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WO2020136830A1 - フォークリフト - Google Patents

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Info

Publication number
WO2020136830A1
WO2020136830A1 PCT/JP2018/048256 JP2018048256W WO2020136830A1 WO 2020136830 A1 WO2020136830 A1 WO 2020136830A1 JP 2018048256 W JP2018048256 W JP 2018048256W WO 2020136830 A1 WO2020136830 A1 WO 2020136830A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
forklift
steering
armrest
cargo handling
traveling
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/048256
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
秀和 安河内
Original Assignee
三菱ロジスネクスト株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三菱ロジスネクスト株式会社 filed Critical 三菱ロジスネクスト株式会社
Priority to EP18944130.6A priority Critical patent/EP3904273A4/en
Priority to PCT/JP2018/048256 priority patent/WO2020136830A1/ja
Priority to US17/276,909 priority patent/US11814274B2/en
Priority to CN201880099530.2A priority patent/CN113302146B/zh
Publication of WO2020136830A1 publication Critical patent/WO2020136830A1/ja

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0759—Details of operating station, e.g. seats, levers, operator platforms, cabin suspension
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07568—Steering arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems

Definitions

  • the present invention relates to a forklift truck.
  • a steering member of a by-wire system (hereinafter referred to as a mini steering) is provided in place of the steering handle (Patent Document 1).
  • the forklift according to the first aspect of the present invention is provided in a driver's seat of a vehicle, is provided with an armrest that moves between a non-driving position and a driving position by a movable mechanism, and is provided in the armrest, and responds to steering operation
  • a steering member that outputs an operation signal
  • a steering device that changes the steering angle of the steered wheels of the vehicle
  • the steering device that electrically transmits the operation signal from the steering member to the steering device.
  • a control unit that changes an angle according to the operation signal, and an armrest detection unit that detects whether the armrest is in the non-driving position or the driving position, the control unit including the armrest detection unit.
  • the steering device or the steering member is controlled so that the steering device does not change the steering angle even if the steering member is operated.
  • the armrest detection unit detects a first position where the armrest supports an operator's arm as the operating position, and the first position. The second position different from is detected as the non-driving position.
  • the controller detects that the armrest is in the non-operating position by the armrest detector.
  • the forklift according to a fourth aspect of the present invention is the forklift according to the first to third aspects, further including a seating detection unit that detects whether or not an operator is seated in the driver seat, and the control unit.
  • the seating detection unit detects that the operator is not seated
  • the armrest detection unit detects that the armrest is in the operating position, and the steering member is operated.
  • the steering member is controlled so as not to transmit the operation signal to the steering device or output the operation signal so that the steering device does not change the steering angle.
  • a forklift according to a fifth aspect of the present invention is the forklift according to any one of the first to fourth aspects, in which a cargo handling information output unit that outputs cargo handling operation information according to a cargo handling operation, and a forklift truck based on the cargo handling operation information. Further comprising a cargo handling device for driving, the control unit electrically transmits the cargo handling operation information from the cargo handling information output unit to the cargo handling device, and drives the fork according to the cargo handling operation information.
  • the armrest detection unit detects that the armrest is in the non-driving position, the cargo handling device or the cargo handling information output is output so that the cargo handling device does not drive the fork even when the cargo handling operation is performed. Control the department.
  • the cargo handling information output unit outputs the cargo handling operation information according to a lift operation or a tilt operation.
  • the forklift according to a seventh aspect of the present invention is the forklift according to the fifth or sixth aspect, wherein the control unit prevents the cargo handling device from driving the fork even when the cargo handling operation is performed.
  • the cargo handling information output unit is controlled so that the cargo handling operation information is not transmitted to the cargo handling device or the cargo handling operation information is not output.
  • the forklift according to an eighth aspect of the present invention is the forklift according to any one of the first to seventh aspects, wherein the forklift is configured to output traveling operation information according to traveling operation, and the traveling operation information based on the traveling operation information. And a traveling device that drives driving wheels of the vehicle, wherein the control unit electrically transmits the traveling operation information from the traveling information output unit to the traveling device, and the traveling operation information. Drive the drive wheels, and when the armrest detection unit detects that the armrest is in the non-operating position, the traveling device does not drive the drive wheels even when the traveling operation is performed. Thus, the traveling device or the traveling information output unit is controlled.
  • the control unit performs the traveling so that the traveling device does not drive the drive wheels even when the traveling operation is performed.
  • the traveling information output unit is controlled so that the traveling operation information is not transmitted to the device or the traveling operation information is not output.
  • the forklift according to a tenth aspect of the present invention is the forklift according to any one of the first to ninth aspects, wherein a handrail provided in front of the driver's seat and protruding toward the driver's seat is It is arranged in a space position higher than the seat surface.
  • the forklift according to an eleventh aspect of the present invention is the forklift according to the first to tenth aspects, wherein the armrest supports the operator's body when the vehicle falls sideways.
  • a forklift according to a twelfth aspect of the present invention is provided at a position excluding the front of an operator who is seated in a driver's seat of a vehicle, a steering member that outputs an operation signal according to a steering operation, and a rolling member of the vehicle.
  • a steering device that changes a steering angle of a steering wheel; a control unit that electrically transmits the operation signal from the steering member to the steering device and changes the steering angle by the operation signal; And a handrail that is provided in the direction of the driver's seat and is arranged in a space position higher than the seating surface of the driver's seat.
  • a forklift according to a thirteenth aspect of the present invention is the forklift according to the twelfth aspect, which is provided in the driver's seat, is movable between a non-driving position and a driving position by a movable mechanism, and includes the steering member.
  • a forklift according to a fourteenth aspect of the present invention is the forklift according to the thirteenth aspect, wherein the armrest detection unit detects a first position where the armrest supports an operator's arm as the operating position, and the first position. The second position different from is detected as the non-driving position.
  • a forklift according to a fifteenth aspect of the present invention is the forklift according to the thirteenth or fourteenth aspects, wherein the controller detects that the armrest is in the non-operating position by the armrest detector. At this time, the steering member is controlled so as not to transmit the operation signal to the steering device or output the operation signal so that the steering device does not change the steering angle.
  • the forklift according to a sixteenth aspect of the present invention is the forklift according to the thirteenth to fifteenth aspects, wherein the armrest supports the operator's body when the vehicle falls sideways.
  • the forward visibility can be improved and the safety can be secured.
  • FIG. 1 is a side view illustrating a counterbalanced forklift 1.
  • the left side of FIG. 1 is the front part of the forklift 1, and the right side of FIG. 1 is the rear part of the forklift 1.
  • the forklift 1 has a vehicle body 4 provided with traveling wheels 2 and a driver's cab 3, and a cargo handling device 5 provided in a front portion of the vehicle body 4.
  • the cargo handling device 5 is arranged such that a pair of left and right outer masts 6 fixed to the front part of the vehicle body 4, a pair of left and right inner masts 7 supported and guided by the outer masts 6 and vertically movable to the inner mast 7.
  • the carriage 8 is an elevating body, and a pair of left and right forks 9 are provided on the front side of the carriage 8 to hold a load.
  • a chain 10 is provided between the carriage 8 and the outer mast 6, and an intermediate portion of the chain 10 is wound around a sheave 11 that is a guide wheel provided on the upper part of the inner mast 7 to suspend the carriage 8. doing.
  • the inner mast 7 is moved up and down by a lift cylinder 12 fixedly supported by the outer mast 6. Therefore, when the inner mast 7 is moved up and down by the lift cylinder 12, the sheave 11 is moved up and down to move the carriage 8 and the fork 9 provided on the carriage 8 up and down via the chain 10.
  • the lift cylinder 12 and the chain 10 are both arranged on the left and right of the outer mast 6.
  • a tilt cylinder 13 that tilts the outer mast 6 in the front-rear direction is provided between the outer mast 6 and the vehicle body 4.
  • the forklift according to the present embodiment is a forklift provided with a standard two-stage mast, but the embodiment of the present invention is not necessarily limited thereto, and a forklift provided with a three-stage mast or a full free mast is provided. It may be a forklift.
  • a cylinder for moving up and down the carriage 8 is separately provided at the front part of the vehicle body 4, and the cylinder can further obstruct the front view.
  • the vehicle body 4 has a counterweight W in the rear part. Further, inside the vehicle body 4, there is provided a storage unit 17 in which a battery, a motor, a VCM (Vehicle Control Module), etc., which will be described later, are stored.
  • a battery a motor
  • VCM Vehicle Control Module
  • the driver's cab 3 is provided with a driver's seat 15 and a plurality of operating members operated by an operator (not shown).
  • the driver's seat 15 is provided with an armrest 14.
  • a base 14F (FIG. 3) described later is fixed to the seat of the driver's seat 15 and the armrest 14 is pivotally supported about a point P as a center.
  • the armrest 14 is configured to be rotatable in the arrow direction from the position indicated by the solid line, which is the use position.
  • the position of the armrest 14 shown by the solid line is also referred to as an operating position.
  • the operator jumps up and down as shown by the broken line to get on and off the armrest 14.
  • the position where the armrest 14 is flipped up is referred to as a non-use position or a non-driving position.
  • a mini steering wheel 14A which is one of the operating members, is provided above the tip of the armrest 14 in the operating position.
  • the mini-steering unit 14A is an operation member used for steering the forklift 1.
  • a safety bar 16 is provided in front of the driver's seat 15 (direction of travel of the forklift 1).
  • the safety bar 16 is provided as a handrail that the operator in the cab 3 holds to support the body when the forklift 1 tilts forward, for example.
  • the structural strength of the safety bar 16 is calculated in consideration of the load applied by the operator. For this reason, even if the forklift 1 is likely to fall forward, the operator can be safely supported.
  • FIG. 2 is a schematic diagram for explaining the configuration inside the cab 3, and is a view of the inside of the cab 3 as seen from above.
  • the upper part of FIG. 2 corresponds to the front of the forklift 1 (FIG. 1).
  • the display unit 61 is provided on the frame member 18.
  • the frame member 18 is located at an upper end of a front panel (not shown) provided between the left and right front pillars 19L and 19R from the floor of the cab 3 to a predetermined height.
  • the display unit 61 is composed of, for example, a liquid crystal display panel, and visually displays information for the operator.
  • a parking brake switch 67 is provided as an operating member for operating or releasing the parking brake.
  • the frame member 18 and the display unit 61 do not hinder the operator's forward view.
  • a lift operation lever 63 (hereinafter referred to as a lift lever 63) and a tilt operation lever 64 (hereinafter referred to as a tilt lever 64) are provided near the driver's seat 15 as operation members for operating the cargo handling device 5. And referred to).
  • the lift lever 63 is an operation member for moving the fork 9 up and down.
  • the tilt lever 64 is an operation member for tilting the outer mast 6 (that is, the fork 9).
  • a forward/reverse selector switch 62 is further provided near the driver's seat 15 as an operation member for switching between forward and reverse travel.
  • the forward/reverse switching switch 62 is an operating member for switching the traveling direction of the forklift 1.
  • the safety bar 16 described above is arranged above the display unit 61 (in the direction away from the paper surface in FIG. 2).
  • a part 16A of the safety bar 16 is protruded toward the driver's seat 15 so that the operator can easily grasp it, and is disposed in a space position higher than the seat surface of the driver's seat 15.
  • the space position of the portion 16A in the driver's cab 3 is the space where the steering wheel is provided in a conventional type counterbalanced forklift without the mini steering wheel 14A (the steering wheel is arranged in front of the driver's seat). Corresponds to position.
  • the operator grips the portion 16A of the safety bar 16 with the same feeling as when supporting the body by gripping the steering wheel for steering in the conventional counterbalance type forklift. be able to.
  • the accelerator pedal 65 and a brake pedal 66 are provided on the floor surface of the cab 3.
  • the accelerator pedal 65 is an operation member for controlling the rotation of the traveling wheels 2.
  • the rotation control of the traveling wheels 2 is performed by adjusting the electric power supplied to the traveling motor M1 described later.
  • the traveling speed of the forklift 1 is controlled by the operator adjusting the amount of depression with respect to the accelerator pedal 65.
  • the brake pedal 66 is an operation member for braking the rotation of the traveling wheels 2. When the operator depresses the brake pedal 66, the forklift 1 is braked.
  • the forklift 1 is configured such that the regenerative brake is applied when the amount of depression of the accelerator pedal 65 by the operator during traveling is reduced and/or when the amount of depression of the brake pedal 66 is increased. ing.
  • each operation member is detected by the operation member or a sensor described later, and the detected signal is input to the VCM 41 described later.
  • FIG. 3 is a perspective view illustrating details of the armrest 14 in the use position.
  • the XYZ axes forming the right-handed coordinate systems orthogonal to each other are defined, the Z-axis plus direction corresponds to the front of the forklift 1 (FIG. 1 ), and the X-axis plus direction corresponds to the left side of the forklift 1.
  • the Y-axis plus direction corresponds to above the forklift 1.
  • the armrest 14 is fixed to the seat of the driver's seat 15 shown in FIG. 1 by the base 14F forming one end thereof.
  • the armrest 14 has a rotation axis PP′ of the rotation axis PP′. It is rotatably supported around the shaft.
  • the structural strength of the shaft support portion of the armrest 14 is calculated in consideration of the load applied by the operator. Therefore, even if the forklift 1 according to the present embodiment is likely to fall to the side, the operator can be safely supported.
