KR20230140400A - 보관 설비 - Google Patents

Abstract

제어 장치는, 어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생한 경우에, 제1 제어와 제2 제어를 실행한다. 이상이 발생한 보관부(91)를 이상 발생 보관부(91A)로 하고, 이상 발생 보관부(91A)가 존재하는 보관층(90)을 이상 발생 보관층(90A)으로 하고, 이상 발생 보관층(90A)에 대하여 상측에 인접하는 보관층(90)을 상측 인접 보관층(90B)으로 하고, 상측 인접 보관층(90B)에서의 이상 발생 보관부(91A)의 바로 위에 위치하는 보관부(91)를 직상 보관부(91B)로 하여, 제1 제어는, 이상 발생 보관층(90A)에 있어서 제1 대차(11) 및 제2 대차(12)의 양쪽의 주행을 정지시키는 제어이고, 제2 제어는, 직상 보관부(91B)로의 제1 대차(11)의 진입을 금지하는 제어이다.

Description

보관 설비{STORAGE FACILITY}

본 발명은, 상하 방향으로 복수 단(段)의 보관층이 설치된 보관 설비에 관한 것이다.

이와 같은 보관 설비의 일례가, 일본공개특허 제2020-152556호 공보(특허문헌 1)에 개시되어 있다. 이하, 이 배경기술의 설명에서는, 특허문헌 1에서의 부호를 괄호 내에 인용한다. 특허문헌 1의 자동창고 시스템(1)은, 화물(2)을 보관 가능한 복수 단의 보관 스테이지(24)를 구비하고 있다. 복수 단의 보관 스테이지(24)의 각각에는, X축 방향(수평 방향)으로 화물(2)을 배열하여 보관 가능한 보관 행(storage line)(26)이, Y축 방향(X축 방향에 직교하는 수평 방향)으로 복수 나란히 설치되어 있다. 그리고, 보관 행(26) 중을 X축 방향으로 주행하는 제1 대차(臺車)(6)와, 제1 대차(6)를 탑재 가능하며 Y축 방향으로 주행하는 제2 대차(8)를 포함하는 반송(搬送) 기구에 의해, 각 보관 스테이지(24)에 있어서 화물(2)이 반송된다.

특허문헌 1의 자동창고 시스템(1)은, 어느 하나의 보관 스테이지(24)에서 이상(異常)이 발생했을 때, 이상이 발생한 보관 스테이지(24)의 운전과, 지정된 보관 스테이지(24)의 운전을 정지시키도록 구성되어 있다. 특허문헌 1의 단락[0042]에 기재되어 있는 바와 같이, 운전이 정지되는 보관 스테이지(24)에서는, 제1 대차(6) 및 제2 대차(4)의 양쪽의 주행이 정지된다. 그러므로, 이상이 발생한 보관 스테이지(24)로 지정된 보관 스테이지(24)의 양쪽에서, 보관 스테이지(24) 전체에서의 화물(2)의 반송이 정지된다. 특허문헌 1에 의하면, 이와 같은 제어를 행함으로써, 복구 작업을 행하고 있을 때라도 자동창고 시스템(1)의 가동 효율의 저하를 억제할 수 있다고 여겨지고 있다.

특허문헌 1의 보관 설비는 상기와 같이 구성되어 있으므로, 어느 하나의 보관부(특허문헌 1에서는, 보관 행)에서 이상이 발생한 경우에는, 이상이 발생한 보관부가 존재하는 보관층(특허문헌 1에서는, 보관 스테이지)인 이상 발생 보관층과, 이상 발생 보관층과는 상이한 지정된 보관층의 양쪽에서, 보관층 전체에서의 물품의 반송이 정지된다. 따라서, 보관 설비 전체에서의 물품의 반송을 정지시키는 경우와 비교하면, 보관 설비의 가동 효율의 저하를 억제할 수 있지만, 이상 발생 보관층과는 상이한 보관층에 있어서도 보관층 전체에서의 물품의 반송이 일률적으로 정지되므로, 물품의 반송의 정지가 필요 이상으로 광범위하게 행해져 가동 효율 저하의 억제 효과가 한정적으로 될 우려가 있다.

그래서, 어느 하나의 보관부에서 이상이 발생한 경우의 보관 설비의 가동 효율의 저하를 보다 효과적으로 억제할 수 있는 기술의 실현이 기대된다.

본 개시에 관련된 보관 설비는, 상하 방향으로 복수 단의 보관층이 설치되고, 복수 단의 상기 보관층의 각각에, 수평면을 따르는 특정한 방향인 제1 방향으로 물품을 배열하여 보관 가능한 보관부가, 상하 방향에서 볼 때 상기 제1 방향에 교차하는 방향인 제2 방향으로 복수 열 설치된 보관 설비로서, 상기 제1 방향을 따라 주행하여 상기 보관부에 있어서 상기 물품을 반송하는 제1 대차와, 상기 제1 대차를 탑재 가능하며, 상기 보관부의 외부에 있어서 상기 제2 방향을 따라 주행하는 제2 대차와, 상기 제1 대차 및 상기 제2 대차의 주행을 제어하는 제어 장치를 구비하고, 복수 단의 상기 보관층의 각각에, 복수 열의 상기 보관부의 각각에 대응하여 설치되어 상기 제1 대차가 주행하는 제1 레일과, 상기 제2 대차가 주행하는 제2 레일이 설치되고, 상기 제어 장치는, 어느 하나의 상기 보관부에서 이상이 발생한 경우에, 제1 제어와 제2 제어를 실행하고, 이상이 발생한 상기 보관부를 이상 발생 보관부로 하고, 상기 이상 발생 보관부가 존재하는 상기 보관층을 이상 발생 보관층으로 하고, 상기 이상 발생 보관층에 대하여 상측에 인접하는 상기 보관층을 상측 인접 보관층으로 하고, 상기 상측 인접 보관층에서의 상기 이상 발생 보관부의 바로 위에 위치하는 상기 보관부를 직상(直上) 보관부로 하여, 상기 제1 제어는, 상기 이상 발생 보관층에 있어서 상기 제1 대차 및 상기 제2 대차의 양쪽의 주행을 정지시키는 제어이고, 상기 제2 제어는, 상기 직상 보관부로의 상기 제1 대차의 진입을 금지하는 제어이다.

