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WO2022130619A1 - 補正データ生成装置、車載装置、補正データ生成方法、誤差補正方法、補正データ生成プログラム及び誤差補正プログラム - Google Patents

補正データ生成装置、車載装置、補正データ生成方法、誤差補正方法、補正データ生成プログラム及び誤差補正プログラム Download PDF

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Publication number
WO2022130619A1
WO2022130619A1 PCT/JP2020/047418 JP2020047418W WO2022130619A1 WO 2022130619 A1 WO2022130619 A1 WO 2022130619A1 JP 2020047418 W JP2020047418 W JP 2020047418W WO 2022130619 A1 WO2022130619 A1 WO 2022130619A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
correction data
vehicle
moving
moving body
measurement
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/047418
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
要介 石渡
Original Assignee
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機株式会社
Priority to JP2022569617A priority Critical patent/JP7209918B2/ja
Priority to CN202080107841.6A priority patent/CN116569071A/zh
Priority to DE112020007695.4T priority patent/DE112020007695T5/de
Priority to PCT/JP2020/047418 priority patent/WO2022130619A1/ja
Publication of WO2022130619A1 publication Critical patent/WO2022130619A1/ja
Priority to US18/139,009 priority patent/US20230260395A1/en

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    • G—PHYSICS
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    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]

Definitions

  • This disclosure relates to a technique for correcting the measured position of a vehicle.
  • the roadside server can, for example, notify the vehicle a in advance of the vehicle b and / or a person that the vehicle a cannot grasp.
  • the roadside server can grasp the position of the vehicle x whose position cannot be transmitted to the roadside server.
  • the position information transmitted to the roadside server by a moving object such as a vehicle or a person may contain an error. Therefore, there are cases where "the positions of the same moving body match" measured by a plurality of moving bodies, and there are cases where "the positions of the same moving body do not match” measured by a plurality of moving bodies. That is, the position of the vehicle a measured by the vehicle a and the position of the vehicle a measured by the vehicle b match, but the position of the vehicle c measured by the vehicle a and the position of the vehicle c measured by the vehicle b do not match. Can occur.
  • Patent Document 1 As a technique for performing correction based on a plurality of measurement results, there is a technique described in Patent Document 1.
  • the vehicle ⁇ measures its own position, and the position information of the vehicle ⁇ measured by the surrounding vehicle ⁇ is acquired. Then, the vehicle ⁇ obtains the range of the vehicle ⁇ from the error between the measurement position of the vehicle ⁇ measured by the vehicle ⁇ and the measurement position of the vehicle ⁇ acquired from the vehicle ⁇ . The vehicle ⁇ performs the same processing with a plurality of peripheral vehicles. Then, the vehicle ⁇ corrects the position of the vehicle ⁇ so that the overlapping range becomes the position of the vehicle ⁇ after repeating the same processing with the plurality of peripheral vehicles.
  • the vehicle ⁇ repeats receiving the measurement position from the peripheral vehicle a plurality of times, and corrects the position unless the measurement position from the peripheral vehicle and the measurement position in the vehicle ⁇ are repeatedly collated multiple times. I can't do it. Therefore, the technique of Patent Document 1 has a problem that it takes time to correct the position.
  • One of the main purposes of this disclosure is to solve such problems. More specifically, the main purpose of the present disclosure is to correct the position in a short time.
  • the correction data generator is From each moving body of multiple moving bodies, the measurement position of each moving body, which is the position of each moving body measured by each moving body, and the measured position of each moving body, which may contain an error, are measured in each moving body.
  • a receiver that receives moving object data that indicates the measurement position of the peripheral object of each moving object, which is the position of the peripheral object of each moving object.
  • the measurement positions of the plurality of moving objects shown in the plurality of moving object data received from the plurality of moving objects and the measurement positions of the peripheral objects of the plurality of moving objects are included in the measurement positions of each moving object.
  • a correction data generator that generates correction data for each moving object to correct the error that can be obtained, It has a transmission unit that transmits the correction data for each moving body generated by the correction data generation unit to each moving body.
  • the position can be corrected in a short time.
  • FIG. shows the hardware configuration example of the correction data generation apparatus which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. 1 shows a configuration example of the position correction system 500 according to the present embodiment.
  • the position correction system 500 according to the present embodiment includes a correction data generation device 100, an in-vehicle device A200a, and an in-vehicle device B200b.
  • the in-vehicle device A200a is mounted on the vehicle A300a.
  • the in-vehicle device B200b is mounted on the vehicle B300b. It is assumed that the vehicle C300c and the vehicle D300d are not equipped with the in-vehicle device.
  • the vehicle A300a, the vehicle B300b, the vehicle C300c, the vehicle D300d, and the pedestrian 400 are moving bodies, respectively. Further, the vehicle B300b, the vehicle C300c, the vehicle D300d, and the pedestrian 400, which are moving objects existing around the vehicle A300a, correspond to peripheral objects of the vehicle A300a, respectively. Similarly, the vehicle A300a, the vehicle C300c, the vehicle D300d, and the pedestrian 400, which are moving objects existing around the vehicle B300b, correspond to peripheral objects of the vehicle B300b, respectively.
  • the vehicle 300 when it is not necessary to distinguish between the vehicle A300a, the vehicle B300b, the vehicle C300c, the vehicle D300d, and the vehicle not shown in FIG. 1, these are collectively referred to as the vehicle 300.
  • the in-vehicle device 200 When it is not necessary to distinguish between the in-vehicle device A200a and the in-vehicle device B200b, these are collectively referred to as the in-vehicle device 200.
  • the in-vehicle device A200a measures the position of the vehicle A300a. Further, the in-vehicle device A200a measures the position of a peripheral object of the vehicle A300a. The in-vehicle device A200a measures the speed of the vehicle A300a and the speed of peripheral objects. The in-vehicle device A200a transmits the measurement result as vehicle data A to the correction data generation device 100. Vehicle data A corresponds to moving object data.
  • the measurement results of the in-vehicle device A200a are the measurement position of the vehicle A300a, the measurement position of the peripheral object of the vehicle A300a, the speed of the vehicle A300a, and the measurement speed of the peripheral object.
  • the measurement result of the in-vehicle device A200a may include a measurement error.
  • the in-vehicle device A200a can measure only the positions and speeds of the vehicle B300b, the vehicle C300c, and the pedestrian among the peripheral objects.
  • the vehicle-mounted device B200b measures the position of the vehicle B300b. Further, the in-vehicle device B200b measures the position of a peripheral object of the vehicle B300b. The in-vehicle device B200b measures the speed of the vehicle B300b and the speed of peripheral objects. The in-vehicle device B200b does not have to measure the speed of the vehicle B300b. Here, it is assumed that the in-vehicle device B200b measures the speed of the vehicle B300b. The in-vehicle device B200b transmits the measurement result as vehicle data B to the correction data generation device 100. Vehicle data B corresponds to moving object data.
  • the measurement results of the in-vehicle device B200b are the position of the vehicle B300b, the position of the peripheral object of the vehicle B300b, the speed of the vehicle B300b, and the speed of the peripheral object.
  • the measurement result of the in-vehicle device B200b may include a measurement error. In the present embodiment, it is assumed that the in-vehicle device B200b can measure only the position and speed of the vehicle A300a and the vehicle D300d among the peripheral objects.
  • the operation procedure of the in-vehicle device 200 corresponds to the error correction method. Further, the program that realizes the operation of the in-vehicle device 200 corresponds to an error correction program.
  • the correction data generation device 100 is, for example, a roadside server device arranged on the roadside of the roadway on which the vehicle 300 travels.
  • the correction data generation device 100 may be a server device other than the roadside server device.
  • the operation procedure of the correction data generation device 100 corresponds to the correction data generation method.
  • the program that realizes the operation of the correction data generation device 100 corresponds to the correction data generation program.
  • the correction data generation device 100 receives the vehicle data A and the vehicle data B. Then, the correction data generation device 100 generates correction data for each of the vehicle A300a and the vehicle B300b by using the measurement result included in the vehicle data A and the measurement result included in the vehicle data B.
  • the correction data for the vehicle A300a (referred to as correction data A) is data for correcting the measurement error included in the measurement result of the in-vehicle device A200a. That is, the correction data A is data for correcting a measurement error that may be included in the measurement position of the vehicle A300a and a measurement error that may be included in the measurement position of a peripheral object of the vehicle A300a.
  • correction data B is data for correcting the measurement error included in the measurement result of the in-vehicle device B200b. That is, the correction data B is data for correcting the measurement error that may be included in the measurement position of the vehicle B300b and the measurement error that may be included in the measurement position of the peripheral object of the vehicle B300b. Then, the correction data generation device 100 transmits the correction data A to the vehicle-mounted device A200a, and transmits the correction data B to the vehicle-mounted device B200b.
  • the in-vehicle device A200a receives the correction data A. Then, the in-vehicle device A200a corrects the positioning error included in the measurement position of the vehicle A300a by using the correction data A. Further, the in-vehicle device A200a corrects the positioning error included in the measurement position of the peripheral object of the vehicle A300a by using the correction data A. Similarly, the vehicle-mounted device B200b receives the correction data B. Then, the in-vehicle device B200b corrects the positioning error included in the measurement position of the vehicle B300b by using the correction data B. Further, the in-vehicle device B200b uses the correction data B to correct the positioning error included in the measurement position of the peripheral object of the vehicle B300b.
  • FIG. 2 shows an outline of a processing procedure in the position correction system 500 according to the present embodiment.
  • the correction data generation device 100 receives a plurality of vehicle data from the plurality of vehicles 300.
  • the vehicle data received by the correction data generation device 100 includes the vehicle data A and the vehicle data B.
  • vehicle data N one or more vehicle data other than vehicle data A and vehicle data B are collectively referred to as vehicle data N (not shown in FIG. 2).
  • vehicle data N the vehicle from which the vehicle data N is transmitted is referred to as a vehicle N300n (not shown).
  • the vehicle 300 that is the source of vehicle data is also referred to as the source vehicle 300.
  • the vehicle data A is data indicating the measurement results of the vehicle-mounted device A200a transmitted from the vehicle-mounted device A200a of the vehicle A300a.
  • the measurement position of the vehicle A300a which is the source vehicle 300
  • the position of the vehicle X1, the position of the vehicle X2, and the position of the pedestrian are shown as the measurement positions of the peripheral objects.
  • the vehicle X1 is the vehicle C300c of FIG.
  • Vehicle X2 is vehicle B300b of FIG.
  • the pedestrian is the pedestrian 400 in FIG.
  • the vehicle-mounted device A200a recognizes the peripheral object as the vehicle X1, the vehicle X2, and the pedestrian.
  • the correction data generation device 100 can recognize that the vehicle A300a shown in the vehicle data A is the vehicle 300 that is the source of the vehicle data A.
  • the vehicle data B is data indicating the measurement result of the vehicle-mounted device B200b transmitted from the vehicle-mounted device B200b of the vehicle B300b.
  • the measurement position of the vehicle B300b which is the source vehicle 300
  • the position of the vehicle Y1 and the position of the vehicle Y2 are shown as the measurement positions of the peripheral objects.
  • the vehicle Y1 is the vehicle A300a of FIG. 1, and the vehicle Y2 is the vehicle D300d of FIG.
  • the vehicle-mounted device B200b recognizes the peripheral object as the vehicle Y1 and the vehicle Y2.
  • the correction data generation device 100 can recognize that the vehicle B 300b shown in the vehicle data B is the source vehicle 300 of the vehicle data B.
  • vehicle data N is not shown, it is the same data as the above-mentioned vehicle data A and vehicle data B.
  • the source vehicle 300 measures the position of the source vehicle 300 and the position of a peripheral object at individual timings for each source vehicle 300.
  • the vehicle data shows the measurement time at the source vehicle 300. As shown in FIG. 2, the measurement time in the vehicle data A is time t1. The measurement time in the vehicle data B is time t2 (t1 ⁇ t2). Further, the measurement time of the vehicle data N is also an individual time for the source vehicle 300. As described above, since the measurement is not always performed at the same time in each source vehicle 300, a deviation in the measurement time between the vehicle data may occur. The correction data generation device 100 removes such a deviation in measurement time.
