JP6582392B2 - 車載周辺物体報知システム、物体報知システム、報知制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載されて、この車両の周辺に物体が存在することを報知する車載周辺物体報知システム、物体報知システム、報知制御装置に関する。

車両の周辺に存在する物体を検出し、その物体の存在を車両のドライバに報知する装置が知られている。たとえば、特許文献１では、ミリ波レーダにより、自車が走行する車線、その車線の右車線と左車線に存在する物体を検出する。そして、検出した物体が報知対象領域内に位置していれば、その物体の存在を報知する。

特開２００３−１１８５２３号公報

しかし、報知対象領域内で検出したすべての物体の存在を報知してしまうと、ドライバが煩わしく感じる恐れがある。

本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、ドライバに与える煩わしさを低減できる車載周辺物体報知システム、物体報知システム、報知制御装置を提供することにある。

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

上記目的を達成するための車載周辺物体報知システムに係る第１発明は、車両の周辺に存在している物体を検出する周辺物体検出装置（３０）と、周辺物体検出装置が検出した物体の存在をドライバに報知する報知装置（６０）と、車両のドライバの視線を逐次検出する視線検出部（Ｓ２１４−Ｓ２１８）と、視線検出部が検出した視線に基づいて定まる認識方向範囲を、周辺物体検出装置の物体検出範囲に基づいて定まる基準報知範囲から除外して報知範囲を設定し、周辺物体検出装置が検出した物体が報知範囲内に存在していることに基づいて、物体が存在することを報知装置に報知させる報知制御部（Ｓ１０６−Ｓ１１０、Ｓ２０２−Ｓ２１２、Ｓ２２０、Ｓ２２２、Ｓ３１２−Ｓ３１８、Ｓ４００）と、車線の境界を表す車線境界線の位置を検出する境界線検出部（Ｓ１０２、Ｓ１０４）とを備え、報知制御部は、境界線検出部が車両が走行する車線の車線境界線を検出している場合、基準報知範囲を、周辺物体検出装置の物体検出範囲のうち、車線境界線により定まる車両の走行車線内に限定し、境界線検出部が車両が走行する車線の車線境界線を検出していない場合、基準報知範囲から認識方向範囲を除外した範囲を報知範囲とすることを特徴とする車載周辺物体報知システムである。
車載周辺物体報知システムに係る第２発明は、車両の周辺に存在している物体を検出する周辺物体検出装置（３０）と、周辺物体検出装置が検出した物体の存在をドライバに報知する報知装置（６０）と、車両のドライバの視線を逐次検出する視線検出部（Ｓ２１４−Ｓ２１８）と、視線検出部が検出した視線に基づいて定まる認識方向範囲を、周辺物体検出装置の物体検出範囲に基づいて定まる基準報知範囲から除外して報知範囲を設定し、周辺物体検出装置が検出した物体が報知範囲内に存在していることに基づいて、物体が存在することを報知装置に報知させる報知制御部（Ｓ１０６−Ｓ１１０、Ｓ２０２−Ｓ２１２、Ｓ２２０、Ｓ２２２、Ｓ３１２−Ｓ３１８、Ｓ４００）とを備え、報知制御部は、視線検出部が逐次検出した視線を最新のものから規定数用いて認識方向範囲を決定するようになっており、かつ、規定数を、車両の車速に応じて２種類以上に異ならせ、車速が相対的に速い場合、車速が相対的に遅い場合よりも、規定数を少なくし、車線の境界を表す車線境界線の位置を検出する境界線検出部（Ｓ１０２、Ｓ１０４）をさらに備え、報知制御部は、境界線検出部が車両が走行する車線の車線境界線を検出した場合、基準報知範囲を、周辺物体検出装置の物体検出範囲のうち、車線境界線により定まる車両の走行車線内に限定することを特徴とする車載周辺物体報知システムである。

