JP7235106B2 - 走行車システム及び走行車の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、走行車システム及び走行車の制御方法に関する。

半導体製造工場等の製造工場では、例えば、半導体ウエハあるいはレチクルを収容する搬送容器（ＦＯＵＰ、レチクルＰｏｄ）等の物品を走行車により搬送する走行車システムが用いられている。この走行車システムとして、軌道を走行する複数の走行車と、複数の走行車を制御するコントローラとを備えるシステムが知られている。複数の走行車は、それぞれ、無線通信等によって自己の現在位置等の情報をコントローラに送信する。コントローラは、走行車の位置等に基づいて、物品の搬送を担当する走行車を決定し搬送指令を送信する。

上記の走行車システムに用いられる軌道は、一般的に交差点を複数有している。交差点には、複数の走行車のうちいずれか１台により占有される場合に他の走行車を進入させない排他制御が行われるブロッキング区間が定められる。走行車は、コントローラからブロッキング区間の占有許可を得た場合にそのブロッキング区間を占有して通過可能である。走行車は、コントローラから占有許可が得られない場合にはそのブロッキング区間に進入しないように制御される。

上記の排他制御として、コントローラが、走行車の走行経路をチェックすることにより、走行車が通過すべき複数のブロッキング区間のうち許可できる区間までの占有許可を走行車に与える構成が知られている（例えば、下記の特許文献１参照）。また、上記の排他制御として、走行車がコントローラにブロッキング区間の占有許可を要求し、その占有許可の要求に対してコントローラが走行車に許可を与える構成が知られている。

特開昭６３－１６３６０８号公報

特許文献１の構成では、走行車がすぐに通過しない先の方までのブロッキング区間に対しても不必要に占有が許可される。この場合、ブロッキング区間の占有が許可された走行車がそのブロッキング区間を通過しない期間にも関わらず、その期間に他の走行車がそのブロッキング区間を通過できない状態となり、他の走行車の走行が阻害されることがある。また、走行車がコントローラにブロッキング区間の占有許可を要求し、コントローラが走行車に許可を与える構成では、上記した走行車の走行の阻害は抑制されるが、コントローラと走行車との通信回数が多くなるので、コントローラに負荷がかかる。

本発明は、排他制御により走行車同士の干渉を防止する走行車システムにおいて、コントローラと走行車との間の通信回数を抑えつつ、排他制御による走行車の走行の阻害を極力避けることを目的とする。

本発明の第１態様においては、走行車システムを提供する。走行車システムは、軌道を備える。走行車システムは、軌道を走行する複数の走行車を備える。走行車システムは、複数の走行車と通信可能であり、複数の走行車を制御するコントローラを備える。軌道は、第１方向に沿って延在する複数の第１軌道と、第１方向とは異なる第２方向に沿って延在する複数の第２軌道とにより、複数のグリッドセルを形成する格子状軌道を含む。格子状軌道には、複数の走行車のうちいずれか１台により占有される場合に他の走行車を進入させない排他制御が行われるブロッキング区間がグリッドセル毎に定められている。走行車は、コントローラからブロッキング区間の占有許可を得た場合にそのブロッキング区間を占有して通過可能であるが、コントローラから占有許可が得られない場合にはそのブロッキング区間に進入しないように制御される。走行車は、指令により定められた自己が占有すべき複数のブロッキング区間についての占有許可を、１つの情報としてまとめて１回の通信によりコントローラに要求する。コントローラは、予め設定された所定の基準に従って、走行車から占有許可を要求された複数のブロッキング区間のうち、その走行車の走行方向に基づいて先に占有すべき側から連続して許可可能な１つ又は複数のブロッキング区間を判定する。コントローラは、許可可能と判定した場合に、１つ又は複数のブロッキング区間の占有許可を走行車に与える。走行車は、占有許可を要求するにあたり、格子状軌道において次に方向転換するまでに通過するグリッドセルに対応するブロッキング区間についての占有要求を、１つの情報として１回の通信により要求する。

走行車がコントローラに要求する占有許可における複数のブロッキング区間は、指令により定められた自己が占有すべき全てのブロッキング区間のうちの一部であってよい。走行車がコントローラに要求する占有許可における複数のブロッキング区間の数は、走行車の速度、及び、走行車とコントローラとの通信周期の一方又は双方に基づいて決定されてよい。コントローラは、走行車がブロッキング区間における動作を完了した後、そのブロッキング区間における占有を解除してよい。所定の基準は、ブロッキング区間に対して複数の走行車から占有許可の要求を受けた場合、先に占有許可の要求を行った走行車にそのブロッキング区間についての占有許可を与えることを含んでよい。所定の基準は、ブロッキング区間に対して複数の走行車から占有許可の要求を受けた場合、複数の走行車における優先度に基づいて、複数の走行車のうち優先度が高い走行車にそのブロッキング区間についての占有許可を与えることを含んでよい。

本発明の第２態様においては、走行車システムにおける走行車の制御方法を提供する。走行車システムは、軌道を備える。走行車システムは、軌道を走行する複数の走行車を備える。走行車システムは、複数の走行車と通信可能であり、複数の走行車を制御するコントローラを備える。軌道は、第１方向に沿って延在する複数の第１軌道と、第１方向とは異なる第２方向に沿って延在する複数の第２軌道とにより、複数のグリッドセルを形成する格子状軌道を含む。格子状軌道には、複数の走行車のうちいずれか１台により占有される場合に他の走行車を進入させない排他制御が行われるブロッキング区間がグリッドセル毎に定められている。走行車は、コントローラからブロッキング区間の占有許可を得た場合にそのブロッキング区間を占有して通過可能であるが、コントローラから占有許可が得られない場合にはそのブロッキング区間に進入しないように制御される。走行車の制御方法は、走行車が、指令により定められた自己が占有すべき複数のブロッキング区間についての占有許可を、１つの情報としてまとめて１回の通信によりコントローラに要求することを含む。走行車の制御方法は、コントローラが、予め設定された所定の基準に従って、走行車から占有許可を要求された複数のブロッキング区間のうち、その走行車の走行方向に基づいて先に占有すべき側から連続して許可可能な１つ又は複数のブロッキング区間を判定することを含む。走行車の制御方法は、コントローラが、許可可能と判定した場合に、１つ又は複数のブロッキング区間の占有許可を走行車に与えることを含む。走行車は、占有許可を要求するにあたり、格子状軌道において次に方向転換するまでに通過するグリッドセルに対応するブロッキング区間についての占有要求を、１つの情報として１回の通信により要求する。

上記の態様に係る走行車システム及び走行車の制御方法によれば、排他制御により走行車同士の干渉を防止する走行車システムにおいて、各ブロッキング区間毎に個別に占有許可の要求の送信が必要とされる構成と比較して、コントローラと走行車との間の通信回数を減らすことができ、且つ、コントローラが要求された複数のブロッキング区間の全区間について許可できなければ占有許可を与えない構成と比較して、適切なブロッキング区間の占有許可を速やかに走行車に与えることができるので、排他制御による走行車の走行の阻害を避けることができる。

また、走行車がコントローラに要求する占有許可における複数のブロッキング区間が、走行車が指令により定められた自己が占有すべき全てのブロッキング区間のうちの一部である構成では、走行車が占有すべき全区間について占有許可の要求を行う構成と比較して、走行車が一時に占有するブロッキング区間を短くすることができる。また、走行車がコントローラに要求する占有許可における複数のブロッキング区間の数が、走行車の速度、及び、走行車とコントローラとの通信周期の一方又は双方に基づいて決定される構成では、走行車の速度又は通信周期を考慮したときに走行車が走行し得ない位置に配置されるブロッキング区間についての占有許可を走行車に与えることを抑制することができる。また、コントローラが、走行車がブロッキング区間における動作を完了した後、そのブロッキング区間における占有を解除する構成では、通過等の走行車の動作が完了したブロッキング区間については、ブロッキング区間毎に占有許可を解除するので、排他制御による走行車の走行の阻害を極力避けることができる。

また、所定の基準が、ブロッキング区間に対して複数の走行車から占有許可の要求を受けた場合、先に占有許可の要求を行った走行車にそのブロッキング区間についての占有許可を与えることを含む構成では、先に占有許可の要求を行った走行車の走行が、後に占有許可の要求を行った走行車に阻害されることを避けることができる。また、所定の基準が、ブロッキング区間に対して複数の走行車から占有許可の要求を受けた場合、複数の走行車における優先度に基づいて、複数の走行車のうち優先度が高い走行車にそのブロッキング区間についての占有許可を与えることを含む構成では、優先度の高い走行車の走行が、優先度の低い走行車に阻害されることを避けることができる。

また、第１方向に沿って延在する複数の第１軌道と、第１方向とは異なる第２方向に沿って延在する複数の第２軌道とを有し、複数の第１軌道と複数の第２軌道により複数のマス目を形成する格子状軌道を備え、複数の走行車は、格子状軌道に沿って第１軌道又は第２軌道を走行し、格子状軌道における１つのマス目であるグリッドセル毎にブロッキング区間が設定される構成では、格子状軌道の各グリッドセルは全てが交差点であるため、走行車がどのグリッドセルに停車しても他の走行車の通行の邪魔になる。従って、格子状軌道の場合、格子状軌道以外の軌道を有する走行車システムの構成と比較して、他の走行車の走行を阻害して走行効率が低下しやすいが、上記構成によれば、上記の走行効率の低下を抑制できる。また、走行車がコントローラに要求する占有許可における複数のブロッキング区間は、第１方向及び第２方向のうちの一つの方向に沿って連続する複数のグリッドセルである構成では、走行車が方向転換後に走行するブロッキング区間の占有許可を走行車に与えないため、走行車の方向転換前及び方向転換後の走行経路を含むブロッキング区間の占有許可を与える構成と比較して、方向転換後の走行経路を含むブロッキング区間の排他制御による走行車の走行の阻害を抑制することができる。

第１実施形態に係る走行車システムの一例を示す斜視図である。 走行車の一例を示す斜視図である。 走行車の一例を示す側面図である。 走行車、上位コントローラ、及び、ブロッキングコントローラの一例を示すブロック図である。 走行車システムの動作の一例を示すシーケンス図である。 走行車システムの動作の一例を示す図である。 走行車システムの動作の一例を示す図である。 占有要求の一例を示す図である。 走行車システムにおける解除要求に関する動作の一例を示す図である。 要求管理情報の一例を示す図である。 占有要求の判定の一例を示すフローチャートである。 占有管理情報の一例を示す図である。 占有要求判定部による判定の一例を示す図である。 占有要求判定部による判定の一例を示す図である。 応答情報の一例を示す図である。 ブロッキングコントローラの動作の一例を示す図である。 第２実施形態に係る走行車システムの一例を示す図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。ただし、本発明は以下に説明する形態に限定されない。また、図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きく又は強調して記載する等適宜縮尺を変更して表現している。以下の各図において、ＸＹＺ座標系により図中の方向を説明する。このＸＹＺ座標系においては、水平面に平行な平面をＸＹ平面とする。このＸＹ平面に沿った一方向をＸ方向と表記し、Ｘ方向に直交する方向をＹ方向と表記する。なお、走行車Ｖの走行方向は、以下の図に示された状態から他の方向に変化可能であり、例えば曲線方向に走行する場合もある。また、ＸＹ平面に垂直な方向はＺ方向と表記する。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の指す方向が＋方向であり、矢印の指す方向と反対の方向が－方向であるとして説明する。また、垂直軸まわり又はＺ軸まわりの旋回方向をθＺ方向と表記する。

