉摄像头可以实时捕获车辆内外的情况并呈现给驾驶员和/或乘客。此外，通过对视觉摄像头捕获的画面进行分析，可以获取诸如交通信号灯指示、交叉路口情况、其他车辆运行状态等信息。红外摄像头可以在夜视情况下捕捉物体。超声波传感器可以安装在车辆的四周，用于利用超声波方向性强等特点来测量车外物体距车辆的距离。毫米波雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于利用电磁波的特性测量车外物体距车辆的距离。激光雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于检测物体边缘、形状信息，从而进行物体识别和追踪。由于多普勒效应，雷达装置还可以测量车辆与移动物体的速度变化。

机动车辆110还可以包括通信装置112。通信装置112可以包括能够从卫星141接收卫星定位信号(例如，北斗、GPS、GLONASS以及GALILEO)并且基于这些信号产生坐标的卫星定位模块。通信装置112还可以包括与移动通信基站142进行通信的模块，移动通信网络可以实施任何适合的通信技术，例如GSM/GPRS、CDMA、LTE等当前或正在不断发展的无线通信技术(例如5G技术)。通信装置112还可以具有车联网或车联万物(Vehicle-to-Everything，V2X)模块，被配置用于实现例如与其它车辆143进行车对车(Vehicle-to-Vehicle，V2V)通信和与基础设施144进行车辆到基础设施(Vehicle-to-Infrastructure，V2I)通信的车与外界的通信。此外，通信装置112还可以具有被配置为例如通过使用IEEE802.11标准的无线局域网或蓝牙与用户终端145(包括但不限于智能手机、平板电脑或诸如手表等可佩戴装置)进行通信的模块。利用通信装置112，机动车辆110还可以经由网络130接入服务器120。

机动车辆110还可以包括控制装置113。控制装置113可以包括与各种类型的计算机可读存储装置或介质通信的处理器，例如中央处理单元(CPU)或图形处理单元(GPU)，或者其他的专用处理器等。控制装置113可以包括用于自动控制车辆中的各种致动器的自动驾驶系统。自动驾驶系统被配置为经由多个致动器响应来自多个传感器111或者其他输入设备的输入而控制机动车辆110(未示出的)动力总成、转向系统以及制动系统等以分别控制加速、转向和制动，而无需人为干预或者有限的人为干预。控制装置113的部分处理功能可以通过云计算实现。例如，可以使用车载处理器执行某一些处理，而同时可以利用云端的计算资源执行其他一些处理。控制装置113可以被配置以执行根据本公开的方法。此外，控制装置113可以被实现为根据本公开的机动车辆侧(客户端)的计算设备的一个示例。

图1的系统100可以以各种方式配置和操作，以使得能够应用根据本公开所描述的各种方法和装置。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

图2示出了根据本公开的实施例的车辆停靠方法的流程图，如图2所示，车辆停靠方法包括：步骤S201、将车辆的待停靠区域划分为多个子区域；以及步骤S202、响应于确定待停靠区域中存在至少一个障碍物，至少基于多个子区域中的每一个子区域与至少一个障碍物之间的相对位置关系，从多个子区域中选择用于停靠车辆的目标子区域。

由此，能够针对障碍物位置，在待停靠区域范围内灵活地为每个车辆确定停靠位置，使得不同的车辆能够基于不同位置执行停靠，避免了车辆排队等待而造成的交通堵塞。

针对步骤S201，根据一些实施例，待停靠区域可以为港湾式站点的接驳区域。其中，港湾式站点是一种公交站类型。

图3示出了根据本公开的实施例的港湾式站点的示意图。如图3所示，港湾式站点中的接驳区域，即待停靠区域，位于车辆行驶区域之外，仅允许特定车辆(例如，公交车)的进出和停靠，以使乘客能够安全地上下车。