また、上記目的を達成するための報知制御装置に係る第１発明は、車両の周辺に存在している物体を検出する周辺物体検出装置（３０）と、周辺物体検出装置が検出した物体の存在をドライバに報知する報知装置（６０）とともに車載周辺物体報知システムに用いられる報知制御装置（７０）であって、車両のドライバの視線を逐次検出する視線検出部（Ｓ２１４−Ｓ２１８）と、視線検出部が検出した視線に基づいて定まる認識方向範囲を、周辺物体検出装置の物体検出範囲に基づいて定まる基準報知範囲から除外して報知範囲を設定し、周辺物体検出装置が検出した物体が報知範囲内に存在していることに基づいて、物体が存在することを報知装置に報知させる報知制御部（Ｓ１０６−Ｓ１１０、Ｓ２０２−Ｓ２１２、Ｓ２２０、Ｓ２２２、Ｓ３１２−Ｓ３１８、Ｓ４００）と、車線の境界を表す車線境界線の位置を検出する境界線検出部（Ｓ１０２、Ｓ１０４）とを備え、報知制御部は、境界線検出部が車両が走行する車線の車線境界線を検出した場合、基準報知範囲を、周辺物体検出装置の物体検出範囲のうち、車線境界線により定まる車両の走行車線内に限定することを特徴とする。
報知制御装置に係る第２発明は、車両の周辺に存在している物体を検出する周辺物体検出装置（３０）と、周辺物体検出装置が検出した物体の存在をドライバに報知する報知装置（６０）とともに車載周辺物体報知システムに用いられる報知制御装置（７０）であって、車両のドライバの視線を逐次検出する視線検出部（Ｓ２１４−Ｓ２１８）と、視線検出部が検出した視線に基づいて定まる認識方向範囲を、周辺物体検出装置の物体検出範囲に基づいて定まる基準報知範囲から除外して報知範囲を設定し、周辺物体検出装置が検出した物体が報知範囲内に存在していることに基づいて、物体が存在することを報知装置に報知させる報知制御部（Ｓ１０６−Ｓ１１０、Ｓ２０２−Ｓ２１２、Ｓ２２０、Ｓ２２２、Ｓ３１２−Ｓ３１８、Ｓ４００）とを備え、報知制御部は、視線検出部が逐次検出した視線を最新のものから規定数用いて認識方向範囲を決定するようになっており、かつ、規定数を、車両の車速に応じて２種類以上に異ならせ、車速が相対的に速い場合、車速が相対的に遅い場合よりも、規定数を少なくし、車線の境界を表す車線境界線の位置を検出する境界線検出部（Ｓ１０２、Ｓ１０４）をさらに備え、報知制御部は、境界線検出部が車両が走行する車線の車線境界線を検出した場合、基準報知範囲を、周辺物体検出装置の物体検出範囲のうち、車線境界線により定まる車両の走行車線内に限定することを特徴とする。

これら車載周辺物体報知システム、報知制御装置に係る発明によれば、報知制御部は、視線検出部が検出した視線に基づいて定まる認識方向範囲を除外して報知範囲を設定する。これにより、ドライバが視線を向けて認識した物体の存在を報知してしまうことが抑制できる。したがって、ドライバが認識している物体の存在を報知してしまい、ドライバに煩わしさを与えてしまうことを抑制できる。

また、上記目的を達成するための物体報知システムに係る発明は、第１車両に搭載された車載周辺物体報知システムである第１車載周辺物体報知システムと、第２車両に搭載された車載周辺物体報知システムである第２車載周辺物体報知システムと、を備えた物体報知システムであって、第２車載周辺物体報知システムは、他車両との間で、無線により信号の送受信を行う車車間通信装置（５０）と、現在位置を検出する位置検出装置（４０）と、第２車両の進行方位を取得する方位取得部（Ｓ３０４）と、位置検出装置が検出した現在位置と、方位取得部が取得した進行方位と、視線検出部が検出した視線、または、それらから定まる第２車両のドライバの認識方向範囲を表す情報である認識方向情報を、車車間通信装置から送信させる送信制御部（Ｓ３０２、Ｓ３０６）とを備え、
第１車載周辺物体報知システムは、車車間通信装置と、位置検出装置と、車車間通信装置が認識方向情報を受信した場合、受信した認識方向情報に基づいて定まる第２車両のドライバの認識方向範囲と、位置検出装置が検出した第１車両の現在位置に基づいて、第２車両のドライバが第１車両を認識しているか否かを決定する自車認識状態決定部（Ｓ３０８、Ｓ３１０）とを備え、報知制御部は、第２車両が認識方向範囲内に存在しているか否か、および、自車認識状態決定部が、第２車両のドライバが第１車両を認識しているか否かに基づいて、第２車両が存在することを報知装置に報知させるか否かを決定する。

この物体報知システムに係る発明によれば、第１車載周辺物体報知システムは、第２車両が認識方向範囲内に存在しているか否かに加えて、第２車両のドライバが第１車両を認識しているか否かも、第２車両が存在することを報知するか否かを決定する条件とする。そのため、第２車両が認識方向範囲内に存在していても、第２車両のドライバが第１車両を認識していない場合には、第２車両が存在することを報知装置に報知させることができる。

車載周辺物体報知システム１を搭載した車両Ｃ１、Ｃ２Ａ、Ｃ２Ｂが走行している状態を示す図である。 車載周辺物体報知システム１の構成を示すブロック図である。 図２の演算装置７０が実行する処理を示すフローチャートである。 図３のステップＳ１００の詳細処理を示すフローチャートである。 図３のステップＳ２００の詳細処理を示すフローチャートである。 認識方向範囲の候補となる候補方向範囲Ｄ、報知範囲を分割した小報知範囲Ｒを例示する図である。 図２のメモリ７１に蓄積した視線方向を概念的に示す図である。 図３のステップＳ３００の詳細処理を示すフローチャートである。 図３のステップＳ４００の詳細処理を示すフローチャートである。 小報知範囲Ｒの他の例である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、車両Ｃ１、Ｃ２Ａ、Ｃ２Ｂが走行している状態を示している。これら３台の車両Ｃ１、Ｃ２Ａ、Ｃ２Ｂには、いずれも図２に示す車載周辺物体報知システム１が搭載されている。以下では、車両Ｃ１を中心に説明する。車両Ｃ１は請求項の第１車両に相当し、車両Ｃ１に搭載されている車載周辺物体報知システム１が請求項の第１車載周辺物体報知システムに相当する。車両Ｃ２Ａ、車両Ｃ２Ｂは、いずれも請求項の第２車両に相当し、これらの車両Ｃ２Ａ、車両Ｃ２Ｂに搭載されている車載周辺物体報知システム１が請求項の第２車載周辺物体報知システムに相当する。また、車両Ｃ１に搭載されている車載周辺物体報知システム１と、車両Ｃ２Ａ、車両Ｃ２Ｂに搭載されている車載周辺物体報知システム１により、物体報知システムが構成される。