  • the correction data generation device 100 is a time after the measurement time of the plurality of source vehicles 300 for removing the deviation of the measurement time, and is a time commonly applied to the plurality of source vehicles 300 (hereinafter referred to as a time). Set the reference time). Then, the correction data generation device 100 calculates the predicted position of each source vehicle 300 and the predicted position of the peripheral object of each source vehicle 300 at the reference time.
  • the correction data generation device 100 sets the latest measurement time among the measurement times of the received plurality of vehicle data as the reference time. Then, the correction data generation device 100 predicts the position of each source vehicle 300 and the position of peripheral objects of each source vehicle 300 at the reference time. When the measurement time coincides with the reference time, the correction data generation device 100 uses the measurement position shown in the vehicle data as the predicted position as it is.
  • the correction data generation device 100 sets the time t3 (t2 ⁇ t3) as the reference time, and calculates the predicted position of each source vehicle 300 and the predicted position of the peripheral object at the time t3. .. That is, the correction data generation device 100 calculates the predicted position of the vehicle A300a at the time t3 based on the measurement position and the measurement speed of the vehicle A300a shown in the vehicle data A. Further, the correction data generation device 100 calculates the predicted position of each peripheral object at time t3 based on the measurement position and the measurement speed of each peripheral object (vehicle X1, vehicle X2, pedestrian). The data showing the predicted positions of the vehicle A300a and each peripheral object at time t3 is called predicted data A.
  • the correction data generation device 100 also calculates the predicted positions of the vehicle B300b and each peripheral object at time t3 in the same manner for the vehicle data B.
  • the data showing the predicted positions of the vehicle B300b and each peripheral object at time t3 is referred to as prediction data B.
  • the correction data generation device 100 also calculates the predicted positions of the vehicle N300n and the peripheral objects at the time t3 for the vehicle data N in the same manner.
  • Data indicating the predicted positions of the vehicle N300n and each peripheral object at time t3 is referred to as predicted data N (not shown in FIG. 2).
  • the correction data generation device 100 integrates the prediction data A, the prediction data B, and the prediction data N to generate integrated data.
  • the predicted position of the vehicle A300a and the predicted position of the vehicle Y1 partially overlap.
  • the predicted position of the vehicle B300b and the predicted position of the vehicle X2 partially overlap. Since the vehicle A300a and the vehicle Y1 are the same vehicle, their predicted positions are close to each other, but they do not completely match due to measurement errors and prediction errors. Similarly, since the vehicle B300b and the vehicle X2 are the same vehicle, their predicted positions are close to each other, but they do not completely match due to measurement errors and prediction errors.
  • the correction data generation device 100 analyzes the distribution of the predicted positions obtained by the integration, and calculates the position where the source vehicle 300 is estimated to be located at the reference time t3 as the estimated position of the source vehicle 300.
  • the correction data generation device 100 analyzes the distribution of the predicted position of the vehicle A300a and the predicted position of the vehicle Y1 and calculates the estimated position of the vehicle A300a.
  • the correction data generation device 100 analyzes the distribution of the predicted position of the vehicle B300b and the predicted position of the vehicle X2, and calculates the estimated position of the vehicle B300b. Further, the correction data generation device 100 calculates the position where the peripheral object is estimated to be located at the reference time t3 as the estimated position of the peripheral object.
  • the correction data generation device 100 generates correction data for each source vehicle 300 by using the estimated position of the source vehicle 300 and the estimated position of the peripheral object. That is, the correction data generation device 100 uses the estimated position of the vehicle A300a and the estimated position of the peripheral object to generate the correction data A which is the correction data for the vehicle A300a. Further, the correction data generation device 100 uses the estimated position of the vehicle B300b and the estimated position of the peripheral object to generate the correction data B which is the correction data for the vehicle B300b. Further, the correction data generation device 100 uses the estimated position of the vehicle N300n and the estimated position of the peripheral object to generate the correction data N (not shown in FIG. 2) which is the correction data for the vehicle N300n.
  • correction values ( ⁇ 11 to ⁇ 14) of the vehicle X1, the vehicle A300a, the pedestrian, and the vehicle X2 shown in the vehicle data A are shown.
  • the correction values ( ⁇ 21 to ⁇ 23) of the vehicle Y1, the vehicle B300b, and the vehicle Y2 shown in the vehicle data B are shown.
  • the correction value shown in the correction data eliminates the measurement error in each in-vehicle device 200. That is, the correction value shown in the correction data corresponds to the measurement error at the measurement time of each in-vehicle device 200.
  • the correction data generation device 100 transmits the correction data A to the vehicle A300a. Further, the correction data generation device 100 transmits the correction data B to the vehicle B300b. Further, the correction data generation device 100 transmits the correction data N to the vehicle N300n.
  • FIG. 3 shows a functional configuration example of the vehicle-mounted device 200
  • FIG. 5 shows a hardware configuration example of the vehicle-mounted device 200.
  • the in-vehicle device 200 is a computer.
  • the operation procedure of the in-vehicle device 200 corresponds to an error correction method.
  • the program that realizes the operation of the in-vehicle device 200 corresponds to an error correction program.
  • the in-vehicle device 200 includes a processor 801, a main storage device 802, an auxiliary storage device 803, and a communication device 804 as hardware. Further, as shown in FIG. 3, the in-vehicle device 200 includes a vehicle position measuring unit 201, a peripheral object position measuring unit 202, a transmitting unit 203, a receiving unit 204, and a correction unit 205 as functional configurations.
  • the auxiliary storage device 803 stores a program that realizes the functions of the vehicle position measuring unit 201, the peripheral object position measuring unit 202, the transmitting unit 203, the receiving unit 204, and the correction unit 205. These programs are loaded from the auxiliary storage device 803 into the main storage device 802.
  • FIG. 5 schematically shows a state in which the processor 801 is executing a program that realizes the functions of the vehicle position measuring unit 201, the peripheral object position measuring unit 202, the transmitting unit 203, the receiving unit 204, and the correction unit 205. ..
  • the vehicle position measuring unit 201 measures the position and speed of the vehicle 300.
  • the vehicle position measuring unit 201 measures the position of the vehicle 300 using, for example, a positioning signal from a GPS (Global Positioning System) satellite. Further, the vehicle position measuring unit 201 measures the speed by using, for example, the difference in the measured positions in a unit time. Then, the vehicle position measurement unit 201 outputs the measurement time, the measurement position of the vehicle 300, and the measurement speed to the transmission unit 203.
  • the measurement time is the time when the vehicle position measuring unit 201 measures the position and speed of the vehicle 300.
  • the vehicle position measuring unit 201 uses a unified time such as GPS time as the measurement time. That is, the same time is used for each vehicle 300.
  • the vehicle position measuring unit 201 outputs the measured position of the vehicle 300 to the correction unit 205.
  • the vehicle position measuring unit 201 corresponds to a positioning unit together with the peripheral object position measuring unit 202 described later.
  • the processing performed by the vehicle position measuring unit 201 corresponds to the positioning processing together with the processing performed by the peripheral object position measuring unit 202.
  • the peripheral object position measuring unit 202 measures the position and speed of the peripheral object of the vehicle 300.
  • the peripheral object position measurement unit 202 measures the measurement position and measurement speed of the peripheral object at the same measurement time as the vehicle position measurement unit 201.
  • the peripheral object position measuring unit 202 measures the position and speed of the peripheral object using, for example, sensor data from a sensor mounted on the vehicle 300.
  • the peripheral object position measuring unit 202 measures the relative position and relative speed from the vehicle 300 as the position and speed of the peripheral object.
  • the method of detecting peripheral objects by the sensor does not matter.
  • an example in which the peripheral object position measuring unit 202 measures the speed of the peripheral object will be described, but the peripheral object position measuring unit 202 does not have to measure the speed of the peripheral object.
  • the peripheral object position measurement unit 202 outputs the measurement position and measurement speed of the peripheral object to the transmission unit 203. Further, the peripheral object position measurement unit 202 outputs the measurement position of the peripheral object to the correction unit 205.
  • the peripheral object position measurement unit 202 corresponds to the positioning unit together with the vehicle position measurement unit 201. Further, the processing performed by the peripheral object position measuring unit 202 corresponds to the positioning processing together with the processing performed by the vehicle position measuring unit 201.
  • the transmission unit 203 transmits the measurement time, the measurement position and measurement speed of the vehicle 300, and the measurement position and measurement speed of peripheral objects to the correction data generation device 100 as vehicle data.
  • the transmission unit 203 assigns the identifier of the vehicle-mounted device 200 to the vehicle data and transmits the vehicle data to the correction data generation device 100.
  • As an identifier it is conceivable to use a unique number of the communication device 804 (for example, a MAC (Media Access Control) address).
  • the processing performed by the transmission unit 203 corresponds to the transmission processing.
  • the receiving unit 204 receives the correction data from the correction data generation device 100. Then, the receiving unit 204 outputs the received correction data to the correction unit 205. The processing performed by the receiving unit 204 corresponds to the receiving processing.
  • the correction unit 205 corrects the measurement position of the vehicle 300 acquired from the vehicle position measurement unit 201 and the measurement position of the peripheral object acquired from the peripheral object position measurement unit 202 by using the correction value shown in the correction data.
  • FIG. 4 shows a functional configuration example of the correction data generation device 100
  • FIG. 6 shows a hardware configuration example of the correction data generation device 100.
  • the correction data generation device 100 is a computer.
  • the operation procedure of the correction data generation device 100 corresponds to the correction data generation method.
  • the program that realizes the operation of the correction data generation device 100 corresponds to the correction data generation program.
  • the correction data generation device 100 includes a processor 901, a main storage device 902, an auxiliary storage device 903, and a communication device 904 as hardware. Further, as shown in FIG. 4, the correction data generation device 100 includes a reception unit 101, a correction data generation unit 102, and a transmission unit 103 as functional configurations.
  • the auxiliary storage device 903 stores a program that realizes the functions of the receiving unit 101, the correction data generation unit 102, and the transmitting unit 103. These programs are loaded from the auxiliary storage device 903 into the main storage device 902. Then, the processor 901 executes these programs to operate the receiving unit 101, the correction data generation unit 102, and the transmitting unit 103, which will be described later.
  • FIG. 6 schematically shows a state in which the processor 901 is executing a program that realizes the functions of the receiving unit 101, the correction data generation unit 102, and the transmitting unit 103.
  • the receiving unit 101 receives the vehicle data transmitted from each in-vehicle device 200.
  • the receiving unit 101 outputs the received vehicle data to the correction data generation unit 102.
  • the processing performed by the receiving unit 101 corresponds to the receiving processing.
  • the correction data generation unit 102 acquires vehicle data from the reception unit 101. Then, the correction data generation unit 102 generates correction data for each transmission source vehicle 300 using a plurality of vehicle data from the plurality of vehicle-mounted devices 200. The correction data generation unit 102 outputs the generated correction data to the transmission unit 103. The processing performed by the correction data generation unit 102 corresponds to the correction data generation processing.
  • the transmission unit 103 acquires correction data for each transmission source vehicle 300 from the correction data generation unit 102. Then, the transmission unit 103 transmits the corresponding correction data to the in-vehicle device 200 of the transmission source vehicle 300. The processing performed by the transmission unit 103 corresponds to the transmission processing.
  • FIG. 7 shows a position and speed measurement process and a vehicle data transmission process.
  • the vehicle position measurement unit 201 measures the position and speed of the vehicle 300 (step S201). As described above, the vehicle position measuring unit 201 measures the position of the vehicle 300 using the positioning signal from the GPS satellite. Further, the vehicle position measuring unit 201 measures the speed by using, for example, the difference in the measured positions in a unit time. The vehicle position measurement unit 201 may measure the position and speed of the vehicle 300 by using the correction value by the correction unit 205 of the measurement position of the vehicle 300 at the previous measurement timing.
  • the peripheral object position measuring unit 202 measures, for example, the position and speed of the peripheral object using the sensor data from the sensor mounted on the vehicle 300 (step S202).
  • the peripheral object position measuring unit 202 measures the relative position and relative speed from the vehicle 300 as the position and speed of the peripheral object.
  • the peripheral object position measurement unit 202 may measure the position and speed of the peripheral object by using the correction value by the correction unit 205 of the measurement position of the peripheral object at the previous measurement timing. In FIG. 7, it is described that step S202 is performed after step S201, but step S201 and step S202 are performed in parallel.
