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CN116569071A - 校正数据生成装置、车载装置、校正数据生成方法、误差校正方法、校正数据生成程序及误差校正程序 - Google Patents

校正数据生成装置、车载装置、校正数据生成方法、误差校正方法、校正数据生成程序及误差校正程序 Download PDF

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CN116569071A
CN116569071A CN202080107841.6A CN202080107841A CN116569071A CN 116569071 A CN116569071 A CN 116569071A CN 202080107841 A CN202080107841 A CN 202080107841A CN 116569071 A CN116569071 A CN 116569071A
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CN
China
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moving body
correction data
vehicle
measurement
correction
Prior art date
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Application number
CN202080107841.6A
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石渡要介
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Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
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Publication date
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Abstract

接收部(101)从多个移动体中的各移动体接收移动体数据，该移动体数据示出各移动体的测定位置和各移动体的周边物体的测定位置，该各移动体的测定位置是可能包含误差的由各移动体测定出的各移动体的位置，该各移动体的周边物体的测定位置是可能包含误差的由各移动体测定出的各移动体的周边物体的位置。校正数据生成部(102)使用从多个移动体接收到的多个移动体数据所示的多个移动体的测定位置和多个移动体的周边物体的测定位置，按照每个移动体而生成校正数据，该校正数据用于校正在各移动体的测定位置中可能包含的误差。发送部(103)将由校正数据生成部(102)生成的每个移动体的校正数据发送到各移动体。

Description

校正数据生成装置、车载装置、校正数据生成方法、误差校正 方法、校正数据生成程序及误差校正程序
技术领域
本公开涉及对测定出的车辆的位置进行校正的技术。
背景技术
近年来，搭载多个传感器并利用由多个传感器得到的传感器数据的车载系统的研究开发不断发展。
此外，通过车车间通信接收搭载于其他车辆的传感器的传感器数据并利用接收到的传感器数据的系统的研究开发也不断进展。
并且，使用车辆与路侧服务器之间的路车间通信在车辆与路侧服务器之间联合进行数据处理的系统的研究开发也不断进展。
这里，考虑车辆、人等移动体向路侧服务器发送各自的位置而使路侧服务器掌握各移动体的位置的系统。在这样的系统中，路侧服务器例如能够事先向车辆a通知车辆a未掌握的车辆b和/或人。
此外，如果车辆a将由传感器得到的车辆x的位置与车辆a的位置一起发送到路侧服务器，则路侧服务器也能够掌握无法向路侧服务器发送位置的车辆x的位置。
在车辆、人等移动体向路侧服务器发送的位置信息中可能包含误差。因此，有时由多个移动体测定出的“同一移动体的位置一致”，也有时由多个移动体测定出的“同一移动体的位置不一致”。
即，可能产生虽然车辆a测定出的车辆a的位置与车辆b测定出的车辆a的位置一致、但车辆a测定出的车辆c的位置与车辆b测定出的车辆c的位置不一致这样的状况。
在这样的情况下，判定“一致的位置”正确还是“不一致的位置”正确，在“一致的位置”正确的情况下，需要判定“不一致的位置”的校正方法。
作为基于多个测定结果进行校正的技术，存在专利文献1所记载的技术。
在专利文献1中，车辆α测定自身的位置，此外，取得周边的车辆β测定出的车辆α的位置信息。然后，车辆α根据由车辆α测定出的车辆α的测定位置与从车辆β取得的车辆α的测定位置之间的误差而求出车辆α的范围。车辆α与多个周边的车辆之间实施同样的处理。然后，车辆α以在与多个周边车辆之间重复进行同样处理之后重叠的范围成为车辆α的位置的方式对车辆α的位置进行校正。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第6464978号
发明内容
发明要解决的问题
在专利文献1的技术中，如果车辆α在不重复多次接收来自周边车辆的测定位置且不重复多次对来自周边车辆的测定位置与车辆α中的测定位置进行对照，则无法进行位置的校正。
因此，在专利文献1的技术中，存在位置的校正耗费时间这样的问题。
本公开的主要目的之一在于解决这样的问题。更具体而言，本公开主要目的在于，在短时间内进行位置的校正。
用于解决问题的手段
本公开的校正数据生成装置具有：接收部，其从多个移动体中的各移动体接收移动体数据，该移动体数据示出各移动体的测定位置和各移动体的周边物体的测定位置，该各移动体的测定位置是可能包含误差的由各移动体测定出的各移动体的位置，该各移动体的周边物体的测定位置是可能包含误差的由各移动体测定出的各移动体的周边物体的位置；校正数据生成部，其使用从所述多个移动体接收到的多个移动体数据所示的所述多个移动体的测定位置和所述多个移动体的周边物体的测定位置，按照每个移动体而生成校正数据，该校正数据用于校正在各移动体的测定位置中可能包含的误差；以及发送部，其将由所述校正数据生成部生成的每个移动体的所述校正数据发送到各移动体。
发明的效果
根据本公开，能够在短时间内进行位置的校正。
附图说明
图1是示出实施方式1的位置校正系统的结构例的图。
图2是示出实施方式1的位置校正系统的处理步骤的概要的图。
图3是示出实施方式1的车载装置的功能结构例的图。
图4是示出实施方式1的校正数据生成装置的功能结构例的图。
图5是示出实施方式1的车载装置的硬件结构例的图。
图6是示出实施方式1的校正数据生成装置的硬件结构例的图。
图7是示出实施方式1的车载装置的动作例的流程图。
图8是示出实施方式1的车载装置的动作例的流程图。
图9是示出实施方式1的校正数据生成装置的动作例的流程图。
具体实施方式
以下，使用附图对实施方式进行说明。在以下的实施方式的说明和附图中，标注了相同的标号的部分表示相同的部分或相当的部分。
实施方式1.