車両Ｃ２Ａは、車両Ｃ１の隣車線を車両Ｃ１と同一方向に走行しており、車両Ｃ２Ｂは、車両Ｃ１、Ｃ２Ａとは反対方向の車線を走行している。

（車載周辺物体報知システム１の構成）
図２に示すように、車載周辺物体報知システム１は、ドライバカメラ１０、フロントカメラ２０、周辺物体検出装置３０、位置検出装置４０、車車間通信装置５０、報知装置６０、演算装置７０を備える。

ドライバカメラ１０は、車室内において、運転席に座っているドライバの顔を撮影可能な位置に固定されており、ドライバの顔を含む画像を逐次撮影する。

フロントカメラ２０は、車線境界線などを検出するために車両前端面や車室内の前端部に配置されて、自車両の前方を撮影する。

周辺物体検出装置３０は、自車両の周辺に存在する物体を検出する装置である。本実施形態では、たとえば、赤外線センサを自車両の前後端面、側面、コーナ部などに複数配置することで、図１に示すように、自車両の周囲３６０度にわたる物体検出範囲２を形成する。図１に例示した物体検出範囲２は、自車両の側面、前端面、後端面からの距離が数ｍ〜１０ｍ程度に設定された検出限界距離以下の範囲である。

周辺物体検出装置３０は、この物体検出範囲２に存在する物体までの距離と、物体が存在する方向を検出する。なお、これらの距離、方向は、赤外線センサなどのセンサの取り付け位置を基準とした距離、方向であるが、センサの取り付け位置を基準とした距離、方向を、車両の前後および左右の中心や、運転席など、車両の所定位置を基準とした距離、方向に変換してもよい。

位置検出装置４０は、自車両の現在位置を逐次検出する装置であり、たとえば、衛星からの電波に基づいて自装置の位置を検出するＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）で用いられるＧＮＳＳ受信機を備えている。このＧＮＳＳ受信機が受信した信号に基づいて、現在位置を検出する。

車車間通信装置５０は、他車両に備えられた車車間通信装置５０との間で無線通信を行う装置であり、たとえば、５．８ＧＨｚ帯や７００ＭＨｚ帯など所定の周波数帯の電波を用いて無線通信を行う。

報知装置６０は、音により報知を行う構成としてアンプ６１とスピーカ６２を備え、振動により報知を行う構成として、モータドライバ６３と、運転シート６４に埋め込まれた複数の振動モータ６５とを備える。複数の振動モータ６５は、モータドライバ６３により、周辺物体検出装置３０が検出した物体の方向に対応するものが選択的に振動させられる。なお、アンプ６１、スピーカ６２と、モータドライバ６３、振動モータ６５のいずれかのみを備えていてもよいし、これらに代えて、表示装置を備えていてもよい。

演算装置７０は、請求項の報知制御装置に相当しており、メモリ７１と制御部７２を備えた構成である。メモリ７１は書き込み可能な構成であり、ドライバの視線方向を逐次記憶する。制御部７２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータであり、ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することで、制御部７２は、図３に示す処理を実行する。なお、制御部７２が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。

この制御部７２には、ドライバカメラ１０、フロントカメラ２０がそれぞれ撮像した画像を表す信号、周辺物体検出装置３０が検出した信号、位置検出装置４０が検出した信号が入力される。また、制御部７２は、車車間通信装置５０との間で信号の送受信を行う。

また、制御部７２は、アンプ６１に、スピーカ６２に音を発生させるための電気信号を出力し、モータドライバ６３に、複数の振動モータ６５のうちのどの振動モータ６５を振動させるかを指示する信号を出力する。

さらに、制御部７２は、車内ＬＡＮ８０を介して、自車両に搭載された種々の機器との間でも信号の送受信を行う。車内ＬＡＮ８０を介して取得する信号としては、車速信号がある。

（制御部７２の処理）
制御部７２は、図３に示す処理を、所定の条件が成立しているとき、たとえば、イグニッションオンの間、あるいは、前進走行している間、周期的に実行する。

ステップＳ１００では、報知車線限定処理を行う。この処理は、物体が存在していることを報知する範囲を、自車両が走行している車線に限定する処理であり、詳しくは、図４に示す処理を実行する。なお、図４において、ステップＳ１０２、Ｓ１０４は境界線検出部としての処理であり、ステップＳ１０６〜Ｓ１１０は報知制御部としての処理である。

