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CN109062206A - 一种智能停车的方法及自动驾驶车辆 - Google Patents

一种智能停车的方法及自动驾驶车辆 Download PDF

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CN109062206A
CN109062206A CN201810856853.3A CN201810856853A CN109062206A CN 109062206 A CN109062206 A CN 109062206A CN 201810856853 A CN201810856853 A CN 201810856853A CN 109062206 A CN109062206 A CN 109062206A
Authority
CN
China
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parking
automatic driving
driving vehicle
specified
parking position
Prior art date
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Pending
Application number
CN201810856853.3A
Other languages
English (en)
Inventor
刘聪玲
易卜拉欣·卡赛木
孙小艺
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Foshan Tianmu Chain Technology Co Ltd
Original Assignee
Foshan Tianmu Chain Technology Co Ltd
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Filing date
Publication date
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Publication of CN109062206A publication Critical patent/CN109062206A/zh
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了一种智能停车的方法及自动驾驶车辆,其应用于自动驾驶车辆中,包括如下步骤:自动驾驶车辆进入停车区域;接收指示到停车区域内指定停车位置路线的传输信号;根据路线在停车区域内导航到指定的停车位置;并且使用来自停放在任何相邻车辆的指定距离内的指定停车位置的一个或多个传感器的数据,对准备停车的自动驾驶车辆进行停车位置校正。