[第１実施形態]
図１は、第１実施形態に係る走行車システムＳＹＳの一例を示す斜視図である。図２は、図１に示す走行車システムＳＹＳで用いられる走行車Ｖの斜視図である。図３は、走行車Ｖの一例を示す側面図である。図４は、走行車Ｖ、上位コントローラＨＣ、及び、ブロッキングコントローラＢＣの一例を示すブロック図である。

走行車システムＳＹＳは、例えば半導体製造工場のクリーンルームにおいて、物品Ｍを走行車Ｖにより搬送するためのシステムである。走行車システムＳＹＳは、第１走行車Ｖ１～第ｎ走行車Ｖｎ（以下、走行車Ｖと総称する場合もある）（図４参照）と、複数の走行車Ｖを制御するコントローラ（上位コントローラＨＣ、ブロッキングコントローラＢＣ）と、を備える。本実施形態では、走行車Ｖが天井走行車である例を説明する。走行車Ｖは、走行車システムＳＹＳの軌道Ｒに沿って移動する。軌道Ｒは、走行車Ｖの走行領域である。走行車Ｖは、走行車システムＳＹＳの軌道Ｒに沿って移動し、半導体ウエハを収容するＦＯＵＰ、あるいはレチクルを収容するレチクルＰｏｄ等の物品Ｍを搬送する。走行車Ｖは、物品Ｍを搬送するため、搬送車と称する場合がある。

軌道Ｒは、クリーンルーム等の建屋の天井又は天井付近に敷設されている。軌道Ｒは、処理装置（図示せず）、ストッカ（自動倉庫、図示せず）、バッファ（図示せず）等に隣接して設けられる。上記の処理装置は、例えば、露光装置、コータディベロッパ、製膜装置、エッチング装置等であり、走行車Ｖが搬送する容器内の半導体ウエハに各種処理を施す。上記のストッカは、走行車Ｖが搬送する物品Ｍを保管する。上記のバッファは、走行車Ｖが搬送する物品Ｍを一時的に保管する。

軌道Ｒは、軌道の形態の一例である。軌道Ｒは、複数の第１軌道Ｒ１と、複数の第２軌道Ｒ２と、複数の交差部Ｒ３と、を有する格子状軌道である。以下、軌道Ｒを格子状軌道Ｒと称する。複数の第１軌道Ｒ１は、それぞれ、Ｘ方向（第１方向ＤＲ１）に沿って延在する。複数の第２軌道Ｒ２は、それぞれ、Ｙ方向（第２方向ＤＲ２）に沿って延在する。格子状軌道Ｒは、複数の第１軌道Ｒ１と複数の第２軌道Ｒ２により、平面視において格子状に形成されている。格子状軌道Ｒは、複数の第１軌道Ｒ１と複数の第２軌道Ｒ２により複数のマス目を形成する。本実施形態では、第１方向ＤＲ１と第２方向ＤＲ２とが直交しており、複数の第１軌道Ｒ１と複数の第２軌道Ｒ２とは、互いに直交する方向に沿って設けられるが、互いに直接交差しないように設けられている。交差部Ｒ３は、第１軌道Ｒ１と第２軌道Ｒ２とが交差する部分に配置される。交差部Ｒ３は、第１軌道Ｒ１に対して第１方向ＤＲ１に隣り合うと共に第２軌道Ｒ２に対して第２方向ＤＲ２に隣り合っている。交差部Ｒ３は、第１軌道Ｒ１と第２軌道Ｒ２との接続、第１軌道Ｒ１同士の接続、第２軌道Ｒ２同士の接続をする接続軌道である。交差部Ｒ３は、走行車Ｖが第１軌道Ｒ１に沿って走行する際と、走行車Ｖが第２軌道Ｒ２に沿って走行する際と、走行車Ｖが第１軌道Ｒ１から第２軌道Ｒ２又は第２軌道Ｒ２から第１軌道Ｒ１に走行する際と、のいずれの際にも用いられる軌道である。格子状軌道Ｒは、複数の第１軌道Ｒ１と複数の第２軌道Ｒ２とが直交する方向に設けられることで、平面視で複数のグリッドセルＣ（セル）が隣り合う状態となっている。１つのグリッドセルＣは、１つのマス目に相当し、平面視において、第２方向ＤＲ２において隣り合った２つの第１軌道Ｒ１と、第１方向ＤＲ１において隣り合った２つの第２軌道Ｒ２と、に囲まれた部分である。なお、図１では格子状軌道Ｒの一部について示しており、格子状軌道Ｒは、図示している構成から第１方向ＤＲ１（Ｘ方向）及び第２方向ＤＲ２（Ｙ方向）に同様の構成が連続して形成されている。

第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び交差部Ｒ３は、吊り下げ部材Ｈ（図１参照）によって不図示の天井に吊り下げられている。吊り下げ部材Ｈは、第１軌道Ｒ１を吊り下げるための第１部分Ｈ１と、第２軌道Ｒ２を吊り下げるための第２部分Ｈ２と、交差部Ｒ３を吊り下げるための第３部分Ｈ３と、を有する。第１部分Ｈ１及び第２部分Ｈ２は、それぞれ第３部分Ｈ３を挟んだ二か所に設けられている。

第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び交差部Ｒ３は、それぞれ、走行車Ｖの後述する走行車輪２１が走行する走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａを有する。第１軌道Ｒ１と交差部Ｒ３との間、第２軌道Ｒ２と交差部Ｒ３との間には、それぞれ間隙Ｄが形成される。間隙Ｄは、走行車Ｖが第１軌道Ｒ１を走行して第２軌道Ｒ２を横切る際、あるいは第２軌道Ｒ２を走行して第１軌道Ｒ１を横切る際に、走行車Ｖの一部である後述の連結部３０が通過する部分である。従って、間隙Ｄは、連結部３０が通過可能な幅に設けられている。第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び交差部Ｒ３は、同一又はほぼ同一の水平面に沿って設けられる。本実施形態において、第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び交差部Ｒ３は、走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａが同一又はほぼ同一の水平面上に配置される。

走行車システムＳＹＳは、通信システム（図示せず）を備える。通信システムは、走行車Ｖ、上位コントローラＨＣ、及びブロッキングコントローラＢＣの通信に用いられる。走行車Ｖ、上位コントローラＨＣ、及びブロッキングコントローラＢＣは、それぞれ、通信システムを介して通信可能に接続される。

走行車Ｖの走行領域には、複数の走行車Ｖのうちいずれか１台により占有される場合に他の走行車Ｖを進入させない排他制御が行われるブロッキング区間Ｂが複数定められている（図１等参照）。本実施形態では、ブロッキング区間Ｂは、各グリッドセルＣ毎に設定されている。走行車Ｖは、ブロッキングコントローラＢＣからブロッキング区間Ｂの占有許可を得た場合にそのブロッキング区間Ｂを占有して通過可能であるが、ブロッキングコントローラＢＣから占有許可が得られない場合にはそのブロッキング区間Ｂに進入しないように制御される。排他制御により走行車Ｖ同士の干渉を防止することができる。排他制御については、後にさらに説明する。

走行車Ｖの構成について説明する。図２から図４に示すように、走行車Ｖは、本体部１０と、走行部２０と、連結部３０と、制御部５０（図３、図４参照）とを有する。

本体部１０は、格子状軌道Ｒの下方（－Ｚ側）に配置される。本体部１０は、平面視で例えば矩形状に形成される。本体部１０は、平面視で格子状軌道Ｒにおける１つのグリッドセルＣ（図１参照）に収まる寸法に形成される。このため、隣り合う第１軌道Ｒ１又は第２軌道Ｒ２を走行する他の走行車Ｖとすれ違うスペースが確保される。本体部１０は、上部ユニット１７と、移載装置１８とを備える。上部ユニット１７は、連結部３０を介して走行部２０から吊り下げられる。上部ユニット１７は、例えば平面視で矩形状であり、上面１７ａに４つのコーナー部を有する。

本体部１０は、４つのコーナー部のそれぞれに走行車輪２１、連結部３０、方向転換機構３４を有する。この構成において、本体部１０の４つのコーナー部に配置された走行車輪２１により、本体部１０を安定して吊り下げることができ、かつ、本体部１０を安定して走行させることができる。

移載装置１８は、上部ユニット１７の下方に設けられる。移載装置１８は、Ｚ方向（鉛直方向）の回転軸ＡＸ１まわりに回転可能である。移載装置１８は、物品Ｍを保持する物品保持部１３と、物品保持部１３を鉛直方向に昇降させる昇降駆動部１４と、昇降駆動部１４を水平方向にスライド移動させる横出し機構１１と、横出し機構１１を保持する回動部１２とを有する。物品保持部１３は、物品Ｍのフランジ部Ｍａを把持することにより、物品Ｍを吊り下げて保持する。物品保持部１３は、例えば、水平方向に移動可能な爪部１３ａを有するチャックであり、爪部１３ａを物品Ｍのフランジ部Ｍａの下方に進入させ、物品保持部１３を上昇させることで、物品Ｍを保持する。物品保持部１３は、ワイヤあるいはベルト等の吊り下げ部材１３ｂに接続されている。

昇降駆動部１４は、例えばホイストであり、吊り下げ部材１３ｂを繰り出すことにより物品保持部１３を下降させ、吊り下げ部材１３ｂを巻き取ることにより物品保持部１３を上昇させる。昇降駆動部１４は、制御部５０に制御され、所定の速度で物品保持部１３を下降あるいは上昇させる。また、昇降駆動部１４は、制御部５０に制御され、物品保持部１３を目標の高さに保持する。

横出し機構１１は、例えばＺ方向に重ねて配置された複数の可動板を有する。可動板は、Ｙ方向に相対的に移動可能である。最下層の可動板には、昇降駆動部１４が取り付けられている。横出し機構１１は、不図示の駆動装置により可動板を移動させ、最下層の可動板に取り付けられた昇降駆動部１４及び物品保持部１３を例えば、走行車Ｖの走行方向に対して直交する水平方向に横出しさせる（スライド移動させる）ことができる。