  • the above-mentioned mini steering 14A is provided on the upper end of the armrest 14.
  • the mini-steering unit 14A is a counterbalance type forklift of a conventional type, and has a disc shape with a smaller diameter than a steering handle arranged in front of a driver's seat.
  • a rotatable knob 14B is provided on the top of the disc-shaped mini steering wheel 14A. In the present embodiment, the operator holds the knob 14B with his/her left hand to rotate the mini steering wheel 14A.
  • the position of the mini steering 14A is closer to the operator's hand than the steering handle arranged in front of the driver's seat in the conventional counterbalance type forklift, so that the forward visibility is improved and the operability by the operator is improved. .. In addition, since the mini steering 14A has a small diameter, the operability is further improved.
  • An encoder (not shown) is built in the mini steering 14A. The encoder detects the rotation direction and the rotation angle of the mini steering wheel 14A, and transmits the detection signal to the VCM 41 described later via the wiring in the armrest. The detection signal may be transmitted from the mini steering 14A to the VCM 41 by wireless transmission.
  • the armrest 14 is configured to be expandable and contractible in the front-back direction (that is, the Z-axis direction).
  • the operator pushes in the position adjusting button 14E to unlock the armrest 14 and expands and contracts the armrest 14 in the Z-axis direction.
  • the length in the Z-axis direction from the rotation axis PP′ of the armrest 14 to the mini steering 14A can be adjusted.
  • the operator adjusts the position of the mini-steering unit 14A in the Z-axis direction forward and backward according to the length of the arm of the operator.
  • the armrest 14 is configured so that the height can be adjusted in the vertical direction (that is, the Y-axis direction).
  • the operator pulls the lever 14D provided on the base 14F in the Y-axis plus direction to unlock the lever 14D, and expands and contracts the base 14F in the Y-axis direction.
  • the height of the rotation axis PP′ of the armrest 14 can be adjusted.
  • the operator adjusts the position of the armrest 14 in the Y-axis direction according to his or her physical constitution.
  • the arm pad 14C provided on the upper portion of the armrest 14 is configured to be slidable in the front-rear direction (that is, the Z-axis direction). Specifically, the movable arm pad 14C is provided so as to straddle the stretchable portion of the armrest 14. The arm pad 14C moves like a straddle-type monorail along a rail (not shown) provided in the stretchable portion of the armrest 14. When the left arm of the operator moves in the Z-axis direction when rotating the mini steering 14A, the arm pad 14C follows the movement of the left arm and moves in the Z axis direction, facilitating the operation of the mini steering 14A by the operator. The arm pad 14C is urged by a spring (not shown) so that it remains in the neutral position illustrated in FIG. 3 when not in use.
  • FIG. 4 is a block diagram illustrating the configuration of the main parts of the forklift 1. Transmission of electric signals is shown by a solid line, and transmission of hydraulic pressure is shown by a broken line.
  • the battery 40 applies a predetermined voltage V between the P line Lp and the N line Ln.
  • the VCM 41 includes a CPU, ROM, and RAM, and controls the overall operation of the forklift 1 by expanding the program stored in R0M into the RAM and executing the program.
  • FIG. 5A is a diagram illustrating a display screen of the display unit 61.
  • the VCM 41 visually displays information on the forklift 1 for the operator on the display unit 61.
  • the battery information 31 indicates the state of charge of the battery 40.
  • the VCM 41 displays the battery information 31 on the display unit 61 based on the signal from the battery 40.
  • the parking brake information 32 indicates that the parking brake is in operation.
  • the VCM 41 displays the parking brake information 32 on the display unit 61.
  • the VCM 41 turns off the parking brake information 32 when the parking brake is released.
  • the steering angle information 33 indicates the steering angle of the steered wheels.
  • the VCM 41 displays the steering angle information 33 on the display unit 61 based on the steering angle detected by an angle sensor (not shown), for example.
  • the forward/backward traveling information 34 indicates the position of the forward/backward traveling changeover switch 62 (forward F, neutral N, backward R).
  • the VCM 41 displays the forward/backward movement information 34 on the display unit 61 based on the detection signal from the position detection sensor 62A that detects the position of the forward/backward movement changeover switch 62. Further, the VCM 41 causes the display unit 61 to display the other information 35 based on the setting operation by the operator. In the example of FIG. 5A, date and time information is displayed as the other information 35.
  • the VCM 41 includes the position detection sensor 62A for detecting the position of the forward/reverse selector switch 62, an accelerator stroke sensor 65A for detecting a depression amount of the accelerator pedal 65 (hereinafter referred to as an accelerator operation amount), and a lift lever.
  • the lift detection sensor 63A that detects the amount of operation of 63, the tilt detection sensor 64A that detects the amount of operation of the tilt lever 64, and the detection signals from the mini-steering unit 14A are input as electrical signals.
  • the VCM 41 respectively generates a first control signal S1 to a fourth control signal S4 based on each input signal.
  • the first control signal S1 to the fourth control signal S4 are also electrical signals.
  • the power converter 42 drives the traveling motor M1, the lift motor M2, the tilt motor M3, and the steering motor M4 based on the first to fourth control signals S1 to S4 generated by the VCM 41.
  • the power conversion device 42 includes a first power conversion device 43 to a fourth power conversion device 46.
  • the first power converter 43 converts the DC voltage V into a three-phase AC signal based on the first control signal S1 and supplies it to the traveling motor M1. Further, the second power conversion device 44 converts the DC voltage V into a three-phase AC signal based on the second control signal S2, and supplies the three-phase AC signal to the lift motor M2 as a cargo handling motor.
  • the third power converter 45 converts the DC voltage V into a three-phase AC signal based on the third control signal S3, and supplies the three-phase AC signal to the tilt motor M3 as a cargo handling motor. Further, the fourth power conversion device 46 drives the steering motor M4, which is a DC motor, by chopper control, for example, based on the fourth control signal S4.
  • the operation on the forward/reverse selector switch 62 and the accelerator pedal 65 is referred to as a traveling operation.
  • the VCM 41 sets the first control signal S1 to the first control signal S1 based on the detection signal from the position detection sensor 62A that detects the position of the forward/reverse switching switch 62 and the detection signal from the accelerator stroke sensor 65A that detects the accelerator operation amount. Output to the power converter 43.
  • the VCM 41 outputs the first control signal S1 to the first power conversion device 43 in the state where the interlock described later in detail is released, and does not output the first control signal S1 in the interlock state.
  • the first power converter 43 controls the power supplied to the traveling motor M1 according to the first control signal S1.
  • the traveling motor M1 drives the left front wheel 21L and the right front wheel 21R, which are drive wheels, via the differential device 23.
  • the first power conversion device 43, the traveling motor M1, the differential device 23, and the drive wheels form a traveling device.
  • the operation on the lift lever 63 and the tilt lever 64 is called a cargo handling operation.
  • the VCM 41 outputs the second control signal S2 to the second power conversion device 44 based on the detection signal from the lift detection sensor 63A that detects the operation amount of the lift lever 63.
  • the VCM 41 outputs the second control signal S2 to the second power conversion device 44 in the state where the interlock described later in detail is released, and does not output the second control signal S2 in the interlock state.
  • the second power conversion device 44 controls the power supplied to the lift motor M2 according to the second control signal S2. This controls the rotation of the lift motor M2.
  • the hydraulic actuator 51 converts the rotary motion generated by the lift motor M2 into a linear motion.
  • the lift cylinder 12 connected to the hydraulic actuator 51 raises and lowers the inner mast 7 described above.
  • the VCM 41 outputs the third control signal S3 to the third power conversion device 45 based on the detection signal from the tilt detection sensor 64A that detects the operation amount of the tilt lever 64. As with the lift lever 63, the VCM 41 outputs the third control signal S3 to the third power conversion device 45 in a state in which the interlock described in detail later is released, and in the interlock state, the third control signal S3 is output. The control signal S3 is not output.
  • the third power converter 45 controls the power supplied to the tilt motor M3 according to the third control signal S3. This controls the rotation of the tilt motor M3.
  • the hydraulic actuator 52 converts the rotational movement generated by the tilt motor M3 into a linear movement.
  • the tilt cylinder 13 connected to the hydraulic actuator 52 tilts the outer mast 6 in the front-rear direction.
  • the second power converter 44, the lift motor M2, the hydraulic actuator 51, the lift cylinder 12, the third power converter 45, the tilt motor M3, the hydraulic actuator 52, and the tilt cylinder 13 are the cargo handling device. Included in 5.
  • an operation on the mini steering 14A is called a steering operation.
  • the detection signal input to the VCM 41 from the mini steering 14A indicates the rotation direction and the rotation angle of the mini steering 14A, as described above.
  • the VCM 41 outputs a fourth control signal S4 according to the rotation angle to the fourth power conversion device 46.
  • the VCM 41 outputs the fourth control signal S4 to the fourth power conversion device 46 in a state where the interlock, which will be described later in detail, is released, and does not output the fourth control signal S4 in the interlock state.
  • the fourth power conversion device 46 supplies power corresponding to the fourth control signal to the steering motor M4 and controls the rotation speed thereof.
  • the left and right rear wheels 22L and 22R which are steered wheels, are connected to a gear box 24 via, for example, an Ackermann link mechanism 25.
  • the rotational movement of the steering motor M4 is transmitted to the Ackermann link mechanism 25 via the gear box 24, so that the left and right rear wheels 22L and 22R are steered.
  • the fourth power conversion device 46, the steering motor M4, the gear box 24, the Ackermann link mechanism 25, and the steered wheels constitute a steered device.
  • the VCM 41 of the present embodiment performs the interlock control for prohibiting the traveling operation, the cargo handling operation, and the steering operation described above when a predetermined condition is not satisfied.
  • the VCM 41 has (condition 1) that the armrest 14 is located at the use position, (condition 2) that the operator is seated in the driver's seat 15, and (condition 3) that a seat belt (not shown) provided in the driver seat 15 is installed.
  • condition 1 that the armrest 14 is located at the use position
  • condition 2 that the operator is seated in the driver's seat 15
  • condition 3 that a seat belt (not shown) provided in the driver seat 15 is installed.
  • the VCM 41 permits the above-described traveling operation, cargo handling operation, and steering operation when all three conditions (condition 1), (condition 2), and (condition 3) are satisfied.
  • the limit switch 14G is built in, for example, the base 14F (FIG. 3) of the armrest 14, and outputs a different signal depending on whether or not the armrest 14 is in the use position.
  • the VCM 41 determines whether or not the armrest 14 is in the use position based on the signal from the limit switch 14G.
  • the seating sensor 15A is composed of, for example, a pressure sensor built in the seat of the driver's seat 15, and outputs a different signal depending on the presence or absence of pressure by the operator's seating.
  • the VCM 41 determines whether the operator is seated in the driver's seat 15 based on the signal from the seat sensor 15A.
  • the seatbelt sensor 15B is composed of a sensor incorporated in a seatbelt catcher (not shown) provided in the driver's seat 15, for example, and outputs a different signal depending on whether or not the seatbelt is worn.
  • the VCM 41 determines whether or not the seat belt is worn by the signal from the seat belt sensor 15B.
  • the VCM 41 prohibits the above-described traveling operation when the traveling operation is performed by the operator in a state where at least one of the above-mentioned (condition 1), (condition 2) and (condition 3) is not satisfied.
  • Example 1 For example, when the armrest 14 is in the use position and the operator seated in the driver's seat 15 operates the forward/reverse selector switch 62 to the forward F position without wearing the seat belt, the VCM 41 does not satisfy (Condition 3). Lock the interlock from.
  • FIG. 5B is a diagram exemplifying a display screen of the display unit 61 in a traveling interlock state.
  • the VCM 41 displays a warning display 37 on the display unit 61 to notify the operator that the VCM 41 is in the interlock state.
  • the warning display 37 is an example including a message urging the forward/reverse selector switch 62 to be operated to the neutral N position.
  • the VCM 41 satisfies all three conditions (condition 1), (condition 2) and (condition 3) by the operator, operates the forward/reverse selector switch 62 to the neutral N position, and depresses the accelerator pedal 65. When no longer detected, the interlock is unlocked and the warning display 37 on the display unit 61 is turned off.
  • the seat belt information 36 indicates that the seat belt is not worn.
  • the VCM 41 displays the seat belt information 36 on the display unit 61 when the seat belt is not worn. Further, the VCM 41 turns off the seat belt information 36 when the seat belt is worn. Further, in FIG. 5B, the forward/backward traveling information 34A indicates that the position of the forward/backward traveling changeover switch 62 is forward traveling F.
  • Example 2 For example, when the operator seated in the driver's seat 15 wears a seat belt and operates the forward/reverse selector switch 62 to the forward F position while the armrest 14 is flipped up (that is, not in the use position), the VCM 41 displays ( Since the condition 1) is not satisfied, the interlock is locked.
  • the VCM 41 displays a warning display on the display unit 61 to notify the operator that the VCM 41 is in the interlock state.
  • the warning display is that the seat belt information 36 is turned off from the display screen of FIG. 5B.
  • all three conditions (condition 1), (condition 2) and (condition 3) are satisfied by the operator, the forward/reverse selector switch 62 is operated to the neutral N position, and the accelerator pedal 65 is depressed.
  • condition 1 condition 1
  • condition 2 condition 2
  • condition 3 the forward/reverse selector switch 62 is operated to the neutral N position
  • the accelerator pedal 65 is depressed.
