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WO2018198614A1 - 推奨運転出力装置、推奨運転出力方法、及び推奨運転出力システム - Google Patents

推奨運転出力装置、推奨運転出力方法、及び推奨運転出力システム Download PDF

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Publication number
WO2018198614A1
WO2018198614A1 PCT/JP2018/011475 JP2018011475W WO2018198614A1 WO 2018198614 A1 WO2018198614 A1 WO 2018198614A1 JP 2018011475 W JP2018011475 W JP 2018011475W WO 2018198614 A1 WO2018198614 A1 WO 2018198614A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
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vehicle
recommended
recommended driving
warning
unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/011475
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
雅史 赤地
Original Assignee
クラリオン株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by クラリオン株式会社 filed Critical クラリオン株式会社
Priority to US16/607,423 priority Critical patent/US11158190B2/en
Priority to CN201880027082.5A priority patent/CN110546699B/zh
Priority to EP18791213.4A priority patent/EP3618034A4/en
Publication of WO2018198614A1 publication Critical patent/WO2018198614A1/ja

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    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to a recommended operation output device, a recommended operation output method, and a recommended operation output system.
  • the present invention claims the priority of Japanese Patent Application No. 2017-87952 filed on April 27, 2017.For designated countries where weaving by reference is allowed, the contents described in the application are as follows: Is incorporated into this application by reference.
  • Patent Document 1 discloses a technology related to a driving support system.
  • Paragraph [0009] of the same document states that “the host vehicle determines that the host vehicle and the surrounding vehicle are within a predetermined distance and have a relative speed equal to or higher than the predetermined distance, and the host vehicle and the surrounding vehicle have a predetermined distance. If the relative speed is within the predetermined range, a warning is displayed from the surrounding vehicle to the host vehicle.
  • paragraph [0056] “when it is determined that there is no change in the driving operation status and there is no change in the driving operation status even if the warning display request is made a predetermined number of times, the display device 60 and the alarm A warning is given to the driver of the host vehicle via the sound generator 62 ”.
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-133867 discloses a technique for warning about the relationship between the host vehicle and the surrounding vehicle, but after driving according to the output warning, the warning is output immediately depending on the situation of the surrounding vehicle.
  • a plurality of warnings may be output in succession. If a plurality of warnings are continuously output, the driver is confused. Therefore, the technique disclosed in Patent Document 1 does not output a warning in consideration of the influence on the driver.
  • the present invention has been made in view of the above points, and aims to provide a recommended driving output device, a recommended driving output method, and a recommended driving output system capable of outputting information suitable for a driver. To do.
  • the present application includes a plurality of means for solving the above-described problems, and examples thereof are as follows.
  • a recommended driving output device corresponds to an ambient condition acquisition unit that acquires a situation around a vehicle, a situation around the vehicle, a warning, and a recommended driving instruction.
  • a recommended driving information storage unit to be stored; a warning receiving unit that receives a warning according to a surrounding situation of the vehicle; the warning received by the warning receiving unit; and the surroundings of the vehicle acquired by the surrounding state acquisition unit
  • a recommended driving instruction selection unit that selects the recommended driving instruction from the recommended driving information storage unit using the situation, an output processing unit that outputs the recommended driving instruction selected by the recommended driving instruction selection unit, It is characterized by providing.
  • a recommended driving output device it is possible to provide a recommended driving output device, a recommended driving output method, and a recommended driving output system that can output information suitable for a driver.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining an outline of processing of the recommended operation output system.
  • the recommended driving output system 1 in this embodiment is mounted on a vehicle.
  • an outline of processing of the recommended driving output system 1 mounted on the vehicle A will be described.
  • the recommended driving output system 1 includes a driving support device (not shown in FIG. 1) and a recommended driving output device.
  • the driving support device detects a situation around the vehicle (hereinafter referred to as “vehicle surrounding situation”), and notifies the recommended driving output device of a warning when the vehicle surrounding situation is a predetermined situation.
  • the vehicle A is traveling in the left lane
  • the vehicle B is traveling in front of the vehicle A
  • the vehicle C is traveling in the lane adjacent to the vehicle A
  • Driving behind. First, the vehicle A approaches the vehicle B located in front of the vehicle A in the left lane ((1) in FIG. 1A).
  • the driving support device notifies the recommended driving output device of a warning in response to the approach of the vehicle A to the vehicle B.
  • the vehicle C approaches from the rear of the vehicle A ((2) in FIG. 1A).
  • the conventional recommended driving output device outputs a warning to the driver when the vehicle A approaches the vehicle B.
  • a second warning is output based on the approach of the vehicle C. The driver gets confused by receiving two warnings in a row.
  • the recommended driving output system 1 in this embodiment outputs a recommended driving instruction according to the vehicle surrounding situation (1) and the vehicle surrounding situation (2). More specifically, the recommended driving output device stores in advance a recommended driving instruction indicating a driving method recommended to the driver of the vehicle A in accordance with the vehicle surroundings. When a warning is notified from the driving support device to the recommended driving output device, the recommended driving output device identifies the vehicle surrounding situation of the vehicle A. When the specified vehicle surrounding situation includes the vehicle surrounding situation of (1) and the vehicle surrounding situation of (2), the recommended driving output device outputs a recommended driving instruction according to the vehicle surrounding situation.
  • FIG. 1 (b) the vehicle A traveling in the left lane approaches the vehicle B located forward in the left lane ((1) in FIG. 1 (b)).
  • the vehicle C approaches from the rear of the vehicle A in the left lane ((2) in FIG. 1B).
  • a warning is output when the vehicle A approaches the vehicle B
  • a second warning is output when the vehicle C approaches the vehicle A.
  • the Continued warnings can cause driver confusion.
  • the recommended driving output device when a warning is notified from the driving support device by detection of the vehicle surrounding situation in (1), the recommended driving output device displays the vehicle surrounding situation including the vehicle surrounding situation in (1). Determine presence or absence.
  • the recommended driving output device gives a recommended driving instruction according to the vehicle surrounding situation of (1) and the vehicle surrounding situation of (2). Output.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a functional block configuration of the recommended operation output system 1.
  • the recommended driving output system 1 includes a recommended driving output device 10 and a driving support device 20.
  • the recommended operation output device 10 is an on-vehicle device that outputs information to a user.
  • the recommended driving output device 10 is an information processing device such as a navigation device, an engine control unit (ECU), a PC (Personal Computer), or a smartphone.
  • the recommended driving output device 10 and the driving support device 20 need only be connected so as to communicate with each other, and the communication method is not limited.
  • the driving assistance device 20 is a device having, for example, an advanced driving assistance system (ADAS: Advanced Driving Assistant System) function or an automatic driving control system function.
  • the driving support device 20 may be an information processing device such as a PC (Personal Computer).
  • the driving support device 20 measures the surroundings of the vehicle A using a camera or an infrared sensor, and detects an object outside the vehicle A such as a vehicle or a pedestrian traveling in front or around.
  • the recommended driving output device 10 is communicably connected to a head-up display 301, a meter display 302, a seat vibration function 303, a speaker 304, an in-vehicle camera 305, and an in-vehicle camera 306.
  • the head-up display 301 is a display arranged on the upper part of the instrument panel at the lower part of the windshield inside the vehicle.
  • the head-up display 301 may be a display that exhibits a function by projecting an image on a combiner provided in front of the windshield, for example, or that that functions by projecting an image directly on the windshield. It may be.
  • the meter display 302 is a display such as an LCD (Liquid Crystal Display) installed on the instrument panel.
  • the seat vibration function 303 is built in the driver's seat and vibrates the driver's seat using a vibrator, for example.
  • the seat vibration function 303 has, for example, a plurality of vibrators installed at different positions in the driver's seat, and each vibrator can be controlled independently. Thereby, each vibrator can be vibrated in a predetermined pattern according to information notified to the driver.
  • the speaker 304 is a device that outputs sound.
  • the in-vehicle camera 305 and the out-of-vehicle camera 306 are imaging devices using an image sensor such as a CCD (Charge Coupled Device), and shoot a still image or a moving image.
  • the in-vehicle camera 305 shoots the situation inside the vehicle, and the outside camera 306 shoots the situation outside the vehicle.
  • the vehicle camera 306 only needs to be able to acquire the position of an object outside the vehicle A. Therefore, the recommended driving output device 10 may be a sensor, radar, or LIDER (Light Detection and Ranging) that can specify the distance to an object outside the vehicle, instead of the camera 306 for the vehicle or in addition to the camera 306 for the vehicle. It may be connected.
  • LIDER Light Detection and Ranging
  • the in-vehicle camera 305 and the in-vehicle camera 306 may be connected to the driving support apparatus 20 so as to be communicable.
  • the in-vehicle camera 305 and the out-of-vehicle camera 306 may be connected to at least one of the recommended driving output device 10 and the driving support device 20.
  • the in-vehicle camera 305 and the in-vehicle camera 306 will be described using an example in which the recommended driving output device 10 and the driving support device 20 are respectively connected.
  • the recommended operation output device 10 includes a control unit 110, an input unit 120, an output unit 130, a communication unit 140, and a storage unit 150.
  • the control unit 110 comprehensively controls the entire recommended operation output device 10.
  • the input unit 120 acquires information input via an input device such as a touch panel.
  • the output unit 130 outputs information to an output device such as a head-up display 301, a meter display 302, a seat vibration function 303, or a speaker 304.
  • the communication unit 140 transmits and receives information with a device such as the driving support device 20 connected to the recommended driving output device 10.
  • the storage unit 150 stores information necessary for processing by the control unit 110.
  • the control unit 110 includes an ambient condition acquisition unit 111, an in-vehicle condition acquisition unit 112, a warning reception unit 113, a position specifying unit 114, a recommended driving instruction selection unit 115, and an output processing unit 116.
  • the surrounding situation acquisition unit 111 acquires the surrounding situation of the vehicle.
  • the ambient condition acquisition unit 111 acquires, for example, information related to the position of an object outside the vehicle as the vehicle ambient condition using the external camera 306.
  • the surrounding situation acquisition unit 111 acquires the vehicle surrounding situation related to the position of the vehicle A from the position specifying unit 114 such that the number of lanes decreases in the travel route of the vehicle A.
  • the surrounding situation acquisition part 111 may acquire the information regarding the position of the thing outside a vehicle from the driving assistance apparatus 20.
  • the in-vehicle situation acquisition unit 112 acquires information about the driver's line of sight using the in-vehicle camera 305. More specifically, the in-vehicle situation acquisition unit 112 acquires information related to the driver's line-of-sight direction. The in-vehicle situation acquisition unit 112 may acquire information related to the driver's line of sight from the driving support device 20.
  • the warning receiving unit 113 receives warning information notified from the driving support device 20.
  • the warning receiving unit 113 receives warning information that is notified when, for example, the distance between the vehicle A and another vehicle located in front of the vehicle A is a predetermined distance or less.
  • the position specifying unit 114 specifies the position of the vehicle A.
  • the position specifying unit 114 specifies the position of the vehicle A on the map information using a function such as GPS (Global Positioning System), for example, and specifies information related to a route (lane or the like) that the vehicle A is scheduled to travel.
  • the position specifying unit 114 specifies whether or not there is a decrease in the number of lanes within a predetermined distance on the travel route of the vehicle A.
  • the recommended driving instruction selection unit 115 refers to the storage unit using the warning received by the warning receiving unit 113 and the vehicle surroundings acquired by the surroundings acquisition unit 111, and selects a corresponding recommended driving instruction. Specifically, the recommended driving instruction selection unit 115 determines whether or not the vehicle surrounding situation acquired by the surrounding situation acquisition unit 111 is included in recommended driving information described later. In addition, when the recommended driving instruction selection unit 115 determines that the vehicle surrounding situation is included in the recommended driving information, the recommended driving instruction selection unit 115 specifies the driving characteristic associated with the vehicle surrounding situation in the recommended driving information as the first driving characteristic.
