KR20230140400A

KR20230140400A - Storage facility

Info

Publication number: KR20230140400A
Application number: KR1020230038106A
Authority: KR
Inventors: 하루히토 후루야
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2022-03-29
Filing date: 2023-03-23
Publication date: 2023-10-06
Also published as: TW202408896A; JP2023146716A; CN116891082A

Abstract

The present invention provides a technique capable of effectively suppressing degradation of operation efficiency of a storage facility when an abnormality occurs in one storage part. A control device executes first control and second control if an abnormality occurs in one storage part (91). The storage part (91) with an abnormality is designated as an abnormality occurrence storage part (91A). A storage level (90) in which the abnormality occurrence storage part (91A) exists is designated as an abnormality occurrence storage level (90A). A storage level (90) adjacent to the upper side with respect to the abnormality occurrence storage level (90A) is designated as an upper adjacent storage level (90B). A storage part (91) positioned directly above the abnormality occurrence storage level (90A) in the upper adjacent storage level (90B) is designated as a directly above storage part (91B). The first control is control for stopping driving of both a first cart (11) and a second cart (12) in the abnormality occurrence storage level (90A). The second control is control for prohibiting the entry of the first cart (11) into the directly above storage part (91B).

Description

Storage facility {STORAGE FACILITY}

본 발명은, 상하 방향으로 복수 단(段)의 보관층이 설치된 보관 설비에 관한 것이다.The present invention relates to a storage facility in which a plurality of storage layers are provided in the vertical direction.

이와 같은 보관 설비의 일례가, 일본공개특허 제2020-152556호 공보(특허문헌 1)에 개시되어 있다. 이하, 이 배경기술의 설명에서는, 특허문헌 1에서의 부호를 괄호 내에 인용한다. 특허문헌 1의 자동창고 시스템(1)은, 화물(2)을 보관 가능한 복수 단의 보관 스테이지(24)를 구비하고 있다. 복수 단의 보관 스테이지(24)의 각각에는, X축 방향(수평 방향)으로 화물(2)을 배열하여 보관 가능한 보관 행(storage line)(26)이, Y축 방향(X축 방향에 직교하는 수평 방향)으로 복수 나란히 설치되어 있다. 그리고, 보관 행(26) 중을 X축 방향으로 주행하는 제1 대차(臺車)(6)와, 제1 대차(6)를 탑재 가능하며 Y축 방향으로 주행하는 제2 대차(8)를 포함하는 반송(搬送) 기구에 의해, 각 보관 스테이지(24)에 있어서 화물(2)이 반송된다.An example of such a storage facility is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2020-152556 (Patent Document 1). Hereinafter, in the description of this background technology, symbols from Patent Document 1 are cited in parentheses. The automatic warehouse system 1 of Patent Document 1 is provided with a plurality of storage stages 24 capable of storing cargo 2. In each of the plurality of storage stages 24, there is a storage line 26 in the Y-axis direction (orthogonal to the A plurality of them are installed side by side (horizontally). In addition, a first bogie 6 running in the The cargo 2 is transported to each storage stage 24 by the included transport mechanism.

특허문헌 1의 자동창고 시스템(1)은, 어느 하나의 보관 스테이지(24)에서 이상(異常)이 발생했을 때, 이상이 발생한 보관 스테이지(24)의 운전과, 지정된 보관 스테이지(24)의 운전을 정지시키도록 구성되어 있다. 특허문헌 1의 단락[0042]에 기재되어 있는 바와 같이, 운전이 정지되는 보관 스테이지(24)에서는, 제1 대차(6) 및 제2 대차(4)의 양쪽의 주행이 정지된다. 그러므로, 이상이 발생한 보관 스테이지(24)로 지정된 보관 스테이지(24)의 양쪽에서, 보관 스테이지(24) 전체에서의 화물(2)의 반송이 정지된다. 특허문헌 1에 의하면, 이와 같은 제어를 행함으로써, 복구 작업을 행하고 있을 때라도 자동창고 시스템(1)의 가동 효율의 저하를 억제할 수 있다고 여겨지고 있다.The automatic warehouse system 1 of Patent Document 1, when an abnormality occurs in any one of the storage stages 24, operates the storage stage 24 where the abnormality occurred and operates the designated storage stage 24. It is configured to stop. As described in paragraph [0042] of Patent Document 1, in the storage stage 24 where the operation is stopped, the running of both the first bogie 6 and the second bogie 4 is stopped. Therefore, on both sides of the storage stage 24 designated as the storage stage 24 where the abnormality occurred, the transport of the cargo 2 throughout the storage stage 24 is stopped. According to Patent Document 1, it is believed that by performing such control, a decrease in the operation efficiency of the automatic warehouse system 1 can be suppressed even when restoration work is performed.

특허문헌 1의 보관 설비는 상기와 같이 구성되어 있으므로, 어느 하나의 보관부(특허문헌 1에서는, 보관 행)에서 이상이 발생한 경우에는, 이상이 발생한 보관부가 존재하는 보관층(특허문헌 1에서는, 보관 스테이지)인 이상 발생 보관층과, 이상 발생 보관층과는 상이한 지정된 보관층의 양쪽에서, 보관층 전체에서의 물품의 반송이 정지된다. 따라서, 보관 설비 전체에서의 물품의 반송을 정지시키는 경우와 비교하면, 보관 설비의 가동 효율의 저하를 억제할 수 있지만, 이상 발생 보관층과는 상이한 보관층에 있어서도 보관층 전체에서의 물품의 반송이 일률적으로 정지되므로, 물품의 반송의 정지가 필요 이상으로 광범위하게 행해져 가동 효율 저하의 억제 효과가 한정적으로 될 우려가 있다.Since the storage facility of Patent Document 1 is configured as described above, when an abnormality occurs in any storage unit (in Patent Document 1, a storage row), the storage layer where the storage unit in which the abnormality occurred is located (in Patent Document 1, a storage row) The conveyance of articles in the entire storage layer is stopped on both sides of the abnormal storage layer (storage stage) and the designated storage layer that is different from the abnormal storage layer. Therefore, compared to the case where the transfer of goods in the entire storage facility is stopped, the decline in the operation efficiency of the storage facility can be suppressed, but even in a storage floor different from the storage floor where an abnormality occurs, the transfer of goods in the entire storage floor is possible. Since this is stopped uniformly, there is a risk that the stoppage of conveyance of goods is carried out more widely than necessary and the effect of suppressing the decline in operating efficiency is limited.

그래서, 어느 하나의 보관부에서 이상이 발생한 경우의 보관 설비의 가동 효율의 저하를 보다 효과적으로 억제할 수 있는 기술의 실현이 기대된다.Therefore, it is expected to realize a technology that can more effectively suppress a decrease in the operation efficiency of storage facilities when an abnormality occurs in any one of the storage units.