回動部１２は、横出し機構１１と上部ユニット１７との間に設けられる。回動部１２は、回動部材１２ａと、回動駆動部１２ｂとを有する。回動部材１２ａは、鉛直方向の軸周り方向に回動可能に設けられる。回動部材１２ａは、横出し機構１１を支持する。回動駆動部１２ｂは、例えば電動モータ等が用いられ、回動部材１２ａを回転軸ＡＸ１の軸周り方向に回動させる。回動部１２は、回動駆動部１２ｂからの駆動力によって回動部材１２ａを回動させ、横出し機構１１（昇降駆動部１４及び物品保持部１３）を回転軸ＡＸ１の軸周り方向に回転させることができる。走行車Ｖは、移載装置１８を用いることにより、所定位置に対して物品Ｍの受け渡しをすることができる。

また、図２及び図３に示すように、移載装置１８及び移載装置１８に保持している物品Ｍを囲むようにカバーＷが設けられてもよい。カバーＷは、下端を開放した筒状であって、かつ、横出し機構１１の可動板が突出する部分を切り欠いた形状を有している。カバーＷは、上端が回動部１２の回動部材１２ａに取り付けられており、回動部材１２ａの回動に伴って回転軸ＡＸ１の軸まわりに回動する。

走行部２０は、走行車輪２１と、補助車輪２２とを有する。走行車輪２１は、上部ユニット１７（本体部１０）の上面１７ａの４つのコーナー部にそれぞれ配置される。走行車輪２１のそれぞれは、連結部３０に設けられた車軸に取り付けられている。車軸は、ＸＹ平面に沿って平行又はほぼ平行に設けられている。走行車輪２１のそれぞれは、後述する走行駆動部３３の駆動力により回転駆動する。走行車輪２１のそれぞれは、軌道Ｒにおいて、第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び交差部Ｒ３の走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａを転動し、走行車Ｖを走行させる。なお、４つの走行車輪２１の全てが走行駆動部３３の駆動力により回転駆動することに限定されず、４つの走行車輪２１のうち一部について回転駆動させる構成であってもよい。

走行車輪２１は、旋回軸ＡＸ２を中心としてθＺ方向に旋回可能に設けられる。走行車輪２１は、後述する方向転換機構３４によってθＺ方向に旋回し、その結果、走行車Ｖの走行方向を変更することができる。補助車輪２２は、走行車輪２１の走行方向の前後にそれぞれ１つずつ配置される。補助車輪２２のそれぞれは、走行車輪２１と同様に、ＸＹ平面に沿って平行又はほぼ平行な車軸の軸周りに回転可能となっている。補助車輪２２の下端は、走行車輪２１の下端より高くなるように設定されている。従って、走行車輪２１が走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａを走行しているときは、補助車輪２２は、走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａに接触しない。また、走行車輪２１が間隙Ｄ（図１参照）を通過する際には、補助車輪２２が走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａに接触して、走行車輪２１の落ち込みを抑制している。なお、１つの走行車輪２１に２つの補助車輪２２を設けることに限定されず、例えば、１つの走行車輪２１に１つの補助車輪２２が設けられてもよいし、補助車輪２２が設けられなくてもよい。

図２に示すように、連結部３０は、本体部１０の上部ユニット１７と走行部２０とを連結する。連結部３０は、上部ユニット１７（本体部１０）の上面１７ａの４つのコーナー部にそれぞれ設けられる。この連結部３０によって本体部１０は、走行部２０から吊り下げられた状態となり、格子状軌道Ｒより下方に配置される。連結部３０は、支持部材３１と、接続部材３２とを有する。支持部材３１は、走行車輪２１の回転軸及び補助車輪２２の回転軸を回転可能に支持する。支持部材３１により、走行車輪２１と補助車輪２２との相対位置を保持する。支持部材３１は、例えば板状に形成され、間隙Ｄ（図１参照）を通過可能な厚さに形成される。

接続部材３２は、支持部材３１から下方に延びて上部ユニット１７の上面１７ａに連結され、上部ユニット１７を保持する。接続部材３２は、後述する走行駆動部３３の駆動力を走行車輪２１に伝達する伝達機構を内部に備える。この伝達機構は、チェーン又はベルトが用いられる構成であってもよいし、歯車列が用いられる構成であってもよい。接続部材３２は、旋回軸ＡＸ２を中心としてθＺ方向に旋回可能に設けられる。この接続部材３２が旋回軸ＡＸ２を中心として旋回することで、支持部材３１を介して走行車輪２１を旋回軸ＡＸ２まわりのθＺ方向に旋回させることができる。

連結部３０（図２参照）には、走行駆動部３３と、方向転換機構３４とが設けられる。走行駆動部３３は、接続部材３２に装着される。走行駆動部３３は、走行車輪２１を駆動する駆動源であり、例えば電動モータ等が用いられる。４つの走行車輪２１は、それぞれ走行駆動部３３によって駆動されて駆動輪である。４つの走行車輪２１は、同一又はほぼ同一の回転数となるように制御部５０によって制御される。なお、４つの走行車輪２１のうちいずれかを駆動輪として用いない場合は、その接続部材３２に走行駆動部３３は装着されない。

方向転換機構３４は、連結部３０の接続部材３２を、旋回軸ＡＸ２を中心として旋回させることにより、走行車輪２１を旋回軸ＡＸ２まわりのθＺ方向に旋回させる。走行車輪２１をθＺ方向に旋回させることにより、走行車Ｖの走行方向を第１方向ＤＲ１とする第１状態から走行方向を第２方向ＤＲ２とする第２状態に、又は走行方向を第２方向ＤＲ２とする第２状態から走行方向を第１方向ＤＲ１とする第１状態に切り替えることが可能である。

方向転換機構３４は、駆動源３５と、ピニオンギア３６と、ラック３７とを有する。駆動源３５は、走行駆動部３３において旋回軸ＡＸ２から離れた側面に取り付けられている。駆動源３５は、例えば電気モータ等が用いられる。ピニオンギア３６は、駆動源３５の下面側に取り付けられており、駆動源３５で発生した駆動力によりθＺ方向に回転駆動する。ピニオンギア３６は、平面視で円形状であり、外周の周方向に複数の歯を有する。ラック３７は、上部ユニット１７の上面１７ａに固定される。ラック３７は、上部ユニット１７の上面１７ａの４つのコーナー部にそれぞれ設けられ、走行車輪２１の旋回軸ＡＸ２を中心とした円弧状（扇形状）に設けられる。ラック３７は、外周の周方向に、ピニオンギア３６の歯と噛み合う複数の歯を有する。

ピニオンギア３６及びラック３７は、互いの歯が噛み合った状態で配置される。ピニオンギア３６がθＺ方向に回転することにより、ラック３７の外周に沿うようにピニオンギア３６が旋回軸ＡＸ２を中心とする円周方向に移動する。このピニオンギア３６の移動により、接続部材３２が旋回し、走行駆動部３３及び方向転換機構３４がピニオンギア３６と共に旋回軸ＡＸ２を中心とする円周方向に旋回する。

方向転換機構３４の旋回により、上面１７ａの４つのコーナー部に配置された走行車輪２１及び補助車輪２２のそれぞれが旋回軸ＡＸ２を中心としてθＺ方向に９０度の範囲で旋回する。方向転換機構３４の駆動は、制御部５０によって制御される。制御部５０は、４つの走行車輪２１の旋回動作を同一のタイミングで行うように指示してもよいし、異なるタイミングで行うように指示してもよい。走行車輪２１及び補助車輪２２を旋回させることにより、走行車輪２１が第１軌道Ｒ１及び第２軌道Ｒ２の一方に接触した状態から他方に接触した状態に移行する。換言すれば、走行車輪２１の回転軸の方向が第１方向ＤＲ１及び第２方向ＤＲ２の一方とされた状態から他方とされる状態に移行する。このため、走行車Ｖの走行方向を第１方向ＤＲ１（Ｘ方向）とする第１状態と、走行方向を第２方向ＤＲ２（Ｙ方向）とする第２状態とで切り替えることができる。

走行車Ｖは、位置情報を検出する位置検出部３８を備える（図４参照）。位置検出部３８は、位置情報を示す位置マーカ（図示せず）を検出することにより、走行車Ｖの現在位置を検出する。位置検出部３８は、非接触により位置マーカを検出する。位置マーカは、格子状軌道Ｒの各グリッドセルＣ毎に設置される。

制御部５０は、走行車Ｖを統括的に制御する。制御部５０は、各種データを記憶（格納）する記憶部５１と、通信部５２と、走行制御部５３と、移載制御部５４と、占有要求部５５と、解除要求部５６と、状態情報処理部５７と、を備える。制御部５０は、コンピュータである。制御部５０は、本実施形態では本体部１０に設けられる例を示すが（図３参照）、制御部５０は本体部１０の外部に設けられてもよい。

通信部５２は、外部の装置との間で通信を行う。通信部５２は、無線により、通信システム（図示せず）に接続される。通信部５２は、通信システムを介して、上位コントローラＨＣ及びブロッキングコントローラＢＣのそれぞれと通信を行う。

走行制御部５３は、走行車Ｖの走行を制御する。走行制御部５３は、走行駆動部３３、方向転換機構３４等を制御することにより、走行を制御する。走行制御部５３は、例えば、走行速度、停止に関する動作、方向転換に関する動作を制御する。走行制御部５３は、後述する搬送指令ＣＭ１に基づいて、走行を制御する。

また、走行制御部５３は、ブロッキングコントローラＢＣから与えられたブロッキング区間Ｂについての占有許可に従って走行車Ｖが走行するように走行を制御する。ブロッキングコントローラＢＣから受信した占有許可は、占有許可情報Ｔ１として記憶部５１に記憶される。占有許可情報Ｔ１は、占有許可が与えられたブロッキング区間Ｂを示す情報を含む。例えば、ブロッキング区間Ｂ４３～Ｂ４９の占有が許可されている場合、占有許可情報Ｔ１は、ブロッキング区間Ｂ４３～Ｂ４９：許可と表される。占有許可情報Ｔ１は、後述する応答情報Ｔ６に基づいて最新の情報に更新される。走行制御部５３は、占有許可情報Ｔ１に基づいて、走行車Ｖの走行を制御する。走行制御部５３は、占有許可が与えられたブロッキング区間Ｂには進入し、占有許可が与えられていないブロッキング区間Ｂには進入しないように走行車Ｖの走行を制御する。走行制御部５３は、占有許可が与えられていないブロッキング区間Ｂがあった場合、そのブロッキング区間Ｂの手前で待機してブロッキング区間Ｂに侵入しないように、走行車Ｖの走行を制御する。

移載制御部５４は、搬送指令ＣＭ１に基づいて、走行車Ｖの移載動作を制御する。移載制御部５４は、移載装置１８等を制御することにより、走行車Ｖの移載動作を制御する。移載制御部５４は、所定の場所に配置される物品Ｍを把持する荷つかみの動作、保持した物品Ｍを所定の場所に下ろす荷下ろしの動作を制御する。