  • the recommended driving instruction selection unit 115 refers to driving characteristic information described later using the vehicle surrounding situation acquired by the surrounding situation acquisition unit 111, and specifies the driving characteristic associated with the vehicle surrounding situation as the second driving characteristic. .
  • the recommended driving instruction selection unit 115 selects a recommended driving instruction when the first driving characteristic and the second driving characteristic correspond to each other.
  • the recommended operation instruction selection unit 115 selects the warning received by the warning reception unit 113 when the recommended operation instruction cannot be selected.
  • the driving characteristics are the operating tendency of the driver's vehicle A when placed in a predetermined situation. Details will be described later.
  • the output processing unit 116 generates output information of a recommended driving instruction selected by the recommended driving instruction selecting unit 115.
  • the output information is, for example, a screen display signal displayed on the head-up display 301 or the meter display 302.
  • the output information is an audio output signal output via the speaker 304.
  • the output information is an output signal that vibrates the seat vibration function 303 in a predetermined pattern.
  • the output processing unit 116 outputs the generated output information via the output unit 130 described later.
  • the storage unit 150 stores recommended driving information 151, operation history information 152, and map information 153.
  • the recommended driving information 151 is information in which vehicle surroundings, warnings, and recommended driving instructions are associated with each other.
  • the operation history information 152 is information relating to the operation history of the driver's vehicle A.
  • the map information 153 is information indicating a map and can identify the lane in which the vehicle A travels by collating with the information indicating the current location of the vehicle A. In addition, by referring to the map information 153, it is possible to specify whether or not there is a decrease in the number of lanes in the route on which the vehicle A travels.
  • Recommended driving information 151 includes status information 1511, trend information 1512, output content information 1513, and driving characteristic information 1514.
  • the situation information 1511 is information related to the vehicle surrounding situation.
  • the trend information 1512 is information in which driving characteristics for which recommended driving instructions are to be output are associated with the vehicle surroundings.
  • the output content information 1513 is information in which recommended driving instruction to be output and situation explanation information indicating the reason for the recommended driving instruction are associated with the vehicle surrounding situation.
  • the driving characteristic information 1514 is information indicating the driving characteristic of the driver of the vehicle A, and driving characteristics corresponding to the vehicle surrounding conditions are associated with each driver.
  • the driving support device 20 includes a control unit 210 and a communication unit 220.
  • the control unit 210 comprehensively controls the entire driving support device 20.
  • the communication unit 220 transmits and receives information to and from other devices connected to the driving support device 20.
  • the control unit 210 includes a situation detection unit 211 and a warning notification unit 212.
  • the situation detection unit 211 detects the situation around the vehicle A using the vehicle camera 306 or a sensor (not shown).
  • the warning notification unit 212 determines whether or not the vehicle surrounding situation of the vehicle A is a warning factor. When the vehicle surrounding situation that is a warning factor is acquired, warning information is given to the recommended driving output device 10. Send.
  • the warning notification unit 212 can identify the warning reason associated with the vehicle surrounding situation detected by the situation detection unit 211 with reference to the information.
  • the warning notification unit 212 notifies warning information including a warning reason, which is information such as “forward collision detection” and “pedestrian detection”.
  • the warning information may include a vehicle surrounding situation that is a warning factor.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of the data structure of the status information 1511.
  • the situation information 1511 includes a type 1511a, a host vehicle position 1511b, a surrounding car situation 1511c, a primary warning 1511d, a line of sight 1511e, a pedestrian 1511f, and a lane reduction 1511g.
  • the type 1511a is identification information that identifies the type of the vehicle surrounding situation.
  • One or more records of status information 1511 are associated with the type 1511a.
  • the own vehicle position 1511b is information indicating the position of the vehicle A.
  • the own vehicle position 1511b has information specifying the traveling lane such as “left”, “center”, and “right” in the column, and the traveling lane of the vehicle A that is the target of the output of the recommended driving instruction. “1” is stored in the column indicating.
  • the surrounding car situation 1511c is information indicating the position of the surrounding car.
  • the situation 1511c of the surrounding car includes “left_front”, “center 1_front”, “center 2_front”, “right_front”, “left_back”, “center_back”, and “right_back”.
  • the column has information specifying the traveling lane such as “”. “Center 1_front” indicates that another vehicle is positioned in front of the central lane, and “Center 2_front” indicates that another vehicle is positioned in front of the central lane. Yes.
  • “1” is stored in the column indicating the travel lane of another vehicle that is the output condition of the recommended driving instruction.
  • the primary warning 1511d is information indicating the warning reason of the warning information.
  • the primary warning 1511d has a plurality of warning reasons in the column, and “1” is stored as the warning reason that is the output condition of the recommended driving instruction.
  • the line of sight 1511e is information indicating the direction of the driver's line of sight.
  • the line of sight 1511e has information indicating the line-of-sight direction of the driver such as “right side”, “left side”, and “down” in the column, and the column indicating the line-of-sight position that is the output condition of the recommended driving instruction. “1” is stored.
  • the pedestrian 1511f is information indicating the position of the pedestrian in front of the vehicle A.
  • the pedestrian 1511 f has information indicating the lane in which the pedestrian is present, such as “left”, “center”, and “right” in the column, and the position of the pedestrian serving as the output condition of the recommended driving instruction is indicated. “1” is stored in the indicated column.
  • the lane decrease 1511g is information indicating whether or not there is a decrease in the number of lanes in front of the vehicle A and within a predetermined distance from the vehicle A. For example, when the reduction in the number of lanes is used as the recommended driving instruction output condition, “1” is stored in the lane reduction 1511g.
  • the own vehicle position 1511b, the surrounding vehicle situation 1511c, the primary warning 1511d, the line of sight 1511e, the pedestrian 1511f, and the lane reduction 1511g included in one record are the output conditions of the recommended driving instruction. It can be said that it constitutes a vehicle surrounding situation.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of the data structure of the trend information 1512.
  • Each record of trend information 1512 corresponds to a record of status information 1511.
  • the top record of the status information 1511 shown in FIG. 3 is the top record of the trend information 1512 shown in FIG. 4
  • the second record from the top of the status information 1511 shown in FIG. 3 is the trend information 1512 shown in FIG. Corresponds to the second record from the top.
  • the trend information 1512 includes a type 1512a and driving characteristics 1512b.
  • the type 1512a is identification information that identifies the type of the vehicle surrounding situation.
  • the driving characteristic 1512b is information indicating the driving characteristic of a general driver, which is a recommended driving instruction output condition.
  • the driving characteristics 1512b shown in FIG. 4 are “avoid in the left lane”, “avoid in the center lane”, “avoid in the right lane”, “decelerate”, etc.
  • the information indicating the driving characteristics is stored in the column, and “1” is stored in the driving characteristics as the output condition of the recommended driving instruction.
  • the trend information 1512 stores, for example, information indicating that it is empty. For example, in a vehicle surrounding situation indicating that the driver's line-of-sight position is down, it is assumed that the driver is asleep. In such a vehicle surrounding situation, when a recommended driving instruction is output regardless of the driving characteristics of the driver, the driving characteristic 1512b corresponding to the vehicle surrounding situation indicating that the line-of-sight position is down indicates that the driving characteristic 1512b is empty. Information to be stored is stored.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of the data structure of the output content information 1513.
  • Each record of the output content information 1513 corresponds to each record of the status information 1511, similarly to the trend information 1512.
  • the output content information 1513 includes a type 1513a, a predicted secondary warning 1513b, and a warning 1513c.
  • the type 1513a is identification information that identifies the type of the vehicle surrounding situation.
  • the predicted secondary warning 1513b is information indicating the warning reason of the secondary warning that is predicted to be notified when the vehicle surrounding situation related to the record of the related situation information 1511 is acquired.
  • the warning 1513c is information output when a related vehicle surrounding situation is acquired, and includes a notification 1513ca, content 1513cb, and recommended action 1513cc.
  • the notification 1513ca is remark information related to the recommended driving instruction.
  • the content 1513cb is information indicating the vehicle surroundings in the recommended driving output instruction.
  • the content 1513cb is, for example, situation explanation information that describes the vehicle surrounding situation and the reason for the instruction related to the recommended driving instruction.
  • Recommended action 1513cc is information indicating a recommended driving instruction.
  • the notification 1513ca, the content 1513cb, and the recommended action 1513cc are, for example, identification information of character strings and image information output to the head-up display 301 and the meter display 302, and are identification information of audio information output to the speaker 304, for example. Yes, for example, identification information indicating a vibration pattern of the seat vibration function 303.
  • the recommended action 1513cc shown in FIG. 5 is a character string to be displayed on the head-up display 301.
  • the content 1513cb in the figure is a character string to be displayed on the meter display 302.
  • the notification 1513ca in the figure is identification information for specifying a vibration pattern for vibrating the seat vibration function 303.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a data structure of the driving characteristic information 1514.
  • the storage unit 150 has driving characteristic information 1514 for each driver of the vehicle A. Similarly to the trend information 1512 and the output content information 1513, the record of the driving characteristic information 1514 corresponds to the record of the status information 1511.
  • the driving characteristic information 1514 includes a type 1514a and a driving characteristic 1514b.
  • the type 1514a is identification information that specifies the type of the vehicle surrounding situation.
  • the driving characteristic 1514b is information indicating the driving characteristic of the driver.
  • the driving characteristic 1514b indicates the driving characteristic in the vehicle surrounding situation in the record of the corresponding situation information 1511.
  • the highest record of the operation characteristic information 1514 shown in FIG. 6 corresponds to the highest record of the situation information 1511 shown in FIG.
  • the record of the situation information 1511 indicates that the own vehicle position 1511b is the “left” lane, the surrounding vehicle situation 1511c is “left_front” (there are other vehicles ahead of the left lane), and “center_rear” (There is another vehicle behind the central lane), and the line of sight 1511e is “right”.
  • a primary warning 1511d indicating that there is a possibility of a “front collision” in the vehicle surrounding situation is notified.
  • the driver of the vehicle A has a driving characteristic 1512b of “avoid in the central lane” in the situation around the vehicle.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a data structure of the operation history information 152.
  • the operation history information 152 is information related to the operation history of the vehicle A by the driver, and is generated by the control unit 110 of the recommended driving output device 10 every time the driver performs a predetermined operation, for example.
  • the operation history information 152 is information generated for each driver who operates the vehicle A.
  • the operation history information 152 includes a road condition (own vehicle position) operation history 152a, an inter-vehicle distance 152b with a preceding vehicle, a lane change required distance 152c, an action 152d when the front inter-vehicle distance is congested, and a rear inter-vehicle distance. And an average vehicle speed 152f.
  • the road situation (own vehicle position) operation history 152a is information indicating a situation when the operation history is acquired.
  • the road condition (own vehicle position) operation history 152a is information indicating the type of position on the map on which the vehicle A has traveled, for example.
  • the inter-vehicle distance 152b with the preceding vehicle is information indicating the distance from the preceding vehicle in the lane in which the vehicle A travels.
  • the inter-vehicle distance 152b with the preceding vehicle is information for acquiring an operation tendency of the vehicle A when the inter-vehicle distance is narrowed, and may be an indication of the inter-vehicle distance. For example, weighting may be performed according to a general road and a highway, or a travel distance of the vehicle A, and a value serving as a guide may be stored.
  • the lane change required distance 152c is information indicating the distance required for the vehicle A to change the lane.
  • the operation 152d when the front inter-vehicle distance is narrow is information indicating what operation the vehicle A has performed when the distance to the front vehicle is equal to or less than a predetermined distance.