본 개시에 관련된 보관 설비는, 상하 방향으로 복수 단의 보관층이 설치되고, 복수 단의 상기 보관층의 각각에, 수평면을 따르는 특정한 방향인 제1 방향으로 물품을 배열하여 보관 가능한 보관부가, 상하 방향에서 볼 때 상기 제1 방향에 교차하는 방향인 제2 방향으로 복수 열 설치된 보관 설비로서, 상기 제1 방향을 따라 주행하여 상기 보관부에 있어서 상기 물품을 반송하는 제1 대차와, 상기 제1 대차를 탑재 가능하며, 상기 보관부의 외부에 있어서 상기 제2 방향을 따라 주행하는 제2 대차와, 상기 제1 대차 및 상기 제2 대차의 주행을 제어하는 제어 장치를 구비하고, 복수 단의 상기 보관층의 각각에, 복수 열의 상기 보관부의 각각에 대응하여 설치되어 상기 제1 대차가 주행하는 제1 레일과, 상기 제2 대차가 주행하는 제2 레일이 설치되고, 상기 제어 장치는, 어느 하나의 상기 보관부에서 이상이 발생한 경우에, 제1 제어와 제2 제어를 실행하고, 이상이 발생한 상기 보관부를 이상 발생 보관부로 하고, 상기 이상 발생 보관부가 존재하는 상기 보관층을 이상 발생 보관층으로 하고, 상기 이상 발생 보관층에 대하여 상측에 인접하는 상기 보관층을 상측 인접 보관층으로 하고, 상기 상측 인접 보관층에서의 상기 이상 발생 보관부의 바로 위에 위치하는 상기 보관부를 직상(直上) 보관부로 하여, 상기 제1 제어는, 상기 이상 발생 보관층에 있어서 상기 제1 대차 및 상기 제2 대차의 양쪽의 주행을 정지시키는 제어이고, 상기 제2 제어는, 상기 직상 보관부로의 상기 제1 대차의 진입을 금지하는 제어이다.The storage facility according to the present disclosure is provided with a plurality of stages of storage layers in the vertical direction, and in each of the plurality of stages of the storage layers, a storage section capable of arranging and storing articles in a first direction, which is a specific direction along the horizontal plane, is provided up and down. Storage facilities installed in a plurality of rows in a second direction that is intersecting the first direction when viewed from the direction, the first trolley traveling along the first direction to transport the article in the storage unit, and the first cart A second bogie capable of being mounted on a bogie and traveling along the second direction outside the storage unit, and a control device for controlling the running of the first bogie and the second bogie, wherein the storage unit has a plurality of stages. In each of the floors, a first rail on which the first bogie runs and a second rail on which the second bogie runs are installed, corresponding to each of the plurality of rows of storage units, and the control device is configured to: When an abnormality occurs in the storage unit, the first control and the second control are executed, the storage unit in which the abnormality occurred is set as the abnormal storage unit, and the storage layer in which the abnormal storage unit exists is set as the abnormal storage layer. , the storage layer adjacent to the upper side with respect to the abnormal storage layer is set as an upper adjacent storage layer, and the storage section located immediately above the abnormal storage section in the upper adjacent storage layer is set as an immediately upper storage section, The first control is a control that stops the running of both the first cart and the second cart in the storage layer where an abnormality occurs, and the second control is a control that stops the entry of the first cart into the storage section immediately above. It is a control that prohibits.

본 구성에 의하면, 어느 하나의 보관부에서 이상이 발생한 경우에는 제1 제어가 실행되고, 이상이 발생한 보관부(이상 발생 보관부)가 존재하는 보관층(이상 발생 보관층)에 있어서 제1 대차 및 제2 대차의 양쪽의 주행이 정지된다. 따라서, 이상 발생 보관층을 이상 발생 보관부를 향하여 이동하여 이상 발생 보관부에 있어서 이상 대응 작업을 행하는 작업자의 안전성을 적절하게 확보할 수 있다. 그리고, 본 구성에 의하면, 어느 하나의 보관부에서 이상이 발생한 경우에는 제1 제어에 더하여 제2 제어가 실행되고, 이상 발생 보관층에 대하여 상측에 인접하는 보관층 (상측 인접 보관층)에서의 이상 발생 보관부의 바로 위에 위치하는 보관부(직상 보관부)로의 제1 대차의 진입이 금지된다. 이와 같이 상측 인접 보관층에 있어서 이상 발생 보관부와 비교적 가까운 위치에 배치되는 직상 보관부로의 제1 대차의 진입을 금지함으로써, 이상 발생 보관부에 있어서 이상 대응 작업을 행하는 작업자와 상측 인접 보관층에 존재하는 제1 대차의 접촉을 회피하여, 작업자의 안전성을 적절하게 확보할 수 있다. 한편, 상측 인접 보관층에서의 이상 발생 보관부와 비교적 떨어진 영역에서는 보관부로의 제1 대차의 진입이 금지되지 않도록 함으로써, 상측 인접 보관층에 있어서 물품의 반송이 정지되는 영역을 상측 인접 보관층의 일부에 한정하여, 제2 제어를 실행하는 것에 의한 보관 설비의 가동 효율의 저하를 억제할 수 있다.According to this configuration, when an abnormality occurs in any one of the storage units, the first control is executed, and the first bogie is And the running of both sides of the second bogie is stopped. Accordingly, the safety of workers performing abnormality response work in the abnormality storage section can be appropriately secured by moving the abnormality storage layer toward the abnormality storage section. According to this configuration, when an abnormality occurs in any one of the storage units, the second control is executed in addition to the first control, and the storage layer adjacent to the upper side with respect to the storage layer where the abnormality occurred (upper adjacent storage layer) Entry of the first bogie into the storage section located directly above the storage section where an error occurred (storage section directly above) is prohibited. In this way, by prohibiting entry of the first truck into the storage unit directly above, which is located relatively close to the storage unit where an abnormality occurred, in the storage unit adjacent to the upper part, workers performing abnormality response work in the storage unit where an abnormality occurred and the storage unit adjacent to the upper unit are prevented from entering the storage unit. By avoiding contact with the existing first bogie, the safety of the worker can be appropriately secured. Meanwhile, by ensuring that entry of the first cart into the storage unit is not prohibited in an area relatively distant from the storage unit where an abnormality occurs in the upper adjacent storage layer, the area where transport of goods is stopped in the upper adjacent storage layer is located in the upper adjacent storage layer. In limited cases, it is possible to suppress a decrease in the operation efficiency of the storage facility by executing the second control.

이상과 같이, 본 구성에 의하면, 어느 하나의 보관부에서 이상이 발생한 경우의 보관 설비의 가동 효율의 저하를 보다 효과적으로 억제하는 것이 가능하게 되고 있다.As described above, according to this configuration, it is possible to more effectively suppress a decrease in the operation efficiency of the storage facility when an abnormality occurs in any one of the storage units.

보관 설비의 가일층의 특징과 이점은, 도면을 참조하여 설명하는 실시형태에 대한 이하의 기재로부터 명확하게 된다.Further features and advantages of the storage facility will become clear from the following description of the embodiments described with reference to the drawings.

