CN113428176A - 无人车驾驶策略的调整方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开公开了一种无人车驾驶策略的调整方法，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶、云计算、NLP、计算机视觉等领域，可应用于无人车与行人的交互场景。具体实现方案为：响应于检测到无人车前方预设范围内有至少一个行人，检测至少一个行人的情绪；以及响应于检测到至少一个行人中有表现为特定情绪的目标行人，基于特定情绪，调整无人车当前的驾驶策略。

Description

无人车驾驶策略的调整方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本公开涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶、云计算、NLP、计算机视觉等领域，可应用于无人车与行人的交互场景。具体地，涉及一种无人车驾驶策略的调整方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

与自动驾驶车辆(无人车)相比，真实驾驶员开车时能与行人进行有效沟通。研究显示，车辆行驶过程中，行人和驾驶员会从20m的距离开始进行眼神沟通。

发明内容

本公开提供了一种无人车驾驶策略的调整方法、装置、设备、存储介质以及计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种无人车驾驶策略的调整方法，包括：响应于检测到无人车前方预设范围内有至少一个行人，检测所述至少一个行人的情绪；以及响应于检测到所述至少一个行人中有表现为特定情绪的目标行人，基于所述特定情绪，调整所述无人车当前的驾驶策略。

根据本公开的另一方面，提供了一种无人车驾驶策略的调整装置，包括：第一检测模块，用于响应于检测到无人车前方预设范围内有至少一个行人，检测所述至少一个行人的情绪；以及调整模块，用于响应于检测到所述至少一个行人中有表现为特定情绪的目标行人，基于所述特定情绪，调整所述无人车当前的驾驶策略。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开实施例所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据本公开实施例所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开实施例所述的方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1示例性示出了适于本公开实施例的系统架构；

图2示例性示出了根据本公开实施例的无人车驾驶策略的调整方法的流程图；

图3示例性示出了根据本公开实施例的无人车避让行人的原理图；

图4示例性示出了根据本公开实施例的无人车驾驶策略的调整装置的框图；以及

图5示例性示出了用来实现本公开实施例的方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

目前，自动驾驶车辆缺少与行人的沟通策略。由此导致，如果自动驾驶策略过于保守，则会降低车辆通行效率，让乘客和行人感到焦急；如果自动驾驶策略过于激进，则会让乘客和行人感到害怕。

为了解决上述技术问题，相关技术中提供了如下解决方案：只要无人车检测到斑马线和行人，就会在车外屏上显示提示语，示意行人先行。

应该理解，在无斑马线路段，此方案无法通用。此外，对于不想过马路但能感受到车辆威胁的行人，此方案没有提供任何安抚措施。

对此，本公开实施例提供了一种用于无人车的解决方案，可以将行人的感受作为无人车驾驶策略的调节变量。例如，可以通过车外摄像头采集的图像数据和个人穿戴设备上报的数据，识别行人的情绪，并基于行人的情绪，对无人车进行驾驶策略调节。因而，本公开实施例中，可以使自动驾驶车辆上的乘客和车辆接触的行人都有更好的感受。

以下将结合具体实施例详细阐述本公开。

适于本公开实施例的无人车驾驶策略的调整方法和装置的系统架构介绍如下。

图1示例性示出了适于本公开实施例的系统架构。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的系统架构的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他环境或场景。

如图1所示，系统架构100可以包括：无人车101、服务器102和个人穿戴设备103。其中，无人车101可以包括：车外摄像头1011、驾驶策略调节单元1012和驾驶控制单元1013。

车外摄像头1011用于在无人车101行车过程中采集图像数据。通过车外摄像头1011采集的图像数据，可以判断行人与车辆之间的相对位置、判断行人的视线是否落在车体上、判断行人是否有视觉障碍以及判断行人的情绪等。

