TWI825316B

TWI825316B - 移行車系統及移行車之控制方法

Info

Publication number: TWI825316B
Application number: TW109115503A
Authority: TW
Inventors: 北村亘; 青木栄二郎; 中川敏一
Original assignee: 日商村田機械股份有限公司
Priority date: 2019-05-22
Filing date: 2020-05-11
Publication date: 2023-12-11
Also published as: TW202108422A; US12025989B2; JPWO2020235196A1; JP7235106B2; US20220317703A1; CN113874271B; CN113874271A; WO2020235196A1

Abstract

本發明之課題，在於一邊抑制控制器與移行車之間之通信次數，一邊避免因排他控制所導致移行車之移行之妨礙的情形。移行車系統具備有複數台移行車、及控制複數台移行車之控制器，於移行車之移行區域規定有複數個進行在被任一台移行車所佔據之情形時不使其他移行車進入之排他控制的封鎖區間；移行車將由指令所規定之自己應該佔據之複數個封鎖區間之佔據許可，彙整為1個資訊並藉由1次通信來對控制器進行要求，控制器依照預先所設定之既定的基準，來判定在由移行車所要求佔據許可之複數個封鎖區間中根據該移行車之移行方向而自應該先佔據之側起可連續地許可之1個或複數個封鎖區間，並對移行車賦予判定為可許可之1個或複數個封鎖區間的佔據許可。

Description

移行車系統及移行車之控制方法

本發明係關於移行車系統及移行車之控制方法。

於半導體製造工廠等製造工廠中，例如使用移行車系統，而該移行車系統係藉由移行車來搬送收容有半導體晶圓或光罩之搬送容器(FOUP(前開式晶圓傳送盒；front opening unified pod)、光罩傳送盒)等之物品者。作為該移行車系統，已知有具備在軌道上移行之複數台移行車、及控制複數台移行車之控制器的系統。複數台移行車分別藉由無線通信等而將自己當下之位置等資訊發送至控制器。控制器根據移行車之位置等，來決定要負責物品之搬送的移行車並發送搬送指令。

上述移行車系統所使用之軌道通常具有複數個交叉點。於交叉點規定有進行在被複數台移行車中之任一台所佔據之情形時不使其他移行車進入之排他控制的封鎖區間。移行車在自控制器得到封鎖區間之佔據許可之情形時可佔據並通過該封鎖區間。移行車被控制為：在未能自控制器得到佔據許可之情形時不會進入該封鎖區間。

作為上述之排他控制，已知有如下之構成：控制器藉由確認移行車之移行路徑，而對移行車賦予至移行車應該通過之複數個封鎖區間中可許可之區間的佔據許可(例如參照後述之專利文獻1)。又，作為上述排他控制，已知有如下之構成：移行車對控制器要求封鎖區間之佔據許可，控制器相對於該佔據許可要求而對移行車賦予許可。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開昭63-163608號公報

(發明所欲解決之問題)

於專利文獻1之構成中，就連移行車沒有立即要通過之前方較遠的封鎖區間，雖沒有必要卻仍會許可被佔據。於該情形時，存在有如下之情形：即便在已被許可封鎖區間之佔據的移行車還不會通過該封鎖區間之期間成為其他移行車，於該期間亦無法通過該封鎖區間之狀態，而阻礙其他移行車之移行。又，於移行車對控制器要求封鎖區間之佔據許可且控制器對移行車賦予許可之構成中，上述移行車之移行之妨礙雖得以被抑制，但由於控制器與移行車之通信次數會變多，因此會對控制器造成負荷。

本發明之目的，在於在藉由排他控制來防止移行車彼此之干涉之移行車系統中，可一邊抑制控制器與移行車之間之通信次數，一邊儘可能避免因排他控制所導致之移行車之移行的妨礙。 (解決問題之技術手段)

本發明之態樣之移行車系統具備有：複數台移行車；及控制器，其可與複數台移行車進行通信而控制複數台移行車；於移行車之移行區域規定有複數個進行在被複數台移行車中之任一台所佔據時不使其他移行車進入之排他控制的封鎖區間，移行車被控制為：在自控制器得到封鎖區間之佔據許可之情形時雖可佔據並通過該封鎖區間，但在未能自控制器得到佔據許可時則不進入該封鎖區間；其中，移行車將由指令所規定之自己應該佔據之複數個封鎖區間之佔據許可，彙整為1個資訊並藉由1次通信來對控制器進行要求，控制器依照預先所設定之既定的基準，來判定在由移行車所要求佔據許可之複數個封鎖區間中根據該移行車之移行方向而自應該先佔據之側起可連續地許可之1個或複數個封鎖區間，並對移行車賦予判定為可許可之1個或複數個封鎖區間的佔據許可。

又，亦可為如下之構成：移行車對控制器進行要求之佔據許可中之複數個封鎖區間，係由指令所規定之自己應該佔據之所有封鎖區間中的一部分。又，亦可為如下之構成：移行車對控制器進行要求之佔據許可中之複數個封鎖區間的數量，係根據移行車之速度、及移行車與控制器之通信週期之一者或雙方決定。又，亦可為如下之構成：控制器於移行車完成在封鎖區間中之動作後，解除該封鎖區間之佔據。又，亦可為如下之構成：既定的基準包含有在自複數台移行車接收到對封鎖區間之佔據許可之要求之情形時，對已先進行佔據許可之要求之移行車賦予對該封鎖區間之佔據許可的內容。又，亦可為如下之構成：既定的基準包含有在自複數台移行車接收到對封鎖區間之佔據許可要求之情形時，根據複數台移行車之優先度，而對複數台移行車中優先度較高之移行車賦予對該封鎖區間之佔據許可的內容。又，亦可為如下之構成：具備有格子狀軌道，該格子狀軌道具有沿著第1方向延伸之複數個第1軌道、及沿著與第1方向不同之第2方向延伸之複數個第2軌道，且藉由複數個第1軌道及複數個第2軌道而形成複數個柵格，複數台移行車沿著格子狀軌道而於第1軌道或第2軌道上移行，封鎖區間係針對每個作為格子狀軌道上之1個柵格之柵格單元被分別設定。又，亦可為如下之構成：移行車對控制器要求之佔據許可之複數個封鎖區間，係沿著第1方向及第2方向中之一個方向連續之複數個柵格單元。

本發明之態樣之移行車之控制方法係移行車系統中之移行車之控制方法，該移行車系統具備有：複數台移行車；及控制器，其可與複數台移行車進行通信而控制複數台移行車；於移行車之移行區域規定有複數個進行在被複數台移行車中之任一台所佔據之情形時不使其他移行車進入之排他控制的封鎖區間；移行車被控制為：在自控制器得到封鎖區間之佔據許可之情形時雖可佔據並通過該封鎖區間，但在未能自控制器得到佔據許可之情形時則不進入該封鎖區間；其中，如此移行車之控制方法包含有如下之內容：移行車將由指令所規定之自己應該佔據之複數個封鎖區間之佔據許可彙整為1個資訊並藉由1次通信來對控制器進行要求；及控制器依照預先所設定之既定的基準，來判定在由移行車所要求佔據許可之複數個封鎖區間中根據該移行車之移行方向而自應該先佔據之側起可連續地許可之1個或複數個封鎖區間，並對移行車賦予判定為可許可之1個或複數個封鎖區間的佔據許可。 (對照先前技術之功效)

根據上述之態樣之移行車系統及移行車之控制方法，於藉由排他控制來防止移行車彼此之干涉之移行車系統中，相較於必須對每個封鎖區間個別地發送佔據許可之要求之構成，可減少控制器與移行車之間之通信次數，且相較於若控制器無法許可被要求之複數個封鎖區間之所有區間便不賦予佔據許可之構成，由於可將適當之封鎖區間B之佔據許可迅速地賦予移行車V，因此可避免因排他控制所導致移行車之移行的妨礙。

又，移行車對控制器進行要求之佔據許可中之複數個封鎖區間係由指令所規定之移行車自己應該佔據之所有封鎖區間中的一部分之構成，相較於移行車對應該佔據之所有區間進行佔據許可之要求的構成，可縮短移行車暫時性地佔據之封鎖區間。又，移行車對控制器進行要求之佔據許可中之複數個封鎖區間的數量係根據移行車之速度、及移行車與控制器之通信週期之一者或雙方決定之構成，可抑制對移行車賦予，在考量到移行車之速度或通信週期時被配置於移行車不會移行之位置之封鎖區間之佔據許可的情形。又，控制器在移行車完成在封鎖區間之動作後，解除該封鎖區間之佔據之構成，由於對於已完成通過等之移行車之動作之封鎖區間，會針對每個封鎖區間分別解除佔據許可，因此可儘可能避免因排他控制所導致移行車之移行的妨礙。

又，既定的基準包含有在自複數台移行車接收到對封鎖區間之佔據許可之要求之情形時對已先進行佔據許可之要求之移行車賦予對該封鎖區間之佔據許可之構成，可避免已先進行佔據許可之要求之移行車之移行由較晚進行佔據許可之要求之移行車所妨礙之情形。又，既定的基準包含有在自複數台移行車接收到對封鎖區間之佔據許可之要求之情形時根據複數台移行車之優先度而對複數台移行車中優先度較高之移行車賦予對該封鎖區間之佔據許可之構成，可避免優先度較高之移行車之移行由優先度較低之移行車所妨礙之情形。