[도 1] 보관 설비의 평면도
[도 2] 보관 설비의 일부의 종단 정면도
[도 3] 보관 설비의 일부의 사시도
[도 4] 제1 제어, 제2 제어, 및 제3 제어의 설명도
[도 5] 제어 블록도
[도 6] 제어 플로차트[Figure 1] Floor plan of storage equipment
[Figure 2] Longitudinal front view of part of the storage facility
[Figure 3] Perspective view of part of the storage facility
[Figure 4] Illustration of first control, second control, and third control
[Figure 5] Control block diagram
[Figure 6] Control flow chart

보관 설비의 실시형태에 대하여, 도면을 참조하여 설명한다. 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 보관 설비(100)에는, 상하 방향 Z(연직 방향)으로 복수 단의 보관층(90)이 설치되어 있다. 도 2에는, 상하 방향 Z에 3단의 보관층(90)이 설치된 보관 설비(100)를 예시하고 있다. 도 2에서는, 3개의 단(L)을, 상하 방향 Z의 하측 Z2로부터 순서대로, 제1 단(L1), 제2 단(L2), 제3 단(L3)으로 하고 있다.Embodiments of storage facilities will be described with reference to the drawings. As shown in FIGS. 1 and 2 , the storage facility 100 is provided with a plurality of stages of storage layers 90 in the vertical direction Z (vertical direction). FIG. 2 illustrates a storage facility 100 in which three layers of storage layers 90 are installed in the vertical direction Z. In FIG. 2, the three stages L are, in order from the lower side Z2 in the vertical direction Z, the first stage L1, the second stage L2, and the third stage L3.

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 수평면을 따르는 특정한 방향을 제1 방향 X로 하고, 상하 방향 Z를 따르는 방향에서 볼 때인 상하 방향 Z에서 볼 때(평면에서 볼 때) 제1 방향 X에 교차하는 방향을 제2 방향 Y로 한다. 본 명세서에 있어서, 「면을 따르는」이란, 해당 면에 평행한 태양(態樣)에 한정되지 않고, 해당 면에 대하여 다소 경사져 있는 태양도 포함한다. 또한, 「방향을 따르는」이란, 해당 방향에 평행한 태양에 한정되지 않고, 해당 방향에 대하여 다소 경사져 있는 태양도 포함한다. 여기서는, 제1 방향 X는 수평면과 평행한 방향이다. 또한, 여기서는, 제2 방향 Y는 상하 방향 Z에서 볼 때 제1 방향 X에 직교하는 수평 방향이다. 즉, 제1 방향 X 및 제2 방향 Y는 서로 직교하는 2개의 수평 방향이다.As shown in Figures 1 and 2, a specific direction along the horizontal plane is referred to as the first direction Let the direction be the second direction Y. In this specification, “along a surface” is not limited to a sun that is parallel to the plane, but also includes a sun that is somewhat inclined with respect to the plane. Additionally, “along a direction” is not limited to the sun parallel to the direction, but also includes the sun slightly inclined to the direction. Here, the first direction X is a direction parallel to the horizontal plane. Additionally, here, the second direction Y is a horizontal direction orthogonal to the first direction X when viewed from the vertical direction Z. That is, the first direction X and the second direction Y are two horizontal directions orthogonal to each other.

제1 방향 X의 일방측을 제1 방향 제1 측 X1로 하고, 제1 방향 X의 타방측을 제1 방향 제2 측 X2로 한다. 또한, 제2 방향 Y의 일방측을 제2 방향 제1 측 Y1로 하고, 제2 방향 Y의 타방측을 제2 방향 제2 측 Y2로 한다. 여기서는, 제1 방향 X에서의 후술하는 제2 대차(12)의 주행 경로에 가까워지는 측을 제1 방향 제1 측 X1로 하고, 그 반대측을 제1 방향 제2 측 X2로 하고 있다. 따라서, 제2 대차(12)의 주행 경로에 대하여 제1 방향 X의 양측의 영역 사이에서, 제1 방향 제1 측 X1의 방향은 서로 반대 방향으로 되어 있다. 또한, 여기서는, 제2 방향 Y에서의 후술하는 입고부(92) 및 출고부(93)에 가까워지는 측을 제2 방향 제1 측 Y1로 하고, 그 반대측을 제2 방향 제2 측 Y2로 하고 있다.One side of the first direction X is referred to as the first direction first side X1, and the other side of the first direction Additionally, one side of the second direction Y is referred to as the first side of the second direction Y1, and the other side of the second direction Y is referred to as the second side of the second direction Y2. Here, the side in the first direction Accordingly, between areas on both sides of the first direction X with respect to the travel path of the second bogie 12, the directions of the first side In addition, here, the side approaching the later-described receiving section 92 and the leaving section 93 in the second direction Y is set as the first side Y1 in the second direction, and the side opposite to it is set as the second side Y2 in the second direction. there is.

도 1에 나타낸 바와 같이, 복수 단의 보관층(90)의 각각에는, 제1 방향 X로 물품(W)을 배열하여 보관 가능한 보관부(91)가 설치되어 있다. 1개의 보관부(91)에 있어서 제1 방향 X로 배열하여 보관 가능한 물품(W)의 수는, 물품(W)의 제1 방향 X의 치수에 따라 변화할 수 있다. 도 1에 나타낸 예에서는, 1개의 보관부(91)에, 최대로 8개의 물품(W)을 제1 방향 X로 배열하여 보관하는 것이 가능하게 되어 있다.As shown in FIG. 1, a storage section 91 capable of arranging and storing articles W in the first direction X is provided in each of the plurality of storage layers 90. The number of articles W that can be stored in one storage unit 91 by arranging them in the first direction X may vary depending on the dimensions of the articles W in the first direction X. In the example shown in FIG. 1 , it is possible to store up to eight articles W in one storage unit 91 by arranging them in the first direction X.

도 1에 나타낸 바와 같이, 복수 단의 보관층(90)의 각각에는, 보관부(91)가 제2 방향 Y로 복수 열 설치되어 있다. 도 1에 나타낸 예에서는, 보관부(91)는 제2 방향 Y로 9열 설치되어 있다. 또한, 도 1에 나타낸 예에서는, 후술하는 제2 대차(12)의 주행 경로에 대하여 제1 방향 X의 양측에, 보관부(91)가 제2 방향 Y로 복수 열(여기서는, 9열) 설치되어 있다.As shown in FIG. 1, in each of the plurality of stages of storage layer 90, a plurality of storage portions 91 are installed in a plurality of rows in the second direction Y. In the example shown in FIG. 1, the storage units 91 are installed in 9 rows in the second direction Y. In addition, in the example shown in FIG. 1, storage units 91 are installed in multiple rows (here, 9 rows) in the second direction Y on both sides of the first direction It is done.

도 1∼도 3, 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 보관 설비(100)는 제1 대차(11)와, 제2 대차(12)와, 제1 대차(11) 및 제2 대차(12)의 주행을 제어하는 제어 장치(40)를 구비하고 있다. 제어 장치(40)는, CPU(Central Processing Unit) 등의 연산 처리 장치와, RAM(Random Access Memory)이나 ROM(Read Only Memory) 등의 상기 연산 처리 장치가 참조 가능한 기억 장치를 구비하고 있다. 제어 장치(40)의 각 기능은, 제어 장치(40)가 구비하는 하드웨어와, 연산 처리 장치 등의 하드웨어상에서 실행되는 프로그램과의 협동에 의해 실현된다. 제어 장치(40)는, 1개의 하드웨어가 아니라, 서로 유선 또는 무선으로 통신 가능한 복수의 하드웨어(복수의 분리된 하드웨어)의 집합에 의해 구성되어도 된다.As shown in FIGS. 1 to 3 and FIG. 5 , the storage facility 100 includes a first cart 11, a second cart 12, and the first cart 11 and the second cart 12. It is equipped with a control device 40 that controls driving. The control device 40 is equipped with an arithmetic processing unit such as a CPU (Central Processing Unit) and a storage device that the arithmetic processing unit can refer to, such as a RAM (Random Access Memory) or ROM (Read Only Memory). Each function of the control device 40 is realized through cooperation between hardware included in the control device 40 and programs executed on hardware such as an arithmetic processing unit. The control device 40 may be configured not by one piece of hardware but by a set of multiple pieces of hardware (plural pieces of separate hardware) that can communicate with each other by wire or wirelessly.