본 구성에 의하면, 어느 하나의 보관부에서 이상이 발생한 경우에는 제1 제어가 실행되고, 이상이 발생한 보관부(이상 발생 보관부)가 존재하는 보관층(이상 발생 보관층)에 있어서 제1 대차 및 제2 대차의 양쪽의 주행이 정지된다. 따라서, 이상 발생 보관층을 이상 발생 보관부를 향하여 이동하여 이상 발생 보관부에 있어서 이상 대응 작업을 행하는 작업자의 안전성을 적절하게 확보할 수 있다. 그리고, 본 구성에 의하면, 어느 하나의 보관부에서 이상이 발생한 경우에는 제1 제어에 더하여 제2 제어가 실행되고, 이상 발생 보관층에 대하여 상측에 인접하는 보관층 (상측 인접 보관층)에서의 이상 발생 보관부의 바로 위에 위치하는 보관부(직상 보관부)로의 제1 대차의 진입이 금지된다. 이와 같이 상측 인접 보관층에 있어서 이상 발생 보관부와 비교적 가까운 위치에 배치되는 직상 보관부로의 제1 대차의 진입을 금지함으로써, 이상 발생 보관부에 있어서 이상 대응 작업을 행하는 작업자와 상측 인접 보관층에 존재하는 제1 대차의 접촉을 회피하여, 작업자의 안전성을 적절하게 확보할 수 있다. 한편, 상측 인접 보관층에서의 이상 발생 보관부와 비교적 떨어진 영역에서는 보관부로의 제1 대차의 진입이 금지되지 않도록 함으로써, 상측 인접 보관층에 있어서 물품의 반송이 정지되는 영역을 상측 인접 보관층의 일부에 한정하여, 제2 제어를 실행하는 것에 의한 보관 설비의 가동 효율의 저하를 억제할 수 있다.

이상과 같이, 본 구성에 의하면, 어느 하나의 보관부에서 이상이 발생한 경우의 보관 설비의 가동 효율의 저하를 보다 효과적으로 억제하는 것이 가능하게 되고 있다.

보관 설비의 가일층의 특징과 이점은, 도면을 참조하여 설명하는 실시형태에 대한 이하의 기재로부터 명확하게 된다.

[도 1] 보관 설비의 평면도
[도 2] 보관 설비의 일부의 종단 정면도
[도 3] 보관 설비의 일부의 사시도
[도 4] 제1 제어, 제2 제어, 및 제3 제어의 설명도
[도 5] 제어 블록도
[도 6] 제어 플로차트

보관 설비의 실시형태에 대하여, 도면을 참조하여 설명한다. 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 보관 설비(100)에는, 상하 방향 Z(연직 방향)으로 복수 단의 보관층(90)이 설치되어 있다. 도 2에는, 상하 방향 Z에 3단의 보관층(90)이 설치된 보관 설비(100)를 예시하고 있다. 도 2에서는, 3개의 단(L)을, 상하 방향 Z의 하측 Z2로부터 순서대로, 제1 단(L1), 제2 단(L2), 제3 단(L3)으로 하고 있다.

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 수평면을 따르는 특정한 방향을 제1 방향 X로 하고, 상하 방향 Z를 따르는 방향에서 볼 때인 상하 방향 Z에서 볼 때(평면에서 볼 때) 제1 방향 X에 교차하는 방향을 제2 방향 Y로 한다. 본 명세서에 있어서, 「면을 따르는」이란, 해당 면에 평행한 태양(態樣)에 한정되지 않고, 해당 면에 대하여 다소 경사져 있는 태양도 포함한다. 또한, 「방향을 따르는」이란, 해당 방향에 평행한 태양에 한정되지 않고, 해당 방향에 대하여 다소 경사져 있는 태양도 포함한다. 여기서는, 제1 방향 X는 수평면과 평행한 방향이다. 또한, 여기서는, 제2 방향 Y는 상하 방향 Z에서 볼 때 제1 방향 X에 직교하는 수평 방향이다. 즉, 제1 방향 X 및 제2 방향 Y는 서로 직교하는 2개의 수평 방향이다.

제1 방향 X의 일방측을 제1 방향 제1 측 X1로 하고, 제1 방향 X의 타방측을 제1 방향 제2 측 X2로 한다. 또한, 제2 방향 Y의 일방측을 제2 방향 제1 측 Y1로 하고, 제2 방향 Y의 타방측을 제2 방향 제2 측 Y2로 한다. 여기서는, 제1 방향 X에서의 후술하는 제2 대차(12)의 주행 경로에 가까워지는 측을 제1 방향 제1 측 X1로 하고, 그 반대측을 제1 방향 제2 측 X2로 하고 있다. 따라서, 제2 대차(12)의 주행 경로에 대하여 제1 방향 X의 양측의 영역 사이에서, 제1 방향 제1 측 X1의 방향은 서로 반대 방향으로 되어 있다. 또한, 여기서는, 제2 방향 Y에서의 후술하는 입고부(92) 및 출고부(93)에 가까워지는 측을 제2 방향 제1 측 Y1로 하고, 그 반대측을 제2 방향 제2 측 Y2로 하고 있다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 복수 단의 보관층(90)의 각각에는, 제1 방향 X로 물품(W)을 배열하여 보관 가능한 보관부(91)가 설치되어 있다. 1개의 보관부(91)에 있어서 제1 방향 X로 배열하여 보관 가능한 물품(W)의 수는, 물품(W)의 제1 방향 X의 치수에 따라 변화할 수 있다. 도 1에 나타낸 예에서는, 1개의 보관부(91)에, 최대로 8개의 물품(W)을 제1 방향 X로 배열하여 보관하는 것이 가능하게 되어 있다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 복수 단의 보관층(90)의 각각에는, 보관부(91)가 제2 방향 Y로 복수 열 설치되어 있다. 도 1에 나타낸 예에서는, 보관부(91)는 제2 방향 Y로 9열 설치되어 있다. 또한, 도 1에 나타낸 예에서는, 후술하는 제2 대차(12)의 주행 경로에 대하여 제1 방향 X의 양측에, 보관부(91)가 제2 방향 Y로 복수 열(여기서는, 9열) 설치되어 있다.

도 1∼도 3, 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 보관 설비(100)는 제1 대차(11)와, 제2 대차(12)와, 제1 대차(11) 및 제2 대차(12)의 주행을 제어하는 제어 장치(40)를 구비하고 있다. 제어 장치(40)는, CPU(Central Processing Unit) 등의 연산 처리 장치와, RAM(Random Access Memory)이나 ROM(Read Only Memory) 등의 상기 연산 처리 장치가 참조 가능한 기억 장치를 구비하고 있다. 제어 장치(40)의 각 기능은, 제어 장치(40)가 구비하는 하드웨어와, 연산 처리 장치 등의 하드웨어상에서 실행되는 프로그램과의 협동에 의해 실현된다. 제어 장치(40)는, 1개의 하드웨어가 아니라, 서로 유선 또는 무선으로 통신 가능한 복수의 하드웨어(복수의 분리된 하드웨어)의 집합에 의해 구성되어도 된다.

제1 대차(11)는, 제1 방향 X를 따라(여기서는, 제1 방향 X에 평행하게) 주행하여 보관부(91)에 있어서 물품(W)을 반송한다. 제1 대차(11)는 예를 들면 복수 단의 보관층(90)의 각각에 1대 이상(예를 들면, 1대) 배치된다. 제2 대차(12)는 제1 대차(11)를 탑재 가능하며, 보관부(91)의 외부에 있어서 제2 방향 Y를 따라(여기서는, 제2 방향 Y에 평행하게) 주행한다. 제2 대차(12)는 예를 들면 복수 단의 보관층(90)의 각각에 1대씩 배치된다. 이와 같이, 보관 설비(100)는, 자대차(child shuttle)로서의 제1 대차(11)와 친대차(parent shuttle)로서의 제2 대차(12)를 구비한 물품 반송차(10)(친자 대차)를 구비하고 있다.