＊＊＊结构的说明＊＊＊
图1示出本实施方式的位置校正系统500的结构例。
本实施方式的位置校正系统500包含校正数据生成装置100、车载装置A200a及车载装置B200b。
车载装置A200a搭载于车辆A300a。车载装置B200b搭载于车辆B300b。在车辆C300c和车辆D300d中未搭载车载装置。
车辆A300a、车辆B300b、车辆C300c、车辆D300d及行人400分别是移动体。
此外，存在于车辆A300a的周边的移动体即车辆B300b、车辆C300c、车辆D300d及行人400分别相当于车辆A300a的周边物体。同样，存在于车辆B300b的周边的移动体即车辆A300a、车辆C300c、车辆D300d及行人400分别相当于车辆B300b的周边物体。
另外，以下，在无需分别区分车辆A300a、车辆B300b、车辆C300c、车辆D300d以及图1中未图示的车辆的情况下，将它们统一表述为车辆300。
此外，在无需区分车载装置A200a和车载装置B200b的情况下，将它们统一表述为车载装置200。
车载装置A200a测定车辆A300a的位置。此外，车载装置A200a测定车辆A300a的周边物体的位置。车载装置A200a测定车辆A300a的速度和周边物体的速度。
车载装置A200a将测定结果作为车辆数据A发送到校正数据生成装置100。车辆数据A相当于移动体数据。车载装置A200a的测定结果是车辆A300a的测定位置、车辆A300a的周边物体的测定位置、车辆A300a的速度、周边物体的测定速度。
在车载装置A200a的测定结果中可能包含测定误差。
另外，在本实施方式中，假定为车载装置A200a仅能够测定周边物体中的车辆B300b、车辆C300c及行人的位置和速度。
同样，车载装置B200b测定车辆B300b的位置。此外，车载装置B200b测定车辆B300b的周边物体的位置。车载装置B200b测定车辆B300b的速度和周边物体的速度。车载装置B200b也可以不测定车辆B300b的速度。这里，设为车载装置B200b测定车辆B300b的速度。
车载装置B200b将测定结果作为车辆数据B发送到校正数据生成装置100。车辆数据B相当于移动体数据。车载装置B200b的测定结果是车辆B300b的位置、车辆B300b的周边物体的位置、车辆B300b的速度、周边物体的速度。
在车载装置B200b的测定结果中可能包含测定误差。
另外，在本实施方式中，假定为车载装置B200b仅能够测定周边物体中的车辆A300a、车辆D300d的位置及速度。
车载装置200的动作步骤相当于误差校正方法。此外，实现车载装置200的动作的程序相当于误差校正程序。
校正数据生成装置100例如是配置在车辆300所行驶的车道的路侧的路侧服务器装置。校正数据生成装置100也可以是路侧服务器装置以外的服务器装置。
另外，校正数据生成装置100的动作步骤相当于校正数据生成方法。此外，实现校正数据生成装置100的动作的程序相当于校正数据生成程序。
校正数据生成装置100接收车辆数据A和车辆数据B。
然后，校正数据生成装置100使用车辆数据A所包含的测定结果和车辆数据B所包含的测定结果，针对车辆A300a和车辆B300b分别生成校正数据。
针对车辆A300a的校正数据(称为校正数据A)是用于校正车载装置A200a中的测定结果所包含的测定误差的数据。即，校正数据A是用于校正在车辆A300a的测定位置中可能包含的测定误差和在车辆A300a的周边物体的测定位置中可能包含的测定误差的数据。
针对车辆B300b的校正数据(称为校正数据B)是用于校正车载装置B200b中的测定结果所包含的测定误差的数据。即，校正数据B是用于校正在车辆B300b的测定位置中可能包含的测定误差和在车辆B300b的周边物体的测定位置中可能包含的测定误差的数据。
然后，校正数据生成装置100向车载装置A200a发送校正数据A，向车载装置B200b发送校正数据B。
车载装置A200a接收校正数据A。然后，车载装置A200a使用校正数据A，对车辆A300a的测定位置所包含的测位误差进行校正。此外，车载装置A200a使用校正数据A，对车辆A300a的周边物体的测定位置所包含的测位误差进行校正。
同样，车载装置B200b接收校正数据B。然后，车载装置B200b使用校正数据B，对车辆B300b的测定位置所包含的测位误差进行校正。此外，车载装置B200b使用校正数据B，对车辆B300b的周边物体的测定位置所包含的测位误差进行校正。
图2示出本实施方式的位置校正系统500中的处理步骤的概要。
在说明校正数据生成装置100和车载装置200的详细结构之前，对位置校正系统500中的处理步骤的概要进行说明。
校正数据生成装置100接收来自多个车辆300的多个车辆数据。在校正数据生成装置100所接收的车辆数据中包含车辆数据A和车辆数据B。
以下，将车辆数据A和车辆数据B以外的1个以上的车辆数据统称为车辆数据N(图2中未图示)。此外，将作为车辆数据N的发送源的车辆称为车辆N300n(未图示)。
此外，也将作为车辆数据的发送源的车辆300称为发送源车辆300。
如上所述，车辆数据A是从车辆A300a的车载装置A200a发送的、示出车载装置A200a中的测定结果的数据。在车辆数据A中，示出作为发送源车辆300的车辆A300a的测定位置。此外，在车辆数据A中，示出车辆X1的位置、车辆X2的位置以及行人的位置作为周边物体的测定位置。车辆X1是图1的车辆C300c。车辆X2是图1的车辆B300b。行人是图1的行人400。但是，车载装置A200a无法确定周边物体，因此，车载装置A200a将周边物体识别为车辆X1、车辆X2及行人。
另外，假设校正数据生成装置100能够识别车辆数据A所示的车辆A300a是车辆数据A的发送源车辆300。
如上所述，车辆数据B是从车辆B300b的车载装置B200b发送的、示出车载装置B200b中的测定结果的数据。在车辆数据B中，示出作为发送源车辆300的车辆B300b的测定位置。此外，在车辆数据B中，示出车辆Y1的位置和车辆Y2的位置作为周边物体的测定位置。车辆Y1是图1的车辆A300a，车辆Y2是图1的车辆D300d。但是，由于车载装置B200b无法确定周边物体，因此，车载装置B200b将周边物体识别为车辆Y1和车辆Y2。