제1 대차(11)는, 제1 방향 X를 따라(여기서는, 제1 방향 X에 평행하게) 주행하여 보관부(91)에 있어서 물품(W)을 반송한다. 제1 대차(11)는 예를 들면 복수 단의 보관층(90)의 각각에 1대 이상(예를 들면, 1대) 배치된다. 제2 대차(12)는 제1 대차(11)를 탑재 가능하며, 보관부(91)의 외부에 있어서 제2 방향 Y를 따라(여기서는, 제2 방향 Y에 평행하게) 주행한다. 제2 대차(12)는 예를 들면 복수 단의 보관층(90)의 각각에 1대씩 배치된다. 이와 같이, 보관 설비(100)는, 자대차(child shuttle)로서의 제1 대차(11)와 친대차(parent shuttle)로서의 제2 대차(12)를 구비한 물품 반송차(10)(친자 대차)를 구비하고 있다.The first cart 11 travels along the first direction X (here, parallel to the first direction For example, one or more (for example, one) first carts (11) are arranged in each of the plurality of stages of storage layer (90). The second cart 12 can carry the first cart 11, and travels along the second direction Y (here, parallel to the second direction Y) outside the storage unit 91. The second carts 12 are, for example, arranged one at a time in each of the plurality of storage layers 90 . In this way, the storage facility 100 includes a goods transport vehicle 10 (parent shuttle) equipped with a first cart 11 as a child shuttle and a second cart 12 as a parent shuttle. It is equipped with

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 복수 단의 보관층(90)의 각각에, 복수 열의 보관부(91)의 각각에 대응하여 설치되어 제1 대차(11)가 주행하는 제1 레일(20)과, 제2 대차(12)가 주행하는 제2 레일(30)이 설치되어 있다. 제1 레일(20)은 제1 방향 X를 따라 연장하고, 제2 레일(30)은 제2 방향 Y를 따라 연장되어 있다. 제1 레일(20){여기서는, 제2 방향 Y로 배열되는 한 쌍의 제1 레일(20)}에 의해, 제1 대차(11)의 주행 경로가 형성되고, 제2 레일(30){여기서는, 제1 방향 X로 배열되는 한 쌍의 제2 레일(30)}에 의해, 제2 대차(12)의 주행 경로가 형성되어 있다. 도 1에 나타낸 예에서는, 제1 레일(20)은 제2 레일(30){여기서는, 한 쌍의 제2 레일(30)}에 대하여 제1 방향 X의 양측에 설치되어 있다. 즉, 제1 대차(11)의 주행 경로는 제2 대차(12)의 주행 경로에 대하여 제1 방향 X의 양측에 형성되어 있다.As shown in Figures 1 and 2, a first rail 20 is installed in each of the plurality of stages of storage layer 90, corresponding to each of the plurality of rows of storage portions 91, and on which the first bogie 11 travels. ) and a second rail 30 on which the second bogie 12 travels are installed. The first rail 20 extends along the first direction X, and the second rail 30 extends along the second direction Y. The travel path of the first bogie 11 is formed by the first rail 20 (here, a pair of first rails 20 arranged in the second direction Y), and the second rail 30 (here: , a pair of second rails 30 arranged in the first direction In the example shown in FIG. 1, the first rail 20 is installed on both sides of the first direction X with respect to the second rail 30 (here, a pair of second rails 30). That is, the travel path of the first bogie 11 is formed on both sides of the first direction X with respect to the travel path of the second bogie 12.

보관 설비(100)는, 상하 방향 Z를 따라 연장되는 지주(支柱)(1)를 구비하고 있다. 도 2에 나타낸 예에서는, 지주(1)는 바닥부로부터 상하 방향 Z의 상측 Z1을 향하여 연장되도록, 바닥부에 세워 설치되어 있다. 제1 레일(20) 및 제2 레일(30)은 지주(1)에 지지되어 있다. 구체적으로는, 제1 레일(20)은, 제1 방향 X로 배열되도록 배치된 복수의 지주(1)에 연결됨으로써, 이들 복수의 지주(1)에 지지되어 있다. 또한, 제2 레일(30)은, 제2 방향 Y로 배열되도록 배치된 복수의 지주(1)에 연결됨으로써, 이들 복수의 지주(1)에 지지되어 있다.The storage facility 100 is provided with a support 1 extending along the vertical direction Z. In the example shown in FIG. 2, the support 1 is erected on the floor so as to extend from the floor toward the upper side Z1 in the vertical direction Z. The first rail 20 and the second rail 30 are supported on the strut 1. Specifically, the first rail 20 is connected to a plurality of pillars 1 arranged in the first direction In addition, the second rail 30 is connected to a plurality of pillars 1 arranged in the second direction Y, and thus is supported on these pillars 1.

도 2에 나타낸 바와 같이, 제1 대차(11)는, 제1 레일(20)의 주행면(여기서는, 상측 Z1을 향하는 면)인 제1 주행면(21)(도 3 참조)을 전동(轉動)하는 제1 주행륜(11a)을 구비하고 있다. 제1 주행륜(11a)이 전동 모터 등의 구동 장치(도시하지 않음)에 의해 회전 구동됨으로써, 제1 대차(11)가 제1 레일(20)을 따라 주행한다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 제2 대차(12)는, 제2 레일(30)의 주행면(여기서는, 상측 Z1을 향하는 면)인 제2 주행면(31)을 전동하는 제2 주행륜(12a)을 구비하고 있다. 제2 주행륜(12a)이 전동 모터 등의 구동 장치(도시하지 않음)에 의해 회전 구동됨으로써, 제2 대차(12)가 제2 레일(30)을 따라 주행한다.As shown in FIG. 2, the first bogie 11 rolls the first running surface 21 (see FIG. 3), which is the running surface of the first rail 20 (here, the surface facing the upper Z1). ) and a first running wheel 11a. When the first running wheel 11a is driven to rotate by a drive device (not shown) such as an electric motor, the first bogie 11 travels along the first rail 20. As shown in FIG. 3, the second bogie 12 has a second running wheel 12a that rolls on the second running surface 31, which is the running surface of the second rail 30 (here, the surface facing the upper Z1). ) is provided. The second travel wheel 12a is driven to rotate by a drive device (not shown) such as an electric motor, so that the second bogie 12 travels along the second rail 30.

제1 대차(11)는 제2 대차(12)에 탑재된 상태에서, 제2 방향 Y로 이동 가능하고 또한, 제2 대차(12)로부터 분리된 상태에서, 제1 방향 X로 이동 가능하다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 제2 대차(12)가, 제1 대차(11)의 주행 경로를 형성하는 제1 레일(20){여기서는, 한 쌍의 제1 레일(20)}에 대응하는 제2 방향 Y의 위치에 있는 상태에서, 제1 대차(11)는 제2 대차(12) 위와 제1 레일(20) 위 사이를 이동한다.The first cart 11 can move in the second direction Y when mounted on the second cart 12, and can move in the first direction X when separated from the second cart 12. As shown in FIG. 1, the second bogie 12 has a first rail 20 (here, a pair of first rails 20) forming the travel path of the first bogie 11. In the state in the two-direction Y position, the first bogie 11 moves between the second bogie 12 and the first rail 20.