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 복수 단의 보관층(90)의 각각에, 복수 열의 보관부(91)의 각각에 대응하여 설치되어 제1 대차(11)가 주행하는 제1 레일(20)과, 제2 대차(12)가 주행하는 제2 레일(30)이 설치되어 있다. 제1 레일(20)은 제1 방향 X를 따라 연장하고, 제2 레일(30)은 제2 방향 Y를 따라 연장되어 있다. 제1 레일(20){여기서는, 제2 방향 Y로 배열되는 한 쌍의 제1 레일(20)}에 의해, 제1 대차(11)의 주행 경로가 형성되고, 제2 레일(30){여기서는, 제1 방향 X로 배열되는 한 쌍의 제2 레일(30)}에 의해, 제2 대차(12)의 주행 경로가 형성되어 있다. 도 1에 나타낸 예에서는, 제1 레일(20)은 제2 레일(30){여기서는, 한 쌍의 제2 레일(30)}에 대하여 제1 방향 X의 양측에 설치되어 있다. 즉, 제1 대차(11)의 주행 경로는 제2 대차(12)의 주행 경로에 대하여 제1 방향 X의 양측에 형성되어 있다.

보관 설비(100)는, 상하 방향 Z를 따라 연장되는 지주(支柱)(1)를 구비하고 있다. 도 2에 나타낸 예에서는, 지주(1)는 바닥부로부터 상하 방향 Z의 상측 Z1을 향하여 연장되도록, 바닥부에 세워 설치되어 있다. 제1 레일(20) 및 제2 레일(30)은 지주(1)에 지지되어 있다. 구체적으로는, 제1 레일(20)은, 제1 방향 X로 배열되도록 배치된 복수의 지주(1)에 연결됨으로써, 이들 복수의 지주(1)에 지지되어 있다. 또한, 제2 레일(30)은, 제2 방향 Y로 배열되도록 배치된 복수의 지주(1)에 연결됨으로써, 이들 복수의 지주(1)에 지지되어 있다.

도 2에 나타낸 바와 같이, 제1 대차(11)는, 제1 레일(20)의 주행면(여기서는, 상측 Z1을 향하는 면)인 제1 주행면(21)(도 3 참조)을 전동(轉動)하는 제1 주행륜(11a)을 구비하고 있다. 제1 주행륜(11a)이 전동 모터 등의 구동 장치(도시하지 않음)에 의해 회전 구동됨으로써, 제1 대차(11)가 제1 레일(20)을 따라 주행한다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 제2 대차(12)는, 제2 레일(30)의 주행면(여기서는, 상측 Z1을 향하는 면)인 제2 주행면(31)을 전동하는 제2 주행륜(12a)을 구비하고 있다. 제2 주행륜(12a)이 전동 모터 등의 구동 장치(도시하지 않음)에 의해 회전 구동됨으로써, 제2 대차(12)가 제2 레일(30)을 따라 주행한다.

제1 대차(11)는 제2 대차(12)에 탑재된 상태에서, 제2 방향 Y로 이동 가능하고 또한, 제2 대차(12)로부터 분리된 상태에서, 제1 방향 X로 이동 가능하다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 제2 대차(12)가, 제1 대차(11)의 주행 경로를 형성하는 제1 레일(20){여기서는, 한 쌍의 제1 레일(20)}에 대응하는 제2 방향 Y의 위치에 있는 상태에서, 제1 대차(11)는 제2 대차(12) 위와 제1 레일(20) 위 사이를 이동한다.

보관부(91)에 보관하는 물품(W)은 보관 설비(100)의 외부로부터 입고부(92)에 반입되고, 보관부(91)로부터 인출된 물품(W)은 출고부(93)로부터 보관 설비(100)의 외부에 반출된다. 도 1에 나타낸 예에서는, 입고부(92) 및 출고부(93)는, 제2 대차(12)의 주행 경로에서의 제2 방향 제1 측 Y1의 단부(端部)에 설치되어 있다. 물품 반송차(10)는, 보관부(91)에 보관하는 물품(W)을 입고부(92)로부터 보관부(91)에 반송하고, 보관부(91)로부터 인출하는 물품(W)을 보관부(91)로부터 출고부(93)에 반송한다. 도 2에서는, 화물(Wb)이 탑재된 상태의 팰릿(Wa)이 물품(W)인 경우를 예시하고 있다.

본 실시형태에서는, 보관부(91)는 제1 레일(20)을 이용하여 형성되어 있다. 구체적으로는, 도 3에 나타낸 바와 같이, 제1 레일(20)은 전술한 제1 주행면(21)에 더하여, 제1 주행면(21)보다 상측 Z1에 배치된 탑재면(22)(여기서는, 상측 Z1을 향하는 면)을 구비하고 있다. 탑재면(22)은 제1 방향 X에 연속하여 연장되도록 형성되어 있다. 복수의 물품(W)을 제1 방향 X로 배열하여 탑재면(22)에 탑재함으로써, 복수의 물품(W)이 제1 방향 X로 배열하여 보관부(91)에 보관된다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 물품(W)은, 한 쌍의 제1 레일(20)(구체적으로는, 제1 대차(11)의 주행 경로를 형성하는 한 쌍의 제1 레일(20), 이하 동일)에 제2 방향 Y의 양측이 지지된 상태로, 보관부(91)에 보관된다. 구체적으로는, 물품(W)은, 한 쌍의 제1 레일(20)의 한쪽의 탑재면(22)과 다른 쪽의 탑재면(22)에 제2 방향 Y의 양측이 탑재된 상태로, 보관부(91)에 보관된다. 한 쌍의 제1 레일(20) 사이의 제2 방향 Y의 중심을 향하는 측을 제2 방향 Y의 내측으로 하고, 그 반대측을 제2 방향 Y의 외측으로 하여, 도 3에 나타낸 바와 같이, 탑재면(22)은, 해당 탑재면(22)과 동일한 제1 레일(20)에 형성된 제1 주행면(21)에 대하여, 제2 방향 Y의 외측에 배치되어 있다. 따라서, 1개의 보관부(91)를 형성하는 한 쌍의 탑재면(22)의 제2 방향 Y 사이에, 해당 보관부(91)에서의 제1 대차(11)의 주행 경로를 형성하는 한 쌍의 제1 주행면(21)이 배치되어 있다.

도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 제1 대차(11)는 물품(W)을 하측 Z2로부터 지지하는 지지면(11b)을 구비하고 있다. 지지면(11b)은 승강 가능하게 구성되어 있고, 제1 대차(11)는 전동 모터 등의 구동 장치(도시하지 않음)의 구동력에 의해 지지면(11b)을 승강시킨다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 제2 대차(12)는, 물품(W)을 하측 Z2로부터 지지하고 또한 물품(W)을 제1 방향 X로 반송하는 반송 컨베이어(12b)를 구비하고 있다. 제2 대차(12)는 전동 모터 등의 구동 장치(도시하지 않음)의 구동력에 의해 반송 컨베이어(12b)를 구동한다.

