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WO2019031002A1 - 制御システムおよび制御方法 - Google Patents

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Publication number
WO2019031002A1
WO2019031002A1 PCT/JP2018/017972 JP2018017972W WO2019031002A1 WO 2019031002 A1 WO2019031002 A1 WO 2019031002A1 JP 2018017972 W JP2018017972 W JP 2018017972W WO 2019031002 A1 WO2019031002 A1 WO 2019031002A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
route
pedestrian
user
control system
autonomous driving
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/017972
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
敦 塩野崎
Original Assignee
ソニー株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ソニー株式会社 filed Critical ソニー株式会社
Priority to CN201880050498.9A priority Critical patent/CN110998687B/zh
Publication of WO2019031002A1 publication Critical patent/WO2019031002A1/ja

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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/07—Controlling traffic signals
    • G08G1/08—Controlling traffic signals according to detected number or speed of vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle

Definitions

  • the present disclosure relates to a control system and control method.
  • a traffic system that controls roads and traffic lights is constructed according to the condition of vehicles and disaster information.
  • Patent Document 1 discloses a technology for grasping the number of pedestrians waiting for a signal and changing the signal switching time of the pedestrian traffic signal.
  • Patent Document 2 discloses a traffic system which monitors disaster information and executes disaster control of light color control of a traffic signal set in advance when disaster information is received.
  • Patent Document 3 discloses a system in which appearance information of a subject is detected by a fixed camera, and the management apparatus moves and monitors a mobile robot when an abnormality of the subject is detected. For example, when a plurality of cameras lose sight of a child, abnormality detection is performed.
  • the traffic signal for pedestrians is controlled according to the number of pedestrians, and cooperation with the road for cars was not achieved.
  • factors related to pedestrians other than the number of pedestrians were not considered in the change of transportation infrastructure.
  • the present disclosure proposes a control system and a control method capable of adjusting an optimal route on the traffic infrastructure in accordance with pedestrian attributes and conditions.
  • the communication unit that receives user information including at least one of the attribute and the condition of the user present in the specific pedestrian route, and around the specific pedestrian route according to the user information
  • a control unit configured to generate request information for requesting control of the automatic driving vehicle route, and to control transmission to the road traffic control system via the communication unit Do.
  • the processor may receive, by the communication unit, user information including at least one of a user attribute and a condition present in a specific pedestrian route, and the specific information may be received according to the user information.
  • FIG. 1 is a diagram for describing an overview of an information processing system according to an embodiment of the present disclosure.
  • a route for an autonomous driving vehicle (a road for automatically driving vehicles, a roadway) according to, for example, the crowded situation of a pedestrian route (pedestrian road, sidewalk) r1.
  • the route R1 for the autonomous vehicle is automatically controlled by automatically controlling the autonomous vehicles 32 (32a to 32e) traveling on the routes R1 and R2 for the autonomous vehicle. It is possible to change the lane of the automatically driven vehicle 32 traveling on to the route R2 for the automatically driven vehicle and open the route R1 for the automatically driven vehicle to the pedestrian. With the spread of automatic driving in recent years, it is possible to automatically control the traffic volume of a vehicle.
  • optimization of the pedestrian route is not limited to the alleviation of the crowded condition, and for example, it is possible to expand the sidewalk route or provide a detour route according to the pedestrian's emotion.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the entire configuration of the information processing system according to the present embodiment.
  • the information processing system includes a management server 2, a road traffic control server 3, an emotion data server 4, and a flow data server 5.
  • the management server 2 operates in cooperation with other systems such as the road traffic control server 3, the emotion data server 4, and the people flow data server 5, and attributes (age, inbound, Adjust the optimal route on the transportation infrastructure according to the situation (number of people, emotions, etc.) and the situation. More specifically, for example, the management server 2 acquires the attribute and the condition of the pedestrian at the target location from the flow data server 5 and the emotion data server 4 and controls the road traffic so as to optimize the pedestrian route. Request to server 3
  • the emotion data server 4 acquires and accumulates pedestrian's emotion information based on various sensor data.
  • the "emotion” may use, for example, an emotion defined by Russell's ring model of emotions.
  • the emotional toroidal model is shown by a two-dimensional axis of "Activated / deactivated” and "Pleasant / Unpleasant". Specifically, anger, irritability, boredom and depression are assumed as unpleasant emotions.
  • the emotion data server 4 recognizes a face image from captured images acquired from a large number of camera sensors 41 installed on the road, performs expression analysis, and detects pedestrian emotion information. You may get it. In addition, it is not limited to analysis of a captured image, You may analyze a speech content by the audio
  • the sensor data is not limited to the sensors installed on the road, and various sensor data acquired by sensors provided on information processing terminals (smartphones, mobile phone terminals, tablet terminals, PCs, wearable devices, etc.) carried by pedestrians
  • the emotion information of the pedestrian may be acquired based on (a face image, voice data, biometric information, etc.).
  • the emotion data server 4 may receive and acquire emotion information analyzed based on various sensor data in an information processing terminal carried by the pedestrian.
  • the population flow data server 5 acquires and accumulates population flow data on the road, such as the degree of congestion of pedestrians. For example, the population flow data server 5 can recognize the number of pedestrians in a specific place and the degree of congestion based on the number-of-terminals information (number-of-people information) acquired from a large number of population flow sensors 51 installed on the road. .
  • the human flow sensor 51 receives radio waves and acquires the number of information processing terminals (the number of user terminals) present in the vicinity.
  • the crowd flow sensor 51 has a Wi-Fi radio wave detection unit that detects a Wi-Fi radio wave transmitted from a Wi-Fi terminal such as a smartphone carried by a pedestrian, and based on the detection result of the Wi-Fi radio wave It can detect how many people are around.
  • the management server 2 can also acquire position information and attribute information of a pedestrian by either the emotion data server 4 or the personal flow data server 5 described above.
  • the road traffic control server 3 grasps the current state of the road, and controls the traffic facility 30 such as a traffic light, an electronic road sign, an electronic road bulletin board (signage terminal) and the like.
  • the road traffic control server 3 can also control the traffic infrastructure in cooperation with the automatic driving navigation server 31 and the pedestrian navigation server 33.
  • the autonomous driving navigation server 31 grasps the traveling condition of the autonomous driving vehicle 32, performs data communication with the autonomous driving vehicle 32, provides traffic information, and the like.
  • the autonomous driving vehicle 32 basically performs autonomous driving autonomously, but a traveling route may be designated by the autonomous driving navigation server 31.
  • the autonomous driving vehicle 32 can perform autonomous driving by acquiring route information from the autonomous driving navigation server 31, detecting a traffic condition in the vicinity, acquiring information of a traffic light and an electric light bulletin board, as necessary.
  • the function of the autonomous driving navigation server 31 may be installed in each autonomous driving vehicle 32 as an autonomous driving navigation system.
  • the pedestrian navigation server 33 grasps the position and condition of each pedestrian by a pedestrian terminal 34 (a smart phone, a mobile phone terminal, a tablet terminal, an information communication terminal such as a wearable device) carried by the pedestrian, and as necessary Present walk routes and provide traffic information to pedestrians.
  • a pedestrian terminal 34 a smart phone, a mobile phone terminal, a tablet terminal, an information communication terminal such as a wearable device
  • the function of the pedestrian navigation server 33 may be mounted on each pedestrian terminal 34 as a pedestrian navigation system.
  • Each server included in the information processing system is not limited to a single device, and may be a system including a plurality of devices. That is, the road traffic control server 3, the emotion data server 4, the traffic flow data server 5, the automatic driving navigation server 31, and the pedestrian navigation server 33 are respectively a road traffic control system, an emotion data system, a traffic flow data system, an automatic driving navigation system , And a pedestrian navigation system.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of the configuration of the management server 2 according to the present embodiment.
  • the management server 2 includes a control unit 20, a communication unit 21, and a storage unit 22.
  • Control unit 20 The control unit 20 functions as an arithmetic processing unit and a control unit, and controls the overall operation in the management server 2 according to various programs.
  • the control unit 20 is realized by, for example, an electronic circuit such as a central processing unit (CPU) or a microprocessor.
  • the control unit 20 may also include a ROM (Read Only Memory) that stores programs to be used, operation parameters, and the like, and a RAM (Random Access Memory) that temporarily stores parameters and the like that change appropriately.
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • the control unit 20 also functions as the rule setting unit 201 and the route optimization request unit 202.
  • the rule setting unit 201 sets a priority rule regarding the traffic infrastructure, such as when to give priority to the pedestrian, and registers the priority rule in the storage unit 22.
  • the priority rule is, for example, associated with each place, and includes place information, a condition (threshold value), and the like.
  • the conditions include a threshold of change in emotion, a threshold of the number of pedestrians, a threshold of congestion degree, and the like. The threshold conditions may be different depending on the place.
  • the route optimization request unit 202 determines a specific pedestrian route (road) based on user information including at least one of user attributes and conditions (including emotion or number of people) present in a specific pedestrian route. It generates request information for requesting control of the surrounding autonomous driving vehicle route (road) and transmits it to the road traffic control server 3.
  • the route optimization request unit 202 stores information based on user information such as the number of users walking in the target location received from the emotion data server 4 or the flow data server 5 and the user's emotions. With reference to the priority rule registered in the unit 22, it is determined whether or not the condition for giving priority to pedestrians is satisfied. When the condition for prioritizing pedestrians is satisfied, the route optimization request unit 202 generates request information requesting the road traffic control server 3 controlling traffic infrastructure to prioritize pedestrians at a target location. And transmit to the road traffic control server 3 via the communication unit 21. On the road traffic control server 3 side, it is judged whether or not the request can be carried out, and control of the traffic equipment 30 (traffic light, electric road sign, etc.) of the target location and notification to the automatic driving navigation server 31 are performed.