  • the operation 152d when the front inter-vehicle distance is narrowed includes, for example, “decelerate”, “avoid the preceding vehicle” as the operation in one lane on one side, “avoid in the right lane” and “left lane” as the operations in multiple lanes Such as “avoid”.
  • the operation 152e when the distance between the rear vehicles is clogged is information indicating what operation the vehicle A has performed when the distance to the rear vehicle is equal to or less than a predetermined distance.
  • the average vehicle speed 152f is an average value of the vehicle speed of the vehicle A.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating a hardware configuration example of the recommended operation output device 10.
  • the recommended operation output device 10 includes an arithmetic device 171, a memory 172, an external storage device 173, a GPS receiver 174, an input I / F (Interface) 175, an output I / F 176, a communication device 177, and a storage medium drive device 178. Each component is connected by a bus.
  • the arithmetic device 171 is a central arithmetic device such as a CPU (Central Processing Unit), and executes processing according to a program recorded in the memory 172 or the external storage device 173. Each processing unit constituting the control unit 110 realizes each function by the arithmetic device 171 executing the program.
  • CPU Central Processing Unit
  • the memory 172 is a storage device such as a RAM (Random Access Memory) or a flash memory, and functions as a storage area from which programs and data are temporarily read.
  • the external storage device 173 is a writable and readable storage medium such as an HDD (Hard Disk Drive).
  • the GPS receiver 174 receives a signal from a GPS satellite and measures the distance between the mobile body and the GPS satellite and the rate of change of the distance with respect to three or more satellites to thereby determine the current location, travel speed, and travel of the mobile body. Measure orientation.
  • the function of the position specifying unit 114 is realized by the GPS receiver 174.
  • the input I / F 175 is an interface for connecting to an input device (not shown) that accepts an input operation from a user including a driver, and accepts an input from, for example, a touch panel or a microphone. Further, the input I / F 175 receives input of information on the situation inside the vehicle such as the driver's line of sight and information on the position of an object outside the vehicle from the in-vehicle camera 305 and the outside camera 306.
  • the output I / F 176 is an interface for outputting information to the output device.
  • an output device including a head-up display 301, a meter display 302, a seat vibration function 303, and a speaker 304 is connected.
  • the communication device 177 is a device for connecting the recommended driving output device 10 to the in-vehicle network, and is a communication device compliant with a communication standard such as CAN (Controller Area Network).
  • the recommended driving output device 10 and the driving support device 20 may be directly connected via a connection interface instead of via the in-vehicle network.
  • the function of the communication unit 140 is realized by the communication device 177.
  • the storage medium drive 178 is a device that inputs and outputs information from a portable medium such as a CD (Compact Disk) or a DVD (Digital Versatile Disk).
  • the function of the storage unit 150 is realized by the memory 172 or the external storage device 173.
  • the function of the storage unit 150 may be realized by a storage device on the network.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating a hardware configuration example of the driving support device 20.
  • the driving support device 20 includes an arithmetic device 271, a memory 272, an external storage device 273, an input I / F 275, an output I / F 276, and a communication device 277, and each component is connected by a bus.
  • the arithmetic device 271, the memory 272, the external storage device 273, the input I / F 275, the output I / F 276, and the communication device 277 are the arithmetic device 171, the memory 172, the external storage device 173, and the input I / F 175 that the driving support device 20 has.
  • the output I / F 176 and the communication device 177 are the same, and the description thereof is omitted.
  • the output I / F 276 is an interface that outputs information to the output device of the driving support device 20.
  • the driving support device 20 may include a GPS receiving device or a storage medium driving device.
  • each component of the recommended driving output device 10 and the driving support device 20 may be executed by one hardware or a plurality of hardware. Further, the processing of each component of the recommended driving output device 10 and the driving support device 20 may be realized by one program or a plurality of programs.
  • FIG. 10 is a flowchart showing an example of recommended operation output processing.
  • the process of this flowchart is periodically started in the recommended operation output device 10, for example.
  • the control unit 110 of the recommended driving output device 10 generates driving characteristic information 1514 using the operation history information 152 before starting this processing.
  • the control unit 110 counts the operation history in the operation history information 152 for each vehicle surrounding situation record included in the situation information 1511, thereby specifying the driving characteristics of the driver under the situation related to the vehicle surrounding situation. Operation characteristic information 1514 is generated.
  • the position specifying unit 114 acquires the vehicle position (step S11). Specifically, the position specifying unit 114 uses the information acquired by the GPS receiver 174 to specify the lane in which the vehicle A is traveling and whether there is a lane decrease within a predetermined distance from the vehicle A. To do.
  • the surrounding situation acquisition unit 111 acquires the position of the surrounding vehicle (step S12). Specifically, the surrounding situation acquisition unit 111 acquires the relative position (distance, direction, etc.) of another vehicle outside the vehicle A with respect to the vehicle A using the information acquired by the vehicle camera 306. To do.
  • the surrounding situation acquisition unit 111 acquires the positions of surrounding obstacles (step S13). Specifically, the surrounding situation acquisition unit 111 acquires the relative position (distance, direction, etc.) of the object outside the vehicle A with respect to the vehicle A using the information acquired by the vehicle camera 306.
  • the in-vehicle situation acquisition unit 112 acquires the driver's line-of-sight direction (step S14). Specifically, the surrounding state acquisition unit 111 acquires the direction of the driver's line of sight using information acquired by the in-vehicle camera 305.
  • the line-of-sight direction acquired by the surrounding state acquisition unit 111 is information indicating, for example, “left”, “right”, or “down”.
  • the warning receiving unit 113 determines whether or not warning information has been received from the driving support device 20 (step S15). When the warning receiving unit 113 determines that the warning information is not received (“NO” in step S15), the warning receiving unit 113 returns the process to step S11.
  • the recommended driving instruction selecting unit 115 determines whether or not there is a corresponding record in the situation information 1511 (Ste S16). Specifically, the recommended driving instruction selection unit 115 refers to the situation information 1511, includes information indicating the position of the vehicle A acquired in step S11 in the host vehicle position 1511b and the lane reduction 1511g, and the surroundings acquired in step S12.
  • Information indicating the position of the vehicle is included in the situation 1511c of the surrounding vehicle, information indicating the position of the surrounding object acquired in step S13 is included in the pedestrian 1511f, and information regarding the line-of-sight position of the driver acquired in step S14 Whether there is a record included in 1511e is determined.
  • the situation information 1511 has a column corresponding to the vehicle surrounding situation to be acquired, and the recommended driving instruction selecting unit 115 refers to the column corresponding to the vehicle surrounding situation acquired in step S13, and Determine whether there is a record.
  • the recommended driving instruction selection unit 115 specifies the primary warning 1511d included in the record. If the warning reason included in the warning information determined to have been received in step S15 corresponds to the identified primary warning 1511d, the recommended driving instruction selection unit 115 has a record including the vehicle surroundings in the situation information 1511. judge. When it is determined that there is a corresponding record in the situation information 1511, the recommended driving instruction selection unit 115 identifies the record.
  • the warning notification unit 212 of the driving assistance device 20 sends warning information to the recommended driving output device 10. Notice.
  • the recommended driving output device 10 receives the warning information in step S15 and determines that there is a corresponding record in the situation information 1511 in step S16, the vehicle surrounding situation included in the corresponding record includes a vehicle surrounding situation serving as a warning factor. It is included.
  • the recommended driving instruction selection unit 115 determines that there is no corresponding record in the status information 1511 (in the case of “NO” in step S16), the recommended driving instruction selection unit 115 advances the process to step S22.
  • the recommended driving instruction selection unit 115 determines that there is a corresponding record in the status information 1511 (“YES” in step S16)
  • the recommended driving instruction selection unit 115 has information in the corresponding record of the trend information 1512. Whether or not (step S17).
  • the recommended driving instruction selection unit 115 refers to the trend information 1512, and whether or not the non-empty information is included in the driving characteristic 1512b of the trend information 1512 corresponding to the record specified in step S15. Determine.
  • the recommended driving instruction selection unit 115 determines that there is no corresponding record information of the trend information 1512.
  • the recommended driving instruction selection unit 115 determines that there is no information in the corresponding record of the trend information 1512 (in the case of “NO” in step S17), the recommended driving instruction selection unit 115 advances the process to step S19.
  • the recommended driving instruction selection unit 115 determines that there is information in the corresponding record of the trend information 1512 (“YES” in step S17). It is determined whether or not the information 1514 matches (step S18). Specifically, the recommended driving instruction selection unit 115 specifies a record of the trend information 1512 corresponding to the record specified in step S15. The recommended driving instruction selection unit 115 identifies the driving characteristic 1512b included in the record as a first driving characteristic that is a recommended driving instruction output condition.
  • the recommended driving instruction selection unit 115 refers to the driving characteristic information 1514 using the vehicle surroundings acquired in steps S11 to S14, and sets the driving characteristic 1514b corresponding to the vehicle surroundings to the driver who is driving.
  • the driving characteristics under the vehicle surrounding conditions are specified as the second driving characteristics.
  • the recommended driving instruction selection unit 115 determines whether or not the first driving characteristic matches the second driving characteristic.
  • the driver When the recommended driving instruction selection unit 115 determines that the corresponding record of the trend information 1512 and the driving characteristic information 1514 do not match (in the case of “NO” in step S18), the driver operates as a recommended driving instruction output condition.
  • the recommended operation instruction selection unit 115 advances the processing to step S22.
  • the recommended driving instruction selection unit 115 determines that the corresponding record of the trend information 1512 matches the driving characteristic information 1514 (in the case of “YES” in step S18), the information is stored in the corresponding record of the trend information 1512 in step S17. If it is determined that there is not (“NO” in step S17), the recommended operation instruction selection unit 115 selects a recommended operation instruction (step S19). Specifically, the recommended driving instruction selection unit 115 specifies the record of the output content information 1513 corresponding to the record of the situation information 1511 specified in step S16. The recommended driving instruction selection unit 115 selects a recommended driving instruction included in the recommended action 1513cc of the record.
  • the output processing unit 116 generates output information using the recommended operation instruction (step S20). Specifically, the output processing unit 116 generates output information including the recommended driving instruction selected in step S19. Further, the output processing unit 116 generates output information including the situation explanation information included in the content 1513cb of the record. The output information including the recommended driving instruction and the output information including the situation explanation information are output to different output devices.
  • the output processing unit 116 generates output information for displaying the recommended driving instruction included in the recommended action 1513cc on the head-up display 301.
  • the output processing unit 116 generates, as output information, a signal that vibrates the seat vibration function 303 using a vibration pattern included in the recommended action 1513cc, for example.
  • the output processing unit 116 vibrates the seat vibration function 303 so that the vibration moves from the front to the rear of the seat surface.
  • the output processing unit 116 vibrates the seat vibration function 303 so that the right side of the seating surface vibrates.
  • the output processing unit 116 generates output information for displaying the situation explanation information included in the content 1513cb on the meter display 302. For example, when the recommended action 1513cc included in the specified record is not information indicating a vibration pattern, the output processing unit 116 generates a signal for vibrating the seat vibration function 303 as output information using the vibration pattern of the notification 1513ca. . Which output device outputs the information included in the warning 1513c of the output content information 1513 is stored in advance in an area (not shown) of the storage unit 150.
  • the output unit 130 outputs output information (step S21). Then, the control part 110 complete
  • FIG. 11 is a diagram illustrating an example of display screens of the head-up display 301 and the meter display 302.
  • FIG. 11A shows the vehicle surroundings included in the top record of the situation information 1511 shown in FIG. 3, and the driving characteristics related to the top record of the trend information 1512 corresponding to the record are shown in FIG.