보관부(91)에 물품(W)을 보관하는 경우, 제어 장치(40)는 예를 들면 제1 대차(11) 및 제2 대차(12)를 다음과 같이 동작시킨다. 제1 대차(11)를 탑재한 상태의 제2 대차(12)가, 입고부(92)에서, 반송 컨베이어(12b)를 작동시켜 입고부(92)로부터 반송 컨베이어(12b) 위에 물품(W)을 수취한다. 제2 대차(12)는, 입고부(92)로부터 물품(W)을 수취한 후, 물품(W)의 보관 대상의 보관부(91)에 대응하는 위치까지 제2 방향 Y를 따라 주행하여 정지한다. 그리고, 지지면(11b)을 상승시켜 지지면(11b)에 의해 물품(W)을 지지한 상태의 제1 대차(11)가, 제2 대차(12)로부터 분리되어, 물품(W)을 보관하는 보관 위치까지 제1 방향 X를 따라 주행하여 정지한다. 그 후, 제1 대차(11)가 지지면(11b)을 하강시켜, 지지면(11b)에 지지되고 있었던 물품(W)을 탑재면(22)에 싣는다. 이로써, 보관부(91)에서의 상기 보관 위치에 물품(W)이 보관된다.

보관부(91)로부터 물품(W)을 인출하는 경우, 제어 장치(40)는 예를 들면 제1 대차(11) 및 제2 대차(12)를 다음과 같이 동작시킨다. 제1 대차(11)를 탑재한 상태의 제2 대차(12)가, 인출 대상의 물품(W)이 보관된 보관부(91)에 대응하는 위치까지 제2 방향 Y를 따라 주행하여 정지한다. 그리고, 지지면(11b)을 하강시킨 상태의 제1 대차(11)가 제2 대차(12)로부터 분리되어, 인출 대상의 물품(W)이 보관되고 있는 보관 위치까지 제1 방향 X를 따라 주행하여 정지한다. 제1 대차(11)는, 보관 위치에 있어서 지지면(11b)을 상승시켜, 탑재면(22)에 탑재되어 있는 물품(W)을 지지면(11b)에 의해 지지한 후, 제2 대차(12)에 탑재되는 위치까지 제1 방향 X를 따라 주행하여 정지한다. 이로써, 보관부(91)에서의 상기 보관 위치에 보관되고 있었던 물품(W)이 보관부(91)로부터 인출된다. 제1 대차(11)가 제2 대차(12) 상에서 지지면(11b)을 하강시킴으로써, 보관부(91)로부터 인출한 물품(W)은 반송 컨베이어(12b)에 지지된다. 제2 대차(12)는 출고부(93)에 대응하는 위치까지 제2 방향 Y를 따라 주행하여 정지한 후, 반송 컨베이어(12b)를 작동시켜 반송 컨베이어(12b)로부터 출고부(93)에 물품(W)을 건네준다.

도 2에 나타낸 바와 같이, 복수 단의 보관층(90)의 각각에, 작업자가 제2 방향 Y를 따라 이동 가능한 작업자용 통로(82)(회랑)이 형성되어 있다. 작업자용 통로(82)는 상하 방향 Z에서 볼 때 제2 대차(12)의 주행 경로와 중복되는 위치에 형성되어 있다. 본 실시형태에서는, 작업자용 통로(82)의 상하 방향 Z의 크기가, 작업자(예를 들면, 평균 신장의 작업자)가 보행 가능한 크기로 되도록, 각각의 단의 작업자용 통로(82)가 형성되어 있다.

도 2에 나타낸 예에서는, 최하단의 작업자용 통로(82)는 바닥면에 의해 형성되고, 그 이외의 단(L)의 작업자용 통로(82)는 통로 형성 부재(80)에 의해 형성되어 있다. 통로 형성 부재(80)는, 최하단을 제외하고 각각의 단의 제2 레일(30){여기서는, 한 쌍의 제2 레일(30)}에 대응하는 높이에 설치되어 있다. 통로 형성 부재(80)는, 작업자가 탑승 가능한 판형(관통공이 형성된 판형을 포함함)으로 형성되어 있고, 통로 형성 부재(80)에 대하여 상측 Z1의 공간이, 작업자용 통로(82)로 되어 있다. 작업자는 발판(81)(도 1 참조)으로부터 통로 형성 부재(80)에 갈아탐으로써, 해당 통로 형성 부재(80)에 의해 형성된 작업자용 통로(82)에 진입한다.

어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생한 경우에, 작업자는, 이상이 발생한 보관부(91)인 이상 발생 보관부(91A)(도 4 참조)에 있어서 이상 대응 작업을 행하기 위하여, 이상 발생 보관부(91A)와 동일한 단(L)에 형성된 작업자용 통로(82)를 통하여, 이상 발생 보관부(91A)에 이동할 수 있다. 보관부(91)에 있어서 발생할 수 있는 이상으로서, 보관부(91)에서의 제1 대차(11)의 고장이나, 보관부(91)에서의 부적절한 상태(예를 들면, 자세)에서의 물품(W)의 보관을 예시할 수 있다. 이상 대응 작업은, 예를 들면 고장난 제1 대차(11)에 대한 작업이나, 부적절한 상태로 보관되고 있는 물품(W)에 대한 작업 등의, 이상을 해소하기 위한 작업으로 된다. 본 실시형태에서는, 보관부(91)에는, 통로 형성 부재(80)와 같은 작업자가 탑승 가능한 판형 부재는 설치되어 있지 않다. 작업자는, 예를 들면 제1 레일(20){여기서는, 한 쌍의 제1 레일(20)}을 주행하는 작업용 대차에 탑승하여, 보관부(91)를 제1 방향 X를 따라 이동한다.

다음으로, 어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생한 경우에 제어 장치(40)가 실행하는 제어에 대하여 설명한다. 그리고, 이하에 설명하는 제어 장치(40)의 각종 기술적 특징은, 제1 대차(11) 및 제2 대차(12)의 제어 방법(예를 들면, 도 6에 나타낸 각 공정을 포함하는 방법)이나, 제1 대차(11) 및 제2 대차(12)를 제어하기 위한 프로그램에도 적용 가능하며, 그와 같은 방법이나 프로그램, 나아가, 그와 같은 프로그램이 기록된 기록 매체(광디스크나 플래시 메모리 등의, 컴퓨터가 판독 가능한 기록 매체)도 본 명세서에 개시되어 있다. 제1 대차(11) 및 제2 대차(12)를 제어하기 위한 프로그램은, 예를 들면 해당 프로그램을 기록한 기록 매체에 의해 제공되거나, 혹은, 통신 네트워크를 통하여 제공되고, 제공된 프로그램은 제어 장치(40)(컴퓨터)가 참조 가능한 기억 장치에 기억된다.