  • the transmission unit 203 transmits the vehicle data to the correction data generation device 100 (step S203).
  • the transmission unit 203 transmits the measurement time, the measurement position and measurement speed of the vehicle 300, and the measurement position and measurement speed of the peripheral object to the correction data generation device 100 as vehicle data.
  • the transmission unit 203 assigns the identifier of the vehicle-mounted device 200 to the vehicle data and transmits the vehicle data to the correction data generation device 100.
  • the transmission unit 203 has already acquired the communication address of the correction data generation device 100. The method by which the transmission unit 203 acquires the communication address of the correction data generation device 100 does not matter.
  • the in-vehicle device 200 After transmitting the vehicle data, the in-vehicle device 200 waits for the arrival of the next measurement timing (step S204), and when the next measurement timing arrives, the processing after step S201 is started.
  • FIG. 8 shows a correction data reception process and a correction process.
  • the correction unit 205 corrects the position of the vehicle 300 and the position of the peripheral object using the correction data (step S212).
  • the correction data includes a correction value for correcting the position of the vehicle 300 and the position of each peripheral object.
  • the correction unit 205 obtains the corrected position of the vehicle 300 and the position of each peripheral object by subtracting the corresponding correction value from the measurement position of the vehicle 300 and the measurement position of each peripheral object, for example.
  • the receiving unit 101 When the receiving unit 101 receives the vehicle data from the vehicle 300 (YES in step S101), the receiving unit 101 stores the received vehicle data in the auxiliary storage device 903 (step S102). Then, the receiving unit 101 waits for the reception of the vehicle data until a certain time elapses from the reception time of the vehicle data first received.
  • the correction data generation unit 102 sets the reference time (step S104). Specifically, the correction data generation unit 102 sets the latest measurement time among the measurement times of the vehicle data stored in the auxiliary storage device 903 as the reference time.
  • the correction data generation unit 102 calculates the predicted position of the source vehicle 300 and the predicted position of the peripheral object at the reference time (step S105).
  • the correction data generation unit 102 calculates the predicted position of the source vehicle 300 and the predicted position of the peripheral object at the reference time by using the measured position and the measured speed of the source vehicle 300 and the measured position and the measured speed of the peripheral object. ..
  • the correction data generation unit 102 performs pre-prediction processing by the Kalman filter to calculate the predicted position of the source vehicle 300 and the predicted position of the peripheral object at the reference time.
  • the correction data generation unit 102 calculates the predicted position of the vehicle A300a at the reference time t3. It is assumed that the measurement time of the vehicle data received from the vehicle A300a is the time t1. It is assumed that the auxiliary storage device 903 stores the measurement position and the predicted position of the vehicle A300a at the past measurement time (time t0, time (t-1), etc.). The correction data generation unit 102 calculates an error between the past measurement position and the predicted position calculated corresponding to the measurement position. For example, the correction data generation unit 102 calculates an error between the measurement position of the vehicle A300a at the measurement time t0 and the predicted position calculated corresponding to the measurement position.
  • the correction data generation unit 102 calculates an error between the measurement position of the vehicle A300a at the measurement time t (-1) and the predicted position calculated corresponding to the measurement position. Then, the correction data generation unit 102 uses the calculated error, the measurement position and the measurement speed of the vehicle A300a at the measurement time t1, and the predicted position of the vehicle A300a at the time t2 and the vehicle A300a at the time t3 by the Kalman filter. Calculate the predicted position of. In the same way, the correction data generation unit 102 calculates the predicted position of the peripheral object of the vehicle A300a at the reference time t3. The details of the Kalman filter are described in the following references. [References] Shuichi Adachi, Ichiro Maruta, "Basics of Kalman Filter", Tokyo Denki University Press, 2012
  • the correction data generation unit 102 determines the predicted position at the reference time of the source vehicle 300 (for example, the vehicle A300a) and the measurement time (for example, time t1). From the relative position of each peripheral object from the source vehicle 300 (for example, vehicle A300a) in the above, the predicted position of each peripheral object at the reference time is obtained.
  • the correction data generation unit 102 calculates the estimated position of the source vehicle 300 at the reference time (step S106). Specifically, the correction data generation unit 102 integrates a plurality of prediction data. Then, the correction data generation unit 102 analyzes the distribution of the predicted positions obtained by the integration, and calculates the position (estimated position) at which the source vehicle 300 is estimated to be located at the reference time.
  • the source vehicle 300 may be detected as a peripheral object of another vehicle. In the example of FIG. 2, the vehicle A300a is detected as a peripheral object (vehicle Y1) of the vehicle B300b, and the vehicle B300b is detected as a peripheral object (vehicle X2) of the vehicle A300a.
  • the correction data generation unit 102 needs to calculate the estimated position of the source vehicle 300 from the distribution of the predicted positions.
  • each predicted position obtained by integrating the predicted data will be referred to as Pi.
  • the predicted position Pi includes both the predicted position of the source vehicle 300 and the predicted position of the peripheral object. Further, among the predicted positions Pi, the predicted position of the source vehicle 300 is referred to as Po_i.
  • the correction data generation unit 102 groups the predicted positions within the first distance ⁇ 1 in the distribution of the predicted positions Pi.
  • the predicted position included in each group obtained by grouping is referred to as GPi.
  • the magnitude of the first distance ⁇ 1 varies depending on the moving body.
  • the first distance ⁇ 1 is set to about 2 m in consideration of the vehicle length and the vehicle width.
  • the first distance ⁇ 1 is determined in consideration of the size of the target moving object.
  • the plurality of predicted position GPi will not approach within the first distance ⁇ 1 .
  • the plurality of predicted positions GPi within the first distance ⁇ 1 are considered to be the predicted positions of the same vehicle.
  • the correction data generation unit 102 performs the following processes 111 to 119 for each group.
  • the correction data generation unit 102 selects one unselected group from a plurality of groups (process 111).
  • the correction data generation unit 102 determines whether or not the predicted position GPi included in the selected group includes the predicted position Po_i of the source vehicle 300 (process 112).
  • the correction data generation unit 102 calculates the average position GPi_a and the position standard deviation GPi_sd of the predicted position GPi excluding the predicted position Po_i of the source vehicle 300. (Process 113).
  • the group including the predicted position Po_i corresponds to the correction target group.
  • the average position GPi_a corresponds to the first average position. It is assumed that the predicted position GPi does not include the predicted positions Po_i of the plurality of source vehicles 300. As described above, since the first distance ⁇ 1 reflects the vehicle length and the vehicle width, it is unlikely that the same group includes the predicted positions Po_i of a plurality of source vehicles 300.
  • the correction data generation unit 102 determines the second distance ⁇ 2 (process 114). Specifically, the correction data generation unit 102 uses the position standard deviation GPi_sd and sets ⁇ 2 * GPi_sd as the second distance ⁇ 2 .
  • the correction data generation unit 102 selects the predicted position GPi within the second distance ⁇ 2 from the average position GPi_a (process 115). That is, the correction data generation unit 102 selects a predicted position within GPi_a ⁇ 2 * GPi_sd.
  • the correction data generation unit 102 calculates the average position of the predicted position GPi (including the predicted position GPi_o of the source vehicle 300) selected in the process 115 (process 116).
  • the average position calculated by the process 116 corresponds to the second average position.
  • the correction data generation unit 102 uses the average position calculated in the process 116 as the estimated position of the source vehicle 300 (process 117).
  • the correction data generation unit 102 calculates the average position and the position standard deviation for all the predicted positions GPi, and the same as above. Is performed to estimate the position (process 118).
  • correction data generation unit 102 stores the estimated position obtained in the process 117 and the estimated position obtained in the process 118 in the auxiliary storage device 903 together with the reference time (process 119).
  • the correction data generation unit 102 extracts the position difference of the source vehicle 300 and the position difference of the peripheral objects for each source vehicle 300 (step). S107). Specifically, the correction data generation unit 102 extracts the difference between the predicted position of the source vehicle 300 calculated in step S105 and the estimated position of the source vehicle 300 calculated in step S106 (process 117). .. Further, the correction data generation unit 102 extracts the difference between the predicted position of each peripheral object calculated in step S105 and the estimated position of each peripheral object calculated in step S106 (process 118).
  • the correction data generation unit 102 adjusts the position difference obtained in step S107 by the time difference (step S108).
  • the position difference obtained in step S107 is the difference between the predicted position and the estimated position at the reference time.
  • the measurement position shown in the vehicle data transmitted from the source vehicle 300 is the position at the measurement time. Therefore, the correction data generation unit 102 adjusts the position difference obtained in step S107 so that the difference between the measurement time and the reference time is reflected. Specifically, the correction data generation unit 102 performs the following processing.
  • the position of the source vehicle 300 at the measurement time ti shown in the vehicle data is Psrc_i.
  • the predicted position of the transmission source vehicle 300 at the reference time t is set as Prere_i.
  • the estimated position of the source vehicle 300 calculated in step S106 is set as Press_i.
  • the position difference of the transmission source vehicle 300 obtained in step S107 is (Presult_i-Ppre_i).
  • the correction data generation unit 102 adjusts the position difference by the time difference by "(Presult_i-Ppre_i) * (1- (t-ti) / cycle)".
  • cycle is the waiting time in step S103.
  • the correction data generation unit 102 performs the same processing for each peripheral object.
  • the value obtained in step S108 is the correction value, which corresponds to ⁇ 11 to ⁇ 14 and ⁇ 21 to ⁇ 23 shown in FIG.
  • the correction data generation unit 102 generates correction data for each source vehicle 300 using the value obtained in step S108 (step S109).
  • the transmission unit 103 transmits the correction data generated in step S109 for each source vehicle 300 (step S110).
  • each in-vehicle device 200 receives the correction data and corrects the position using the correction data.
  • the correction data generation unit 102 may generate correction data for correcting only the measurement position of the transmission source vehicle 300.
  • the vehicle-mounted device 200 corrects only the measurement position of the vehicle 300 by using the correction data.
  • the vehicle 300 has been described as an example of the moving body, but the position correction system 500 according to the present embodiment can be applied to moving bodies other than the vehicle such as pedestrians and robots.
  • each in-vehicle device 200 can correct the position only by transmitting vehicle data and receiving correction data. That is, according to the present embodiment, each in-vehicle device 200 can correct the position without performing communication a plurality of times and collation a plurality of times.
  • the vehicle ⁇ cannot correct the position unless there is a peripheral vehicle capable of measuring the position of the vehicle ⁇ .
  • the two vehicles correct their respective positions. Can be done. For example, it is assumed that the vehicle P is in a state where the position of the vehicle Q cannot be measured, and the vehicle Q is in a state where the position of the vehicle P cannot be measured. Further, it is assumed that the vehicle R is in a state where the position of the vehicle P and the position of the vehicle Q can be measured. In this case, the vehicle P transmits the measurement position of the vehicle P to the correction data generation device 100.
  • the vehicle Q transmits the measurement position of the vehicle Q to the correction data generation device 100.
  • the vehicle R transmits the measurement position of the vehicle P and the measurement position of the vehicle Q to the correction data generation device 100 as the measurement positions of the peripheral objects.
  • the correction data generation device 100 uses the measurement position of the vehicle P from the vehicle P and the measurement position of peripheral objects from the vehicle R (measurement position of the vehicle P) to correct the measurement position of the vehicle P.
  • the data can be transmitted to the vehicle P.
  • the correction data generation device 100 corrects the measurement position of the vehicle Q by using the measurement position of the vehicle Q from the vehicle Q and the measurement position of the peripheral object from the vehicle R (measurement position of the vehicle Q). The correction data for this can be transmitted to the vehicle Q.
  • the processor 801 shown in FIG. 5 is an IC (Integrated Circuit) that performs processing.
  • the processor 801 is a CPU (Central Processing Unit), a DSP (Digital Signal Processor), or the like.
  • the main storage device 802 shown in FIG. 5 is a RAM (Random Access Memory).
  • the auxiliary storage device 803 shown in FIG. 5 is a ROM (Read Only Memory), a flash memory, an HDD (Hard Disk Drive), or the like.
  • the communication device 804 shown in FIG. 5 is an electronic circuit that executes data communication processing.