  • the recommended action 1513cc of the highest record in the output content information 1513 corresponding to the record is “Decelerate”.
  • the record corresponds to the vehicle surrounding situation shown in FIG. That is, the vehicle A travels in the left lane, the other vehicle travels forward within a predetermined distance from the vehicle A, the other vehicle approaches from the rear of the vehicle A in the central lane, and the driver's line of sight faces right. If the driver has a tendency to avoid the central lane under the surrounding conditions of the vehicle, a recommended driving instruction for prompting deceleration is displayed on the head-up display 301 as shown in FIG.
  • the head-up display display screen 1711 includes a recommended operation instruction display area 1712.
  • the output processing unit 116 treats the character string “please decelerate” as a recommended driving instruction, generates output information for displaying the recommended driving instruction in the recommended driving instruction display area 1712, and displays the output information on the head-up display display screen 1711. .
  • FIG. 11B is a diagram showing an example of the meter display display screen 1721.
  • the meter display display screen 1721 includes a situation explanation information display area 1722.
  • information indicating the situation explanation information is displayed.
  • the situation description information may be a character string, or may be an image that schematically represents the vehicle surroundings or a video that records the actual vehicle surroundings, as shown in FIG. Good. Further, the situation explanation information may be information related to the driver's line-of-sight direction.
  • the driver can easily recognize the recommended driving instruction corresponding to the situation.
  • the driver can easily recognize the recommended driving instruction corresponding to the situation.
  • the driver can easily recognize the recommended driving instruction corresponding to the situation.
  • the driver can easily recognize the recommended driving instruction corresponding to the situation.
  • the situation leading to the output of the recommended driving instruction information on the situation when the recommended driving instruction is output is appropriately transmitted to the driver according to the driver's line of sight movement. Can do.
  • step S16 If it is determined in step S16 that there is no record corresponding to the situation information 1511 (in the case of “NO” in step S16), or if the corresponding record in the trend information 1512 does not match the driving characteristic information 1514 in step S18. If determined (in the case of “NO” in step S18), the recommended operation instruction selecting unit 115 selects a warning (step S22). In other words, if it is determined in step S16 that there is no record corresponding to the situation information 1511, or if it is determined in step S18 that the corresponding record in the trend information 1512 does not match the driving characteristic information 1514, the recommended It is handled that the driving instruction cannot be selected, and the recommended driving instruction selecting unit 115 selects a warning.
  • notification information is associated with each warning reason of the warning information output from the driving support device 20.
  • the recommended driving instruction selection unit 115 refers to a region (not shown) of the storage unit 150 using the vehicle surroundings acquired in steps S11 to S14, and selects primary warning notification information associated with the vehicle surroundings in the region. To do.
  • the output processing unit 116 generates output information using the selected warning (step S23). Specifically, the output processing unit 116 generates information for outputting warning notification information.
  • the output unit 130 outputs output information (step S24). Specifically, the output unit 130 causes the output device such as the head-up display 301 to output the primary warning output information generated in step S23. Then, the control part 110 complete
  • the warning information acquired in step S15 of this process includes the reason for warning.
  • the recommended driving instruction selection unit 115 uses the vehicle surrounding conditions acquired in steps S11 to S14 to determine the situation. The presence / absence of a corresponding record in the information 1511 is determined.
  • the warning information acquired in step S15 may include a vehicle surrounding situation that is a warning factor.
  • the ambient condition acquisition unit 111 of the recommended driving output device 10 acquires the vehicle ambient condition included in the warning information as a vehicle ambient condition that is a warning factor in step S15. Thereafter, in step S16, the recommended driving instruction selection unit 115 refers to the situation information 1511 using the vehicle surrounding situation that is a warning factor and the vehicle surrounding situation acquired in steps S11 to S14, and The presence / absence of a record of status information 1511 including the status is determined.
  • the recommended driving instruction selection unit 115 refers to the driving characteristic information 1514 using the vehicle surroundings that are the warning factor acquired in step S15, and operates under the vehicle surroundings that are the warning factor.
  • the driving characteristic of the hand may be specified as the second driving characteristic.
  • vehicle surrounding conditions and recommended driving instructions are merely examples, and appropriate recommended driving instructions are output according to various vehicle surrounding conditions.
  • warning information is output when the distance between the vehicle A and another vehicle in front of the vehicle A becomes a predetermined distance or less in the lane in which the vehicle A travels.
  • the driving characteristics of the driver when there is another vehicle behind the vehicle A and the distance between the vehicle and the front is reduced tend to decelerate.