又，具備有格子狀軌道而該格子狀軌道具有沿著第1方向延伸之複數個第1軌道、及沿著與第1方向不同之第2方向延伸之複數個第2軌道且藉由複數個第1軌道及複數個第2軌道而形成複數個柵格，複數台移行車沿著格子狀軌道而於第1軌道或第2軌道上移行，且封鎖區間係針對每個作為格子狀軌道上之1個柵格之柵格單元被分別設定之構成，由於格子狀軌道之各柵格單元全部為交叉點，因此無論移行車於哪個柵格單元停車，均會成為其他移行車之通行的障礙。因此，於格子狀軌道之情形時，相較於具有格子狀軌道以外之軌道之移行車系統之構成，雖容易妨礙其他移行車之移行而使移行效率降低，但根據上述構成，可抑制上述之移行效率之降低。又，移行車對控制器要求之佔據許可中之複數個封鎖區間係沿著第1方向及第2方向中之一個方向連續之複數個柵格單元之構成，由於不會對移行車賦予移行車在方向轉換後要移行之封鎖區間之佔據許可，因此相較於賦予包含移行車之方向轉換前及方向轉換後之移行路徑之封鎖區間之佔據許可之構成，可抑制因包含方向轉換後之移行路徑之封鎖區間之排他控制所導致移行車之移行的妨礙。

以下，一邊參照圖式一邊對本發明之實施形態進行說明。但是，本發明並不限定於以下要說明之形態。又，於圖式中，為了說明實施形態，將一部分放大或加以強調而記載等適當地變更縮小比例來呈現。於以下之各圖中，利用XYZ座標系統來說明圖中之方向。於該XYZ座標系統中，將與水平面平行之平面設為XY平面。將沿著該XY平面之一方向標示為X方向，並將與X方向正交之方向標示為Y方向。再者，移行車V之移行方向可自以下圖式所示之狀態變化為其他方向，例如，亦存在有朝曲線方向移行之情形。又，與XY平面垂直之方向標示為Z方向。X方向、Y方向及Z方向，分別將圖中之箭頭所指的方向作為+方向，並將與箭頭所指之方向相反之方向作為-方向來進行說明。又，將繞著垂直軸或Z軸之迴轉方向標示為θZ方向。

[第1實施形態] 圖1係表示第1實施形態之移行車系統SYS之一例之立體圖。圖2係圖1所示之移行車系統SYS所使用之移行車V之立體圖。圖3係表示移行車V之一例之側視圖。圖4係表示移行車V、上位控制器HC、及封鎖控制器BC之一例之方塊圖。

移行車系統SYS係例如於半導體製造工廠之無塵室中，用來利用移行車V搬送物品M之系統。移行車系統SYS具備有第1移行車V1〜第n移行車Vn(以下，存在有亦統稱為移行車V之情形)(參照圖4)、及控制複數台移行車V之控制器(上位控制器HC、封鎖控制器BC)。於本實施形態中，說明移行車V為高架移行車之例子。移行車V沿著移行車系統SYS之軌道R移動。軌道R係移行車V之移行區域。移行車V沿著移行車系統SYS之軌道R移動，而搬送收容半導體晶圓之FOUP、或收容光罩之光罩傳送盒等之物品M。移行車V由於搬送物品M，因此存在有稱為搬送車之情形。

軌道R被鋪設於無塵室等建築物之天花板或天花板附近。軌道R與處理裝置(未圖示)、保管庫(自動倉庫、未圖示)、緩衝區(未圖示)等鄰接地被設置。上述之處理裝置例如係曝光裝置、塗佈顯影機、成膜裝置、蝕刻裝置等，而對移行車V所要搬送之容器內之半導體晶圓實施各種處理。上述之保管庫保管移行車V所要搬送之物品M。上述之緩衝區暫時性地保管移行車V所要搬送之物品M。

軌道R係軌道之形態之一例。軌道R係具有複數個第1軌道R1、複數個第2軌道R2、及複數個交叉部R3之格子狀軌道。以下，將軌道R稱為格子狀軌道R。複數個第1軌道R1分別沿著X方向(第1方向DR1)延伸。複數個第2軌道R2分別沿著Y方向(第2方向DR2)延伸。格子狀軌道R藉由複數個第1軌道R1及複數個第2軌道R2，於俯視時被形成為格子狀。格子狀軌道R由複數個第1軌道R1及複數個第2軌道R2而形成複數個方格。於本實施形態中，第1方向DR1與第2方向DR2正交，複數個第1軌道R1與複數個第2軌道R2雖沿著相互地正交之方向被設置，但被設置為彼此不會直接交叉。交叉部R3被配置於第1軌道R1與第2軌道R2交叉之部分。交叉部R3相對於第1軌道R1沿著第1方向DR1相鄰，並且相對於第2軌道R2沿著第2方向DR2相鄰。交叉部R3係進行第1軌道R1與第2軌道R2之連接、第1軌道R1彼此之連接、及第2軌道R2彼此之連接的連接軌道。交叉部R3係當移行車V沿著第1軌道R1移行時、當移行車V沿著第2軌道R2移行時、及當移行車V自第1軌道R1朝第2軌道R2或自第2軌道R2朝第1軌道R1移行時之任一者時均會被使用之軌道。格子狀軌道R藉由被設置於複數個第1軌道R1與複數個第2軌道R2正交之方向，而成為於俯視時複數個柵格單元C(格子；cell)相鄰之狀態。1個柵格單元C相當於1個方格，係於俯視時由在第2方向DR2上相鄰之2個第1軌道R1、及在第1方向DR1上相鄰之2個第2軌道R2所包圍的部分。再者，於圖1中，顯示格子狀軌道R之一部分，而格子狀軌道R係自圖示之構成朝第1方向DR1(X方向)及第2方向DR2(Y方向)連續地形成有相同之構成。

第1軌道R1、第2軌道R2、及交叉部R3藉由懸掛構件H(參照圖1)而被懸掛於未圖示之天花板。懸掛構件H具有用以懸掛第1軌道R1之第1部分H1、用以懸掛第2軌道R2之第2部分H2、及用以懸掛交叉部R3之第3部分H3。第1部分H1及第2部分H2分別被設置於夾著第3部分H3之兩個部位。

第1軌道R1、第2軌道R2、及交叉部R3分別具有供移行車V之後述之移行車輪21進行移行之移行面R1a、R2a、R3a。於第1軌道R1與交叉部R3之間、及第2軌道R2與交叉部R3之間，分別形成有間隙D。間隙D係當移行車V在第1軌道R1上移行而要橫越第2軌道R2時、或在第2軌道R2上移行而要橫越第1軌道R1時供作為移行車V之一部分之後述之連結部30通過的部分。因此，間隙D設置成連結部30能夠通過之寬度。第1軌道R1、第2軌道R2、及交叉部R3沿著相同或大致相同之水平面被設置。於本實施形態中，第1軌道R1、第2軌道R2、及交叉部R3之移行面R1a、R2a、R3a被配置於相同或大致相同之水平面上。

移行車系統SYS具備有通信系統(未圖示)。通信系統被使用於移行車V、上位控制器HC、及封鎖控制器BC之通信。移行車V、上位控制器HC、及封鎖控制器BC分別經由通信系統可進行通信地被連接。

於移行車V之移行區域規定有複數個進行在被複數台移行車V中之任一台所佔據之情形時不使其他移行車V進入之排他控制的封鎖區間B(參照圖1等)。於本實施形態中，封鎖區間B係針對每個柵格單元C分別被設定。移行車V被控制為：在自封鎖控制器BC得到封鎖區間B之佔據許可之情形時雖可佔據並通過該封鎖區間B，但在未能自封鎖控制器BC得到佔據許可之情形時不會進入該封鎖區間B。可藉由排他控制來防止移行車V彼此之干涉。關於排他控制，將於後進一步進行說明。

對移行車V之構成進行說明。如圖2至圖4所示，移行車V具有本體部10、移行部20、連結部30、及控制部50(參照圖3、圖4)。

本體部10被配置於格子狀軌道R之下方(-Z側)。本體部10於俯視時例如被形成為矩形狀。本體部10被形成為於俯視時不超出格子狀軌道R上之1個柵格單元C之範圍的尺寸(參照圖1)。因此，可確保與在相鄰之第1軌道R1或第2軌道R2上移行之其他移行車V會車的空間。本體部10具備有上部單元17、及移載裝置18。上部單元17經由連結部30自移行部20被懸掛。上部單元17例如於俯視時為矩形狀，且於上表面17a具有4個轉角部。

本體部10於4個轉角部之各者具有移行車輪21、連結部30、及方向轉換機構34。於該構成中，可藉由被配置於本體部10之4個轉角部之移行車輪21穩定地懸掛本體部10，且可使本體部10穩定地移行。

移載裝置18被設置於上部單元17之下方。移載裝置18可繞著Z方向(鉛直方向)之旋轉軸AX1旋轉。移載裝置18具有：物品保持部13，其保持物品M；升降驅動部14，其使物品保持部13沿著鉛直方向升降；橫向伸出機構11，其使升降驅動部14沿著水平方向滑動移動；及轉動部12，其保持橫向伸出機構11。物品保持部13藉由固持物品M之凸緣部Ma而將物品M懸掛並加以保持。物品保持部13例如係具有可沿著水平方向移動之爪部13a之夾具，藉由使爪部13a進入物品M之凸緣部Ma之下方並使物品保持部13上升來保持物品M。物品保持部13被連接於金屬線或皮帶等之懸掛構件13b。

升降驅動部14例如係吊車，藉由捲出懸掛構件13b而使物品保持部13下降，並藉由捲取懸掛構件13b而使物品保持部13上升。升降驅動部14由控制部50所控制，而以既定之速度使物品保持部13下降或上升。又，升降驅動部14由控制部50所控制，而將物品保持部13保持在目標的高度。