  • the VCM 41 prohibits the above-described cargo handling operation when the operator performs the cargo handling operation in a state where at least one of the three conditions (condition 1), (condition 2) and (condition 3) is not satisfied.
  • Example 3 For example, when the armrest 14 is in the use position, the operator does not wear the seat belt, and operates the lift lever 63 or the tilt lever 64 without sitting on the driver's seat 15, the VCM 41 sets (condition 2) and (condition 3). Lock the interlock because it does not satisfy.
  • FIG. 5C is a diagram illustrating a display screen of the display unit 61 in the interlocking state of cargo handling.
  • the VCM 41 causes the display unit 61 to display a warning display 38 in order to notify the operator that the VCM 41 is in the interlock state.
  • the warning display 38 is an example including a message prompting to stop the cargo handling operation.
  • the VCM 41 prohibits the above-described steering operation when the operator performs a steering operation in a state where at least one of (condition 1), (condition 2), and (condition 3) is not satisfied.
  • Example 4 For example, when the armrest 14 is in the use position and the operator seated in the driver's seat 15 operates the mini steering 14A without wearing the seat belt, the VCM 41 locks the interlock because (condition 3) is not satisfied.
  • the VCM 41 unlocks the interlock when all three conditions (condition 1), (condition 2) and (condition 3) are satisfied by the operator and the operation of the mini steering 14A is no longer detected.
  • the warning display for notifying the operator that the steering is in the interlock state is not provided, but the display unit 61 may display the warning display.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating the flow of processing for setting a flag used for interlock control.
  • the VCM 41 executes the process shown in FIG. 6 every predetermined time.
  • step S10 the VCM 41 determines whether the armrest 14 is in the use position. When the armrest 14 is in the use position, the VCM 41 makes an affirmative decision in step S10 to proceed to step S20, sets the armrest flag to 0 in step S20 and proceeds to step S30.
  • the VCM 41 makes a negative determination in step S10 and proceeds to step S15.
  • step S15 the armrest flag is set to 1 and the process proceeds to step S30.
  • step S30 the VCM 41 determines whether the operator is seated at 15 in the driver's seat. When the operator is seated, the VCM 41 makes an affirmative decision in step S30 to proceed to step S40, sets the seating flag to 0 in step S40 and proceeds to step S50. If the operator is not seated, the VCM 41 makes a negative decision in step S30 to proceed to step S35, sets the seating flag to 1 in step S35, and proceeds to step S50.
  • step S50 the VCM 41 determines whether or not the seat belt is worn. If the seat belt is worn, the VCM 41 makes an affirmative decision in step S50 to proceed to step S60, where the belt flag is set to 0 in step S60 and the processing in FIG. 6 ends. If the seat belt is not worn, the VCM 41 makes a negative determination in step S50 and proceeds to step S55. In step S55, the belt flag is set to 1 and the process in FIG. 6 ends.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating the flow of the interlock locking control process.
  • the VCM 41 starts from the accelerator stroke sensor 65A, the position detection sensor 62A, the lift detection sensor 63A, the tilt detection sensor 64A, and the mini steering 14A each time the traveling, cargo handling, or steering operation is performed in a state where the interlock is released. Every time a detection signal is input, the processing shown in FIG. 7 is activated.
  • step S110 the VCM 41 determines whether a cargo handling operation has been performed.
  • the VCM 41 makes an affirmative decision in step S110 if the lift lever 63 or the tilt lever 64 has been operated, and proceeds to step S120.
  • the VCM 41 makes a negative determination in step S110 and proceeds to step S210.
  • step S120 the VCM 41 determines whether any one of the armrest flag, the seating flag, and the belt flag is set to 1 by the flag setting process of FIG.
  • the VCM 41 makes an affirmative decision in step S120 if at least one flag is 1 to proceed to step S130, locks the cargo handling interlock in step S130, and causes the display unit 61 to display a warning display, according to FIG.
  • the process ends.
  • the VCM 41 does not output the first control signal S1 to the fourth control signal S4 to the power conversion device 42 until the interlock is unlocked. As a result, the interlock state is established, and the forklift 1 is prohibited not only from the cargo handling operation but also from the traveling operation and the steering operation.
  • the VCM 41 makes a negative determination in step S120 and ends the process in FIG. 7 without interlocking.
  • step S210 the VCM 41 determines whether or not a traveling operation has been performed.
  • the VCM 41 makes an affirmative decision in step S210 to proceed to step S220, for example, when the position of the forward/reverse selector switch 62 is switched to forward F or reverse R and the accelerator pedal 65 is operated.
  • the VCM 41 makes a negative determination in step S210 and proceeds to step S310 when the position of the forward/rearward travel changeover switch 62 is neutral N or the accelerator pedal 65 is not operated.
  • step S220 the VCM 41 determines whether any one of the armrest flag, the seating flag, and the belt flag is set to 1 by the flag setting process of FIG.
  • the VCM 41 makes an affirmative decision in step S220 if at least one flag is 1 to proceed to step S230, locks the running interlock in step S230, and causes the display unit 61 to display a warning display and according to FIG.
  • the process ends.
  • the VCM 41 does not output the first control signal S1 to the fourth control signal S4 to the power conversion device 42 until the interlock is unlocked. As a result, the interlock state is established, and the forklift 1 is prohibited not only from the traveling operation but also from the cargo handling operation and the steering operation.
  • step S220 the VCM 41 makes a negative determination in step S220, and ends the process in FIG. 7 without interlocking.
  • step S310 the VCM 41 determines whether or not a steering operation has been performed.
  • the VCM 41 makes an affirmative decision in step S210 and proceeds to step S220.
  • the VCM 41 makes a negative determination in step S310 and ends the process of FIG. 7 without applying the interlock.
  • step S320 the VCM 41 determines whether any one of the armrest flag, the seating flag, and the belt flag is set to 1 by the flag setting process of FIG. If at least one flag is 1, the VCM 41 makes an affirmative decision in step S320 to proceed to step S330, in which the steering interlock is locked and the processing of FIG. 7 ends.
  • the VCM 41 does not output the first control signal S1 to the fourth control signal S4 to the power conversion device 42 until the interlock is unlocked. As a result, the interlock state is established, and the forklift 1 is prohibited from steering operation, cargo handling operation, and traveling operation.
  • step S320 the VCM 41 makes a negative determination in step S320, and ends the process in FIG. 7 without interlocking.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating the flow of the interlock unlocking control process.
  • the VCM 41 is operated from the accelerator stroke sensor 65A, the position detection sensor 62A, the lift detection sensor 63A, the tilt detection sensor 64A, and the mini steering 14A every time the traveling, cargo handling, and steering operations are performed while the interlock is locked. Every time a detection signal is input, the processing shown in FIG. 8 is activated.
  • step S410 the VCM 41 determines whether all of the armrest flag, the seating flag, and the belt flag are set to 0 by the flag setting process of FIG.
  • the VCM 41 makes an affirmative decision in step S410 if all the flags are 0 to proceed to step S420.
  • the VCM 41 makes a negative determination in step S410 if at least one flag is 1, and ends the process in FIG. 8 without unlocking the interlock.
  • step S420 the VCM 41 determines whether or not the cargo handling interlock is locked.
  • the VCM 41 makes an affirmative decision in step S420 if the VCM 41 is in an interlock state for cargo handling to proceed to step S430, and makes a negative decision in step S420 if it is in an interlock state other than cargo handling to proceed to step S510. move on.
  • step S430 the VCM 41 determines whether there is a cargo handling operation.
  • the VCM 41 makes a negative decision in step S430 and proceeds to step S440.
  • the VCM 41 makes an affirmative decision in step S430 and ends the process of FIG. 8 without unlocking the interlock.
  • step S440 the VCM 41 unlocks the cargo handling interlock, terminates the warning display on the display unit 61, and terminates the processing in FIG.
  • the VCM 41 outputs the first control signal S1 to the fourth control signal S4 to the power converter 42.
  • the forklift 1 is allowed not only the cargo handling operation but also the traveling operation and the steering operation.
  • step S510 the VCM 41 determines whether or not the running interlock is locked.
  • the VCM 41 makes an affirmative decision in step S510 if the vehicle is in an interlocked state to proceed to step S520, and makes a negative decision in step S510 to make a step S610 in the state in which an interlocked state other than traveling has been applied. move on.
  • step S520 the VCM 41 determines whether or not there is a driving operation.
  • the VCM 41 makes a negative determination in step S520 and proceeds to step S530, for example, when the position of the forward/reverse selector switch 62 is switched to the neutral N and the accelerator pedal 65 is returned.
  • the VCM 41 makes an affirmative decision in step S520 if the forward/reverse selector switch 62 is not in the neutral N position or the accelerator pedal 65 is being operated, and terminates the processing in FIG. 8 without unlocking the interlock. ..
  • step S520 the VCM 41 unlocks the running interlock, ends the warning display on the display unit 61, and ends the process shown in FIG.
  • the VCM 41 outputs the first control signal S1 to the fourth control signal S4 to the power converter 42.
  • the forklift 1 is allowed not only the traveling operation but also the cargo handling operation and the steering operation.
  • step S610 the VCM 41 determines whether or not there is a steering operation. If the mini steering 14A is not operated, the VCM 41 makes a negative determination in step S610 and proceeds to step S620. When the mini steering 14A is operated, the VCM 41 makes an affirmative decision in step S610, and terminates the processing in FIG. 8 without unlocking the interlock.
  • step S620 the VCM 41 unlocks the steering interlock and ends the process shown in FIG.
  • the VCM 41 outputs the first control signal S1 to the fourth control signal S4 to the power converter 42.
  • the forklift 1 is allowed not only the steering operation but also the cargo handling operation and the traveling operation.
  • the forklift 1 described above employs a steer-by-wire (steering-by-wire) type steering device (fourth power conversion device 46, steering motor M4, gear box 24, Ackermann link mechanism 25, rear wheels 22L and 22R). Then, the steering operation is performed by the mini steering 14A provided on the movable armrest 14. That is, the forklift 1 is provided in the driver's seat 15 and is provided in the armrest 14 and the armrest 14 that moves between the non-driving position and the driving position by the movable mechanism pivotally supported.
  • a steer-by-wire (steering-by-wire) type steering device fourth power conversion device 46, steering motor M4, gear box 24, Ackermann link mechanism 25, rear wheels 22L and 22R.
  • a steering device that changes the steering angle of the steered wheels of the forklift 1, and an operation signal from the mini steering 14A that is electrically transmitted to the steering device to change the steering angle.
  • a VCM 41 that changes according to an operation signal and a limit switch 14G that detects whether the armrest 14 is in a non-driving position or a driving position are provided.
  • the VCM 41 controls the steering device so that the steering device does not change the steering angle even if the mini steering 14A is operated. ..
  • the operator's forward visibility can be improved as compared with the conventional counterbalance type forklift having the steering wheel in front of the driver's seat.
  • the steering angle cannot be changed. Can be increased.
  • the position of the mini steering 14A provided on the armrest 14 of the forklift 1 is closer to the operator's hand than the steering handle arranged in front of the driver's seat in the conventional counterbalance type forklift. You can improve your sex.
  • the forklift 1 further includes a seating sensor 15A for detecting whether or not the operator is seated in the driver's seat 15, and the VCM 41 detects that the operator is not seated by the seating sensor 15A. Is an operation signal from the mini steering 14A so that the steering device does not change the steering angle even if the limit switch 14G detects that the armrest 14 is in the driving position and the mini steering 14A is operated. Prevented from transmitting to the steering system. Thereby, for example, the steering angle cannot be changed when the operator operates the mini steering 14A from outside the vehicle of the forklift 1, so that the safety can be improved.
  • the forklift 1 further includes a lift detection sensor 63A and a tilt detection sensor 64A that output cargo handling operation information in accordance with a cargo handling operation, and a cargo handling device 5 that drives the fork 9 based on the cargo handling operation information.
  • the VCM 41 electrically transmits the cargo handling operation information from the lift detection sensor 63A and the tilt detection sensor 64A to the cargo handling device 5, drives the fork 9 based on the cargo handling operation information, and causes the limit switch 14G to move the armrest 14 to the non-operating position.
  • the cargo handling device 5 does not drive the forks 9 even if the cargo handling operation is performed.
  • the fork 9 cannot be driven, so that the safety can be improved.
  • the cargo handling operation can be appropriately detected.
  • the cargo handling operation may be appropriately prohibited. it can.
  • the forklift 1 includes an accelerator stroke sensor 65A and a position detection sensor 62A that output traveling operation information in accordance with traveling operation, and a traveling device that drives the drive wheels of the forklift 1 based on traveling operation information (first The power conversion device 43, the traveling motor M1, the differential device 23, and the drive wheels) are further included, and the VCM 41 electrically transmits the traveling operation information from the accelerator stroke sensor 65A and the position detection sensor 62A to the traveling device to travel.
  • the traveling device is configured to prevent the traveling device from driving the driving wheels even when the traveling operation is performed. Control the device.
  • the forklift 1 cannot travel, so that safety can be improved.
  • the traveling operation can be appropriately prohibited.
  • the forklift 1 can be appropriately decelerated and stopped when the armrest 14 is flipped up to the non-driving position during traveling.
  • the forklift 1 is provided in front of the driver's seat 15, and the safety bar 16 protruding toward the driver's seat 15 is arranged in a space position higher than the seat surface of the driver's seat 15. ..