ステップＳ１０２では、フロントカメラ信号を取得する。ステップＳ１０４では、フロントカメラ信号に対して公知の境界線検出処理を行うことで、車線境界線の位置を検出する。ステップＳ１０６では、ステップＳ１０４の処理の結果、自車両の走行車線の境界を示す車線境界線が検出できたか否かを判断する。ステップＳ１０６の判断がＮＯであればステップＳ１０８に進む。

ステップＳ１０８では、周辺物体検出装置３０の物体検出範囲２を、そのまま、基準報知範囲とする。一方、ステップＳ１０６の判断がＹＥＳであれば、ステップＳ１１０に進む。

ステップＳ１１０では、基準報知範囲を、図１に例示している車線内範囲３に限定する。図１に示している車線内範囲３は、物体検出範囲２のうち、車幅方向を自車両の走行車線に限定し、前後方向を自車両の前端および後端から、物体検出範囲２を超えない所定の距離までとした範囲である。なお、図１の例とは異なり、前後方向の境界は、物体検出範囲２の境界をそのまま用いてもよい。

説明を図３に戻す。ステップＳ２００では、視線方向除外処理を行う。視線方向除外処理は、ステップＳ１００で決定した基準報知範囲、すなわち、物体検出範囲２あるいは車線内範囲３から、さらに、ドライバの視線に基づいて定まる認識方向範囲を除外する処理である。

視線方向除外処理は、詳しくは図５に示している。図５において、ステップＳ２０２〜Ｓ２１、Ｓ２２０、Ｓ２２２は報知制御部としての処理であり、ステップＳ２１４〜Ｓ２１８は視線検出部としての処理である。

ステップＳ２０２では、車速信号を取得する。ステップＳ２０４では、ステップＳ２０２で取得した車速信号から定まる車速が、２０ｋｍ／ｈ以上であるか、２０ｋｍ／ｈ未満であるかを判断する。車速が２０ｋｍ／ｈ以上であればステップＳ２０６に進み、視線方向を蓄積する数を意味する規定数を５０とし、車速が２０ｋｍ／ｈ未満であればステップＳ２０８に進み、規定数を１００とする。なお、２０ｋｍ／ｈ、規定数に設定する５０、１００は一例である。これらは、実験に基づいて適宜、数値を調整してもよい。また、規定数の値によらず、視線方向の算出周期は一定とする。この算出周期は、たとえば、１０回／秒である。

ステップＳ２１０では、メモリ７１に蓄積されている視線方向の蓄積数が、規定数以上であるか否かを判断する。この判断がＹＥＳであればステップＳ２１２に進み、最も古い視線方向を削除する。

ステップＳ２１０の判断がＮＯであった場合、または、ステップＳ２１２を実行した場合は、ステップＳ２１４に進む。ステップＳ２１４では、ドライバカメラ信号を取得する。

続くステップＳ２１６では、ドライバカメラ信号を、公知の視線検出処理を用いて解析して、ドライバの視線方向を算出する。なお、ドライバカメラ１０は車室内に固定されているので、ここで算出する視線方向は、ドライバの視線が、自車両の所定方向、たとえば、車両前後方向を基準として、どの方向に向かっているかを表す。また、視線方向の基点はドライバの目の位置である。

ステップＳ２１８では、ステップＳ２１６で算出した視線方向を、メモリ７１に追加保存する。このステップＳ２１８を実行することにより、最大で、ステップＳ２０６またはステップＳ２０８で設定した規定数の視線方向がメモリ７１に記憶される。

ステップＳ２２０では、メモリ７１に記憶されている視線方向に基づいて、認識方向範囲を決定する。図６に示す候補方向範囲Ｄ１〜Ｄ１２は、ステップＳ２２０で決定する認識方向範囲の候補である。候補方向範囲Ｄ１〜Ｄ１２は、方向の範囲を定めるが、自車両からの距離は定めていない。

候補方向範囲Ｄ１〜Ｄ６は、ドライバよりも自車両の前方向の範囲であり、運転席の位置から延びる３０度ごとの境界線により、隣接する候補方向範囲Ｄ１〜Ｄ６と区分されている。

候補方向範囲Ｄ７〜Ｄ１２は、ドライバよりも自車両の後方向の範囲である。候補方向範囲Ｄ８、Ｄ１１は、サイドミラー９１、９２（図７参照）によりドライバが視認できる角度範囲であり、候補方向範囲Ｄ９、Ｄ１０は、ルームミラー９０（図７参照）により視認できる角度範囲を左右２つに分けた範囲である。候補方向範囲Ｄ７、Ｄ１２は、ドライバよりも後方の範囲であって、ミラーで確認できる候補方向範囲Ｄ８〜Ｄ１１以外の角度範囲である。これら候補方向範囲Ｄ１〜Ｄ１２のうち、メモリ７１に記憶した視線方向が属している範囲を認識方向範囲とする。

図７に、メモリ７１に蓄積した視線方向を概念的に示す。図７の例では、視線方向は、ルームミラー９０の右半分、右サイドミラー９１、フロントウィンドシールド９３のうち運転席正面方向から右端までの範囲に向いている。この場合、候補方向範囲Ｄ２、Ｄ３、Ｄ１０、Ｄ１１が認識方向範囲となる。