状態情報処理部５７は、周期的に状態情報（図示せず）を生成し更新する。状態情報は記憶部５１に格納される。状態情報処理部５７は、状態情報を、通信部５２を介して上位コントローラＨＣ及びブロッキングコントローラＢＣに送信する。状態情報は、例えば、走行車Ｖの現在位置の情報、正常又は異常等の走行車Ｖの現在の状態を示す情報、搬送指令ＣＭ１等の各種指令の走行車Ｖによる実行状態（実行中、実行完了、実行失敗）に関する情報である。

占有要求部５５は、搬送指令ＣＭ１等の指令により定められた自己が占有すべき複数のブロッキング区間Ｂについての占有許可を要求する。占有要求部５５については後述する。

解除要求部５６は、占有許可が与えられたブロッキング区間Ｂの占有の解除をブロッキングコントローラＢＣに要求する。解除要求部５６については後述する。

次に、上位コントローラＨＣ及びブロッキングコントローラＢＣによる走行車Ｖの制御について説明する。図５は、走行車システムＳＹＳの動作の一例を示すシーケンス図である。図６及び図７は、走行車システムＳＹＳの動作の一例を示す図である。なお、図示の格子状軌道Ｒは、格子状軌道Ｒの全体の一部を示している。また、図６等の図面において、数字「１～６０」で示される部分のグリッドセルＣ及びブロッキング区間Ｂは、それぞれ、グリッドセルＣ１～Ｃ６０、ブロッキング区間Ｂ１～Ｂ６０であるとする。

上位コントローラＨＣは、走行車Ｖに搬送指令ＣＭ１を割付けることにより、その走行車Ｖの搬送（走行）を制御する（図５のステップＳ１）。上位コントローラＨＣは、システム情報に基づいて、搬送指令ＣＭ１の対象である物品Ｍを搬送可能な走行車Ｖを選択し、選択した走行車Ｖに搬送指令ＣＭ１を割付ける。搬送指令ＣＭ１は、走行車Ｖに対して所定の経路に沿った走行を実行させる走行指令、走行車Ｖに対して所定位置に配置された物品Ｍの荷つかみを実行させる荷つかみ指令、走行車Ｖに対して保持する物品Ｍの所定位置への荷下ろしを実行させる荷下ろし指令等である。システム情報は、各走行車Ｖの状態情報、走行車システムＳＹＳに関連する各部（例、処理装置、保管装置、バッファ）の位置を示すマップ情報、物品Ｍの位置情報等である。上位コントローラＨＣは、走行車Ｖ（Ｖ１～Ｖｎ）、ブロッキングコントローラＢＣそれぞれとの間で通信を行うことにより、システム情報を更新する。

例えば、上位コントローラＨＣは、図６に示すように、搬送指令ＣＭ１として、グリッドセルＣ４２からＣ１９までの二点鎖線として示される走行経路に沿って走行させる指令を走行車Ｖに送信する。

走行車Ｖは、搬送指令ＣＭ１を受信すると、搬送指令ＣＭ１に定められた走行経路に沿って走行する。走行車Ｖは、搬送指令ＣＭ１に定められた走行経路に沿って走行する場合、その走行経路に対応する複数のブロッキング区間Ｂを通過する必要があるため、走行経路に対応する複数のブロッキング区間Ｂを自己が占有すべきブロッキング区間Ｂとする。本実施形態では、走行車Ｖは、搬送指令ＣＭ１により定められた自己が占有すべき複数のブロッキング区間Ｂの全部又は一部の占有許可を、１つの情報としてまとめて１回の通信によりブロッキングコントローラＢＣに要求する（図４、図５及び図８参照）。走行車Ｖが上記要求を行う際、占有要求部５５は、ブロッキング区間Ｂの占有許可をブロッキングコントローラＢＣに要求する占有要求ＲＱ１（占有許可要求）を生成する（図５のステップＳ２）。占有要求ＲＱ１は、１又は複数のブロッキング区間Ｂの占有許可を、１つの情報として１回の通信によりブロッキングコントローラＢＣに要求する情報である。制御部５０は、受信した搬送指令ＣＭ１等の上位コントローラＨＣからの指令を指令情報Ｔ３として、記憶部５１に保存する。占有要求部５５は、指令情報Ｔ３に基づいて、占有要求ＲＱ１を生成する（図７）。

図８は、占有要求ＲＱ１の一例を示す図である。占有要求ＲＱ１は、走行車情報Ｄ１、要求区間Ｄ２、要求種別Ｄ３、動作Ｄ４、及び、時刻Ｄ５を含む。走行車情報Ｄ１は、走行車Ｖの識別情報である。要求区間Ｄ２は、占有許可を要求する１つ又は複数のブロッキング区間Ｂを示す情報である。要求区間Ｄ２は、例えば、連続する複数のブロッキング区間Ｂを示す場合、区間の両端に配置されるブロッキング区間Ｂにより表される。例えば、要求区間Ｄ２は、走行車Ｖが最初に占有すべきブロッキング区間Ｂと、最後に占有すべきブロッキング区間Ｂと、を示すように表される。この場合、連続する複数のブロッキング区間Ｂを１つずつ示す構成と比較して、データ量を減らすことができる。要求種別Ｄ３は、ブロッキング区間Ｂに対する要求の種類を示す情報であり、占有要求ＲＱ１であることを示す情報である。動作Ｄ４は、走行車Ｖが占有許可を要求するブロッキング区間Ｂで実施する動作の種類を示す情報である。動作Ｄ４は、例えば、走行、荷つかみ、荷下ろし、方向転換、充電の動作を示す情報である。時刻Ｄ５は、占有要求ＲＱ１が生成された時刻である。なお、占有要求ＲＱ１は、上記の例に限定されず、上記の情報以外の情報により構成されてもよい。

上記のように、占有要求部５５が占有すべき複数のブロッキング区間Ｂについて１つの情報として１回の通信により要求可能な占有要求ＲＱ１を生成する構成の場合、ブロッキング区間Ｂ毎に個別に占有要求の送信（処理）が必要とされる構成と比較して、ブロッキングコントローラＢＣと走行車Ｖとの間の通信回数等の処理を減らすことができる。

本実施形態では、後に説明するように占有要求部５５は、占有すべき全てのブロッキング区間Ｂのうちの一部についての占有許可を１つの情報としてまとめた占有要求ＲＱ１を生成する。この構成の場合、走行車Ｖが占有すべき全ブロッキング区間Ｂについて占有許可の要求を行う構成と比較して、走行車Ｖが一時に占有するブロッキング区間Ｂを短くすることができる。

また、本実施形態では、占有要求部５５は、第１方向ＤＲ１及び第２方向ＤＲ２のうちの一つの方向に沿って連続する複数のブロッキング区間Ｂについての占有許可を１つの情報としてまとめた占有要求ＲＱ１を生成する（図１３）。走行車Ｖの走行の動作と比較して、走行車Ｖの方向転換の動作には時間がかかる。上記構成の場合、走行車Ｖが方向転換後に走行するブロッキング区間Ｂの占有許可を走行車Ｖに与えないため、走行車Ｖの方向転換前及び方向転換後の走行経路を含むブロッキング区間Ｂの占有許可を与える構成と比較して、方向転換後の走行経路を含むブロッキング区間Ｂの排他制御による走行車Ｖの走行の阻害を抑制することができる。

また、上記の連続する複数のブロッキング区間Ｂの数は、走行車Ｖの速度、及び、走行車ＶとブロッキングコントローラＢＣとの通信周期の一方又は双方に基づいて定められる。本実施形態では、上記の連続する複数のブロッキング区間Ｂの数は、走行車ＶとブロッキングコントローラＢＣとの通信周期の１周期の間に、走行車Ｖが走行可能なブロッキング区間Ｂの数を上限として設定されている。言い換えれば、走行車ＶがブロッキングコントローラＢＣに占有許可を要求する上記の連続する複数のブロッキング区間Ｂの数は、走行車ＶとブロッキングコントローラＢＣとの通信周期の１周期の間に、走行車Ｖが走行し得ない位置のブロッキング区間Ｂの占有許可をブロッキングコントローラＢＣに要求しないように設定されている。走行車ＶとブロッキングコントローラＢＣとの通信周期は、後述する図１６に示すＴ１である。上記のように連続する複数のブロッキング区間Ｂの数が、走行車Ｖの速度、及び、走行車ＶとブロッキングコントローラＢＣとの通信周期の一方又は双方に基づいて定められる構成の場合、走行車Ｖの速度又は通信周期を考慮したときに走行車Ｖが走行し得ない位置のブロッキング区間Ｂの占有許可を走行車Ｖに与えることを抑制することができ、走行車Ｖが走行し得ない位置のブロッキング区間Ｂの排他制御による走行車Ｖの走行の阻害を抑制することができる。

上記した占有要求部５５による占有要求ＲＱ１の生成の例について説明する。例えば、走行車Ｖが図６に示す搬送指令ＣＭ１を受信した場合、搬送指令ＣＭ１を受けてから搬送指令ＣＭ１に基づく動作を完了するまでに、ブロッキング区間（Ｂ４３～Ｂ４９及びＢ３９～Ｂ１９）を占有する必要があるが、本実施形態では、占有要求部５５は、占有すべき全てのブロッキング区間（Ｂ４３～Ｂ４９及びＢ３９～Ｂ１９）のうちの一部であり、上記通信周期の１周期の間に走行車Ｖが走行可能であり、第１方向ＤＲ１及び第２方向ＤＲ２のうちの一つの方向に沿って連続する複数のブロッキング区間Ｂ４３～Ｂ４９についての占有要求を１つの情報として１回の通信によりブロッキングコントローラＢＣに要求する占有要求ＲＱ１を生成する。この場合の占有要求ＲＱ１は、走行車情報Ｄ１：Ｖ、要求区間Ｄ２：Ｂ４３～Ｂ４９、要求種別Ｄ３：占有許可要求、動作Ｄ４：走行、時刻Ｄ５：占有要求ＲＱ１が生成された時刻と表される。なお、占有要求ＲＱ１は、第１方向ＤＲ１及び第２方向ＤＲ２のうちの一つの方向に沿って連続する複数のブロッキング区間Ｂのうちの全部ではなく一部のブロッキング区間Ｂについての占有要求として設定してもよい。例えば、占有要求ＲＱ１は、上記の例の場合、要求区間Ｄ２を、ブロッキング区間Ｂ４３～Ｂｎ（ｎは４４以上４８以下の整数）に設定してもよい。

なお、上記の例の場合、ブロッキング区間Ｂ３９～Ｂ１９についても占有要求ＲＱ１を生成する必要がある。このような占有要求ＲＱ１を生成するタイミングは、走行車Ｖがブロッキング区間Ｂ４９に到達した時点でブロッキング区間Ｂ３９～Ｂ１９の占有要求ＲＱ１を生成してもよいし、占有要求ＲＱ１を要求するブロッキング区間Ｂ４９への到達前であり、例えば所定の距離まで近づいた時にブロッキング区間Ｂ３９～Ｂ１９の占有要求ＲＱ１を生成してもよい。このタイミングは、例えば、自身の位置情報及び記憶部５１に記憶されるマップ情報Ｔ２に基づいて検出される。マップ情報Ｔ２は、走行車システムＳＹＳに関連する各部（例、処理装置、保管装置、バッファ）の位置を示す情報である。