行人佩戴的个人穿戴设备103，可以以FM广播的方式，上报行人的心率、瞳孔、面部表情、生物电等指标数据。通过这些指标数据，可以判断行人的情绪或感受。

在本公开的一些实施例中，车外摄像头1011和个人穿戴设备103可以直接将数据上报给无人车101，由无人车101通过数据分析，判断行人的情绪。然后，驾驶策略调节单元1012可以根据行人情绪判断结果，调整无人车的驾驶策略。然后，驾驶控制单元1013可以执行调整后的驾驶策略。例如，如果发现行人感到害怕，并且在车速没有低于当前路段的系统最低限速的情况下，可以减速，同时向远离行人侧变道。

在本公开的另一些实施例中，车外摄像头1011和个人穿戴设备103还可以将数据上报给服务器102，由服务器102通过数据分析，判断行人的情绪。然后，由服务器102将行人情绪判断结果发送至无人车101。然后，无人车101通过驾驶策略调节单元1012，可以根据行人情绪判断结果，调整无人车的驾驶策略。然后，驾驶控制单元1013可以执行调整后的驾驶策略。

需要说明的是，在本公开实施例中，可以根据不同的行人情绪，预先制定对应的无人车驾驶策略。其中，行人的情绪可以包括多个分类。比如，行人情绪可以包括行人无特殊感受、行人感到害怕和行人感到焦躁3种。示例性的，如果行人无特殊感受，可以继续执行默认的驾驶策略；如果行人感到害怕，可以向远离行人侧变道行驶或者向远离行人侧变道并减速行驶；如果行人感到焦躁，可以视情况提速通行或者停车，示意行人先行。

此外，在本公开实施例中，服务器102可以是云端服务器。

应该理解，图1中的无人车、服务器和个人穿戴设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的无人车、服务器和个人穿戴设备。

适于本公开实施例的无人车驾驶策略的调整方法和装置的应用场景介绍如下。

需要说明的是，本公开实施例提供的无人车行车方案，不仅可以适应于有斑马线的路段，而且对于无斑马线的路段也同样适用。

根据本公开的实施例，本公开提供了一种无人车驾驶策略的调整方法。

图2示例性示出了根据本公开实施例的无人车驾驶策略的调整方法的流程图。

如图2所示，无人车驾驶策略的调整方法200可以包括：操作S210～S220。

在操作S210，响应于检测到无人车前方预设范围内有至少一个行人，检测至少一个行人的情绪。

在操作S220，响应于检测到至少一个行人中有表现为特定情绪的目标行人，基于特定情绪，调整无人车当前的驾驶策略。

在本公开的一些实施例中，无人车在行驶过程中，可以通过红外探测器，探测车辆前方预设范围内(如20m内)是否有生物体出现。在探测到车辆前方预设范围内有生物体出现的情况下，可以通过车外摄像头采集图像数据，并根据采集到的图像数据，判断该生物体是否是行人。以及在确定生物体是行人的情况下，将采集到的图像数据与图库中的行人情绪(如瞳孔的大小等)匹配，以确定车辆前方行人当前的情绪是否是预设的特定情绪(如害怕、焦躁不安等)。在确定车辆前方行人当前的情绪是预设的特定情绪的情况下，调整无人车当前的驾驶策略为针对该特定情绪预先制定的驾驶策略。例如，如果行人感到害怕，可以向远离行人侧变道行驶或者向远离行人侧变道并减速行驶。如果行人感到焦躁，可以视情况提速通行或者停车，示意行人先行。此外，如果行人无特殊感受，可以继续执行默认的驾驶策略，即不调整车辆的驾驶策略。

在本公开的另一些实施例中，无人车在行驶过程中，如果接收到个人穿戴设备上报的数据，则认为车辆前方预设范围内(如20m内)有行人。在此情况下，可以通过车外摄像头采集图像数据，并将采集到的图像数据与图库中的行人情绪匹配，以确定车辆前方行人当前的情绪是否是预设的特定情绪(如害怕、焦躁不安等)。在确定车辆前方行人当前的情绪是预设的特定情绪的情况下，调整无人车当前的驾驶策略为针对该特定情绪预先制定的驾驶策略。