可以理解，图3所示的待停靠区域仅为可实现本公开的一种示例性的待停靠区域，本公开并不限定待停靠区域的形式，任何能够允许车辆停靠的区域均在本公开的保护范围之内。

根据一些实施例，车辆可以通过高精地图中的标注信息，确定待停靠区域的位置。

在一种实施方式中，车辆可以通过高精地图中的待停靠区域的四个角点的坐标信息，确定待停靠区域的位置。

根据一些实施例，将车辆的待停靠区域划分为多个子区域可以包括：对待停靠区域执行网格划分以得到多个子区域。由此能够在待停靠区域为不同的车辆指定不同的子区域执行停靠。

根据一些实施例，可以根据车辆的尺寸确定网格划分而得到的每一个子区域的大小。

针对步骤S202，至少一个障碍物可以通过车辆自身的感测装置的识别而确定，也可以基于从服务器、路侧设备或其它车辆而获取的信息来确定，在此不作限制。

根据一些实施例，确定待停靠区域中的障碍物可以进一步包括：确定待停靠区域中的一个或多个备选对象；以及针对一个或多个备选对象中的每一个备选对象，响应于确定该备选对象为静态违停物，将该备选对象确定为障碍物。由此可以基于备选对象的不同类型，确定是否执行该停靠方法。

在一种实施方式中，车辆通过感测装置或网络数据而确定待停靠区域中的一个或多个备选对象。其中，该备选对象可以为可能阻碍车辆停靠的任何人或物，例如，行人、怠停车或静态违停物。

在一种实施方式中，针对静态违停物，由于预期其在短时间内不会驶离待停靠区域，可以将其确定为障碍物，以避免车辆为了停靠在该静态违停物所占用的区域而排队等待，造成交通堵塞。

根据一些实施例，可以通过识别备选对象在预设时间段内是否移动，来确定该备选对象是否为静态违停物。

根据一些实施例，针对一个或多个备选对象中的每一个备选对象，响应于确定该备选对象为行人或怠速车，不将该备选对象确定为障碍物。

针对行人、怠停车，可以不将其确定为障碍物，以允许车辆能够等待行人、怠停车离开待停靠区域之后停靠在其原来所占用的区域，避免车辆由于行人、怠停车的暂时停靠而错失理想的停靠位置。

根据一些实施例，可以通过目标识别来确定备选对象是否为行人。

根据一些实施例，可以通过目标识别来确定备选对象是否为车辆，并且进一步地，可以通过以下至少一种方式确定该车辆是否为怠停车：识别该车辆在预设时间段内是否移动；和识别该车辆的车灯是否开启。

根据一些实施例，至少基于多个子区域中的每一个子区域与至少一个障碍物之间的相对位置关系，从多个子区域中选择用于停靠车辆的目标子区域可以包括：基于多个子区域中的每一个子区域与至少一个障碍物中的每一个障碍物之间的第一相对距离，从多个子区域中选择用于停靠车辆的目标子区域。

基于多个子区域中的每一个子区域与至少一个障碍物中的每一个障碍物之间的第一相对距离，可以确定车辆驶入或驶出该子区域的困难程度。可以理解，针对任意一个子区域，该子区域距离障碍物的距离越近，车辆停靠在该区域的难度越大，通过获取每一个子区域与至少一个障碍物中的每一个障碍物之间的第一相对距离，可以为车辆确定便于停靠的区域。

特别地，针对多个子区域中的任意一个子区域，响应于该子区域与至少一个障碍物中的任意一个障碍物之间的第一相对距离为0，即在该子区域中存在障碍物，不将该子区域确定为目标子区域。

根据一些实施例，至少基于多个子区域中的每一个子区域与至少一个障碍物之间的相对位置关系，从多个子区域中选择用于停靠车辆的目标子区域还可以包括：基于多个子区域中的每一个子区域与至少一个障碍物之间的相对位置关系和该子区域在待停靠区域中的位置信息，从多个子区域中选择用于停靠车辆的目标子区域。