  • the traffic equipment 30 traffic light, electric road sign, etc.
  • the communication unit 21 is connected to an external device by wire or wirelessly to transmit and receive data.
  • the communication unit 21 includes, for example, a road traffic control server 3, an emotion data server 4, and a people flow data server 5 via a network by wired / wireless LAN (Local Area Network), Wi-Fi (Wireless Fidelity, registered trademark) or the like. Connect by communication.
  • the storage unit 22 is realized by a ROM that stores programs used for processing of the control unit 20, calculation parameters, and the like, and a RAM that temporarily stores parameters and the like that change appropriately.
  • the storage unit 22 according to the present embodiment stores priority rules for pedestrians and the like in the traffic infrastructure described above.
  • the configuration of the management server 2 according to the present embodiment has been specifically described above.
  • the configuration of the management server 2 shown in FIG. 3 is an example, and the present embodiment is not limited to this.
  • at least a part of the configuration of the management server 2 may be in an external device.
  • FIG. 4 is a flowchart showing operation processing according to the first embodiment.
  • the management server 2 acquires at least one of the attribute (age, inbound, failure, etc.) and the status (number of people, emotion, etc.) of the user who is at the target location (step S103) .
  • the management server 2 since the system always processes situations in various places, it is assumed that the management server 2 divides areas by defining a specific place as a target, and sequentially processes each area.
  • the management server 2 may select a target location based on prioritized information obtained from another system. For example, information on a congested area may be acquired from the flow data server 5, and pedestrian emotion information in the target area may be acquired and processed from the emotion data server 4 in order of the congested area.
  • an area which has received an explicit request from the user may be processed preferentially.
  • the management server 2 may perform processing based on prediction information of change in emotion according to the time zone (for example, an area where the pedestrian's discomfort index is high depending on the time zone is preferentially selected as the target location , You may get the pedestrian situation in real time).
  • the management server 2 determines whether the pedestrian priority rule is satisfied based on at least one of the attribute and the situation (step S106). For example, pedestrians who have 80% or more of inbound tourists (there is a lot of people unfamiliar with the area, so confusion is likely to occur) or a degree of frustration (so-called discomfort index etc.) of 75% or more It is assumed that the rule to prioritize
  • the management server 2 requests the road traffic control server 3 for pedestrian priority control (step S109). For example, the management server 2 generates request information for requesting installation of a pedestrian priority route, and transmits the request information to the road traffic control server 3.
  • the road traffic control server 3 determines whether pedestrian priority control is possible (step S112). For example, it is determined whether it is possible to change the autonomous driving route around the pedestrian route to the pedestrian route at the target location and expand the pedestrian route.
  • the road traffic control server 3 prioritizes the road as a pedestrian, and restricts the road for an autonomous vehicle as necessary (step S115). Specifically, the road traffic control server 3 notifies the traffic facility 30 (such as a traffic light and a lightning road sign) attached to the road for automatic driving at the target location of the restriction on the road for automatic driving, and each automatic The driving vehicle may autonomously obtain information from the traffic facility 30 and travel according to the restriction of the road for autonomous driving. In addition, the road traffic control server 3 notifies the automatic driving navi server 31 that the road for the automatic driving vehicle is restricted, and notifies the automatic driving navi server 31 to each automatic driving vehicle traveling in the corresponding area. You may As a result, each of the autonomous driving vehicles can change lanes or change routes and promptly open a predetermined route for an autonomous driving vehicle as a pedestrian priority road.
  • the traffic facility 30 such as a traffic light and a lightning road sign
  • FIG. 5 is a view for explaining the sidewalk extension according to the second embodiment.
  • the sidewalk is changed by changing the route (car road) R1 for an autonomous vehicle to the pedestrian route r2 as shown on the right of FIG. It is possible to expand and relieve congestion.
  • the autonomous driving vehicle that has run on the autonomous driving route R1 opens the autonomous driving route R1 by, for example, changing the lane to the autonomous driving route R2 or passing the other route.
  • FIG. 6 is a flowchart showing operation processing according to the present embodiment.
  • the management server 2 acquires at least one of the attribute (age, inbound, failure, etc.) and the status (number of people, emotion, etc.) of the user who is at the target location (step S123) .
  • the management server 2 determines whether or not the pedestrian priority rule is satisfied based on the attribute and the condition of the target place.
  • the determination is made based on the degree of congestion or emotion of the pedestrian at the target location.
  • the management server 2 determines whether the number of pedestrians in the target location exceeds a threshold (step S126).
  • the number of pedestrians at the target location may be acquired from the flow data server 5.
  • the management server 2 may determine whether the number of passersby per unit time exceeds a predetermined threshold for a predetermined time.
  • the management server 2 may determine whether the irritability degree of the pedestrian at the target location exceeds a threshold (step S129).
  • a threshold for example, in the emotion data server 4, facial expression analysis of a face based on a captured image acquired by a camera sensor 41 installed at a target location, pedestrian's voice collected by a micro sensor (not shown) It is recognized based on the analysis of the content. For example, a facial expression that is causing wrinkles in a bag, a situation in which a phrase such as a monologue is issued, etc. may be annoyed state, and the state may continue to define the degree of annoyance of the individual ( For example, the frustration degree index is ranked 1 to 5).
  • the proportion of people with rank 4 or more in the target location may be defined as the frustration degree of the location.
  • the management server 2 sets a threshold (for example, 80%) of the frustration degree, and determines whether the frustration degree of the target location is, for example, 80% or more.
  • the management server 2 automatically It is determined whether the traffic volume on the driving road exceeds a threshold (step S132). This judgment is to prevent the road from being restricted when the traffic volume of the autonomous driving road is large, but this is not necessarily essential.
  • the management server 2 requests the road traffic control server 3 for a pedestrian priority route at the target location (step S135). ).
  • the road traffic control server 3 determines whether there is an autonomous driving road that can be reduced at the target location (step S138).
  • the road traffic control server 3 reduces the autonomous driving road and displays that the sidewalk has been expanded on the lightning road sign at the target location. It controls (step S141).
  • the lightning traffic classification sign at the target location (traffic facility 30 attached to the road for autonomous vehicles) may indicate that the road for autonomous vehicles has been contracted.
  • each autonomous driving vehicle can autonomously obtain information from the traffic facility 30 and can travel according to the reduction of the autonomous driving vehicle road.
  • the road traffic control server 3 notifies the autonomous driving navigation server 31 that the autonomous driving vehicle road is to be reduced, and each autonomous driving vehicle travels (or is scheduled to travel) the corresponding area from the autonomous driving navigation server 31. May be notified to the user.
  • each of the autonomous driving vehicles can change lanes and change routes and promptly open a predetermined autonomous driving road as a pedestrian priority road.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining the situation before the pedestrian alternate route appearance according to the present embodiment. As shown in FIG. 7, for example, when a pedestrian road (pedestrian route r1) is congested and the user is annoyed, the management server 2 requests a pedestrian priority route.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining the appearance of a pedestrian bypass route according to the present embodiment.
  • a pedestrian bypass route As shown in FIG. 8, for example, it is possible to limit the road R1 for an autonomous vehicle (block traffic) and cause a detour route r2 to appear. Thereby, the congestion of the pedestrian route r1 can be alleviated, and the annoyance of the pedestrian can be eliminated. Also, the appearance of such a detour route may be notified to the pedestrian on the original route r1. The notification may be made to a pedestrian terminal 34 such as a smartphone owned by the pedestrian, or may be made by a nearby signage, a lightning road sign, or the like.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining notification of a detour route. As shown in FIG. 9, for example, it may be displayed that there is a detour route on the signage 35 installed on the pedestrian route r1.
  • FIG. 10 is a flowchart showing operation processing according to the present embodiment.
  • the management server 2 acquires at least one of the attribute (age, inbound, failure, etc.) and the condition (number of people, emotion, etc.) of the user who is at the target location (step S203) .
  • the management server 2 determines, as an example of the pedestrian priority rule, whether the frustration degree of the pedestrian at the target location exceeds the threshold (step S206) or the walking of the target location It is determined whether the number of persons exceeds a threshold (step S209).
  • the management server 2 makes a request of the pedestrian priority route at the target location to the road traffic control server 3 (step S212).
  • the management server 2 may also request the pedestrian to notify the appearance of the pedestrian priority route (the appearance of the detour route) when the priority of the pedestrian priority route is realized at the target location.
  • the road traffic control server 3 determines whether or not a sidewalk can be newly provided to divert the pedestrian at the target location (step S215).
  • the road traffic control server 3 limits the road for automatic driving for the new sidewalk installation (step S218). Specifically, the road traffic control server 3 notifies the traffic facility 30 (such as a traffic light and a lightning road sign) attached to the road for automatic driving at the target location of the restriction on the road for automatic driving, and each automatic The driving vehicle may autonomously obtain information from the traffic facility 30 and travel according to the restriction of the road for autonomous driving. In addition, the road traffic control server 3 notifies the automatic driving navi server 31 that the road for the automatic driving vehicle is restricted, and notifies the automatic driving navi server 31 to each automatic driving vehicle traveling in the corresponding area. You may As a result, each of the autonomous driving vehicles can change the route or the like and quickly open a predetermined autonomous driving vehicle route as a pedestrian priority road.