なお、走行車Ｖが上記１回の通信により占有許可を要求する複数のブロッキング区間Ｂは、上述の例に限定されない。例えば、占有要求部５５は、上記指令により定められた自己が占有すべき全てのブロッキング区間Ｂについての占有要求ＲＱ１を生成してもよい。また、占有要求部５５は、上記の一つの方向に沿って連続する複数のブロッキング区間Ｂについての占有要求ＲＱ１を生成しなくてもよい。また、走行車Ｖが上記１回の通信により占有許可を要求する複数のブロッキング区間Ｂの数は、走行車Ｖの速度及び上記通信周期の一方又は双方に基づいて定められなくてもよい。

占有要求部５５により生成された占有要求ＲＱ１は、図５のステップＳ４において、通信部５２により、ブロッキングコントローラＢＣに１回の通信で送信される。占有要求ＲＱ１は、周期的通信により、ブロッキングコントローラＢＣに送信される。ステップＳ４では、ブロッキングコントローラＢＣからの送信要求（ステップＳ３）への応答として送信される。周期的通信については後述する。

走行車Ｖは、ブロッキングコントローラＢＣからブロッキング区間Ｂの占有許可が与えられると、搬送指令ＣＭ１に従った動作を実行する（図５のステップＳ１０）。走行車Ｖは、占有許可が与えられたブロッキング区間Ｂにおける動作を完了した後、そのブロッキング区間Ｂについて与えられた占有許可の解除をブロッキングコントローラＢＣに要求する。上記の動作の完了は、例えばブロッキング区間Ｂからの離脱である。ブロッキング区間Ｂからの離脱は、走行車Ｖにおいて、マップ情報Ｔ２及び現在位置情報に基づいて検出することができる。上記の動作の完了は、占有許可が与えられた複数のブロッキング区間Ｂのうち、動作が完了したブロッキング区間Ｂ毎に検出する。上記占有許可を解除する要求は、解除要求部５６が占有許可の解除を要求する解除要求ＲＱ２を生成し（ステップＳ１１）、解除要求ＲＱ２をブロッキングコントローラＢＣに送信すること（ステップＳ１３）により行われる。解除要求ＲＱ２は、占有許可が与えられた１又は複数のブロッキング区間Ｂについての占有許可の解除を１つの情報として１回の通信によりブロッキングコントローラＢＣに要求する情報である。解除要求部５６は、動作が完了したブロッキング区間Ｂを検出した場合に、そのブロッキング区間Ｂについての占有許可の解除を要求する解除要求ＲＱ２を生成する。解除要求部５６は、ブロッキング区間Ｂの１つずつの単位で動作の完了を検出し、動作が完了したブロッキング区間Ｂについての解除要求ＲＱ２を生成する。解除要求部５６は、通信周期毎に動作が完了したブロッキング区間Ｂについての解除要求ＲＱ２を生成する。解除要求ＲＱ２は、例えば、上述した占有要求ＲＱ１における要求種別Ｄ３を占有許可要求から解除要求に代えることにより表される。

図９は、走行車システムＳＹＳにおける解除要求ＲＱ２に関する動作の一例を示す図である。図９には、走行車Ｖがブロッキング区間Ｂ４３～Ｂ４９の占有許可を与えられた後、走行開始地点をブロッキング区間Ｂ４３として一方向（ブロッキング区間Ｂ４３～Ｂ４９の並び方向）にブロッキング区間Ｂ４５まで走行した状態を示す。

図９に示す例の場合、解除要求部５６は、占有許可が与えられたブロッキング区間Ｂ４３～Ｂ４９において、動作を完了したブロッキング区間Ｂ４３～Ｂ４４についての占有許可の解除を要求する解除要求ＲＱ２を生成する。この際、解除要求部５６は、動作を完了したブロッキング区間Ｂ４３を検出してブロッキング区間Ｂ４３の占有許可の解除を要求する解除要求ＲＱ２を生成する。続いて、解除要求部５６は、動作を完了したブロッキング区間Ｂ４４を検出して、占有許可の解除を要求するブロッキング区間Ｂ４３～Ｂ４４について１つの情報にまとめた解除要求ＲＱ２を生成する。この場合の解除要求ＲＱ２は、走行車情報Ｄ１：Ｖ、要求区間Ｄ２：Ｂ４３～Ｂ４４、要求種別Ｄ３：占有解除要求、動作Ｄ４：走行、時刻Ｄ５：解除要求ＲＱ２が生成された時刻と表される。上記のように、走行車Ｖが、占有許可が与えられた１又は複数のブロッキング区間Ｂについての占有許可の解除を１つの情報として１回の通信によりブロッキングコントローラＢＣに要求する構成の場合、ブロッキング区間Ｂ毎に個別に解除要求の送信が必要とされる構成と比較して、ブロッキングコントローラＢＣと走行車Ｖとの間の通信回数を減らすことができる。また、上記のようにブロッキング区間Ｂの１つずつの単位で動作の完了を検出し、動作が完了したブロッキング区間Ｂについての解除要求ＲＱ２を生成する構成の場合、速やかにブロッキング区間Ｂの占有許可を解除するため、速やかに他の走行車Ｖがそのブロッキング区間の占有許可を得ることが可能となる。

解除要求部５６により生成された解除要求ＲＱ２は、図５のステップＳ１３において、通信部５２により、ブロッキングコントローラＢＣに１回の通信で送信される。解除要求ＲＱ２は、後述する周期的通信により、ブロッキングコントローラＢＣからの送信要求（ステップＳ１２）に対する応答としてブロッキングコントローラＢＣに送信される。なお、ブロッキングコントローラＢＣに送信すべき占有要求ＲＱ１及び解除要求ＲＱ２の双方が存在する場合、占有要求ＲＱ１及び解除要求ＲＱ２が１つの情報にまとめられて、１回の通信により送信されてもよい。

次に、ブロッキングコントローラＢＣについて説明する。ブロッキングコントローラＢＣは、走行車Ｖから占有許可を要求された１つ又は複数のブロッキング区間Ｂについて占有許可を与えるか否かを判定し、許可可能と判定した１つ又は複数のブロッキング区間Ｂの占有許可を走行車Ｖに与える。

ブロッキングコントローラＢＣは、各種データを記憶（格納）する記憶部６１と、通信部６２と、占有要求処理部６３と、占有要求判定部６４と、解除要求処理部６５と、解除要求判定部６６と、応答部６７と、を備える（図４参照）。ブロッキングコントローラＢＣは、コンピュータである。記憶部６１は、例えば、要求管理情報Ｔ４、占有管理情報Ｔ５等を記憶（格納）する。

通信部６２は、外部の装置との通信を行う。通信部６２は、無線により、通信システムに接続される。通信部６２は、通信システムを介して、複数の走行車Ｖ及び上位コントローラＨＣと通信を行う。

占有要求処理部６３は、占有要求ＲＱ１に関する処理を行う。占有要求処理部６３は、走行車Ｖから占有要求ＲＱ１を受信する毎に、占有要求ＲＱ１を要求管理情報Ｔ４に記録（追加）する。占有要求処理部６３は、占有要求ＲＱ１に対しての判定がなされる毎に、その判定結果を要求管理情報Ｔ４に記録（追加）する。

また、解除要求処理部６５は、解除要求ＲＱ２に関する処理を行う。解除要求処理部６５は、解除要求ＲＱ２を受信する毎に、解除要求ＲＱ２を要求管理情報Ｔ４に記録（追加）する。解除要求処理部６５は、解除要求ＲＱ２に対しての判定がなされる毎に、その判定結果を要求管理情報Ｔ４に記録（追加）する。

図１０は、要求管理情報Ｔ４の一例を示す図である。要求管理情報Ｔ４は、占有要求ＲＱ１及び解除要求ＲＱ２を管理する情報である。要求管理情報Ｔ４は、受信した占有要求ＲＱ１又は解除要求ＲＱ２と、占有要求ＲＱ１又は解除要求ＲＱ２に対する判定（応答）に関する情報と、が関連付けられたテーブルデータである。要求管理情報Ｔ４は、例えば、走行車情報Ｄ１、要求区間Ｄ２、要求種別Ｄ３、動作Ｄ４、時刻Ｄ５、区間Ｄ６、応答種別Ｄ７、動作Ｄ８、及び時刻Ｄ９を含む。走行車情報Ｄ１、要求区間Ｄ２、要求種別Ｄ３、動作Ｄ４及び時刻Ｄ５は、それぞれ、占有要求ＲＱ１又は解除要求ＲＱ２に関する情報であり、図８と同様である。

区間Ｄ６、応答種別Ｄ７、動作Ｄ８、及び時刻Ｄ９は、それぞれ、占有要求ＲＱ１又は解除要求ＲＱ２に対する判定内容（応答内容）に関する情報である。例えば、区間Ｄ６、応答種別Ｄ７、及び動作Ｄ８は、それぞれ、区間Ｄ２、要求種別Ｄ３、動作Ｄ４についてブロッキングコントローラＢＣにより許可又は不許可が与えられた結果を示す情報である。時刻Ｄ９は、ブロッキングコントローラＢＣが占有許可又は解除許可を与えた時刻を示す情報である。なお、要求管理情報Ｔ４は、上記の例に限定されず、例えば、上記の情報以外の情報により構成されてもよい。

占有要求ＲＱ１の判定について説明する。図１１は、占有許可要求の判定の一例を示すフローチャートである。

占有要求判定部６４は、占有要求ＲＱ１を許可するか否かを判定する（図５のステップＳ６）。占有要求判定部６４は、予め設定された所定の基準に従って、走行車Ｖから占有要求ＲＱ１により占有許可を要求された複数のブロッキング区間Ｂのうち、その走行車Ｖの走行方向に基づいて先に占有すべき側（動作開始地点に近い側）から連続して許可可能な１つ又は複数のブロッキング区間Ｂを判定する（図１１のステップＳ６Ａ～Ｓ６Ｃ）。この構成の場合、許可可能な１つ又は複数のブロッキング区間Ｂを判定するので、ブロッキングコントローラＢＣに要求された複数のブロッキング区間Ｂの全区間について許可できなければ占有許可を与えない構成と比較して、適切なブロッキング区間Ｂの占有許可を速やかに走行車Ｖに与えることができる。

占有要求判定部６４は、図１１のステップＳ６Ａにおいて、走行車Ｖが最初に占有するブロッキング区間Ｂの占有要求ＲＱ１について、許可するか否かを判定する。例えば、図７の例のように走行車Ｖからブロッキング区間Ｂ４３～Ｂ４９についての占有要求ＲＱ１があった場合、占有要求判定部６４は、最初に占有すべきブロッキング区間Ｂ４３の占有要求ＲＱ１について、許可するか否かを判定する。