  • the communication device 804 is, for example, a communication chip or a NIC (Network Interface Card).
  • the OS (Operating System) is also stored in the auxiliary storage device 803. Then, at least a part of the OS is executed by the processor 801.
  • the processor 801 executes a program that realizes the functions of the vehicle position measuring unit 201, the peripheral object position measuring unit 202, the transmitting unit 203, and the receiving units 204 and 205 while executing at least a part of the OS.
  • the processor 801 executes the OS, task management, memory management, file management, communication control, and the like are performed.
  • at least one of the information, data, signal value, and variable value indicating the processing result of the vehicle position measurement unit 201, the peripheral object position measurement unit 202, the transmission unit 203, the reception unit 204, and the correction unit 205 is the main storage device.
  • the programs that realize the functions of the vehicle position measurement unit 201, the peripheral object position measurement unit 202, the transmission unit 203, the reception unit 204, and the correction unit 205 are magnetic disks, flexible disks, optical disks, compact disks, and Blu-ray (registered trademarks). It may be stored in a portable recording medium such as a disc or a DVD. Then, a portable recording medium containing a program that realizes the functions of the vehicle position measuring unit 201, the peripheral object position measuring unit 202, the transmitting unit 203, the receiving unit 204, and the correction unit 205 may be distributed.
  • the "section" of the vehicle position measuring section 201, the peripheral object position measuring section 202, the transmitting section 203, the receiving section 204, and the correction section 205 is referred to as a "circuit” or “process” or “procedure” or “processing” or “circuit”. It may be read as “Lee”.
  • the in-vehicle device 200 may be realized by a processing circuit.
  • the processing circuit is, for example, a logic IC (Integrated Circuit), a GA (Gate Array), an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), or an FPGA (Field-Programmable Gate Array).
  • the vehicle position measuring unit 201, the peripheral object position measuring unit 202, the transmitting unit 203, the receiving unit 204, and the correction unit 205 are each realized as a part of the processing circuit.
  • the processor 901 shown in FIG. 6 is an IC that performs processing.
  • the processor 901 is a CPU, a DSP, or the like.
  • the main storage device 902 shown in FIG. 6 is a RAM.
  • the auxiliary storage device 903 shown in FIG. 6 is a ROM, a flash memory, an HDD, or the like.
  • the communication device 904 shown in FIG. 6 is an electronic circuit that executes data communication processing.
  • the communication device 904 is, for example, a communication chip or a NIC.
  • the OS is also stored in the auxiliary storage device 903. Then, at least a part of the OS is executed by the processor 901.
  • the processor 901 executes a program that realizes the functions of the receiving unit 101, the correction data generation unit 102, and the transmitting unit 103 while executing at least a part of the OS.
  • the processor 901 executes the OS, task management, memory management, file management, communication control, and the like are performed.
  • at least one of the information, data, signal value, and variable value indicating the processing result of the receiving unit 101, the correction data generation unit 102, and the transmitting unit 103 is in the main storage device 902, the auxiliary storage device 903, and the processor 901. It is stored in at least one of the register and cache memory.
  • the program that realizes the functions of the receiving unit 101, the correction data generation unit 102, and the transmitting unit 103 is stored in a portable recording medium such as a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a Blu-ray (registered trademark) disk, or a DVD. It may have been done. Then, a portable recording medium in which a program that realizes the functions of the receiving unit 101, the correction data generation unit 102, and the transmitting unit 103 may be stored may be distributed.
  • the "unit" of the receiving unit 101, the correction data generation unit 102, and the transmitting unit 103 may be read as “circuit” or “process” or “procedure” or “processing” or “circuit Lee".
  • the correction data generation device 100 may be realized by a processing circuit.
  • the processing circuit is, for example, a logic IC, GA, ASIC, FPGA.
  • the receiving unit 101, the correction data generation unit 102, and the transmitting unit 103 are each realized as a part of the processing circuit.
  • processing circuit Lee the superordinate concept of the processor and the processing circuit is referred to as "processing circuit Lee". That is, the processor and the processing circuit are specific examples of the “processing circuit Lee", respectively.

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Abstract

受信部（１０１）は、複数の移動体の各移動体から、誤差が含まれ得る、各移動体で測定された各移動体の位置である各移動体の測定位置と、誤差が含まれ得る、各移動体で測定された各移動体の周辺物体の位置である各移動体の周辺物体の測定位置とが示される移動体データを受信する。補正データ生成部（１０２）は、複数の移動体から受信された複数の移動体データに示される複数の移動体の測定位置と複数の移動体の周辺物体の測定位置とを用いて、各移動体の測定位置に含まれる得る誤差を補正するための補正データを移動体ごとに生成する。送信部（１０３）は、補正データ生成部（１０２）により生成された移動体ごとの補正データを各移動体に送信する。

Description

補正データ生成装置、車載装置、補正データ生成方法、誤差補正方法、補正データ生成プログラム及び誤差補正プログラム
　本開示は、測定された車両の位置を補正する技術に関する。
　近年、複数のセンサを搭載し、複数のセンサで得られたセンサデータを利用する車載システムの研究開発が盛んになっている。
　また、他車両に搭載されたセンサのセンサデータを車々間通信で受信し、受信したセンサデータを利用するシステムの研究開発も進んでいる。
　更に、車両と路側サーバとの間の路車間通信を用いて車両と路側サーバ間でデータ処理を連携するシステムも研究開発が進んでいる。
　ここで、車両、人等の移動体が路側サーバに各々の位置を送信し、路側サーバが各移動体の位置を把握するシステムを考える。このようなシステムでは、路側サーバが例えば車両ａが把握できていない車両ｂ及び／又は人を事前に車両ａに通知するといったことが可能になる。
　また、車両ａが車両ａの位置とともにセンサにより得られた車両ｘの位置を路側サーバに送信すれば、路側サーバに位置を送信できない車両ｘの位置も路側サーバが把握することができる。
