SU1313712A1 - Разгрузочное устройство дл промышленного робота - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано при производстве промышленных роботов и .манипул торов . Целью изобретени   вл етс  повышение точности позиционировани  за счет более полной разгрузки руки. После за.чвата с.хватом 8 робота груза на несушее звено руки начинает действовать изгибающий момент , который улавливаетс  датчиком 9 деформации . По его сигналу привод 5, установленный на каретке 3 разгрузочного устройства , через гибкие т ги 6 начинает т нуть рабочий орган вверх до тех пор, пока несущее звено полностью не разгружаетс . Привод 5 перемещени  каретки работает синхронно с приводом несущего звена, так чтобы каретка 3 находилась непосредственно над конечным звеном 7. 1 з. п. ф-лы, 2 ил. (Л со со ГчЭ

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано при производстве промышленных роботов и манипул торов .

Цель изобретени  - повышение точности позиционировани  путем более полной разгрузки руки робота.

На фиг. I схематически изображено разгрузочное устройство дл  руки промышленного робота,HMfipt-Цей поворотное звено; на фиг. 2 - разгрузочное устройство дл  промышленного pb6ofa с по зоротным основанием ,. .V

Устройство содержит стойку 1, установленную на основании робота, стрелу 2 с на- правл юпдим элементом, св занную со стойкой 1, и каретку 3 с приводом 4 ее переме- ш.ени , установленную на направл ющем элементе стрелы 2. На каретке 3 установлен привод 5 нат жени  гибких т г 6, св занных с конечным звеном 7 робота, несущим схват 8. На руке робота также установлен тензодатчик 9. Кроме того, дл  руки робота, имеющей поворотное звено 10, установленное на колонне 11, жестко св занной с основанием , стрела 2 снабжена приводом 12 ее поворота, а стойка 1 расположена внутри колонны 11. Позици ми 13-15 обозначены приводы перемещени  звеньев руки робота.

Устройство работает следующим образом .

После захвата схватом 8 груза на несущее звено руки робота начинает действовать изгибающий момент, который улавливаетс  датчиком деформаций (фиг. 2). По его сигналу привод 5 через гибкие т ги 6 начинает т нуть рабочий орган вверх до тех пор, пока несущее звено полностью не разгружаетс . Таким образом, механизм

управлени  положением автоматически разгружен в течение всего времени работы промышленного робота. Привод 5 работает синхронно с приводом несущего звена руки

робота так, что каретка 3 непрерывно находитс  непосредственно над конечным звеном 7 и усилие разгрузки при этом не оказывает побочного действи  на привод несущего звена. При этом поворот руки происходит на основании вместе с устройством разгрузки. Если рука содержит поворотное вокруг вертикальной оси звено 10 (фиг. 1), стрела 2 поворачиваетс  синхронно с эти.м звеном с помощ,ью привода 12 вокруг стойки 1, и по сигналу датчика деформации происходит разгрузка как несущего звена, так и колонны 11 робота.

Claims (2)

1.Разгрузочное устройство дл  промыщ- ленного робота, содержащее гибкие т ги, св занные с конечным звено.м руки робота, несущим схват, привод нат жени  т г и тензодатчик, установленный на руке робота, выход которого св зан с приводом нат жени , отличающеес  те.м, что, с целью повышени  точности позиционировани  за счет более полной разгрузки, оно снабжено стойкой , установленной на основании робота, стрелой с направл ющи.м элементом, св занной со стойкой, и кареткой с приводом ее перемещени , установленной на направл ющем элементе стрелы, при этом привод нат жени  т г установлен на этой каретке.

2.-Устройство по п. 1, отличающеес  тем, что оно снабжено приводом поворота стрелы,

а стойка расположена внутри колонны робота .

Риг. 2

ВНИИПИ Заказ 2170/18Тираж 954Подписное

Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4