  • the recommended driving instruction selection unit 115 issues a recommended driving instruction that prompts the user to move to another lane like the recommended action 1513cc corresponding to “02” of the type 1513a of the output content information 1513 shown in FIG. select.
  • the recommended driving instruction selection unit 115 selects a recommended driving instruction that promotes acceleration.
  • a recommended driving instruction when a predetermined vehicle surrounding situation is detected, a recommended driving instruction can be appropriately output according to the vehicle surrounding situation. Further, it is possible to select a recommended driving instruction that is output more flexibly according to the driving characteristics of the driver.
  • the recommended driving output device 10 outputs a recommended driving instruction according to the vehicle surrounding situation (1) and the vehicle surrounding situation (2), so that after the occurrence of the vehicle surrounding situation (2) Possible events can be avoided. That is, the warning for the occurrence of the vehicle surrounding situation (2) is not notified.
  • the functional configurations of the recommended driving output device 10 and the driving support device 20 are classified according to main processing contents in order to facilitate understanding.
  • the present invention is not limited by the way of classification and names of the constituent elements.
  • the configurations of the recommended driving output device 10 and the driving support device 20 can be classified into more components depending on the processing content. Moreover, it can also classify

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Abstract

運転手にとって好適な情報の出力を行うことができる推奨運転出力装置、推奨運転出力システム、及び推奨運転出力方法の提供を目的とする。　推奨運転出力装置であって、車両の周囲の状況を取得する周囲状況取得部と、前記車両の周囲の状況と、警告と、推奨運転指示と、を対応して記憶する推奨運転情報記憶部と、前記車両の周囲の状況に応じた警告を受信する警告受信部と、前記警告受信部の受信した前記警告と、前記周囲状況取得部の取得した前記車両の周囲の状況と、を用いて前記推奨運転情報記憶部から前記推奨運転指示を選択する推奨運転指示選択部と、前記推奨運転指示選択部により選択された前記推奨運転指示を出力する出力処理部と、を備えることを特徴とする。

Description

推奨運転出力装置、推奨運転出力方法、及び推奨運転出力システム
　本発明は、推奨運転出力装置、推奨運転出力方法、及び推奨運転出力システムに関する。本発明は2017年4月27日に出願された日本国特許の出願番号2017-87952の優先権を主張し、文献の参照による織り込みが認められる指定国については、その出願に記載された内容は参照により本出願に織り込まれる。
　運転中に所定の事象が生じた場合に、運転手に対して警告を出力する技術が存在する。
　特許文献１には、運転支援システムに関する技術が開示されている。同文献の段落［０００９］には、「自車両と周辺車両とが所定の距離以内で、かつ所定以上の相対速度であることが自車両で判定され、自車両と周辺車両とが所定の距離以内で、かつ所定以上の相対速度である場合、その周辺車両から自車両に対して警告表示が行われる」と記載されている。また、段落［００５６］には、「運転操作状況に変化がないと判定された場合であって、所定の回数警告表示要求を行っても運転操作状況に変化がない場合、表示装置６０及び警報音発生装置６２を介して、自車両の運転者に警告を行う」と記載されている。
特開２００９－５９２００号公報
　特許文献１には、自車両と周辺車両との関係に対して警告を行う技術が開示されているが、出力された警告に従って運転操作をした後に、周辺車両の状況によってはすぐに警告が出力されることがあり、複数の警告が連続して出力されることになる。複数の警告が連続して出力されると、運転手の混乱を招いてしまう結果となるため、特許文献１に開示された技術は運転手に与える影響を考慮した警告の出力となっていない。
　本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであって、運転手にとって好適な情報の出力を行うことができる推奨運転出力装置、推奨運転出力方法、及び推奨運転出力システムの提供を目的とする。
　本願は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下の通りである。
　上記課題を解決するため、本発明の推奨運転出力装置は、車両の周囲の状況を取得する周囲状況取得部と、前記車両の周囲の状況と、警告と、推奨運転指示と、を対応して記憶する推奨運転情報記憶部と、前記車両の周囲の状況に応じた警告を受信する警告受信部と、前記警告受信部の受信した前記警告と、前記周囲状況取得部の取得した前記車両の周囲の状況と、を用いて前記推奨運転情報記憶部から前記推奨運転指示を選択する推奨運転指示選択部と、前記推奨運転指示選択部により選択された前記推奨運転指示を出力する出力処理部と、を備えることを特徴とする。
　本発明によれば、運転手にとって好適な情報の出力を行うことができる推奨運転出力装置、推奨運転出力方法、及び推奨運転出力システムを提供することができる。
　上記した以外の課題、構成、及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
推奨運転出力システムの処理の概要を説明するための図である。 推奨運転出力システムの機能ブロック構成の一例を示す図である。 状況情報のデータ構造の一例を示す図である。 傾向情報のデータ構造の一例を示す図である。 出力内容情報のデータ構造の一例を示す図である。 運転特性情報のデータ構造の一例を示す図である。 操作履歴情報のデータ構造の一例を示す図である。 推奨運転出力装置のハードウェア構成例を示す図である。 運転支援装置のハードウェア構成例を示す図である。 推奨運転出力処理の一例を示すフローチャートである。 ヘッドアップディスプレイ及びメーターディスプレイの表示画面の一例を示す図である。
　以下、図面に基づいて本発明の実施形態の例を説明する。図１は、推奨運転出力システムの処理の概要を説明するための図である。本実施形態における推奨運転出力システム１は、車両に搭載される。以下、車両Ａに搭載された推奨運転出力システム１の処理の概要を説明する。
　推奨運転出力システム１は、図１に図示しない運転支援装置と、推奨運転出力装置とを含んでいる。運転支援装置は、車両の周囲の状況（以下、「車両周囲状況」とする）を検知し、車両周囲状況が所定の状況である場合に、推奨運転出力装置に対して警告を通知する。
　図１（ａ）において、車両Ａは左車線を走行中であり、車両Ｂは車両Ａの前方を走行しており、車両Ｃは車両Ａの隣の車線を走行し、車両Ａよりも所定距離後方を走行している。まず、車両Ａは、左車線において車両Ａの前方に位置する車両Ｂに接近する（図１（ａ）の（１））。運転支援装置は、車両Ａの車両Ｂへの接近に応じて推奨運転出力装置に警告を通知する。この警告に従って、車両Ａが車両Ｂとの接触を避けるために隣の車線に移動すると、車両Ａの後方から車両Ｃが接近する（図１（ａ）の（２））。
　従来の推奨運転出力装置は、車両Ａが車両Ｂに接近した時点で、運転手に対して警告を出力する。運転手が警告に応じて車両Ａを中央車線に移動させると、車両Ｃの接近に基づいて２度目の警告が出力される。運転手は、継続して２度の警告を受けることにより、混乱してしまう。
　そこで本実施形態における推奨運転出力システム１は、（１）の車両周囲状況と（２）の車両周囲状況とに応じた推奨運転指示を出力する。より具体的には、推奨運転出力装置には、車両周囲状況に応じて、車両Ａの運転手に対して推奨する運転方法を示す推奨運転指示が予め記憶されている。運転支援装置から推奨運転出力装置に対して警告が通知されると、推奨運転出力装置は車両Ａの車両周囲状況を特定する。特定した車両周囲状況に、（１）の車両周囲状況と（２）の車両周囲状況とが含まれている場合、推奨運転出力装置は、車両周囲状況に応じた推奨運転指示を出力する。
　図１（ｂ）では、左車線を走行中の車両Ａが、左車線において前方に位置する車両Ｂに接近する（図１（ｂ）の（１））。次に、左車線において車両Ａの後方から車両Ｃが接近する（図１（ｂ）の（２））。従来の推奨運転出力システムでは、図１（ａ）の場合と同様に、車両Ａが車両Ｂに接近する時点で警告が出力され、車両Ｃが車両Ａに接近すると、２度目の警告が出力される。継続する複数回の警告は、運転手の混乱の要因となる。
　本実施形態の推奨運転出力システム１において、（１）の車両周囲状況の検知により運転支援装置から警告が通知されると、推奨運転出力装置は（１）の車両周囲状況を含む車両周囲状況の有無を判定する。推奨運転出力装置は、（１）の車両周囲状況に対応する（２）の車両周囲状況がある場合に、（１）の車両周囲状況及び（２）の車両周囲状況に応じた推奨運転指示を出力する。
　本実施形態により、所定の車両周囲状況が検知された場合に、該車両周囲状況に応じて運転手に対して適切な情報の出力を行うことができる。
　図２は、推奨運転出力システム１の機能ブロック構成の一例を示す図である。推奨運転出力システム１は、推奨運転出力装置１０と、運転支援装置２０と、を含む。推奨運転出力装置１０は、ユーザーに情報を出力する、車載される装置である。推奨運転出力装置１０は、例えばナビゲーション装置、エンジンコントロールユニット（ＥＣＵ：engine control unit）、ＰＣ（Personal Computer）、又はスマートフォン等の情報処理装置である。推奨運転出力装置１０と運転支援装置２０とは通信可能に接続されていればよく、通信方法は限定しない。
　運転支援装置２０は、例えば先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driving Assistant System）の機能や、自動運転制御システムの機能を有する装置である。運転支援装置２０は、ＰＣ（Personal Computer）等の情報処理装置であってもよい。運転支援装置２０は、カメラや赤外線等のセンサを用いて車両Ａの周囲を測定し、前方や周囲を走行中の車両や歩行者等、車両Ａの外にある物を検出する。
　推奨運転出力装置１０は、ヘッドアップディスプレイ３０１と、メーターディスプレイ３０２と、シート振動機能３０３と、スピーカー３０４と、車内用カメラ３０５と、車外用カメラ３０６と、に通信可能に接続されている。ヘッドアップディスプレイ３０１は、車内のフロントガラス下部にあるインストルメントパネル上部に配置されるディスプレイである。ヘッドアップディスプレイ３０１は、例えばフロントガラス手前に設けられたコンバイナーに画像を投影することにより機能を発揮するディスプレイであってもよいし、フロントガラスに直接映像を投影させることによりその機能を発揮するものであってもよい。
　メーターディスプレイ３０２は、インストルメントパネルに設置されたＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等のディスプレイである。シート振動機能３０３は、運転席に内蔵され、例えば振動子を用いて運転席を振動させる。シート振動機能３０３は、例えば運転席の異なる位置に設置される複数の振動子を有し、各々の振動子は独立して制御することができる。これにより、運転手に対して通知する情報に応じて予め定められたパターンで各々の振動子を振動させることができる。
　スピーカー３０４は、音声を出力する装置である。車内用カメラ３０５及び車外用カメラ３０６は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）等のイメージセンサを用いた撮像装置であって、静止画又は動画を撮影する。車内用カメラ３０５は車内の状況を撮影し、車外用カメラ３０６は車外の状況を撮影する。なお、車外用カメラ３０６は、車両Ａの外にある物の位置を取得可能であればよい。そのため、推奨運転出力装置１０は、車外用カメラ３０６に代えて、又は車外用カメラ３０６に加えて、車外の物との距離を特定可能なセンサや、レーダー、又はＬＩＤＥＲ（Light Detection and Ranging）と接続されていてもよい。