　車両、人等の移動体が路側サーバに送信する位置情報には誤差が含まれ得る。このため、複数の移動体により測定された「同一の移動体の位置が一致する」こともあるし、複数の移動体により測定された「同一の移動体の位置が一致しない」こともある。
　つまり、車両ａが測定した車両ａの位置と車両ｂが測定した車両ａの位置は一致するが、車両ａが測定した車両ｃの位置と車両ｂが測定した車両ｃの位置は一致しないといった事態が生じ得る。
　このような場合には、「一致している位置」が正しいのか「一致しない位置」が正しいのかを判定し、「一致している位置」が正しい場合には、「一致しない位置」の補正方法を判定する必要がある。
　複数の測定結果に基づいて補正を行う技術として、特許文献１に記載の技術がある。
　特許文献１では、車両αが自身の位置を測定し、また、周辺の車両βが測定した車両αの位置情報を取得する。そして、車両αは、車両αで測定した車両αの測定位置と車両βから取得した車両αの測定位置との誤差から車両αの範囲を求める。車両αは、同様の処理を複数の周辺の車両との間で実施する。そして、車両αは、複数の周辺車両との間で同様の処理を繰り返した後に重なり合った範囲が車両αの位置になるように車両αの位置を補正する。
特許第６４６４９７８号
　特許文献１の技術では、車両αは、周辺車両からの測定位置の受信を複数回繰り返し、周辺車両からの測定位置と車両αでの測定位置との照合を複数回繰り返さないと位置の補正を行うことができない。
　このため、特許文献１の技術では、位置の補正に時間がかかるという課題がある。
　本開示は、このような課題を解決することを主な目的の一つとしている。より具体的には、本開示は位置の補正を短時間で行うことを主な目的とする。
　本開示に係る補正データ生成装置は、
　複数の移動体の各移動体から、誤差が含まれ得る、各移動体で測定された各移動体の位置である各移動体の測定位置と、誤差が含まれ得る、各移動体で測定された各移動体の周辺物体の位置である各移動体の周辺物体の測定位置とが示される移動体データを受信する受信部と、
　前記複数の移動体から受信された複数の移動体データに示される前記複数の移動体の測定位置と前記複数の移動体の周辺物体の測定位置とを用いて、各移動体の測定位置に含まれる得る誤差を補正するための補正データを移動体ごとに生成する補正データ生成部と、
　前記補正データ生成部により生成された移動体ごとの前記補正データを各移動体に送信する送信部とを有する。
　本開示によれば、位置の補正を短時間で行うことができる。
実施の形態１に係る位置補正システムの構成例を示す図。 実施の形態１に係る位置補正システムの処理手順の概略を示す図。 実施の形態１に係る車載装置の機能構成例を示す図。 実施の形態１に係る補正データ生成装置の機能構成例を示す図。 実施の形態１に係る車載装置のハードウェア構成例を示す図。 実施の形態１に係る補正データ生成装置のハードウェア構成例を示す図。 実施の形態１に係る車載装置の動作例を示すフローチャート。 実施の形態１に係る車載装置の動作例を示すフローチャート。 実施の形態１に係る補正データ生成装置の動作例を示すフローチャート。
　以下、実施の形態を図を用いて説明する。以下の実施の形態の説明及び図面において、同一の符号を付したものは、同一の部分又は相当する部分を示す。
　実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
　図１は、本実施の形態に係る位置補正システム５００の構成例を示す。
　本実施の形態に係る位置補正システム５００は、補正データ生成装置１００、車載装置Ａ２００ａ及び車載装置Ｂ２００ｂを含む。
　車載装置Ａ２００ａは、車両Ａ３００ａに搭載される。車載装置Ｂ２００ｂは、車両Ｂ３００ｂに搭載される。車両Ｃ３００ｃ及び車両Ｄ３００ｄには車載装置は搭載されていないものとする。
　車両Ａ３００ａ、車両Ｂ３００ｂ、車両Ｃ３００ｃ、車両Ｄ３００ｄ及び歩行者４００は、それぞれ移動体である。
　また、車両Ａ３００ａの周辺に存在する移動体である車両Ｂ３００ｂ、車両Ｃ３００ｃ、車両Ｄ３００ｄ及び歩行者４００は、それぞれ車両Ａ３００ａの周辺物体に相当する。同様に、車両Ｂ３００ｂの周辺に存在する移動体である車両Ａ３００ａ、車両Ｃ３００ｃ、車両Ｄ３００ｄ及び歩行者４００は、それぞれ車両Ｂ３００ｂの周辺物体に相当する。
　なお、以下では、車両Ａ３００ａ、車両Ｂ３００ｂ、車両Ｃ３００ｃ、車両Ｄ３００ｄ及び図１に図示されていない車両の各々を区別する必要がない場合は、これらをまとめて車両３００と表記する。
　また、車載装置Ａ２００ａと車載装置Ｂ２００ｂを区別する必要がない場合は、これらをまとめて車載装置２００と表記する。
　車載装置Ａ２００ａは、車両Ａ３００ａの位置を測定する。また、車載装置Ａ２００ａは、車両Ａ３００ａの周辺物体の位置を測定する。車載装置Ａ２００ａは、車両Ａ３００ａの速度及び周辺物体の速度を測定する。
　車載装置Ａ２００ａは、測定結果を車両データＡとして補正データ生成装置１００に送信する。車両データＡは移動体データに相当する。車載装置Ａ２００ａの測定結果は、車両Ａ３００ａの測定位置、車両Ａ３００ａの周辺物体の測定位置、車両Ａ３００ａの速度、周辺物体の測定速度である。
　車載装置Ａ２００ａの測定結果には、測定誤差が含まれている可能性がある。
　なお、本実施の形態では、車載装置Ａ２００ａは、周辺物体のうち、車両Ｂ３００ｂ、車両Ｃ３００ｃ及び歩行者の位置及び速度のみの測定が可能と想定する。
　同様に、車載装置Ｂ２００ｂは、車両Ｂ３００ｂの位置を測定する。また、車載装置Ｂ２００ｂは、車両Ｂ３００ｂの周辺物体の位置を測定する。車載装置Ｂ２００ｂは、車両Ｂ３００ｂの速度及び周辺物体の速度を測定する。車載装置Ｂ２００ｂは車両Ｂ３００ｂの速度を測定しなくてもよい。ここでは、車載装置Ｂ２００ｂは車両Ｂ３００ｂの速度を測定するものとする。
　車載装置Ｂ２００ｂは測定結果を車両データＢとして補正データ生成装置１００に送信する。車両データＢは移動体データに相当する。車載装置Ｂ２００ｂの測定結果は、車両Ｂ３００ｂの位置、車両Ｂ３００ｂの周辺物体の位置、車両Ｂ３００ｂの速度、周辺物体の速度である。
　車載装置Ｂ２００ｂの測定結果には、測定誤差が含まれている可能性がある。
　なお、本実施の形態では、車載装置Ｂ２００ｂは、周辺物体のうち、車両Ａ３００ａ、車両Ｄ３００ｄの位置及び速度のみの測定が可能と想定する。
　車載装置２００の動作手順は、誤差補正方法に相当する。また、車載装置２００の動作を実現するプログラムは、誤差補正プログラムに相当する。
　補正データ生成装置１００は、例えば、車両３００が走行する車道の路側に配置された路側サーバ装置である。補正データ生成装置１００は、路側サーバ装置以外のサーバ装置であってもよい。
　なお、補正データ生成装置１００の動作手順は、補正データ生成方法に相当する。また、補正データ生成装置１００の動作を実現するプログラムは、補正データ生成プログラムに相当する。
　補正データ生成装置１００は、車両データＡ及び車両データＢを受信する。
　そして、補正データ生成装置１００は、車両データＡに含まれる測定結果と車両データＢに含まれる測定結果を用いて車両Ａ３００ａ及び車両Ｂ３００ｂの各々に対して補正データを生成する。
　車両Ａ３００ａへの補正データ（補正データＡという）は、車載装置Ａ２００ａでの測定結果に含まれる測定誤差を補正するためのデータである。つまり、補正データＡは、車両Ａ３００ａの測定位置に含まれ得る測定誤差及び車両Ａ３００ａの周辺物体の測定位置に含まれ得る測定誤差を補正するためのデータである。
　車両Ｂ３００ｂへの補正データ（補正データＢという）は、車載装置Ｂ２００ｂでの測定結果に含まれる測定誤差を補正するためのデータである。つまり、補正データＢは、車両Ｂ３００ｂの測定位置に含まれ得る測定誤差及び車両Ｂ３００ｂの周辺物体の測定位置に含まれ得る測定誤差を補正するためのデータである。
　そして、補正データ生成装置１００は、車載装置Ａ２００ａに補正データＡを送信し、車載装置Ｂ２００ｂに補正データＢを送信する。
　車載装置Ａ２００ａは補正データＡを受信する。そして、車載装置Ａ２００ａは、補正データＡを用いて車両Ａ３００ａの測定位置に含まれる測位誤差を補正する。更に、車載装置Ａ２００ａは補正データＡを用いて車両Ａ３００ａの周辺物体の測定位置に含まれる測位誤差を補正する。
　同様に、車載装置Ｂ２００ｂは補正データＢを受信する。そして、車載装置Ｂ２００ｂは、補正データＢを用いて車両Ｂ３００ｂの測定位置に含まれる測位誤差を補正する。更に、車載装置Ｂ２００ｂは補正データＢを用いて車両Ｂ３００ｂの周辺物体の測定位置に含まれる測位誤差を補正する。
　図２は、本実施の形態に係る位置補正システム５００での処理手順の概略を示す。
　補正データ生成装置１００及び車載装置２００の詳細な構成を説明する前に、位置補正システム５００での処理手順の概略を説明する。
　補正データ生成装置１００は、複数の車両３００からの複数の車両データを受信する。補正データ生成装置１００が受信する車両データには、車両データＡ及び車両データＢが含まれる。
　以下では、車両データＡ及び車両データＢ以外の１つ以上の車両データをまとめて車両データＮ（図２には不図示）という。また、車両データＮの送信元の車両を車両Ｎ３００ｎ（不図示）という。
　また、車両データの送信元の車両３００を送信元車両３００ともいう。
　車両データＡは、前述の通り、車両Ａ３００ａの車載装置Ａ２００ａから送信された、車載装置Ａ２００ａでの測定結果が示されるデータである。車両データＡでは、送信元車両３００である車両Ａ３００ａの測定位置が示される。また、車両データＡでは、周辺物体の測定位置として車両Ｘ１の位置と車両Ｘ２の位置と歩行者の位置が示される。車両Ｘ１は図１の車両Ｃ３００ｃである。車両Ｘ２は図１の車両Ｂ３００ｂである。歩行者は図１の歩行者４００である。しかしながら、車載装置Ａ２００ａは周辺物体を特定することができないので、車載装置Ａ２００ａは周辺物体を車両Ｘ１、車両Ｘ２及び歩行者として認識している。
　なお、補正データ生成装置１００は、車両データＡに示される車両Ａ３００ａが車両データＡの送信元車両３００であることを認識できるものとする。
　車両データＢは、前述の通り、車両Ｂ３００ｂの車載装置Ｂ２００ｂから送信された、車載装置Ｂ２００ｂでの測定結果が示されるデータである。車両データＢでは、送信元車両３００である車両Ｂ３００ｂの測定位置が示される。また、車両データＢでは、周辺物体の測定位置として車両Ｙ１の位置と車両Ｙ２の位置が示される。車両Ｙ１は図１の車両Ａ３００ａであり、車両Ｙ２は図１の車両Ｄ３００ｄである。しかしながら、車載装置Ｂ２００ｂは周辺物体を特定することができないので、車載装置Ｂ２００ｂは周辺物体を車両Ｙ１及び車両Ｙ２として認識している。
　補正データ生成装置１００は、車両データＢに示される車両Ｂ３００ｂが車両データＢの送信元車両３００であることを認識できるものとする。
　車両データＮは図示を省略しているが、前述の車両データＡ及び車両データＢと同様のデータである。
　送信元車両３００は、送信元車両３００ごとに個別のタイミングで送信元車両３００の位置と周辺物体の位置とを測定している。車両データには送信元車両３００での測定時刻が示される。
　図２に示すように、車両データＡでの測定時刻は時刻ｔ１である。車両データＢでの測定時刻は時刻ｔ２（ｔ１＜ｔ２）である。また、車両データＮの測定時刻も送信元車両３００に個別の時刻である。
　このように、各送信元車両３００で同じ時刻に測定がされているとは限らないため、車両データ間の測定時刻のずれが生じ得る。
　補正データ生成装置１００は、このような測定時刻のずれを除去する。補正データ生成装置１００は、測定時刻のずれの除去のために、複数の送信元車両３００での測定時刻以降の時刻であって、複数の送信元車両３００に共通に適用される時刻（以下、基準時刻という）を設定する。そして、補正データ生成装置１００は、基準時刻での各送信元車両３００の予測位置及び各送信元車両３００の周辺物体の予測位置を算出する。
　具体的には、補正データ生成装置１００は、受信した複数の車両データの測定時刻のうち最も遅い測定時刻を基準時刻に設定する。そして、補正データ生成装置１００は、基準時刻での各送信元車両３００の位置及び各送信元車両３００の周辺物体の位置を予測する。なお、測定時刻が基準時刻に一致している場合は、補正データ生成装置１００は、車両データに示される測定位置をそのまま予測位置として用いる。
　図２の例では、補正データ生成装置１００は、時刻ｔ３（ｔ２＜ｔ３）を基準時刻に設定し、時刻ｔ３での各送信元車両３００の予測位置及び周辺物体の予測位置を算出している。
　つまり、補正データ生成装置１００は、車両データＡに示される車両Ａ３００ａの測定位置と測定速度とに基づき、時刻ｔ３での車両Ａ３００ａの予測位置を算出する。また、補正データ生成装置１００は、各周辺物体（車両Ｘ１、車両Ｘ２、歩行者）の測定位置と測定速度とに基づき、時刻ｔ３での各周辺物体の予測位置を算出する。時刻ｔ３での車両Ａ３００ａと各周辺物体の予測位置が示されるデータを予測データＡという。
　補正データ生成装置１００は、車両データＢについても、同様にして、時刻ｔ３での車両Ｂ３００ｂと各周辺物体の予測位置を算出する。時刻ｔ３での車両Ｂ３００ｂと各周辺物体の予測位置が示されるデータを予測データＢという。
　また、補正データ生成装置１００は、車両データＮについても同様にして時刻ｔ３での車両Ｎ３００ｎと周辺物体の予測位置を算出する。時刻ｔ３での車両Ｎ３００ｎと各周辺物体の予測位置が示されるデータを予測データＮ（図２には不図示）という。
　次に、補正データ生成装置１００は、予測データＡ、予測データＢ及び予測データＮを統合して統合データを生成する。