橫向伸出機構11例如具有沿著Z方向重疊而被配置之複數個可動板。可動板可沿著Y方向相對地移動。於最下層之可動板安裝有升降驅動部14。橫向伸出機構11可藉由未圖示之驅動裝置使可動板移動，而使被安裝於最下層之可動板之升降驅動部14及物品保持部13，例如沿著相對於移行車V之移行方向正交之水平方向橫向伸出(滑動移動)。

轉動部12被設置於橫向伸出機構11與上部單元17之間。轉動部12具有轉動構件12a、及轉動驅動部12b。轉動構件12a被設置為可朝繞著鉛直方向之軸的方向轉動。轉動構件12a支撐橫向伸出機構11。轉動驅動部12b例如可使用電動馬達等，使轉動構件12a朝繞著旋轉軸AX1之軸的方向轉動。轉動部12可藉由來自轉動驅動部12b之驅動力使轉動構件12a轉動，而使橫向伸出機構11(升降驅動部14及物品保持部13)朝繞著旋轉軸AX1之軸的方向旋轉。移行車V藉由使用移載裝置18，而可對既定位置進行物品M之交接。

又，如圖2及圖3所示，罩部W亦可以包圍保持於移載裝置18及移載裝置18之物品M之方式被設置。罩部W具有將下端開放之筒狀，且將橫向伸出機構11之可動板進行突出之部分切缺的形狀。罩部W其上端被安裝於轉動部12之轉動構件12a，且伴隨著轉動構件12a之轉動而繞著旋轉軸AX1之軸轉動。

移行部20具有移行車輪21、及輔助車輪22。移行車輪21分別被配置於上部單元17(本體部10)之上表面17a之4個轉角部。移行車輪21之各者被安裝於被設置於連結部30之車軸。車軸沿著XY平面平行地或大致平行地被設置。移行車輪21之各者藉由後述之移行驅動部33之驅動力進行旋轉驅動。移行車輪21之各者於軌道R上，在第1軌道R1、第2軌道R2、及交叉部R3之移行面R1a、R2a、R3a上轉動，而使移行車V移行。再者，並不限定於4個移行車輪21全部藉由移行驅動部33之驅動力進行旋轉驅動之情形，亦可為使4個移行車輪21中之一部分旋轉驅動之構成。

移行車輪21被設置為可以迴轉軸AX2為中心而朝θZ方向迴轉。移行車輪21藉由後述之方向轉換機構34而朝θZ方向迴轉，其結果，可變更移行車V之移行方向。輔助車輪22於移行車輪21之移行方向之前後分別各配置有1個。輔助車輪22之各者與移行車輪21同樣地，可繞著沿著XY平面平行或大致平行之車軸旋轉。輔助車輪22之下端被設定為較移行車輪21之下端高。因此，於移行車輪21在移行面R1a、R2a、R3a上移行時，輔助車輪22不會與移行面R1a、R2a、R3a接觸。又，當移行車輪21通過間隙D(參照圖1)時，輔助車輪22會與移行面R1a、R2a、R3a接觸，而抑制移行車輪21之陷入。再者，並不限定於在1個移行車輪21設置2個輔助車輪22之情形，例如既可於1個移行車輪21設置1個輔助車輪22，亦可不設置輔助車輪22。

如圖2所示，連結部30將本體部10之上部單元17與移行部20加以連結。連結部30分別被設置於上部單元17(本體部10)之上表面17a之4個轉角部。藉由該連結部30，本體部10會成為自移行部20被懸掛之狀態，而被配置於較格子狀軌道R更下方。連結部30具有支撐構件31、及連接構件32。支撐構件31將移行車輪21之旋轉軸及輔助車輪22之旋轉軸可進行旋轉地加以支撐。藉由支撐構件31來保持移行車輪21與輔助車輪22之相對位置。支撐構件31例如被形成為板狀，且被形成為可通過間隙D(參照圖1)的厚度。

連接構件32自支撐構件31朝下方延伸而被連結於上部單元17之上表面17a，將上部單元17加以保持。連接構件32於內部具備有將後述之移行驅動部33之驅動力傳遞至移行車輪21之傳遞機構。該傳遞機構既可為使用鏈條或皮帶之構成，亦可為使用齒輪列之構成。連接構件32被設置為可以迴轉軸AX2為中心而朝θZ方向迴轉。藉由該連接構件32以迴轉軸AX2為中心進行迴轉，可經由支撐構件31使移行車輪21朝繞著迴轉軸AX2之θZ方向迴轉。

於連結部30(參照圖2)設置有移行驅動部33、及方向轉換機構34。移行驅動部33被安裝於連接構件32。移行驅動部33係驅動移行車輪21之驅動源，例如可使用電動馬達等。4個移行車輪21係分別由移行驅動部33所驅動之驅動輪。4個移行車輪21以成為相同或大致相同之轉速之方式由控制部50所控制。再者，於未將4個移行車輪21中之任一者作為驅動輪而採用之情形時，移行驅動部33不會被安裝於其連接構件32。

方向轉換機構34使連結部30之連接構件32以迴轉軸AX2為中心迴轉，藉此使移行車輪21朝繞著迴轉軸AX2之θZ方向迴轉。藉由使移行車輪21朝θZ方向迴轉，可自將移行車V之移行方向設為第1方向DR1之第1狀態切換為將移行方向設為第2方向DR2之第2狀態、或自將移行方向設為第2方向DR2之第2狀態切換為將移行方向設為第1方向DR1之第1狀態。

方向轉換機構34具有驅動源35、小齒輪36、及齒條37。驅動源35於移行驅動部33被安裝於與迴轉軸AX2分開之側面。驅動源35例如可使用電動馬達等。小齒輪36被安裝於驅動源35之下表面側，藉由在驅動源35所產生之驅動力而朝θZ方向進行旋轉驅動。小齒輪36於俯視時為圓形狀，且於外周之圓周方向具有複數個齒。齒條37被固定於上部單元17之上表面17a。齒條37分別被設置於上部單元17之上表面17a之4個轉角部，且被設置為以移行車輪21之迴轉軸AX2為中心之圓弧狀(扇形狀)。齒條37沿著外周之圓周方向具有與小齒輪36之齒嚙合的複數個齒。

小齒輪36及齒條37以彼此之齒相互嚙合之狀態被配置。藉由小齒輪36朝θZ方向旋轉，小齒輪36會以沿著齒條37之外周之方式朝以迴轉軸AX2為中心之圓周方向移動。藉由該小齒輪36之移動，連接構件32會進行迴轉，而使移行驅動部33及方向轉換機構34與小齒輪36一起朝以迴轉軸AX2為中心之圓周方向迴轉。

藉由方向轉換機構34之迴轉，被配置於上表面17a之4個轉角部之移行車輪21及輔助車輪22之各者，會以迴轉軸AX2為中心朝θZ方向而在90度之範圍內迴轉。方向轉換機構34之驅動由控制部50所控制。控制部50既可以在相同的時間點進行4個移行車輪21之迴轉動作之方式下達指示，亦可以在不同時點進行4個移行車輪21之迴轉動作之方式下達指示。藉由使移行車輪21及輔助車輪22迴轉，移行車輪21會自與第1軌道R1及第2軌道R2之一者接觸之狀態轉變為與另一者接觸之狀態。換言之，自移行車輪21之旋轉軸之方向被設為第1方向DR1及第2方向DR2之一者的狀態轉變為被設為另一者的狀態。因此，可於將移行車V之移行方向設為第1方向DR1(X方向)之第1狀態與將移行方向設為第2方向DR2(Y方向)之第2狀態間進行切換。

移行車V具備有檢測位置資訊之位置檢測部38(參照圖4)。位置檢測部38藉由檢測表示位置資訊之位置標記(未圖示)來檢測移行車V之當下之位置。位置檢測部38藉由非接觸來檢測位置標記。位置標記針對格子狀軌道R之每個柵格單元C分別被設置。

控制部50統括性地控制移行車V。控制部50具備有儲存(貯存)各種資料之儲存部51、通信部52、移行控制部53、移載控制部54、佔據要求部55、解除要求部56、及狀態資訊處理部57。控制部50係電腦。於本實施形態中，雖顯示控制部50被設置於本體部10之例子(參照圖3)，但控制部50亦可被設置於本體部10之外部。

通信部52在與外部裝置之間進行通信。通信部52藉由無線被連接於通信系統(未圖示)。通信部52經由通信系統與上位控制器HC及封鎖控制器BC之各者進行通信。

移行控制部53控制移行車V之移行。移行控制部53藉由控制移行驅動部33、及方向轉換機構34等來控制移行。移行控制部53例如控制移行速度、關於停止之動作、及關於方向轉換之動作。移行控制部53根據後述之搬送指令CM1來控制移行。移行控制部53根據後述之搬送指令CM1來控制移行。

又，移行控制部53以移行車V依照自封鎖控制器BC所賦予之對封鎖區間B之佔據許可而移行之方式來控制移行。自封鎖控制器BC接收到之佔據許可，係作為佔據許可資訊T1而被儲存於儲存部51。佔據許可資訊T1包含有表示已被賦予佔據許可之封鎖區間B的資訊。例如，於封鎖區間B43〜B49之佔據被許可之情形時，佔據許可資訊T1被顯表示為封鎖區間B43〜B49:許可。佔據許可資訊T1根據後述之應答資訊T6而被更新為最新的資訊。移行控制部53根據佔據許可資訊T1來控制移行車V之移行。移行控制部53以會進入已被賦予佔據許可之封鎖區間B且不會進入未被賦予佔據許可之封鎖區間B之方式來控制移行車V之移行。移行控制部53於存在有未被賦予佔據許可之封鎖區間B之情形時，以於該封鎖區間B之近前待機而不進入封鎖區間B之方式來控制移行車V之移行。