由此，能够同时基于每一个子区域自身的位置和该子区域与障碍物之间的关系两者，来确定目标子区域，进一步提升车辆停靠的可靠性。

根据一些实施例，待停靠区域中可以包括目标停靠位置，并且其中，多个子区域中的每一个子区域在待停靠区域中的位置信息可以包括该子区域与目标停靠位置之间的第二相对距离。由此，使得车辆能够在避免障碍物的影响的情况下，停靠在靠近目标停靠位置的区域。

根据一些实施例，目标停靠位置可以为待停靠区域中的一个点。例如，以图3为例，目标停靠位置可以为待停靠区域的中心位置处。

根据一些实施例，目标停靠位置可以为待停靠区域中的一条线。特别地，针对在车辆右侧上下车的情况，目标停靠位置可以为待停靠区域的右边界，由此使得车辆能够在避免障碍物干扰的情况下，尽量停靠在靠近待停靠区域的右边界的位置，以方便乘客上下车。类似地，针对在车辆左侧上下车的情况，目标停靠位置可以为待停靠区域的左边界。

根据一些实施例，从多个子区域中选择用于停靠车辆的目标子区域可以包括：针对多个子区域中的每一个子区域，基于该子区域与至少一个障碍物中的每一个障碍物之间的第一相对距离，以及该子区域与目标停靠位置之间的第二相对距离，确定该子区域的代价值；以及基于多个子区域中的每一个子区域的代价值，从多个子区域中选择用于停靠车辆的目标子区域。

通过为每一个子区域计算代价值，能够量化每一个子区域优劣，即可以根据多个子区域中的每一个子区域的代价值的大小排序，自动化地执行目标子区域的选择。

根据一些实施例，确定该子区域的代价值可以包括：基于该子区域与至少一个障碍物中的每一个障碍物之间的第一相对距离的倒数，以及该子区域与目标停靠位置之间的第二相对距离的加权和，确定该子区域的代价值。

例如，至少一个障碍物为障碍物A和障碍物B，并且该子区域与障碍物A之间的第一相对距离为l_A，该子区域与障碍物B之间的第一相对距离为l_B，该子区域与目标停靠位置之间的第二相对距离为l′，该子区域的代价值Q可以表示为：

其中，α₁为该子区域与障碍物A之间的第一相对距离的权重，α₂为该子区域与障碍物B之间的第一相对距离的权重，β为该子区域与目标停靠位置之间的第二相对距离的权重。

可以理解，上述方法可以在车辆驶入待停靠区域之前执行。例如，可以将车辆驶入待停靠区域之前的预设长度的区域确定为准备区域，响应于车辆进入该准备区域，启动上述任意一种方法的执行。另一方面，可以将车辆驶离待停靠区域之后的预设长度的区域确定为出站区域，为了使车辆能够尽快离开待停靠区域，可以以允许车辆压实线变道、压实线绕开障碍物等方式使车辆以更小的纵向距离驶离待停靠区域。

图4示出了根据本公开的实施例的车辆停靠装置的结构框图，如图4所示，车辆停靠装置400，包括：划分单元401，被配置用于将车辆的待停靠区域划分为多个子区域；以及选择单元402，被配置用于响应于确定待停靠区域中存在至少一个障碍物，至少基于多个子区域中的每一个子区域与至少一个障碍物之间的相对位置关系，从多个子区域中选择用于停靠车辆的目标子区域。

根据一些实施例，选择单元包括：用于基于多个子区域中的每一个子区域与至少一个障碍物中的每一个障碍物之间的第一相对距离，从多个子区域中选择用于停靠车辆的目标子区域的子单元。

根据一些实施例，选择单元包括：用于基于多个子区域中的每一个子区域与至少一个障碍物之间的相对位置关系和该子区域在待停靠区域中的位置信息，从多个子区域中选择用于停靠车辆的目标子区域的子单元。