　図２の統合データでは、車両Ａ３００ａの予測位置と車両Ｙ１の予測位置とが一部において重複している。また、車両Ｂ３００ｂの予測位置と車両Ｘ２の予測位置とが一部において重複している。車両Ａ３００ａと車両Ｙ１とは同一の車両であるため、各々の予測位置は近接しているが、測定誤差及び予測誤差により完全には一致していない。同様に、車両Ｂ３００ｂと車両Ｘ２とは同一の車両であるため、各々の予測位置は近接しているが、測定誤差及び予測誤差により完全には一致していない。
　補正データ生成装置１００は、統合により得られた予測位置の分布を解析し、基準時刻ｔ３で送信元車両３００が所在すると推定される位置を送信元車両３００の推定位置として算出する。図２の例では、補正データ生成装置１００は、車両Ａ３００ａの予測位置と車両Ｙ１の予測位置との分布を解析し、車両Ａ３００ａの推定位置を算出する。同様に、補正データ生成装置１００は、車両Ｂ３００ｂの予測位置と車両Ｘ２の予測位置との分布を解析し、車両Ｂ３００ｂの推定位置を算出する。
　また、補正データ生成装置１００は、基準時刻ｔ３で周辺物体が所在すると推定される位置を周辺物体の推定位置として算出する。
　次に、補正データ生成装置１００は、送信元車両３００の推定位置と周辺物体の推定位置とを用いて、送信元車両３００ごとの補正データを生成する。つまり、補正データ生成装置１００は、車両Ａ３００ａの推定位置と周辺物体の推定位置とを用いて、車両Ａ３００ａへの補正データである補正データＡを生成する。また、補正データ生成装置１００は、車両Ｂ３００ｂの推定位置と周辺物体の推定位置とを用いて、車両Ｂ３００ｂへの補正データである補正データＢを生成する。更に、補正データ生成装置１００は、車両Ｎ３００ｎの推定位置と周辺物体の推定位置とを用いて、車両Ｎ３００ｎへの補正データである補正データＮ（図２には不図示）を生成する。
　例えば、補正データＡでは、車両データＡに示される車両Ｘ１、車両Ａ３００ａ、歩行者及び車両Ｘ２のそれぞれの補正値（δ１１～δ１４）が示される。同様に、補正データＢでは、車両データＢに示される車両Ｙ１、車両Ｂ３００ｂ及び車両Ｙ２のそれぞれの補正値（δ２１～δ２３）が示される。
　補正データに示される補正値は、各車載装置２００での測定誤差を解消する。つまり、補正データに示される補正値は各車載装置２００での測定時刻における測定誤差に相当する。
　その後、補正データ生成装置１００は、補正データＡを車両Ａ３００ａに送信する。また、補正データ生成装置１００は、補正データＢを車両Ｂ３００ｂに送信する。更に、補正データ生成装置１００は、補正データＮを車両Ｎ３００ｎに送信する。
　次に、本実施の形態に係る車載装置２００の機能構成例とハードウェア構成例を説明する。
　図３は車載装置２００の機能構成例を示し、図５は車載装置２００のハードウェア構成例を示す。
　車載装置２００は、コンピュータである。車載装置２００の動作手順は、誤差補正方法に相当する。また、車載装置２００の動作を実現するプログラムは、誤差補正プログラムに相当する。
　図５に示すように、車載装置２００は、ハードウェアとして、プロセッサ８０１、主記憶装置８０２、補助記憶装置８０３及び通信装置８０４を備える。
　また、図３に示すように、車載装置２００は、機能構成として、車両位置測定部２０１、周辺物体位置測定部２０２、送信部２０３、受信部２０４及び補正部２０５を備える。
　補助記憶装置８０３には、車両位置測定部２０１、周辺物体位置測定部２０２、送信部２０３、受信部２０４及び補正部２０５の機能を実現するプログラムが記憶されている。
　これらプログラムは、補助記憶装置８０３から主記憶装置８０２にロードされる。そして、プロセッサ８０１がこれらプログラムを実行して、後述する車両位置測定部２０１、周辺物体位置測定部２０２、送信部２０３、受信部２０４及び補正部２０５の動作を行う。
　図５では、プロセッサ８０１が車両位置測定部２０１、周辺物体位置測定部２０２、送信部２０３、受信部２０４及び補正部２０５の機能を実現するプログラムを実行している状態を模式的に表している。
　図３において、車両位置測定部２０１は、車両３００の位置及び速度を測定する。
　車両位置測定部２０１は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの測位信号を用いて車両３００の位置を測定する。また、車両位置測定部２０１は、例えば、単位時間での測定位置の差を用いて速度を測定する。
　そして、車両位置測定部２０１は、測定時刻、車両３００の測定位置及び測定速度を送信部２０３に出力する。測定時刻は車両位置測定部２０１が車両３００の位置及び速度を測定した時刻である。なお、車両位置測定部２０１は、測定時刻としてＧＰＳ時刻のような統一的な時刻を用いる。つまり、各車両３００で一致した時刻が用いられる。すなわち、車両３００間で測定タイミングが一致しない可能性はあるが、車両３００間での時刻ずれは存在しないと考える。
　また、車両位置測定部２０１は、車両３００の測定位置を補正部２０５に出力する。
　車両位置測定部２０１は、後述する周辺物体位置測定部２０２とともに測位部に相当する。また、車両位置測定部２０１により行われる処理は、周辺物体位置測定部２０２により行われる処理とともに測位処理に相当する。
　周辺物体位置測定部２０２は、車両３００の周辺物体の位置及び速度を測定する。なお、周辺物体位置測定部２０２は車両位置測定部２０１と同じ測定時刻に周辺物体の測定位置及び測定速度を測定する。
　周辺物体位置測定部２０２は、例えば、車両３００に搭載されているセンサからのセンサデータを用いて周辺物体の位置及び速度を測定する。周辺物体位置測定部２０２は、周辺物体の位置及び速度として、車両３００からの相対位置及び相対速度を測定する。本実施の形態では、センサによる周辺物体の検知手法は問わない。本実施の形態では、周辺物体位置測定部２０２が周辺物体の速度を測定する例を説明するが、周辺物体位置測定部２０２は周辺物体の速度を測定しなくてもよい。
　周辺物体位置測定部２０２は、周辺物体の測定位置及び測定速度を送信部２０３に出力する。また、周辺物体位置測定部２０２は、周辺物体の測定位置を補正部２０５に出力する。
　周辺物体位置測定部２０２は、車両位置測定部２０１とともに測位部に相当する。また、周辺物体位置測定部２０２により行われる処理は、車両位置測定部２０１により行われる処理とともに測位処理に相当する。
　送信部２０３は、測定時刻、車両３００の測定位置及び測定速度と周辺物体の測定位置及び測定速度を車両データとして補正データ生成装置１００に送信する。送信部２０３は、車両データに車載装置２００の識別子を付与して車両データを補正データ生成装置１００に送信する。識別子として、通信装置８０４の固有番号（例えば、ＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｃｏｎｔｒｏｌ）アドレス）を用いることが考えられる。
　送信部２０３により行われる処理は送信処理に相当する。
　受信部２０４は、補正データ生成装置１００から補正データを受信する。
　そして、受信部２０４は受信した補正データを補正部２０５に出力する。
　受信部２０４により行われる処理は受信処理に相当する。
　補正部２０５は、車両位置測定部２０１から取得した車両３００の測定位置と周辺物体位置測定部２０２から取得した周辺物体の測定位置を補正データに示される補正値を用いて補正する。
　次に、本実施の形態に係る補正データ生成装置１００の機能構成例とハードウェア構成例を説明する。
　図４は補正データ生成装置１００の機能構成例を示し、図６は補正データ生成装置１００のハードウェア構成例を示す。
　補正データ生成装置１００は、コンピュータである。補正データ生成装置１００の動作手順は、補正データ生成方法に相当する。また、補正データ生成装置１００の動作を実現するプログラムは、補正データ生成プログラムに相当する。
　図６に示すように、補正データ生成装置１００は、ハードウェアとして、プロセッサ９０１、主記憶装置９０２、補助記憶装置９０３及び通信装置９０４を備える。
　また、図４に示すように、補正データ生成装置１００は、機能構成として、受信部１０１、補正データ生成部１０２及び送信部１０３を備える。
　補助記憶装置９０３には、受信部１０１、補正データ生成部１０２及び送信部１０３の機能を実現するプログラムが記憶されている。
　これらプログラムは、補助記憶装置９０３から主記憶装置９０２にロードされる。そして、プロセッサ９０１がこれらプログラムを実行して、後述する受信部１０１、補正データ生成部１０２及び送信部１０３の動作を行う。
　図６では、プロセッサ９０１が受信部１０１、補正データ生成部１０２及び送信部１０３の機能を実現するプログラムを実行している状態を模式的に表している。
　図４において、受信部１０１は、各車載装置２００から送信された車両データを受信する。
　受信部１０１は、受信した車両データを補正データ生成部１０２に出力する。
　受信部１０１により行われる処理は、受信処理に相当する。
　補正データ生成部１０２は、受信部１０１から車両データを取得する。そして、補正データ生成部１０２は、複数の車載装置２００からの複数の車両データを用いて送信元車両３００ごとの補正データを生成する。補正データ生成部１０２は、生成した補正データを送信部１０３に出力する。
　補正データ生成部１０２により行われる処理は補正データ生成処理に相当する。
　送信部１０３は、補正データ生成部１０２から送信元車両３００ごとの補正データを取得する。そして、送信部１０３は、送信元車両３００の車載装置２００に、対応する補正データを送信する。
　送信部１０３により行われる処理は送信処理に相当する。
＊＊＊動作の説明＊＊＊
　次に、図７及び図８を参照して車載装置２００の動作例を説明する。
　最初に、図７を説明する。図７は、位置及び速度の測定処理と車両データの送信処理を示す。
　位置及び速度の測定タイミングが到来したら、車両位置測定部２０１が車両３００の位置及び速度を測定する（ステップＳ２０１）。
　前述したように、車両位置測定部２０１はＧＰＳ衛星からの測位信号を用いて車両３００の位置を測定する。また、車両位置測定部２０１は、例えば、単位時間での測定位置の差を用いて速度を測定する。
　なお、車両位置測定部２０１は、前回の測定タイミングでの車両３００の測定位置の補正部２０５による補正値を用いて、車両３００の位置及び速度を測定してもよい。
　周辺物体位置測定部２０２は、例えば、車両３００に搭載されているセンサからのセンサデータを用いて周辺物体の位置及び速度を測定する（ステップＳ２０２）。周辺物体位置測定部２０２は、周辺物体の位置及び速度として、車両３００からの相対位置及び相対速度を測定する。
　なお、周辺物体位置測定部２０２は、前回の測定タイミングでの周辺物体の測定位置の補正部２０５による補正値を用いて、周辺物体の位置及び速度を測定してもよい。
　図７では、ステップＳ２０１の後にステップＳ２０２が行われるように記載されているが、ステップＳ２０１とステップＳ２０２は並行して行われる。
　次に、送信部２０３が車両データを補正データ生成装置１００に送信する（ステップＳ２０３）。
　前述したように、送信部２０３は、測定時刻、車両３００の測定位置及び測定速度と周辺物体の測定位置及び測定速度を車両データとして補正データ生成装置１００に送信する。また、送信部２０３は、車両データに車載装置２００の識別子を付与して車両データを補正データ生成装置１００に送信する。
　なお、本実施の形態では、送信部２０３は補正データ生成装置１００の通信アドレスを取得済であるものとする。送信部２０３が補正データ生成装置１００の通信アドレスを取得する手法は問わない。
　車両データの送信後は、車載装置２００は次の測定タイミングの到来を待ち（ステップＳ２０４）、次の測定タイミングが到来したらステップＳ２０１以降の処理を開始する。
　次に、図８を説明する。図８は、補正データの受信処理と補正処理を示す。
　受信部２０４が補正データ生成装置１００から補正データを受信した場合に（ステップＳ２１１でＹＥＳ）、補正部２０５が補正データを用いて車両３００の位置及び周辺物体の位置を補正する（ステップＳ２１２）。
　図２に示したように、補正データには車両３００の位置及び各周辺物体の位置を補正するための補正値が含まれる。補正部２０５は、例えば、車両３００の測定位置及び各周辺物体の測定位置から対応する補正値を減算して補正後の車両３００の位置及び各周辺物体の位置を得る。
　次に、図９を参照して、補正データ生成装置１００の動作例を説明する。
　受信部１０１が車両３００から車両データを受信した場合に（ステップＳ１０１でＹＥＳ）、受信部１０１は受信した車両データを補助記憶装置９０３に格納する（ステップＳ１０２）。
　そして、最初に受信した車両データの受信時刻から一定時間が経過するまで、受信部１０１は車両データの受信を待つ。
　最初に受信した車両データの受信時刻から一定時間が経過したら（ステップＳ１０３でＹＥＳ）、補正データ生成部１０２が、基準時刻を設定する（ステップＳ１０４）。
　具体的には、補正データ生成部１０２は、補助記憶装置９０３に格納されている車両データの測定時刻のうち最も遅い測定時刻を基準時刻に設定する。
　次に、補正データ生成部１０２は、基準時刻での送信元車両３００の予測位置及び周辺物体の予測位置を算出する（ステップＳ１０５）。
　補正データ生成部１０２は、送信元車両３００の測定位置及び測定速度と周辺物体の測定位置及び測定速度を用いて、基準時刻での送信元車両３００の予測位置及び周辺物体の予測位置を算出する。
　補正データ生成部１０２は、カルマンフィルタによる事前予測処理を行って、基準時刻での送信元車両３００の予測位置及び周辺物体の予測位置を算出する。