占有要求判定部６４は、ステップＳ６Ｂにおいて、予め設定された所定の基準として、判定対象のブロッキング区間Ｂが他の走行車Ｖに占有許可が与えられている場合に、そのブロッキング区間Ｂについての占有許可を与えないと判定する（ステップＳ６Ａ：ＮＯ）。

占有要求判定部６４は、ステップＳ６Ａにおいて、予め設定された所定の基準として、判定対象のブロッキング区間Ｂが他の走行車Ｖに占有許可が与えられていない場合、そのブロッキング区間Ｂについての占有許可を与えると判定する（ステップＳ６Ａ：ＹＥＳ）。占有要求処理部６３は、判定対象のブロッキング区間Ｂに関する占有管理情報Ｔ５に基づいて、ステップＳ６Ａの判定を行う。

また、占有要求判定部６４は、ステップＳ６Ａにおいて、ブロッキング区間Ｂに対して複数の走行車Ｖから占有許可の要求を受けた場合、先に占有許可の要求を行った走行車Ｖにそのブロッキング区間Ｂについての占有許可を与えると判定し（ステップＳ６Ａ：ＹＥＳ）、後に占有許可の要求を行った走行車Ｖにそのブロッキング区間Ｂについての占有許可を与えないと判定する（ステップＳ６Ａ：ＮＯ）。この構成では、先に占有許可の要求を行った走行車Ｖの走行が、後に占有許可の要求を行った走行車Ｖに阻害されることを避けることができる。

占有要求判定部６４が占有許可を与えないと判定した場合（ステップＳ６Ａ：ＮＯ）、占有許可を与えないと判定したブロッキング区間Ｂよりも後に占有すべきブロッキング区間Ｂすなわちそのブロッキング区間Ｂを含む動作終了地点側の単数又は複数のブロッキング区間についての占有許可を与えないと判定して、判定を終了する。

図１２は、占有管理情報Ｔ５の一例を示す図である。占有管理情報Ｔ５は、ブロッキング区間Ｂにおける占有許可の有無を管理する情報である。占有管理情報Ｔ５は、例えば走行車システムＳＹＳ内の全てのブロッキング区間Ｂと、その占有許可の状態と、が関連付けられたテーブルデータである。

占有管理情報Ｔ５は、例えば、ブロッキング区間Ｄ１１、走行車情報Ｄ１２、動作Ｄ１３、時刻Ｄ１４、コントローラ設定Ｄ１５が関連付けられたテーブルデータである。ブロッキング区間Ｄ１１は、ブロッキング区間Ｂの識別情報である。走行車情報Ｄ１２及び動作Ｄ１３は、それぞれ、対象ブロッキング区間Ｂにおいて占有許可が与えられている走行車Ｖについての識別情報、及び、許可された動作を示す情報である。時刻Ｄ１４は、ブロッキングコントローラＢＣが占有許可を与えた時刻を示す情報である。走行車情報Ｄ１２、動作Ｄ１３、及び時刻Ｄ１４は、例えば対象ブロッキング区間Ｂにおいて占有許可が与えられている走行車Ｖが存在しない場合、空データ（ＮＵＬＬ）として表される。コントローラ設定Ｄ１５は、ブロッキングコントローラＢＣの設定に関する情報を示す。コントローラ設定Ｄ１５は、例えば、ブロッキング区間Ｂが使用不可と設定された場合に、その旨の情報を示す。占有要求判定部６４は、コントローラ設定Ｄ１５において使用不能と設定されたブロッキング区間Ｂについての占有許可が要求された場合、占有許可を与えないと判定する。なお、占有管理情報Ｔ５は、上記の例に限定されず、例えば、上記の情報以外の情報により構成されてもよい。

占有要求判定部６４が占有許可を与えると判定した場合（ステップＳ６Ａ：ＹＥＳ）、占有要求判定部６４は、判定すべき占有要求ＲＱ１があるか否かを判定する（ステップＳ６Ｂ）。

占有要求判定部６４が判定すべき占有要求ＲＱ１がないと判定した場合（ステップＳ６Ｂ：ＮＯ）、判定を終了する。占有要求判定部６４が判定すべき占有要求ＲＱ１があると判定した場合（ステップＳ６Ｂ：ＹＥＳ）、ステップＳ６Ｃにおいて、占有許可を与えたブロッキング区間Ｂの次に占有されるブロッキング区間Ｂについて占有許可を与えるか否かを判定する。

占有要求判定部６４は、ステップＳ６Ｃにおいて、ステップＳ６Ａと同様の判定を行う。占有要求判定部６４は、判定対象のブロッキング区間Ｂが他の走行車Ｖに占有許可が与えられる場合、そのブロッキング区間Ｂについての占有許可を与えないと判定する（ステップＳ６Ａ：ＮＯ）。さらに、占有要求判定部６４は、占有許可を与えないと判定したブロッキング区間Ｂよりも後に占有すべきブロッキング区間Ｂについての占有許可を与えないと判定して、判定を終了する。

占有要求判定部６４は、ステップＳ６Ｃにおいて、判定対象のブロッキング区間Ｂにおいて他の走行車Ｖに占有許可が与えられていない場合、そのブロッキング区間Ｂについての占有許可を与えると判定する（ステップＳ６Ｃ：ＹＥＳ）。占有要求判定部６４が占有許可を与えると判定した場合（ステップＳ６Ｃ：ＹＥＳ）、ステップＳ６Ｂに戻り上記の処理が繰り返し行われる。

上述のステップＳ６Ａ～Ｓ６Ｃにより、走行車Ｖにより占有許可を要求された複数のブロッキング区間Ｂのうち、その走行車Ｖの走行方向に基づいて先に占有すべき側から許可可能な１つ又は複数のブロッキング区間Ｂが判定される。

図１３及び図１４は、占有要求判定部６４による判定の一例を示す図である。図１３は、走行車Ｖがブロッキング区間Ｂ４３～Ｂ４９の占有許可を要求し、ブロッキング区間Ｂ４３～Ｂ４９において他の走行車Ｖの占有許可がない状態の例を示す。図１３に示す例の場合、占有管理情報Ｔ５において、ブロッキング区間Ｂ４３～Ｂ４９は、占有許可が与えられていないことを示すＮＵＬＬ（空データ）となっている。この場合、占有要求判定部６４は、ステップＳ６Ａ～Ｓ６Ｃにおいて、占有管理情報Ｔ５に基づいて、走行車Ｖにブロッキング区間Ｂ４３～Ｂ４９についての占有許可を与えると判定する。

図１４は、走行車Ｖがブロッキング区間Ｂ４３～Ｂ４９の占有許可を要求し、走行車Ｖ２にブロッキング区間Ｂ４６～Ｂ４９の占有許可が与えられている状態の例を示す。図１４に示す例の場合、占有管理情報Ｔ５において、ブロッキング区間Ｂ４６～Ｂ４９は、走行車Ｖ２に占有許可が与えられていることを示すデータが記録されている。一方、ブロッキング区間Ｂ４３～Ｂ４５は、占有許可が与えられていないことを示すＮＵＬＬ（空データ）となっている。この場合、占有要求判定部６４は、ステップＳ６Ａ～Ｓ６Ｃにおいて、走行車Ｖにブロッキング区間Ｂ４３～Ｂ４５についての占有許可を与えると判定し、ブロッキング区間Ｂ４６～Ｂ４９についての占有許可を与えないと判定する。

図５のステップＳ６の判定が終了すると、ステップＳ７において、ブロッキングコントローラＢＣは、ステップＳ６の判定結果に基づいて、占有許可が与えられたブロッキング区間Ｂについての占有管理情報Ｔ５（走行車情報Ｄ１２、動作Ｄ１３、時刻Ｄ１４）を更新する。占有要求処理部６３は、ステップＳ６の判定結果に基づいて、占有許可が与えられたブロッキング区間Ｂについての占有管理情報Ｔ５を更新する。

また、図５のステップＳ６の判定が終了すると、ステップＳ８において、応答部６７は、占有要求ＲＱ１又は解除要求ＲＱ２を送信した走行車Ｖに対して、占有要求ＲＱ１の判定結果を応答情報Ｔ６として送信する。

図１５は、応答情報Ｔ６の一例を示す図である。応答情報Ｔ６は、例えば、走行車情報Ｄ１、区間Ｄ６、応答種別Ｄ７、動作Ｄ８、時刻Ｄ９を含む。走行車情報Ｄ１、区間Ｄ６、応答種別Ｄ７、動作Ｄ８及び時刻Ｄ９は、上述の図１０に示した要求管理情報Ｔ４の走行車情報Ｄ１、区間Ｄ６、応答種別Ｄ７、動作Ｄ８及び時刻Ｄ９と同様である。

図５のステップＳ８の応答が終了すると、ステップＳ９において、ブロッキングコントローラＢＣは、上記の判定の結果に基づいて、要求管理情報Ｔ４を更新する。占有要求処理部６３は、ステップＳ６において判定された占有要求ＲＱ１に対しての判定結果（区間Ｄ６、応答種別Ｄ７、動作Ｄ８、時刻Ｄ９）を要求管理情報Ｔ４に記録（追加）して更新する。

応答情報Ｔ６を受信すると、走行車Ｖの制御部５０は、応答情報Ｔ６に基づいて、記憶部５１に記憶された占有許可情報Ｔ１を更新する。走行車Ｖは、占有許可が与えられたブロッキング区間Ｂに進入することが可能となる。走行車Ｖは、ステップＳ１０において、占有許可が与えられたブロッキング区間Ｂに進入し、搬送指令ＣＭ１に基づく動作を実行する。

走行車Ｖは、占有許可が与えられたブロッキング区間Ｂにおける動作を完了した後、そのブロッキング区間Ｂについて与えられた占有許可の解除を要求する解除要求ＲＱ２を生成する（図５のステップＳ１１）。走行車Ｖによる解除要求ＲＱ２の生成については、上述の通りである。

走行車Ｖは、後述する周期的通信により、ブロッキングコントローラＢＣからの送信要求（図５のステップＳ１２）に対する応答として解除要求ＲＱ２をブロッキングコントローラＢＣに送信する（ステップＳ１３）。

解除要求判定部６６は、ブロッキングコントローラＢＣが走行車Ｖからの解除要求ＲＱ２を受信すると、予め設定された所定の基準に従って、解除要求ＲＱ２に基づいてブロッキング区間Ｂの占有許可を解除するか否かについて判定する（図５のステップＳ１４）。解除要求判定部６６は、走行車Ｖの走行方向に基づいて先に解除すべき側から解除許可可能な１つ又は複数のブロッキング区間Ｂを判定する。

解除要求判定部６６は、例えば、走行車Ｖの状態情報に基づいて、占有許可が与えられたブロッキング区間Ｂにおける走行車Ｖによる動作をその走行車Ｖが完了したことを確認した場合、そのブロッキング区間Ｂについての占有許可を解除すると判定し、解除許可を与える。解除要求判定部６６は、上記の確認をできない場合、そのブロッキング区間Ｂについての占有許可を解除しないと判定する。