  • the traffic facility 30 such as a traffic light and a lightning road sign
  • the road traffic control server 3 notifies the pedestrian navigation server 33 of the appearance of the detour route (step S221).
  • the pedestrian navigation server 33 can notify the pedestrian terminal 34 of the pedestrian passing the target location of the appearance of the detour route.
  • the road traffic control server 3 may perform reduction of the automatically driven vehicle road and display of the detour route by the traffic facility 30 (light road sign, traffic light, etc.) of the target location.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining the reduction of the pedestrian road according to the present embodiment.
  • the management server 2 As shown on the left side of FIG. 11, for example, in the case of an expanded pedestrian road (pedestrian routes r1 and r2), when the degree of congestion decreases or the degree of frustration decreases, the management server 2 The pedestrian road is reduced by returning the existing r2 to the road R1 for an autonomous vehicle as shown in the right of FIG. At this time, for example, in the lightning road signs 36a and 36b installed at the upper part of the sidewalk r2 to be reduced, the reduction of the sidewalk may be warned.
  • FIG. 12 is a flowchart showing operation processing according to the present embodiment.
  • the management server 2 acquires at least one of the attribute (age, inbound, failure, etc.) and the condition (number of people, emotion, etc.) of the user who is at the target location (step S303) .
  • the management server 2 determines whether the number of pedestrians in the target location is less than the threshold (step S306) or whether the target location frustration level is lower than the threshold (step S309) Do.
  • the degree of frustration (discomfort index) being lower (smaller) than the threshold value includes a certain degree of comfort index or more.
  • the management server 2 It is determined whether or not there is a pedestrian of a special attribute such as a disability at the place of (step S312). This is because when there is a pedestrian with a special attribute such as a disability, the sidewalk is not reduced.
  • the management server 2 may determine based on the density of the disabled person or the elderly person on the sidewalk.
  • the attribute of such a pedestrian may be obtained by, for example, analyzing and acquiring a captured image captured by a large number of camera sensors 41 installed on the sidewalk in the flow data server 5, or a beacon indicating a special attribute
  • the flow sensor 51 may receive a signal from the pedestrian and acquire a signal.
  • the management server 2 requests the road traffic control server 3 to expand the road for autonomous driving at the target location (step S315).
  • the management server 2 may also request the road traffic control server 3 to notify (warning) the pedestrian before expanding the surrounding road for autonomous driving vehicles.
  • the management server 2 may also request the road traffic control server 3 to notify (warning) the pedestrian by the surrounding autonomous driving vehicle before expanding the surrounding autonomous driving vehicle road.
  • the road traffic control server 3 determines whether there is a road for an autonomous vehicle that can be expanded (step S318), and when there is a road for an autonomous vehicle that can be expanded (step S318 / Yes), for pedestrians
  • the road is reduced, and it is displayed on the lightning road sign that the sidewalk has been reduced (step S321).
  • the display of the lightning road sign may be, for example, a countdown for returning to the road for an autonomous vehicle, or may be made to output a voice or a warning sound in addition to the display.
  • the road traffic control server 3 notifies the automatic driving navi server 31 of the expansion of the road (step S324).
  • the autonomous driving navigation server 31 notifies the autonomous driving vehicles traveling (or planning to travel) the corresponding area that the autonomous driving vehicle road has been expanded.
  • the road traffic control server 3 may instruct the autonomous driving vehicle in the vicinity of the sidewalk to be reduced to issue a warning (by voice or the like) to the surroundings (pedestrians in the vicinity) by the autonomous driving navigation server 31 ( Step S327). Further, the warning to the surroundings by the autonomous driving vehicle may be notified to the signage provided in the autonomous driving vehicle as well as the voice.
  • all roads basically having zero pedestrians may be roads for automatic driving vehicles.
  • FIG. 13 is a view for explaining the case where the pedestrian safety is secured by the route control of the autonomous driving vehicle according to the present embodiment.
  • FIG. 13 in a certain area, when detecting a situation where a problem arises in terms of pedestrian safety (for example, the user is walking alone at night with a woman, the user is walking alone with a child, etc.)
  • a situation where a problem arises in terms of pedestrian safety for example, the user is walking alone at night with a woman, the user is walking alone with a child, etc.
  • the route R10 of the autonomous driving vehicle 32a running in the periphery is rerouted to the route R11 to overlap the route r10 of the user.
  • FIG. 14 is a flowchart showing operation processing according to the present embodiment.
  • Step S 403 when the management server 2 receives a request for safety assistance from the user (step S 403 / Yes), or the presence of a target person (user) who meets the predetermined condition in the flow data server 5.
  • Step S406 if there is a safety assistance target person (step S409 / Yes), the road traffic control server 3 is inquired whether there is a vehicle (automatic driving vehicle) that can be rerouted to the target area (step S412) .
  • the subject person's inquiry may be made to the emotion data server 4 in addition to the flow data server 5. For example, it is possible to obtain position information of a scared or scared pedestrian from the emotion data server 4.
  • distance sensors such as a laser range finder on the road, for example, and to detect from the traffic infrastructure side (in the case of a laser range finder, it is also possible to measure the height). It is also possible to determine whether or not you are a child).
  • distance sensor it is also possible to analyze an image from a surveillance camera installed on a road to recognize a woman walking alone at night or one child's behavior.
  • step S415 when there is a vehicle that can be rerouted (step S415 / Yes), the road traffic control server 3 instructs the automatic driving navigation server 31 to reroute the vehicle along the route of the safety assistance target person (step S418).
  • the road traffic control server 3 sends a watching notice to the safety assistance target person (step S421).
  • the vehicle is provided with lighting for brightening the surroundings, and the lighting lamp is turned on, so that a sense of security other than traveling along with the person subject to safety assistance is felt. It may have a function to give.
  • the rerouting of the vehicle may be realized by control of the traffic facility 30 (a traffic light or an electronic road sign). That is, the road traffic control server 3 controls each of the surrounding traffic facilities 30 so that the surrounding vehicles travel as the detour route (route to R11 and R13), so that each automatic driving of the user's route r10 is performed. The vehicle travels autonomously in accordance with the traffic facility 30.
  • the traffic facility 30 a traffic light or an electronic road sign
  • the management server 2 may change the road for autonomous driving based on the weather and the time zone of the target location.
  • the road for autonomous driving may be restricted to give priority to pedestrians in case of good weather or when going to or from school.
  • priority may be given to roads for automatic driving vehicles.
  • the conditions are not limited to this, and it is assumed that the danger is increased due to poor visibility of the pedestrian in the case of rainy weather, for example. Therefore, the autonomous driving vehicle is given priority to give pedestrians priority in rainy weather at a predetermined target location. Roads may be restricted.
  • the management server 2 can dynamically change a part of the road for an autonomous driving vehicle to a parking space according to pedestrians, the amount of autonomous driving vehicles, surrounding events, etc. It is.
  • a “manual driving vehicle” is a motor vehicle which a user needs to perform driving operation itself, and is a non-automatic driving vehicle.
  • a computer program for causing the hardware of the above-described management server 2 such as a CPU, a ROM, and a RAM to exhibit the function of the management server 2 can also be created.
  • a computer readable storage medium storing the computer program is also provided.
  • a communication unit that receives user information including at least one of the user's attributes and / or status of a particular pedestrian route; According to the user information, request information for requesting control of a route for an autonomous driving vehicle around the specific pedestrian route is generated, and transmitted to the road traffic control system via the communication unit. Control unit to control Control system.
  • the control unit When a certain number of users or more exist in the specific pedestrian route, or when a user existing in the specific pedestrian route indicates a degree of discomfort or more, The control system according to (1), wherein request information is generated to request reduction of a surrounding autonomous driving vehicle route in order to expand the specific pedestrian route.
  • the control unit Further, a request to request a reduction of the surrounding autonomous driving route to expand the particular pedestrian route if the traffic volume of the surrounding autonomous driving route falls below a threshold.
  • the control system according to (2) which generates information.
  • the control unit When a certain number of users or more exist in the specific pedestrian route, or when a user existing in the specific pedestrian route indicates a degree of discomfort or more, The control system according to (1), which generates request information for requesting reduction of a surrounding autonomous driving vehicle route to newly generate a bypass route for the specific pedestrian.
  • the control unit The control system according to (4), wherein request information is generated to request that the user is notified that a detour route for the specific pedestrian has been newly generated.
  • the control system according to (5), wherein the notification request to the user that the bypass route is newly generated is a request for at least one of notification to a user terminal and notification on a light road sign.
  • the control unit When the number of users present in the particular pedestrian route is less than a certain number, or when the degree of discomfort of the user present in the particular pedestrian route is less than a certain value, The control system according to (1), wherein the request information is generated to request expansion of a surrounding automatic vehicle route in order to reduce the specific pedestrian route.
  • the control unit The control system according to (7), which generates request information for requesting notification to the user before expanding the surrounding autonomous driving vehicle route.
  • the control unit The control system according to (7) or (8), wherein request information is generated to request that the autonomous driving vehicle traveling on the surrounding autonomous driving vehicle route warns the user.