  • the safety bar 16 exists in the space position where the steering handle is arranged in the conventional counterbalanced forklift, for example, when the forklift 1 falls, the operator grasps the safety bar 16 and secures his/her body. You can do it.
  • the armrest 14 of the driver's seat 15 of the forklift 1 can support the operator's body when the forklift 1 falls sideways. As a result, the operator's body can be reliably supported when the forklift 1 falls to the side.
  • the forklift 1 described above employs a steer-by-wire type steering device (fourth power conversion device 46, steering motor M4, gear box 24, Ackermann link mechanism 25, rear wheels 22L and 22R).
  • a steering operation is performed by a mini steering 14A provided on the left side different from the front of the operator seated in the driver's seat 15, and a safety bar 16 is provided in front of the driver's seat 15. That is, the forklift 1 is provided at a position other than the front of the operator seated in the driver's seat 15 and changes the steering angle of the steered wheels of the mini steering 14A that outputs an operation signal according to the steering operation.
  • a steering device a VCM 41 that electrically transmits an operation signal from the mini-steering unit 14A to the steering device, and changes a steering angle according to the operation signal;
  • the safety bar 16 is provided at a space position higher than the seat surface of the seat 15.
  • the operator's forward visibility is improved as compared with the case where the steering wheel is provided in front of the driver's seat 15.
  • the safety bar 16 since there is no steering wheel in front of the driver's seat 15, when the forklift 1 falls forward, the operator cannot hold the steering wheel and support his body.
  • the safety bar 16 since the safety bar 16 is provided in front of the driver's seat 15, the operator can hold the safety bar 16 and support his/her body, and the safety can be improved.
  • (Modification 2) In addition, (condition 1) the armrest 14 is located at the use position, (condition 2) the operator is seated in the driver's seat 15, and (condition 3) a seat belt (not shown) provided in the driver's seat 15 is locked. That is, the traveling operation, the cargo handling operation, and the steering operation described above are performed when a part of the three conditions, that is, the two conditions (condition 1) and (condition 2) are all satisfied.
  • the permission may be permitted and the interlock may be applied when at least one of the above two conditions is not satisfied.
  • the condition used for determining whether or not to apply the interlock may be changeable depending on, for example, the usage state of the forklift 1.
  • the conditions used for determining whether or not to apply the interlock are not limited to the above three conditions, but may be increased to four conditions or five conditions by adding new conditions in addition to the above three conditions.
  • an interlock for traveling in which interlock is triggered by traveling operation when the condition is not satisfied and an interlock for cargo handling in which interlock is triggered by cargo handling operation when the condition is not satisfied.
  • the example has been described in which the interlock is applied separately from the steering interlock that is triggered by the steering operation when the condition is not satisfied. Instead of this, an interlock may be applied without distinguishing which operation triggered the operation.
  • the VCM 41 interlocks with a driving operation, a cargo handling operation, or a steering operation as a trigger in a state where the conditions are not satisfied. The VCM 41 prohibits all of the traveling operation, the cargo handling operation, and the steering operation described above while the interlock is applied.
  • the VCM 41 outputs the first control signal S1 to the first power conversion device 43 when the traveling operation is performed in the state where the interlock is released, and the VCM 41 travels in the interlock state.
  • the example has been described in which the first control signal S1 is not output even if the operation is performed. Instead, in the interlock state, the VCM 41 controls the accelerator stroke sensor 65A and the position detection sensor 62A so that the accelerator stroke sensor 65A and the position detection sensor 62A do not output the detection signal of the traveling operation information even when the traveling operation is performed. You may.
  • the VCM 41 controls the lift detection sensor 63A and the tilt detection sensor 64A so that the lift detection sensor 63A and the tilt detection sensor 64A do not output the detection signal of the cargo operation information even if the cargo operation is performed. May be.
  • the VCM 41 may control the mini steering 14A so that the mini steering 14A does not output an operation signal even if the steering operation is performed.
  • the steer-by-wire type steering device is a fully electric type, but a configuration using a hydraulic cylinder may be adopted.
  • the fourth power conversion device 46 supplies electric power according to the fourth control signal to an electric motor for steering, not shown, and controls the rotation speed thereof.
  • the rotary motion by the electric motor for steer is converted into a linear motion by a hydraulic actuator (not shown).
  • the left and right rear wheels 22L and 22R that are steered wheels are steered by a hydraulic cylinder connected to a hydraulic actuator.
  • Modification 7 Further, the forklift 1 described above exemplifies the configuration in which the motor is used as the power source for the traveling operation and the cargo handling operation, but the engine may be used as the power source for the traveling operation and the cargo handling operation.
  • the forward visibility can be improved and the safety can be secured.
  • Forklift 2 Traveling wheel 3: Cab 5, (Second power converter 44, lift motor M2, hydraulic actuator 51, lift cylinder 12, third power converter 45, tilt motor M3, hydraulic actuator 52 , And tilt cylinder 13): cargo handling device 14: armrest 14A: mini steering 14G: limit switch 15: driver's seat 15A: seat sensor 16: safety bar 41: VCM (First power conversion device 43, travel motor M1, differential device 23, front wheels 21L and 21R): Travel device (fourth power conversion device 46, steering motor M4, gear box 24, Ackermann link mechanism 25, rear wheels) 22L and 22R): Steering device

Landscapes

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Abstract

フォークリフトは、車両の運転席に設けられ、可動機構により非運転位置と運転位置との間を移動するアームレストと、舵取り操作に応じて操作信号を出力する操舵部材と、前記車両の転舵輪の転舵角を変化させる転舵装置と、前記転舵角を前記操作信号により変化させる制御部と、前記アームレストが前記非運転位置にあるか、または前記運転位置にあるかを検出するアームレスト検出部とを備え、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記非運転位置にあることが検出されているときは、前記制御部は、前記操舵部材が操作されても前記転舵装置が前記転舵角を変化しないように、前記転舵装置または前記操舵部材を制御する。