或者，在本公开实施例中，除了可以根据车外摄像头采集图像数据，判断行人的情绪之外，还可以根据个人穿戴设备上报的数据，判断行人的情绪。或者，同时根据个人穿戴设备上报的数据和车外摄像头采集图像数据，判断行人的情绪。

应该理解，在本公开实施例中，个人穿戴设备上传的数据可以包括但不限于用户的面孔表情、心率、生物电以及自我评价等信息中的一种或几种。

示例性的，通过个人穿戴设备上报的心率值了解行人当前的情绪可以包括如下步骤：获取行人的心率值，判断该心率值所在的数据范围，根据该心率值所在的数据范围，确定行人的情绪，如是害怕，还是焦躁不安，还是无感受。

应该理解，通常情况下，如果行人(如带小孩的父母、行动不便的老人)对车辆靠近会感到害怕，则需要无人车减速、变道以便避让行人。或者，通常情况下，如果行人感到焦躁(如着急过马路)，可以视情况控制无人车提速通行，或者先停车，示意行人先过。

通过本公开实施例，无人车在行车过程中，可以根据行人的情绪，调整车辆的驾驶策略，因而智能化水平更高，且可以提升车辆的通行效率，同时可以避免无人车威胁行人安全。此外，对于不想或者不着急过马路的行人，也可以采取安抚措施(变道，远离行人，减速慢行等)，安抚行人的情绪，同时规避安全风险。

作为一种可选的实施例，该方法还包括：在基于特定情绪，调整无人车当前的驾驶策略之前，检测目标行人是否有在注视无人车。其中，响应于检测到目标行人有在注视无人车，执行基于特定情绪，调整无人车当前的驾驶策略的操作。

应该理解，在本公开实施例中，如果行人注视着无人车且表现为特定情绪的，则认为行人出现该特定情绪是由无人车造成的。此种情况下，可以基于行人的情绪，调整无人车当前的驾驶策略。或者，如果行人仅仅表现为特定情绪，但是并没有注视着无人车，则认为行人当前出现的该特定情绪并不是由无人车造成的，可能是周围其他环境因素造成的。此种情况下，可以不调整无人车当前的驾驶策略，而是继续执行默认的驾驶策略。

示例性的，可以根据无人车采集的图像数据和/或个人穿戴设备上报的数据，追踪到行人的瞳孔位置。在一个实施例中，在行人瞳孔的直线3°视角能够覆盖无人车的车前窗的情况下，认为行人在注视车辆。否则，认为行人没有在注视车辆。

通过本公开实施例，可以仅在行人因无人车而害怕或焦躁不安的情况下，进行驾驶策略调整，而在行人因其他环境因素而害怕或焦躁不安的情况下，继续执行驾驶策略，即不进行驾驶策略调整。由此，即可以规避安全风险，又可以提高无人车的通行效率。

作为一种可选的实施例，该方法还包括：响应于检测到目标行人没有在注视无人车，检测目标行人是否是视觉障碍人士。其中，响应于检测到目标行人是视觉障碍人士，执行基于特定情绪，调整无人车当前的驾驶策略的操作。

应该理解，在本公开实施例中，如果行人注视着无人车且表现为特定情绪的，则认为行人出现该特定情绪是由无人车造成的。此种情况下，可以基于行人的情绪，调整无人车当前的驾驶策略。

然而，在本公开实施例中，在行人仅仅表现为特定情绪，但是并没有注视着无人车的情况下，如果直接认为行人当前出现的特定情绪并不是由无人车造成的，则可能因误判而出现安全事故。因为，在特殊情况下，比如，行人有视觉障碍的情况下，即使行人当前出现的该特定情绪是由无人车造成的，行人也会因先天障碍，无法注视车辆。