移載控制部54根據搬送指令CM1來控制移行車V之移載動作。移載控制部54藉由控制移載裝置18等來控制移行車V之移載動作。移載控制部54對固持被配置於既定場所之物品M之抓取貨的動作、及將所保持之物品M卸除至既定場所之卸貨動作進行控制。

狀態資訊處理部57會週期性地產生並更新狀態資訊(未圖示)。狀態資訊被貯存於儲存部51。狀態資訊處理部57將狀態資訊經由通信部52而發送至上位控制器HC及封鎖控制器BC。狀態資訊例如係移行車V之當下之位置之資訊、表示正常或異常等之移行車V之當下之狀態的資訊、關於由移行車V所執行之搬送指令CM1等各種指令之狀態(執行中、執行完成、執行失敗)的資訊。

佔據要求部55會要求對由搬送指令CM1等指令所規定之自己應該佔據之複數個封鎖區間B的佔據許可。對於佔據要求部55將於後述之。

解除要求部56會對封鎖控制器BC要求已被賦予佔據許可之封鎖區間B之佔據的解除。對於解除要求部56將於後述之。

其次，對利用上位控制器HC及封鎖控制器BC所進行之移行車V之控制進行說明。圖5係表示移行車系統SYS之動作之一例之序列圖。圖6及圖7係表示移行車系統SYS之動作之一例的圖。再者，圖示之格子狀軌道R表示格子狀軌道R之整體的一部分。又，於圖6等之圖式中，數字「1〜60」所示之部分的柵格單元C及封鎖區間B，分別設為柵格單元C1〜C60、及封鎖區間B1〜B60。

上位控制器HC藉由對移行車V分配搬送指令CM1，來控制該移行車V之搬送(移行)(圖5之步驟S1)。上位控制器HC根據系統資訊來選擇可搬送作為搬送指令CM1之對象的物品M之移行車V，並對所選擇之移行車V分配搬送指令CM1。搬送指令CM1係使移行車V執行沿著既定之路徑之移行的移行指令、使移行車V執行被配置於既定位置之物品M之抓取貨的抓取貨指令、使移行車V執行所保持之物品M朝向既定位置之卸除的卸貨指令等。系統資訊係各移行車V之狀態資訊、表示與移行車系統SYS相關之各部(例如處理裝置、保管裝置、緩衝區)之位置的地圖資訊、及物品M之位置資訊等。上位控制器HC在與移行車V(V1〜Vn)、及封鎖控制器BC各者之間進行通信，藉此更新系統資訊。

例如，如圖6所示，上位控制器HC對移行車V發送使其沿著自柵格單元C42至C19為止之以二點鏈線所表示之移行路徑移行之指令，來作為搬送指令CM1。

移行車V若接收到搬送指令CM1，便會沿著由搬送指令CM1所規定之移行路徑移行。移行車V於沿著由搬送指令CM1所規定之移行路徑移行之情形時，由於必須通過與該移行路徑對應之複數個封鎖區間B，因此會將與移行路徑對應之複數個封鎖區間B作為自己應該佔據之封鎖區間B。於本實施形態中，移行車V將由搬送指令CM1所規定之自己應該佔據之複數個封鎖區間B之全部或一部分之佔據許可，彙整為1個資訊並藉由1次通信對封鎖控制器BC進行要求(參照圖6)。當移行車V進行上述要求時，佔據要求部55產生對封鎖控制器BC要求封鎖區間B之佔據許可之佔據要求RQ1(要求佔據許可)(圖5之步驟S2)。佔據要求RQ1係將1個或複數個封鎖區間B之佔據許可作為1個資訊並藉由1次通信而對封鎖控制器BC進行要求的資訊。控制部50將接收到之搬送指令CM1等之來自上位控制器HC之指令作為指令資訊T3，而保存於儲存部51。佔據要求部55根據指令資訊T3，而產生佔據要求RQ1(圖7)。

圖8係表示佔據要求RQ1之一例的圖。佔據要求RQ1包含有移行車資訊D1、要求區間D2、要求類別D3、動作D4、及時刻D5。移行車資訊D1係移行車V之識別資訊。要求區間D2係表示要求佔據許可之1個或複數個封鎖區間B的資訊。要求區間D2例如於表示連續之複數個封鎖區間B之情形時，由被配置於區間之兩端之封鎖區間B所表示。例如，要求區間D2以顯示移行車V應該最先佔據之封鎖區間B、及應該最後佔據之封鎖區間B之方式所表示。於該情形時，相較於一次顯示一個連續之複數個封鎖區間B之構成，可減少資料量。要求類別D3係表示對封鎖區間B之要求之種類的資訊，且係表示為佔據要求RQ1的資訊。動作D4係表示於移行車V要求佔據許可之封鎖區間B會實施之動作之種類的資訊。動作D4例如係表示移行、抓取貨、卸貨、方向轉換、及充電之動作的資訊。時刻D5係產生佔據要求RQ1之時刻。再者，佔據要求RQ1並不限定於上述的例子，亦可由上述之資訊以外的資訊所構成。

如上所述，在佔據要求部55對應該佔據之複數個封鎖區間B產生作為1個資訊而可藉由1次通信來進行要求之佔據要求RQ1之構成之情形時，相較於必須針對每個封鎖區間B個別地進行佔據要求之發送(處理)的構成，可減少封鎖控制器BC與移行車V之間之通信次數等的處理。

於本實施形態中，如於後所說明般，佔據要求部55產生將應該佔據之所有封鎖區間B中的一部分之佔據許可彙整為1個資訊之佔據要求RQ1。於該構成之情形時，相較於對移行車V應該佔據之所有封鎖區間B進行佔據許可之要求的構成，可縮短移行車V暫時性地佔據之封鎖區間B。

又，於本實施形態中，佔據要求部55產生將沿著第1方向DR1及第2方向DR2中之一個方向連續之複數個封鎖區間B之佔據許可彙整為1個資訊的佔據要求RQ1(圖13)。相較於移行車V移行的動作，移行車V之方向轉換動作更耗費時間。於上述構成之情形時，由於不會對移行車V賦予移行車V於方向轉換後所要移行之封鎖區間B的佔據許可，因此相較於賦予包含移行車V之方向轉換前及方向轉換後之移行路徑之封鎖區間B的佔據許可之構成，可抑制因包含方向轉換後之移行路徑之封鎖區間B的排他控制所導致移行車V之移行的妨礙。

又，上述之連續之複數個封鎖區間B的數量，係根據移行車V之速度、及移行車V與封鎖控制器BC之通信週期之一者或雙方所規定。於本實施形態中，上述之連續之複數個封鎖區間B的數量，係將於移行車V與封鎖控制器BC之通信週期之1週期之期間內移行車V可移行之封鎖區間B的數量作為上限所設定。換言之，移行車V對封鎖控制器BC要求佔據許可之上述之連續之複數個封鎖區間B的數量被設定為：不對封鎖控制器BC要求在移行車V與封鎖控制器BC之通信週期之1週期之期間內移行車V不會移行之位置之封鎖區間B的佔據許可。移行車V與封鎖控制器BC之通信週期係後述之圖16所示之T1。於如上述般連續之複數個封鎖區間B的數量係根據移行車V之速度、及移行車V與封鎖控制器BC之通信週期之一者或雙方所規定之構成之情形時，可抑制對移行車V賦予考量到移行車V之速度或通信週期時移行車V不會移行之位置之封鎖區間B的佔據許可，而可抑制因移行車V不會移行之位置之封鎖區間B之排他控制所導致移行車V之移行的妨礙。

對上述之佔據要求部55之佔據要求RQ1之產生的例子進行說明。例如，在移行車V接收到圖6所示之搬送指令CM1之情形時，雖自接收搬送指令CM1後至完成基於搬送指令CM1之動作為止，必須佔據封鎖區間(B43〜B49及B39〜B19)，但於本實施形態中，佔據要求部55產生佔據要求RQ1，而該佔據要求RQ1係將對應該佔據之所有封鎖區間(B43〜B49及B39〜B19)中的一部分、且於上述通信週期之1週期之期間內移行車V可移行且沿著第1方向DR1及第2方向DR2中之一個方向連續之複數個封鎖區間B43〜B49之佔據要求作為1個資訊，而藉由1次通信對封鎖控制器BC進行要求。該情形之佔據要求RQ1被表示為移行車資訊D1:V；要求區間D2:B43〜B49；要求類別D3:佔據許可要求；動作D4:移行；時刻D5:產生佔據要求RQ1之時刻。再者，佔據要求RQ1亦可作為對沿著第1方向DR1及第2方向DR2中之一個方向連續之複數個封鎖區間B中之一部分封鎖區間B而並非全部之佔據要求來設定。例如，佔據要求RQ1於上述之例子的情形時，亦可將要求區間D2設定為封鎖區間B43〜Bn(n為44以上且48以下之整數)。