Description

フォークリフト
本発明は、フォークリフトに関する。
　カウンターバランス式のフォークリフトでは、前方視界を改善することが要請されている。一方、リーチ式のフォークリフトにおいて、ステアリングハンドルに代えてバイワイヤ方式による操舵部材（以下、ミニステアリングと呼ぶ）を設けた従来例が知られている（特許文献１）。
欧州特許出願公開第２６７４３８７号明細書
　カウンターバランス式のフォークリフトの前方視界を改善するためには、上記リーチ式のフォークリフトのようなミニステアリングを採用することが一策である。
　しかしながら、カウンターバランス式のフォークリフトの運転席前方のステアリングハンドルを廃止し、運転席前方以外の箇所にミニステアリングを設ける場合、運転席前方にステアリングハンドルを有する場合と同等以上の安全性を担保する必要がある。
（１）本発明の第１の態様によるフォークリフトは、車両の運転席に設けられ、可動機構により非運転位置と運転位置との間を移動するアームレストと、前記アームレストに設けられ、舵取り操作に応じて操作信号を出力する操舵部材と、前記車両の転舵輪の転舵角を変化させる転舵装置と、前記操舵部材からの前記操作信号を前記転舵装置へ電気的に伝達し、前記転舵角を前記操作信号により変化させる制御部と、前記アームレストが前記非運転位置にあるかまたは前記運転位置にあるかを検出するアームレスト検出部とを備え、前記制御部は、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記非運転位置にあることが検出されているときは、前記操舵部材が操作されても前記転舵装置が前記転舵角を変化しないように、前記転舵装置または前記操舵部材を制御する。
（２）本発明の第２の態様によるフォークリフトは、第１の態様のフォークリフトにおいて、アームレスト検出部は、前記アームレストがオペレータの腕を支える第１位置を前記運転位置として検出し、前記第１位置と異なる第２位置を前記非運転位置として検出する。
（３）本発明の第３の態様によるフォークリフトは、第１または第２の態様のフォークリフトにおいて、前記制御部は、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記非運転位置にあることが検出されているときは、前記転舵装置が前記転舵角を変化しないように、前記転舵装置へ前記操作信号を伝達しない、または、前記操作信号を出力しないように前記操舵部材を制御する。
（４）本発明の第４の態様によるフォークリフトは、第１から第３の態様のフォークリフトにおいて、前記運転席にオペレータが着座しているか否かを検出する着座検出部をさらに備え、前記制御部は、前記着座検出部によりオペレータが着座していないことが検出されているときは、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記運転位置にあることが検出され、かつ、前記操舵部材が操作されても、前記転舵装置が前記転舵角を変化しないように、前記転舵装置へ前記操作信号を伝達しない、または、前記操作信号を出力しないように前記操舵部材を制御する。
（５）本発明の第５の態様によるフォークリフトは、第１から第４の態様のフォークリフトにおいて、荷役操作に応じて荷役操作情報を出力する荷役情報出力部と、前記荷役操作情報に基づいてフォークを駆動する荷役装置とをさらに備え、前記制御部は、前記荷役情報出力部からの前記荷役操作情報を前記荷役装置へ電気的に伝達し、前記荷役操作情報により前記フォークを駆動させるとともに、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記非運転位置にあることが検出されているときは、前記荷役操作が行われても前記荷役装置が前記フォークを駆動しないように、前記荷役装置または前記荷役情報出力部を制御する。
（６）本発明の第６の態様によるフォークリフトは、第５の態様のフォークリフトにおいて、前記荷役情報出力部は、リフト操作またはティルト操作に応じて前記荷役操作情報を出力する。
（７）本発明の第７の態様によるフォークリフトは、第５または第６の態様のフォークリフトにおいて、前記制御部は、前記荷役操作が行われても前記荷役装置が前記フォークを駆動しないように、前記荷役装置へ前記荷役操作情報を伝達しない、または、前記荷役操作情報を出力しないように前記荷役情報出力部を制御する。
（８）本発明の第８の態様によるフォークリフトは、第１から第７の態様のフォークリフトにおいて、走行操作に応じて走行操作情報を出力する走行情報出力部と、前記走行操作情報に基づいて前記車両の駆動輪を駆動する走行装置とをさらに備え、前記制御部は、前記制御部は、前記走行情報出力部からの前記走行操作情報を前記走行装置へ電気的に伝達し、前記走行操作情報により前記駆動輪を駆動させるとともに、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記非運転位置にあることが検出されているときは、前記走行操作が行われても前記走行装置が前記駆動輪を駆動しないように、前記走行装置または前記走行情報出力部を制御する。
（９）本発明の第９の態様によるフォークリフトは、第８の態様のフォークリフトにおいて、前記制御部は、前記走行操作が行われても前記走行装置が前記駆動輪を駆動しないように、前記走行装置へ前記走行操作情報を伝達しない、または、前記走行操作情報を出力しないように前記走行情報出力部を制御する。
（１０）本発明の第１０の態様によるフォークリフトは、第１から第９の態様のフォークリフトにおいて、前記運転席の前方に設けられ、前記運転席の方向にせり出している手すりが、前記運転席の座面よりも高い空間位置に配設されている。
（１１）本発明の第１１の態様によるフォークリフトは、第１から第１０の態様のフォークリフトにおいて、前記アームレストは、前記車両が側方に転倒する時にオペレータの身体を支える。
（１２）本発明の第１２の態様によるフォークリフトは、車両の運転席に着座したオペレータの前方を除いた箇所に設けられ、舵取り操作に応じて操作信号を出力する操舵部材と、前記車両の転舵輪の転舵角を変化させる転舵装置と、前記操舵部材からの前記操作信号を前記転舵装置へ電気的に伝達し、前記転舵角を前記操作信号により変化させる制御部と、前記前方に設けられ、前記運転席の方向にせり出し、前記運転席の座面よりも高い空間位置に配設されている手すりとを備える。
（１３）本発明の第１３の態様によるフォークリフトは、第１２の態様のフォークリフトにおいて、前記運転席に設けられ、可動機構により非運転位置と運転位置との間を可動するとともに前記操舵部材を備えるアームレストと、前記アームレストが前記非運転位置にあるかまたは前記運転位置にあるかを検出するアームレスト検出部とを備え、前記制御部は、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記非運転位置にあることが検出されているときは、前記操舵部材が操作されても前記転舵装置が前記転舵角を変化しないように、前記転舵装置または前記操舵部材を制御する。
（１４）本発明の第１４の態様によるフォークリフトは、第１３の態様のフォークリフトにおいて、アームレスト検出部は、前記アームレストがオペレータの腕を支える第１位置を前記運転位置として検出し、前記第１位置と異なる第２位置を前記非運転位置として検出する。
（１５）本発明の第１５の態様によるフォークリフトは、第１３または第１４の態様のフォークリフトにおいて、前記制御部は、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記非運転位置にあることが検出されているときは、前記転舵装置が前記転舵角を変化しないように、前記転舵装置へ前記操作信号を伝達しない、または、前記操作信号を出力しないように前記操舵部材を制御する。
（１６）本発明の第１６の態様によるフォークリフトは、第１３から第１５の態様のフォークリフトにおいて、前記アームレストは、前記車両が側方に転倒する時にオペレータの身体を支える。
　本発明によるフォークリフトによれば、前方視界を改善し、安全性を確保できる。
カウンターバランス式のフォークリフトを例示する側面図である。 運転室内の構成を説明する図である。 使用位置にあるアームレストの詳細を説明する斜視図である。 フォークリフトの要部構成を例示するブロック図である。 表示部の表示画面を説明する図である。 走行のインターロック状態における表示画面を例示する図である。 荷役のインターロック状態における表示画面を例示する図である。 インターロック制御に用いるフラグをセットする処理の流れを説明するフローチャートである。 インターロック施錠制御処理の流れを説明するフローチャートである。 インターロック解錠制御処理の流れを説明するフローチャートである。
　以下、図面を参照して、本発明の一実施の形態によるフォークリフトを説明する。
＜全体構成＞
　図１は、カウンターバランス式のフォークリフト１を例示する側面図である。図１の左側がフォークリフト１の前部であり、図１の右側がフォークリフト１の後部である。フォークリフト１は、走行用車輪２および運転室３が設けられた車両本体４と、車両本体４の前部に設けられた荷役装置５とを有する。荷役装置５は、車両本体４の前部に固定される左右一対の外マスト６と、外マスト６に支持案内されて昇降自在な左右一対の内マスト７と、内マスト７に昇降可能に配置された昇降体であるキャリッジ８と、キャリッジ８の前面側に設けられて荷物を保持する左右一対のフォーク９とを備えている。
　キャリッジ８と外マスト６とに亘ってチェーン１０が設けられており、チェーン１０の中間部は、内マスト７の上部に設けられたガイド輪であるシーブ１１に巻装されてキャリッジ８を吊持している。内マスト７は、外マスト６に固定支持されたリフトシリンダ１２により昇降される。したがって、リフトシリンダ１２により内マスト７が昇降されると、シーブ１１の昇降により、チェーン１０を介して、キャリッジ８とキャリッジ８に設けられたフォーク９とが昇降される。
　なお、リフトシリンダ１２およびチェーン１０はともに、外マスト６の左右に配置されている。また、外マスト６と車両本体４との間には、外マスト６を前後方向に傾動させるティルトシリンダ１３が設けられている。
　本実施の形態によるフォークリフトは標準的な二段マストが設けられたフォークリフトであるが、本発明の実施の形態としては必ずしもそれに限られず、三段マストが設けられたフォークリフトやフルフリーマストが設けられたフォークリフトであってもよい。特にフルフリーマストが設けられたフォークリフトの場合、車両本体４の前部にキャリッジ８を上下するためのシリンダが別に設けられ、そのシリンダが前方視界をさらに阻害し得る。
　車両本体４には、その後部にカウンターウェイトＷが収められている。また、車両本体４の内部に、後述する電池、モー夕、ＶＣＭ（Ｖｅｈｉｃｌｅ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｍｏｄｕｌｅ）等が収められる格納部１７が設けられている。
　運転室３には、運転席１５と、不図示のオペレータにより操作される複数の操作部材が設けられている。運転席１５には、アームレスト１４が備えられる。アームレスト１４は、例えば後述するベース１４Ｆ（図３）が運転席１５のシートに固定されており、点Ｐを中心として回動可能に軸支されている。アームレスト１４は、使用位置である実線の位置から矢印方向に回動自在に構成される。なお、実線で示すアームレスト１４の位置は、運転位置とも称する。オペレータは、アームレスト１４を破線で示すように跳ね上げて乗降する。跳ね上げられたアームレスト１４の位置は、非使用位置または非運転位置と称する。
　使用位置のアームレスト１４の先端上部には、操作部材の一つであるミニステアリング１４Ａが設けられている。ミニステアリング１４Ａは、フォークリフト１の操舵用に用いられる操作部材である。
　運転席１５の前方（フォークリフト１の進行方向）には、セーフティバー１６が設けられている。セーフティバー１６は、例えばフォークリフト１が前傾した場合等に、運転室３内のオペレータが身体を支えるために握る手すりとして設けられている。セーフティバー１６は、オペレータによる負荷荷重を考慮して構造上の強度計算がなされている。このため、フォークリフト１が例えば前方に転倒しそうな場合でも、オペレータを安全に支えることができる。
　図２は運転室３内の構成を説明する模式図であり、運転室３内を上から見た図である。
図２の上部がフォークリフト１（図１）の前方に相当する。図２において、表示部６１は、フレーム部材１８に設けられている。フレーム部材１８は、左右のフロントピラー１９Ｌ、１９Ｒの間に運転室３の床から所定の高さまで設けられる不図示の前面パネルの上端に位置する。表示部６１は、例えば液晶表示パネルによって構成され、オペレータに対する情報を視覚的に表示する。表示部６１の隣には、パーキングブレーキを作動または解除するための操作部材としてパーキングブレーキスイッチ６７が設けられている。フレーム部材１８および表示部６１は、オペレータの前方視界の妨げにならない。
　運転席１５の近傍には、荷役装置５を操作するための操作部材として、リフト用の操作レバー６３（以降、リフトレバー６３と称する）と、ティルト用の操作レバー６４（以降、ティルトレバー６４と称する）とが設けられている。リフトレバー６３は、フォーク９を昇降させるための操作部材である。ティルトレバー６４は、外マスト６（すなわちフォーク９）を傾動させるための操作部材である。
　運転席１５の近傍にはさらに、前後進切替え用の操作部材として前後進切替スイッチ６２が設けられている。前後進切替スイッチ６２は、フォークリフト１の走行方向を切り替えるための操作部材である。
　上述したセーフティバー１６は、表示部６１の上方（図２において紙面から離れる方向）に配置される。セーフティバー１６のうち一部の部位１６Ａは、オペレータが掴みやすいように運転席１５の方向へせり出しているとともに、運転席１５のシートの座面よりも高い空間位置に配設されている。運転室３内における部位１６Ａの空間位置は、ミニステアリング１４Ａを備えていない従来タイプ（運転席の前方に操舵用ステアリングハンドルが配置される）のカウンターバランス式フォークリフトにおいてステアリングハンドルが設けられている空間位置に対応する。これにより、オペレータは、本実施の形態によるフォークリフト１の転倒時に、従来タイプのカウンターバランス式フォークリフトにおいて操舵用ステアリングハンドルを掴んで身体を支える場合と同様の感覚で、セーフティバー１６の部位１６Ａを掴むことができる。
　運転室３の床面には、アクセルペダル６５と、ブレーキペダル６６とが設けられている。アクセルペダル６５は、走行用車輪２の回転を制御するための操作部材である。走行用車輪２の回転制御は、後述する走行モータＭ１へ供給する電力を調整することによって行う。オペレータがアクセルペダル６５に対する踏み込み量を調節することで、フォークリフト１の走行速度が制御される。ブレーキペダル６６は、走行用車輪２の回転を制動するための操作部材である。オペレータがブレーキペダル６６を踏み込むことで、フォークリフト１にブレーキがかかる。
　なお、本実施の形態では、走行中にオペレータによるアクセルペダル６５の踏み込み量が減少した場合、および／またはブレーキペダル６６の踏み込み量が増加した場合に回生ブレーキがかかるように、フォークリフト１は構成されている。
　オペレータによって上述した操作部材が操作されると、各操作部材に対する入力がその操作部材、または、後述するセンサ等によってそれぞれ検出され、検出された信号が後述するＶＣＭ４１へ入力される。