보관부(91)에 보관하는 물품(W)은 보관 설비(100)의 외부로부터 입고부(92)에 반입되고, 보관부(91)로부터 인출된 물품(W)은 출고부(93)로부터 보관 설비(100)의 외부에 반출된다. 도 1에 나타낸 예에서는, 입고부(92) 및 출고부(93)는, 제2 대차(12)의 주행 경로에서의 제2 방향 제1 측 Y1의 단부(端部)에 설치되어 있다. 물품 반송차(10)는, 보관부(91)에 보관하는 물품(W)을 입고부(92)로부터 보관부(91)에 반송하고, 보관부(91)로부터 인출하는 물품(W)을 보관부(91)로부터 출고부(93)에 반송한다. 도 2에서는, 화물(Wb)이 탑재된 상태의 팰릿(Wa)이 물품(W)인 경우를 예시하고 있다.The goods (W) stored in the storage unit (91) are brought into the receiving unit (92) from the outside of the storage facility (100), and the goods (W) taken out from the storage unit (91) are stored in the shipping unit (93). It is carried out to the outside of the facility 100. In the example shown in FIG. 1 , the receiving section 92 and the leaving section 93 are installed at an end of the first side Y1 in the second direction in the travel path of the second bogie 12. The goods transport vehicle 10 transports the goods W stored in the storage unit 91 from the storage unit 92 to the storage unit 91 and stores the goods W taken out from the storage unit 91. It is conveyed from the unit 91 to the delivery unit 93. FIG. 2 illustrates the case where the pallet Wa on which the cargo Wb is loaded is the article W.

본 실시형태에서는, 보관부(91)는 제1 레일(20)을 이용하여 형성되어 있다. 구체적으로는, 도 3에 나타낸 바와 같이, 제1 레일(20)은 전술한 제1 주행면(21)에 더하여, 제1 주행면(21)보다 상측 Z1에 배치된 탑재면(22)(여기서는, 상측 Z1을 향하는 면)을 구비하고 있다. 탑재면(22)은 제1 방향 X에 연속하여 연장되도록 형성되어 있다. 복수의 물품(W)을 제1 방향 X로 배열하여 탑재면(22)에 탑재함으로써, 복수의 물품(W)이 제1 방향 X로 배열하여 보관부(91)에 보관된다.In this embodiment, the storage portion 91 is formed using the first rail 20. Specifically, as shown in FIG. 3, the first rail 20 includes, in addition to the above-described first running surface 21, a mounting surface 22 disposed at Z1 above the first running surface 21 (herein, , a surface facing the upper Z1). The mounting surface 22 is formed to extend continuously in the first direction X. By arranging the plurality of articles W in the first direction X and mounting them on the mounting surface 22, the plurality of articles W are arranged in the first direction

도 1에 나타낸 바와 같이, 물품(W)은, 한 쌍의 제1 레일(20)(구체적으로는, 제1 대차(11)의 주행 경로를 형성하는 한 쌍의 제1 레일(20), 이하 동일)에 제2 방향 Y의 양측이 지지된 상태로, 보관부(91)에 보관된다. 구체적으로는, 물품(W)은, 한 쌍의 제1 레일(20)의 한쪽의 탑재면(22)과 다른 쪽의 탑재면(22)에 제2 방향 Y의 양측이 탑재된 상태로, 보관부(91)에 보관된다. 한 쌍의 제1 레일(20) 사이의 제2 방향 Y의 중심을 향하는 측을 제2 방향 Y의 내측으로 하고, 그 반대측을 제2 방향 Y의 외측으로 하여, 도 3에 나타낸 바와 같이, 탑재면(22)은, 해당 탑재면(22)과 동일한 제1 레일(20)에 형성된 제1 주행면(21)에 대하여, 제2 방향 Y의 외측에 배치되어 있다. 따라서, 1개의 보관부(91)를 형성하는 한 쌍의 탑재면(22)의 제2 방향 Y 사이에, 해당 보관부(91)에서의 제1 대차(11)의 주행 경로를 형성하는 한 쌍의 제1 주행면(21)이 배치되어 있다.As shown in FIG. 1, the article W is a pair of first rails 20 (specifically, a pair of first rails 20 forming the travel path of the first bogie 11, hereinafter It is stored in the storage unit 91 with both sides supported in the second direction Y (same). Specifically, the article W is stored with both sides in the second direction Y mounted on one mounting surface 22 and the other mounting surface 22 of the pair of first rails 20. It is stored in section 91. The side facing the center of the second direction Y between the pair of first rails 20 is set as the inside of the second direction Y, and the opposite side is set as the outside of the second direction Y, as shown in FIG. 3. The surface 22 is disposed outside the second direction Y with respect to the first running surface 21 formed on the same first rail 20 as the mounting surface 22. Therefore, between the second direction Y of the pair of mounting surfaces 22 forming one storage unit 91, a pair forming the travel path of the first bogie 11 in the storage unit 91. The first running surface 21 is disposed.

도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 제1 대차(11)는 물품(W)을 하측 Z2로부터 지지하는 지지면(11b)을 구비하고 있다. 지지면(11b)은 승강 가능하게 구성되어 있고, 제1 대차(11)는 전동 모터 등의 구동 장치(도시하지 않음)의 구동력에 의해 지지면(11b)을 승강시킨다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 제2 대차(12)는, 물품(W)을 하측 Z2로부터 지지하고 또한 물품(W)을 제1 방향 X로 반송하는 반송 컨베이어(12b)를 구비하고 있다. 제2 대차(12)는 전동 모터 등의 구동 장치(도시하지 않음)의 구동력에 의해 반송 컨베이어(12b)를 구동한다.As shown in FIGS. 2 and 3, the first cart 11 is provided with a support surface 11b for supporting the article W from the lower side Z2. The support surface 11b is configured to be able to be raised and lowered, and the first bogie 11 raises and lowers the support surface 11b by the driving force of a drive device (not shown) such as an electric motor. As shown in FIG. 3, the second cart 12 supports the article W from the lower side Z2 and is provided with a conveyor 12b that conveys the article W in the first direction X. The second bogie 12 drives the conveyor 12b by the driving force of a driving device (not shown) such as an electric motor.