제어 장치(40)는, 예를 들면 보관부(91)에 설치된 센서(화상 센서 등)의 검출 정보에 기초하거나, 혹은, 제1 대차(11) 또는 제2 대차(12)로부터 송신되는 신호에 기초하여, 어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생했는지의 여부를 판정한다. 예를 들면, 보관부(91)에 존재하는 제1 대차(11)가, 해당 제1 대차(11)에 설치된 기기(機器)(예를 들면, 전동 모터 등의 구동 장치)의 고장을 검지한 경우에, 해당 보관부(91)에서 이상이 발생한 것을 나타내는 신호를 제1 대차(11)가 제어 장치(40)에 송신한다. 또한, 예를 들면, 어떤 보관부(91)에 대한 물품(W)의 반출입 작업이 예정 사이클 내에서 종료되지 않은 것이 검지된 경우에, 해당 보관부(91)에서 이상이 발생한 것을 나타내는 신호를, 제1 대차(11) 또는 제2 대차(12)가 제어 장치(40)에 송신한다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제어 장치(40)와 제1 대차(11)가, 제2 대차(12)를 통하여 통신(여기서는, 무선통신)을 행하도록 구성되어 있다. 이와 같은 구성과는 상이하게, 제어 장치(40)와 제1 대차(11)가 직접(즉, 제2 대차(12)를 통하지 않고) 통신을 행하는 구성으로 할 수도 있다.

제어 장치(40)는, 어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생한 경우에, 제1 제어와 제2 제어를 실행한다. 여기에서, 도 4에 나타낸 바와 같이, 이상이 발생한 보관부(91)를 이상 발생 보관부(91A)로 하고, 이상 발생 보관부(91A)가 존재하는 보관층(90)을 이상 발생 보관층(90A)으로 하고, 이상 발생 보관층(90A)에 대하여 상측 Z1에 인접하는 보관층(90)을 상측 인접 보관층(90B)으로 하고, 상측 인접 보관층(90B)에서의 이상 발생 보관부(91A)의 바로 위에 위치하는 보관부(91)를 직상 보관부(91B)로 한다. 또한, 이상 발생 보관층(90A)에 대하여 하측 Z2에 인접하는 보관층(90)을 하측 인접 보관층(90C)으로 하고, 하측 인접 보관층(90C)에서의 이상 발생 보관부(91A)의 바로 아래에 위치하는 보관부(91)를 직하 보관부(91C)로 한다. 그리고, 도 4에서는, 물품(W)을 생략하는 등, 보관층(90)을 간략화하여 나타내고 있다. 또한, 도 4에서는, 제1 대차(11)나 제2 대차(12)의 허용되는 동작을 「○」로 나타내고 또한, 제1 대차(11)나 제2 대차(12)의 금지되는 동작을 「×」로 나타내고 있다.

제1 제어는 이상 발생 보관층(90A)에 있어서 제1 대차(11) 및 제2 대차(12)의 양쪽의 주행을 정지시키는 제어이고, 제2 제어는 직상 보관부(91B)로의 제1 대차(11)의 진입을 금지하는 제어이다. 보관부(91){여기서는, 직상 보관부(91B)}로의 제1 대차(11)의 진입의 금지에 따라서, 해당 보관부(91)에서의 제1 대차(11)의 주행은 기본적으로 금지된다. 어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생한 경우에, 제어 장치(40)가 이와 같은 제1 제어 및 제2 제어를 실행하므로, 이상 발생 보관층(90A)에서는, 보관층(90)의 전역에서 물품(W)의 반송이 정지되고, 상측 인접 보관층(90B)에서는, 직상 보관부(91B)에 대한 물품(W)의 반출입이 정지된다(도 4 참조).

제어 장치(40)는, 상측 인접 보관층(90B)에서의 제2 대차(12)의 주행과, 상측 인접 보관층(90B)에서의 제2 제어의 대상이 되지 않는 보관부(91)로의 제1 대차(11)의 진입을 허용하면서, 제2 제어를 실행한다. 제어 장치(40)는, 제2 제어의 대상이 되지 않는 보관부(91)에서의 제1 대차(11)의 주행을 허용함으로써, 해당 보관부(91)로의 제1 대차(11)의 진입을 허용한다. 따라서, 어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생한 경우라도, 상측 인접 보관층(90B)에 있어서, 제2 제어의 대상이 되지 않는 보관부(91)에 대한 물품(W)의 반출입을, 제1 대차(11)와 제2 대차(12)를 이용하여 행할 수 있다. 본 실시형태에서는, 작업자용 통로(82)와, 해당 작업자용 통로(82)에 대하여 상측 Z1에 형성되는 제2 대차(12)의 주행 경로 사이에는, 전술한 통로 형성 부재(80)가 배치되어 있다(도 2 참조). 그러므로, 상측 인접 보관층(90B)에서의 제2 대차(12)의 주행을 허용해도, 이상 발생 보관층(90A)에 형성된 작업자용 통로(82)를 이동하는 작업자의 안전성을 적절하게 확보하기 쉽다.

제2 제어에서는, 상측 인접 보관층(90B)에 설치된 복수의 보관부(91) 중 적어도 직상 보관부(91B)로의 제1 대차(11)의 진입을 금지한다. 제2 제어에 있어서, 상측 인접 보관층(90B)에 설치된 복수의 보관부(91) 중 직상 보관부(91B)로만 제1 대차(11)의 진입을 금지하는 경우에는, 제2 제어의 대상이 되는 보관부(91)는 직상 보관부(91B)만으로 된다. 한편, 제2 제어에 있어서, 상측 인접 보관층(90B)에 설치된 복수의 보관부(91) 중 직상 보관부(91B) 이외의 보관부(91)로의 제1 대차(11)의 진입도 금지하는 경우에는, 제2 제어의 대상이 되는 보관부(91)는 직상 보관부(91B)를 포함하는 복수의 보관부(91)가 된다. 예를 들면, 제어 장치(40)가, 제2 제어에서는, 상측 인접 보관층(90B)에서의 직상 보관부(91B)에 대하여 제2 방향 Y의 양측에 인접하는 보관부(91)로의 제1 대차(11)의 진입도 금지하는 구성으로 할 수 있다. 이 경우, 제2 제어의 대상이 되는 보관부(91)는, 직상 보관부(91B)와 직상 보관부(91B)에 대하여 제2 방향 Y의 양측에 인접하는 보관부(91)를 합계하여 3개의 보관부(91)가 된다.

그리고, 어느 하나의 보관부(91)에서 이상을 발생한 시점에서, 제2 제어의 대상이 되는 보관부(91)에 제1 대차(11)가 존재하는 경우에는, 제어 장치(40)가, 해당 제1 대차(11)를 제2 제어의 대상이 되는 보관부(91)로부터 퇴출시키고 나서, 제2 제어를 개시하는 구성으로 할 수도 있다. 이 구성은, 예를 들면 복수 단의 보관층(90)의 각각에 제1 대차(11)가 1대씩 배치되는 경우에 바람직하다.

본 실시형태에서는, 제어 장치(40)는, 어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생한 경우에, 제3 제어도 더 실행한다. 제3 제어는 직하 보관부(91C)로의 제1 대차(11)의 진입을 금지하는 제어이다. 어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생한 경우에, 제어 장치(40)가 이와 같은 제3 제어를 실행하므로, 하측 인접 보관층(90C)에서는, 직하 보관부(91C)에 대한 물품(W)의 반출입이 정지된다(도 4 참조).