因而，此种情况下，可以先判断行人是否是视觉障碍人士。在确定行人是视觉障碍人士的情况下，再决定调整无人车当前的驾驶策略。在确定行人不是视觉障碍人士的情况下，再决定继续执行默认的驾驶策略。

示例性的，可以将无人车采集到的图像数据与图库中的图像数据进行比对，以确定行人是否有视障。或者，可以根据个人穿戴设备上报的行人个人信息(如是否视障等)，以确定行人是否有视障。需要说明的是，个人穿戴设备可以通过FM广播的方式上报数据。

通过本公开实施例，在发现行人表现为特定情绪，且没有注视无人车的情况下，可以先对行人进行视觉状态排查，确定行人是否是视障人士，再决定是否调整驾驶策略。由此，即可以规避安全风险，又可以提高无人车的通行效率。

作为一种可选的实施例，基于特定情绪，调整无人车当前的驾驶策略，包括以下至少之一。

在特定情绪表征目标行人害怕无人车的情况下，控制无人车向远离目标行人的一侧变道。

在特定情绪表征目标行人焦躁不安的情况下，控制无人车提速通行，或者控制无人车停车并示意行人先行。

应该理解，在某些情况下，行人本身可能并没有过马路或者着急过马路的想法，但是此种情况下，行人也可能因无人车靠近而感到害怕。因此，这种情况下，可以视情况(如根据无人车当前的车速)控制无人车以原速或者减速的方式向远离目标行人的一侧变道。

进一步，作为一种可选的实施例，控制无人车向远离目标行人的一侧变道，包括以下至少之一。

在无人车的车速等于最低限速(包括道路和/或系统最低限速)的情况下，仅控制无人车向远离目标行人的一侧变道。

在无人车的车速高于最低限速的情况下，控制无人车向远离目标行人的一侧减速变道。

作为一种可选的实施例，控制无人车提速通行，或者控制无人车停车并示意行人先行，可以包括如下情况。

在无人车的车速低于最高限速(包括道路和/或系统最高限速)的情况下，控制无人车提速通行。

或者，在无人车的车速等于最高限速的情况下，控制无人车停车并示意行人先行。

需要说明的是，在本公开实施例中，在车辆前方预设范围内有多个行人，且这些行人中既有害怕无人车靠近的，又有焦躁不安的，则优先针对表现为害怕情绪的行人采取驾驶策略调整措施。

此外，在本公开实施例中，在车辆前方预设范围内有多个行人同时出现同种情绪的情况下，可以以情绪反应最大的行人为准采取相应的驾驶策略调整措施。

此外，应该理解，无人车向远离行人侧变道时，需要在不影响其他车辆行驶、有可变车道的情况下进行。如果不满足这些条件，可以靠近远离行人侧的车道线行驶。

此外，应该理解，在本公开实施例中，示意行人先行，可通过车外屏、喇叭广播和向个人穿戴设备推送消息的方式进行意图展示。

作为一种可选的实施例，检测至少一个行人的情绪，可以包括：基于无人车采集的图像数据和/或至少一个行人的个人穿戴设备上报的数据，检测至少一个行人的情绪。

需要说明的是，本公开实施例中，基于无人车采集的图像数据和/或个人穿戴设备上报的数据以检测行人的情绪的方法，可以参考前述实施例中的相关描述，本公开实施例在此不再赘述。