假设校正数据生成装置100能够识别车辆数据B所示的车辆B300b是车辆数据B的发送源车辆300。
车辆数据N虽然省略了图示，但是是与上述的车辆数据A及车辆数据B同样的数据。
发送源车辆300按照每个发送源车辆300在单独的时机测定发送源车辆300的位置和周边物体的位置。在车辆数据中示出发送源车辆300中的测定时刻。
如图2所示，车辆数据A中的测定时刻是时刻t1。车辆数据B中的测定时刻是时刻t2(t1＜t2)。此外，车辆数据N的测定时刻在发送源车辆300中也是单独的时刻。
这样，在各发送源车辆300中不一定在相同的时刻进行测定，因此，可能产生车辆数据间的测定时刻的偏移。
校正数据生成装置100去除这样的测定时刻的偏移。校正数据生成装置100为了去除测定时刻的偏移而设定多个发送源车辆300中的测定时刻以后的时刻，该时刻是在多个发送源车辆300中共同应用的时刻(以下称为基准时刻)。然后，校正数据生成装置100计算各发送源车辆300在基准时刻的预测位置和各发送源车辆300的周边物体在基准时刻的预测位置。
具体而言，校正数据生成装置100将接收到的多个车辆数据的测定时刻中的最晚的测定时刻设定为基准时刻。然后，校正数据生成装置100预测各发送源车辆300在基准时刻的位置和各发送源车辆300的周边物体在基准时刻的位置。另外，在测定时刻与基准时刻一致的情况下，校正数据生成装置100将车辆数据所示的测定位置直接用作预测位置。
在图2的例子中，校正数据生成装置100将时刻t3(t2＜t3)设定为基准时刻，计算各发送源车辆300在时刻t3的预测位置和周边物体在时刻t3的预测位置。
即，校正数据生成装置100基于车辆数据A所示的车辆A300a的测定位置和测定速度，计算车辆A300a在时刻t3的预测位置。此外，校正数据生成装置100基于各周边物体(车辆X1、车辆X2、行人)的测定位置和测定速度，计算各周边物体在时刻t3的预测位置。将示出车辆A300a和各周边物体在时刻t3的预测位置的数据称为预测数据A。
校正数据生成装置100针对车辆数据B，也同样地计算车辆B300b和各周边物体在时刻t3的预测位置。将示出车辆B300b和各周边物体在时刻t3的预测位置的数据称为预测数据B。
此外，校正数据生成装置100针对车辆数据N，也同样地计算车辆N300n和周边物体在时刻t3的预测位置。将示出车辆N300n和各周边物体在时刻t3的预测位置的数据称为预测数据N(图2中未图示)。
接着，校正数据生成装置100对预测数据A、预测数据B及预测数据N进行综合而生成综合数据。
在图2的综合数据中，车辆A300a的预测位置与车辆Y1的预测位置在一部分重复。此外，车辆B300b的预测位置与车辆X2的预测位置在一部分重复。由于车辆A300a与车辆Y1是同一的车辆，因此，各个预测位置接近，但由于测定误差和预测误差而不完全一致。同样，由于车辆B300b与车辆X2是同一的车辆，因此，各个预测位置接近，但由于测定误差和预测误差而不完全一致。
校正数据生成装置100对通过综合得到的预测位置的分布进行解析，计算被估计为发送源车辆300在基准时刻t3所处的位置作为发送源车辆300的估计位置。在图2的例子中，校正数据生成装置100对车辆A300a的预测位置与车辆Y1的预测位置的分布进行解析，计算车辆A300a的估计位置。同样，校正数据生成装置100对车辆B300b的预测位置与车辆X2的预测位置的分布进行解析，计算车辆B300b的估计位置。
此外，校正数据生成装置100计算被估计为周边物体在基准时刻t3所处的位置作为周边物体的估计位置。
接着，校正数据生成装置100使用发送源车辆300的估计位置和周边物体的估计位置，生成每个发送源车辆300的校正数据。即，校正数据生成装置100使用车辆A300a的估计位置和周边物体的估计位置，生成针对车辆A300a的校正数据即校正数据A。此外，校正数据生成装置100使用车辆B300b的估计位置和周边物体的估计位置，生成针对车辆B300b的校正数据即校正数据B。此外，校正数据生成装置100使用车辆N300n的估计位置和周边物体的估计位置，生成针对车辆N300n的校正数据即校正数据N(图2中未图示)。
例如，在校正数据A中，示出车辆数据A所示的车辆X1、车辆A300a、行人及车辆X2各自的校正值(δ11～δ14)。同样，在校正数据B中，示出车辆数据B所示的车辆Y1、车辆B300b及车辆Y2各自的校正值(δ21～δ23)。
校正数据所示的校正值用于消除各车载装置200中的测定误差。即，校正数据所示的校正值相当于各车载装置200中的在测定时刻的测定误差。
之后，校正数据生成装置100将校正数据A发送到车辆A300a。此外，校正数据生成装置100将校正数据B发送到车辆B300b。此外，校正数据生成装置100将校正数据N发送到车辆N300n。
接着，对本实施方式的车载装置200的功能结构例和硬件结构例进行说明。
图3示出车载装置200的功能结构例，图5示出车载装置200的硬件结构例。
车载装置200是计算机。车载装置200的动作步骤相当于误差校正方法。此外，实现车载装置200的动作的程序相当于误差校正程序。
如图5所示，作为硬件，车载装置200具备处理器801、主存储装置802、辅助存储装置803及通信装置804。
此外，如图3所示，作为功能结构，车载装置200具备车辆位置测定部201、周边物体位置测定部202、发送部203、接收部204及校正部205。
在辅助存储装置803中，存储有实现车辆位置测定部201、周边物体位置测定部202、发送部203、接收部204及校正部205的功能的程序。
这些程序从辅助存储装置803被加载到主存储装置802中。然后，处理器801执行这些程序，进行后述的车辆位置测定部201、周边物体位置测定部202、发送部203、接收部204及校正部205的动作。
在图5中，示意性表示出处理器801执行实现车辆位置测定部201、周边物体位置测定部202、发送部203、接收部204及校正部205的功能的程序的状态。
在图3中，车辆位置测定部201测定车辆300的位置和速度。
车辆位置测定部201例如使用来自GPS(Global Positioning System：全球定位系统)卫星的测位信号来测定车辆300的位置。此外，车辆位置测定部201例如使用单位时间内的测定位置的差来测定速度。