제어 장치(40)는, 하측 인접 보관층(90C)에서의 제2 대차(12)의 주행과, 하측 인접 보관층(90C)에서의 제3 제어의 대상이 되지 않는 보관부(91)로의 제1 대차(11)의 진입을 허용하면서, 제3 제어를 실행한다. 제어 장치(40)는, 제3 제어의 대상이 되지 않는 보관부(91)에서의 제1 대차(11)의 주행을 허용함으로써, 해당 보관부(91)로의 제1 대차(11)의 진입을 허용한다. 따라서, 어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생한 경우라도, 하측 인접 보관층(90C)에 있어서, 제3 제어의 대상이 되지 않는 보관부(91)에 대한 물품(W)의 반출입을, 제1 대차(11)와 제2 대차(12)를 이용하여 행할 수 있다.

제3 제어에서는, 하측 인접 보관층(90C)에 설치된 복수의 보관부(91) 중 적어도 직하 보관부(91C)로의 제1 대차(11)의 진입을 금지한다. 제3 제어에 있어서, 하측 인접 보관층(90C)에 설치된 복수의 보관부(91) 중 직하 보관부(91C)로만 제1 대차(11)의 진입을 금지하는 경우에는, 제3 제어의 대상이 되는 보관부(91)는 직하 보관부(91C)만으로 된다. 한편, 제3 제어에 있어서, 하측 인접 보관층(90C)에 설치된 복수의 보관부(91) 중 직하 보관부(91C) 이외의 보관부(91)로의 제1 대차(11)의 진입도 금지하는 경우에는, 제3 제어의 대상이 되는 보관부(91)는, 직하 보관부(91C)을 포함하는 복수의 보관부(91)로 된다. 예를 들면, 제어 장치(40)가, 제3 제어에서는, 하측 인접 보관층(90C)에서의 직하 보관부(91C)에 대하여 제2 방향 Y의 양측에 인접하는 보관부(91)로의 제1 대차(11)의 진입도 금지하는 구성으로 할 수 있다. 이 경우, 제3 제어의 대상이 되는 보관부(91)는, 직하 보관부(91C)와 직하 보관부(91C)에 대하여 제2 방향 Y의 양측에 인접하는 보관부(91)를 합계하여 3개의 보관부(91)가 된다.

그리고, 어느 하나의 보관부(91)에서 이상을 발생한 시점에서, 제3 제어의 대상이 되는 보관부(91)에 제1 대차(11)가 존재하는 경우에는, 제어 장치(40)가, 해당 제1 대차(11)를 제3 제어의 대상이 되는 보관부(91)로부터 퇴출시키고 나서, 제3 제어를 개시하는 구성으로 할 수도 있다. 이 구성은, 예를 들면 복수 단의 보관층(90)의 각각에 제1 대차(11)가 1대씩 배치되는 경우에 바람직하다.

본 실시형태에서는, 제어 장치(40)는, 어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생한 경우에 제1 제어를 개시하고, 그 후, 이상 발생 보관층(90A)으로의 진입을 위한 작업자의 동작이 검지된 경우에 제2 제어(본 실시형태에서는, 제2 제어 및 제3 제어)를 개시한다. 구체적으로는, 도 6에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(40)는, 어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생하면(스텝 #01: Yes), 제1 제어를 개시한다(스텝 #02). 그 후, 제어 장치(40)는, 이상 발생 보관층(90A)으로의 진입을 위한 작업자의 동작이 검지되면(스텝 #03: Yes), 제2 제어(본 실시형태에서는, 제2 제어 및 제3 제어)를 개시한다(스텝 #04).

본 실시형태에서는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 보관층(90)으로의 진입(예를 들면, 도 1에 나타낸 발판(81)으로부터의 진입)을 위한 작업자의 동작을 검출하는 검출 장치(41)가, 복수 단의 보관층(90)의 각각 설치되어 있다. 제어 장치(40)는 이상 발생 보관층(90A)에 설치된 검출 장치(41)의 검출 정보에 기초하여, 이상 발생 보관층(90A)으로의 진입을 위한 작업자의 동작이 행해졌는지의 여부를 판정한다. 보관층(90)으로의 진입을 위한 작업자의 동작은, 작업자의 보관층(90)으로의 이동 동작과, 해당 이동 동작 전에 행해지는 작업자의 사전 동작의 양쪽을 포함하는 개념이다. 사전 동작은, 예를 들면 보관층(90)으로의 진입구에 설치된 도어를 열기 위한 작업자의 동작(도어의 개방 동작이나, 도어를 열기 위한 스위치를 조작하는 동작 등)으로 된다.

이상과 같이, 본 실시형태에서는, 제어 장치(40)는, 어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생한 경우에, 제1 제어, 제2 제어, 및 제3 제어를 실행하지만, 어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생한 경우에, 제어 장치(40)가 이들 이외의 제어 (예를 들면, 이하에 설명하는 제4 제어 및 제5 제어 중 적어도 한쪽)을 실행하는 구성으로 할 수도 있다. 제4 제어는, 상측 인접 보관층(90B)에 대하여 상측 Z1에 인접하는 보관층(90)에서의, 직상 보관부(91B)의 바로 위에 위치하는 보관부(91)로의, 제1 대차(11)의 진입을 금지하는 제어이다. 또한, 제5 제어는, 하측 인접 보관층(90C)에 대하여 하측 Z2에 인접하는 보관층(90)에서의, 직하 보관부(91C)의 바로 아래에 위치하는 보관부(91)로의, 제1 대차(11)의 진입을 금지하는 제어이다.

[기타의 실시형태]

(1) 상기의 실시형태에서는, 제어 장치(40)가, 어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생한 경우에 제1 제어를 개시하고, 그 후, 이상 발생 보관층(90A)으로의 진입을 위한 작업자의 동작이 검지된 경우에 제2 제어(상기의 실시형태에서는, 제2 제어 및 제3 제어)를 개시하는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 예를 들면, 제어 장치(40)가, 제1 제어를 개시하고 나서 설정 시간의 경과 후에 제2 제어(또는, 제2 제어 및 제3 제어, 이하 동일)을 개시하는 구성으로 하는 것이나, 제어 장치(40)가 제1 제어와 동시에 제2 제어를 개시하는 구성으로 할 수도 있다. 또한, 제어 장치(40)가, 어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생한 후, 이상 발생 보관층(90A)으로의 진입을 위한 작업자의 동작이 검지된 경우에, 제1 제어를 개시하고, 그와 동시 혹은 그로부터 설정 시간의 경과 후에, 제2 제어를 개시하는 구성으로 할 수도 있다.

(2) 상기의 실시형태에서는, 제어 장치(40)가, 어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생한 경우에, 제1 제어 및 제2 제어에 더하여, 제3 제어도 더 실행하는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 제어 장치(40)가, 어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생한 경우에, 제3 제어를 실행하지 않는 구성(예를 들면, 제1 제어 및 제2 제어만을 실행하는 구성)으로 할 수도 있다.