以下结合图3和具体实施例详细阐述本公开中无人车避让行人的原理。

如图3所示，无人车可以执行以下操作，以在行驶过程中安抚或礼让行人。

操作S310，执行预定的默认驾驶策略。

操作S320，获取车外摄像头和/或个人穿戴设备上报的数据。

操作S330，基于操作S320获取的数据，判断无人车前方20m内是否有行人。如果有，则执行操作S340；否则，跳至操作S310。

操作S340，判断行人是否在注视车辆。如果行人在注视车辆，则执行操作S360；否则，执行操作S350。

操作S350，判断行人是否是视障人士。如果行人是视障人士，则执行操作S360；否则，跳至操作S310。

操作S360，检测行人是否有害怕情绪。如果行人有害怕情绪，则执行操作S370；否则，执行操作S3100。

操作S370，判断车速是否等于道路/系统最低限速。如果等于，则执行操作S380；否则，执行操作S390。

操作S380，向远离行人侧变道。

操作S390，减速，向远离行人侧变道。

操作S3100，检测行人是否有焦躁情绪。如果行人有焦躁情绪，则执行操作S3110；否则，跳至操作S310。

操作S3110，判断车速是否等于道路/系统最高限速。如果等于，则执行操作S3120；否则，执行操作S3130。

操作S3120，停车，示意行人先行。

操作S3130，提速通行。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种无人车驾驶策略的调整装置。

图4示例性示出了根据本公开实施例的无人车驾驶策略的调整装置的框图。

如图4所示，无人车驾驶策略的调整装置400可以包括：第一检测模块410和调整模块420。

第一检测模块410，用于响应于检测到无人车前方预设范围内有至少一个行人，检测该至少一个行人的情绪。

调整模块420，用于响应于检测到该至少一个行人中有表现为特定情绪的目标行人，基于该特定情绪，调整该无人车当前的驾驶策略。

作为一种可选的实施例，该装置还包括：第二检测模块，用于在该调整模块基于该特定情绪，调整该无人车当前的驾驶策略之前，检测该目标行人是否有在注视该无人车。其中，响应于该第二检测模块检测到该目标行人有在注视该无人车，由该调整模块执行基于该特定情绪，调整该无人车当前的驾驶策略的操作。

作为一种可选的实施例，该装置还包括：第三检测模块，用于响应于该第二检测模块检测到该目标行人没有在注视该无人车，检测该目标行人是否是视觉障碍人士。其中，响应于该第三检测模块检测到该目标行人是视觉障碍人士，由该调整模块执行基于该特定情绪，调整该无人车当前的驾驶策略的操作。

作为一种可选的实施例，该调整模块用于通过以下单元中的至少之一执行对应的操作：第一控制单元，用于在该特定情绪表征该目标行人害怕该无人车的情况下，控制该无人车向远离该目标行人的一侧变道；第二控制单元，用于在该特定情绪表征该目标行人焦躁不安的情况下，控制该无人车提速通行，或者控制该无人车停车并示意行人先行。

作为一种可选的实施例，该第一控制单元用于执行以下操作中的至少之一：在该无人车的车速等于最低限速的情况下，仅控制该无人车向远离该目标行人的一侧变道；在该无人车的车速高于最低限速的情况下，控制该无人车向远离该目标行人的一侧减速变道。

作为一种可选的实施例，该第二控制单元还用于：在该无人车的车速低于最高限速的情况下，控制该无人车提速通行；或者在该无人车的车速等于最高限速的情况下，控制该无人车停车并示意行人先行。

作为一种可选的实施例，该第一检测模块，还用于：基于该无人车采集的图像数据和/或该至少一个行人的个人穿戴设备上报的数据，检测该至少一个行人的情绪。

应该理解，本公开装置部分实施例与方法部分实施例对应相同或类似，所解决的技术问题和所实现的功能也对应相同或类似，在此不再赘述。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图5所示，电子设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储电子设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

电子设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如无人车驾驶策略的调整方法。例如，在一些实施例中，无人车驾驶策略的调整方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的无人车驾驶策略的调整方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行无人车驾驶策略的调整方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务(″Virtual Private Server″，或简称″VPS″)中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

本公开的技术方案中，所涉及的行人数据的记录，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (17)

1.一种无人车驾驶策略的调整方法，包括：

响应于检测到无人车前方预设范围内有至少一个行人，检测所述至少一个行人的情绪；

响应于检测到所述至少一个行人中有表现为特定情绪的目标行人，基于所述特定情绪，调整所述无人车当前的驾驶策略。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：在基于所述特定情绪，调整所述无人车当前的驾驶策略之前，