  • the control unit Even when the number of users present in the particular pedestrian route is less than a certain number, or even when the degree of discomfort of the user present in the particular pedestrian route is less than a certain value, Any one of the above (7) to (9) which restricts the expansion of the surrounding autonomous driving route if at least one of the users existing in the specific pedestrian route has a fault attribute
  • the control unit If it is detected that there is a problem in the safety aspect of the user based on the user information of the user existing in the specific pedestrian route, The control system according to (1), wherein request information is generated to request an autonomous driving vehicle route to reroute around the specific pedestrian route. (12) The control unit Depending on the user information having the attribute and / or the status of the user present in the specific bicycle route or the route for the manual drive vehicle, the automatic route around the specific bicycle route or the route for the manual drive vehicle The control system according to (1), which generates request information for requesting control of a driving vehicle route and controls transmission to a road traffic control system via the communication unit.
  • Processor is Receiving by the communication unit user information including at least one of the user's attributes and / or conditions present in a specific pedestrian route; According to the user information, request information for requesting control of a route for an autonomous driving vehicle around the specific pedestrian route is generated, and transmitted to the road traffic control system via the communication unit.
  • user information including at least one of the user's attributes and / or conditions present in a specific pedestrian route
  • request information for requesting control of a route for an autonomous driving vehicle around the specific pedestrian route is generated, and transmitted to the road traffic control system via the communication unit.

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Abstract

【課題】歩行者の属性や状況に応じて交通インフラ上で最適なルートを調整することが可能な制御システムおよび制御方法を提供する。 【解決手段】特定の歩行者用ルートに存在するユーザの属性および状況の少なくともいずれかを含むユーザ情報を受信する通信部と、前記ユーザ情報に応じて、前記特定の歩行者用ルート周辺の自動運転車用ルートを制御することを要求するための要求情報を生成し、前記通信部を介して、道路交通制御システムに送信するように制御する制御部と、を備える、制御システム。

Description

制御システムおよび制御方法
　本開示は、制御システムおよび制御方法に関する。
　従来、車両の状況や災害情報に応じて、道路や信号機の制御を行う交通システムが構築されている。
　ここで、交通インフラの制御を行う技術に関し、例えば下記特許文献１では、信号待ちの歩行者数を把握し、歩行者用信号機の信号切り替え時間を変更する技術が開示されている。
　また、下記特許文献２では、災害情報を監視し、災害情報を受信すると予め設定された交通信号器の灯色制御の災害制御を実行する交通システムが開示されている。
　また、下記特許文献３では、固定カメラにより対象者のアピアランス情報を検出し、管理装置が対象者の異常を検出すると移動ロボットを移動させて監視するシステムが開示されている。例えば複数のカメラで子供を見失った際に異常検知が行われる。
特開２０１０－１０２５１４号公報 特開２０１３－１２７６６３号公報 特開２０１１－１２８９１１号公報
　しかしながら、歩行者の状況に応じた交通インフラ（インフラストラクチャー）の変更に関しては、歩行者数に応じて歩行者用信号機を制御するものであって、自動車用道路との連携は図っていなかった。また、交通インフラの変更において、歩行者数以外の歩行者に関する要素は考慮されていなかった。
　そこで、本開示では、歩行者の属性や状況に応じて交通インフラ上で最適なルートを調整することが可能な制御システムおよび制御方法を提案する。
　本開示によれば、特定の歩行者用ルートに存在するユーザの属性および状況の少なくともいずれかを含むユーザ情報を受信する通信部と、前記ユーザ情報に応じて、前記特定の歩行者用ルート周辺の自動運転車用ルートを制御することを要求するための要求情報を生成し、前記通信部を介して、道路交通制御システムに送信するように制御する制御部と、を備える、制御システムを提案する。
　本開示によれば、プロセッサが、特定の歩行者用ルートに存在するユーザの属性および状況の少なくともいずれかを含むユーザ情報を通信部により受信することと、前記ユーザ情報に応じて、前記特定の歩行者用ルート周辺の自動運転車用ルートを制御することを要求するための要求情報を生成し、前記通信部を介して、道路交通制御システムに送信するように制御することと、を含む、情報処理方法を提案する。
　以上説明したように本開示によれば、歩行者の属性や状況に応じて交通インフラ上で最適なルートを調整することが可能となる。
　なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
本開示の一実施形態による情報処理システムの概要について説明する図である。 本実施形態による情報処理システムの全体構成の一例を示す図である。 本実施形態による管理サーバの構成の一例を示すブロック図である。 第１の実施例による動作処理を示すフローチャートである。 第２の実施例による歩道拡張について説明する図である。 第２の実施例による動作処理を示すフローチャートである。 第３の実施例による歩行者用迂回ルート出現前の状況について説明する図である。 第３の実施例による歩行者用迂回ルート出現について説明する図である。 第３の実施例による歩行者用迂回ルートの通知について説明する図である。 第３の実施例による動作処理を示すフローチャートである。 第４の実施例による歩行者道路の縮小について説明する図である。 第４の実施例による動作処理を示すフローチャートである。 第５の実施例による自動運転車両のルート制御により歩行者の安全性を確保する場合について説明する図である。 第５の実施例による動作処理を示すフローチャートである。
　以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
　また、説明は以下の順序で行うものとする。
　１．本開示の一実施形態による情報処理システムの概要
　２．構成
　３．実施例
　　３－１．第１の実施例
　　３－２．第２の実施例
　　３－３．第３の実施例
　　３－４．第４の実施例
　　３－５．第５の実施例
　４．変形例
　５．まとめ
　＜＜１．本開示の一実施形態による情報処理システムの概要＞＞
　図１は、本開示の一実施形態による情報処理システムの概要について説明する図である。図１に示すように、本実施形態による情報処理システムでは、例えば歩行者ルート（歩行者用道路、歩道）ｒ１の混雑状況に応じて、自動運転車用ルート（自動運転車用道路、車道）Ｒ１、Ｒ２を動的に制御して歩行者のルートを最適化する。例えば、図１に示すように、自動運転車用ルートＲ１を歩行者ルートｒ２に変更することで、歩行者のルートを拡大し、歩行者の混雑状況を緩和することが可能となる。
　自動運転車用ルートＲ１を歩行者ルートｒ２に変更する方法としては、例えば自動運転車用ルートＲ１、Ｒ２を走行する自動運転車両３２（３２ａ～３２ｅ）を自動制御し、自動運転車用ルートＲ１を走行する自動運転車両３２を自動運転車用ルートＲ２に車線変更させて自動運転車用ルートＲ１を歩行者に開放することが可能である。近年の自動運転の普及により、車両の交通量を自動制御することが可能である。