　また、車内用カメラ３０５及び車外用カメラ３０６は、運転支援装置２０とも通信可能に接続されていてもよい。なお、車内用カメラ３０５及び車外用カメラ３０６は、推奨運転出力装置１０と運転支援装置２０との少なくとも一方に接続されていればよい。以下、車内用カメラ３０５及び車外用カメラ３０６は、推奨運転出力装置１０及び運転支援装置２０に各々接続されている例を用いて説明する。
　推奨運転出力装置１０は、制御部１１０と、入力部１２０と、出力部１３０と、通信部１４０と、記憶部１５０と、を備える。制御部１１０は、推奨運転出力装置１０の全体を統括的に制御する。入力部１２０は、タッチパネル等の入力装置を介して入力された情報を取得する。出力部１３０は、ヘッドアップディスプレイ３０１、メーターディスプレイ３０２、シート振動機能３０３、又はスピーカー３０４等の出力装置に対して情報を出力する。通信部１４０は、推奨運転出力装置１０に接続された運転支援装置２０等の装置との情報の送信及び受信を行う。記憶部１５０は、制御部１１０による処理に必要な情報を記憶する。
　制御部１１０は、周囲状況取得部１１１と、車内状況取得部１１２と、警告受信部１１３と、位置特定部１１４と、推奨運転指示選択部１１５と、出力処理部１１６と、を備える。周囲状況取得部１１１は、車両周囲状況を取得する。周囲状況取得部１１１は、例えば車外の物の位置に関する情報を車外用カメラ３０６を用いて車両周囲状況として取得する。
　また、周囲状況取得部１１１は、車両Ａの走行経路において、車線数が減少するといったような、車両Ａの位置に関する車両周囲状況を、位置特定部１１４から取得する。なお、周囲状況取得部１１１は、車外の物の位置に関する情報を、運転支援装置２０から取得するものであってもよい。
　車内状況取得部１１２は、運転手の視線に関する情報を車内用カメラ３０５を用いて取得する。より具体的には、車内状況取得部１１２は、運転手の視線方向に関する情報を取得する。なお、車内状況取得部１１２は、運転手の視線に関する情報を、運転支援装置２０から取得するものであってもよい。
　警告受信部１１３は、運転支援装置２０から通知される警告情報を受信する。警告受信部１１３は、例えば車両Ａと車両Ａの前方に位置する他の車両との距離が所定距離以下である場合に通知される警告情報を受信する。
　位置特定部１１４は、車両Ａの位置を特定する。位置特定部１１４は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）等の機能を用いて地図情報上の車両Ａの位置を特定し、車両Ａの走行予定の経路（車線等）に関する情報を特定する。位置特定部１１４は、車両Ａの走行経路において所定距離内に車線数の減少があるか否かを特定する。
　推奨運転指示選択部１１５は、警告受信部１１３の受信した警告と、周囲状況取得部１１１の取得した車両周囲状況と、を用いて記憶部を参照し、対応する推奨運転指示を選択する。具体的には、推奨運転指示選択部１１５は、周囲状況取得部１１１の取得した車両周囲状況が、後述する推奨運転情報に含まれるか否かを判定する。また、推奨運転指示選択部１１５は、車両周囲状況が推奨運転情報に含まれると判定する場合に、推奨運転情報において当該車両周囲状況と関連付けられた運転特性を第１の運転特性として特定する。
　推奨運転指示選択部１１５は、周囲状況取得部１１１の取得した車両周囲状況を用いて後述する運転特性情報を参照し、当該車両周囲状況と関連付けられた運転特性を第２の運転特性として特定する。推奨運転指示選択部１１５は、第１の運転特性と第２の運転特性とが対応する場合に、推奨運転指示を選択する。
　また、推奨運転指示選択部１１５は、推奨運転指示が選択できないかった場合に、警告受信部１１３の受信した警告を選択する。
　なお、運転特性とは、所定の状況に置かれた場合の運転手の車両Ａの操作傾向である。詳細は後述する。
　出力処理部１１６は、推奨運転指示選択部１１５により選択された推奨運転指示の出力情報を生成する。出力情報は、例えばヘッドアップディスプレイ３０１やメーターディスプレイ３０２に表示する画面の表示信号である。また例えば、出力情報は、スピーカー３０４を介して出力する音声の出力信号である。また例えば、出力情報は、所定のパターンでシート振動機能３０３を振動させる出力信号である。出力処理部１１６は、生成した出力情報を後述の出力部１３０を介して出力する。
　記憶部１５０は、推奨運転情報１５１と、操作履歴情報１５２と、地図情報１５３と、を記憶している。推奨運転情報１５１は、車両周囲状況と、警告と、推奨運転指示と、を対応させた情報である。操作履歴情報１５２は、運転手の車両Ａの操作履歴に関する情報である。地図情報１５３は、地図を示す情報であって、車両Ａの現在地を示す情報と突合することで、車両Ａの走行する車線を特定することができる。また、地図情報１５３を参照することで、車両Ａの走行する経路において、車線数の減少があるか否かが特定可能である。
　推奨運転情報１５１は、状況情報１５１１と、傾向情報１５１２と、出力内容情報１５１３と、運転特性情報１５１４と、を含む。状況情報１５１１は、車両周囲状況に関する情報である。傾向情報１５１２は、車両周囲状況に対し、推奨運転指示を出力すべき運転特性が関連付けられた情報である。出力内容情報１５１３は、車両周囲状況に対し、出力する推奨運転指示や、推奨運転指示の理由を示す状況説明情報を関連付けた情報である。運転特性情報１５１４は、車両Ａの運転手の運転特性を示す情報であって、運転手毎に車両周囲状況に応じた運転特性が関連付けられている。
　運転支援装置２０は、制御部２１０と、通信部２２０と、を備える。制御部２１０は、運転支援装置２０の全体を統括的に制御する。通信部２２０は、運転支援装置２０に接続された他の装置との間で情報の送信及び受信を行う。
　制御部２１０は、状況検知部２１１と、警告通知部２１２と、を備える。状況検知部２１１は、車外用カメラ３０６又は図示しないセンサを用いて、車両Ａの車両周囲状況を検知する。警告通知部２１２は、車両Ａの車両周囲状況が、警告要因となるか否かを判定し、警告要因となる車両周囲状況が取得された場合に、推奨運転出力装置１０に対して警告情報を送信する。
　なお、運転支援装置２０の図示しない記憶装置において、警告要因となる車両周囲状況と、警告理由とが関連付けられて記憶されている。警告通知部２１２は、当該情報を参照し、状況検知部２１１の検知した車両周囲状況と関連付けられた警告理由を特定可能である。警告通知部２１２は、例えば「前方衝突検知」や「歩行者検知」といった情報である警告理由を含む警告情報を通知する。警告情報には、警告要因となった車両周囲状況が含まれていてもよい。
　図３は、状況情報１５１１のデータ構造の一例を示す図である。状況情報１５１１は、種別１５１１ａと、自車位置１５１１ｂと、周囲の車の状況１５１１ｃと、一次警告１５１１ｄと、視線１５１１ｅと、歩行者１５１１ｆと、車線減少１５１１ｇとを含む。
　種別１５１１ａは、車両周囲状況の種別を特定する識別情報である。種別１５１１ａには、１又は複数の状況情報１５１１のレコードが関連付けられている。自車位置１５１１ｂは、車両Ａの位置を示す情報である。例えば自車位置１５１１ｂは、「左」、「中央」、及び「右」等の、走行車線を特定する情報をカラムに有しており、推奨運転指示の出力の対象となる車両Ａの走行車線を示すカラムに「１」が格納される。
　周囲の車の状況１５１１ｃは、周囲の車の位置を示す情報である。例えば周囲の車の状況１５１１ｃは、「左＿前」、「中央１＿前」、「中央２＿前」、「右＿前」、「左＿後」、「中央＿後」、及び「右＿後」等の、走行車線を特定する情報をカラムに有している。なお、「中央１＿前」は中央車線の１台前に他の車が位置することを示しており、「中央２＿前」は中央車線の２台前に他の車が位置することを示している。周囲の車の状況１５１１ｃにおいては、推奨運転指示の出力条件となる他の車の走行車線を示すカラムに「１」が格納される。
　一次警告１５１１ｄは、警告情報の警告理由を示す情報である。例えば一次警告１５１１ｄは、複数の警告理由をカラムに有しており、推奨運転指示の出力条件となる警告理由に「１」が格納される。
　視線１５１１ｅは、運転手の視線の方向を示す情報である。例えば視線１５１１ｅは、「右側」、「左側」、及び「下」等の、運転手の視線方向を示す情報をカラムに有しており、推奨運転指示の出力条件となる視線位置を示すカラムに「１」が格納される。
　歩行者１５１１ｆは、車両Ａの前方にいる歩行者の位置を示す情報である。例えば歩行者１５１１ｆは、「左」、「中央」、及び「右」等の、歩行者のいる車線を示す情報をカラムに有しており、推奨運転指示の出力条件となる歩行者の位置を示すカラムに「１」が格納される。
　車線減少１５１１ｇは、車両Ａの前方であって、車両Ａから所定距離内において、車線数の減少があるか否かを示す情報である。例えば車線数の減少を推奨運転指示の出力条件とする場合、車線減少１５１１ｇには、「１」が格納される。
　なお、１つのレコードに含まれる自車位置１５１１ｂと、周囲の車の状況１５１１ｃと、一次警告１５１１ｄと、視線１５１１ｅと、歩行者１５１１ｆと、車線減少１５１１ｇとは、推奨運転指示の出力条件となる車両周囲状況を構成するといえる。
　図４は、傾向情報１５１２のデータ構造の一例を示す図である。傾向情報１５１２のレコードは、各々状況情報１５１１のレコードと対応している。例えば図３に示す状況情報１５１１の最上位のレコードは図４に示す傾向情報１５１２の最上位のレコードに、図３に示す状況情報１５１１の上から２番目のレコードは図４に示す傾向情報１５１２の上から２番目のレコードに、各々対応している。
　傾向情報１５１２は、種別１５１２ａと、運転特性１５１２ｂと、を含む。種別１５１２ａは、車両周囲状況の種別を特定する識別情報である。運転特性１５１２ｂは、推奨運転指示の出力条件となる一般的な運転手の運転特性を示す情報である。図４に示す運転特性１５１２ｂは、前方車両との距離が詰まった場合の避け方として、「左車線に避ける」、「中央車線に避ける」、「右車線に避ける」、及び「減速する」等の運転特性を示す情報をカラムに有しており、推奨運転指示の出力条件となる運転特性に「１」が格納される。
　なお、対応する車両周囲状況に係る状況下において、運転特性を推奨運転指示の出力条件としない場合、傾向情報１５１２には例えば空であることを示す情報が格納される。例えば、運転手の視線位置が下であることを示す車両周囲状況では、運転手が居眠りをしていることが想定される。このような車両周囲状況において、運転手の運転特性に関わらず推奨運転指示を出力する場合、視線位置が下であることを示す車両周囲状況と対応する運転特性１５１２ｂには、空であることを示す情報が格納される。
　図５は、出力内容情報１５１３のデータ構造の一例を示す図である。出力内容情報１５１３のレコードは、傾向情報１５１２と同様に、各々状況情報１５１１のレコードと対応している。出力内容情報１５１３は、種別１５１３ａと、予測される二次警告１５１３ｂと、警告１５１３ｃと、を含む。種別１５１３ａは、車両周囲状況の種別を特定する識別情報である。
　予測される二次警告１５１３ｂは、関連する状況情報１５１１のレコードに係る車両周囲状況が取得された際に、通知されることが予測される二次警告の警告理由を示す情報である。
　警告１５１３ｃは、関連する車両周囲状況が取得された場合に出力される情報であって、通知１５１３ｃａと、内容１５１３ｃｂと、推奨アクション１５１３ｃｃと、を含む。通知１５１３ｃａは、推奨運転指示に関する備考情報である。内容１５１３ｃｂは、推奨運転出力指示における車両周囲状況等を示す情報である。内容１５１３ｃｂは、例えば推奨運転指示に係る車両周囲状況及び指示理由を説明する状況説明情報である。
　推奨アクション１５１３ｃｃは、推奨運転指示を示す情報である。通知１５１３ｃａと、内容１５１３ｃｂと、推奨アクション１５１３ｃｃとは、例えばヘッドアップディスプレイ３０１やメーターディスプレイ３０２に出力する文字列や画像情報の識別情報であり、また例えばスピーカー３０４に出力する音声情報の識別情報であり、また例えばシート振動機能３０３の振動パターンを示す識別情報である。
　なお、図５に示す推奨アクション１５１３ｃｃは、ヘッドアップディスプレイ３０１に表示させる文字列である。また、同図の内容１５１３ｃｂは、メーターディスプレイ３０２に表示させる文字列である。また、同図の通知１５１３ｃａは、シート振動機能３０３を振動させる振動パターンを特定する識別情報である。
　図６は、運転特性情報１５１４のデータ構造の一例を示す図である。記憶部１５０は、車両Ａの運転手毎に運転特性情報１５１４を有している。運転特性情報１５１４のレコードは、傾向情報１５１２及び出力内容情報１５１３と同様に、各々状況情報１５１１のレコードと対応している。
　運転特性情報１５１４は、種別１５１４ａと、運転特性１５１４ｂとを含む。種別１５１４ａは、車両周囲状況の種別を特定する識別情報である。運転特性１５１４ｂは、運転手の運転特性を示す情報である。運転特性１５１４ｂは、対応する状況情報１５１１のレコード中の車両周囲状況における運転特性を示す。
　例えば、図６に示す運転特性情報１５１４の最上位のレコードは、図３に示す状況情報１５１１の最上位のレコードと対応している。状況情報１５１１の当該レコードは、自車位置１５１１ｂが「左」車線であって、周囲の車の状況１５１１ｃが「左＿前」（左車線の前方に他の車両あり）と、「中央＿後」（中央車線の後方に他の車両あり）であり、視線１５１１ｅが「右」である。なお、当該車両周囲状況において、「前方衝突」の可能性があることを示す一次警告１５１１ｄが通知される。
　運転特性情報１５１４の最上位のレコードを参照すると、当該車両周囲状況において、車両Ａの運転手が「中央車線に避ける」という運転特性１５１２ｂを有することが分かる。
　図７は、操作履歴情報１５２のデータ構造の一例を示す図である。操作履歴情報１５２は、運転手による車両Ａの操作履歴に関する情報であって、例えば運転手が所定の操作を行う毎に、推奨運転出力装置１０の制御部１１０により生成される。操作履歴情報１５２は、車両Ａを操作する運転手毎に生成される情報である。
　操作履歴情報１５２は、道路状況(自車位置)操作履歴１５２ａと、前方車両との車間１５２ｂと、車線変更所要距離１５２ｃと、前方車間距離が詰まった時の動作１５２ｄと、後方車間距離が詰まった時の動作１５２ｅと、平均車速１５２ｆと、を含む。道路状況(自車位置)操作履歴１５２ａは、操作履歴を取得した際の状況を示す情報である。道路状況(自車位置)操作履歴１５２ａは、例えば車両Ａの走行した地図上の位置の種別を示す情報である。