检测所述目标行人是否有在注视所述无人车，

其中，响应于检测到所述目标行人有在注视所述无人车，执行基于所述特定情绪，调整所述无人车当前的驾驶策略的操作。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

响应于检测到所述目标行人没有在注视所述无人车，检测所述目标行人是否是视觉障碍人士；

其中，响应于检测到所述目标行人是视觉障碍人士，执行基于所述特定情绪，调整所述无人车当前的驾驶策略的操作。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，基于所述特定情绪，调整所述无人车当前的驾驶策略，包括以下至少之一：

在所述特定情绪表征所述目标行人害怕所述无人车的情况下，控制所述无人车向远离所述目标行人的一侧变道；

在所述特定情绪表征所述目标行人焦躁不安的情况下，控制所述无人车提速通行，或者控制所述无人车停车并示意行人先行。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，控制所述无人车向远离所述目标行人的一侧变道，包括以下至少之一：

在所述无人车的车速等于最低限速的情况下，仅控制所述无人车向远离所述目标行人的一侧变道；

在所述无人车的车速高于最低限速的情况下，控制所述无人车向远离所述目标行人的一侧减速变道。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，控制所述无人车提速通行，或者控制所述无人车停车并示意行人先行，包括：

在所述无人车的车速低于最高限速的情况下，控制所述无人车提速通行；或者

在所述无人车的车速等于最高限速的情况下，控制所述无人车停车并示意行人先行。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，检测所述至少一个行人的情绪，包括：

基于所述无人车采集的图像数据和/或所述至少一个行人的个人穿戴设备上报的数据，检测所述至少一个行人的情绪。

8.一种无人车驾驶策略的调整装置，包括：

第一检测模块，用于响应于检测到无人车前方预设范围内有至少一个行人，检测所述至少一个行人的情绪；

调整模块，用于响应于检测到所述至少一个行人中有表现为特定情绪的目标行人，基于所述特定情绪，调整所述无人车当前的驾驶策略。

9.根据权利要求8所述的装置，还包括：第二检测模块，用于在所述调整模块基于所述特定情绪，调整所述无人车当前的驾驶策略之前，

检测所述目标行人是否有在注视所述无人车，

其中，响应于所述第二检测模块检测到所述目标行人有在注视所述无人车，由所述调整模块执行基于所述特定情绪，调整所述无人车当前的驾驶策略的操作。

10.根据权利要求9所述的装置，还包括：

第三检测模块，用于响应于所述第二检测模块检测到所述目标行人没有在注视所述无人车，检测所述目标行人是否是视觉障碍人士；

其中，响应于所述第三检测模块检测到所述目标行人是视觉障碍人士，由所述调整模块执行基于所述特定情绪，调整所述无人车当前的驾驶策略的操作。

11.根据权利要求8至10中任一项所述的装置，其中，所述调整模块用于通过以下单元中的至少之一执行对应的操作：

第一控制单元，用于在所述特定情绪表征所述目标行人害怕所述无人车的情况下，控制所述无人车向远离所述目标行人的一侧变道；

第二控制单元，用于在所述特定情绪表征所述目标行人焦躁不安的情况下，控制所述无人车提速通行，或者控制所述无人车停车并示意行人先行。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述第一控制单元用于执行以下操作中的至少之一：

在所述无人车的车速等于最低限速的情况下，仅控制所述无人车向远离所述目标行人的一侧变道；

在所述无人车的车速高于最低限速的情况下，控制所述无人车向远离所述目标行人的一侧减速变道。

13.根据权利要求11所述的装置，其中，所述第二控制单元还用于：

在所述无人车的车速低于最高限速的情况下，控制所述无人车提速通行；或者

在所述无人车的车速等于最高限速的情况下，控制所述无人车停车并示意行人先行。

14.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第一检测模块，还用于：

基于所述无人车采集的图像数据和/或所述至少一个行人的个人穿戴设备上报的数据，检测所述至少一个行人的情绪。

15.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

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