再者，於上述之例子情形時，存在有對封鎖區間B39〜B19亦產生佔據要求RQ1之必要。產生如此之佔據要求RQ1之時間點，既可於移行車V到達封鎖區間B49之時點產生封鎖區間B39〜B19之佔據要求RQ1，亦可於移行車V朝向要求佔據要求RQ1之封鎖區間B49之到達前且於例如接近既定之距離時，產生封鎖區間B39〜B19之佔據要求RQ1。該時間點例如根據自己之位置資訊及被儲存於儲存部51之地圖資訊T2所檢測。地圖資訊T2係表示與移行車系統SYS相關之各部(例如處理裝置、保管裝置、緩衝區)之位置的資訊。

再者，移行車V藉由上述1次的通信所要求佔據許可之複數個封鎖區間B，並不限定於上述的例子。例如，佔據要求部55亦可產生對由上述指令所規定之自己應該佔據之所有封鎖區間B的佔據要求RQ1。又，佔據要求部55亦可不產生對沿著上述之一個方向連續之複數個封鎖區間B的佔據要求RQ1。又，移行車V藉由上述1次之通信所要要求佔據許可之複數個封鎖區間B的數量，亦可不根據移行車V之速度及上述通信週期之一者或雙方所規定。

於圖5之步驟S4中，由佔據要求部55所產生之佔據要求RQ1，藉由通信部52而以1次之通信被發送至封鎖控制器BC。佔據要求RQ1藉由週期性通信被發送至封鎖控制器BC。於步驟S4中，係作為對來自封鎖控制器BC之發送要求(步驟S3)之應答而被發送。對週期性通信將於後述之。

移行車V若自封鎖控制器BC被賦予封鎖區間B之佔據許可，便執行按照搬送指令CM1之動作(圖5之步驟S10)。移行車V於被賦予佔據許可之在封鎖區間B之動作完成之後，對封鎖控制器BC要求對該封鎖區間B所賦予之佔據許可的解除。上述之動作的完成，例如係自封鎖區間B之脫離。自封鎖區間B之脫離，於移行車V中可根據地圖資訊T2及當下之位置資訊來檢測。上述之動作的完成，係針對被賦予佔據許可之複數個封鎖區間B中每個已完成動作之封鎖區間B分別進行檢測。解除上述佔據許可之要求，係藉由解除要求部56產生要求佔據許可之解除的解除要求RQ2(步驟S11)並將解除要求RQ2發送至封鎖控制器BC(步驟S13)所進行。解除要求RQ2係將對已被賦予佔據許可之1個或複數個封鎖區間B之佔據許可之解除作為1個資訊而藉由1次的通信對封鎖控制器BC進行要求之資訊。解除要求部56於檢測出動作已完成之封鎖區間B之情形時，產生要求對該封鎖區間B之佔據許可之解除的解除要求RQ2。解除要求部56以一次一個封鎖區間B的單位來檢測動作之完成，並產生對動作已完成之封鎖區間B之解除要求RQ2。解除要求部56於每個通信週期，分別產生對動作已完成之封鎖區間B的解除要求RQ2。解除要求RQ2例如藉由將上述之佔據要求RQ1之要求類別D3從佔據許可要求變更為解除要求所表示。

圖9係表示移行車系統SYS之關於解除要求RQ2之動作之一例的圖。於圖9中表示如下之狀態：於移行車V被賦予封鎖區間B43〜B49之佔據許可之後，將移行開始地點設為封鎖區間B43而朝一方向(封鎖區間B43〜B49之排列方向)移行至封鎖區間B45。

於圖9所示之例子之情形時，解除要求部56產生解除要求RQ2，該解除要求RQ2要求對已被賦予佔據許可之封鎖區間B43〜B49中已完成動作之封鎖區間B43〜B44之佔據許可的解除。此時，解除要求部56檢測已完成動作之封鎖區間B43，並產生要求解除封鎖區間B43之佔據許可之解除要求RQ2。接著，解除要求部56檢測已完成動作之封鎖區間B44，並對於要求解除佔據許可之封鎖區間B43〜B44產生彙整為1個資訊之解除要求RQ2。該情形之解除要求RQ2被表示為移行車資訊D1:V；要求區間D2:B43〜B44；要求類別D3:佔據解除要求；動作D4:移行；時刻D5:產生解除要求RQ2之時刻。如上所述般，於移行車V將對被賦予佔據許可之1個或複數個封鎖區間B之佔據許可的解除作為1個資訊而藉由1次通信對封鎖控制器BC進行要求之構成之情形時，相較於必須針對每個封鎖區間B個別地進行解除要求之發送的構成，可減少封鎖控制器BC與移行車V之間的通信次數。又，於如上所述般以一次一個封鎖區間B之單位來檢測動作之完成並產生對動作已完成之封鎖區間B之解除要求RQ2之構成之情形時，由於可迅速地解除封鎖區間B之佔據許可，因此其他移行車V可迅速地得到該封鎖區間之佔據許可。

於圖5之步驟S13中，由解除要求部56所產生之解除要求RQ2藉由通信部52而利用1次通信被發送至封鎖控制器BC。解除要求RQ2藉由後述之週期性通信，作為對來自封鎖控制器BC之發送要求(步驟S12)之應答而被發送至封鎖控制器BC。再者，於應該發送至封鎖控制器BC之佔據要求RQ1及解除要求RQ2之雙方存在之情形時，佔據要求RQ1及解除要求RQ2亦可被彙整為1個資訊而藉由1次通信被發送。

其次，對封鎖控制器BC進行說明。封鎖控制器BC判定是否對於從移行車V被要求佔據許可之1個或複數個封鎖區間B賦予佔據許可，並對移行車V賦予判定為可許可之1個或複數個封鎖區間B之佔據許可。

封鎖控制器BC具備有儲存(貯存)各種資料之儲存部61、通信部62、佔據要求處理部63、佔據要求判定部64、解除要求處理部65、解除要求判定部66、及應答部67(參照圖4)。封鎖控制器BC係電腦。儲存部61例如儲存(貯存)要求管理資訊T4、及佔據管理資訊T5等。

通信部62進行與外部裝置之通信。通信部62藉由無線被連接於通信系統。通信部62經由通信系統，與複數台移行車V及上位控制器HC進行通信。

佔據要求處理部63進行關於佔據要求RQ1之處理。佔據要求處理部63每當自移行車V接收到佔據要求RQ1時，將佔據要求RQ1記錄(追加)於要求管理資訊T4。佔據要求處理部63每當對佔據要求RQ1之判定被執行時，將該判定結果記錄(追加)於要求管理資訊T4。

又，解除要求處理部65進行關於解除要求RQ2之處理。解除要求處理部65每當接收到解除要求RQ2時，將解除要求RQ2記錄(追加)於要求管理資訊T4。解除要求處理部65每當對解除要求RQ2之判定被執行時，將該判定結果記錄(追加)於要求管理資訊T4。

圖10係表示要求管理資訊T4之一例的圖。要求管理資訊T4係管理佔據要求RQ1及解除要求RQ2的資訊。要求管理資訊T4係將所接收到之佔據要求RQ1或解除要求RQ2、與有關對佔據要求RQ1或解除要求RQ2之判定(應答)的資訊建立關聯所得到的表格資料。要求管理資訊T4例如包含有移行車資訊D1、要求區間D2、要求類別D3、動作D4、時刻D5、區間D6、應答類別D7、動作D8、及時刻D9。移行車資訊D1、要求區間D2、要求類別D3、動作D4及時刻D5分別係關於佔據要求RQ1或解除要求RQ2之資訊，而與圖8相同。

區間D6、應答類別D7、動作D8、及時刻D9分別係關於對佔據要求RQ1或解除要求RQ2之判定內容(應答內容)的資訊。例如，區間D6、應答類別D7、及動作D8分別係表示對於區間D2、要求類別D3、動作D4，藉由由封鎖控制器BC所被賦予許可或不許可之結果的資訊。時刻D9係表示封鎖控制器BC賦予佔據許可或解除許可之時刻的資訊。再者，要求管理資訊T4並不限定於上述的例子，例如亦可由上述之資訊以外的資訊所構成。

對佔據要求RQ1之判定進行說明。圖11係表示佔據許可要求之判定之一例之流程圖。

佔據要求判定部64對是否許可佔據要求RQ1進行判定(圖5之步驟S6)。佔據要求判定部64依照預先所設定之既定的基準，來判定自移行車V藉由佔據要求RQ1而被要求佔據許可之複數個封鎖區間B中根據該移行車V之移行方向而自應該先佔據之側(靠近動作開始地點之側)起可連續地以許可之1個或複數個封鎖區間B(圖11之步驟S6A〜S6C)。於該構成之情形時，由於判定可許可之1個或複數個封鎖區間B，因此相較於若無法對於封鎖控制器BC所要求之複數個封鎖區間B之所有區間予以許可便不賦予佔據許可之構成，可迅速地對移行車V賦予適當之封鎖區間B之佔據許可。

佔據要求判定部64於圖11之步驟S6A中，對於移行車V最先要佔據之封鎖區間B之佔據要求RQ1，判定是否予以許可。例如，於如圖7之例子般存在有自移行車V對於封鎖區間B43〜B49之佔據要求RQ1之情形時，佔據要求判定部64對於應該最先佔據之封鎖區間B43之佔據要求RQ1，判定是否予以許可。

佔據要求判定部64於步驟S6B中，在作為預先所設定之既定的基準而其他移行車V已被賦予判定對象之封鎖區間B之佔據許可之情形時，判定為不賦予對於該封鎖區間B之佔據許可(步驟S6A:NO)。

佔據要求判定部64於步驟S6A中，在作為預先所設定之既定的基準而其他移行車V未被賦予判定對象之封鎖區間B之佔據許可之情形時，判定為賦予對於該封鎖區間B之佔據許可(步驟S6A:YES)。佔據要求處理部63根據關於判定對象之封鎖區間B之佔據管理資訊T5，來進行步驟S6A之判定。