　また、歩行者ルートの最適化は、混雑状況の緩和に限定されず、例えば歩行者の感情に応じて歩道ルートを拡大したり、迂回ルートを設けたりすることも可能である。
　このように、本実施形態では、歩行者の属性や状況に応じて、交通インフラ上で最適なルートを調整することが可能となる。
　続いて、このような本実施形態による情報処理システムの全体構成について図２を参照して説明する。図２は、本実施形態による情報処理システムの全体構成の一例を示す図である。
　図２に示すように、本実施形態による情報処理システムは、管理サーバ２、道路交通制御サーバ３、感情データサーバ４、および人流データサーバ５を含む。
　本実施形態による管理サーバ２は、道路交通制御サーバ３、感情データサーバ４、および人流データサーバ５といった他のシステムと協調して動作し、歩行者等のユーザの属性（年齢、インバウンド、障がい（disability））や状況（人数、感情等）に応じて、交通インフラ上で最適なルートを調整する。より具体的には、例えば管理サーバ２は、ターゲットとなる場所における歩行者の属性や状況を、人流データサーバ５や感情データサーバ４から取得し、歩行者のルートを最適化するよう道路交通制御サーバ３に要求する。
　ここで、感情データサーバ４は、各種センサデータに基づいて歩行者の感情情報を取得、蓄積する。本実施例による「感情」は、例えばラッセルの感情円環モデルで定義される感情を用いてもよい。感情円環モデルは、「活性（Activated）・不活性（deactivated）」と「快（Pleasant）・不快（Unpleasant）」の２次元の軸で示されるものである。具体的には、不快な感情として、怒り、イライラ、退屈、憂鬱といったものが想定される。
　このような感情の認識に関し、例えば感情データサーバ４は、道路上に設置された多数のカメラセンサ４１から取得した撮像画像から顔画像の認識を行い、表情解析を行って歩行者の感情情報を取得してもよい。なお撮像画像の解析に限定されず、道路上に設置された多数のマイクロホン（不図示）により集音した音声データにより発話内容の解析を行って歩行者の感情情報を取得してもよい。また、道路上の設置されたセンサに限定されず、歩行者が携帯する情報処理端末（スマートフォン、携帯電話端末、タブレット端末、ＰＣ、ウェアラブル装置等）に設けられたセンサにより取得された各種センサデータ（顔撮像画像、音声データ、生体情報等）に基づいて歩行者の感情情報を取得してもよい。また、感情データサーバ４は、かかる歩行者が携帯する情報処理端末において各種センサデータに基づいて解析された感情情報を受信して取得してもよい。
　人流データサーバ５は、歩行者の混雑度合い等、道路上の人流データを取得、蓄積する。例えば人流データサーバ５は、道路上に設置された多数の人流センサ５１から取得した端末数情報（人数情報）に基づいて、特定の場所の歩行者数や混雑度合いを認識することが可能である。人流センサ５１は、電波を受信して周辺に存在する情報処理端末数（ユーザ端末数）を取得する。例えば人流センサ５１は、歩行者が所持するスマートフォン等のＷｉ－Ｆｉ端末から発信されるＷｉ－Ｆｉ電波を検知するＷｉ－Ｆｉ電波検知部を有し、Ｗｉ－Ｆｉ電波の検知結果に基づいて、周辺に人が何人居るのかを検知することができる。
　なお管理サーバ２は、上述した感情データサーバ４または人流データサーバ５のいずれかにより、歩行者の位置情報や属性情報を取得することも可能である。
　道路交通制御サーバ３は、現状の道路の状態を把握し、信号機や電光道路標識、電子道路掲示板（サイネージ端末）等の交通設備３０を制御する。また、道路交通制御サーバ３は、自動運転ナビサーバ３１や歩行者ナビサーバ３３と連携し、交通インフラを制御することも可能である。
　自動運転ナビサーバ３１は、自動運転車両３２の走行状況の把握や、自動運転車両３２とのデータ通信、交通情報の提供等を行う。自動運転車両３２は、基本的には自律的に自動運転を行うが、自動運転ナビサーバ３１により走行ルートが指定されてもよい。自動運転車両３２は、必要に応じて自動運転ナビサーバ３１からルート情報を取得したり、周辺の交通状況を検知したり、信号機や電光掲示板の情報を取得して自律的な運転を行い得る。なお自動運転ナビサーバ３１の機能が、自動運転ナビシステムとして各自動運転車両３２に搭載されてもよい。
　歩行者ナビサーバ３３は、歩行者が携帯する歩行者端末３４（スマートフォン、携帯電話端末、タブレット端末、ウェアラブルデバイス等の情報通信端末）により各歩行者の位置や状況を把握し、必要に応じて歩行者に対して歩行ルートの提示や交通情報の提供を行う。歩行者ナビサーバ３３の機能が、歩行者ナビシステムとして各歩行者端末３４に搭載されてもよい。
　なお情報処理システムに含まれる各サーバは、単一の装置に限定されず、複数の装置から成るシステムであってもよい。すなわち、道路交通制御サーバ３、感情データサーバ４、人流データサーバ５、自動運転ナビサーバ３１、および歩行者ナビサーバ３３は、それぞれ道路交通制御システム、感情データシステム、人流データシステム、自動運転ナビシステム、および歩行者ナビシステムによりそれぞれ実現されてもよい。
　以上、本開示の一実施形態による情報処理システムについて説明した。続いて、本実施形態による情報処理システムに含まれる各装置の具体的な構成について図面を参照して説明する。
　＜＜２．構成＞＞
　図３は、本実施形態による管理サーバ２の構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、管理サーバ２は、制御部２０、通信部２１、および記憶部２２を有する。
　（制御部２０）
　制御部２０は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従って管理サーバ２内の動作全般を制御する。制御部２０は、例えばＣＰＵ（Central　Processing　Unit）、マイクロプロセッサ等の電子回路によって実現される。また、制御部２０は、使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶するＲＯＭ（Read　Only　Memory）、及び適宜変化するパラメータ等を一時記憶するＲＡＭ（Random　Access　Memory）を含んでいてもよい。
　また、本実施形態による制御部２０は、ルール設定部２０１およびルート最適化要求部２０２としても機能する。
　ルール設定部２０１は、どのような場合に歩行者を優先するか等、交通インフラに関する優先ルールを設定し、記憶部２２に登録する。優先ルールは、例えば、場所毎に紐付けられ、場所情報および条件（閾値）等を含む。条件には、感情の変化の閾値、歩行者数の閾値、混雑度合いの閾値等が含まれる。閾値の条件は場所によって異なってもよい。
　ルート最適化要求部２０２は、特定の歩行者用ルートに存在するユーザの属性および状況（感情または人数を含む）の少なくともいずれかを含むユーザ情報に基づいて、特定の歩行者用ルート（道路）周辺の自動運転車用ルート（道路）を制御することを要求する要求情報を生成し、道路交通制御サーバ３に送信する。
　具体的には、例えばルート最適化要求部２０２は、感情データサーバ４や人流データサーバ５から受信したターゲットとなる場所を歩行しているユーザ数やユーザの感情等のユーザ情報に基づいて、記憶部２２に登録された優先ルールを参照し、歩行者を優先する条件を満たしている状況であるか否かを判断する。歩行者を優先する条件を満たしている場合、ルート最適化要求部２０２は、交通インフラを制御する道路交通制御サーバ３に対してターゲットとなる場所において歩行者を優先するよう要求する要求情報を生成し、通信部２１を介して道路交通制御サーバ３に送信する。道路交通制御サーバ３側では、要求を実施できるかの判断が行われ、ターゲットとなる場所の交通設備３０（信号機、電光道路標識等）の制御や自動運転ナビサーバ３１への通知が行われる。
　（通信部２１）
　通信部２１は、有線または無線により外部装置と接続し、データの送受信を行う。通信部２１は、例えば有線／無線ＬＡＮ（Local　Area　Network）、またはＷｉ－Ｆｉ（Wireless　Fidelity、登録商標）等によりネットワークを介して道路交通制御サーバ３、感情データサーバ４、および人流データサーバ５と通信接続する。
　（記憶部２２）
　記憶部２２は、制御部２０の処理に用いられるプログラムや演算パラメータ等を記憶するＲＯＭ、および適宜変化するパラメータ等を一時記憶するＲＡＭにより実現される。例えば本実施形態による記憶部２２は、上述した交通インフラにおける歩行者等の優先ルールを記憶する。
　以上、本実施形態による管理サーバ２の構成について具体的に説明した。なお図３に示す管理サーバ２の構成は一例であって、本実施形態はこれに限定されない。例えば管理サーバ２の少なくとも一部の構成が外部装置にあってもよい。管理サーバ２の各構成を適宜分散することで、リアルタイム性の向上や処理負担の軽減を実現することが可能となる。
　＜＜３．実施例＞＞
　続いて、本実施形態による情報処理システムの各実施例について図面を用いて具体的に説明する。
　　＜３－１．第１の実施例＞
　まず、図４を参照して第１の実施例として本情報処理システムの基本的な動作処理について説明する。図４は、第１の実施例による動作処理を示すフローチャートである。
　図４に示すように、まず、管理サーバ２は、ターゲットとなる場所に居るユーザの属性（年齢、インバウンド、障がい等）および状況（人数、感情等）の少なくともいずれかを取得する（ステップＳ１０３）。ここで、本システムでは常に色々な場所の状況を処理することとなるため、管理サーバ２は、特定の場所をターゲットとして定めてエリアを分割し、各エリアを順に処理することを想定する。また、管理サーバ２は、他のシステムから得られた優先すべき情報を基準としてターゲット場所を選定してもよい。例えば、人流データサーバ５から混雑エリアの情報を取得し、混雑しているエリア順に感情データサーバ４から対象エリアにおける歩行者の感情情報を取得して処理してもよい。また、ユーザから明示的な要求（混雑しているから何とかして欲しい等）を受けたエリアを優先的に処理してもよい。また、管理サーバ２は、時間帯に応じた感情の変化の予測情報に基づいて処理を行ってもよい（例えば時間帯によって歩行者の不快指数が高くなるエリアを優先的にターゲット場所として選定し、リアルタイムの歩行者状況を取得してもよい）。