ステップＳ２２２では、ステップＳ２２０で決定した認識方向範囲に対応する小報知範囲Ｒを無効化する。無効化は、小報知範囲Ｒに物体が存在していても、物体が存在することを報知しないようにすることである。

図６に例示しているように、小報知範囲Ｒは、物体検出範囲２あるいは車線内範囲３が、候補方向範囲Ｄ１〜Ｄ１２により区分されることにより生成する範囲である。したがって、図６の例では、１２の小報知範囲Ｒ１〜Ｒ１２が設定されている。

ステップＳ２２０において、候補方向範囲Ｄ２、Ｄ３、Ｄ１０、Ｄ１１を認識方向範囲とした場合、小報知範囲Ｒ２、Ｒ３、Ｒ１０、Ｒ１１を無効化することになる。

説明を図３に戻す。ステップＳ３００では、相互認識判定処理を行う。相互認識判定処理は、この車載周辺物体報知システム１を搭載した車両を運転しているドライバが、互いに相手車両を認識しているかを判定する処理である。

相互認識判定処理は、詳しくは図８に示している。図８において、ステップＳ３０２、Ｓ３０６は、送信制御部としての処理であり、ステップＳ３０４は方位取得部としての処理であり、ステップＳ３０８、Ｓ３１０は自車認識状態決定部としての処理である。ステップＳ３１２〜Ｓ３１８は報知制御部としての処理である。

ステップＳ３０２では、位置検出装置４０から現在位置を取得する。ステップＳ３０４では、自車両の進行方位を取得する。進行方位は、車内ＬＡＮ８０を用いて、ジャイロセンサから取得してもよいし、自車位置の変化から定まる走行軌跡から決定してもよい。

ステップＳ３０６では認識方向情報を、車車間通信装置５０から自車両の周囲に送信する。送信方式は、通信相手を特定しないブロードキャスト方式でも、通信相手を特定する方式でもよい。

認識方向情報は、ドライバの認識方向範囲を、道路を基準として表す情報である。図５で決定した認識方向範囲は、車両を基準としてドライバの認識方向範囲を表している。以下では、ステップＳ２２０で決定した認識方向範囲を車両基準認識方向範囲とし、道路を基準とする認識方向範囲を道路基準認識方向範囲とする。車両基準認識方向範囲と、車両の現在位置と、車両の進行方位により、道路基準認識方向範囲を決定することができる。そこで、本実施形態では、車両基準認識方向範囲と、ステップＳ３０２、Ｓ３０４で取得した現在位置、進行方位とを含む情報を、認識方向情報として送信する。他車両である車両Ｃ２Ａ、Ｃ２Ｂに搭載されている車載周辺物体報知システム１も、この認識方向情報を送信する。

ステップＳ３０８では、車両Ｃ２Ａ、Ｃ２Ｂなどの他車両から認識方向情報を受信したか否かを判断する。この判断がＮＯであれば図８の処理を終了し、ＹＥＳであればステップＳ３１０に進む。

ステップＳ３１０では、他車両から受信した認識方向情報から、その他車両の道路基準認識方向範囲を決定する。そして、決定した他車両の道路基準認識方向範囲と、自車両の現在位置から、他車両のドライバが自車両を認識しているか否かである自車認識状態を決定する。

ステップＳ３１２では、他車両の現在位置と、ステップＳ２２０で決定した認識方向範囲から、自車両のドライバが、他車両を認識しているか否かを決定する。

ステップＳ３１４では、ステップＳ３１０で決定した他車両のドライバが自車両を認識しているか否か、および、ステップＳ３１２で決定した自車両のドライバが他車両を認識しているか否かから、互いに相手車両を認識しているか否かを判断する。

自車両のドライバおよび他車両のドライバ、いずれか一方でも、相手車両を認識していない場合にはステップＳ３１４の判断はＮＯになる。ステップＳ３１４の判断がＮＯであればステップＳ３１６に進む。ステップＳ３１６では、他車両の存在する方向の小報知範囲Ｒを有効化する。

ステップＳ３１４の判断がＹＥＳであれば、ステップＳ３１８に進む。ステップＳ３１８では、他車両の存在する方向の小報知範囲Ｒを無効化する。なお、ステップＳ３１０〜Ｓ３１８の処理は、認識方向情報を受信した他車両ごとに行う。

説明を再び図３に戻す。ステップＳ４００では報知処理を実行する。報知処理は詳しくは図９に示している。図９の処理は全て報知制御部としての処理である。

ステップＳ４０２では、周辺物体検出装置３０が物体を検出したか否かを判断する。この判断がＮＯであれば図９の処理を終了する。一方、ステップＳ４０２の判断がＹＥＳであれば、ステップＳ４０４に進む。

ステップＳ４０４では、物体を検出した方向が、有効な小報知範囲Ｒであるか否かを判断する。この判断がＮＯである場合も図９の処理を終了する。一方、ステップＳ４０４の判断がＹＥＳであればステップＳ４０６に進む。