又，佔據要求判定部64於步驟S6A中，在相對於封鎖區間B自複數台移行車V接收到佔據許可要求之情形時，判定為對已先進行佔據許可之要求之移行車V賦予對該封鎖區間B之佔據許可(步驟S6A:YES，並判定為對在後來才進行佔據許可之要求之移行車V不賦予對該封鎖區間B之佔據許可(步驟S6A:NO)。於該構成中，可避免已先進行佔據許可之要求之移行車V之移行，被在後來才進行佔據許可之要求之移行車V所妨礙之情形。

於佔據要求判定部64判定為不賦予佔據許可之情形時(步驟S6A:NO)，判定為不賦予對於應該在較判定為不賦予佔據許可之封鎖區間B晚才佔據之封鎖區間B、即包含該封鎖區間B之動作結束地點側之單數或複數個封鎖區間之佔據許可，而結束判定。

圖12係表示佔據管理資訊T5之一例的圖。佔據管理資訊T5係管理封鎖區間B內佔據許可之有無的資訊。佔據管理資訊T5例如係將移行車系統SYS內之所有封鎖區間B與其佔據許可之狀態建立關聯而得到之表格資料。

佔據管理資訊T5例如係將封鎖區間D11、移行車資訊D12、動作D13、時刻D14、及控制器設定D15建立關聯而得到之表格資料。封鎖區間D11係封鎖區間B之識別資訊。移行車資訊D12及動作D13分別係對於對象封鎖區間B內被賦予佔據許可之移行車V之識別資訊、及表示被許可之動作之資訊。時刻D14係表示封鎖控制器BC賦予佔據許可之時刻的資訊。移行車資訊D12、動作D13、及時刻D14，例如於對象封鎖區間B內不存在被賦予佔據許可之移行車V之情形時，被表示為空白資料(NULL)。控制器設定D15表示關於封鎖控制器BC之設定的資訊。控制器設定D15例如於被設定為封鎖區間B不可使用之情形時，表示其主旨的資訊。佔據要求判定部64於被要求對於在控制器設定D15中被設定為不可使用之封鎖區間B之佔據許可之情形時，判定為不賦予佔據許可。再者，佔據管理資訊T5並不限定於上述的例子，例如，亦可由上述之資訊以外的資訊所構成。

於佔據要求判定部64判定為賦予佔據許可之情形時(步驟S6A:YES)，佔據要求判定部64判定是否有應該判定之佔據要求RQ1存在(步驟S6B)。

於佔據要求判定部64判定為沒有應該判定之佔據要求RQ1存在之情形時(步驟S6B:NO)，結束判定。於佔據要求判定部64判定為有應該判定之佔據要求RQ1存在之情形時(步驟S6B:YES)，並於步驟S6C中，判定是否對已賦予佔據許可之封鎖區間B之下一個要被佔據之封鎖區間B賦予佔據許可。

佔據要求判定部64於步驟S6C中進行與步驟S6A相同之判定。佔據要求判定部64於其他移行車V被賦予判定對象之封鎖區間B之佔據許可之情形時，判定為不賦予對於該封鎖區間B之佔據許可(步驟S6A:NO)。此外，佔據要求判定部64判定為不賦予對於應在較判定為不賦予佔據許可之封鎖區間B晚才佔據之封鎖區間B之佔據許可，而結束判定。

佔據要求判定部64於步驟S6C中，在判定對象之封鎖區間B內其他移行車V未被賦予佔據許可之情形時，判定為賦予對於該封鎖區間B之佔據許可(步驟S6C:YES)。於佔據要求判定部64判定為賦予佔據許可時(步驟S6C:YES)，返回步驟S6B並重複進行上述之處理。

藉由上述之步驟S6A〜S6C，藉由移行車V被要求佔據許可之複數個封鎖區間B中自應該先佔據之側起可許可之1個或複數個封鎖區間B會根據該移行車V之移行方向而被判定。

圖13及圖14係表示佔據要求判定部64所進行之判定之一例的圖。圖13表示移行車V要求封鎖區間B43〜B49之佔據許可且於封鎖區間B43〜B49內沒有其他移行車V之佔據許可存在之狀態的例子。於圖13所示之例子之情形時，於佔據管理資訊T5中封鎖區間B43〜B49成為表示未被賦予佔據許可之NULL(空白資料)。於該情形時，佔據要求判定部64於步驟S6A〜S6C中，根據佔據管理資訊T5，而判定為對移行車V賦予對於封鎖區間B43〜B49之佔據許可。

圖14表示移行車V要求封鎖區間B43〜B49之佔據許可且移行車V2被賦予封鎖區間B46〜B49之佔據許可之狀態的例子。於圖14所示之例子之情形時，於佔據管理資訊T5中記錄有封鎖區間B46〜B49表示對移行車V2被賦予佔據許可的資料。另一方面，封鎖區間B43〜B45成為表示未被賦予佔據許可之NULL(空白資料)。於該情形時，佔據要求判定部64於步驟S6A〜S6C中，判定為對移行車V賦予對於封鎖區間B43〜B45之佔據許可，且判定為不賦予對於封鎖區間B46〜B49之佔據許可。

若圖5之步驟S6之判定結束，於步驟S7中，封鎖控制器BC便根據步驟S6之判定結果，來更新對於已被賦予佔據許可之封鎖區間B之佔據管理資訊T5(移行車資訊D12、動作D13、時刻D14)。佔據要求處理部63根據步驟S6之判定結果，來更新對於已被賦予佔據許可之封鎖區間B之佔據管理資訊T5。

又，若圖5之步驟S6之判定結束，於步驟S8中，應答部67便對已發送佔據要求RQ1或解除要求RQ2之移行車V，作為應答資訊T6而發送佔據要求RQ1之判定結果。

圖15係表示應答資訊T6之一例的圖。應答資訊T6例如包含移行車資訊D1、區間D6、應答類別D7、動作D8、及時刻D9。移行車資訊D1、區間D6、應答類別D7、動作D8及時刻D9與上述之圖10所示之要求管理資訊T4之移行車資訊D1、區間D6、應答類別D7、動作D8及時刻D9相同。

若圖5之步驟S8之應答結束，於步驟S9中，封鎖控制器BC便根據上述之判定之結果，來更新要求管理資訊T4。佔據要求處理部63將於步驟S6中所判定之對佔據要求RQ1之判定結果(區間D6、應答類別D7、動作D8、時刻D9)，記錄(追加)於要求管理資訊T4而進行更新。

移行車V若接收到應答資訊T6，控制部50便根據應答資訊T6來更新被儲存於儲存部51之佔據許可資訊T1。移行車V可進入已被賦予佔據許可之封鎖區間B。移行車V於步驟S10中，進入已被賦予佔據許可之封鎖區間B，並執行基於搬送指令CM1之動作。

移行車V於完成在已被賦予佔據許可之封鎖區間B內之動作後，產生要求對於該封鎖區間B已被賦予之佔據許可之解除的解除要求RQ2(圖5之步驟S11)。關於移行車V之解除要求RQ2之產生，係如上所述。

移行車V藉由後述之週期性通信，作為對來自封鎖控制器BC之發送要求(圖5之步驟S12)之應答而將解除要求RQ2發送至封鎖控制器BC(步驟S13)。

解除要求判定部66若封鎖控制器BC接收到來自移行車V之解除要求RQ2，便會依照預先所設定之既定的基準，並根據解除要求RQ2對於是否解除封鎖區間B之佔據許可進行判定(圖5之步驟S14)。解除要求判定部66判定基於移行車V之移行方向而自應該先解除之側起可許可解除之1個或複數個封鎖區間B。

解除要求判定部66例如於已根據移行車V之狀態資訊來確認該移行車V已完成在對於藉由移行車V而被賦予佔據許可之封鎖區間B內之動作之情形時，判定為解除對於該封鎖區間B之佔據許可，而賦予解除許可。解除要求判定部66於無法進行上述之確認之情形時，判定為不解除對於該封鎖區間B之佔據許可。

解除要求處理部65根據步驟S14之判定結果，來更新對於已被賦予解除許可之封鎖區間B之佔據管理資訊T5(步驟S15)。解除要求處理部65將對於佔據許可已被解除之封鎖區間B之佔據管理資訊T5，更新為表示未被賦予佔據許可之NULL(空白資料)。

解除要求處理部65將在步驟S14中所判定之對解除要求RQ2之判定結果(區間D6、應答類別D7、動作D8、時刻D9)，記錄(追加)於要求管理資訊T4而進行更新(步驟S16)。

若圖5之步驟S14之判定結束，於步驟S17中，應答部67便對已發送解除要求RQ2之移行車V，作為應答資訊T6而發送解除要求RQ2之判定結果。

本實施形態之移行車系統SYS藉由對系統內之各移行車V重複地進行圖5之步驟S1〜步驟S17之動作，來控制移行車V。再者，上述步驟S1〜S17之處理之執行順序為一例，只要不在後面之處理中使用前面之處理的輸出，便可以任意的順序來實現。又，上述步驟S1〜S17之處理之一部分亦可並行地進行。

圖16係表示封鎖控制器BC之動作之一例的圖。封鎖控制器BC使用週期性通信來進行上述之處理(步驟S3、S5〜S9、S14〜S17)。週期性通信例如係輪詢通信。

封鎖控制器BC於步驟S21中，對第1移行車V1發送要求佔據要求RQ1及解除要求RQ2朝向封鎖控制器BC之發送的發送要求。

第1移行車V1於步驟S22中若接收到發送要求，便作為對發送要求之應答而立即將佔據要求RQ1及解除要求RQ2發送至封鎖控制器BC。步驟S22與圖5之步驟S4、S12相同。

