SU1399116A1 - Исполнительный орган - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в конструкци х захватных устройств манипул торов . Целью изобретени   вл етс  ловышение надежности работы. Дл  этого корпус 2 захватного устройства св зан с рукой манипул тора 1 посредством механизма компенсации захвата . Механизм компенсации выполнен в виде пневмоцилиндра 4 с плунжером 3. Рабоча  полость 5 пневмацилиндра сообщена с атмосферой при помощи дроссел  6и обратного клапана 7.При установке детали руке манипул тора 1 придают дополнительное перемещение, воздух из рабочей полости 5 пневмлцилиндра стравливаетс  через обратный клапан 7. При разведении рычагов 11, 12, плунжер 3 вместе с корпусом 2 захватного устройства медленно опускаетс . Губки 18, 19 при этом расход тс  ра- диально, не поврежда  деталь. 3 ил.

Description

Г7 ,

(Л

Oi

Ал

Изобретение относитс  к маш1нострое нию и может быть использовано в конструкци х захватных устройств манипул торов ,

Цель изобретени  - повышение надежности работы.

На фиг. 1 изображен исполнительный орган в процессе транспортировки детали; на фиг. 2 - то же, в положении установки детали в приемную позицию; фиг. 3 - то же, в положении с разведенными губками.

Исполнительный орган представл ет собой кинематически св занное с рукой манипул тора 1 посредством механизма компенсации захватное устройство, корпус 2 которого жестко св зан с плунжером 3 пневмоцилиндра 4. Корпус пневмоцилиндра 4 жестко закреп- лен на руке манипул тора 1 (или выполнен в ней). Рабоча  камера (полость 5) пневмоцилиндра 4 соединена с атмосферой дросселем 6 и обратным клапаном 7. В пазах плунжера располо- жен ограничитель 8 хода, закрепленный на корпусе пневмоцилиндра. Датчик крайнего положени  плунжера выполнен в виде токопровод щей пластины 9 и бесконтактного выключател  0 и соединен с системой управлени  (не показана) .

Рычаги 11 и 12 захватного устройства закреплены на зубчатых колесах 13 и 14, привод 15 которых закреплен на корпусе захватного устройства. Дл  кантовани  деталей служат гидроприводы 16 и 17, расположенные на рычагах 11 и 12 и св занные с губками 18 и 19 при помощи зубчатой линейки и зубчатого колеса. Губки 18 и 19 выполнены сменными и имеют возможность фиксации под различными углами при помощи крепежа 20.

Исполнительный орган работает еледующим образом.

При установке детали в приемный ложемент руке манипул тора 1 придают дополнительное перемещение, при зтом плунжер 3 выдавливает из рабочей камеры (полости) 5 пневмоцилиндра 4 воздух, который стравливаетс  через обратный клапан 7. Затем рычаги 11 и 12 развод т. Захватное уст- ройство при этом медленно опускаетс  за счет притока воздуха в рабочую камеру (полость) 5 пневмоцилиндра 4 через дроссель 6, а губки 18 и 19 расход тс  радиально, не поврежда  деталь.

При установке детали на подвижное основание механизм компенсации преп тствует падению рычагов 11 и 12 на отпускаемую деталь, демпфиру  их движение вниз.

Механизм компенсации положени  захвата может быть установлен на различных манипул торах, на которых трудно обеспечить точное позиционирование руки манипул тора относительно детали, либо основани , на кото-, рое должна быть установлена деталь.

Форму, ла изобретени 

Исполнительный орган, содержащий захватное устройство, корпус которого кинематически св зан с рукой манипул тора посредством механизма компенсации положени  захвата, о т л и - чаю. щийс  тем, что, с целью повышени  надежности, механизм компенсации выполнен в виде пневмоцилиндра с плунжером, причем корпус пневмоцилиндра жестко закреплен на руке манипул тора, а плунжер жестко св зан с корпусом захватного устройства, при этом рабоча  полость пневмоцилиндра соединена с атмосферой при помощи дроссел  и обратного клапана.

/5

/////; 7//7

Фие,2

15

/7/77777777

15

11

Id

Cpu2

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Исполнительный орган, содержащий захватное устройство, корпус которого кинематически связан с рукой манипулятора посредством механизма компенсации положения захвата, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, механизм компенсации выполнен в виде пневмоцилиндра с плунжером, причем корпус пневмоцилиндра жестко закреплен на руке манипулятора, а плунжер жестко связан с корпусом захватного устройства, при этом рабочая полость пневмоцилиндра соединена с атмосферой при помощи дросселя и обратного клапана.

   Фиг. 2