ステップＳ４０６では、センサ検知レベルを算出する。このセンサ検知レベルは、物体までの距離を表す。続くステップＳ４０８では、ステップＳ４０６で算出したセンサ検知レベル、および、物体が存在している方向に応じた報知態様で、報知装置６０から、物体が存在していることを報知させる。具体的な報知態様を例示すると、モータドライバ６３と、振動モータ６５による報知では、物体が存在している方向により定まる振動モータ６５を、物体までの距離に応じた振動強度で振動させる。

（実施形態の効果）
以上、説明した本実施形態によれば、ドライバの視線方向を逐次算出し（Ｓ２１６）、この逐次算出した視線方向からドライバの認識方向範囲を決定している（Ｓ２２０）。認識方向範囲は、ドライバが物体の存在を認識していると推定できる方向を表している範囲である。そこで、認識方向範囲に対応する小報知範囲Ｒを無効化する（Ｓ２２２）。換言すれば、認識方向範囲に対応する小報知範囲Ｒを除外して報知範囲を設定することになる。これにより、ドライバが視線を向けて認識した物体の存在を報知してしまうことが抑制できる。したがって、ドライバが認識している物体の存在を報知してしまい、ドライバに煩わしさを与えてしまうことを抑制できる。

さらに、本実施形態では、車線境界線を検出した場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、基準報知範囲を車線内範囲３に限定する。これにより、車両Ｃ１は、この車両Ｃ１の走行車線に隣接する同一進行方向車線を走行する車両Ｃ２Ａや、車両Ｃ１とは反対の進行方向車線を走行する車両Ｃ２Ｂの存在を報知してしまうことを抑制できる。したがって、これらの車両Ｃ２Ａ、Ｃ２Ｂが、車線境界線を越えずに各車線内を走行している状態で、これらの車両Ｃ２Ａ、Ｃ２Ｂの存在を報知してしまうことを抑制できる。

なお、車両Ｃ２Ａが車線変更を開始して、車両Ｃ２Ａが車線内範囲３に入った場合には、車両Ｃ２Ａの存在を報知できるようになる。また、車両Ｃ２Ｂが車線境界線を越えて車線内範囲３に入った場合にも、車両Ｃ２Ｂの存在を報知できるようになる。また、交差点内には、車線境界線は存在しないので、交差点内においては、車両Ｃ１、Ｃ２Ａ、Ｃ２Ｂが図１に示す位置関係にある場合にも、車両Ｃ２Ａ、Ｃ２Ｂの存在を報知できる。したがって、車線境界線がある場合に、基準報知範囲を車線内範囲３に限定しても、報知が必要な状況において、報知が行われないという事態は抑制されている。

また、本実施形態では、車速が相対的に速い場合には、車速が相対的に遅い場合よりも、認識方向範囲の決定に用いる規定数を少なくしている（Ｓ２０４〜Ｓ２０８）。これにより、車速が速い場合に、視線方向を算出する周期を短くしなくても、ある距離を走行する間に算出できる視線方向の数を車速が遅い場合に近づけることができる。視線方向を算出する周期を短くしなくてもよいため、制御部７２の処理負荷を軽減することができる。

また、本実施形態では、車両Ｃ２Ａ、Ｃ２Ｂが送信した認識方向情報を受信した場合には（Ｓ３０８：ＹＥＳ）、自車認識状態と、自車両のドライバが他車両を認識しているか否かから、互いに相手車両を認識しているか否かを判断する（Ｓ３１４）。いずれか一方でも相手車両を認識していないと判断した場合には、車両Ｃ１は、他車両の存在する方向の小報知範囲Ｒを有効化する（Ｓ３１６）。これにより、車両Ｃ２Ａ、Ｃ２Ｂのドライバが車両Ｃ１を認識していない場合には、車両Ｃ１のドライバは相手車両を認識していても、車両Ｃ１において、車両Ｃ２Ａ、Ｃ２Ｂの存在を報知することができる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。

＜変形例１＞
たとえば、前述の実施形態では、自車両よりも前方の小報知範囲Ｒは３０度ずつである一方、自車両よりも後方の小報知範囲Ｒは、ルームミラー９０、サイドミラー９１、９２により視認できる範囲に基づいて決定されていたため、３０度ずつではなかった。しかし、図１０に示すように、小報知範囲Ｒ１〜Ｒ１２を、全て３０度ずつの範囲に設定してもよい。

＜変形例２＞
また、小報知範囲Ｒおよび認識方向範囲を物体の角度範囲に応じて可変にしてもよい。すなわち、ドライバが認識した物体が存在する角度範囲を認識方向範囲とし、その認識方向範囲以外の基準報知範囲を有効な報知範囲としてもよい。

＜変形例３＞
周辺物体検出装置３０は、赤外線センサに限られず、ソナー、ミリ波レーダ、レーザレーダ、カメラ等、物体を検出することができる公知の種々の装置を用いることができる。