　ここで、補正データ生成部１０２が車両Ａ３００ａの基準時刻ｔ３での予測位置を算出する例を説明する。車両Ａ３００ａからの受信した車両データの測定時刻は時刻ｔ１であるものとする。補助記憶装置９０３には、過去の測定時刻（時刻ｔ０、時刻（ｔ－１）等）での車両Ａ３００ａの測定位置と予測位置が記憶されているものとする。
　補正データ生成部１０２は、過去の測定位置と当該測定位置に対応して算出された予測位置との誤差を算出する。例えば、補正データ生成部１０２は、測定時刻ｔ０での車両Ａ３００ａの測定位置と当該測定位置に対応して算出された予測位置との誤差を算出する。また、補正データ生成部１０２は、測定時刻ｔ（－１）での車両Ａ３００ａの測定位置と当該測定位置に対応して算出された予測位置との誤差を算出する。そして、補正データ生成部１０２は、算出した誤差と、測定時刻ｔ１での車両Ａ３００ａの測定位置と測定速度を用いて、カルマンフィルタにより、時刻ｔ２での車両Ａ３００ａの予測位置と時刻ｔ３での車両Ａ３００ａの予測位置を算出する。
　補正データ生成部１０２は、同様にして、車両Ａ３００ａの周辺物体の基準時刻ｔ３での予測位置を算出する。
　なお、カルマンフィルタの詳細は、以下の参考文献に記載されている。
［参考文献］
　足立修一、丸田一郎　著、「カルマンフィルタの基礎」、東京電機大学出版局、２０１２年
　なお、車両３００で周辺物体の速度が測定されていない場合は、補正データ生成部１０２は、送信元車両３００（例えば、車両Ａ３００ａ）の基準時刻における予測位置と、測定時刻（例えば、時刻ｔ１）における各周辺物体の送信元車両３００（例えば、車両Ａ３００ａ）からの相対位置から、各周辺物体の基準時刻での予測位置を求める。
　次に、補正データ生成部１０２は、送信元車両３００の基準時刻での推定位置を算出する（ステップＳ１０６）。
　具体的には、補正データ生成部１０２は、複数の予測データを統合する。そして、補正データ生成部１０２は、統合により得られた予測位置の分布を解析し、基準時刻で送信元車両３００が所在すると推定される位置（推定位置）を算出する。
　送信元車両３００は、他の車両の周辺物体として検出されている場合がある。図２の例では、車両Ａ３００ａは車両Ｂ３００ｂの周辺物体（車両Ｙ１）として検出されており、車両Ｂ３００ｂは車両Ａ３００ａの周辺物体（車両Ｘ２）として検出されている。
　また、測定誤差及び予測誤差により、同一の送信元車両３００であっても、複数の予測位置にずれが生じる可能性がある。つまり、図２の例では、車両Ａ３００ａと車両Ｙ１は同一車両であるから２つの予測位置は一致するはずであるが、測定誤差及び予測誤差により、車両Ａ３００ａの予測位置と車両Ｙ１の予測位置にずれが生じることがある。
　また、ＩＤ情報等で送信元車両３００と他の車両３００の周辺物体との対応関係がとられているわけではない。このため、補正データ生成部１０２は、予測位置の分布から送信元車両３００の推定位置を算出する必要がある。
　以下にて、送信元車両３００の推定位置の算出手順を説明する。
　なお、以下では、予測データの統合により得られた各予測位置をＰｉと表記する。予測位置Ｐｉは、送信元車両３００の予測位置及び周辺物体の予測位置の双方を含む。また、予測位置Ｐｉのうち送信元車両３００の予測位置をＰｏ＿ｉと表記する。
　まず、補正データ生成部１０２は、予測位置Ｐｉの分布において相互に第１の距離σ１以内にある予測位置をグルーピングする。グルーピングにより得られた各グループに含まれる予測位置をＧＰｉと表記する。
　第１の距離σ１の大きさは移動体により異なる。本実施の形態では、車両３００の推定位置を求めるため、車両長及び車両幅を考慮して、第１の距離σ１を２ｍ程度とする。他の種類の移動体の推定位置を求める場合は、対象となる移動体の大きさを考慮して第１の距離σ１が決定される。
　各々が同一の車両の予測位置ＧＰｉでなければ、複数の予測位置ＧＰｉが第１の距離σ１以内に近づくことはないと考えられる。換言すれば、第１の距離σ１以内にある複数の予測位置ＧＰｉは同一の車両の予測位置であると考えられる。図２の例では、予測データＡの車両Ａ３００ａの予測位置と予測データＢの車両Ｙ１（＝車両Ａ３００ａ）の予測位置は第１の距離σ１以内となる。
　次に、補正データ生成部１０２は、グループごとに以下の処理１１１～処理１１９を行う。
　先ず、補正データ生成部１０２は、複数のグループから未選択のグループを１つ選択する（処理１１１）。
　そして、補正データ生成部１０２は、選択したグループに含まれる予測位置ＧＰｉに、送信元車両３００の予測位置Ｐｏ＿ｉが含まれるか否かを判定する（処理１１２）。
　選択したグループに送信元車両３００の予測位置Ｐｏ＿ｉが含まれる場合は、補正データ生成部１０２は、送信元車両３００の予測位置Ｐｏ＿ｉを除いた予測位置ＧＰｉの平均位置ＧＰｉ＿ａと位置標準偏差ＧＰｉ＿ｓｄを算出する（処理１１３）。予測位置Ｐｏ＿ｉが含まれるグループは補正対象グループに相当する。また、平均位置ＧＰｉ＿ａは第１の平均位置に相当する。
　なお、予測位置ＧＰｉに複数の送信元車両３００の予測位置Ｐｏ＿ｉは含まれないものとする。前述のように、第１の距離σ１には車両長及び車両幅が反映されているため、同一のグループに複数の送信元車両３００の予測位置Ｐｏ＿ｉが含まれる可能性は低い。
　次に、補正データ生成部１０２は、第２の距離σ２を決定する（処理１１４）。具体的には、補正データ生成部１０２は、位置標準偏差ＧＰｉ＿ｓｄを用いて、±２＊ＧＰｉ＿ｓｄを第２の距離σ２とする。
　次に、補正データ生成部１０２は、平均位置ＧＰｉ＿ａから第２の距離σ２以内にある予測位置ＧＰｉを選択する（処理１１５）。つまり、補正データ生成部１０２は、ＧＰｉ＿ａ±２＊ＧＰｉ＿ｓｄ以内にある予測位置を選択する。
　次に、補正データ生成部１０２は、処理１１５で選択した予測位置ＧＰｉ（送信元車両３００の予測位置ＧＰｉ＿ｏを含む）の平均位置を算出する（処理１１６）。処理１１６で算出される平均位置は第２の平均位置に相当する。
　そして、補正データ生成部１０２は、処理１１６で算出した平均位置を送信元車両３００の推定位置として用いる（処理１１７）。
　処理１１２において、選択したグループに送信元車両３００の予測位置Ｐｏ＿ｉが含まれない場合は、補正データ生成部１０２は、全ての予測位置ＧＰｉについての平均位置及び位置標準偏差を算出し、上記と同様の処理を行って位置を推定する（処理１１８）。
　また、補正データ生成部１０２は、処理１１７で得られた推定位置及び処理１１８で得られた推定位置を基準時刻とともに補助記憶装置９０３に格納する（処理１１９）。
　全てのグループについて処理１１９が完了した後に、図９に示すように、補正データ生成部１０２は、送信元車両３００ごとに、送信元車両３００の位置差分と周辺物体の位置差分を抽出する（ステップＳ１０７）。
　具体的には、補正データ生成部１０２は、ステップＳ１０５で算出された送信元車両３００の予測位置と、ステップＳ１０６（処理１１７）で算出された送信元車両３００の推定位置との差分を抽出する。また、補正データ生成部１０２は、ステップＳ１０５で算出された各周辺物体の予測位置と、ステップＳ１０６（処理１１８）で算出された各周辺物体の推定位置との差分を抽出する。
　次に、補正データ生成部１０２は、ステップＳ１０７で得られた位置差分を時刻差分で調整する（ステップＳ１０８）。
　ステップＳ１０７で得られた位置差分は基準時刻における予測位置と推定位置との差分である。送信元車両３００から送信された車両データに示される測定位置は測定時刻での位置である。このため、補正データ生成部１０２は、測定時刻と基準時刻との差分が反映されるように、ステップＳ１０７で得られた位置差分を調整する。
　具体的には、補正データ生成部１０２は以下の処理を行う。
　ここでは、車両データに示される測定時刻ｔｉでの送信元車両３００の位置をＰｓｒｃ＿ｉとする。
　また、基準時刻ｔでの送信元車両３００の予測位置（ステップＳ１０５で算出された予測位置）をＰｐｒｅ＿ｉとする。
　また、ステップＳ１０６で算出された送信元車両３００の推定位置をＰｒｅｓｕｌｔ＿ｉとする。
　また、ステップＳ１０７で得られた送信元車両３００の位置差分は、（Ｐｒｅｓｕｌｔ＿ｉ　―　Ｐｐｒｅ＿ｉ）である。
　ステップＳ１０８では、補正データ生成部１０２は、「（Ｐｒｅｓｕｌｔ＿ｉ　―　Ｐｐｒｅ＿ｉ）＊（１―（ｔ―ｔｉ）／ｃｙｃｌｅ）」により、位置差分を時刻差分で調整する。ただし、ｃｙｃｌｅはステップＳ１０３での待機時間である。
　補正データ生成部１０２は、各周辺物体についても同様の処理を行う。
　ステップＳ１０８で得られた値が補正値であり、図２に示すδ１１～δ１４及びδ２１～δ２３に相当する。
　次に、補正データ生成部１０２は、ステップＳ１０８で得られた値を用いて、送信元車両３００ごとに補正データを生成する（ステップＳ１０９）。
　そして、送信部１０３が、ステップＳ１０９で生成された補正データを送信元車両３００ごとに送信する（ステップＳ１１０）。
　以降は、図８に示したように、各車載装置２００が補正データを受信し、補正データを用いて位置の補正を行う。
　なお、以上では、補正データ生成部１０２が送信元車両３００の測定位置と周辺物体の測定位置を補正するための補正データを生成する例を説明した。これに代えて、補正データ生成部１０２は、送信元車両３００の測定位置のみを補正するための補正データを生成するようにしてもよい。この場合は、車載装置２００は、補正データを用いて、車両３００の測定位置のみを補正する。
　また、以上では、移動体の例として車両３００を説明したが、本実施の形態に係る位置補正システム５００は、歩行者、ロボット等の車両以外の移動体にも適用可能である。
＊＊＊実施の形態の効果の説明＊＊＊
　以上のように、本実施の形態によれば、位置の補正を短時間で行うことができる。
　前述のように、特許文献１の技術では、車両αは、周辺車両からの測定位置の受信を複数回繰り返し、周辺車両からの測定位置と車両αでの測定位置との照合を複数回繰り返さないと位置の補正を行うことができない。このため、特許文献１の技術では、位置の補正に時間がかかる。
　本実施の形態では、各車載装置２００は、車両データの送信と補正データの受信のみで位置を補正することができる。つまり、本実施の形態によれば、各車載装置２００は、複数回の通信及び複数回の照合を行わなくても位置の補正を行うことができる。
　また、特許文献１の技術では、車両αは、車両αの位置を測定できる周辺車両が存在しないと位置の補正をすることができない。
　本実施の形態では、２つの車両が相互に他方の位置を測定することができない場合でも、別の車両が当該２つの車両の位置を測定できれば、当該２つの車両は各々の位置を補正することができる。例えば、車両Ｐは車両Ｑの位置を測定できない状態であり、車両Ｑは車両Ｐの位置を測定できない状態であるとする。また、車両Ｒは車両Ｐの位置と車両Ｑの位置を測定できる状態であるとする。この場合に、車両Ｐが車両Ｐの測定位置を補正データ生成装置１００に送信する。また、車両Ｑが車両Ｑの測定位置を補正データ生成装置１００に送信する。また、車両Ｒが車両Ｐの測定位置と車両Ｑの測定位置を周辺物体の測定位置として補正データ生成装置１００に送信する。補正データ生成装置１００は、車両Ｐからの車両Ｐの測定位置と、車両Ｒからの周辺物体の測定位置（車両Ｐの測定位置）を用いることで、車両Ｐの測定位置を補正するための補正データを車両Ｐに送信することができる。同様に、補正データ生成装置１００は、車両Ｑからの車両Ｑの測定位置と、車両Ｒからの周辺物体の測定位置（車両Ｑの測定位置）を用いることで、車両Ｑの測定位置を補正するための補正データを車両Ｑに送信することができる。
　また、特許文献１の技術では、車両αのみの位置の補正しかできない。つまり、特許文献１の技術では、周辺物体の位置の補正はできない。
　本実施の形態によれば、周辺物体の位置の補正も可能である。
＊＊＊ハードウェア構成の補足説明＊＊＊
　最後に、車載装置２００のハードウェア構成と補正データ生成装置１００のハードウェア構成の補足説明を行う。
　図５に示すプロセッサ８０１は、プロセッシングを行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。
　プロセッサ８０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等である。
　図５に示す主記憶装置８０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）である。
　図５に示す補助記憶装置８０３は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）等である。
　図５に示す通信装置８０４は、データの通信処理を実行する電子回路である。
　通信装置８０４は、例えば、通信チップ又はＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ　Ｃａｒｄ）である。
　また、補助記憶装置８０３には、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）も記憶されている。
　そして、ＯＳの少なくとも一部がプロセッサ８０１により実行される。
　プロセッサ８０１はＯＳの少なくとも一部を実行しながら、車両位置測定部２０１、周辺物体位置測定部２０２、送信部２０３、受信部２０４及び２０５の機能を実現するプログラムを実行する。
　プロセッサ８０１がＯＳを実行することで、タスク管理、メモリ管理、ファイル管理、通信制御等が行われる。