封鎖控制器BC若自第1移行車V1接收到佔據要求RQ1及解除要求RQ2，便於步驟S21中，對後續之第2移行車V2發送要求佔據要求RQ1及解除要求RQ2朝向封鎖控制器BC之發送的發送要求。

移行車系統SYS重複步驟S21及步驟S22，依序對第1移行車V1〜Vn來實施。藉由該處理，佔據要求RQ1及解除要求RQ2自第1移行車V1〜第n移行車Vn分別被發送至封鎖控制器BC。

封鎖控制器BC若分別自第1移行車V1〜第n移行車Vn接收到佔據要求RQ1及解除要求RQ2，便於步驟23中，總括地進行圖5之步驟S5〜S7、S14〜S17之處理。藉由該處理，對分別自第1移行車V1〜Vn被發送之佔據要求RQ1及解除要求RQ2之判定等的處理便由封鎖控制器BC所進行。

封鎖控制器BC於步驟S24中分別對第1移行車V1〜Vn，作為應答資訊T6而發送對佔據要求RQ1及解除要求RQ2之判定結果。步驟S24與圖5之步驟S9、S16相同。接收到應答資訊T6之第1移行車V1〜Vn，根據所接收到之應答資訊T6來進行排他控制。

移行車系統SYS將步驟S21至步驟S24作為1週期，並以週期T週期性地重複步驟S21至步驟24，藉此進行排他控制。

如以上所說明般，本實施形態之移行車系統SYS具備有：複數台移行車V；及封鎖控制器BC，其可與複數台移行車V通信，而控制複數台移行車V；於移行車V之移行區域規定有複數個進行在被複數台移行車V中之任一台所佔據之情形時不使其他移行車V進入之排他控制的封鎖區間B；移行車V被控制為：在自封鎖控制器BC得到封鎖區間B之佔據許可之情形時，雖可佔據並通過該封鎖區間B，但在未能自封鎖控制器BC得到佔據許可之情形時不會進入該封鎖區間B；其中，移行車V將由指令所規定之自己應該佔據之複數個封鎖區間B之佔據許可，彙整為1個資訊並藉由1次通信來對封鎖控制器BC要求，封鎖控制器BC依照預先所設定之既定的基準，來判定在由移行車V所要求佔據許可之複數個封鎖區間B中根據該移行車V之移行方向而自應該先佔據之側起可連續地許可之1個或複數個封鎖區間B，並對移行車V賦予判定為可許可之1個或複數個封鎖區間B的佔據許可。根據上述構成，於藉由排他控制來防止移行車V彼此干涉之移行車系統SYS中，相較於必須對每個封鎖區間B個別地發送佔據許可之要求之構成，可減少封鎖控制器BC與移行車V之間之通信次數，且相較於若封鎖控制器BC無法許可被要求之複數個封鎖區間B之所有區間便不賦予佔據許可之構成，由於可迅速地對移行車V賦予適當之封鎖區間B之佔據許可，因此可避免因排他控制所導致移行車V之移行的妨礙。再者，移行車系統SYS其上述以外之構成係任意之構成，上述以外之構成既可存在亦可不存在。

又，本實施形態之移行車系統SYS具備有格子狀軌道R，該格子狀軌道R具有沿著第1方向DR1延伸之複數個第1軌道R1、及沿著與第1方向DR1不同之第2方向DR2延伸之複數個第2軌道R2，且藉由複數個第1軌道R1及複數個第2軌道R2而形成複數個柵格，複數台移行車V沿著格子狀軌道R而於第1軌道R1或第2軌道R2上移行，封鎖區間B係針對每個作為格子狀軌道R上之1個柵格之柵格單元C被分別設定。於該構成中，由於格子狀軌道R之各柵格單元C均為交叉點，因此無論移行車V於哪個柵格單元C停車，均會成為其他移行車V之通行的障礙。因此，於格子狀軌道R之情形時，相較於具有格子狀軌道R以外之軌道之移行車系統之構成，雖容易妨礙其他移行車V之移行而使移行效率降低，但根據上述構成，可抑制上述之移行效率之降低。

其次，根據上述之本實施形態之移行車系統SYS，來說明本實施形態之移行車之控制方法。再者，本實施形態之移行車之控制方法之說明，對於與上述之移行車系統SYS相同之構成標示相同符號並適當地省略或簡化其說明。又，本說明書所說明之事項中可應用之構成，亦可適當地應用於移行車之控制方法。又，本實施形態之移行車之控制方法並不限定於以下的說明。

本實施形態之移行車之控制方法係移行車系統SYS之移行車之控制方法。移行車之控制方法包含有如下之內容：移行車V將由指令所規定之自己應該佔據之複數個封鎖區間B之佔據許可，彙整為1個資訊並藉由1次通信來對封鎖控制器BC要求；及封鎖控制器BC依照預先所設定之既定的基準，來判定在由移行車V所要求佔據許可之複數個封鎖區間B中根據該移行車V之移行方向而自應該先佔據之側起可連續地以許可之1個或複數個封鎖區間B，並對移行車賦予判定為可許可之1個或複數個封鎖區間B的佔據許可。

於移行車之控制方法中，上述彙整為1個資訊並藉由1次通信來對封鎖控制器BC要求之內容，例如藉由實施圖5之步驟S2、S4來進行。於移行車之控制方法中，上述對移行車賦予判定為可許可之1個或複數個封鎖區間B之佔據許可的內容，例如藉由圖5之步驟S5〜S9來進行。

根據本實施形態之移行車之控制方法，於藉由排他控制來防止移行車V彼此之干涉之移行車系統SYS中，相較於必須對每個封鎖區間B個別地發送佔據許可之要求之構成，可減少封鎖控制器BC與移行車V之間之通信次數，且相較於若封鎖控制器BC無法許可被要求之複數個封鎖區間B之所有區間便不賦予佔據許可之構成，可避免因排他控制所導致移行車V之移行的妨礙。再者，移行車之控制方法其上述以外之構成係任意之構成，且上述以外之構成既可存在亦可不存在。

又，本實施形態之移行車系統SYS及控制方法，由於係藉由排他控制來實現移行車V彼此之干涉之防止的系統及方法，因此相對於既有之移行車系統，可不設置例如用以檢測其他移行車V之感測器等新的機械性機構及物理感測器便加以實施。因此，不存在機械性機構及物理感測器之故障，亦不存在機械性機構及物理感測器之調整及維護的必要。

[第2實施形態] 對第2實施形態進行說明。於本實施形態中，對與上述之實施形態相同之構成標示相同符號並適當地省略或簡化其說明。又，於本說明書之實施形態說明之事項中可應用於本實施形態之構成亦適當應用於本實施形態。

圖17係表示第2實施形態之移行車系統SYS2之一例的圖。

於第1實施形態之移行車系統SYS中，軌道R、封鎖區間B及移行車V亦可為其他構成。例如，本實施形態之移行車系統SYS2與第1實施形態之移行車系統SYS之格子狀軌道R、封鎖區間B及移行車V之構成不同，而格子狀軌道R、封鎖區間B及移行車V以外之構成則與第1實施形態之移行車系統SYS相同。

移行車系統SYS2之軌道RA係複數個軌道狀(長圓狀)之環繞軌道相連而成之軌道。軌道RA自建築物之天花板被懸掛而設置。軌道RA具有複數個分支部及合流部。移行車系統SYS2之封鎖區間BA被設定於作為軌道RA之分支部或合流部之交叉點。移行車系統SYS2之移行車VA例如沿著軌道RA移行，且於軌道RA之大致正下方移行。

再者，本發明之技術範圍並不限定於上述之實施形態等所說明之態樣。上述之實施形態等所說明之要件之1個以上，存在有被省略的情形。又，上述之實施形態等所說明之要件可適當地加以組合。又，於法令所允許之範圍內，爰用日本專利申請特願2019-095828、及上述之實施形態等所引用之所有文獻的揭示內容，來作為本說明書記載的一部分。

例如，上述之封鎖控制器BC之構成為一例，亦可為其他構成。例如，封鎖控制器BC亦可具有上述之上位控制器HC之一部分或全部之構成。

又，於上述之佔據要求判定部64進行之判定所使用之既定的基準為一例，亦可為其他的基準。例如，既定的基準亦可包含有如下之內容：在對封鎖區間B自複數台移行車V接收到佔據許可要求之情形時，根據複數台移行車V之優先度，來判定對複數台移行車V中優先度較高之移行車V賦予對於該封鎖區間B之佔據許可，並判定為對優先度較低之移行車V不賦予佔據許可。於該構成之情形時，可避免優先度較高之移行車V之移行被優先度較低之移行車V所妨礙之情形。上述之優先度被構成為可供佔據要求判定部64參照。再者，上述之優先度既可預先被設定，亦可為藉由上位控制器HC、封鎖控制器BC及移行車V之任一者，並於系統之運作中根據既定的基準所設定之構成。

又，既定的基準亦可包含有如下之內容：在對封鎖區間B自複數台移行車V接收到佔據許可要求之情形時，根據佔據許可之對象封鎖區間B與移行車V之間的路徑距離，來判定為對複數台移行車V中到封鎖區間B之路徑距離較短之移行車V賦予對於該封鎖區間B之佔據許可，並判定為對到封鎖區間B之路徑距離較長之移行車V不賦予佔據許可。於該構成之情形時，可避免到封鎖區間B之路徑距離較短之移行車V之移行由到封鎖區間B之路徑距離較長之移行車V所妨礙。