　次に、管理サーバ２は、属性および状況の少なくともいずれかに基づいて、歩行者優先ルールに当てはまるか否かを判断する（ステップＳ１０６）。例えば、ある場所において、インバウンド観光客が８０％以上存在する場合（その土地に不慣れな人が多いため混乱が起きやすい）やイライラ度合い（いわゆる不快指数等）が７５％以上等の場合に歩行者を優先するといったルールが想定される。
　次いで、歩行者優先ルールに当てはまる場合（ステップＳ１０６／Ｙｅｓ）、管理サーバ２は、道路交通制御サーバ３に、歩行者優先制御を要求する（ステップＳ１０９）。例えば、管理サーバ２は、歩行者優先ルートの設置を要求する要求情報を生成し、道路交通制御サーバ３に送信する。
　次に、道路交通制御サーバ３は、歩行者優先制御が可能か否かを判断する（ステップＳ１１２）。例えば、ターゲット場所において歩行者ルート周辺の自動運転車ルートを歩行者ルートに変更して歩行者ルートを拡大することが可能か否かを判断する。
　次いで、道路交通制御サーバ３は、道路を歩行者優先とし、必要に応じて自動運転車用道路を制限する（ステップＳ１１５）。具体的には、道路交通制御サーバ３は、ターゲット場所の自動運転車用道路に付帯されている交通設備３０（信号機や電光道路標識等）に自動運転車用道路の制限を通知し、各自動運転車両が交通設備３０から自律的に情報を取得して自動運転車用道路の制限に従った走行を行うようにしてもよい。また、道路交通制御サーバ３は、自動運転車用道路を制限することを自動運転ナビサーバ３１に通知し、自動運転ナビサーバ３１から該当するエリアを走行する各自動運転車両に対して通知するようにしてもよい。これにより各自動運転車両は車線変更やルート変更を行って速やかに所定の自動運転車用ルートを歩行者優先用道路として開放することが可能となる。
　　＜３－２．第２の実施例＞
　次に、図５～図６を参照し、第２の実施例として、歩道を拡大する場合の具体的な動作処理について説明する。
　図５は、第２の実施例による歩道拡張について説明する図である。図５左に示すように、例えば歩行者ルートｒ１が混雑している場合に、自動運転車用ルート（車道）Ｒ１を、図５右に示すように歩行者ルートｒ２に変更することで歩道を拡大し、混雑を緩和することが可能となる。自動運転車用ルートＲ１を走っていた自動運転車両は、例えば自動運転車用ルートＲ２に車線変更したり他のルートを通ることで、自動運転車用ルートＲ１を開放する。
　このような本実施例の動作処理について、図６を参照して説明する。図６は、本実施例による動作処理を示すフローチャートである。
　図６に示すように、まず、管理サーバ２は、ターゲットとなる場所に居るユーザの属性（年齢、インバウンド、障がい等）および状況（人数、感情等）の少なくともいずれかを取得する（ステップＳ１２３）。
　次に、管理サーバ２は、ターゲット場所の属性や状況に基づいて歩行者優先ルールに該当するか否かを判断する。ここでは、一例としてターゲット場所における歩行者の混雑度合いまたは感情に基づいて判断を行う。
　例えば管理サーバ２は、ターゲット場所の歩行者数が閾値を超えているか否かを判断する（ステップＳ１２６）。ターゲット場所の歩行者数は、人流データサーバ５から取得し得る。より具体的な判断基準としては、例えば管理サーバ２は、単位時間辺りの通行人の数が所定の閾値を一定時間超えているか否かを判断してもよい。
　若しくは、管理サーバ２は、ターゲット場所の歩行者のイライラ度合いが閾値を超えているか否かを判断してもよい（ステップＳ１２９）。イライラ度合いに関しては、例えば感情データサーバ４において、ターゲット場所に設置されたカメラセンサ４１により取得された撮像画像に基づく顔の表情解析、マイクロセンサ（不図示）により集音した歩行者の発声とその内容の解析等に基づいて認識される。例えば、眉間にシワをよせている表情、独り言のような文句を発している状況等を、イライラしている状態とし、その状態が継続することでその個人のイライラ度合いを定義してもよい（例えば、イライラ度合い指数を１～５でランク付ける）。そして、ターゲット場所におけるランク４以上の人の割合を、その場所のイライラ度合いとして定義してもよい。管理サーバ２は、イライラ度合いの閾値（例えば８０％）を設定し、ターゲット場所のイライラ度合いが例えば８０％以上であるか否かを判断する。
　次いで、ターゲット場所の歩行者数が閾値を超えている場合（ステップＳ１２６／Ｙｅｓ）若しくはターゲット場所の歩行者のイライラ度合いが閾値を超えている場合（ステップＳ１２９／Ｙｅｓ）、管理サーバ２は、自動運転車道路の交通量が閾値を超えているか否かを判断する（ステップＳ１３２）。かかる判断は自動運転車道路の交通量が多い場合には道路の制限を行わないようにするためであるが、必ずしも必須ではない。
　次に、自動運転車道路の交通量が閾値を超えていない場合（ステップＳ１３２／Ｎｏ）、管理サーバ２は、道路交通制御サーバ３に、ターゲット場所における歩行者優先ルートの要求を行う（ステップＳ１３５）。
　次いで、道路交通制御サーバ３は、ターゲット場所において縮小できる自動運転車道路があるか否かを判断する（ステップＳ１３８）。
　そして、縮小できる自動運転車道路がある場合（ステップＳ１３８／Ｙｅｓ）、道路交通制御サーバ３は、自動運転車道路を縮小し、ターゲット場所において電光道路標識に歩道が拡大されたことを表示するよう制御する（ステップＳ１４１）。また、ターゲット場所の電光通行区分標識（自動運転車用道路に付帯されている交通設備３０）において、自動運転車用道路が縮小されたことを示してもよい。これにより各自動運転車両は交通設備３０から自律的に情報を取得して自動運転車用道路の縮小に従った走行を行うことができる。また、道路交通制御サーバ３は、自動運転車道路を縮小することを自動運転ナビサーバ３１に通知し、自動運転ナビサーバ３１から該当するエリアを走行する（または走行する予定の）各自動運転車両に対して通知するようにしてもよい。これにより各自動運転車両は車線変更やルート変更を行って速やかに所定の自動運転車道路を歩行者優先用道路として開放することができる。
　以上、第２の実施例による動作処理について具体的に説明した。なお図６に示す例では、歩行者の混雑度合いまたは感情のいずれかを判断しているが、本実施例はこれに限定されず、例えば複数の条件を評価して総合的に歩道の拡張を行うか否かを判断してもよい。
　　＜３－３．第３の実施例＞
　次に、図７～図１０を参照し、第３の実施例として、歩行者用の迂回ルートを出現させる場合について具体的に説明する。
　図７は、本実施例による歩行者用迂回ルート出現前の状況について説明する図である。図７に示すように、例えばある歩行者用の道路（歩行者ルートｒ１）が混雑してユーザがイライラしている場合に、管理サーバ２は、歩行者優先ルートを要求する。
　図８は、本実施例による歩行者用迂回ルート出現について説明する図である。図８に示すように、例えば自動運転車用道路Ｒ１を制限し（通行止め）、迂回ルートｒ２を出現させることが可能である。これにより、歩行者ルートｒ１の混雑を緩和し、また、歩行者のイライラを解消することができる。また、このような迂回ルートの出現を、元のルートｒ１にいる歩行者に通知するようにしてもよい。通知は、歩行者の保有しているスマートフォン等の歩行者端末３４に行ってもよいし、近傍のサイネージや電光道路標識等により行ってもよい。図９は、迂回ルートの通知について説明する図である。図９に示すように、例えば歩行者ルートｒ１に設置されているサイネージ３５に、迂回ルートがある旨を表示してもよい。
　このような本実施例の動作処理について、図１０を参照して説明する。図１０は、本実施例による動作処理を示すフローチャートである。
　図１０に示すように、まず、管理サーバ２は、ターゲットとなる場所に居るユーザの属性（年齢、インバウンド、障がい等）および状況（人数、感情等）の少なくともいずれかを取得する（ステップＳ２０３）。
　次に、管理サーバ２は、上記第２の実施例と同様に、歩行者優先ルールの一例として、ターゲット場所の歩行者のイライラ度合いが閾値を超えているか（ステップＳ２０６）、若しくはターゲット場所の歩行者の多さが閾値を超えているか（ステップＳ２０９）を判断する。
　次いで、ターゲット場所の歩行者のイライラ度合いが閾値を超えている場合（ステップＳ２０６／Ｙｅｓ）、若しくはターゲット場所の歩行者の多さが閾値を超えている場合（ステップＳ２０９／Ｙｅｓ）、管理サーバ２は、道路交通制御サーバ３に、ターゲット場所における歩行者優先ルートの要求を行う（ステップＳ２１２）。また、管理サーバ２は、ターゲット場所において歩行者優先ルートの優先が実現された場合に歩行者優先ルートの出現（迂回ルートの出現）を歩行者に通知することも要求し得る。
　次に、道路交通制御サーバ３は、ターゲット場所において歩行者を迂回させるため歩道を新たに設けることができるか否かを判断する（ステップＳ２１５）。
　次いで、歩道を新たに設けることができる場合（ステップＳ２１５／Ｙｅｓ）、道路交通制御サーバ３は、新たな歩道設置のため自動運転用道路を制限する（ステップＳ２１８）。具体的には、道路交通制御サーバ３は、ターゲット場所の自動運転車用道路に付帯されている交通設備３０（信号機や電光道路標識等）に自動運転車用道路の制限を通知し、各自動運転車両が交通設備３０から自律的に情報を取得して自動運転車用道路の制限に従った走行を行うようにしてもよい。また、道路交通制御サーバ３は、自動運転車用道路を制限することを自動運転ナビサーバ３１に通知し、自動運転ナビサーバ３１から該当するエリアを走行する各自動運転車両に対して通知するようにしてもよい。これにより各自動運転車両はルート変更等を行って速やかに所定の自動運転車用ルートを歩行者優先用道路として開放することが可能となる。
　そして、道路交通制御サーバ３は、歩行者ナビサーバ３３に迂回ルートの出現について通知する（ステップＳ２２１）。歩行者ナビサーバ３３は、ターゲット場所を通行する歩行者の歩行者端末３４に、迂回ルートの出現を通知することが可能である。また、道路交通制御サーバ３は、ターゲット場所の交通設備３０（電光道路標識、信号機等）により、自動運転車道路の縮小と迂回ルートの表示を行うようにしてもよい。