＜変形例４−６＞
前述の実施形態における報知車線限定処理（Ｓ１００）を実行しなくてもよい（変形例４）。また、基準報知範囲を車線内範囲３に限定しない場合に限り、相互認識判定処理（Ｓ３００）を実行してもよい（変形例５）。また、基準方向範囲を車線内範囲３に設定していても、自車両が進路方向変化を検出した場合に、基準方向範囲を物体検出範囲２に変更してもよい（変形例６）。自車両の進路方向変化は、たとえば、右あるいは左の方向指示灯の点灯、単位時間当たりの操舵角の変化量が一定量を超えたことに基づいて判断する。

＜変形例７＞
前述の実施形態では、認識方向範囲を決定するのに用いる視線方向の数を規定する規定数を、車速が２０ｋｍ／ｈ以上であるか、２０ｋｍ／ｈ未満であるかの２種類の速度範囲で異ならせていた。しかし、これに限られず、３種類以上の速度範囲に対応させて、この規定数を３種類以上の値に変化させてもよい。

１：車載周辺物体報知システム、 ２：物体検出範囲、 ３：車線内範囲、 １０：ドライバカメラ、 ２０：フロントカメラ、 ３０：周辺物体検出装置、 ４０：位置検出装置、 ５０：車車間通信装置、 ６０：報知装置、 ６１：アンプ、 ６２：スピーカ、 ６３：モータドライバ、 ６４：運転シート、 ６５：振動モータ、 ７０：演算装置、 ７１：メモリ、 ７２：制御部、 ８０：車内ＬＡＮ、 ９０：ルームミラー、 ９１：サイドミラー、 ９２：サイドミラー、 ９３：フロントウィンドシールド、 Ｃ：車両、 Ｄ：候補方向範囲、 Ｒ：小報知範囲

Claims (7)