Description

一种智能停车的方法及自动驾驶车辆
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域,具体而言,涉及一种智能停车的方法及自动驾驶车辆。
背景技术
汽车自动驾驶装置是在汽车自动驾驶或者试验用车时,可以在不对汽车结构做改造的前提下,对汽车的离合踏板、制动踏板、油门踏板、变速箱换档机构进行自动控制。在无人车研究中,汽车自动驾驶装置必须能够完成无人车控制系统发出的指令动作,控制汽车进行自动驾驶;必须能够适应不同的汽车平台,完成对不同汽车的自动驾驶操作。同时,自动驾驶装置可以替代实验人员驾驶车辆完成高强度、循环重复的枯燥的汽车实验,减少对驾驶员的伤害。自身车辆周围的障碍物等的环境各种各样。然而,在上述以往技术中,由于根据驾驶员的操作量而不作分别地将自动驾驶切换为手动驾驶,所以用于从自动驾驶向手动驾驶切换的驾驶员的驾驶操作的介入量有时不符合自身车辆周围的环境,希望得到改善。如何实现自动驾驶车辆快速的进行停车是适应未来自动驾驶车辆普及急需要解决的技术问题。
发明内容
本发明提出了一种智能停车的方法,其应用于自动驾驶车辆中,包括如下步骤:
自动驾驶车辆进入停车区域;
接收指示到停车区域内指定停车位置路线的传输信号;
根据路线在停车区域内导航到指定的停车位置;
并且使用来自停放在任何相邻车辆的指定距离内的指定停车位置的一个或多个传感器的数据,对准备停车的自动驾驶车辆进行停车位置校正。
所述的方法,接收指示到所分配的停放位置的路线的传输包括:从停车预订系统接收无线传输,所述无线传输包括所分配的停车位置,所述停车区域的电子地图和所述路线,指示如何在停车区域内导航以到达指定停车位置的路线。
所述的方法,所述使用来自停放在任何相邻车辆的指定距离内的指定停车位置的一个或多个传感器的数据,对准备停车的自动驾驶车辆进行停车位置校正具体包括:启动指定停车位置相邻最近的两侧车辆的第一检测传感器,以及指定停车位置的第二检测传感器,通过所述第二检测传感器指示自动驾驶车辆按照预定路线进行行驶到停车位置,通过第一检测传感器发送反馈信号到第二检测传感器,第二检测传感器根据接收到的第一检测传感器的信号,进行加权运算,实时更新指示车辆进行行驶位置校正。
一种自动驾驶车辆,其特征在于,使用如上述任意一项所述的方法,包括:一个或多个处理器;系统存储器,耦合到一个或多个处理器,系统存储器存储可由一个或多个处理器执行的指令;一个或多个传感器,用于检测自主车辆附近的外部环境;一个或多个处理器,被配置为执行存储在系统存储器中的指令,以将自动驾驶车辆停放在停车区域内的停车位中,包括以下内容:自动驾驶车辆进入停车区域;接收指示到停车区域内指定停车位置路线的传输信号;根据路线在停车区域内导航到指定的停车位置;并且使用来自停放在任何相邻车辆的指定距离内的指定停车位置的一个或多个传感器的数据,对准备停车的自动驾驶车辆进行停车位置校正。
所述的自动驾驶车辆,所述一个或多个传感器包括一组传感器,所述一组传感器包括选自以下的一个或多个传感器:照相机,LIDAR传感器,雷达传感器和超声波传感器。
所述的自动驾驶车辆,所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的指令以使用来自所述一个或多个传感器的数据停放在所分配的停放位置中包括被配置为执行所述指令的所述一个或多个处存储在系统存储器中以使用数据使用来自该组传感器的数据来停放在指定的停放位置。
所述的自动驾驶车辆,所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的指令以接收包括所分配的停放位置的传输包括所述一个或多个处理器,所述一个或多个处理器被配置为执行存储在系统存储器中包括指定停车位置的变速器,其中基于自主车辆的尺寸分配所分配的停车位置。
所述的自动驾驶车辆,所述一个或多个处理器被配置为执行存储在系统存储器中的指令以从停车预订系统接收传输包括:所述一个或多个处理器,被配置为执行存储在系统存储器中的指令以接收在自动车辆进入停车区域之前从停车预订系统的传输。
所述的自动驾驶车辆,还包括停车计时模块、自动支付模块,所述停车计时模块连接所述自动支付模块,所述停车计时模块用于将停车时间发送给所述自动支付模块,所述自动支付模块中包含区块链生成单元,所述区块链生成单元用于根据计时模块的计时信号,生成包括停车时间和支付费用的区块标识符,将所述区块标识符发送到自动驾驶控制中心。
本发明所取得的有益技术效果是:通过多个传感器进行信号检测,定制自动驾驶车辆的智能停车,通过停车位置相邻的车辆的传感器进行检测车辆的停车时位置的调整,及时进行位置反馈,能够快速准确的控制自动驾驶车辆的停车,并通过区块链标识,及时安全的进行自动驾驶车辆的车辆停车收费问题,方便车辆的快速停车和支付。
附图说明
从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明。图中的部件不一定按比例绘制,而是将重点放在示出实施例的原理上。在图中,在不同的视图中,相同的附图标记指定对应的部分。
图1是本发明的智能停车的方法示意图。
具体实施方式
为了使得本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合其实施例,对本发明进行进一步详细说明;应当理解,此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明,并不用于限定本发明。对于本领域技术人员而言,在查阅以下详细描述之后,本实施例的其它系统、方法和/或特征将变得显而易见。旨在所有此类附加的系统、方法、特征和优点都包括在本说明书内、包括在本发明的范围内,并且受所附权利要求书的保护。在以下详细描述描述了所公开的实施例的另外的特征,并且这些特征根据以下将详细描述将是显而易见的。
如图1所示,是本发明提出了一种智能停车的方法,其应用于自动驾驶车辆中,包括如下步骤:
自动驾驶车辆进入停车区域;
接收指示到停车区域内指定停车位置路线的传输信号;
根据路线在停车区域内导航到指定的停车位置;
并且使用来自停放在任何相邻车辆的指定距离内的指定停车位置的一个或多个传感器的数据,对准备停车的自动驾驶车辆进行停车位置校正。
所述的方法,接收指示到所分配的停放位置的路线的传输包括:从停车预订系统接收无线传输,所述无线传输包括所分配的停车位置,所述停车区域的电子地图和所述路线,指示如何在停车区域内导航以到达指定停车位置的路线。
所述的方法,所述使用来自停放在任何相邻车辆的指定距离内的指定停车位置的一个或多个传感器的数据,对准备停车的自动驾驶车辆进行停车位置校正具体包括:启动指定停车位置相邻最近的两侧车辆的第一检测传感器,以及指定停车位置的第二检测传感器,通过所述第二检测传感器指示自动驾驶车辆按照预定路线进行行驶到停车位置,通过第一检测传感器发送反馈信号到第二检测传感器,第二检测传感器根据接收到的第一检测传感器的信号,进行加权运算,实时更新指示车辆进行行驶位置校正。
一种自动驾驶车辆,其特征在于,使用如上述任意一项所述的方法,包括:一个或多个处理器;系统存储器,耦合到一个或多个处理器,系统存储器存储可由一个或多个处理器执行的指令;一个或多个传感器,用于检测自主车辆附近的外部环境;一个或多个处理器,被配置为执行存储在系统存储器中的指令,以将自动驾驶车辆停放在停车区域内的停车位中,包括以下内容:自动驾驶车辆进入停车区域;接收指示到停车区域内指定停车位置路线的传输信号;根据路线在停车区域内导航到指定的停车位置;并且使用来自停放在任何相邻车辆的指定距离内的指定停车位置的一个或多个传感器的数据,对准备停车的自动驾驶车辆进行停车位置校正。
所述的自动驾驶车辆,所述一个或多个传感器包括一组传感器,所述一组传感器包括选自以下的一个或多个传感器:照相机,LIDAR传感器,雷达传感器和超声波传感器。
所述的自动驾驶车辆,所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的指令以使用来自所述一个或多个传感器的数据停放在所分配的停放位置中包括被配置为执行所述指令的所述一个或多个处存储在系统存储器中以使用数据使用来自该组传感器的数据来停放在指定的停放位置。
所述的自动驾驶车辆,所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的指令以接收包括所分配的停放位置的传输包括所述一个或多个处理器,所述一个或多个处理器被配置为执行存储在系统存储器中包括指定停车位置的变速器,其中基于自主车辆的尺寸分配所分配的停车位置。
所述的自动驾驶车辆,所述一个或多个处理器被配置为执行存储在系统存储器中的指令以从停车预订系统接收传输包括:所述一个或多个处理器,被配置为执行存储在系统存储器中的指令以接收在自动车辆进入停车区域之前从停车预订系统的传输。
所述的自动驾驶车辆,还包括停车计时模块、自动支付模块,所述停车计时模块连接所述自动支付模块,所述停车计时模块用于将停车时间发送给所述自动支付模块,所述自动支付模块中包含区块链生成单元,所述区块链生成单元用于根据计时模块的计时信号,生成包括停车时间和支付费用的区块标识符,将所述区块标识符发送到自动驾驶控制中心。
本发明所取得的有益技术效果是:通过多个传感器进行信号检测,定制自动驾驶车辆的智能停车,通过停车位置相邻的车辆的传感器进行检测车辆的停车时位置的调整,及时进行位置反馈,
能够快速准确的控制自动驾驶车辆的停车,并通过区块链标识,及时安全的进行自动驾驶车辆的车辆停车收费问题,方便车辆的快速停车和支付。
虽然上面已经参考各种实施例描述了本发明,但是应当理解,在不脱离本发明的范围的情况下,可以进行许多改变和修改。因此,其旨在上述详细描述被认为是例示性的而非限制性的,并且应当理解,以下权利要求(包括所有等同物)旨在限定本发明的精神和范围。以上这些实施例应理解为仅用于说明本发明而不用于限制本发明的保护范围。在阅读了本发明的记载的内容之后,技术人员可以对本发明作各种改动或修改,这些等效变化和修饰同样落入本发明权利要求所限定的范围。