보관부(91)에 물품(W)을 보관하는 경우, 제어 장치(40)는 예를 들면 제1 대차(11) 및 제2 대차(12)를 다음과 같이 동작시킨다. 제1 대차(11)를 탑재한 상태의 제2 대차(12)가, 입고부(92)에서, 반송 컨베이어(12b)를 작동시켜 입고부(92)로부터 반송 컨베이어(12b) 위에 물품(W)을 수취한다. 제2 대차(12)는, 입고부(92)로부터 물품(W)을 수취한 후, 물품(W)의 보관 대상의 보관부(91)에 대응하는 위치까지 제2 방향 Y를 따라 주행하여 정지한다. 그리고, 지지면(11b)을 상승시켜 지지면(11b)에 의해 물품(W)을 지지한 상태의 제1 대차(11)가, 제2 대차(12)로부터 분리되어, 물품(W)을 보관하는 보관 위치까지 제1 방향 X를 따라 주행하여 정지한다. 그 후, 제1 대차(11)가 지지면(11b)을 하강시켜, 지지면(11b)에 지지되고 있었던 물품(W)을 탑재면(22)에 싣는다. 이로써, 보관부(91)에서의 상기 보관 위치에 물품(W)이 보관된다.When storing articles W in the storage unit 91, the control device 40 operates the first cart 11 and the second cart 12 as follows, for example. The second cart 12 with the first cart 11 mounted on it operates the transfer conveyor 12b in the storage unit 92, and the goods W are placed on the transfer conveyor 12b from the storage unit 92. receive. After receiving the goods W from the storage unit 92, the second cart 12 travels along the second direction Y to a position corresponding to the storage unit 91 where the goods W are stored and stops. do. Then, the first cart 11, which has raised the support surface 11b and supported the article W by the support surface 11b, is separated from the second cart 12 to store the article W. It travels along the first direction X to the storage location and stops. After that, the first cart 11 lowers the support surface 11b and places the article W supported on the support surface 11b on the mounting surface 22. Thereby, the article W is stored in the storage position in the storage unit 91 .

보관부(91)로부터 물품(W)을 인출하는 경우, 제어 장치(40)는 예를 들면 제1 대차(11) 및 제2 대차(12)를 다음과 같이 동작시킨다. 제1 대차(11)를 탑재한 상태의 제2 대차(12)가, 인출 대상의 물품(W)이 보관된 보관부(91)에 대응하는 위치까지 제2 방향 Y를 따라 주행하여 정지한다. 그리고, 지지면(11b)을 하강시킨 상태의 제1 대차(11)가 제2 대차(12)로부터 분리되어, 인출 대상의 물품(W)이 보관되고 있는 보관 위치까지 제1 방향 X를 따라 주행하여 정지한다. 제1 대차(11)는, 보관 위치에 있어서 지지면(11b)을 상승시켜, 탑재면(22)에 탑재되어 있는 물품(W)을 지지면(11b)에 의해 지지한 후, 제2 대차(12)에 탑재되는 위치까지 제1 방향 X를 따라 주행하여 정지한다. 이로써, 보관부(91)에서의 상기 보관 위치에 보관되고 있었던 물품(W)이 보관부(91)로부터 인출된다. 제1 대차(11)가 제2 대차(12) 상에서 지지면(11b)을 하강시킴으로써, 보관부(91)로부터 인출한 물품(W)은 반송 컨베이어(12b)에 지지된다. 제2 대차(12)는 출고부(93)에 대응하는 위치까지 제2 방향 Y를 따라 주행하여 정지한 후, 반송 컨베이어(12b)를 작동시켜 반송 컨베이어(12b)로부터 출고부(93)에 물품(W)을 건네준다.When withdrawing the article W from the storage unit 91, the control device 40 operates the first cart 11 and the second cart 12 as follows, for example. The second cart 12 on which the first cart 11 is mounted travels along the second direction Y to a position corresponding to the storage unit 91 where the article W to be withdrawn is stored and stops. Then, the first cart 11 with the support surface 11b lowered is separated from the second cart 12 and travels along the first direction and stop. The first cart 11 raises the support surface 11b in the storage position, supports the article W mounted on the mounting surface 22 by the support surface 11b, and then holds the second cart ( 12) It travels along the first direction Accordingly, the article W stored in the storage position in the storage unit 91 is taken out from the storage unit 91 . When the first cart 11 lowers the support surface 11b on the second cart 12, the article W taken out from the storage unit 91 is supported on the conveyor 12b. The second cart 12 travels along the second direction Y to a position corresponding to the delivery unit 93 and stops, then operates the transfer conveyor 12b to transfer the goods from the transfer conveyor 12b to the delivery unit 93. Hand over (W).

도 2에 나타낸 바와 같이, 복수 단의 보관층(90)의 각각에, 작업자가 제2 방향 Y를 따라 이동 가능한 작업자용 통로(82)(회랑)이 형성되어 있다. 작업자용 통로(82)는 상하 방향 Z에서 볼 때 제2 대차(12)의 주행 경로와 중복되는 위치에 형성되어 있다. 본 실시형태에서는, 작업자용 통로(82)의 상하 방향 Z의 크기가, 작업자(예를 들면, 평균 신장의 작업자)가 보행 가능한 크기로 되도록, 각각의 단의 작업자용 통로(82)가 형성되어 있다.As shown in FIG. 2, a passage 82 (corridor) for workers through which workers can move along the second direction Y is formed in each of the plurality of stages of storage layer 90. The passage 82 for workers is formed at a position that overlaps with the travel path of the second bogie 12 when viewed in the vertical direction Z. In this embodiment, the worker passage 82 at each stage is formed so that the size of the worker passage 82 in the vertical direction Z is such that a worker (for example, a worker of average height) can walk. there is.

도 2에 나타낸 예에서는, 최하단의 작업자용 통로(82)는 바닥면에 의해 형성되고, 그 이외의 단(L)의 작업자용 통로(82)는 통로 형성 부재(80)에 의해 형성되어 있다. 통로 형성 부재(80)는, 최하단을 제외하고 각각의 단의 제2 레일(30){여기서는, 한 쌍의 제2 레일(30)}에 대응하는 높이에 설치되어 있다. 통로 형성 부재(80)는, 작업자가 탑승 가능한 판형(관통공이 형성된 판형을 포함함)으로 형성되어 있고, 통로 형성 부재(80)에 대하여 상측 Z1의 공간이, 작업자용 통로(82)로 되어 있다. 작업자는 발판(81)(도 1 참조)으로부터 통로 형성 부재(80)에 갈아탐으로써, 해당 통로 형성 부재(80)에 의해 형성된 작업자용 통로(82)에 진입한다.In the example shown in FIG. 2 , the passage 82 for workers at the lowest stage is formed by the bottom surface, and the passages 82 for workers at the other stages L are formed by passage forming members 80. The passage forming member 80 is installed at a height corresponding to the second rail 30 (here, a pair of second rails 30) at each stage except the lowest stage. The passage forming member 80 is formed in a plate shape (including a plate shape in which a through hole is formed) on which a worker can ride, and the space Z1 above the passage forming member 80 is a passage 82 for workers. . The worker switches from the footrest 81 (see FIG. 1) to the passage forming member 80 and enters the passage 82 for the worker formed by the passage forming member 80.