(3) 상기의 실시형태에서는, 보관부(91)에 있어서 물품(W)을 탑재하는 탑재면(22)이 제1 레일(20)에 형성되는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 탑재면(22)이, 지주(1)에 지지되는 다른 부재(예를 들면, 탑재면(22)을 형성하기 위한 전용의 부재)로 형성되는 구성으로 할 수도 있다.

(4) 그리고, 전술한 각 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합하여 적용하는 것(기타의 실시형태로서 설명한 실시형태끼리의 조합을 포함함)도 가능하다. 기타의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 개시의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히 각종 개변을 행할 수 있다.

[상기 실시형태의 개요]

이하, 상기에 있어서 설명한 보관 설비의 개요에 대하여 설명한다.

상하 방향으로 복수 단의 보관층이 설치되고, 복수 단의 상기 보관층의 각각에, 수평면을 따르는 특정한 방향인 제1 방향으로 물품을 배열하여 보관 가능한 보관부가, 상하 방향에서 볼 때 상기 제1 방향에 교차하는 방향인 제2 방향으로 복수 열 설치된 보관 설비로서, 상기 제1 방향을 따라 주행하여 상기 보관부에 있어서 상기 물품을 반송하는 제1 대차와, 상기 제1 대차를 탑재 가능하며, 상기 보관부의 외부에 있어서 상기 제2 방향을 따라 주행하는 제2 대차와, 상기 제1 대차 및 상기 제2 대차의 주행을 제어하는 제어 장치를 구비하고, 복수 단의 상기 보관층의 각각에, 복수 열의 상기 보관부의 각각에 대응하여 설치되어 상기 제1 대차가 주행하는 제1 레일과, 상기 제2 대차가 주행하는 제2 레일이 설치되고, 상기 제어 장치는, 어느 하나의 상기 보관부에서 이상이 발생한 경우에, 제1 제어와 제2 제어를 실행하고, 이상이 발생한 상기 보관부를 이상 발생 보관부로 하고, 상기 이상 발생 보관부가 존재하는 상기 보관층을 이상 발생 보관층으로 하고, 상기 이상 발생 보관층에 대하여 상측에 인접하는 상기 보관층을 상측 인접 보관층으로 하고, 상기 상측 인접 보관층에서의 상기 이상 발생 보관부의 바로 위에 위치하는 상기 보관부를 직상 보관부로 하여, 상기 제1 제어는 상기 이상 발생 보관층에 있어서 상기 제1 대차 및 상기 제2 대차의 양쪽의 주행을 정지시키는 제어이고, 상기 제2 제어는 상기 직상 보관부로의 상기 제1 대차의 진입을 금지하는 제어이다.

본 구성에 의하면, 어느 하나의 보관부에서 이상이 발생한 경우에는 제1 제어가 실행되고, 이상이 발생한 보관부(이상 발생 보관부)가 존재하는 보관층(이상 발생 보관층)에 있어서 제1 대차 및 제2 대차의 양쪽의 주행이 정지된다. 따라서, 이상 발생 보관층을 이상 발생 보관부를 향하여 이동하여 이상 발생 보관부에 있어서 이상 대응 작업을 행하는 작업자의 안전성을 적절하게 확보할 수 있다. 그리고, 본 구성에 의하면, 어느 하나의 보관부에서 이상이 발생한 경우에는 제1 제어에 더하여 제2 제어가 실행되고, 이상 발생 보관층에 대하여 상측에 인접하는 보관층 (상측 인접 보관층)에서의 이상 발생 보관부의 바로 위에 위치하는 보관부(직상 보관부)로의 제1 대차의 진입이 금지된다. 이와 같이 상측 인접 보관층에 있어서 이상 발생 보관부와 비교적 가까운 위치에 배치되는 직상 보관부로의 제1 대차의 진입을 금지함으로써, 이상 발생 보관부에 있어서 이상 대응 작업을 행하는 작업자와 상측 인접 보관층에 존재하는 제1 대차의 접촉을 회피하여, 작업자의 안전성을 적절하게 확보할 수 있다. 한편, 상측 인접 보관층에서의 이상 발생 보관부와 비교적 떨어진 영역에서는 보관부로의 제1 대차의 진입이 금지되지 않도록 함으로써, 상측 인접 보관층에 있어서 물품의 반송이 정지되는 영역을 상측 인접 보관층의 일부에 한정하여, 제2 제어를 실행하는 것에 의한 보관 설비의 가동 효율의 저하를 억제할 수 있다.

이상과 같이, 본 구성에 의하면, 어느 하나의 보관부에서 이상이 발생한 경우의 보관 설비의 가동 효율의 저하를 보다 효과적으로 억제하는 것이 가능해지고 있다.

여기에서, 상기 제2 제어에서는, 상기 상측 인접 보관층에서의 상기 직상 보관부에 대하여 상기 제2 방향의 양측에 인접하는 상기 보관부로의 상기 제1 대차의 진입도 금지하면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 상측 인접 보관층에서의 직상 보관부에 대하여 제2 방향의 양측에 인접하는 보관부가, 이상 발생 보관부와 비교적 가까운 위치에 배치되는 경우라도, 이상 발생 보관부에 있어서 이상 대응 작업을 행하는 작업자와 상측 인접 보관층에 존재하는 제1 대차의 접촉을 회피하여, 작업자의 안전성을 적절하게 확보할 수 있다.

또한, 상기 제어 장치는, 상기 상측 인접 보관층에서의 상기 제2 대차의 주행과, 상기 상측 인접 보관층에서의 상기 제2 제어의 대상이 되지 않는 상기 보관부로의 상기 제1 대차의 진입을 허용하면서, 상기 제2 제어를 실행하면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 제2 제어의 실행 중이라도, 상측 인접 보관층에서의 제2 제어의 대상이 되지 않는 보관부에 대한 물품의 반출입을, 제1 대차와 제2 대차를 이용하여 행할 수 있다. 따라서, 보관 설비의 가동 효율의 저하를 억제하면서 제2 제어를 실행할 수 있다.

또한, 상기 제어 장치는, 어느 하나의 상기 보관부에서 이상이 발생한 경우에, 제3 제어도 더 실행하고, 상기 이상 발생 보관층에 대하여 하측에 인접하는 상기 보관층을 하측 인접 보관층으로 하고, 상기 하측 인접 보관층에서의 상기 이상 발생 보관부의 바로 아래에 위치하는 상기 보관부를 직하 보관부로 하여, 상기 제3 제어는, 상기 직하 보관부로의 상기 제1 대차의 진입을 금지하는 제어이면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 어느 하나의 보관부에서 이상이 발생한 경우에는 제1 제어 및 제2 제어에 더하여 제3 제어가 실행되고, 이상 발생 보관층에 대하여 하측에 인접하는 보관층(하측 인접 보관층)에서의 이상 발생 보관부의 바로 아래에 위치하는 보관부(직하 보관부)로의 제1 대차의 진입이 금지된다. 이와 같이 하측 인접 보관층에 있어서 이상 발생 보관부와 비교적 가까운 위치에 배치되는 직하 보관부로의 제1 대차의 진입을 금지함으로써, 만일 작업자에 의한 이상 대응 작업 시에 이상 발생 보관부로부터 어떠한 물체(예를 들면, 공구 등)이 하측 인접 보관층에 낙하한 경우라도, 해당 물체와 하측 인접 보관층에 존재하는 제1 대차를 접촉시키지 않고 해당 물체를 회수 가능해지는 등, 하측 인접 보관층에서 이상이 발생하는 것을 회피하기 쉬워진다. 한편, 하측 인접 보관층에서의 이상 발생 보관부와 비교적 떨어진 영역에서는 보관부로의 제1 대차의 진입이 금지되지 않도록 함으로써, 하측 인접 보관층에 있어서 물품의 반송이 정지되는 영역을 하측 인접 보관층의 일부에 한정하여, 제3 제어를 실행하는 것에 의한 보관 설비의 가동 효율의 저하를 억제할 수 있다.