然后，车辆位置测定部201将测定时刻、车辆300的测定位置及测定速度输出到发送部203。测定时刻是车辆位置测定部201测定了车辆300的位置和速度的时刻。另外，车辆位置测定部201使用GPS时刻这样的统一时刻作为测定时刻。即，在各车辆300中使用一致的时刻。即，虽然在车辆300之间测定时机可能不一致，但认为不存在车辆300之间的时刻偏移。
此外，车辆位置测定部201将车辆300的测定位置输出到校正部205。
车辆位置测定部201与后述的周边物体位置测定部202一起相当于测位部。此外，由车辆位置测定部201进行的处理与由周边物体位置测定部202进行的处理一起相当于测位处理。
周边物体位置测定部202测定车辆300的周边物体的位置和速度。另外，周边物体位置测定部202在与车辆位置测定部201相同的测定时刻测定周边物体的测定位置和测定速度。
周边物体位置测定部202例如使用来自搭载于车辆300的传感器的传感器数据来测定周边物体的位置和速度。周边物体位置测定部202测定来自车辆300的相对位置和相对速度作为周边物体的位置和速度。在本实施方式中，传感器检测周边物体的检测方法是任意的。在本实施方式中，对周边物体位置测定部202测定周边物体的速度的例子进行说明，但周边物体位置测定部202也可以不测定周边物体的速度。
周边物体位置测定部202将周边物体的测定位置和测定速度输出到发送部203。此外，周边物体位置测定部202将周边物体的测定位置输出到校正部205。
周边物体位置测定部202与车辆位置测定部201一起相当于测位部。此外，由周边物体位置测定部202进行的处理与由车辆位置测定部201进行的处理一起相当于测位处理。
发送部203将测定时刻、车辆300的测定位置和测定速度、以及周边物体的测定位置和测定速度作为车辆数据发送到校正数据生成装置100。发送部203对车辆数据赋予车载装置200的识别符，将车辆数据发送到校正数据生成装置100。作为识别符，考虑使用通信装置804的固有编号(例如，MAC(Media Access Control：介质访问控制)地址)。
由发送部203进行的处理相当于发送处理。
接收部204从校正数据生成装置100接收校正数据。
然后，接收部204将接收到的校正数据输出到校正部205。
由接收部204进行的处理相当于接收处理。
校正部205使用校正数据所示的校正值，对从车辆位置测定部201取得的车辆300的测定位置和从周边物体位置测定部202取得的周边物体的测定位置进行校正。
接着，对本实施方式的校正数据生成装置100的功能结构例和硬件结构例进行说明。
图4示出校正数据生成装置100的功能结构例，图6示出校正数据生成装置100的硬件结构例。
校正数据生成装置100是计算机。校正数据生成装置100的动作步骤相当于校正数据生成方法。此外，实现校正数据生成装置100的动作的程序相当于校正数据生成程序。
如图6所示，作为硬件，校正数据生成装置100具备处理器901、主存储装置902、辅助存储装置903及通信装置904。
此外，如图4所示，作为功能结构，校正数据生成装置100具备接收部101、校正数据生成部102及发送部103。
在辅助存储装置903中，存储有实现接收部101、校正数据生成部102及发送部103的功能的程序。
这些程序从辅助存储装置903被加载到主存储装置902中。然后，处理器901执行程序，进行后述的接收部101、校正数据生成部102及发送部103的动作。
在图6中，示意性表示出处理器901执行实现接收部101、校正数据生成部102及发送部103的功能的程序的状态。
在图4中，接收部101接收从各车载装置200发送的车辆数据。
接收部101将接收到的车辆数据输出到校正数据生成部102。
由接收部101进行的处理相当于接收处理。
校正数据生成部102从接收部101取得车辆数据。然后，校正数据生成部102使用来自多个车载装置200的多个车辆数据，生成每个发送源车辆300的校正数据。校正数据生成部102将生成的校正数据输出到发送部103。
由校正数据生成部102进行的处理相当于校正数据生成处理。
发送部103从校正数据生成部102取得每个发送源车辆300的校正数据。然后，发送部103向发送源车辆300的车载装置200发送对应的校正数据。
由发送部103进行的处理相当于发送处理。
＊＊＊动作的说明＊＊＊
接着，参照图7和图8对车载装置200的动作例进行说明。
首先，对图7进行说明。图7示出位置及速度的测定处理和车辆数据的发送处理。
在位置和速度的测定时机到来时，车辆位置测定部201测定车辆300的位置和速度(步骤S201)。
如上所述，车辆位置测定部201使用来自GPS卫星的测位信号来测定车辆300的位置。此外，车辆位置测定部201例如使用单位时间内的测定位置的差来测定速度。
另外，车辆位置测定部201也可以使用车辆300在上次的测定时机的测定位置的由校正部205校正的校正值，来测定车辆300的位置和速度。
周边物体位置测定部202例如使用来自搭载于车辆300的传感器的传感器数据来测定周边物体的位置和速度(步骤S202)。周边物体位置测定部202测定来自车辆300的相对位置和相对速度作为周边物体的位置和速度。
另外，周边物体位置测定部202也可以使用周边物体在上次的测定时机的测定位置的由校正部205校正的校正值，来测定周边物体的位置和速度。
在图7中，记载为在步骤S201之后进行步骤S202，但步骤S201与步骤S202并行地进行。
接着，发送部203将车辆数据发送到校正数据生成装置100(步骤S203)。
如上所述，发送部203将测定时刻、车辆300的测定位置和测定速度、以及周边物体的测定位置和测定速度作为车辆数据而发送到校正数据生成装置100。此外，发送部203对车辆数据赋予车载装置200的识别符，将车辆数据发送到校正数据生成装置100。
另外，在本实施方式中，假设发送部203已取得校正数据生成装置100的通信地址。发送部203取得校正数据生成装置100的通信地址的方法是任意的。
在车辆数据的发送后，车载装置200等待下一个测定时机的到来(步骤S204)，在下一个测定时机到来时，开始步骤S201以后的处理。
接着对图8进行说明。图8示出校正数据的接收处理和校正处理。
在接收部204从校正数据生成装置100接收到校正数据的情况下(步骤S211中国的是)，校正部205使用校正数据来校正车辆300的位置和周边物体的位置(步骤S212)。