解除要求処理部６５は、ステップＳ１４の判定結果に基づいて、解除許可が与えられたブロッキング区間Ｂについての占有管理情報Ｔ５を更新する（ステップＳ１５）。解除要求処理部６５は、占有許可が解除されたブロッキング区間Ｂについての占有管理情報Ｔ５を、占有許可が与えられていないことを示すＮＵＬＬ（空データ）に更新する。

解除要求処理部６５は、ステップＳ１４において判定された解除要求ＲＱ２に対しての判定結果（区間Ｄ６、応答種別Ｄ７、動作Ｄ８、時刻Ｄ９）を要求管理情報Ｔ４に記録（追加）して更新する（ステップＳ１６）。

図５のステップＳ１４の判定が終了すると、ステップＳ１７において、応答部６７は、解除要求ＲＱ２を送信した走行車Ｖに対して、解除要求ＲＱ２の判定結果を応答情報Ｔ６として送信する。

本実施形態の走行車システムＳＹＳは、システム内の各走行車Ｖに対して、図５のステップＳ１～ステップＳ１７の動作を繰り返して行うことにより、走行車Ｖを制御する。なお、上記ステップＳ１～Ｓ１７の処理の実行順序は、一例であり、前の処理の出力を後の処理で用いない限り、任意の順序で実現可能である。また、上記ステップＳ１～Ｓ１７の処理の一部は、並行して行われてもよい。

図１６は、ブロッキングコントローラＢＣの動作の一例を示す図である。ブロッキングコントローラＢＣは、周期的通信を用いて、上記の処理（ステップＳ３、Ｓ５～Ｓ９、Ｓ１４～Ｓ１７）を行う。周期的通信は例えばポーリング通信である。

ブロッキングコントローラＢＣは、ステップＳ２１において、第１走行車Ｖ１に対して、占有要求ＲＱ１及び解除要求ＲＱ２のブロッキングコントローラＢＣへの送信を要求する送信要求を送信する。

第１走行車Ｖ１は、ステップＳ２２において、送信要求を受信すると直ちに、送信要求への応答として占有要求ＲＱ１及び解除要求ＲＱ２をブロッキングコントローラＢＣに送信する。ステップＳ２２は、図５のステップＳ４、Ｓ１２と同様である。

ブロッキングコントローラＢＣは、第１走行車Ｖ１から占有要求ＲＱ１及び解除要求ＲＱ２を受信すると、ステップＳ２１において、次の第２走行車Ｖ２に対して、占有要求ＲＱ１及び解除要求ＲＱ２のブロッキングコントローラＢＣへの送信を要求する送信要求を送信する。

走行車システムＳＹＳは、ステップＳ２１及びステップＳ２２を繰り返して、第１走行車Ｖ１～Ｖｎに対して順番に実施する。この処理により、第１走行車Ｖ１～第ｎ走行車Ｖｎのそれぞれから占有要求ＲＱ１及び解除要求ＲＱ２がブロッキングコントローラＢＣに送信される。

ブロッキングコントローラＢＣは、第１走行車Ｖ１～第ｎ走行車Ｖｎのそれぞれから占有要求ＲＱ１及び解除要求ＲＱ２を受信すると、ステップＳ２３において、図５のステップＳ５～Ｓ７、Ｓ１４～Ｓ１７の処理をまとめて行う。この処理により、第１走行車Ｖ１～Ｖｎのそれぞれから送信された占有要求ＲＱ１及び解除要求ＲＱ２に対する判定等の処理がブロッキングコントローラＢＣにより行われる。

ブロッキングコントローラＢＣは、ステップＳ２４において、第１走行車Ｖ１～Ｖｎのそれぞれに対して、占有要求ＲＱ１及び解除要求ＲＱ２に対する判定結果を応答情報Ｔ６として送信する。ステップＳ２４は、図５のステップＳ９、Ｓ１６と同様である。応答情報Ｔ６を受信した第１走行車Ｖ１～Ｖｎは、受信した応答情報Ｔ６に基づいて、排他制御が行われる。

走行車システムＳＹＳは、ステップＳ２１からステップＳ２４を１周期とし、ステップＳ２１からステップＳ２４を周期Ｔで周期的に繰り返すことにより、排他制御を行う。

以上の説明のように、本実施形態の走行車システムＳＹＳは、複数の走行車Ｖと、複数の走行車Ｖと通信可能であり、複数の走行車Ｖを制御するブロッキングコントローラＢＣと、を備え、走行車Ｖの走行領域には、複数の走行車Ｖのうちいずれか１台により占有される場合に他の走行車Ｖを進入させない排他制御が行われるブロッキング区間Ｂが複数定められ、走行車Ｖは、ブロッキングコントローラＢＣからブロッキング区間Ｂの占有許可を得た場合にそのブロッキング区間Ｂを占有して通過可能であるが、ブロッキングコントローラＢＣから占有許可が得られない場合にはそのブロッキング区間Ｂに進入しないように制御される走行車システムであって、走行車Ｖは、指令により定められた自己が占有すべき複数のブロッキング区間Ｂについての占有許可を、１つの情報としてまとめて１回の通信によりブロッキングコントローラＢＣに要求し、ブロッキングコントローラＢＣは、予め設定された所定の基準に従って、走行車Ｖから占有許可を要求された複数のブロッキング区間Ｂのうち、その走行車Ｖの走行方向に基づいて先に占有すべき側から連続して許可可能な１つ又は複数のブロッキング区間Ｂを判定し、許可可能と判定した１つ又は複数のブロッキング区間Ｂの占有許可を走行車Ｖに与える。上記の構成によれば、排他制御により走行車Ｖ同士の干渉を防止する走行車システムＳＹＳにおいて、各ブロッキング区間Ｂ毎に個別に占有許可要求の送信が必要とされる構成と比較して、ブロッキングコントローラＢＣと走行車Ｖとの間の通信回数を減らすことができ、且つ、ブロッキングコントローラＢＣが要求された複数のブロッキング区間Ｂの全区間について許可できなければ占有許可を与えない構成と比較して、適切なブロッキング区間Ｂの占有許可を速やかに走行車Ｖに与えることができるので、排他制御による走行車Ｖの走行の阻害を避けることができる。なお、走行車システムＳＹＳは、上記以外の構成は任意の構成であり、上記以外の構成はあってもよいし、なくてもよい。

また、本実施形態の走行車システムＳＹＳは、第１方向ＤＲ１に沿って延在する複数の第１軌道Ｒ１と、第１方向ＤＲ１とは異なる第２方向ＤＲ２に沿って延在する複数の第２軌道Ｒ２とを有し、複数の第１軌道Ｒ１と複数の第２軌道Ｒ２により複数のマス目を形成する格子状軌道Ｒを備え、複数の走行車Ｖは、格子状軌道Ｒに沿って第１軌道Ｒ１又は第２軌道Ｒ２を走行し、格子状軌道Ｒにおける１つのマス目であるグリッドセルＣ毎にブロッキング区間Ｂが設定されている。この構成では、格子状軌道Ｒの各グリッドセルＣは全てが交差点であるため、走行車ＶがどのグリッドセルＣに停車しても他の走行車Ｖの通行の邪魔になる。従って、格子状軌道Ｒの場合、格子状軌道Ｒ以外の軌道を有する走行車システムの構成と比較して、他の走行車Ｖの走行を阻害して走行効率が低下しやすいが、上記構成によれば、上記の走行効率の低下を抑制できる。

次に、上記した本実施形態の走行車システムＳＹＳに基づいて、本実施形態の走行車の制御方法を説明する。なお、本実施形態の走行車の制御方法の説明は、上述の走行車システムＳＹＳと同様の構成については、同じ符号を付してその説明を適宜省略あるいは簡略化する。また、本明細書において説明する事項のうち、適用可能な構成は、適宜、走行車の制御方法でも適用する。また、本実施形態の走行車の制御方法は、以下の説明に限定されない。

本実施形態の走行車の制御方法は、走行車システムＳＹＳにおける走行車の制御方法である。走行車の制御方法は、走行車Ｖにより、指令により定められた自己が占有すべき複数のブロッキング区間Ｂについての占有許可を、１つの情報としてまとめて１回の通信によりブロッキングコントローラＢＣに要求することと、ブロッキングコントローラＢＣにより、予め設定された所定の基準に従って、走行車Ｖから占有許可を要求された複数のブロッキング区間Ｂのうち、その走行車Ｖの走行方向に基づいて先に占有すべき側から連続して許可可能な１つ又は複数のブロッキング区間Ｂを判定し、許可可能と判定した１つ又は複数のブロッキング区間Ｂの占有許可を走行車Ｖに与えることと、を含む。

走行車の制御方法において、上記１つの情報としてまとめて１回の通信によりブロッキングコントローラＢＣに要求することは、例えば、図５のステップＳ２、Ｓ４を実施することにより行う。走行車の制御方法において、上記許可可能と判定した１つ又は複数のブロッキング区間Ｂの占有許可を走行車に与えることは、例えば、図５のステップＳ５～Ｓ９により行う。

本実施形態の走行車の制御方法によれば、排他制御により走行車Ｖ同士の干渉を防止する走行車システムＳＹＳにおいて、各ブロッキング区間Ｂ毎に個別に占有許可要求の送信が必要とされる構成と比較して、ブロッキングコントローラＢＣと走行車Ｖとの間の通信回数を減らすことができ、且つ、ブロッキングコントローラＢＣが要求された複数のブロッキング区間Ｂの全区間について許可できなければ占有許可を与えない構成と比較して、排他制御による走行車Ｖの走行の阻害を避けることができる。なお、走行車の制御方法は、上記以外の構成は任意の構成であり、上記以外の構成はあってもよいし、なくてもよい。

また、本実施形態の走行車システムＳＹＳ及び制御方法は、排他制御により走行車Ｖ同士の干渉の防止を実現するシステム及び方法であるため、既存の走行車システムに対して、例えば他の走行車Ｖを検出するためのセンサをはじめとする新たな機械的機構及び物理センサを設けることなく、実施することができる。従って、機械的機構及び物理センサの故障がなく、機械的機構及び物理センサの調整及びメンテナンスの必要もない。

［第２実施形態］
第２実施形態について説明する。本実施形態において、上述の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその説明を適宜省略あるいは簡略化する。また、本明細書の実施形態において説明する事項のうち、本実施形態に適用可能な構成は、適宜本実施形態でも適用する。

図１７は、第２実施形態の走行車システムＳＹＳ２の一例を示す図である。

第２実施形態の走行車システムＳＹＳ２において、軌道Ｒ、ブロッキング区間Ｂ及び走行車Ｖは、他の構成でもよい。例えば、本実施形態の走行車システムＳＹＳ２は、格子状軌道Ｒ、ブロッキング区間Ｂ及び走行車Ｖの構成が、第１実施形態の走行車システムＳＹＳと異なり、格子状軌道Ｒ、ブロッキング区間Ｂ及び走行車Ｖ以外の構成は、第１実施形態の走行車システムＳＹＳと同様である。