　以上、第３の実施例による動作処理について具体的に説明した。なお図１０に示す例では、歩行者の混雑度合いまたは感情のいずれかを判断しているが、本実施例はこれに限定されず、例えば複数の条件を評価して総合的に歩道の迂回ルートを出現させるか否かを判断してもよい。
　　＜３－４．第４の実施例＞
　次に、図１１～図１２を参照し、第４の実施例として、歩道を縮小する場合について具体的に説明する。
　図１１は、本実施例による歩行者道路の縮小について説明する図である。図１１左に示すように、例えばある拡張された歩行者用の道路（歩行者ルートｒ１、ｒ２）において、混雑度合いが減ったり、イライラ度合いが減った場合に、管理サーバ２は、本来車道であったｒ２を、図１１右に示すように自動運転車用道路Ｒ１に戻すことで、歩行者道路の縮小を実施する。この際、例えば縮小する歩道ｒ２の上部に設置された電光道路標識３６ａ、３６ｂにおいて、歩道の縮小を警告するようにしてもよい。
　このような本実施例の動作処理について、図１２を参照して説明する。図１２は、本実施例による動作処理を示すフローチャートである。
　図１２に示すように、まず、管理サーバ２は、ターゲットとなる場所に居るユーザの属性（年齢、インバウンド、障がい等）および状況（人数、感情等）の少なくともいずれかを取得する（ステップＳ３０３）。
　次に、管理サーバ２は、ターゲットの場所の歩行者が少なくなり、閾値を下回っているか否か（ステップＳ３０６）、若しくはターゲットの場所のイライラ度合いが閾値より低いか否か（ステップＳ３０９）を判断する。歩行者道路を優先して拡大する必要が無くなった場合には拡大した歩道を縮小して交通インフラを元に戻すためである。ここで、歩行者の感情判断に関し、イライラ度合い（不快指数）が閾値より低い（小さい）とは、ある一定以上の快指数を含むものである。
　次いで、ターゲットの場所の歩行者が少なくなり、閾値を下回っている場合（ステップＳ３０６／Ｙｅｓ）、若しくはターゲットの場所のイライラ度合いが閾値より低い場合（ステップＳ３０９／Ｙｅｓ）、管理サーバ２は、ターゲットの場所において、障がい等の特殊属性の歩行者がいるか否かを判断する（ステップＳ３１２）。障がい等の特殊属性の歩行者がいる場合には歩道の縮小を行わないためである。管理サーバ２は、歩道における障がい者や高齢者の密度等に基づいて判断してもよい。このような歩行者の属性は、例えば人流データサーバ５において歩道に設置された多数のカメラセンサ４１により撮像された撮像画像を解析して取得したものであってもよいし、特殊属性を示すビーコン信号を人流センサ５１が歩行者から受信して取得したものであってもよい。
　次に、管理サーバ２は、道路交通制御サーバ３に、ターゲット場所における自動運転車用道路の拡大を要求する（ステップＳ３１５）。また、管理サーバ２は、周辺の自動運転車用道路を拡大する前に歩行者に通知（警告）することも道路交通制御サーバ３に要求し得る。また、管理サーバ２は、周辺の自動運転車用道路を拡大する前に周辺の自動運転車により歩行者に通知（警告）することも道路交通制御サーバ３に要求し得る。
　続いて、道路交通制御サーバ３は、拡大できる自動運転車用道路があるか否かを判断し（ステップＳ３１８）、拡大できる自動運転車用道路がある場合（ステップＳ３１８／Ｙｅｓ）、歩行者用道路を縮小し、電光道路標識に歩道が縮小されたことを表示する（ステップＳ３２１）。電光道路標識の表示は、例えば自動運転車用道路に戻るカウントダウンであってもよいし、表示に加えて音声や警告音の出力を行うようにしてもよい。
　次いで、道路交通制御サーバ３は、自動運転ナビサーバ３１に車道拡大を通知する（ステップＳ３２４）。自動運転ナビサーバ３１は、自動運転車道路を拡大したことを該当するエリアを走行する（または走行する予定の）各自動運転車両に対して通知する。
　また、道路交通制御サーバ３は、自動運転ナビサーバ３１により、縮小する歩道の近傍にいる自動運転車両に周囲（周囲の歩行者）に（音声等により）警告を出すよう指示してもよい（ステップＳ３２７）。また、自動運転車両による周囲への警告は、音声の他、自動運転車両に設けられたサイネージに警告通知するようにしてもよい。
　以上、第４の実施例による動作処理について具体的に説明した。なお図１２に示す例では、歩行者の混雑度合いまたは感情のいずれかを判断しているが、本実施例はこれに限定されず、例えば複数の条件を評価して総合的に歩道の縮小を行うか否かを判断してもよい。
　また、第４の実施例では、基本的に歩行者数がゼロの道路は、全て自動運転車用道路にしてもよい。
　また、第４の実施例では、拡大した歩道を元の自動運転車用道路に戻す場合について説明したが、本実施例はこれに限定されず、第３の実施例により出現させた迂回ルートを元の自動運転車用道路に戻すことも同様に行われ得る。
　　＜３－５．第５の実施例＞
　次に、図１３～図１４を参照し、第５の実施例として、自動運転車両のルートを制御して歩行者の安全性を確保する場合について具体的に説明する。
　図１３は、本実施例による自動運転車両のルート制御により歩行者の安全性を確保する場合について説明する図である。図１３に示すように、あるエリアにおいて、歩行者の安全面で問題が生じている状況（例えばユーザが女性で一人夜道を歩いている、ユーザが子供で一人で歩いている等）を検出すると、当該エリアを自動運転車両３２が走行するようリルートすることで、衆人監視による安全性の確保を実現する。
　具体的には、図１３に示すように、周辺を走る自動運転車両３２ａのルートＲ１０をルートＲ１１にリルートし、ユーザのルートｒ１０と重複させる。また、図１３に示す例では、複数の自動運転車両３２ａ、３２ｂを連携させて同一のユーザを異なる場所で見守らせることも可能である。すなわち、図１３に示すように、周辺を走る自動運転車両３２ｂのルートＲ１２をルートＲ１３にリルートしてユーザのルートｒ１０と重複させ、自動運転車両３２ａがユーザのルートｒ１０から外れた後に合流するよう制御することが可能である。
　このような本実施例の動作処理について、図１４を参照して説明する。図１４は、本実施例による動作処理を示すフローチャートである。
　図１４に示すように、まず、管理サーバ２は、ユーザから安全補助のリクエストを受信した場合（ステップＳ４０３／Ｙｅｓ）、若しくは、人流データサーバ５に所定条件に合致する対象者（ユーザ）の存在を問い合わせて（ステップＳ４０６）、安全補助対象者が存在する場合（ステップＳ４０９／Ｙｅｓ）、道路交通制御サーバ３に対象エリアにリルートできる車両（自動運転車両）があるかどうかを問い合わせる（ステップＳ４１２）。
　対象者の問い合わせは、人流データサーバ５の他、感情データサーバ４へ行ってもよい。例えば、怯えていたり怖がっている歩行者の位置情報を感情データサーバ４から取得することが可能である。
　また、一人歩きしているか否かの認識は、例えば道路にレーザーレンジファインダー等の距離センサを設置し、交通インフラ側から検知することも可能である（レーザーレンジファインダーの場合、高さも計測できるため、子供か否かの判別も可能）。また、距離センサに加えて道路に設置した監視カメラからの映像を解析して、女性の夜道での一人歩きや、子供の一人行動を認識することも可能である。
　次いで、リルートできる車両がある場合（ステップＳ４１５／Ｙｅｓ）、道路交通制御サーバ３は、自動運転ナビサーバ３１に、安全補助対象者のルートに沿うよう車両のリルートを指示する（ステップＳ４１８）。
　次に、道路交通制御サーバ３は、安全補助対象者に見守り通知を行う（ステップＳ４２１）。
　なお、上述した図１４のフローチャートでは言及していないが、車両には周囲を明るくするための照明が設けられ、パトランプを点灯する等、安全補助対象者に同行して走る以外にも安心感を与える機能を有してもよい。
　また、車両のリルートは、交通設備３０（信号機や電光道路標識）の制御により実現してもよい。すなわち、道路交通制御サーバ３は、ユーザのルートｒ１０を周辺の車両が迂回ルートとして走行するよう（Ｒ１１やＲ１３のルートに変更するよう）、周辺の交通設備３０を制御することで、各自動運転車両は、自律的に交通設備３０に従って走行する。
　なお安全補助対象者が歩行者端末３４を所持し、歩行者ナビサーバ３３により、当該安全補助対象者が予めどこに向かっているかが把握されている場合、管理サーバ２は、安全補助対象者のルート推定に基づいて道路交通制御サーバ３に対して自動運転車両のリルートを指示することも可能である。
　＜＜４．変形例＞＞
　以上説明した各実施例では、混雑度合いや歩行者の感情に基づいて街の交通インフラや自動運転車両を制御して歩行者道路の最適化を図ったが、本実施形態はこれに限定されず、例えば下記のような変形例も考えられる。
　＜４－１．天候や時間帯の考慮＞
　管理サーバ２は、ターゲット場所の天候や時間帯に基づいて自動運転車用道路の変更を行ってもよい。例えば、良い天候の場合や登下校の時間帯は、歩行者を優先するよう、自動運転車用道路を制限してもよい。また、悪い天候の場合は車両を優先するため自動運転車用道路を優先するようにしてもよい。
　なお条件はこれに限定されず、例えば雨天の場合に歩行者の視界不良等により危険性が増すことも想定されるため、所定のターゲット場所において雨天時は歩行者を優先するよう、自動運転車用道路を制限するようにしてもよい。
　＜４－２．駐車場スペースとしての活用＞
　管理サーバ２は、歩行者や、自動運転車両の量、また、周辺のイベント等に応じて、自動運転車用道路の一部を動的に駐車場スペースに変更して利活用することも可能である。
　＜４－３．歩行者以外のユーザ＞
　また、歩行者以外のユーザ、例えば自転車運転者の属性や状況（感情を含む）に応じて、自転車用道路を優先（拡大、迂回ルート）するよう、自動運転車用道路を制御することも可能である。例えば、自転車運転者の感情（イライラ度合い、車の接近による危険を察知する感情の変化）が所定の閾値を超える場合に、自転車用道路を優先する。
　また、歩行者以外のユーザとして、自動車（手動運転車）の運転手の属性や状況（感情を含む）に応じて、手動運転車用道路を優先（拡大、迂回ルート）するよう、自動運転車用道路を制御することも可能である。なお、本明細書において、「手動運転車」とは、ユーザが自ら運転操作を行う必要のある自動車であって、非自動運転車である。
　＜＜５．まとめ＞＞