1. 車両の周辺に存在している物体を検出する周辺物体検出装置（３０）と、
   前記周辺物体検出装置が検出した物体の存在をドライバに報知する報知装置（６０）と、
   前記車両の前記ドライバの視線を逐次検出する視線検出部（Ｓ２１４−Ｓ２１８）と、
   前記視線検出部が検出した前記視線に基づいて定まる認識方向範囲を、前記周辺物体検出装置の物体検出範囲に基づいて定まる基準報知範囲から除外して報知範囲を設定し、前記周辺物体検出装置が検出した前記物体が報知範囲内に存在していることに基づいて、前記物体が存在することを前記報知装置に報知させる報知制御部（Ｓ１０６−Ｓ１１０、Ｓ２０２−Ｓ２１２、Ｓ２２０、Ｓ２２２、Ｓ３１２−Ｓ３１８、Ｓ４００）と、
   車線の境界を表す車線境界線の位置を検出する境界線検出部（Ｓ１０２、Ｓ１０４）とを備え、
   前記報知制御部は、
   前記境界線検出部が前記車両が走行する車線の車線境界線を検出している場合、前記基準報知範囲を、前記周辺物体検出装置の物体検出範囲のうち、前記車線境界線により定まる前記車両の走行車線内に限定し、
   前記境界線検出部が前記車両が走行する車線の車線境界線を検出していない場合、前記基準報知範囲から前記認識方向範囲を除外した範囲を前記報知範囲とすることを特徴とする車載周辺物体報知システム。
2. 車両の周辺に存在している物体を検出する周辺物体検出装置（３０）と、
   前記周辺物体検出装置が検出した物体の存在をドライバに報知する報知装置（６０）と、
   前記車両の前記ドライバの視線を逐次検出する視線検出部（Ｓ２１４−Ｓ２１８）と、
   前記視線検出部が検出した前記視線に基づいて定まる認識方向範囲を、前記周辺物体検出装置の物体検出範囲に基づいて定まる基準報知範囲から除外して報知範囲を設定し、前記周辺物体検出装置が検出した前記物体が報知範囲内に存在していることに基づいて、前記物体が存在することを前記報知装置に報知させる報知制御部（Ｓ１０６−Ｓ１１０、Ｓ２０２−Ｓ２１２、Ｓ２２０、Ｓ２２２、Ｓ３１２−Ｓ３１８、Ｓ４００）とを備え、
   前記報知制御部は、前記視線検出部が逐次検出した視線を最新のものから規定数用いて前記認識方向範囲を決定するようになっており、かつ、前記規定数を、前記車両の車速に応じて２種類以上に異ならせ、前記車速が相対的に速い場合、前記車速が相対的に遅い場合よりも、前記規定数を少なくし、
   車線の境界を表す車線境界線の位置を検出する境界線検出部（Ｓ１０２、Ｓ１０４）をさらに備え、
   前記報知制御部は、前記境界線検出部が前記車両が走行する車線の車線境界線を検出した場合、前記基準報知範囲を、前記周辺物体検出装置の物体検出範囲のうち、前記車線境界線により定まる前記車両の走行車線内に限定することを特徴とする車載周辺物体報知システム。
3. 第１車両に搭載された請求項１または２に記載の車載周辺物体報知システムである第１車載周辺物体報知システムと、
   第２車両に搭載された請求項１または２に記載の車載周辺物体報知システムである第２車載周辺物体報知システムと、を備えた物体報知システムであって、
   前記第２車載周辺物体報知システムは、
   他車両との間で、無線により信号の送受信を行う車車間通信装置（５０）と、
   現在位置を検出する位置検出装置（４０）と、
   前記第２車両の進行方位を取得する方位取得部（Ｓ３０４）と、
   前記位置検出装置が検出した前記現在位置と、前記方位取得部が取得した前記進行方位と、前記視線検出部が検出した前記視線、または、それらから定まる前記第２車両のドライバの前記認識方向範囲を表す情報である認識方向情報を、前記車車間通信装置から送信させる送信制御部（Ｓ３０２、Ｓ３０６）とを備え、
   前記第１車載周辺物体報知システムは、
   前記車車間通信装置と、
   前記位置検出装置と、
   前記車車間通信装置が前記認識方向情報を受信した場合、受信した前記認識方向情報に基づいて定まる前記第２車両のドライバの認識方向範囲と、前記位置検出装置が検出した前記第１車両の現在位置に基づいて、前記第２車両のドライバが前記第１車両を認識しているか否かを決定する自車認識状態決定部（Ｓ３０８、Ｓ３１０）とを備え、
   前記報知制御部は、前記第２車両が前記認識方向範囲内に存在しているか否か、および、前記自車認識状態決定部が、前記第２車両のドライバが前記第１車両を認識しているか否かに基づいて、前記第２車両が存在することを前記報知装置に報知させるか否かを決定することを特徴とする物体報知システム。
4. 請求項３において、
   前記報知制御部は、前記第２車両が前記認識方向範囲内に存在していても、前記自車認識状態決定部が、前記第２車両のドライバが前記第１車両を認識していないと決定している場合、前記第２車両が存在することを報知することを特徴とする物体報知システム。
5. 請求項３または４において、
   前記報知制御部は、前記第２車両が前記認識方向範囲内に存在しており、かつ、前記自車認識状態決定部が、前記第２車両のドライバが前記第１車両を認識していると決定していることに基づいて、前記第２車両が存在することの報知を不要とすることを特徴とする物体報知システム。
6. 車両の周辺に存在している物体を検出する周辺物体検出装置（３０）と、前記周辺物体検出装置が検出した物体の存在をドライバに報知する報知装置（６０）とともに車載周辺物体報知システムに用いられる報知制御装置（７０）であって、
   前記車両の前記ドライバの視線を逐次検出する視線検出部（Ｓ２１４−Ｓ２１８）と、
   前記視線検出部が検出した前記視線に基づいて定まる認識方向範囲を、前記周辺物体検出装置の物体検出範囲に基づいて定まる基準報知範囲から除外して報知範囲を設定し、前記周辺物体検出装置が検出した前記物体が報知範囲内に存在していることに基づいて、前記物体が存在することを前記報知装置に報知させる報知制御部（Ｓ１０６−Ｓ１１０、Ｓ２０２−Ｓ２１２、Ｓ２２０、Ｓ２２２、Ｓ３１２−Ｓ３１８、Ｓ４００）と、
   車線の境界を表す車線境界線の位置を検出する境界線検出部（Ｓ１０２、Ｓ１０４）とを備え、
   前記報知制御部は、前記境界線検出部が前記車両が走行する車線の車線境界線を検出した場合、前記基準報知範囲を、前記周辺物体検出装置の物体検出範囲のうち、前記車線境界線により定まる前記車両の走行車線内に限定することを特徴とする報知制御装置。
7. 車両の周辺に存在している物体を検出する周辺物体検出装置（３０）と、前記周辺物体検出装置が検出した物体の存在をドライバに報知する報知装置（６０）とともに車載周辺物体報知システムに用いられる報知制御装置（７０）であって、
   前記車両の前記ドライバの視線を逐次検出する視線検出部（Ｓ２１４−Ｓ２１８）と、
   前記視線検出部が検出した前記視線に基づいて定まる認識方向範囲を、前記周辺物体検出装置の物体検出範囲に基づいて定まる基準報知範囲から除外して報知範囲を設定し、前記周辺物体検出装置が検出した前記物体が報知範囲内に存在していることに基づいて、前記物体が存在することを前記報知装置に報知させる報知制御部（Ｓ１０６−Ｓ１１０、Ｓ２０２−Ｓ２１２、Ｓ２２０、Ｓ２２２、Ｓ３１２−Ｓ３１８、Ｓ４００）とを備え、
   前記報知制御部は、前記視線検出部が逐次検出した視線を最新のものから規定数用いて前記認識方向範囲を決定するようになっており、かつ、前記規定数を、前記車両の車速に応じて２種類以上に異ならせ、前記車速が相対的に速い場合、前記車速が相対的に遅い場合よりも、前記規定数を少なくし、
   車線の境界を表す車線境界線の位置を検出する境界線検出部（Ｓ１０２、Ｓ１０４）をさらに備え、
   前記報知制御部は、前記境界線検出部が前記車両が走行する車線の車線境界線を検出した場合、前記基準報知範囲を、前記周辺物体検出装置の物体検出範囲のうち、前記車線境界線により定まる前記車両の走行車線内に限定することを特徴とする報知制御装置。

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