　前方車両との車間１５２ｂは、車両Ａの走行する車線における前方車両との間の距離を示す情報である。なお、前方車両との車間１５２ｂは、車間距離が詰まった場合の車両Ａの操作傾向を取得するための情報であって、車間距離の目安であればよい。例えば一般道と高速道路、又は車両Ａの走行距離等で重み付けを行い、目安となる値が格納されるものであってもよい。
　車線変更所要距離１５２ｃは、車両Ａが車線の変更に要した距離を示す情報である。前方車間距離が詰まった時の動作１５２ｄは、前方車両との距離が所定距離以下となった時に、車両Ａがどのような動作を行ったかを示す情報である。前方車間距離が詰まった時の動作１５２ｄには、例えば「減速する」、片側一車線の際の動作として「前の車を避ける」、複数車線の動作として「右車線に避ける」及び「左車線に避ける」、等の情報が格納される。
　後方車間距離が詰まった時の動作１５２ｅは、後方車両との距離が所定距離以下となった時に、車両Ａがどのような動作を行ったかを示す情報である。平均車速１５２ｆは、車両Ａの車速の平均値である。
　図８は、推奨運転出力装置１０のハードウェア構成例を示す図である。推奨運転出力装置１０は、演算装置１７１、メモリ１７２、外部記憶装置１７３、ＧＰＳ受信装置１７４、入力Ｉ／Ｆ（Interface）１７５、出力Ｉ／Ｆ１７６、通信装置１７７、及び記憶媒体駆動装置１７８を備え、各構成要素はバスにより接続されている。
　演算装置１７１はＣＰＵ（Central Processing Unit）等の中央演算装置であって、メモリ１７２又は外部記憶装置１７３に記録されたプログラムに従って処理を実行する。制御部１１０を構成する各処理部は、演算装置１７１がプログラムを実行することにより各々の機能を実現する。
　メモリ１７２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）又はフラッシュメモリ等の記憶装置であり、プログラムやデータが一時的に読み出される記憶エリアとして機能する。外部記憶装置１７３は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）等、書き込み及び読み出し可能な記憶メディアである。
　ＧＰＳ受信装置１７４は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率とを３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行速度および進行方位を測定する。位置特定部１１４は、ＧＰＳ受信装置１７４によりその機能が実現される。
　入力Ｉ／Ｆ１７５は、運転者を含む利用者からの入力操作を受け付ける入力装置（図示略）と接続するためのインターフェイスであり、例えばタッチパネル、マイク等からの入力を受け付ける。また、入力Ｉ／Ｆ１７５は、車内用カメラ３０５及び車外用カメラ３０６から、運転手の視線等の車内の状況に関する情報や、車外の物の位置等の情報の入力を受け付ける。
　出力Ｉ／Ｆ１７６は、出力装置に対して情報を出力するためのインターフェイスである。出力Ｉ／Ｆ１７６には、ヘッドアップディスプレイ３０１、メーターディスプレイ３０２、シート振動機能３０３、及びスピーカー３０４を含む出力装置が接続されている。
　通信装置１７７は、推奨運転出力装置１０を車内ネットワークに接続するための装置であって、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信規格に準拠した通信デバイスである。なお、推奨運転出力装置１０と運転支援装置２０とは、車内ネットワーク経由ではなく、接続インターフェイスで直接接続されていてもよい。通信部１４０は、通信装置１７７によりその機能が実現される。記憶媒体駆動装置１７８は、ＣＤ（Compact Disk）やＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等の可搬性のメディアから情報を入出力する装置である。
　記憶部１５０は、メモリ１７２又は外部記憶装置１７３によりその機能が実現される。また、記憶部１５０は、ネットワーク上の記憶装置によってその機能が実現されてもよい。
　図９は、運転支援装置２０のハードウェア構成例を示す図である。運転支援装置２０は、演算装置２７１、メモリ２７２、外部記憶装置２７３、入力Ｉ／Ｆ２７５、出力Ｉ／Ｆ２７６、及び通信装置２７７を備え、各構成要素はバスにより接続されている。
　演算装置２７１、メモリ２７２、外部記憶装置２７３、入力Ｉ／Ｆ２７５、出力Ｉ／Ｆ２７６、及び通信装置２７７は、運転支援装置２０の有する演算装置１７１、メモリ１７２、外部記憶装置１７３、入力Ｉ／Ｆ１７５、出力Ｉ／Ｆ１７６、及び通信装置１７７と同様であるため、説明を省略する。なお、出力Ｉ／Ｆ２７６は、運転支援装置２０の有する出力装置に対して情報を出力するインターフェイスである。また、運転支援装置２０は、ＧＰＳ受信装置や記憶媒体駆動装置を有していてもよい。
　なお、推奨運転出力装置１０及び運転支援装置２０の各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。また、推奨運転出力装置１０及び運転支援装置２０の各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。
　図１０は、推奨運転出力処理の一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば推奨運転出力装置１０において定期的に開始される。なお、本処理開始前に、推奨運転出力装置１０の制御部１１０は、操作履歴情報１５２を用いて運転特性情報１５１４を生成する。制御部１１０は、例えば状況情報１５１１の有する車両周囲状況のレコード毎に、操作履歴情報１５２内の操作履歴を集計することで、車両周囲状況に係る状況下における運転手の運転特性を特定して運転特性情報１５１４を生成する。
　まず、位置特定部１１４は、自車位置を取得する（ステップＳ１１）。具体的には、位置特定部１１４は、ＧＰＳ受信装置１７４の取得した情報を用いて、車両Ａの走行している車線や、車両Ａから所定距離内に車線の減少があるか否かを特定する。
　次に、周囲状況取得部１１１は、周辺車両の位置を取得する（ステップＳ１２）。具体的には、周囲状況取得部１１１は、車外用カメラ３０６の取得した情報を用いて、車両Ａの外にある他の車両の、車両Ａに対する相対的な位置（距離、方向等）を取得する。
　次に、周囲状況取得部１１１は、周辺の障害物の位置を取得する（ステップＳ１３）。具体的には、周囲状況取得部１１１は、車外用カメラ３０６の取得した情報を用いて、車両Ａの外にある物の、車両Ａに対する相対的な位置（距離、方向等）を取得する。
　次に、車内状況取得部１１２は、運転手の視線方向を取得する（ステップＳ１４）。具体的には、周囲状況取得部１１１は、車内用カメラ３０５の取得した情報を用いて、運転手の視線の方向を取得する。周囲状況取得部１１１の取得する視線方向は、例えば「左」、「右」、又は「下」等を示す情報である。
　次に、警告受信部１１３は、運転支援装置２０から警告情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１５）。警告受信部１１３が、警告情報を受信しないと判定する場合（ステップＳ１５で「ＮＯ」の場合）、警告受信部１１３は、処理をステップＳ１１に戻す。
　警告受信部１１３が、警告情報を受信したと判定する場合（ステップＳ１５で「ＹＥＳ」の場合）、推奨運転指示選択部１１５は、状況情報１５１１に該当のレコードがあるか否かを判定する（ステップＳ１６）。具体的には、推奨運転指示選択部１１５は、状況情報１５１１を参照し、ステップＳ１１で取得した車両Ａの位置を示す情報を自車位置１５１１ｂ及び車線減少１５１１ｇに含み、ステップＳ１２で取得した周辺車両の位置を示す情報を周囲の車の状況１５１１ｃに含み、ステップＳ１３で取得した周辺の物の位置を示す情報を歩行者１５１１ｆに含み、ステップＳ１４で取得した運転手の視線位置に関する情報を視線１５１１ｅに含むレコードの有無を判定する。
　なお、ステップＳ１３で取得する、周辺の物の位置を示す情報は、歩行者以外であってもよい。その場合、状況情報１５１１は取得する車両周囲状況に対応するカラムを有しており、推奨運転指示選択部１１５は、ステップＳ１３で取得した車両周囲状況に対応するカラムを参照することにより、該当のレコードがあるか否かを判定する。
　また、推奨運転指示選択部１１５は、これらの情報を含む状況情報１５１１のレコードがある場合に、該レコードに含まれる一次警告１５１１ｄを特定する。推奨運転指示選択部１１５は、ステップＳ１５で受信したと判定された警告情報に含まれる警告理由が、特定した一次警告１５１１ｄと対応する場合に、車両周囲状況を含むレコードが状況情報１５１１にあると判定する。推奨運転指示選択部１１５は、状況情報１５１１に該当レコードがあると判定する場合、当該レコードを特定する。
　なお、ステップＳ１５の前段階において、運転支援装置２０の状況検知部２１１の検知した車両周囲状況が警告要因である場合、運転支援装置２０の警告通知部２１２は警告情報を推奨運転出力装置１０に通知する。ステップＳ１５において推奨運転出力装置１０が警告情報を受信し、ステップＳ１６において状況情報１５１１に該当のレコードがあると判定する場合、該当レコードに含まれる車両周囲状況には、警告要因となる車両周囲状況が含まれている。
　推奨運転指示選択部１１５が、状況情報１５１１に該当のレコードがないと判定する場合（ステップＳ１６で「ＮＯ」の場合）、推奨運転指示選択部１１５は処理をステップＳ２２に進める。
　推奨運転指示選択部１１５が、状況情報１５１１に該当のレコードがあると判定する場合（ステップＳ１６で「ＹＥＳ」の場合）、推奨運転指示選択部１１５は、傾向情報１５１２の対応レコードに情報があるか否かを判定する（ステップＳ１７）。具体的には、推奨運転指示選択部１１５は、傾向情報１５１２を参照し、ステップＳ１５で特定したレコードに対応する傾向情報１５１２のレコードの運転特性１５１２ｂに、空でない情報が含まれているか否かを判定する。当該レコードの運転特性１５１２ｂに空である情報が格納されている場合、推奨運転指示選択部１１５は、傾向情報１５１２の対応レコードの情報がないと判定する。
　推奨運転指示選択部１１５が、傾向情報１５１２の対応レコードに情報がないと判定する場合（ステップＳ１７で「ＮＯ」の場合）、推奨運転指示選択部１１５は、処理をステップＳ１９に進める。
　推奨運転指示選択部１１５が、傾向情報１５１２の対応レコードに情報があると判定する場合（ステップＳ１７で「ＹＥＳ」の場合）、推奨運転指示選択部１１５は、傾向情報１５１２の対応レコードと運転特性情報１５１４とが一致するか否かを判定する（ステップＳ１８）。具体的には、推奨運転指示選択部１１５は、ステップＳ１５で特定したレコードに対応する傾向情報１５１２のレコードを特定する。推奨運転指示選択部１１５は、当該レコードに含まれる運転特性１５１２ｂを、推奨運転指示の出力条件となる第１の運転特性として特定する。
　また、推奨運転指示選択部１１５は、ステップＳ１１からステップＳ１４において取得した車両周囲状況を用いて運転特性情報１５１４を参照し、該車両周囲状況に対応する運転特性１５１４ｂを、運転中の運転手の該車両周囲状況下における運転特性であるとし、第２の運転特性として特定する。推奨運転指示選択部１１５は、第１の運転特性と、第２の運転特性とが一致するか否かを判定する。
　推奨運転指示選択部１１５が、傾向情報１５１２の対応レコードと運転特性情報１５１４とが一致しないと判定する場合（ステップＳ１８で「ＮＯ」の場合）、運転手は推奨運転指示の出力条件となる運転特性を有しないものとして取り扱われ、推奨運転指示選択部１１５は処理をステップＳ２２に進める。
　推奨運転指示選択部１１５が、傾向情報１５１２の対応レコードと運転特性情報１５１４とが一致すると判定する場合（ステップＳ１８で「ＹＥＳ」の場合）、又はステップＳ１７において傾向情報１５１２の対応レコードに情報がないと判定された場合（ステップＳ１７で「ＮＯ」の場合）、推奨運転指示選択部１１５は、推奨運転指示を選択する（ステップＳ１９）。具体的には、推奨運転指示選択部１１５は、ステップＳ１６で特定された状況情報１５１１のレコードに対応する出力内容情報１５１３のレコードを特定する。推奨運転指示選択部１１５は、当該レコードの推奨アクション１５１３ｃｃに含まれる推奨運転指示を選択する。
　次に、出力処理部１１６は、推奨運転指示を用いて出力情報を生成する（ステップＳ２０）。具体的には、出力処理部１１６は、ステップＳ１９で選択された推奨運転指示を含む出力情報を生成する。また、出力処理部１１６は、当該レコードの内容１５１３ｃｂに含まれる状況説明情報を含む出力情報を生成する。推奨運転指示を含む出力情報と、状況説明情報を含む出力情報とは、異なる出力装置に出力される。
　例えば出力処理部１１６は、推奨アクション１５１３ｃｃに含まれる推奨運転指示をヘッドアップディスプレイ３０１に表示するための出力情報を生成する。又は、出力処理部１１６は、例えば推奨アクション１５１３ｃｃに含まれる振動パターンを用いて、シート振動機能３０３を振動させる信号を出力情報として生成する。例えば減速を促す推奨運転指示を出力する場合、出力処理部１１６は座面の前方から後方へと振動が移動するようシート振動機能３０３を振動させる。また例えば、右車線への車線変更を促す推奨運転指示を出力する場合、出力処理部１１６は座面の右側が振動するようシート振動機能３０３を振動させる。
　また例えば、出力処理部１１６は、内容１５１３ｃｂに含まれる状況説明情報をメーターディスプレイ３０２に表示するための出力情報を生成する。また例えば、出力処理部１１６は、特定したレコードに含まれる推奨アクション１５１３ｃｃが振動パターンを示す情報でない場合、通知１５１３ｃａの振動パターンを用いて、シート振動機能３０３を振動させる信号を出力情報として生成する。出力内容情報１５１３の警告１５１３ｃに含まれる情報をどの出力装置に出力させるかについては、記憶部１５０の図示しない領域に予め記憶されている。
　次に、出力部１３０は、出力情報を出力する（ステップＳ２１）。その後、制御部１１０は本フローチャートの処理を終了する。