　上述したように、本開示の実施形態による情報処理システムでは、歩行者の属性や状況に応じて交通インフラ上で最適なルートを調整することが可能となる。
　以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本技術はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
　例えば、上述した管理サーバ２に内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭ等のハードウェアに、管理サーバ２の機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも作成可能である。また、当該コンピュータプログラムを記憶させたコンピュータ読み取り可能な記憶媒体も提供される。
　また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
　なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
　特定の歩行者用ルートに存在するユーザの属性および状況の少なくともいずれかを含むユーザ情報を受信する通信部と、
　前記ユーザ情報に応じて、前記特定の歩行者用ルート周辺の自動運転車用ルートを制御することを要求するための要求情報を生成し、前記通信部を介して、道路交通制御システムに送信するように制御する制御部と、
を備える、制御システム。
（２）
　前記制御部は、
　　前記特定の歩行者用ルートに、一定数以上のユーザが存在するとき、または、前記特定の歩行者用ルートに存在するユーザが一定値以上の不快度を示すとき、
　　前記特定の歩行者用ルートを拡大するために、周辺の自動運転車用ルートを縮小することを要求するための要求情報を生成する、前記（１）に記載の制御システム。
（３）
　前記制御部は、
　　さらに、前記周辺の自動運転車用ルートの交通量が閾値を下回る場合に、前記特定の歩行者用ルートを拡大するために前記周辺の自動運転車用ルートを縮小することを要求するための要求情報を生成する、前記（２）に記載の制御システム。
（４）
　前記制御部は、
　　前記特定の歩行者用ルートに、一定数以上のユーザが存在するとき、または、前記特定の歩行者用ルートに存在するユーザが一定値以上の不快度を示すとき、
　　前記特定の歩行者用の迂回ルートを新たに生成するために、周辺の自動運転車用ルートを縮小することを要求するための要求情報を生成する、前記（１）に記載の制御システム。
（５）
　前記制御部は、
　　前記特定の歩行者用の迂回ルートが新たに生成されたことを前記ユーザに通知することを要求するための要求情報を生成する、前記（４）に記載の制御システム。
（６）
　前記迂回ルートが新たに生成されたことのユーザへの通知要求は、ユーザ端末への通知および電光道路標識における通知の少なくともいずれかの要求である、前記（５）に記載の制御システム。
（７）
　前記制御部は、
　　前記特定の歩行者用ルートに存在するユーザが一定数未満であるとき、または、前記特定の歩行者用ルートに存在するユーザの不快度が一定値未満であるとき、
　　前記特定の歩行者用ルートを縮小するために、周辺の自動運車用ルートを拡大することを要求するための要求情報を生成する、前記（１）に記載の制御システム。
（８）
　前記制御部は、
　　前記周辺の自動運転車用ルートを拡大する前に、前記ユーザに通知することを要求するための要求情報を生成する、前記（７）に記載の制御システム。
（９）
　前記制御部は、
　　前記周辺の自動運転車用ルートを走行する自動運転車が前記ユーザに対して警告することを要求するための要求情報を生成する、前記（７）または（８）に記載の制御システム。
（１０）
　前記制御部は、
　　前記特定の歩行者用ルートに存在するユーザが一定数未満であるとき、または、前記特定の歩行者用ルートに存在するユーザの不快度が一定値未満であるときであっても、
　　前記特定の歩行者用ルートに存在するユーザの少なくとも一人が障がい属性を有している場合は、前記周辺の自動運転車用ルートの拡大を制限する、前記（７）～（９）のいずれか１項に記載の制御システム。
（１１）
　前記制御部は、
　　前記特定の歩行者用ルートに存在する前記ユーザのユーザ情報に基づき、当該ユーザの安全面で問題が生じている状況であることを検出すると、
　　自動運転車用ルートが、前記特定の歩行者用ルート付近を通るようにリルートすることを要求するための要求情報を生成する、前記（１）に記載の制御システム。
（１２）
　前記制御部は、
　　特定の自転車用ルート、または、手動運転車用ルートに存在するユーザの属性および状況の少なくともいずれかを有するユーザ情報に応じて、前記特定の自転車用ルート、または、手動運転車用ルート周辺の自動運転車用ルートを制御することを要求するための要求情報を生成し、前記通信部を介して道路交通制御システムに送信するように制御する、前記（１）に記載の制御システム。
（１３）
　プロセッサが、
　特定の歩行者用ルートに存在するユーザの属性および状況の少なくともいずれかを含むユーザ情報を通信部により受信することと、
　前記ユーザ情報に応じて、前記特定の歩行者用ルート周辺の自動運転車用ルートを制御することを要求するための要求情報を生成し、前記通信部を介して、道路交通制御システムに送信するように制御することと、
を含む、情報処理方法。
　２　管理サーバ
　３　道路交通制御サーバ
　４　感情データサーバ
　５　人流データサーバ
　２０　制御部
　　２０１　ルール設定部
　　２０２　ルート最適化要求部
　２１　通信部
　２２　記憶部
　３１　自動運転ナビサーバ
　３２　自動運転車両
　３３　歩行者ナビサーバ
　３４　歩行者端末
　４１　カメラセンサ
　５１　人流センサ

Claims (13)

  1. 　特定の歩行者用ルートに存在するユーザの属性および状況の少なくともいずれかを含むユーザ情報を受信する通信部と、
    　前記ユーザ情報に応じて、前記特定の歩行者用ルート周辺の自動運転車用ルートを制御することを要求するための要求情報を生成し、前記通信部を介して、道路交通制御システムに送信するように制御する制御部と、
    を備える、制御システム。
  2. 　前記制御部は、
    　　前記特定の歩行者用ルートに、一定数以上のユーザが存在するとき、または、前記特定の歩行者用ルートに存在するユーザが一定値以上の不快度を示すとき、
    　　前記特定の歩行者用ルートを拡大するために、周辺の自動運転車用ルートを縮小することを要求するための要求情報を生成する、請求項１に記載の制御システム。
  3. 　前記制御部は、
    　　さらに、前記周辺の自動運転車用ルートの交通量が閾値を下回る場合に、前記特定の歩行者用ルートを拡大するために前記周辺の自動運転車用ルートを縮小することを要求するための要求情報を生成する、請求項２に記載の制御システム。
  4. 　前記制御部は、
    　　前記特定の歩行者用ルートに、一定数以上のユーザが存在するとき、または、前記特定の歩行者用ルートに存在するユーザが一定値以上の不快度を示すとき、
    　　前記特定の歩行者用の迂回ルートを新たに生成するために、周辺の自動運転車用ルートを縮小することを要求するための要求情報を生成する、請求項１に記載の制御システム。
  5. 　前記制御部は、
    　　前記特定の歩行者用の迂回ルートが新たに生成されたことを前記ユーザに通知することを要求するための要求情報を生成する、請求項４に記載の制御システム。
  6. 　前記迂回ルートが新たに生成されたことのユーザへの通知要求は、ユーザ端末への通知および電光道路標識における通知の少なくともいずれかの要求である、請求項５に記載の制御システム。
  7. 　前記制御部は、
    　　前記特定の歩行者用ルートに存在するユーザが一定数未満であるとき、または、前記特定の歩行者用ルートに存在するユーザの不快度が一定値未満であるとき、
    　　前記特定の歩行者用ルートを縮小するために、周辺の自動運車用ルートを拡大することを要求するための要求情報を生成する、請求項１に記載の制御システム。
  8. 　前記制御部は、
    　　前記周辺の自動運転車用ルートを拡大する前に、前記ユーザに通知することを要求するための要求情報を生成する、請求項７に記載の制御システム。
  9. 　前記制御部は、
    　　前記周辺の自動運転車用ルートを走行する自動運転車が前記ユーザに対して警告することを要求するための要求情報を生成する、請求項７に記載の制御システム。
  10. 　前記制御部は、
    　　前記特定の歩行者用ルートに存在するユーザが一定数未満であるとき、または、前記特定の歩行者用ルートに存在するユーザの不快度が一定値未満であるときであっても、
    　　前記特定の歩行者用ルートに存在するユーザの少なくとも一人が障がい属性を有している場合は、前記周辺の自動運転車用ルートの拡大を制限する、請求項７に記載の制御システム。
  11. 　前記制御部は、
    　　前記特定の歩行者用ルートに存在する前記ユーザのユーザ情報に基づき、当該ユーザの安全面で問題が生じている状況であることを検出すると、
    　　自動運転車用ルートが、前記特定の歩行者用ルート付近を通るようにリルートすることを要求するための要求情報を生成する、請求項１に記載の制御システム。
  12. 　前記制御部は、
    　　特定の自転車用ルート、または、手動運転車用ルートに存在するユーザの属性および状況の少なくともいずれかを有するユーザ情報に応じて、前記特定の自転車用ルート、または、手動運転車用ルート周辺の自動運転車用ルートを制御することを要求するための要求情報を生成し、前記通信部を介して道路交通制御システムに送信するように制御する、請求項１に記載の制御システム。
  13. 　プロセッサが、
    　特定の歩行者用ルートに存在するユーザの属性および状況の少なくともいずれかを含むユーザ情報を通信部により受信することと、
    　前記ユーザ情報に応じて、前記特定の歩行者用ルート周辺の自動運転車用ルートを制御することを要求するための要求情報を生成し、前記通信部を介して、道路交通制御システムに送信するように制御することと、
    を含む、情報処理方法。
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