　図３は、使用位置にあるアームレスト１４の詳細を説明する斜視図である。図３において、互いに直交する右手座標系を構成するＸＹＺ軸を規定し、Ｚ軸プラス方向がフォークリフト１（図１）の前方に相当し、Ｘ軸プラス方向がフォークリフト１の左側方に相当し、Ｙ軸プラス方向がフォークリフト１の上方に相当する。上述したように、アームレスト１４は、その一端を構成するベース１４Ｆによって図１に示す運転席１５のシートに固定されている。図３に示す点Ｐおよび点Ｐ’を結んでベース１４Ｆを貫くようにＸ軸方向に延伸する直線はアームレスト１４の回動軸に相当し、アームレスト１４は、その回動軸Ｐ－Ｐ’の周りに回動可能に軸支されている。アームレスト１４の軸支部分は、オペレータによる負荷荷重を考慮して構造上の強度計算がなされている。このため、本実施の形態によるフォークリフト１が例えば側方に転倒しそうな場合でも、オペレータを安全に支えることができる。
　アームレスト１４の先端上部には、上述したミニステアリング１４Ａが設けられている。ミニステアリング１４Ａは、従来タイプのカウンターバランス式フォークリフトで運転席の前方に配置されたステアリングハンドルと比べて小径の円板形状を有する。円板形状のミニステアリング１４Ａの上部には、回転自在の円形状のつまみ１４Ｂが設けられている。本実施の形態では、オペレータがつまみ１４Ｂを左手で持ってミニステアリング１４Ａに対する回転操作を行う。
　ミニステアリング１４Ａの位置が、従来タイプのカウンターバランス式フォークリフトで運転席の前方に配置されたステアリングハンドルと比べてオペレータの手元に近づいたので、前方視界が向上するとともに、オペレータによる操作性が向上する。また、ミニステアリング１４Ａを小径に構成したので、操作性がさらに向上する。
　ミニステアリング１４Ａには、不図示のエンコーダが内蔵されている。エンコーダは、ミニステアリング１４Ａの回転方向および回転角度を検出し、検出信号をアームレスト内の配線を介して後述するＶＣＭ４１へ伝達する。
　なお、検出信号をミニステアリング１４ＡからＶＣＭ４１へ無線送信によって伝達してもよい。
　アームレスト１４は、前後方向（すなわちＺ軸方向）に伸縮自在に構成されている。オペレータは、位置調整ボタン１４Ｅを押し込んでロックを外し、アームレスト１４をＺ軸方向に伸縮させる。これにより、アームレスト１４の回動軸Ｐ－Ｐ’からミニステアリング１４ＡまでのＺ軸方向の長さを調節できる。オペレータは、自身の腕の長さに合わせてミニステアリング１４ＡのＺ軸方向の位置を進退調節する。
　また、アームレスト１４は、上下方向（すなわちＹ軸方向）に高さの調節が可能に構成されている。オペレータは、ベース１４Ｆに設けられているレバー１４ＤをＹ軸プラス方向に引いてロックを外し、ベース１４ＦをＹ軸方向に伸縮させる。これにより、アームレスト１４の回動軸Ｐ－Ｐ’の高さを調節できる。オペレータは、自身の体格に合わせてアームレスト１４のＹ軸方向の位置を調節する。
　アームレスト１４の上部に設けられたアームパッド１４Ｃは、前後方向（すなわちＺ軸方向）にスライド自在に構成されている。具体的には、可動するアームパッド１４Ｃがアームレスト１４の伸縮する部分を跨ぐように設けられる。アームパッド１４Ｃは、アームレスト１４の伸縮する部分に設けられた不図示のレールに沿って跨座式モノレールのように移動する。オペレータの左腕がミニステアリング１４Ａを回転操作する時にＺ軸方向に動くと、アームパッド１４Ｃが左腕の動きに追従してＺ軸方向に動き、オペレータのミニステアリング１４Ａに対する操作を楽にする。
　なお、アームパッド１４Ｃは、未使用時に図３に例示する中立位置に留まるように、不図示のスプリングによって付勢されている。
　以上説明したフォークリフト１の走行、荷役、操舵の各動作の概要をそれぞれ説明する。
　図４は、フォークリフト１の要部構成を例示するブロック図である。電気的な信号の伝達は実線で示し、油圧の伝達は破線で示す。電池４０は、Ｐ線ＬｐおよびＮ線Ｌｎの間に、所定の電圧Ｖを印加する。ＶＣＭ４１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭを含み、Ｒ０Ｍに格納されたプログラムをＲＡＭに展開して実行することにより、フォークリフト１の全体の動作を制御する。
　図５Ａは、表示部６１の表示画面を説明する図である。ＶＣＭ４１は、オペレータに対するフォークリフト１の情報を表示部６１に視覚的に表示させる。図５Ａにおいて、電池情報３１は電池４０の充電状態を示す。ＶＣＭ４１は、電池４０からの信号に基づき、電池情報３１を表示部６１に表示させる。パーキングブレーキ情報３２は、パーキングブレーキが作動中であることを示す。オペレータが上記パーキングブレーキスイッチ６７を操作することによってパーキングブレーキが作動すると、ＶＣＭ４１は、パーキングブレーキ情報３２を表示部６１に表示させる。ＶＣＭ４１は、パーキングブレーキが解除されている場合はパーキングブレーキ情報３２を消灯させる。
　操舵角情報３３は、転舵輪の舵角を示す。ＶＣＭ４１は、例えば不図示の角度センサによって検出された舵角に基づき、操舵角情報３３を表示部６１に表示させる。前後進情報３４は、前後進切替スイッチ６２の位置（前進Ｆ、中立Ｎ、後進Ｒ）を示す。ＶＣＭ４１は、前後進切替スイッチ６２の位置を検出する位置検出センサ６２Ａによる検出信号に基づいて、前後進情報３４を表示部６１に表示させる。
　また、ＶＣＭ４１は、オペレータによる設定操作に基づいて、その他の情報３５を表示部６１に表示させる。図５Ａの例では、その他の情報３５として日時情報が表示されている。
　図４に戻り、ＶＣＭ４１には、前後進切替スイッチ６２の位置を検出する上記位置検出センサ６２Ａ、アクセルペダル６５の踏み込み量（以降、アクセル操作量と称する）を検出するアクセルストロークセンサ６５Ａ、リフトレバー６３の操作量を検出するリフト検出センサ６３Ａ、ティルトレバー６４の操作量を検出するティルト検出センサ６４Ａ、および、ミニステアリング１４Ａからの検出信号が、電気的な信号としてそれぞれ入力される。ＶＣＭ４１は、各入力信号に基づき、第１の制御信号Ｓ１～第４の制御信号Ｓ４をそれぞれ生成する。第１の制御信号Ｓ１～第４の制御信号Ｓ４も電気的な信号である。
　電力変換装置４２は、ＶＣＭ４１により生成された第１の制御信号Ｓ１～第４の制御信号Ｓ４に基づき、走行モータＭ１、リフトモータＭ２、ティルトモータＭ３、ステアリングモータＭ４をそれぞれ駆動する。電力変換装置４２は、第１の電力変換装置４３～第４の電力変換装置４６を含む。
　第１の電力変換装置４３は、第１の制御信号Ｓ１に基づき、直流電圧Ｖを３相交流信号に変換して走行モータＭ１に供給する。また、第２の電力変換装置４４は、第２の制御信号Ｓ２に基づき、直流電圧Ｖを３相交流信号に変換して、荷役モータとしてのリフトモータＭ２に供給する。第３の電力変換装置４５は、第３の制御信号Ｓ３に基づき、直流電圧Ｖを３相交流信号に変換して、荷役モータとしてのティルトモータＭ３に供給する。さらに、第４の電力変換装置４６は、第４の制御信号Ｓ４に基づき、例えばチョッパ制御によりＤＣモータであるステアリングモータＭ４を駆動する。
＜走行＞
　本実施の形態では、前後進切替スイッチ６２およびアクセルペダル６５に対する操作を走行操作と称する。ＶＣＭ４１は、前後進切替スイッチ６２の位置を検出する位置検出センサ６２Ａからの検出信号、および、アクセル操作量を検出するアクセルストロークセンサ６５Ａからの検出信号に基づき、第１の制御信号Ｓ１を第１の電力変換装置４３に出力する。
　ＶＣＭ４１は、後に詳述するインターロックを解除している状態において第１の制御信号Ｓ１を第１の電力変換装置４３に出力し、インターロック状態では第１の制御信号Ｓ１を出力しない。
　第１の電力変換装置４３は、第１の制御信号Ｓ１に応じて走行モータＭ１に供給する電力を制御する。走行モータＭ１は、差動装置２３を介して駆動輪である左前輪２１Ｌおよび右前輪２１Ｒを駆動する。
　本実施の形態において、第１の電力変換装置４３、走行モータＭ１、差動装置２３および駆動輪は、走行装置を構成する。
＜荷役＞
　本実施の形態では、リフトレバー６３およびティルトレバー６４に対する操作を荷役操作と称する。ＶＣＭ４１は、リフトレバー６３の操作量を検出するリフト検出センサ６３Ａからの検出信号に基づき、第２の制御信号Ｓ２を第２の電力変換装置４４に出力する。
　ＶＣＭ４１は、後に詳述するインターロックを解除している状態において第２の制御信号Ｓ２を第２の電力変換装置４４に出力し、インターロック状態では第２の制御信号Ｓ２を出力しない。
　第２の電力変換装置４４は、第２の制御信号Ｓ２に応じてリフトモータＭ２に供給する電力を制御する。これにより、リフトモータＭ２の回転が制御される。油圧アクチュエータ５１は、リフトモータＭ２が生成する回転運動を直線運動に変換する。油圧アクチュエータ５１と連結されたリフトシリンダ１２が上述した内マスト７を昇降させる。
　また、ＶＣＭ４１は、ティルトレバー６４の操作量を検出するティルト検出センサ６４Ａからの検出信号に基づき、第３の制御信号Ｓ３を第３の電力変換装置４５に出力する。
　ＶＣＭ４１は、リフトレバー６３の場合と同様に、後に詳述するインターロックを解除している状態において第３の制御信号Ｓ３を第３の電力変換装置４５に出力し、インターロック状態では第３の制御信号Ｓ３を出力しない。
　第３の電力変換装置４５は、第３の制御信号Ｓ３に応じてティルトモータＭ３に供給する電力を制御する。これにより、ティルトモータＭ３の回転が制御される。油圧アクチュエータ５２は、ティルトモータＭ３が生成する回転運動を直線運動に変換する。油圧アクチュエータ５２と連結されたティルトシリンダ１３が上述した外マスト６を前後方向に傾動させる。
　本実施の形態において、第２の電力変換装置４４、リフトモータＭ２、油圧アクチュエータ５１、リフトシリンダ１２、第３の電力変換装置４５、ティルトモータＭ３、油圧アクチュエータ５２、およびティルトシリンダ１３は、荷役装置５に含まれる。
＜操舵＞
　本実施の形態では、ミニステアリング１４Ａに対する操作を操舵操作と称する。ミニステアリング１４ＡからＶＣＭ４１に入力される検出信号は、上述したように、ミニステアリング１４Ａの回転方向および回転角を示す。ＶＣＭ４１は、回転角に応じた第４の制御信号Ｓ４を第４の電力変換装置４６に出力する。
　ＶＣＭ４１は、後に詳述するインターロックを解除している状態において第４の制御信号Ｓ４を第４の電力変換装置４６に出力し、インターロック状態では第４の制御信号Ｓ４を出力しない。
　第４の電力変換装置４６は、第４の制御信号に応じた電力をステアリングモータＭ４に供給し、その回転数を制御する。転舵輪である左右の後輪２２Ｌおよび２２Ｒは、例えばアッカーマンリンク機構２５を介してギアボックス２４と連結されている。ステアリングモータＭ４の回転運動が、ギアボックス２４を介してアッカーマンリンク機構２５に伝達されることにより、左右の後輪２２Ｌおよび２２Ｒが転舵する。
　本実施の形態において、第４の電力変換装置４６、ステアリングモータＭ４、ギアボックス２４、アッカーマンリンク機構２５および転舵輪は、転舵装置を構成する。
＜インターロック＞
　続いて、フォークリフト１のインターロック制御について説明する。本実施の形態のＶＣＭ４１は、あらかじめ定めた条件が整わない場合に、上述した走行動作、荷役動作、転舵動作を禁止するインターロック制御を行う。
　ＶＣＭ４１は、（条件１）アームレスト１４が使用位置に位置すること、（条件２）オペレータが運転席１５に着座していること、（条件３）運転席１５に設けられた不図示のシートベルトがロックされていること、の３条件のうちの少なくとも１つが満たされない場合にインターロックを施錠し、上述した走行動作、荷役動作、転舵動作をいずれも禁止する。換言すると、ＶＣＭ４１は、（条件１）、（条件２）および（条件３）の３条件が全て満たされている場合に、上述した走行動作、荷役動作、転舵動作を許可する。
　なお、図４において、リミットスイッチ１４Ｇは、例えばアームレスト１４のベース１４Ｆ（図３）に内蔵されており、アームレスト１４が使用位置にあるか否かによって異なる信号を出力する。ＶＣＭ４１は、リミットスイッチ１４Ｇからの信号により、アームレスト１４が使用位置にあるか否かを判定する。
　また、着座センサ１５Ａは、例えば運転席１５のシートに内蔵された圧力センサによって構成され、オペレータの着座による圧力の有無によって異なる信号を出力する。ＶＣＭ４１は、着座センサ１５Ａからの信号により、オペレータが運転席１５に着座しているか否かを判定する。
　さらにまた、シートベルトセンサ１５Ｂは、例えば運転席１５に設けられた不図示のシートベルトのキャッチャに内蔵されたセンサによって構成され、シートベルトの装着の有無によって異なる信号を出力する。ＶＣＭ４１は、シートベルトセンサ１５Ｂからの信号により、シートベルトが装着されているか否かを判定する。
　ＶＣＭ４１は、上述した（条件１）、（条件２）および（条件３）の３条件のうちの少なくとも１つが満たされない状態でオペレータによって走行操作が行われた場合、上述した走行動作を禁止する。
（例１）
　例えば、アームレスト１４が使用位置にあり、運転席１５に着座したオペレータがシートベルトを装着しないで前後進切替スイッチ６２を前進Ｆの位置に操作した場合、ＶＣＭ４１は、（条件３）を満たさないことからインターロックを施錠する。
　図５Ｂは、走行のインターロック状態における表示部６１の表示画面を例示する図である。ＶＣＭ４１は、インターロック状態であることをオペレータに知らせるため、表示部６１に警告表示３７を表示させる。警告表示３７は、前後進切替スイッチ６２を中立Ｎの位置に操作することを促すメッセージを含む例である。
　ＶＣＭ４１はオペレータによって（条件１）、（条件２）および（条件３）の３条件が全て満たされ、かつ、前後進切替スイッチ６２が中立Ｎの位置に操作され、かつ、アクセルペダル６５の踏み込みが検出されなくなると、インターロックを解錠し、表示部６１の警告表示３７を消灯させる。
　なお、図５Ｂにおいて、シートベルト情報３６はシートベルトが装着されていないことを示す。ＶＣＭ４１は、シートベルトが装着されていない場合に、シートベルト情報３６を表示部６１に表示させる。また、ＶＣＭ４１は、シートベルトが装着されている場合はシートベルト情報３６を消灯させる。
　また、図５Ｂにおいて、前後進情報３４Ａは前後進切替スイッチ６２の位置が前進Ｆであることを示す。
（例２）
　例えば、運転席１５に着座したオペレータがシートベルトを装着し、アームレスト１４を跳ね上げた状態（すなわち使用位置にない）で前後進切替スイッチ６２を前進Ｆの位置に操作した場合、ＶＣＭ４１は、（条件１）を満たさないことからインターロックを施錠する。
　ＶＣＭ４１は、インターロック状態であることをオペレータに知らせるため、表示部６１に警告表示を表示させる。この場合の警告表示は、図５Ｂの表示画面からシートベルト情報３６が消灯されたものとなる。
　ＶＣＭ４１は、オペレータによって（条件１）、（条件２）および（条件３）の３条件が全て満たされ、かつ、前後進切替スイッチ６２が中立Ｎの位置に操作され、かつ、アクセルペダル６５の踏み込みが検出されなくなると、インターロックを解錠し、表示部６１の警告表示を消灯させる。
　ＶＣＭ４１は、（条件１）、（条件２）および（条件３）の３条件のうちの少なくとも１つが満たされない状態でオペレータによって荷役操作が行われた場合、上述した荷役動作を禁止する。
（例３）
　例えば、アームレスト１４が使用位置にあり、オペレータがシートベルトを装着せず、運転席１５に着座しないでリフトレバー６３またはティルトレバー６４を操作した場合、ＶＣＭ４１は、（条件２）、（条件３）を満たさないことからインターロックを施錠する。
　図５Ｃは、荷役のインターロック状態における表示部６１の表示画面を例示する図である。ＶＣＭ４１は、インターロック状態であることをオペレータに知らせるため、表示部６１に警告表示３８を表示させる。警告表示３８は、荷役操作を止めることを促すメッセージを含む例である。