　図１１は、ヘッドアップディスプレイ３０１及びメーターディスプレイ３０２の表示画面の一例を示す図である。図１１（ａ）は、図３に示す状況情報１５１１の最上位のレコードに含まれる車両周囲状況が取得され、当該レコードに対応する傾向情報１５１２の最上位のレコードに係る運転特性を車両Ａの運転手が有する場合の、ヘッドアップディスプレイ表示画面１７１１の一例を示す。図５において、当該レコードに対応する出力内容情報１５１３の最上位のレコードの推奨アクション１５１３ｃｃは「減速してください」である。
　当該レコードは、図１（ａ）に示す車両周囲状況に対応している。即ち、車両Ａが左車線を走行し、車両Ａから所定距離内の前方に他の車両が走行し、中央車線において車両Ａの後方から他の車両が接近し、運転手の視線が右を向いており、当該車両周囲状況下において中央車線に避ける傾向を運転手が有していた場合、図１１（ａ）に示すように、減速を促す推奨運転指示がヘッドアップディスプレイ３０１に表示される。
　ヘッドアップディスプレイ表示画面１７１１は、推奨運転指示表示領域１７１２を含んでいる。出力処理部１１６は、「減速してください」という文字列を推奨運転指示として取り扱い、推奨運転指示を推奨運転指示表示領域１７１２に表示する出力情報を生成し、ヘッドアップディスプレイ表示画面１７１１に表示させる。
　図１１（ｂ）は、メーターディスプレイ表示画面１７２１の一例を示す図である。メーターディスプレイ表示画面１７２１は、状況説明情報表示領域１７２２を備える。状況説明情報表示領域１７２２には、状況説明情報を示す情報が表示される。状況説明情報は、文字列であってもよいし、図１１（ｂ）に示すように、車両周囲状況を模式化した画像や、実際の車両周囲状況を録画した映像で示すものであってもよい。また、状況説明情報は、運転手の視線方向に関する情報であってもよい。
　推奨運転指示をヘッドアップディスプレイ３０１に表示させることにより、状況に応じた推奨運転指示を運転手が容易に認識することができる。また、推奨運転指示の出力に至る状況をメーターディスプレイ３０２に表示させることにより、推奨運転指示が出力された際の状況に関する情報を、運転手の視線移動に応じて適切に運転手に伝達することができる。
　説明を図１０に戻す。ステップＳ１６において、状況情報１５１１に該当するレコードがないと判定された場合（ステップＳ１６で「ＮＯ」の場合）、又はステップＳ１８において、傾向情報１５１２の対応レコードと運転特性情報１５１４とが一致しないと判定された場合（ステップＳ１８で「ＮＯ」の場合）、推奨運転指示選択部１１５は、警告を選択する（ステップＳ２２）。換言すれば、ステップＳ１６において、状況情報１５１１に該当するレコードがないと判定された場合、又はステップＳ１８において、傾向情報１５１２の対応レコードと運転特性情報１５１４とが一致しないと判定された場合、推奨運転指示を選択できなかったものとして取り扱われ、推奨運転指示選択部１１５は警告を選択する。
　具体的には、推奨運転出力装置１０の記憶部１５０内の図示しない領域において、運転支援装置２０から出力される警告情報の警告理由毎に、通知情報が関連付けられている。推奨運転指示選択部１１５は、ステップＳ１１からステップＳ１４において取得した車両周囲状況を用いて記憶部１５０の図示しない領域を参照し、当該領域において車両周囲状況と関連付けられた一次警告の通知情報を選択する。
　次に、出力処理部１１６は、選択された警告を用いて出力情報を生成する（ステップＳ２３）。具体的には、出力処理部１１６は、警告の通知情報を出力するための情報を生成する。
　次に、出力部１３０は、出力情報を出力する（ステップＳ２４）。具体的には、出力部１３０は、ステップＳ２３において生成された一次警告の出力情報をヘッドアップディスプレイ３０１等の出力装置に出力させる。その後、制御部１１０は本フローチャートの処理を終了する。
　なお、本処理のステップＳ１５において取得された警告情報は警告理由を含んでおり、ステップＳ１６において、推奨運転指示選択部１１５は、ステップＳ１１からステップＳ１４で取得された車両周囲状況を用いて、状況情報１５１１の該当レコードの有無を判定した。しかしながら、ステップＳ１５において取得された警告情報は、警告要因となる車両周囲状況を含むものであってもよい。
　その場合、推奨運転出力装置１０の周囲状況取得部１１１は、ステップＳ１５において、警告情報に含まれる車両周囲状況を、警告要因となる車両周囲状況として取得する。その後、ステップＳ１６において、推奨運転指示選択部１１５は、警告要因となる車両周囲状況と、ステップＳ１１からステップＳ１４において取得された車両周囲状況と、を用いて状況情報１５１１を参照し、該車両周囲状況を含む状況情報１５１１のレコードの有無を判定する。
　また、その場合、ステップＳ１８において、推奨運転指示選択部１１５は、ステップＳ１５において取得された警告要因となる車両周囲状況を用いて運転特性情報１５１４を参照し、警告要因の車両周囲状況下における運転手の運転特性を第２の運転特性として特定してもよい。
　なお、上述した車両周囲状況と推奨運転指示については、あくまでも一例であり、種々の車両周囲状況に応じて適切な推奨運転指示が出力される。
　例えば、図１（ｂ）に示すように、車両Ａの走行する車線において、車両Ａの前方にいる他の車との車間距離が所定距離以下となった場合に、警告情報が出力される。この場合において、車両Ａの後方に他の車両が存在し、前方との車間距離が詰まった場合の運転手の運転特性が、減速を行う傾向にあるとする。運転手が運転特性に応じて減速すると、後方から接近する車両と接触してしまう。これを防ぐため、推奨運転指示選択部１１５は、図５に示す出力内容情報１５１３の種別１５１３ａの「０２」に対応する推奨アクション１５１３ｃｃのように、他の車線への移動を促す推奨運転指示を選択する。
　また例えば、車両Ａの走行する車線（例えば左車線）において、車両Ａの後方から他の車両が接近し、車両Ａの走行する車線に隣接する車線（例えば中央車線）において後方に他の車両が走行しており、隣接する車線に移動する運転特性を運転手が有する場合を説明する。車両Ａと同じ車線の後方から走行する車両を避けるため、運転特性に応じて車線を移動すれば、隣接する車線を走行中の車両と接触してしまう。これを防ぐため、推奨運転指示選択部１１５は、加速を促す推奨運転指示を選択する。
　本実施形態によれば、所定の車両周囲状況が検知された場合に、車両周囲状況に応じて適切に推奨運転指示を出力することができる。また、運転手の運転特性に応じて、より柔軟に出力する推奨運転指示を選択することができる。
　付言すれば、図１（ａ）に示す状況において、（１）の車両周囲状況に続いて（２）の車両周囲状況が発生した場合、従来では（１）の車両周囲状況と（２）の車両周囲状況が検知される毎に警告を出力していた。本実施形態において、推奨運転出力装置１０が、（１）の車両周囲状況と（２）の車両周囲状況とに応じた推奨運転指示を出力することで、（２）の車両周囲状況の発生後に起こり得る事象を回避しうる。即ち、（２）の車両周囲状況の発生に対する警告は通知されない。
　以上、本発明に係る各実施形態及び変形例の説明を行ってきたが、本発明は、上記した実施形態の一例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態の一例は、本発明を分かり易くするために詳細に説明したものであり、本発明は、ここで説明した全ての構成を備えるものに限定されない。また、ある実施形態の一例の構成の一部を他の一例の構成に置き換えることが可能である。また、ある実施形態の一例の構成に他の一例の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の一例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることもできる。また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、図中の制御線や情報線は、説明上必要と考えられるものを示しており、全てを示しているとは限らない。ほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
　また、上記の推奨運転出力装置１０及び運転支援装置２０の機能構成は、理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。構成要素の分類の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。推奨運転出力装置１０及び運転支援装置２０の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
１：推奨運転出力システム、１０：推奨運転出力装置、２０：運転支援装置、１１０・２１０：制御部、１１１：周囲状況取得部、１１２：車内状況取得部、１１３：警告受信部、１１４：位置特定部、１１５：推奨運転指示選択部、１１６：出力処理部、１２０：入力部、１３０：出力部、１４０・２２０：通信部、１５０：記憶部、１５１：推奨運転情報、１５２：操作履歴情報、１５３：地図情報、１７１・２７１：演算装置、１７２・２７２：メモリ、１７３・２７３：外部記憶装置、１７４：ＧＰＳ受信装置、１７５・２７５：入力Ｉ／Ｆ、１７６・２７６：出力Ｉ／Ｆ、１７７・２７７：通信装置、１７８：記憶媒体駆動装置、２１１：状況検知部、２１２：警告通知部、３０１：ヘッドアップディスプレイ、３０２：メーターディスプレイ、３０３：シート振動機能、３０４：スピーカー、３０５：車内用カメラ、３０６：車外用カメラ、１５１１：状況情報、１５１２：傾向情報、１５１３：出力内容情報、１５１４：運転特性情報、１７１１：ヘッドアップディスプレイ表示画面、１７１２；推奨運転指示表示領域、１７２１：メーターディスプレイ表示画面、１７２２：状況説明情報表示領域

Claims (8)

  1. 　車両の周囲の状況を取得する周囲状況取得部と、
    　前記車両の周囲の状況と、警告と、推奨運転指示と、を対応して記憶する推奨運転情報記憶部と、
    　前記車両の周囲の状況に応じた警告を受信する警告受信部と、
    　前記警告受信部の受信した前記警告と、前記周囲状況取得部の取得した前記車両の周囲の状況と、を用いて前記推奨運転情報記憶部から前記推奨運転指示を選択する推奨運転指示選択部と、
    　前記推奨運転指示選択部により選択された前記推奨運転指示を出力する出力処理部と、
    　を備えることを特徴とする推奨運転出力装置。
  2. 　請求項１に記載の推奨運転出力装置であって、
    　前記推奨運転情報記憶部は、運転手の運転特性を含む運転特性情報を記憶しており、
    　前記推奨運転指示選択部は、前記運転特性情報を用いて前記推奨運転指示を選択することを特徴とする推奨運転出力装置。
  3. 　請求項１に記載の推奨運転出力装置であって、
    　前記推奨運転指示選択部は、前記推奨運転指示を選択できなかった場合に、前記警告を選択し、
    　前記出力処理部は、前記警告を出力することを特徴とする推奨運転出力装置。
  4. 　請求項１に記載の推奨運転出力装置であって、
    　前記車両を運転する運転手の視線方向を取得する車内状況取得部を備え、
    　前記推奨運転情報記憶部は、車両を運転する運転手の視線方向に関する情報を含み、
    　前記推奨運転指示選択部は、前記警告受信部が前記警告を受信すると、前記車内状況取得部の取得した前記視線方向を用いて、前記推奨運転指示を選択することを特徴とする推奨運転出力装置。
  5. 　請求項１に記載の推奨運転出力装置であって、
    　前記出力処理部は、前記推奨運転指示に加えて、前記車両の周囲の状況に関する情報又は前記車両を運転する運転手の視線方向に関する情報を出力することを特徴とする推奨運転出力装置。
  6. 　請求項１に記載の推奨運転出力装置であって、
    　前記推奨運転情報記憶部は、前記推奨運転指示に応じた振動パターンを記憶し、
    　前記出力処理部は、前記振動パターンを用いて運転席を振動させることを特徴とする推奨運転出力装置。
  7. 　推奨運転出力装置が行う推奨運転出力方法であって、
    　前記推奨運転出力装置は、推奨運転情報記憶部と、周囲状況取得部と、警告受信部と、推奨運転指示選択部と、出力処理部と、を備え、
    　前記推奨運転情報記憶部は、車両の周囲の状況と、警告と、推奨運転指示と、を対応して記憶しており、
    　前記周囲状況取得部は、前記車両の周囲の状況を取得する周囲状況取得手順を実行し、
    　前記警告受信部は、前記車両の周囲の状況に応じた警告を受信する警告受信手順を実行し、
    　前記推奨運転指示選択部は、前記警告受信部の受信した前記警告と、前記周囲状況取得部の取得した前記車両の周囲の状況と、を用いて前記推奨運転情報記憶部から前記推奨運転指示を選択する推奨運転指示選択手順を実行し、
    　前記出力処理部は、前記推奨運転指示選択部により選択された前記推奨運転指示を出力する出力手順を実行することを特徴とする推奨運転出力方法。
  8. 　推奨運転出力装置と、運転支援装置と、を備える推奨運転出力システムであって、
    　前記運転支援装置は、
    　車両の周囲の状況を検知する状況検知部と、
    　前記状況検知部の検知した前記車両の周囲の状況に応じた警告を通知する警告通知部と、を備え、
    　前記推奨運転出力装置は、前記車両の周囲の状況を取得する周囲状況取得部と、
    　前記車両の周囲の状況と、警告と、推奨運転指示と、を対応して記憶する推奨運転情報記憶部と、
    　前記車両の周囲の状況に応じた警告を受信する警告受信部と、
    　前記警告受信部の受信した前記警告と、前記周囲状況取得部の取得した前記車両の周囲の状況と、を用いて前記推奨運転情報記憶部から前記推奨運転指示を選択する推奨運転指示選択部と、
    　前記推奨運転指示選択部により選択された前記推奨運転指示を出力する出力処理部と、を備え、
    　前記出力処理部は、前記警告受信部が前記警告通知部からの前記警告を受信すると、該警告を用いて推奨運転指示選択部により選択された前記推奨運転指示を出力することを特徴とする推奨運転出力システム。
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