如图2所示，在校正数据中包含用于对车辆300的位置和各周边物体的位置进行校正的校正值。校正部205例如从车辆300的测定位置和各周边物体的测定位置减去对应的校正值而得到校正后的车辆300的位置和各周边物体的位置。
接着，参照图9对校正数据生成装置100的动作例进行说明。
在接收部101从车辆300接收到车辆数据的情况下(步骤S101中的是)，接收部101将接收到的车辆数据存储于辅助存储装置903(步骤S102)。
然后，接收部101等待车辆数据的接收，直至从最开始接收到的车辆数据的接收时刻经过了一定时间。
在从最开始接收到的车辆数据的接收时刻经过了一定时间时(步骤S103中的是)，校正数据生成部102设定基准时刻(步骤S104)。
具体而言，校正数据生成部102将存储于辅助存储装置903的车辆数据的测定时刻中的最晚的测定时刻设定为基准时刻。
接着，校正数据生成部102计算发送源车辆300在基准时刻的预测位置和周边物体在基准时刻的预测位置(步骤S105)。
校正数据生成部102使用发送源车辆300的测定位置和测定速度以及周边物体的测定位置和测定速度，计算发送源车辆300在基准时刻的预测位置和周边物体在基准时刻的预测位置。
校正数据生成部102进行基于卡尔曼滤波器的事先预测处理，计算发送源车辆300在基准时刻的预测位置和周边物体在基准时刻的预测位置。
这里，对校正数据生成部102计算车辆A300a在基准时刻t3的预测位置的例子进行说明。假设从车辆A300a接收到的车辆数据的测定时刻是时刻t1。假设在辅助存储装置903中存储有车辆A300a在过去的测定时刻(时刻t0、时刻(t-1)等)的测定位置和预测位置。
校正数据生成部102计算过去的测定位置与对应于该测定位置而计算出的预测位置之间的误差。例如，校正数据生成部102计算车辆A300a在测定时刻t0的测定位置与对应于该测定位置而计算出的预测位置之间的误差。此外，校正数据生成部102计算车辆A300a在测定时刻t(-1)的测定位置与对应于该测定位置而计算出的预测位置之间的误差。然后，校正数据生成部102使用计算出的误差、车辆A300a在测定时刻t1的测定位置和测定速度，利用卡尔曼滤波器来计算车辆A300a在时刻t2的预测位置和车辆A300a在时刻t3的预测位置。
校正数据生成部102同样地计算车辆A300a的周边物体在基准时刻t3的预测位置。
另外，以下的参考文献中记载了卡尔曼滤波器的详细情况。
[参考文献]
足立修一、丸田一郎著，“カルマンフィルタの基礎”，东京电机大学出版社，2012年
另外，在通过车辆300未测定出周边物体的速度的情况下，校正数据生成部102根据发送源车辆300(例如，车辆A300a)在基准时刻的预测位置、以及各周边物体在测定时刻(例如，时刻t1)的相对于发送源车辆300(例如，车辆A300a)的相对位置，求出各周边物体在基准时刻的预测位置。
接着，校正数据生成部102计算发送源车辆300在基准时刻的估计位置(步骤S106)。
具体而言，校正数据生成部102对多个预测数据进行综合。然后，校正数据生成部102对通过综合得到的预测位置的分布进行解析，计算被估计为发送源车辆300在基准时刻所处的位置(估计位置)。
发送源车辆300有时被检测为其他车辆的周边物体。在图2的例子中，车辆A300a被检测为车辆B300b的周边物体(车辆Y1)，车辆B300b被检测为车辆A300a的周边物体(车辆X2)。
此外，由于测定误差和预测误差，即便是相同的发送源车辆300，也可能在多个预测位置中产生偏移。即，在图2的例子中，车辆A300a与车辆Y1是同一车辆因此2个预测位置应该一致，但是，由于测定误差和预测误差，车辆A300a的预测位置与车辆Y1的预测位置有时产生偏移。
此外，并不是通过ID信息等而取得发送源车辆300与其他车辆300的周边物体的对应关系的。因此，校正数据生成部102需要根据预测位置的分布来计算发送源车辆300的估计位置。
以下，对发送源车辆300的估计位置的计算步骤进行说明。
另外，以下，将通过预测数据的综合而得到的各预测位置表述为Pi。预测位置Pi包含发送源车辆300的预测位置和周边物体的预测位置的双方。此外，将预测位置Pi中的发送源车辆300的预测位置表述为Po_i。
首先，校正数据生成部102对在预测位置Pi的分布中相互位于第1距离σ1以内的预测位置进行分组。将通过分组得到的各组所包含的预测位置表述为GPi。
第1距离σ1的大小根据移动体而不同。在本实施方式中，为了求出车辆300的估计位置，考虑车辆长度和车辆宽度而将第1距离σ1设为2m左右。在要求出其他种类的移动体的估计位置的情况下，考虑成为对象的移动体的大小而决定第1距离σ1。
如果多个预测位置GPi各自不是同一车辆的预测位置GPi，则认为该多个预测位置GPi不会接近第1距离σ1以内。换言之，位于第1距离σ1以内的多个预测位置GPi被认为是同一车辆的预测位置。在图2的例子中，预测数据A的车辆A300a的预测位置与预测数据B的车辆Y1(＝车辆A300a)的预测位置为第1距离σ1以内。
接着，校正数据生成部102按照每个组而进行以下的处理111～处理119。
首先，校正数据生成部102从多个组中选择1个未选择的组(处理111)。
然后，校正数据生成部102判定在选择出的组所包含的预测位置GPi中是否包含发送源车辆300的预测位置Po_i(处理112)。
在选择出的组中包含发送源车辆300的预测位置Po_i的情况下，校正数据生成部102计算除了发送源车辆300的预测位置Po_i之外的预测位置GPi的平均位置GPi_a和位置标准偏差GPi_sd(处理113)。包含预测位置Po_i的组相当于校正对象组。此外，平均位置GPi_a相当于第1平均位置。
另外，假设在预测位置GPi中不包含多个发送源车辆300的预测位置Po_i。如上所述，在第1距离σ1中反映出车辆长度和车辆宽度，因此，在同一组中包含多个发送源车辆300的预测位置Po_i的可能性低。
接着，校正数据生成部102决定第2距离σ2(处理114)。具体而言，校正数据生成部102使用位置标准偏差GPi_sd，将±2＊GPi_sd设为第2距离σ2。