　ＶＣＭ４１は、オペレータによって（条件１）、（条件２）および（条件３）の３条件が全て満たされ、かつ、リフトレバー６３およびティルトレバー６４が中立の位置に操作されると、インターロックを解錠し、表示部６１の警告表示３８を消灯させる。
　ＶＣＭ４１は、（条件１）、（条件２）および（条件３）のうちの少なくとも１つが満たされない状態でオペレータによって操舵操作が行われた場合、上述した転舵動作を禁止する。
（例４）
　例えば、アームレスト１４が使用位置にあり、運転席１５に着座したオペレータがシートベルトを装着しないでミニステアリング１４Ａを操作した場合、ＶＣＭ４１は、（条件３）を満たさないことからインターロックを施錠する。
　ＶＣＭ４１はオペレータによって（条件１）、（条件２）および（条件３）の３条件が全て満たされ、かつ、ミニステアリング１４Ａの操作が検出されなくなると、インターロックを解錠する。
　なお、本実施の形態では、操舵のインターロック状態であることをオペレータに知らせるための警告表示を行っていないが、表示部６１に警告表示を表示させてもよい。
＜フローチャートの説明＞
――フラグセット処理――
　図６は、インターロック制御に用いるフラグをセットする処理の流れを説明するフローチャートである。ＶＣＭ４１は、図６による処理を所定時間ごとに実行する。ステップＳ１０において、ＶＣＭ４１は、アームレスト１４が使用位置にあるか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、アームレスト１４が使用位置にある場合はステップＳ１０を肯定判定してステップＳ２０へ進み、ステップＳ２０においてアームレストフラグを０にセットしてステップＳ３０へ進む。ＶＣＭ４１は、アームレスト１４が使用位置にない場合はステップＳ１０を否定判定してステップＳ１５へ進み、ステップＳ１５においてアームレストフラグを１にセットしてステップＳ３０へ進む。
　ステップＳ３０において、ＶＣＭ４１は、オペレータが運転席に１５に着座しているか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、オペレータが着座している場合はステップＳ３０を肯定判定してステップＳ４０へ進み、ステップＳ４０において着座フラグを０にセットしてステップＳ５０へ進む。ＶＣＭ４１は、オペレータが着座していない場合はステップＳ３０を否定判定してステップＳ３５へ進み、ステップＳ３５において着座フラグを１にセットしてステップＳ５０へ進む。
　ステップＳ５０において、ＶＣＭ４１は、シートベルトが装着されているか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、シートベルトが装着されている場合はステップＳ５０を肯定判定してステップＳ６０へ進み、ステップＳ６０においてベルトフラグを０にセットして図６による処理を終了する。ＶＣＭ４１は、シートベルトが装着されていない場合はステップＳ５０を否定判定してステップＳ５５へ進み、ステップＳ５５においてベルトフラグを１にセットして図６による処理を終了する。
――インターロック施錠――
　図７は、インターロック施錠制御処理の流れを説明するフローチャートである。ＶＣＭ４１は、インターロックが解除されている状態で走行、荷役、操舵の操作が行われるごとに、すなわちアクセルストロークセンサ６５Ａ、位置検出センサ６２Ａ、リフト検出センサ６３Ａ、ティルト検出センサ６４Ａ、ミニステアリング１４Ａから検出信号が入力されるごとに、図７による処理を起動させる。ステップＳ１１０において、ＶＣＭ４１は、荷役操作が行われたか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、リフトレバー６３またはティルトレバー６４が操作された場合にステップＳ１１０を肯定判定してステップＳ１２０へ進む。ＶＣＭ４１は、リフトレバー６３もティルトレバー６４も操作されていない場合には、ステップＳ１１０を否定判定してステップＳ２１０へ進む。
　ステップＳ１２０において、ＶＣＭ４１は、図６のフラグセット処理によってアームレストフラグ、着座フラグ、およびベルトフラグのうちのいずれかが１にセットされているか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、少なくとも一つのフラグが１である場合にステップＳ１２０を肯定判定してステップＳ１３０へ進み、ステップＳ１３０において荷役のインターロックを施錠するとともに、表示部６１に警告表示を表示させて図７による処理を終了する。ＶＣＭ４１は、インターロックを解錠するまでは、電力変換装置４２に対して第１の制御信号Ｓ１～第４の制御信号Ｓ４を出力しない。これにより、インターロック状態となり、フォークリフト１は、荷役動作はもちろん、走行動作も転舵動作も禁止される。
　一方、ＶＣＭ４１は、いずれのフラグも０である場合には、ステップＳ１２０を否定判定し、インターロックをかけることなく図７による処理を終了する。
　ステップＳ２１０において、ＶＣＭ４１は、走行操作が行われたか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、例えば、前後進切替スイッチ６２の位置が前進Ｆまたは後進Ｒに切替えられ、かつ、アクセルペダル６５が操作された場合にステップＳ２１０を肯定判定してステップＳ２２０へ進む。ＶＣＭ４１は、前後進切替スイッチ６２の位置が中立Ｎ、または、アクセルペダル６５が操作されていない場合に、ステップＳ２１０を否定判定してステップＳ３１０へ進む。
　ステップＳ２２０において、ＶＣＭ４１は、図６のフラグセット処理によってアームレストフラグ、着座フラグ、およびベルトフラグのうちのいずれかが１にセットされているか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、少なくとも一つのフラグが１である場合にステップＳ２２０を肯定判定してステップＳ２３０へ進み、ステップＳ２３０において走行のインターロックを施錠するとともに、表示部６１に警告表示を表示させて図７による処理を終了する。ＶＣＭ４１は、インターロックを解錠するまでは、電力変換装置４２に対して第１の制御信号Ｓ１～第４の制御信号Ｓ４を出力しない。これにより、インターロック状態となり、フォークリフト１は、走行動作はもちろん、荷役動作も転舵動作も禁止される。
　一方、ＶＣＭ４１は、いずれのフラグも０である場合には、ステップＳ２２０を否定判定し、インターロックをかけることなく図７による処理を終了する。
　ステップＳ３１０において、ＶＣＭ４１は、操舵操作が行われたか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、ミニステアリング１４Ａが操作された場合に、ステップＳ２１０を肯定判定してステップＳ２２０へ進む。ＶＣＭ４１は、ミニステアリング１４Ａが操作されていない場合には、ステップＳ３１０を否定判定し、インターロックをかけることなく図７による処理を終了する。
　ステップＳ３２０において、ＶＣＭ４１は、図６のフラグセット処理によってアームレストフラグ、着座フラグ、およびベルトフラグのうちのいずれかが１にセットされているか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、少なくとも一つのフラグが１である場合にステップＳ３２０を肯定判定してステップＳ３３０へ進み、ステップＳ３３０において操舵のインターロックを施錠して図７による処理を終了する。ＶＣＭ４１は、インターロックを解錠するまでは、電力変換装置４２に対して第１の制御信号Ｓ１～第４の制御信号Ｓ４を出力しない。これにより、インターロック状態となり、フォークリフト１は、転舵動作はもちろん、荷役動作も走行動作も禁止される。
　一方、ＶＣＭ４１は、いずれのフラグも０である場合には、ステップＳ３２０を否定判定し、インターロックをかけることなく図７による処理を終了する。
――インターロック解錠――
　図８は、インターロック解錠制御処理の流れを説明するフローチャートである。ＶＣＭ４１は、インターロックが施錠されている状態で走行、荷役、操舵の操作が行われるごとに、すなわちアクセルストロークセンサ６５Ａ、位置検出センサ６２Ａ、リフト検出センサ６３Ａ、ティルト検出センサ６４Ａ、ミニステアリング１４Ａから検出信号が入力されるごとに、図８による処理を起動させる。ステップＳ４１０において、ＶＣＭ４１は、図６のフラグセット処理によってアームレストフラグ、着座フラグ、およびベルトフラグの全てが０にセットされているか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、全てのフラグが０である場合にステップＳ４１０を肯定判定してステップＳ４２０へ進む。ＶＣＭ４１は、少なくとも一つのフラグが１である場合にステップＳ４１０を否定判定し、インターロックを解錠することなく図８による処理を終了する。
　ステップＳ４２０において、ＶＣＭ４１は、荷役のインターロックを施錠しているか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、荷役のインターロックをかけた状態にある場合にステップＳ４２０を肯定判定してステップＳ４３０へ進み、荷役以外のインターロックをかけた状態にある場合にステップＳ４２０を否定判定してステップＳ５１０へ進む。
　ステップＳ４３０において、ＶＣＭ４１は、荷役操作があるか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、リフトレバー６３およびティルトレバー６４が戻されている場合にステップＳ４３０を否定判定してステップＳ４４０へ進む。ＶＣＭ４１は、リフトレバー６３またはティルトレバー６４が操作されている場合にはステップＳ４３０を肯定判定し、インターロックを解錠することなく図８による処理を終了する。
　ステップＳ４４０において、ＶＣＭ４１は、荷役のインターロックを解錠するとともに、表示部６１の警告表示を終了させて図８による処理を終了する。ＶＣＭ４１は、電力変換装置４２に対して第１の制御信号Ｓ１～第４の制御信号Ｓ４を出力する。これにより、フォークリフト１は、荷役動作はもちろん、走行動作も転舵動作も許可される。
　ステップＳ５１０において、ＶＣＭ４１は、走行のインターロックを施錠しているか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、走行のインターロックをかけた状態にある場合にステップＳ５１０を肯定判定してステップＳ５２０へ進み、走行以外のインターロックをかけた状態にある場合にステップＳ５１０を否定判定してステップＳ６１０へ進む。
　ステップＳ５２０において、ＶＣＭ４１は、走行操作があるか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、例えば、前後進切替スイッチ６２の位置が中立Ｎに切替えられ、かつ、アクセルペダル６５が戻されている場合にステップＳ５２０を否定判定してステップＳ５３０へ進む。ＶＣＭ４１は、前後進切替スイッチ６２の位置が中立Ｎでない、または、アクセルペダル６５が操作されている場合にはステップＳ５２０を肯定判定し、インターロックを解錠することなく図８による処理を終了する。
　ステップＳ５２０において、ＶＣＭ４１は、走行のインターロックを解錠するとともに、表示部６１の警告表示を終了させて図８による処理を終了する。ＶＣＭ４１は、電力変換装置４２に対して第１の制御信号Ｓ１～第４の制御信号Ｓ４を出力する。これにより、フォークリフト１は、走行動作はもちろん、荷役動作も転舵動作も許可される。
　ステップＳ６１０へ進む場合は、操舵のインターロックが施錠されている場合である。ＶＣＭ４１は、ステップＳ６１０において、操舵操作があるか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、ミニステアリング１４Ａが操作されていない場合に、ステップＳ６１０を否定判定してステップＳ６２０へ進む。ＶＣＭ４１は、ミニステアリング１４Ａが操作されている場合にはステップＳ６１０を肯定判定し、インターロックを解錠することなく図８による処理を終了する。
　ステップＳ６２０において、ＶＣＭ４１は、操舵のインターロックを解錠して図８による処理を終了する。ＶＣＭ４１は、電力変換装置４２に対して第１の制御信号Ｓ１～第４の制御信号Ｓ４を出力する。これにより、フォークリフト１は、転舵動作はもちろん、荷役動作も走行動作も許可される。
　上述した実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）上述したフォークリフト１は、ステアバイワイヤ（ステアリングバイワイヤ）方式の転舵装置（第４の電力変換装置４６、ステアリングモータＭ４、ギアボックス２４、アッカーマンリンク機構２５、後輪２２Ｌおよび２２Ｒ）を採用し、可動式のアームレスト１４に設けたミニステアリング１４Ａによって操舵操作を行う。すなわち、フォークリフト１は、運転席１５に設けられ、回動可能に軸支された可動機構により非運転位置と運転位置との間を移動するアームレスト１４と、アームレスト１４に設けられ、操舵操作に応じて操作信号を出力するミニステアリング１４Ａと、フォークリフト１の転舵輪の転舵角を変化させる転舵装置と、ミニステアリング１４Ａからの操作信号を転舵装置へ電気的に伝達し、転舵角を操作信号により変化させるＶＣＭ４１と、アームレスト１４が非運転位置にあるか運転位置にあるかを検出するリミットスイッチ１４Ｇとを備える。ＶＣＭ４１は、リミットスイッチ１４Ｇによりアームレスト１４が非運転位置にあることが検出されているときは、ミニステアリング１４Ａが操作されても転舵装置が転舵角を変化しないように転舵装置を制御する。
　上記のフォークリフト１によれば、運転席の前方にステアリングハンドルを有する従来タイプのカウンターバランス式フォークリフトで場合に比べて、オペレータの前方視界を向上させることができる。
　また、上記のフォークリフト１によれば、例えば、オペレータがフォークリフト１のアームレスト１４を跳ね上げて非運転位置にしたままミニステアリング１４Ａを操作した場合、転舵角を変えることができないので、安全性を高めることができる。
　さらに、上記のフォークリフト１のアームレスト１４に設けたミニステアリング１４Ａの位置は、従来タイプのカウンターバランス式フォークリフトで運転席の前方に配置されたステアリングハンドルと比べてオペレータの手元に近いので、オペレータによる操作性を高めることができる。
（２）上記のリミットスイッチ１４Ｇは、アームレスト１４がオペレータの腕を支える第１位置を運転位置として検出し、第１位置と異なる第２位置を非運転位置として検出するので、運転位置にあるか非運転位置にあるかを適切に検出できる。
（３）上記フォークリフト１のＶＣＭ４１は、リミットスイッチ１４Ｇによりアームレスト１４が非運転位置にあることが検出されているときは、転舵装置が転舵角を変化しないように、転舵装置へ第４の制御信号Ｓ４を出力しない、すなわち、ミニステアリング１４Ａからの操作信号を転舵装置へ伝達しないようにした。これにより、適切に操舵を禁止することができる。
（４）上記フォークリフト１は、運転席１５にオペレータが着座しているか否かを検出する着座センサ１５Ａをさらに備え、ＶＣＭ４１は、着座センサ１５Ａによりオペレータが着座していないことが検出されているときは、リミットスイッチ１４Ｇによりアームレスト１４が運転位置にあることが検出され、かつ、ミニステアリング１４Ａが操作されても、転舵装置が転舵角を変化しないように、ミニステアリング１４Ａからの操作信号を転舵装置へ伝達しないようにした。これにより、例えば、オペレータがフォークリフト１の車外からミニステアリング１４Ａを操作した場合に転舵角を変えることができないので、安全性を高めることができる。