根据一些实施例，待停靠区域中包括目标停靠位置，并且其中，多个子区域中的每一个子区域在待停靠区域中的位置信息包括该子区域与目标停靠位置之间的第二相对距离。

根据一些实施例，选择单元包括：第一确定子单元，被配置用于针对多个子区域中的每一个子区域，基于该子区域与至少一个障碍物中的每一个障碍物之间的第一相对距离，以及该子区域与目标停靠位置之间的第二相对距离，确定该子区域的代价值；以及选择子单元，被配置用于基于多个子区域中的每一个子区域的代价值，从多个子区域中选择用于停靠车辆的目标子区域。

根据一些实施例，第一确定子单元包括：用于基于该子区域与至少一个障碍物中的每一个障碍物之间的第一相对距离的倒数，以及该子区域与目标停靠位置之间的第二相对距离的加权和，确定该子区域的代价值的子单元。

根据一些实施例，选择单元还包括第二确定子单元，第二确定子单元包括：用于确定待停靠区域中的一个或多个备选对象的子单元；以及用于针对一个或多个备选对象中的每一个备选对象，响应于确定该备选对象为静态违停物，将该备选对象确定为障碍物的子单元。

根据一些实施例，第二确定子单元还包括：用于针对一个或多个备选对象中的每一个备选对象，响应于确定该备选对象为行人或怠速车，不将该备选对象确定为障碍物的子单元。

根据一些实施例，划分包括：用于对待停靠区域执行网格划分以得到多个子区域的子单元。

根据本公开的实施例，还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述任意一种方法。

根据本公开的实施例，还提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述任意一种方法。

根据本公开的实施例，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，计算机程序在被处理器执行时实现上述任意一种方法。

根据本公开的实施例，还提供了一种车辆，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述任意一种方法。

参考图5，现将描述可以作为本公开的服务器或客户端的电子设备500的结构框图，其是可以应用于本公开的各方面的硬件设备的示例。电子设备旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图5所示，电子设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储电子设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

电子设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506、输出单元507、存储单元508以及通信单元509。输入单元506可以是能向电子设备500输入信息的任何类型的设备，输入单元506可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入，并且可以包括但不限于鼠标、键盘、触摸屏、轨迹板、轨迹球、操作杆、麦克风和/或遥控器。输出单元507可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元508可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元509允许电子设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙TM设备、802.11设备、WiFi设备、WiMax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。

计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆停靠方法。例如，在一些实施例中，车辆停靠方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到电子设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的车辆停靠方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆停靠方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行、也可以顺序地或以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、系统和设备仅仅是示例性的实施例或示例，本发明的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。

Claims (22)

1.一种车辆停靠方法，包括：

将所述车辆的待停靠区域划分为多个子区域；以及

响应于确定所述待停靠区域中存在至少一个障碍物，至少基于所述多个子区域中的每一个子区域与所述至少一个障碍物之间的相对位置关系，从所述多个子区域中选择用于停靠所述车辆的目标子区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少基于所述多个子区域中的每一个子区域与所述至少一个障碍物之间的相对位置关系，从所述多个子区域中选择用于停靠所述车辆的目标子区域包括：

基于所述多个子区域中的每一个子区域与所述至少一个障碍物中的每一个障碍物之间的第一相对距离，从所述多个子区域中选择用于停靠所述车辆的目标子区域。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述至少基于所述多个子区域中的每一个子区域与所述至少一个障碍物之间的相对位置关系，从所述多个子区域中选择用于停靠所述车辆的目标子区域包括：

基于所述多个子区域中的每一个子区域与所述至少一个障碍物之间的相对位置关系和该子区域在所述待停靠区域中的位置信息，从所述多个子区域中选择用于停靠所述车辆的目标子区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述待停靠区域中包括目标停靠位置，并且其中，所述多个子区域中的每一个子区域在所述待停靠区域中的位置信息包括该子区域与所述目标停靠位置之间的第二相对距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述从所述多个子区域中选择用于停靠所述车辆的目标子区域包括：