어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생한 경우에, 작업자는, 이상이 발생한 보관부(91)인 이상 발생 보관부(91A)(도 4 참조)에 있어서 이상 대응 작업을 행하기 위하여, 이상 발생 보관부(91A)와 동일한 단(L)에 형성된 작업자용 통로(82)를 통하여, 이상 발생 보관부(91A)에 이동할 수 있다. 보관부(91)에 있어서 발생할 수 있는 이상으로서, 보관부(91)에서의 제1 대차(11)의 고장이나, 보관부(91)에서의 부적절한 상태(예를 들면, 자세)에서의 물품(W)의 보관을 예시할 수 있다. 이상 대응 작업은, 예를 들면 고장난 제1 대차(11)에 대한 작업이나, 부적절한 상태로 보관되고 있는 물품(W)에 대한 작업 등의, 이상을 해소하기 위한 작업으로 된다. 본 실시형태에서는, 보관부(91)에는, 통로 형성 부재(80)와 같은 작업자가 탑승 가능한 판형 부재는 설치되어 있지 않다. 작업자는, 예를 들면 제1 레일(20){여기서는, 한 쌍의 제1 레일(20)}을 주행하는 작업용 대차에 탑승하여, 보관부(91)를 제1 방향 X를 따라 이동한다.When an abnormality occurs in any one of the storage units 91, the operator detects the abnormality in order to take action to respond to the abnormality in the abnormal storage unit 91A (see FIG. 4), which is the storage unit 91 where the abnormality occurred. It is possible to move to the abnormality storage unit 91A through the passage 82 for workers formed at the same level (L) as the abnormality storage unit 91A. Anomalies that may occur in the storage unit 91 include failure of the first cart 11 in the storage unit 91 or articles in an inappropriate state (e.g., posture) in the storage unit 91 ( Storage of W) can be exemplified. The abnormality response work is, for example, work to resolve the abnormality, such as work on the broken first bogie 11 or work on the article W that is stored in an inappropriate state. In this embodiment, the storage unit 91 is not provided with a plate-shaped member such as the passage forming member 80 on which an operator can ride. The worker, for example, rides on a work cart running on the first rail 20 (here, a pair of first rails 20) and moves the storage unit 91 along the first direction X.

다음으로, 어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생한 경우에 제어 장치(40)가 실행하는 제어에 대하여 설명한다. 그리고, 이하에 설명하는 제어 장치(40)의 각종 기술적 특징은, 제1 대차(11) 및 제2 대차(12)의 제어 방법(예를 들면, 도 6에 나타낸 각 공정을 포함하는 방법)이나, 제1 대차(11) 및 제2 대차(12)를 제어하기 위한 프로그램에도 적용 가능하며, 그와 같은 방법이나 프로그램, 나아가, 그와 같은 프로그램이 기록된 기록 매체(광디스크나 플래시 메모리 등의, 컴퓨터가 판독 가능한 기록 매체)도 본 명세서에 개시되어 있다. 제1 대차(11) 및 제2 대차(12)를 제어하기 위한 프로그램은, 예를 들면 해당 프로그램을 기록한 기록 매체에 의해 제공되거나, 혹은, 통신 네트워크를 통하여 제공되고, 제공된 프로그램은 제어 장치(40)(컴퓨터)가 참조 가능한 기억 장치에 기억된다.Next, the control executed by the control device 40 when an abnormality occurs in any one of the storage units 91 will be described. In addition, various technical features of the control device 40 described below include a control method of the first cart 11 and the second cart 12 (for example, a method including each process shown in FIG. 6) or , It can also be applied to programs for controlling the first cart 11 and the second cart 12, and such a method or program, and further, a recording medium on which such a program is recorded (such as an optical disk or flash memory, Computer-readable recording media) are also disclosed in this specification. The program for controlling the first cart 11 and the second cart 12 is, for example, provided by a recording medium recording the program, or is provided through a communication network, and the provided program is provided by the control device 40 ) (computer) is stored in a referenceable memory device.

제어 장치(40)는, 예를 들면 보관부(91)에 설치된 센서(화상 센서 등)의 검출 정보에 기초하거나, 혹은, 제1 대차(11) 또는 제2 대차(12)로부터 송신되는 신호에 기초하여, 어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생했는지의 여부를 판정한다. 예를 들면, 보관부(91)에 존재하는 제1 대차(11)가, 해당 제1 대차(11)에 설치된 기기(機器)(예를 들면, 전동 모터 등의 구동 장치)의 고장을 검지한 경우에, 해당 보관부(91)에서 이상이 발생한 것을 나타내는 신호를 제1 대차(11)가 제어 장치(40)에 송신한다. 또한, 예를 들면, 어떤 보관부(91)에 대한 물품(W)의 반출입 작업이 예정 사이클 내에서 종료되지 않은 것이 검지된 경우에, 해당 보관부(91)에서 이상이 발생한 것을 나타내는 신호를, 제1 대차(11) 또는 제2 대차(12)가 제어 장치(40)에 송신한다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제어 장치(40)와 제1 대차(11)가, 제2 대차(12)를 통하여 통신(여기서는, 무선통신)을 행하도록 구성되어 있다. 이와 같은 구성과는 상이하게, 제어 장치(40)와 제1 대차(11)가 직접(즉, 제2 대차(12)를 통하지 않고) 통신을 행하는 구성으로 할 수도 있다.For example, the control device 40 is based on detection information from a sensor (image sensor, etc.) installed in the storage unit 91, or based on a signal transmitted from the first cart 11 or the second cart 12. Based on this, it is determined whether an abnormality has occurred in any one of the storage units 91. For example, the first cart 11 present in the storage unit 91 detects a failure of a device (e.g., a driving device such as an electric motor) installed on the first cart 11. In this case, the first bogie 11 transmits a signal indicating that an abnormality has occurred in the storage unit 91 to the control device 40. In addition, for example, when it is detected that the loading/unloading operation of the article W to a certain storage unit 91 has not been completed within the scheduled cycle, a signal indicating that an abnormality has occurred in the storage unit 91 is generated, The first cart 11 or the second cart 12 transmits to the control device 40. As shown in Fig. 5, in this embodiment, the control device 40 and the first cart 11 are configured to communicate (here, wireless communication) via the second cart 12. Different from this configuration, the control device 40 and the first cart 11 may communicate directly (i.e., not through the second cart 12).

제어 장치(40)는, 어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생한 경우에, 제1 제어와 제2 제어를 실행한다. 여기에서, 도 4에 나타낸 바와 같이, 이상이 발생한 보관부(91)를 이상 발생 보관부(91A)로 하고, 이상 발생 보관부(91A)가 존재하는 보관층(90)을 이상 발생 보관층(90A)으로 하고, 이상 발생 보관층(90A)에 대하여 상측 Z1에 인접하는 보관층(90)을 상측 인접 보관층(90B)으로 하고, 상측 인접 보관층(90B)에서의 이상 발생 보관부(91A)의 바로 위에 위치하는 보관부(91)를 직상 보관부(91B)로 한다. 또한, 이상 발생 보관층(90A)에 대하여 하측 Z2에 인접하는 보관층(90)을 하측 인접 보관층(90C)으로 하고, 하측 인접 보관층(90C)에서의 이상 발생 보관부(91A)의 바로 아래에 위치하는 보관부(91)를 직하 보관부(91C)로 한다. 그리고, 도 4에서는, 물품(W)을 생략하는 등, 보관층(90)을 간략화하여 나타내고 있다. 또한, 도 4에서는, 제1 대차(11)나 제2 대차(12)의 허용되는 동작을 「○」로 나타내고 또한, 제1 대차(11)나 제2 대차(12)의 금지되는 동작을 「×」로 나타내고 있다.The control device 40 executes the first control and the second control when an abnormality occurs in one of the storage units 91. Here, as shown in FIG. 4, the storage unit 91 in which an abnormality occurs is referred to as the storage unit 91A in which an abnormality occurs, and the storage layer 90 in which the storage unit 91A in an abnormality exists is referred to as the storage layer in which an abnormality occurs ( 90A), the storage layer 90 adjacent to the upper Z1 with respect to the abnormal storage layer 90A is set as the upper adjacent storage layer 90B, and the abnormal storage section 91A in the upper adjacent storage layer 90B ) The storage portion 91 located immediately above is referred to as the directly upper storage portion 91B. In addition, the storage layer 90 adjacent to the lower side Z2 with respect to the storage layer 90A in which an abnormality occurs is set as the lower adjacent storage layer 90C, and the storage layer 90 in which the abnormality occurs in the lower adjacent storage layer 90C is immediately adjacent to the storage section 91A in which the abnormality occurs. The storage section 91 located below is referred to as the storage section 91C. In FIG. 4 , the storage layer 90 is shown in a simplified manner, such as by omitting the article W. Additionally, in FIG. 4, the permitted operations of the first cart 11 or the second cart 12 are indicated by “○”, and the prohibited operations of the first cart 11 or the second cart 12 are indicated by “○”. It is indicated as “×”.