　また、車両位置測定部２０１、周辺物体位置測定部２０２、送信部２０３、受信部２０４及び補正部２０５の処理の結果を示す情報、データ、信号値及び変数値の少なくともいずれかが、主記憶装置８０２、補助記憶装置８０３、プロセッサ８０１内のレジスタ及びキャッシュメモリの少なくともいずれかに記憶される。
　また、車両位置測定部２０１、周辺物体位置測定部２０２、送信部２０３、受信部２０４及び補正部２０５の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ等の可搬記録媒体に格納されていてもよい。そして、車両位置測定部２０１、周辺物体位置測定部２０２、送信部２０３、受信部２０４及び補正部２０５の機能を実現するプログラムが格納された可搬記録媒体を流通させてもよい。
　また、車両位置測定部２０１、周辺物体位置測定部２０２、送信部２０３、受信部２０４及び補正部２０５の「部」を、「回路」又は「工程」又は「手順」又は「処理」又は「サーキットリー」に読み替えてもよい。
　また、車載装置２００は、処理回路により実現されてもよい。処理回路は、例えば、ロジックＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＧＡ（Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）である。
　この場合は、車両位置測定部２０１、周辺物体位置測定部２０２、送信部２０３、受信部２０４及び補正部２０５は、それぞれ処理回路の一部として実現される。
　図６に示すプロセッサ９０１は、プロセッシングを行うＩＣである。
　プロセッサ９０１は、ＣＰＵ、ＤＳＰ等である。
　図６に示す主記憶装置９０２は、ＲＡＭである。
　図６に示す補助記憶装置９０３は、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＨＤＤ等である。
　図６に示す通信装置９０４は、データの通信処理を実行する電子回路である。
　通信装置９０４は、例えば、通信チップ又はＮＩＣである。
　また、補助記憶装置９０３には、ＯＳも記憶されている。
　そして、ＯＳの少なくとも一部がプロセッサ９０１により実行される。
　プロセッサ９０１はＯＳの少なくとも一部を実行しながら、受信部１０１、補正データ生成部１０２及び送信部１０３の機能を実現するプログラムを実行する。
　プロセッサ９０１がＯＳを実行することで、タスク管理、メモリ管理、ファイル管理、通信制御等が行われる。
　また、受信部１０１、補正データ生成部１０２及び送信部１０３の処理の結果を示す情報、データ、信号値及び変数値の少なくともいずれかが、主記憶装置９０２、補助記憶装置９０３、プロセッサ９０１内のレジスタ及びキャッシュメモリの少なくともいずれかに記憶される。
　また、受信部１０１、補正データ生成部１０２及び送信部１０３の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ等の可搬記録媒体に格納されていてもよい。そして、受信部１０１、補正データ生成部１０２及び送信部１０３の機能を実現するプログラムが格納された可搬記録媒体を流通させてもよい。
　また、受信部１０１、補正データ生成部１０２及び送信部１０３の「部」を、「回路」又は「工程」又は「手順」又は「処理」又は「サーキットリー」に読み替えてもよい。
　また、補正データ生成装置１００は、処理回路により実現されてもよい。処理回路は、例えば、ロジックＩＣ、ＧＡ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡである。
　この場合は、受信部１０１、補正データ生成部１０２及び送信部１０３は、それぞれ処理回路の一部として実現される。
　なお、本明細書では、プロセッサと処理回路との上位概念を、「プロセッシングサーキットリー」という。
　つまり、プロセッサと処理回路とは、それぞれ「プロセッシングサーキットリー」の具体例である。
　１００　補正データ生成装置、１０１　受信部、１０２　補正データ生成部、１０３　送信部、２００　車載装置、２００ａ　車載装置Ａ、２００ｂ　車載装置Ｂ、２０１　車両位置測定部、２０２　周辺物体位置測定部、２０３　送信部、２０４　受信部、２０５　補正部、３００　車両、３００ａ　車両Ａ、３００ｂ　車両Ｂ、３００ｃ　車両Ｃ、３００ｄ　車両Ｄ、３００ｎ　車両Ｎ、４００　歩行者、５００　位置補正システム、８０１　プロセッサ、８０２　主記憶装置、８０３　補助記憶装置、８０４　通信装置、９０１　プロセッサ、９０２　主記憶装置、９０３　補助記憶装置、９０４　通信装置。

Claims (17)

  1. 　複数の移動体の各移動体から、誤差が含まれ得る、各移動体で測定された各移動体の位置である各移動体の測定位置と、誤差が含まれ得る、各移動体で測定された各移動体の周辺物体の位置である各移動体の周辺物体の測定位置とが示される移動体データを受信する受信部と、
    　前記複数の移動体から受信された複数の移動体データに示される前記複数の移動体の測定位置と前記複数の移動体の周辺物体の測定位置とを用いて、各移動体の測定位置に含まれる得る誤差を補正するための補正データを移動体ごとに生成する補正データ生成部と、
    　前記補正データ生成部により生成された移動体ごとの前記補正データを各移動体に送信する送信部とを有する補正データ生成装置。
  2. 　前記補正データ生成部は、
    　各移動体の測定位置に含まれる得る誤差と各移動体の周辺物体の測定位置に含まれる得る誤差とを補正するための補正データを移動体ごとに生成する請求項１に記載の補正データ生成装置。
  3. 　各移動体は、移動体ごとに個別のタイミングで各移動体の測定位置と各移動体の周辺物体の測定位置とを測定しており、
    　前記受信部は、
    　前記複数の移動体の各移動体から、各移動体の測定位置と各移動体の周辺物体の測定位置とが測定された時刻である測定時刻が示される移動体データを受信し、
    　前記補正データ生成部は、
    　各移動体データに示される各移動体の測定位置と各移動体の周辺物体の測定位置と各移動体の測定時刻とを用いて、前記複数の移動体の測定時刻以降の時刻であって前記複数の移動体に共通に適用される時刻である基準時刻での各移動体の予測位置を算出し、前記基準時刻での各移動体の周辺物体の予測位置を算出し、
    　前記基準時刻での前記複数の移動体の予測位置と前記複数の移動体の周辺物体の予測位置とを用いて、移動体ごとに前記補正データを生成する請求項１に記載の補正データ生成装置。
  4. 　前記補正データ生成部は、
    　前記基準時刻での前記複数の移動体の予測位置と前記複数の移動体の周辺物体の予測位置とを統合し、統合により得られた予測位置の分布を解析し、前記基準時刻で各移動体が所在すると推定される位置を前記基準時刻での各移動体の推定位置として算出し、
    　前記基準時刻での各移動体の推定位置を用いて、移動体ごとに前記補正データを生成する請求項３に記載の補正データ生成装置。
  5. 　前記補正データ生成部は、
    　統合により得られた予測位置の分布において相互に第１の距離以内にある予測位置をグルーピングし、
    　グルーピングにより得られた複数のグループの中から、いずれかの移動体の予測位置が含まれるグループである補正対象グループを抽出し、前記補正対象グループに予測位置が含まれる移動体の予測位置を除いた、前記補正対象グループに含まれる予測位置における平均位置を第１の平均位置として算出し、
    　前記補正対象グループに含まれる予測位置のうち前記第１の平均位置から第２の距離以内にある予測位置における平均位置を第２の平均位置として算出し、
    　前記第２の平均位置を、前記補正対象グループに予測位置が含まれる移動体の推定位置として用いる請求項４に記載の補正データ生成装置。
  6. 　前記補正データ生成部は、
    　前記補正対象グループに予測位置が含まれる移動体の推定位置と当該移動体の予測位置との差と、当該移動体からの移動体データに示される測定時刻と前記基準時刻との差とを用いて、当該移動体の前記補正データを生成する請求項５に記載の補正データ生成装置。
  7. 　前記補正データ生成部は、
    　前記補正対象グループに予測位置が含まれる移動体の予測位置を除く、前記補正対象グループに含まれる予測位置における標準偏差を算出し、
    　前記標準偏差を用いて前記第２の距離を決定する請求項５に記載の補正データ生成装置。
  8. 　前記受信部は、
    　前記複数の移動体の各移動体から、各移動体で測定された各移動体の速度である各移動体の測定速度が示される移動体データを受信し、
    　前記補正データ生成部は、
    　各移動体データに示される各移動体の測定位置と各移動体の測定速度と各移動体の周辺物体の測定位置と各移動体の測定時刻とを用いて、各移動体の予測位置と各移動体の周辺物体の予測位置とを算出する請求項３に記載の補正データ生成装置。
  9. 　前記補正データ生成部は、
    　前記複数の移動体の測定時刻のうち最も遅い測定時刻を前記基準時刻として用いて、各移動体の予測位置と各移動体の周辺物体の予測位置とを算出する請求項３に記載の補正データ生成装置。
  10. 　前記複数の移動体は、車道を走行する複数の車両であり、
    　前記補正データ生成装置は、
    　前記車道の路側に配置された路側サーバ装置である請求項１に記載の補正データ生成装置。
  11. 　移動体に搭載される車載装置であって、
    　前記移動体の位置と前記移動体の周辺物体の位置とを測定する測定部と、
    　前記測定部により測定された前記移動体の測定位置に含まれ得る誤差を補正するための補正データを生成する補正データ生成装置に、前記測定部により測定された前記移動体の測定位置と前記周辺物体の測定位置とが示される移動体データを送信する送信部と、
    　前記補正データ生成装置から前記補正データを受信する受信部と、
    　前記補正データを用いて、前記移動体の測定位置に含まれ得る誤差を補正する補正部とを有する車載装置。
  12. 　前記送信部は、
    　前記測定部により測定された前記移動体の測定位置に含まれ得る誤差と前記周辺物体の測定位置に含まれ得る誤差とを補正するための補正データを生成する補正データ生成装置に、前記測定部により測定された前記移動体の測定位置と前記周辺物体の測定位置とが示される移動体データを送信し、
    　前記補正部は、
    　前記補正データを用いて、前記移動体の測定位置に含まれ得る誤差と前記周辺物体の測定位置に含まれ得る誤差とを補正する請求項１１に記載の車載装置。
  13. 　前記測定部は、
    　前記移動体の速度を測定し、
    　前記送信部は、
    　前記測定部により測定された前記移動体の測定速度が示される移動体データを前記補正データ生成装置に送信する請求項１１に記載の車載装置。
  14. 　コンピュータが、複数の移動体の各移動体から、誤差が含まれ得る、各移動体で測定された各移動体の位置である各移動体の測定位置と、誤差が含まれ得る、各移動体で測定された各移動体の周辺物体の位置である各移動体の周辺物体の測定位置とが示される移動体データを受信し、
    　前記コンピュータが、前記複数の移動体から受信された複数の移動体データに示される前記複数の移動体の測定位置と前記複数の移動体の周辺物体の測定位置とを用いて、各移動体の測定位置に含まれる得る誤差を補正するための補正データを移動体ごとに生成し、
    　前記コンピュータが、生成された移動体ごとの前記補正データを各移動体に送信する補正データ生成方法。
  15. 　移動体に搭載されるコンピュータが、
    　前記移動体の位置と前記移動体の周辺物体の位置とを測定し、
    　測定された前記移動体の測定位置に含まれ得る誤差を補正するための補正データを生成する補正データ生成装置に、測定された前記移動体の測定位置と前記周辺物体の測定位置とが示される移動体データを送信し、
    　前記補正データ生成装置から前記補正データを受信し、
    　前記補正データを用いて、前記移動体の測定位置に含まれ得る誤差を補正する誤差補正方法。
  16. 　複数の移動体の各移動体から、誤差が含まれ得る、各移動体で測定された各移動体の位置である各移動体の測定位置と、誤差が含まれ得る、各移動体で測定された各移動体の周辺物体の位置である各移動体の周辺物体の測定位置とが示される移動体データを受信する受信処理と、
    　前記複数の移動体から受信された複数の移動体データに示される前記複数の移動体の測定位置と前記複数の移動体の周辺物体の測定位置とを用いて、各移動体の測定位置に含まれる得る誤差を補正するための補正データを移動体ごとに生成する補正データ生成処理と、
    　前記補正データ生成処理により生成された移動体ごとの前記補正データを各移動体に送信する送信処理とをコンピュータに実行させる補正データ生成プログラム。
  17. 　移動体に搭載されるコンピュータに、
    　前記移動体の位置と前記移動体の周辺物体の位置とを測定する測定処理と、
    　前記測定処理により測定された前記移動体の測定位置に含まれ得る誤差を補正するための補正データを生成する補正データ生成装置に、前記測定処理により測定された前記移動体の測定位置と前記周辺物体の測定位置とが示される移動体データを送信する送信処理と、
    　前記補正データ生成装置から前記補正データを受信する受信処理と、
    　前記補正データを用いて、前記移動体の測定位置に含まれ得る誤差を補正する補正処理とを実行させる誤差補正プログラム。
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