针对所述多个子区域中的每一个子区域，基于该子区域与所述至少一个障碍物中的每一个障碍物之间的第一相对距离，以及该子区域与所述目标停靠位置之间的第二相对距离，确定该子区域的代价值；以及

基于所述多个子区域中的每一个子区域的代价值，从所述多个子区域中选择用于停靠所述车辆的目标子区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述确定该子区域的代价值包括：

基于该子区域与所述至少一个障碍物中的每一个障碍物之间的第一相对距离的倒数，以及该子区域与所述目标停靠位置之间的第二相对距离的加权和，确定该子区域的代价值。

7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的方法，其中，所述确定所述待停靠区域中的障碍物包括：

确定所述待停靠区域中的一个或多个备选对象；以及

针对所述一个或多个备选对象中的每一个备选对象，响应于确定该备选对象为静态违停物，将该备选对象确定为障碍物。

8.根据权利要求7所述的方法，还包括：

针对所述一个或多个备选对象中的每一个备选对象，响应于确定该备选对象为行人或怠速车，不将该备选对象确定为障碍物。

9.根据权利要求1至8中的任意一项所述的方法，其中，所述将所述车辆的待停靠区域划分为多个子区域包括：

对所述待停靠区域执行网格划分以得到多个子区域。

10.一种车辆停靠装置，包括：

划分单元，被配置用于将所述车辆的待停靠区域划分为多个子区域；以及

选择单元，被配置用于响应于确定所述待停靠区域中存在至少一个障碍物，至少基于所述多个子区域中的每一个子区域与所述至少一个障碍物之间的相对位置关系，从所述多个子区域中选择用于停靠所述车辆的目标子区域。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述选择单元包括：

用于基于所述多个子区域中的每一个子区域与所述至少一个障碍物中的每一个障碍物之间的第一相对距离，从所述多个子区域中选择用于停靠所述车辆的目标子区域的子单元。

12.根据权利要求10或11所述的装置，其中，所述选择单元包括：

用于基于所述多个子区域中的每一个子区域与所述至少一个障碍物之间的相对位置关系和该子区域在所述待停靠区域中的位置信息，从所述多个子区域中选择用于停靠所述车辆的目标子区域的子单元。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述待停靠区域中包括目标停靠位置，并且其中，所述多个子区域中的每一个子区域在所述待停靠区域中的位置信息包括该子区域与所述目标停靠位置之间的第二相对距离。

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述选择单元包括：

第一确定子单元，被配置用于针对所述多个子区域中的每一个子区域，基于该子区域与所述至少一个障碍物中的每一个障碍物之间的第一相对距离，以及该子区域与所述目标停靠位置之间的第二相对距离，确定该子区域的代价值；以及

选择子单元，被配置用于基于所述多个子区域中的每一个子区域的代价值，从所述多个子区域中选择用于停靠所述车辆的目标子区域。

15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述第一确定子单元包括：

用于基于该子区域与所述至少一个障碍物中的每一个障碍物之间的第一相对距离的倒数，以及该子区域与所述目标停靠位置之间的第二相对距离的加权和，确定该子区域的代价值的子单元。

16.根据权利要求10至15中的任意一项所述的装置，其中，所述选择单元还包括第二确定子单元，所述第二确定子单元包括：

用于确定所述待停靠区域中的一个或多个备选对象的子单元；以及

用于针对所述一个或多个备选对象中的每一个备选对象，响应于确定该备选对象为静态违停物，将该备选对象确定为障碍物的子单元。

17.根据权利要求16所述的装置，其中，所述第二确定子单元还包括：

用于针对所述一个或多个备选对象中的每一个备选对象，响应于确定该备选对象为行人或怠速车，不将该备选对象确定为障碍物的子单元。

18.根据权利要求10至17中的任意一项所述的装置，其中，所述划分包括：

用于对所述待停靠区域执行网格划分以得到多个子区域的子单元。

19.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的方法。

20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-9中任一项所述的方法。

21.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述的方法。

22.一种车辆，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的方法。

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