又，利用封鎖控制器BC進行之步驟S21〜S24之處理為一例，亦可為其他的方式。例如，封鎖控制器BC亦可不藉由步驟S23、S24來總括地處理步驟S22之第1移行車V1〜第n移行車Vn之要求發送，而針對每個第1移行車V1〜第n移行車Vn之要求發送，分別實施步驟S5〜S9或步驟S14〜S17之處理。

又，利用封鎖控制器BC進行之步驟S3〜S9或步驟S14〜S17之處理為一例，亦可為其他的方式。例如，封鎖控制器BC亦可不藉由圖16等所說明之週期性通信來處理第1移行車V1〜第n移行車Vn之要求發送，而針對每個第1移行車V1〜第n移行車Vn之要求發送，分別實施步驟S5〜S9或步驟S14〜S17之處理。

又，上述之移行車之系統之控制方法亦可藉由電腦之程式來實現。例如，上述之程式包含有如下的程式：使移行車V之電腦執行藉由移行車V將對於由指令所規定之自己應該佔據之複數個封鎖區間B之佔據許可彙整為1個資訊並藉由1次通信而對封鎖控制器BC進行要求之處理；及使封鎖控制器之電腦執行藉由封鎖控制器BC並依照預先所設定之既定的基準，來判定在由移行車V所要求佔據許可之複數個封鎖區間B中根據該移行車V之移行方向而自應該先佔據之側起可連續地許可之1個或複數個封鎖區間B，並對移行車賦予判定為可許可之1個或複數個封鎖區間B的佔據許可之處理。又，該程式既可被記錄於電腦可讀取之儲存媒體(例如非暫時性之記錄媒體；non-transitory tangible media)所提供，亦可由執行上述程式之控制裝置所提供。

10:本體部 11:橫向伸出機構 12:轉動部 12a:轉動構件 12b:轉動驅動部 13:物品保持部 13a:爪部 13b:懸掛構件 14:升降驅動部 17:上部單元 17a:上表面 18:移載裝置 20:移行部 21:移行車輪 22:輔助車輪 30:連結部 31:支撐構件 32:連接構件 33:移行驅動部 34:方向轉換機構 35:驅動源 36:小齒輪 37:齒條 38:位置檢測部 50:控制部 51:儲存部 52:通信部 53:移行控制部 54:移載控制部 55:佔據要求部 56:解除要求部 57:狀態資訊處理部 61:儲存部 62:通信部 63:佔據要求處理部 64:佔據要求判定部 65:解除要求處理部 66:解除要求判定部 67:應答部 AX1:旋轉軸 AX2:迴轉軸 B,B1〜B60,BA:封鎖區間 BC:封鎖控制器 C,C1〜C60:柵格單元(單元) CM1:搬送指令 D:間隙 DR1:第1方向 DR2:第2方向 H:懸掛構件 H1:第1部分 H2:第2部分 H3:第3部分 HC:上位控制器 M:物品 Ma:凸緣部 R:格子狀軌道(軌道) R1:第1軌道 R1a:移行面 R2:第2軌道 R2a:移行面 R3:交叉部 R3a:移行面 RA:軌道 RQ1:佔據要求 RQ2:解除要求 S1～S17:步驟 S6A～S6C:步驟 S21～S24:步驟 SYS,SYS2:移行車系統 T:週期 T1:佔據許可資訊 T2:地圖資訊 T3:指令資訊 T4:要求管理資訊 T5:佔據管理資訊 T6:應答資訊 V,VA,V1〜Vn:移行車 W:罩部 X:方向 Y:方向 Z:方向

圖1係表示第1實施形態之移行車系統之一例之立體圖。圖2係表示移行車之一例之立體圖。圖3係表示移行車之一例之側視圖。圖4係表示移行車、上位控制器、及封鎖控制器之一例之方塊圖。圖5係表示移行車系統之動作之一例之序列圖。圖6係表示移行車系統之動作之一例的圖。圖7係表示移行車系統之動作之一例的圖。圖8係表示佔據要求之一例的圖。圖9係表示移行車系統中關於解除要求之動作之一例的圖。圖10係表示要求管理資訊之一例的圖。圖11係表示佔據要求之判定之一例之流程圖。圖12係表示佔據管理資訊之一例的圖。圖13係表示利用佔據要求判定部所進行之判定之一例的圖。圖14係表示利用佔據要求判定部所進行之判定之一例的圖。圖15係表示應答資訊之一例的圖。圖16係表示封鎖控制器之動作之一例的圖。圖17係表示第2實施形態之移行車系統之一例的圖。

B:封鎖區間

BC:封鎖控制器

C:柵格單元

D:間隙

DR1:第1方向

DR2:第2方向

H:懸掛構件

H1:第1部分

H2:第2部分

H3:第3部分

HC:上位控制器

R:格子狀軌道、軌道

R1:第1軌道

R1a:移行面

R2:第2軌道

R2a:移行面

R3:交叉部

R3a:移行面

SYS:移行車系統

V:移行車

X:方向

Y:方向

Z:方向

Claims

一種移行車系統，其具備有：軌道；沿著上述軌道移動之複數台移行車；及控制器，其可與上述複數台移行車進行通信而控制上述複數台移行車；上述軌道具備有格子狀軌道，該格子狀軌道藉由沿著第1方向延伸之複數個第1軌道、及沿著與上述第1方向不同之第2方向延伸之複數個第2軌道，而形成複數個柵格單元，於上述格子狀軌道，針對每個上述柵格單元規定有進行在被上述複數台移行車中之任一台所佔據之情形時不使其他移行車進入之排他控制的封鎖區間；上述移行車被控制為：在自上述控制器得到上述封鎖區間之佔據許可之情形時，雖可佔據並通過該封鎖區間，但在未能自上述控制器得到上述佔據許可之情形時則不進入該封鎖區間；上述移行車將由指令所規定之自己應佔據之複數個上述封鎖區間之佔據許可，彙整為1個資訊並藉由1次通信來對上述控制器進行要求，上述控制器依照預先所設定之既定的基準，來判定在由上述移行車所要求佔據許可之上述複數個封鎖區間中根據該移行車之移行方向而自應該先佔據之側起可連續地許可之1個或複數個上述封鎖區間，在判定為可許可之情形時，對上述移行車賦予上述1個或複數個封鎖區間的佔據許可，上述移行車在要求佔據許可時，將如下封鎖區間的佔據許可作為1個資訊並藉由1次通信進行要求：在上述格子狀軌道中與直至下一次方向轉換為止通過之柵格單元對應之封鎖區間。
如請求項1之移行車系統，其中，上述移行車對上述控制器進行要求之上述佔據許可中之上述複數個封鎖區間，係由上述指令所規定之上述移行車應該佔據之所有封鎖區間中的一部分。
如請求項1之移行車系統，其中，上述移行車對上述控制器進行要求之上述佔據許可中之上述複數個封鎖區間的數量，係根據上述移行車之速度、及上述移行車與上述控制器之通信週期之一者或雙方所決定。
如請求項1至3中任一項之移行車系統，其中，上述控制器於上述移行車完成在上述封鎖區間中之動作後，解除該封鎖區間之佔據。
如請求項1至3中任一項之移行車系統，其中，上述既定的基準包含有在自上述複數台移行車接收到對上述封鎖區間之佔據許可之要求之情形時，對已先進行佔據許可之要求之上述移行車賦予對該封鎖區間之佔據許可的內容。
如請求項1至3中任一項之移行車系統，其中，上述既定的基準包含有在自上述複數台移行車接收到對上述封鎖區間之佔據許可要求之情形時，根據上述複數台移行車之優先度，而對上述複數台移行車中優先度較高之上述移行車賦予對該封鎖區間之佔據許可的內容。
一種移行車之控制方法，係移行車系統中之移行車之控制方法，其中，上述移行車系統具備有：軌道；沿著上述軌道移動之複數台移行車；及控制器，其可與上述複數台移行車進行通信而控制上述複數台移行車；上述軌道具備有格子狀軌道，該格子狀軌道藉由沿著第1方向延伸之複數個第1軌道、及沿著與上述第1方向不同之第2方向延伸之複數個第2軌道，而形成複數個柵格單元，於上述格子狀軌道，針對每個上述柵格單元規定有進行在被上述複數台移行車中之任一台所佔據之情形時不使其他移行車進入之排他控制的封鎖區間；上述移行車被控制為：在自上述控制器得到上述封鎖區間之佔據許可之情形時雖可佔據並通過該封鎖區間，但在未能自上述控制器得到上述佔據許可之情形時則不進入該封鎖區間；如此之移行車之控制方法，其包含如下：上述移行車將由指令所規定之自己應該佔據之複數個上述封鎖區間之佔據許可，彙整為1個資訊並藉由1次通信來對上述控制器進行要求；上述控制器依照預先所設定之既定的基準，來判定在由被上述移行車所要求佔據許可之上述複數個封鎖區間中根據該移行車之移行方向而自應該先佔據之側起可連續地許可之1個或複數個上述封鎖區間；及上述控制器在判定為可許可之情形時，對上述移行車賦予上述1個或複數個封鎖區間的佔據許可；上述移行車在要求佔據許可時，將如下封鎖區間的佔據許可作為1個資訊並藉由1次通信進行要求：在上述格子狀軌道中與直至下一次方向轉換為止通過之柵格單元對應之封鎖區間。