상기와 같이, 상기 제어 장치가, 어느 하나의 상기 보관부에서 이상이 발생한 경우에, 상기 제3 제어도 더 실행하는 구성에 있어서, 상기 제3 제어에서는, 상기 하측 인접 보관층에서의 상기 직하 보관부에 대하여 상기 제2 방향의 양측에 인접하는 상기 보관부로의 상기 제1 대차의 진입도 금지하면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 하측 인접 보관층에서의 직하 보관부에 대하여 제2 방향의 양측에 인접하는 보관부가, 이상 발생 보관부와 비교적 가까운 위치에 배치되는 경우라도, 하측 인접 보관층에서 이상이 발생하는 것을 회피하기 쉬워진다.

상기의 각 구성의 보관 설비에 있어서, 상기 제어 장치는, 어느 하나의 상기 보관부에서 이상이 발생한 경우에 상기 제1 제어를 개시하고, 그 후, 상기 이상 발생 보관층으로의 진입을 위한 작업자의 동작이 검지된 경우에 상기 제2 제어를 개시하면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 어느 하나의 보관부에서 이상이 발생한 경우라도, 제2 제어의 개시를, 이상 발생 보관층으로의 진입을 위한 작업자의 동작이 검지될 때까지 지연시킬 수 있다. 따라서, 작업자의 상기 동작이 검지되는 동안까지는, 직상 보관부에 대한 물품의 반출입을 포함하는 통상 시의 물품의 반송을 상측 인접 보관층에 있어서 계속하여 행할 수 있다. 그리고, 작업자의 상기 동작이 검지된 경우에 제2 제어를 개시함으로써, 그 후는 직상 보관부로의 제1 대차의 진입을 금지하여, 이상 발생 보관부에 있어서 이상 대응 작업을 행하는 작업자의 안전성을 적절하게 확보할 수 있다.

본 개시에 관련된 보관 설비는 전술한 각 효과 중, 적어도 1개를 얻을 수 있으면 된다.

11: 제1 대차
12: 제2 대차
20: 제1 레일
30: 제2 레일
40: 제어 장치
90: 보관층
90A: 이상 발생 보관층
90B: 상측 인접 보관층
90C: 하측 인접 보관층
91: 보관부
91A: 이상 발생 보관부
91B: 직상 보관부
91C: 직하 보관부
100: 보관 설비
W: 물품
X: 제1 방향
Y: 제2 방향
Z: 상하 방향
Z1: 상측
Z2: 하측

Claims (6)

1. 상하 방향으로 복수 단(段)의 보관층이 설치되고, 복수 단의 상기 보관층의 각각에, 수평면을 따르는 특정한 방향인 제1 방향으로 물품을 배열하여 보관 가능한 보관부가, 상하 방향에서 볼 때 상기 제1 방향에 교차하는 방향인 제2 방향으로 복수 열 설치된 보관 설비로서,
   상기 제1 방향을 따라 주행하여 상기 보관부에 있어서 상기 물품을 반송(搬送)하는 제1 대차(臺車);
   상기 제1 대차를 탑재 가능하며, 상기 보관부의 외부에 있어서 상기 제2 방향을 따라 주행하는 제2 대차; 및
   상기 제1 대차 및 상기 제2 대차의 주행을 제어하는 제어 장치;를 구비하고,
   복수 단의 상기 보관층의 각각에, 복수 열의 상기 보관부의 각각에 대응하여 설치되어 상기 제1 대차가 주행하는 제1 레일과, 상기 제2 대차가 주행하는 제2 레일이 설치되고,
   상기 제어 장치는, 어느 하나의 상기 보관부에서 이상이 발생한 경우에, 제1 제어와 제2 제어를 실행하고,
   이상이 발생한 상기 보관부를 이상 발생 보관부로 하고, 상기 이상 발생 보관부가 존재하는 상기 보관층을 이상 발생 보관층으로 하고, 상기 이상 발생 보관층에 대하여 상측에 인접하는 상기 보관층을 상측 인접 보관층으로 하고, 상기 상측 인접 보관층에서의 상기 이상 발생 보관부의 바로 위에 위치하는 상기 보관부를 직상(直上) 보관부로 하여,
   상기 제1 제어는, 상기 이상 발생 보관층에 있어서 상기 제1 대차 및 상기 제2 대차의 양쪽의 주행을 정지시키는 제어이고,
   상기 제2 제어는, 상기 직상 보관부로의 상기 제1 대차의 진입을 금지하는 제어인,
   보관 설비.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제2 제어에서는, 상기 상측 인접 보관층에서의 상기 직상 보관부에 대하여 상기 제2 방향의 양측에 인접하는 상기 보관부로의 상기 제1 대차의 진입도 금지하는, 보관 설비.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 제어 장치는, 상기 상측 인접 보관층에서의 상기 제2 대차의 주행과, 상기 상측 인접 보관층에서의 상기 제2 제어의 대상이 되지 않는 상기 보관부로의 상기 제1 대차의 진입을 허용하면서, 상기 제2 제어를 실행하는, 보관 설비.
4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 제어 장치는, 어느 하나의 상기 보관부에서 이상이 발생한 경우에, 제3 제어도 더 실행하고,
   상기 이상 발생 보관층에 대하여 하측에 인접하는 상기 보관층을 하측 인접 보관층으로 하고, 상기 하측 인접 보관층에서의 상기 이상 발생 보관부의 바로 아래에 위치하는 상기 보관부를 직하 보관부로 하여,
   상기 제3 제어는, 상기 직하 보관부로의 상기 제1 대차의 진입을 금지하는 제어인, 보관 설비.
5. 제4항에 있어서,
   상기 제3 제어에서는, 상기 하측 인접 보관층에서의 상기 직하 보관부에 대하여 상기 제2 방향의 양측에 인접하는 상기 보관부로의 상기 제1 대차의 진입도 금지하는, 보관 설비.
6. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 제어 장치는, 어느 하나의 상기 보관부에서 이상이 발생한 경우에 상기 제1 제어를 개시하고, 그 후, 상기 이상 발생 보관층으로의 진입을 위한 작업자의 동작이 검지된 경우에 상기 제2 제어를 개시하는, 보관 설비.