（５）上記フォークリフト１は、荷役操作に応じて荷役操作情報を出力するリフト検出センサ６３Ａおよびティルト検出センサ６４Ａと、荷役操作情報に基づいてフォーク９を駆動する荷役装置５とをさらに備える。ＶＣＭ４１は、リフト検出センサ６３Ａおよびティルト検出センサ６４Ａからの荷役操作情報を荷役装置５へ電気的に伝達し、荷役操作情報によりフォーク９を駆動させるとともに、リミットスイッチ１４Ｇによりアームレスト１４が非運転位置にあることが検出されているときは、荷役操作が行われでも荷役装置５がフォーク９を駆動しないように荷役装置５を制御する。
　これにより、例えばオペレータがフォークリフト１のアームレスト１４を跳ね上げて非運転位置にしたまま荷役操作をした場合にフォーク９を駆動することができないので、安全性を高めることができる。
（６）上記フォークリフト１のリフト検出センサ６３Ａおよびティルト検出センサ６４Ａは、リフト操作またはティルト操作に応じて荷役操作情報を出力するので、適切に荷役操作を検出することができる。
（７）上記フォークリフト１のＶＣＭ４１は、荷役操作が行われても荷役装置５がフォーク９を駆動しないように、荷役装置５へ荷役操作情報を伝達しないので、適切に荷役動作を禁止することができる。
（８）上記フォークリフト１は、走行操作に応じて走行操作情報を出力するアクセルストロークセンサ６５Ａおよび位置検出センサ６２Ａと、走行操作情報に基づいてフォークリフト１の駆動輪を駆動する走行装置（第１の電力変換装置４３、走行モータＭ１、差動装置２３および駆動輪）とをさらに備え、ＶＣＭ４１は、アクセルストロークセンサ６５Ａおよび位置検出センサ６２Ａからの走行操作情報を走行装置へ電気的に伝達し、走行操作情報により駆動輪を駆動させるとともに、リミットスイッチ１４Ｇによりアームレスト１４が非運転位置にあることが検出されているときは、走行操作が行われても走行装置が駆動輪を駆動しないように、走行装置を制御する。
　これにより、例えばオペレータがフォークリフト１のアームレスト１４を跳ね上げて非運転位置にしたまま走行操作をした場合にフォークリフト１を走行させることができないので、安全性を高めることができる。
（９）上記フォークリフト１のＶＣＭ４１は、走行操作が行われても走行装置が駆動輪を駆動しないように、走行装置へ走行操作情報を伝達しないので、適切に走行動作を禁止することができる。
　なお、非駆動時に回生ブレーキがかかるように構成する場合には、走行中にアームレスト１４が非運転位置に跳ね上げられると、フォークリフト１を適切に減速、停止させることができる。
（１０）上記フォークリフト１は、運転席１５の前方に設けられ、運転席１５の方向にせり出しているセーフティバー１６が、運転席１５の座面よりも高い空間位置に配設されるようにした。これにより、従来のカウンターバランス型フォークリフトでステアリングハンドルが配置されていた空間位置にセーフティバー１６が存在するため、例えばフォークリフト１が転倒する際、オペレータは、セーフティバー１６を掴んで自身の体を確保することできる。
（１１）上記フォークリフト１の運転席１５のアームレスト１４は、フォークリフト１が側方に転倒する時にオペレータの身体を支えうるようにした。これにより、フォークリフト１が側方に転倒する際、確実にオペレータの身体を支えることできる。
（１２）上述したフォークリフト１は、ステアバイワイヤ方式の転舵装置（第４の電力変換装置４６、ステアリングモータＭ４、ギアボックス２４、アッカーマンリンク機構２５、後輪２２Ｌおよび２２Ｒ）を採用し、例えば、運転席１５に着座したオペレータの前方と異なる左側方に設けたミニステアリング１４Ａによって操舵操作を行うようにし、運転席１５の前方にはセーフティバー１６を設けた。すなわち、フォークリフト１は、運転席１５に着座したオペレータの前方を除いた箇所に設けられ、操舵操作に応じて操作信号を出力するミニステアリング１４Ａと、フォークリフト１の転舵輪の転舵角を変化させる転舵装置と、ミニステアリング１４Ａからの操作信号を転舵装置へ電気的に伝達し、転舵角を操作信号により変化させるＶＣＭ４１と、上記前方に設けられ、運転席１５の方向にせり出し、運転席１５の座面よりも高い空間位置に配設されているセーフティバー１６とを備える。
　上記実施の形態のフォークリフト１は、運転席１５の前方にステアリングハンドルを有する場合に比べて、オペレータの前方視界が向上する。
　一方で、運転席１５の前方にステアリングハンドルが存在しないため、フォークリフト１が前方に転倒する際、オペレータは、ステアリングハンドルを掴んで自身の体を支えることできない。しかしながら、運転席１５の前方にセーフティバー１６を設けたことにより、オペレータがセーフティバー１６を掴んで自身の体を支えることができ、安全性を高めることができる。
　次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。
（変形例１）
　上記実施の形態の説明では、（条件１）アームレスト１４が使用位置に位置すること、（条件２）オペレータが運転席１５に着座していること、（条件３）運転席１５に設けられた不図示のシートベルトがロックされていること、の３条件が全て満たされている場合に上述した走行動作、荷役動作、および転舵動作をいずれも許可し、上記３条件のうちの少なくとも１つが満たされない場合にインターロックをかけて、走行動作、荷役動作、および転舵動作をいずれも禁止する例を説明した。インターロックにより禁止する動作は、走行、荷役、および転舵のうちの一部の動作に限定してもよい。
（変形例２）
　また、（条件１）アームレスト１４が使用位置に位置すること、（条件２）オペレータが運転席１５に着座していること、（条件３）運転席１５に設けられた不図示のシートベルトがロックされていること、の３条件のうちの一部の条件、例えば、（条件１）と（条件２）の２条件が全て満たされている場合に上述した走行動作、荷役動作、転舵動作を許可し、上記２条件のうちの少なくとも１つが満たされない場合にインターロックをかけるようにしてもよい。このように、インターロックをかけるか否かの判定に用いる条件は、例えばフォークリフト１の使用状況によって変更可能に構成してもよい。
　なお、インターロックをかけるか否かの判定に用いる条件は、上記３条件から減じるだけでなく、上記３条件の他に新たな条件を加えて、４条件や５条件へ増やしてもよい。
（変形例３）
　上述した実施の形態では、条件が満たされない状態での走行操作をきっかけにインターロックをかける走行のインターロックと、条件が満たされない状態での荷役操作をきっかけにインターロックをかける荷役のインターロックと、条件が満たされない状態での操舵操作をきっかけにインターロックをかける転舵のインターロックとを区別してインターロックをかける例を説明した。この代わりに、どの操作がきっかけとなったかを区別しないでインターロックをかけてもよい。変形例３において、ＶＣＭ４１は、条件が満たされない状態で、走行操作、荷役操作、または操舵操作のいずれかをきっかけに、インターロックをかける。ＶＣＭ４１は、インターロックをかけている間は、上述した走行動作、荷役動作、および転舵動作をいずれも禁止する。
（変形例４）
　上述した実施の形態では、ＶＣＭ４１が、インターロックを解除している状態で走行操作が行われた場合に第１の制御信号Ｓ１を第１の電力変換装置４３に出力し、インターロック状態では走行操作が行われても第１の制御信号Ｓ１を出力しない例を説明した。
　この代わりに、インターロック状態では走行操作が行われてもアクセルストロークセンサ６５Ａおよび位置検出センサ６２Ａが走行操作情報の検出信号を出力しないように、ＶＣＭ４１がアクセルストロークセンサ６５Ａおよび位置検出センサ６２Ａを制御してもよい。
　同様に、インターロック状態では荷役操作が行われてもリフト検出センサ６３Ａおよびティルト検出センサ６４Ａが荷役操作情報の検出信号を出力しないように、ＶＣＭ４１がリフト検出センサ６３Ａおよびティルト検出センサ６４Ａを制御してもよい。
　さらにまた、インターロック状態では操舵操作が行われてもミニステアリング１４Ａが操作信号を出力しないように、ＶＣＭ４１がミニステアリング１４Ａを制御してもよい。
（変形例５）
　上述した説明では、ステアバイワイヤ式の転舵装置として、フル電動式を例示したが、油圧シリンダを用いた構成を採用してもよい。変形例５において、例えば、第４の電力変換装置４６は、第４の制御信号に応じた電力を不図示のステア用電動モータに供給し、その回転数を制御する。ステア用電動モータによる回転運動は、不図示の油圧アクチュエータによって直線運動に変換する。そして、転舵輪である左右の後輪２２Ｌおよび２２Ｒを、油圧アクチュエータと連結された油圧シリンダによって転舵させる。
（変形例６）
　上述した説明では、転舵輪を左右２輪で構成した４輪構成のフォークリフト１を例示したが、転舵輪を１輪で構成した３輪構成のフォークリフトとしてもよい。
（変形例７）
　また、上述したフォークリフト１は、走行動作、荷役動作の動力源としてモータを用いる構成を例示したが、走行動作や荷役動作の動力源としてエンジンを用いる構成であってもよい。
（変形例８）
　上述した説明では、フォークリフト１を例示して説明したが、ステアバイワイヤ式の産業車両であれば、フォークリフトに限らなくてもよい。
　上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。実施形態および変形例で示された各構成を組み合わせて用いる態様も本発明の範囲内に含まれる。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
　本発明によるフォークリフトによれば、前方視界を改善し、安全性を確保できる。
１：フォークリフト
２：走行用車輪
３：運転室
５、（第２の電力変換装置４４、リフトモータＭ２、油圧アクチュエータ５１、リフトシリンダ１２、第３の電力変換装置４５、ティルトモータＭ３、油圧アクチュエータ５２、およびティルトシリンダ１３）：荷役装置
１４：アームレスト
１４Ａ：ミニステアリング
１４Ｇ：リミットスイッチ
１５：運転席
１５Ａ：着座センサ
１６：セーフティバー
４１：ＶＣＭ
（第１の電力変換装置４３、走行モータＭ１、差動装置２３、前輪２１Ｌおよび２１Ｒ）：走行装置
（第４の電力変換装置４６、ステアリングモータＭ４、ギアボックス２４、アッカーマンリンク機構２５、後輪２２Ｌおよび２２Ｒ）：転舵装置

Claims (11)

  1. 　車両の運転席に設けられ、可動機構により非運転位置と運転位置との間を移動するアームレストと、
    　前記アームレストに設けられ、舵取り操作に応じて操作信号を出力する操舵部材と、
    　前記車両の転舵輪の転舵角を変化させる転舵装置と、
    　前記操舵部材からの前記操作信号を前記転舵装置へ電気的に伝達し、前記転舵角を前記操作信号により変化させる制御部と、
    　前記アームレストが前記非運転位置にあるかまたは前記運転位置にあるかを検出するアームレスト検出部とを備え、
    　前記制御部は、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記非運転位置にあることが検出されているときは、前記操舵部材が操作されても前記転舵装置が前記転舵角を変化しないように、前記転舵装置または前記操舵部材を制御する
    　フォークリフト。
  2. 　請求項１に記載のフォークリフトにおいて、
    　アームレスト検出部は、前記アームレストがオペレータの腕を支える第１位置を前記運転位置として検出し、前記第１位置と異なる第２位置を前記非運転位置として検出する
    　フォークリフト。
  3. 　請求項１または２に記載のフォークリフトにおいて、
    　前記制御部は、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記非運転位置にあることが検出されているときは、前記転舵装置が前記転舵角を変化しないように、前記転舵装置へ前記操作信号を伝達しない、または、前記操作信号を出力しないように前記操舵部材を制御する
    　フォークリフト。
  4. 　請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載のフォークリフトにおいて、
    　前記運転席にオペレータが着座しているか否かを検出する着座検出部をさらに備え、
    　前記制御部は、前記着座検出部によりオペレータが着座していないことが検出されているときは、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記運転位置にあることが検出され、かつ、前記操舵部材が操作されても、前記転舵装置が前記転舵角を変化しないように、前記転舵装置へ前記操作信号を伝達しない、または、前記操作信号を出力しないように前記操舵部材を制御する
    　フォークリフト。
  5. 　請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載のフォークリフトにおいて、
    　荷役操作に応じて荷役操作情報を出力する荷役情報出力部と、
    　前記荷役操作情報に基づいてフォークを駆動する荷役装置とをさらに備え、
    　前記制御部は、前記荷役情報出力部からの前記荷役操作情報を前記荷役装置へ電気的に伝達し、前記荷役操作情報により前記フォークを駆動させるとともに、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記非運転位置にあることが検出されているときは、前記荷役操作が行われても前記荷役装置が前記フォークを駆動しないように、前記荷役装置または前記荷役情報出力部を制御する
    　フォークリフト。
  6. 　請求項５に記載のフォークリフトにおいて、
    　前記荷役情報出力部は、リフト操作またはティルト操作に応じて前記荷役操作情報を出力する
    　フォークリフト。
  7. 　請求項５または６に記載のフォークリフトにおいて、
    　前記制御部は、前記荷役操作が行われても前記荷役装置が前記フォークを駆動しないように、前記荷役装置へ前記荷役操作情報を伝達しない、または、前記荷役操作情報を出力しないように前記荷役情報出力部を制御する
    　フォークリフト。
  8. 　請求項１から誇求項７までのいずれか一項に記載のフォークリフトにおいて、
    　走行操作に応じて走行操作情報を出力する走行情報出力部と、
    　前記走行操作情報に基づいて前記車両の駆動輪を駆動する走行装置とをさらに備え、
    　前記制御部は、前記走行情報出力部からの前記走行操作情報を前記走行装置へ電気的に伝達し、前記走行操作情報により前記駆動輪を駆動させるとともに、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記非運転位置にあることが検出されているときは、前記走行操作が行われても前記走行装置が前記駆動輪を駆動しないように、前記走行装置または前記走行情報出力部を制御する
    　フォークリフト。
  9. 　請求項８に記載のフォークリフトにおいて、
    　前記制御部は、前記走行操作が行われても前記走行装置が前記駆動輪を駆動しないように、前記走行装置へ前記走行操作情報を伝達しない、または、前記走行操作情報を出力しないように前記走行情報出力部を制御する
    　フォークリフト。
  10. 　請求項１から請求項９までのいずれか一項に記載のフォークリフトにおいて、
    　前記運転席の前方に設けられ、前記運転席の方向にせり出している手すりが、前記運転席の座面よりも高い空間位置に配設されている
    　フォークリフト。
  11. 　請求項１から請求項１０までのいずれか一項に記載のフォークリフトにおいて、
    　前記アームレストは、前記車両が側方に転倒する時にオペレータの身体を支える
    　フォークリフト。
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