接着，校正数据生成部102选择与平均位置GPi_a相距第2距离σ2以内的预测位置GPi(处理115)。即，校正数据生成部102选择位于GPi_a±2＊GPi_sd以内的预测位置。
接着，校正数据生成部102计算在处理115中选择出的预测位置GPi(包含发送源车辆300的预测位置GPi_o)的平均位置(处理116)。在处理116中计算出的平均位置相当于第2平均位置。
然后，校正数据生成部102将在处理116中计算出的平均位置用作发送源车辆300的估计位置(处理117)。
在处理112中，在选择出的组中不包含发送源车辆300的预测位置Po_i的情况下，校正数据生成部102计算关于全部的预测位置GPi的平均位置和位置标准偏差，进行与上述同样的处理来估计位置(处理118)。
此外，校正数据生成部102将在处理117中得到的估计位置和在处理118中得到的估计位置与基准时刻一起存储于辅助存储装置903(处理119)。
针对全部的组完成了处理119之后，如图9所示，校正数据生成部102按照每个发送源车辆300来提取发送源车辆300的位置差分和周边物体的位置差分(步骤S107)。
具体而言，校正数据生成部102提取在步骤S105中计算出的发送源车辆300的预测位置与在步骤S106(处理117)中计算出的发送源车辆300的估计位置之间的差分。此外，校正数据生成部102提取在步骤S105中计算出的各周边物体的预测位置与在步骤S106(处理118)中计算出的各周边物体的估计位置之间的差分。
接着，校正数据生成部102通过时刻差分对在步骤S107中得到的位置差分进行调整(步骤S108)。
在步骤S107中得到的位置差分是在基准时刻的预测位置与估计位置之间的差分。从发送源车辆300发送的车辆数据所示的测定位置是在测定时刻的位置。因此，校正数据生成部102对在步骤S107中得到的位置差分进行调整，使得反映出测定时刻与基准时刻之间的差分。
具体而言，校正数据生成部102进行以下的处理。
这里，将车辆数据所示的发送源车辆300在测定时刻ti的位置设为Psrc_i。
此外，将发送源车辆300在基准时刻t的预测位置(在步骤S105中计算出的预测位置)设为Ppre_i。
此外，将在步骤S106中计算出的发送源车辆300的估计位置设为Presult_i。
此外，在步骤S107中得到的发送源车辆300的位置差分是(Presult_i-Ppre_i)。
在步骤S108中，校正数据生成部102利用“(Presult_i-Ppre_i)＊(1-(t-ti)/cycle)”，通过时刻差分对位置差分进行调整。其中，cycle是步骤S103中的待机时间。
校正数据生成部102针对各周边物体也进行同样的处理。
在步骤S108中得到的值是校正值，相当于图2所示的δ11～δ14和δ21～δ23。
接着，校正数据生成部102使用在步骤S108中得到的值，按照每个发送源车辆300而生成校正数据(步骤S109)。
然后，发送部103向每个发送源车辆300发送在步骤S109中生成的校正数据(步骤S110)。
以后，如图8所示，各车载装置200接收校正数据，使用校正数据进行位置的校正。
另外，以上，说明了校正数据生成部102生成用于校正发送源车辆300的测定位置和周边物体的测定位置的校正数据的例子。取而代之，校正数据生成部102也可以生成用于仅校正发送源车辆300的测定位置的校正数据。在该情况下，车载装置200使用校正数据，仅校正车辆300的测定位置。
此外，以上说明了车辆300作为移动体的例子，但本实施方式的位置校正系统500也能够应用于行人、机器人等车辆以外的移动体。
＊＊＊实施方式的效果的说明＊＊＊
如以上那样，根据本实施方式，能够在短时间内进行位置的校正。
如上所述，在专利文献1的技术中，如果车辆α不重复多次接收来自周边车辆的测定位置且不重复多次对来自周边车辆的测定位置与车辆α中的测定位置进行对照，则无法进行位置的校正。因此，在专利文献1的技术中，位置的校正耗费时间。
在本实施方式中，各车载装置200能够仅通过车辆数据的发送和校正数据的接收而校正位置。即，根据本实施方式，各车载装置200即便不进行多次通信和多次对照，也能够进行位置的校正。
此外，在专利文献1的技术中，车辆α在不存在能够测定车辆α的位置的周边车辆时，无法进行位置的校正。
在本实施方式中，即便在2个车辆无法相互测定另一方的位置的情况下，只要其他车辆能够测定该2个车辆的位置，则该2个车辆就能够校正各自的位置。例如，假设车辆P是无法测定车辆Q的位置的状态，车辆Q是无法测定车辆P的位置的状态。此外，假设车辆R是能够测定车辆P的位置和车辆Q的位置的状态。在该情况下，车辆P将车辆P的测定位置发送到校正数据生成装置100。此外，车辆Q将车辆Q的测定位置发送到校正数据生成装置100。此外，车辆R将车辆P的测定位置和车辆Q的测定位置作为周边物体的测定位置发送到校正数据生成装置100。校正数据生成装置100通过使用来自车辆P的车辆P的测定位置和来自车辆R的周边物体的测定位置(车辆P的测定位置)，能够将用于校正车辆P的测定位置的校正数据发送到车辆P。同样，校正数据生成装置100通过使用来自车辆Q的车辆Q的测定位置和来自车辆R的周边物体的测定位置(车辆Q的测定位置)，能够将用于校正车辆Q的测定位置的校正数据发送到车辆Q。
此外，在专利文献1的技术中，只能校正车辆α的位置。即，在专利文献1的技术中，无法校正周边物体的位置。
根据本实施方式，也能够校正周边物体的位置。
＊＊＊硬件结构的补充说明＊＊＊
最后，进行车载装置200的硬件结构和校正数据生成装置100的硬件结构的补充说明。
图5所示的处理器801是进行处理的IC(Integrated Circuit：集成电路)。
处理器801是CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、DSP(DigitalSignal Processor：数字信号处理器)等。
图5所示的主存储装置802是RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)。
图5所示的辅助存储装置803是ROM(Read Only Memory：只读存储器)、闪存、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)等。
图5所示的通信装置804是执行数据的通信处理的电子电路。