走行車システムＳＹＳ２の軌道ＲＡは、トラック状(長円状)の周回軌道が複数連なった軌道である。軌道ＲＡは、建屋の天井から吊り下げられて設置される。軌道ＲＡは、複数の分岐部及び合流部を有している。走行車システムＳＹＳ２のブロッキング区間ＢＡは、軌道ＲＡの分岐部又は合流部である交差点に設定されている。走行車システムＳＹＳ２の走行車ＶＡは、例えば、軌道ＲＡに沿って走行し、軌道ＲＡのほぼ直下を走行する。

なお、本発明の技術範囲は、上述の実施形態等で説明した態様に限定されない。上述の実施形態等で説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上述の実施形態等で説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、法令で許容される限りにおいて、日本特許出願である特願２０１９－０９５８２８、及び上述の実施形態等で引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。

例えば、上述のブロッキングコントローラＢＣの構成は、一例であって、他の構成でもよい。例えば、ブロッキングコントローラＢＣは、上述の上位コントローラＨＣの一部又は全部の構成を有していてもよい。

また、上述した占有要求判定部６４による判定に用いられる所定の基準は、一例であって他の基準でもよい。例えば、所定の基準は、ブロッキング区間Ｂに対して複数の走行車Ｖから占有許可の要求を受けた場合、複数の走行車Ｖにおける優先度に基づいて、複数の走行車Ｖのうち優先度が高い走行車Ｖにそのブロッキング区間Ｂについて占有許可を与えると判定し、優先度の低い走行車Ｖに占有許可を与えないと判定することを含んでもよい。この構成の場合、優先度の高い走行車Ｖの走行が、優先度の低い走行車Ｖに阻害されることを避けることができる。上記の優先度は、占有要求判定部６４が参照可能に構成される。なお、上記の優先度は、予め設定されてもよいし、上位コントローラＨＣ、ブロッキングコントローラＢＣ及び走行車Ｖのいずれかによって、システムの稼働中に所定の基準に基づいて設定される構成でもよい。

また、所定の基準は、ブロッキング区間Ｂに対して複数の走行車Ｖから占有許可の要求を受けた場合、占有許可の対象のブロッキング区間Ｂと走行車Ｖとの間のルート距離に基づいて、複数の走行車Ｖのうちブロッキング区間Ｂまでのルート距離が短い走行車Ｖにそのブロッキング区間Ｂについて占有許可を与えると判定し、ブロッキング区間Ｂまでのルート距離が長い走行車Ｖに占有許可を与えないと判定することを含んでもよい。この構成の場合、ブロッキング区間Ｂまでのルート距離が短い走行車Ｖの走行が、ブロッキング区間Ｂまでのルート距離が長い走行車Ｖに阻害されることを避けることができる。

また、ブロッキングコントローラＢＣによるステップＳ２１～Ｓ２４の処理は、一例であって、他の方式でもよい。例えば、ブロッキングコントローラＢＣは、ステップＳ２２の第１走行車Ｖ１～第ｎ走行車Ｖｎの要求送信を、ステップＳ２３、Ｓ２４によりまとめて処理せずに、第１走行車Ｖ１～第ｎ走行車Ｖｎの要求送信毎にステップＳ５～Ｓ９あるいはステップＳ１４～Ｓ１７の処理を施してもよい。

また、ブロッキングコントローラＢＣによるステップＳ３～Ｓ９あるいはステップＳ１４～Ｓ１７の処理は、一例であって、他の方式でもよい。例えば、ブロッキングコントローラＢＣは、第１走行車Ｖ１～第ｎ走行車Ｖｎの要求送信を、図１６等で説明した周期的通信により処理せずに、第１走行車Ｖ１～第ｎ走行車Ｖｎの要求送信毎にステップＳ５～Ｓ９あるいはステップＳ１４～Ｓ１７の処理を施してもよい。

また、上述の走行車システムにおける走行車の制御方法は、コンピュータのプログラムにより実現してもよい。例えば、上記のプログラムは、走行車Ｖにより、指令により定められた自己が占有すべき複数のブロッキング区間Ｂについての占有許可を、１つの情報としてまとめて１回の通信によりブロッキングコントローラＢＣに要求させる処理を走行車Ｖのコンピュータに実行させるプログラムと、ブロッキングコントローラＢＣにより、予め設定された所定の基準に従って、走行車Ｖから占有許可を要求された複数のブロッキング区間Ｂのうち、その走行車Ｖの走行方向に基づいて先に占有すべき側から連続して許可可能な１つ又は複数のブロッキング区間Ｂを判定し、許可可能と判定した１つ又は複数のブロッキング区間Ｂの占有許可を走行車に与える処理をブロッキングコントローラのコンピュータに実行させるプログラムと、を含む。また、このプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体（例、非一時的な記録媒体、ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｔａｎｇｉｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）に記録されて提供されてもよいし、上記プログラムを実行する制御装置により、提供されてもよい。

ＳＹＳ、ＳＹＳ２…走行車システム
Ｒ…格子状軌道（軌道）
ＲＡ…軌道
Ｂ、Ｂ１～Ｂ６０、ＢＡ…ブロッキング区間
Ｃ…Ｃ１～Ｃ６０グリッドセル（セル）
Ｍ…物品
Ｖ、ＶＡ、Ｖ１～Ｖｎ…走行車
ＢＣ…ブロッキングコントローラ
ＨＣ…上位コントローラ
１０…本体部
２０…走行部
３０…連結部
５０…制御部
５１…記憶部
５５…占有要求部
５６…解除要求部
６１…記憶部
６３…占有要求処理部
６４…占有要求判定部
６５…解除要求処理部
６６…解除要求判定部
６７…応答部
ＤＲ１…第１方向
ＤＲ２…第２方向
Ｍａ…フランジ部
Ｒ１…第１軌道
Ｒ２…第２軌道
Ｒ３…交差部
Ｔ１…占有許可情報
Ｔ２…マップ情報
Ｔ３…指令情報
Ｔ４…要求管理情報
Ｔ５…占有管理情報
Ｔ６…応答情報
ＣＭ１…搬送指令
ＲＱ１…占有要求
ＲＱ２…解除要求

Claims (7)

1. 走行車システムであって、
   軌道と、
   前記軌道を走行する複数の走行車と、
   前記複数の走行車と通信可能であり、前記複数の走行車を制御するコントローラと、を備え、
   前記軌道は、第１方向に沿って延在する複数の第１軌道と、前記第１方向とは異なる第２方向に沿って延在する複数の第２軌道とにより、複数のグリッドセルを形成する格子状軌道を含み、
   前記格子状軌道には、前記複数の走行車のうちいずれか１台により占有される場合に他の走行車を進入させない排他制御が行われるブロッキング区間が前記グリッドセル毎に定められており、
   前記走行車は、
   前記コントローラから前記ブロッキング区間の占有許可を得た場合にそのブロッキング区間を占有して通過可能であるが、前記コントローラから前記占有許可が得られない場合にはそのブロッキング区間に進入しないように制御され、
   指令により定められた自己が占有すべき複数の前記ブロッキング区間についての占有許可を、１つの情報としてまとめて１回の通信により前記コントローラに要求し、
   前記コントローラは、
   予め設定された所定の基準に従って、前記走行車から占有許可を要求された前記複数のブロッキング区間のうち、その走行車の走行方向に基づいて先に占有すべき側から連続して許可可能な１つ又は複数の前記ブロッキング区間を判定し、
   許可可能と判定した場合に、前記１つ又は複数のブロッキング区間の占有許可を前記走行車に与え、
   前記走行車は、占有許可を要求するにあたり、前記格子状軌道において次に方向転換するまでに通過するグリッドセルに対応するブロッキング区間についての占有要求を、１つの情報として１回の通信により要求する、走行車システム。
2. 前記走行車が前記コントローラに要求する前記占有許可における前記複数のブロッキング区間は、前記指令により定められた前記走行車が占有すべき全てのブロッキング区間のうちの一部である、請求項１に記載の走行車システム。
3. 前記走行車が前記コントローラに要求する前記占有許可における前記複数のブロッキング区間の数は、前記走行車の速度、及び、前記走行車と前記コントローラとの通信周期の一方又は双方に基づいて決定される、請求項１に記載の走行車システム。
4. 前記コントローラは、前記走行車が前記ブロッキング区間における動作を完了した後、そのブロッキング区間における占有を解除する、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の走行車システム。
5. 前記所定の基準は、前記ブロッキング区間に対して前記複数の走行車から占有許可の要求を受けた場合、先に占有許可の要求を行った前記走行車にそのブロッキング区間についての占有許可を与えることを含む、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の走行車システム。
6. 前記所定の基準は、前記ブロッキング区間に対して前記複数の走行車から占有許可の要求を受けた場合、前記複数の走行車における優先度に基づいて、前記複数の走行車のうち優先度が高い前記走行車にそのブロッキング区間についての占有許可を与えることを含む、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の走行車システム。
7. 走行車システムにおける走行車の制御方法であって、
   前記走行車システムは、
   軌道と、
   前記軌道を走行する複数の走行車と、
   前記複数の走行車と通信可能であり、前記複数の走行車を制御するコントローラと、を備え、
   前記軌道は、第１方向に沿って延在する複数の第１軌道と、前記第１方向とは異なる第２方向に沿って延在する複数の第２軌道とにより、複数のグリッドセルを形成する格子状軌道を含み、
   前記格子状軌道には、前記複数の走行車のうちいずれか１台により占有される場合に他の走行車を進入させない排他制御が行われるブロッキング区間が前記グリッドセル毎に定められており、
   前記走行車は、前記コントローラから前記ブロッキング区間の占有許可を得た場合にそのブロッキング区間を占有して通過可能であるが、前記コントローラから前記占有許可が得られない場合にはそのブロッキング区間に進入しないように制御され、
   前記走行車が、指令により定められた自己が占有すべき複数の前記ブロッキング区間についての占有許可を、１つの情報としてまとめて１回の通信により前記コントローラに要求することと、
   前記コントローラが、予め設定された所定の基準に従って、前記走行車から占有許可を要求された前記複数のブロッキング区間のうち、その走行車の走行方向に基づいて先に占有すべき側から連続して許可可能な１つ又は複数の前記ブロッキング区間を判定することと、
   前記コントローラが、許可可能と判定した場合に、前記１つ又は複数のブロッキング区間の占有許可を前記走行車に与えることと、を含み、
   前記走行車は、占有許可を要求するにあたり、前記格子状軌道において次に方向転換するまでに通過するグリッドセルに対応するブロッキング区間についての占有要求を、１つの情報として１回の通信により要求する、走行車の制御方法。

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