Claims (9)

1.一种智能停车的方法,其特征在于,其应用于自动驾驶车辆中,包括如下步骤:
自动驾驶车辆进入停车区域;
接收指示到停车区域内指定停车位置路线的传输信号;
根据路线在停车区域内导航到指定的停车位置;
并且使用来自停放在任何相邻车辆的指定距离内的指定停车位置的一个或多个传感器的数据,对准备停车的自动驾驶车辆进行停车位置校正。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,接收指示到所分配的停放位置的路线的传输包括:从停车预订系统接收无线传输,所述无线传输包括所分配的停车位置,所述停车区域的电子地图和所述路线,指示如何在停车区域内导航以到达指定停车位置的路线。
3.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述使用来自停放在任何相邻车辆的指定距离内的指定停车位置的一个或多个传感器的数据,对准备停车的自动驾驶车辆进行停车位置校正具体包括:启动指定停车位置相邻最近的两侧车辆的第一检测传感器,以及指定停车位置的第二检测传感器,通过所述第二检测传感器指示自动驾驶车辆按照预定路线进行行驶到停车位置,通过第一检测传感器发送反馈信号到第二检测传感器,第二检测传感器根据接收到的第一检测传感器的信号,进行加权运算,实时更新指示车辆进行行驶位置校正。
4.一种自动驾驶车辆,其特征在于,使用如权利要求1-3任意一项所述的方法,包括:一个或多个处理器;系统存储器,耦合到一个或多个处理器,系统存储器存储可由一个或多个处理器执行的指令;一个或多个传感器,用于检测自主车辆附近的外部环境;一个或多个处理器,被配置为执行存储在系统存储器中的指令,以将自动驾驶车辆停放在停车区域内的停车位中,包括以下内容:自动驾驶车辆进入停车区域;接收指示到停车区域内指定停车位置路线的传输信号;根据路线在停车区域内导航到指定的停车位置;并且使用来自停放在任何相邻车辆的指定距离内的指定停车位置的一个或多个传感器的数据,对准备停车的自动驾驶车辆进行停车位置校正。
5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆,其特征在于,所述一个或多个传感器包括一组传感器,所述一组传感器包括选自以下的一个或多个传感器:照相机,LIDAR传感器,雷达传感器和超声波传感器。
6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆,其特征在于,所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的指令以使用来自所述一个或多个传感器的数据停放在所分配的停放位置中包括被配置为执行所述指令的所述一个或多个处存储在系统存储器中以使用数据使用来自该组传感器的数据来停放在指定的停放位置。
7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆,其特征在于,所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的指令以接收包括所分配的停放位置的传输包括所述一个或多个处理器,所述一个或多个处理器被配置为执行存储在系统存储器中包括指定停车位置的变速器,其中基于自主车辆的尺寸分配所分配的停车位置。
8.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆,其特征在于,所述一个或多个处理器被配置为执行存储在系统存储器中的指令以从停车预订系统接收传输包括:所述一个或多个处理器,被配置为执行存储在系统存储器中的指令以接收在自动车辆进入停车区域之前从停车预订系统的传输。
9.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆,其特征在于,还包括停车计时模块、自动支付模块,所述停车计时模块连接所述自动支付模块,所述停车计时模块用于将停车时间发送给所述自动支付模块,所述自动支付模块中包含区块链生成单元,所述区块链生成单元用于根据计时模块的计时信号,生成包括停车时间和支付费用的区块标识符,将所述区块标识符发送到自动驾驶控制中心。
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