通信装置804例如是通信芯片或NIC(Network Interface Card：网络接口卡)。
此外，在辅助存储装置803中，还存储有OS(Operating System：操作系统)。
而且，OS的至少一部分由处理器801执行。
处理器801一边执行OS的至少一部分，一边执行实现车辆位置测定部201、周边物体位置测定部202、发送部203、接收部204及205的功能的程序。
通过处理器801执行OS，进行任务管理、存储器管理、文件管理、通信控制等。
此外，表示车辆位置测定部201、周边物体位置测定部202、发送部203、接收部204及校正部205的处理的结果的信息、数据、信号值及变量值中的至少任意一方存储于主存储装置802、辅助存储装置803、处理器801内的寄存器及高速缓冲存储器中的至少任意一方。
此外，实现车辆位置测定部201、周边物体位置测定部202、发送部203、接收部204及校正部205的功能的程序也可以存储于磁盘、软盘、光盘、高密度盘、蓝光(注册商标)光盘、DVD等可移动记录介质。而且，也可以使存储有实现车辆位置测定部201、周边物体位置测定部202、发送部203、接收部204及校正部205的功能的程序的可移动记录介质流通。
此外，也可以将车辆位置测定部201、周边物体位置测定部202、发送部203、接收部204及校正部205的“部”改成“电路”或“工序”或“步骤”或“处理”或“线路”。
此外，车载装置200也可以由处理电路实现。处理电路例如是逻辑IC(IntegratedCircuit：集成电路)、GA(Gate Array：门阵列)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit：专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)。
在该情况下，车辆位置测定部201、周边物体位置测定部202、发送部203、接收部204及校正部205分别作为处理电路的一部分而实现。
图6所示的处理器901是进行处理的IC。
处理器901是CPU、DSP等。
图6所示的主存储装置902是RAM。
图6所示的辅助存储装置903是ROM、闪存、HDD等。
图6所示的通信装置904是执行数据的通信处理的电子电路。
通信装置904例如是通信芯片或NIC。
此外，在辅助存储装置903中还存储有OS。
而且，OS的至少一部分由处理器901执行。
处理器901一边执行OS的至少一部分，一边执行实现接收部101、校正数据生成部102及发送部103的功能的程序。
通过处理器901执行OS，进行任务管理、存储器管理、文件管理、通信控制等。
此外，表示接收部101、校正数据生成部102及发送部103的处理的结果的信息、数据、信号值及变量值中的至少任意一方存储于主存储装置902、辅助存储装置903、处理器901内的寄存器及高速缓冲存储器中的至少任意一方。
此外，实现接收部101、校正数据生成部102及发送部103的功能的程序也可以存储于磁盘、软盘、光盘、高密度盘、蓝光(注册商标)光盘、DVD等可移动记录介质。而且，也可以使存储有实现接收部101、校正数据生成部102及发送部103的功能的程序的可移动记录介质流通。
此外，也可以将接收部101、校正数据生成部102及发送部103的“部”改成“电路”或“工序”或“步骤”或“处理”或“线路”。
此外，校正数据生成装置100也可以由处理电路实现。处理电路例如是逻辑IC、GA、ASIC、FPGA。
在该情况下，接收部101、校正数据生成部102及发送部103分别作为处理电路的一部分而实现。
另外，在本说明书中，将处理器和处理电路的上位概念称为“处理线路”。
即，处理器和处理电路分别是“处理线路”的具体例。
附图标记说明
100校正数据生成装置，101接收部，102校正数据生成部，103发送部，200车载装置，200a车载装置A，200b车载装置B，201车辆位置测定部，202周边物体位置测定部，203发送部，204接收部，205校正部，300车辆，300a车辆A，300b车辆B，300c车辆C，300d车辆D，300n车辆N，400行人，500位置校正系统，801处理器，802主存储装置，803辅助存储装置，804通信装置，901处理器，902主存储装置，903辅助存储装置，904通信装置。

Claims (17)

1.一种校正数据生成装置，其中，
所述校正数据生成装置具有：
接收部，其从多个移动体中的各移动体接收移动体数据，该移动体数据示出各移动体的测定位置和各移动体的周边物体的测定位置，该各移动体的测定位置是可能包含误差的由各移动体测定出的各移动体的位置，该各移动体的周边物体的测定位置是可能包含误差的由各移动体测定出的各移动体的周边物体的位置；
校正数据生成部，其使用从所述多个移动体接收到的多个移动体数据所示的所述多个移动体的测定位置和所述多个移动体的周边物体的测定位置，按照每个移动体而生成校正数据，该校正数据用于校正在各移动体的测定位置中可能包含的误差；以及
发送部，其将由所述校正数据生成部生成的每个移动体的所述校正数据发送到各移动体。
2.根据权利要求1所述的校正数据生成装置，其中，
所述校正数据生成部按照每个移动体而生成校正数据，该校正数据用于校正在各移动体的测定位置中可能包含的误差和在各移动体的周边物体的测定位置中可能包含的误差。
3.根据权利要求1所述的校正数据生成装置，其中，
各移动体按照每个移动体在单独的时机测定各移动体的测定位置和各移动体的周边物体的测定位置，
所述接收部从所述多个移动体中的各移动体接收示出测定时刻的移动体数据，该测定时刻是测定了各移动体的测定位置和各移动体的周边物体的测定位置的时刻，
所述校正数据生成部使用各移动体数据所示的各移动体的测定位置、各移动体的周边物体的测定位置、以及各移动体的测定时刻，计算各移动体在基准时刻的预测位置，并计算各移动体的周边物体在所述基准时刻的预测位置，该基准时刻是所述多个移动体的测定时刻以后的时刻，并且是在所述多个移动体中共同应用的时刻，
所述校正数据生成部使用所述多个移动体在所述基准时刻的预测位置和所述多个移动体的周边物体在所述基准时刻的预测位置，按照每个移动体而生成所述校正数据。
4.根据权利要求3所述的校正数据生成装置，其中，
所述校正数据生成部对所述多个移动体在所述基准时刻的预测位置和所述多个移动体的周边物体在所述基准时刻的预测位置进行综合，对通过综合得到的预测位置的分布进行解析，计算被估计为各移动体在所述基准时刻所在的位置，作为各移动体在所述基准时刻的估计位置，
使用各移动体在所述基准时刻的估计位置，按照每个移动体而生成所述校正数据。
5.根据权利要求4所述的校正数据生成装置，其中，
所述校正数据生成部进行以下处理：
对在通过综合得到的预测位置的分布中相互位于第1距离以内的预测位置进行分组，
从通过分组得到的多个组中提取包含任意的移动体的预测位置的组即校正对象组，计算所述校正对象组所包含的预测位置中除了预测位置包含于所述校正对象组的移动体的预测位置之外的预测位置的平均位置，作为第1平均位置，
计算所述校正对象组所包含的预测位置中的与所述第1平均位置相距第2距离以内的预测位置的平均位置，作为第2平均位置，
将所述第2平均位置用作预测位置包含于所述校正对象组的移动体的估计位置。
6.根据权利要求5所述的校正数据生成装置，其中，
所述校正数据生成部使用预测位置包含于所述校正对象组的移动体的估计位置与该移动体的预测位置之差、以及来自该移动体的移动体数据所示的测定时刻与所述基准时刻之差，生成该移动体的所述校正数据。
7.根据权利要求5所述的校正数据生成装置，其中，
所述校正数据生成部计算所述校正对象组所包含的预测位置中除了预测位置包含于所述校正对象组的移动体的预测位置之外的预测位置的标准偏差，
使用所述标准偏差来决定所述第2距离。
8.根据权利要求3所述的校正数据生成装置，其中，
所述接收部从所述多个移动体中的各移动体接收示出各移动体的测定速度的移动体数据，该各移动体的测定速度是由各移动体测定出的各移动体的速度，
所述校正数据生成部使用各移动体数据所示的各移动体的测定位置、各移动体的测定速度、各移动体的周边物体的测定位置以及各移动体的测定时刻，计算各移动体的预测位置和各移动体的周边物体的预测位置。
9.根据权利要求3所述的校正数据生成装置，其中，
所述校正数据生成部使用所述多个移动体的测定时刻中的最晚的测定时刻作为所述基准时刻，计算各移动体的预测位置和各移动体的周边物体的预测位置。
10.根据权利要求1所述的校正数据生成装置，其中，
所述多个移动体是在车道中行驶的多个车辆，
所述校正数据生成装置是配置于所述车道的路侧的路侧服务器装置。
11.一种车载装置，其搭载于移动体，其中，
所述车载装置具有：
测定部，其测定所述移动体的位置和所述移动体的周边物体的位置；
发送部，其向生成校正数据的校正数据生成装置发送移动体数据，该校正数据用于校正在由所述测定部测定出的所述移动体的测定位置中可能包含的误差，该移动体数据示出由所述测定部测定出的所述移动体的测定位置和所述周边物体的测定位置；
接收部，其从所述校正数据生成装置接收所述校正数据；以及
校正部，其使用所述校正数据，校正在所述移动体的测定位置中可能包含的误差。
12.根据权利要求11所述的车载装置，其中，
所述发送部向生成校正数据的校正数据生成装置发送移动体数据，该校正数据用于校正在由所述测定部测定出的所述移动体的测定位置中可能包含的误差和在所述周边物体的测定位置中可能包含的误差，该移动体数据示出由所述测定部测定出的所述移动体的测定位置和所述周边物体的测定位置，
所述校正部使用所述校正数据，校正在所述移动体的测定位置中可能包含的误差和在所述周边物体的测定位置中可能包含的误差。
13.根据权利要求11所述的车载装置，其中，
所述测定部测定所述移动体的速度，
所述发送部向所述校正数据生成装置发送示出由所述测定部测定出的所述移动体的测定速度的移动体数据。
14.一种校正数据生成方法，其中，
计算机从多个移动体中的各移动体接收移动体数据，该移动体数据示出各移动体的测定位置和各移动体的周边物体的测定位置，该各移动体的测定位置是可能包含误差的由各移动体测定出的各移动体的位置，该各移动体的周边物体的测定位置是可能包含误差的由各移动体测定出的各移动体的周边物体的位置，
所述计算机使用从所述多个移动体接收到的多个移动体数据所示的所述多个移动体的测定位置和所述多个移动体的周边物体的测定位置，按照每个移动体而生成校正数据，该校正数据用于校正在各移动体的测定位置中可能包含的误差，
所述计算机将生成的每个移动体的所述校正数据发送到各移动体。
15.一种误差校正方法，其中，
搭载于移动体的计算机进行以下处理：
测定所述移动体的位置和所述移动体的周边物体的位置，
向生成校正数据的校正数据生成装置发送移动体数据，该校正数据用于校正在测定出的所述移动体的测定位置中可能包含的误差，该移动体数据示出测定出的所述移动体的测定位置和所述周边物体的测定位置，
从所述校正数据生成装置接收所述校正数据，
使用所述校正数据，校正在所述移动体的测定位置中可能包含的误差。
16.一种校正数据生成程序，所述校正数据生成程序使计算机执行：
接收处理，从多个移动体中的各移动体接收移动体数据，该移动体数据示出各移动体的测定位置和各移动体的周边物体的测定位置，该各移动体的测定位置是可能包含误差的由各移动体测定出的各移动体的位置，该各移动体的周边物体的测定位置是可能包含误差的由各移动体测定出的各移动体的周边物体的位置；
校正数据生成处理，使用从所述多个移动体接收到的多个移动体数据所示的所述多个移动体的测定位置和所述多个移动体的周边物体的测定位置，按照每个移动体而生成校正数据，该校正数据用于校正在各移动体的测定位置中可能包含的误差；以及
发送处理，将通过所述校正数据生成处理而生成的每个移动体的所述校正数据发送到各移动体。
17.一种误差校正程序，所述误差校正程序使搭载于移动体的计算机执行：
测定处理，测定所述移动体的位置和所述移动体的周边物体的位置；
发送处理，向生成校正数据的校正数据生成装置发送移动体数据，该校正数据用于校正在通过所述测定处理测定出的所述移动体的测定位置中可能包含的误差，该移动体数据示出通过所述测定处理测定出的所述移动体的测定位置和所述周边物体的测定位置；
接收处理，从所述校正数据生成装置接收所述校正数据；以及
校正处理，使用所述校正数据，校正在所述移动体的测定位置中可能包含的误差。
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