제1 제어는 이상 발생 보관층(90A)에 있어서 제1 대차(11) 및 제2 대차(12)의 양쪽의 주행을 정지시키는 제어이고, 제2 제어는 직상 보관부(91B)로의 제1 대차(11)의 진입을 금지하는 제어이다. 보관부(91){여기서는, 직상 보관부(91B)}로의 제1 대차(11)의 진입의 금지에 따라서, 해당 보관부(91)에서의 제1 대차(11)의 주행은 기본적으로 금지된다. 어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생한 경우에, 제어 장치(40)가 이와 같은 제1 제어 및 제2 제어를 실행하므로, 이상 발생 보관층(90A)에서는, 보관층(90)의 전역에서 물품(W)의 반송이 정지되고, 상측 인접 보관층(90B)에서는, 직상 보관부(91B)에 대한 물품(W)의 반출입이 정지된다(도 4 참조).The first control is a control that stops the running of both the first cart 11 and the second cart 12 in the storage layer 90A where an abnormality occurs, and the second control is a control that stops the first cart 11 and the second cart 12 in the storage section 91B directly above. This is a control that prohibits entry into (11). According to the prohibition of entry of the first bogie 11 into the storage unit 91 (here, directly above storage unit 91B), running of the first trolley 11 in the storage unit 91 is basically prohibited. . When an abnormality occurs in any one of the storage units 91, the control device 40 executes the first control and the second control, so that in the storage layer 90A where an abnormality occurs, the entire storage layer 90 The transportation of the articles W is stopped, and in the upper adjacent storage layer 90B, the loading and unloading of the articles W into and from the immediately upper storage section 91B is stopped (see Fig. 4).

제어 장치(40)는, 상측 인접 보관층(90B)에서의 제2 대차(12)의 주행과, 상측 인접 보관층(90B)에서의 제2 제어의 대상이 되지 않는 보관부(91)로의 제1 대차(11)의 진입을 허용하면서, 제2 제어를 실행한다. 제어 장치(40)는, 제2 제어의 대상이 되지 않는 보관부(91)에서의 제1 대차(11)의 주행을 허용함으로써, 해당 보관부(91)로의 제1 대차(11)의 진입을 허용한다. 따라서, 어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생한 경우라도, 상측 인접 보관층(90B)에 있어서, 제2 제어의 대상이 되지 않는 보관부(91)에 대한 물품(W)의 반출입을, 제1 대차(11)와 제2 대차(12)를 이용하여 행할 수 있다. 본 실시형태에서는, 작업자용 통로(82)와, 해당 작업자용 통로(82)에 대하여 상측 Z1에 형성되는 제2 대차(12)의 주행 경로 사이에는, 전술한 통로 형성 부재(80)가 배치되어 있다(도 2 참조). 그러므로, 상측 인접 보관층(90B)에서의 제2 대차(12)의 주행을 허용해도, 이상 발생 보관층(90A)에 형성된 작업자용 통로(82)를 이동하는 작업자의 안전성을 적절하게 확보하기 쉽다.The control device 40 controls the running of the second cart 12 in the upper adjacent storage layer 90B and the control of the second cart 12 to the storage unit 91 that is not subject to the second control in the upper adjacent storage layer 90B. 1 The second control is executed while allowing entry of the bogie 11. The control device 40 prevents the entry of the first cart 11 into the storage unit 91 by allowing the first cart 11 to run in the storage unit 91 that is not subject to the second control. Allowed. Therefore, even if an abnormality occurs in any one of the storage units 91, in the upper adjacent storage layer 90B, the loading and unloading of the article W into the storage unit 91 that is not subject to the second control is carried out. This can be done using the first bogie 11 and the second bogie 12. In this embodiment, the passage forming member 80 described above is disposed between the passage for workers 82 and the traveling path of the second bogie 12 formed at the upper side Z1 with respect to the passage for workers 82. There is (see Figure 2). Therefore, even if the second cart 12 is allowed to run in the upper adjacent storage layer 90B, it is easy to appropriately ensure the safety of workers moving through the worker passage 82 formed in the storage layer 90A where an abnormality occurs. .

제2 제어에서는, 상측 인접 보관층(90B)에 설치된 복수의 보관부(91) 중 적어도 직상 보관부(91B)로의 제1 대차(11)의 진입을 금지한다. 제2 제어에 있어서, 상측 인접 보관층(90B)에 설치된 복수의 보관부(91) 중 직상 보관부(91B)로만 제1 대차(11)의 진입을 금지하는 경우에는, 제2 제어의 대상이 되는 보관부(91)는 직상 보관부(91B)만으로 된다. 한편, 제2 제어에 있어서, 상측 인접 보관층(90B)에 설치된 복수의 보관부(91) 중 직상 보관부(91B) 이외의 보관부(91)로의 제1 대차(11)의 진입도 금지하는 경우에는, 제2 제어의 대상이 되는 보관부(91)는 직상 보관부(91B)를 포함하는 복수의 보관부(91)가 된다. 예를 들면, 제어 장치(40)가, 제2 제어에서는, 상측 인접 보관층(90B)에서의 직상 보관부(91B)에 대하여 제2 방향 Y의 양측에 인접하는 보관부(91)로의 제1 대차(11)의 진입도 금지하는 구성으로 할 수 있다. 이 경우, 제2 제어의 대상이 되는 보관부(91)는, 직상 보관부(91B)와 직상 보관부(91B)에 대하여 제2 방향 Y의 양측에 인접하는 보관부(91)를 합계하여 3개의 보관부(91)가 된다.In the second control, entry of the first cart 11 into at least the immediately upper storage section 91B among the plurality of storage sections 91 installed in the upper adjacent storage layer 90B is prohibited. In the second control, when entry of the first cart 11 is prohibited only to the immediately upper storage section 91B among the plurality of storage sections 91 installed in the upper adjacent storage layer 90B, the target of the second control is The storage section 91 used is only the storage section 91B directly above. Meanwhile, in the second control, entry of the first cart 11 into a storage unit 91 other than the storage unit 91B directly above among the plurality of storage units 91 installed in the upper adjacent storage layer 90B is also prohibited. In this case, the storage units 91 that are subject to the second control are a plurality of storage units 91 including the storage units 91B directly above. For example, in the second control, the control device 40 sends the first signal to the storage section 91 adjacent to both sides of the second direction Y with respect to the storage section 91B directly above the upper adjacent storage layer 90B. It can also be configured to prohibit entry of the bogie 11. In this case, the storage section 91 subject to the second control is 3 in total, including the storage section 91B directly above and the storage section 91 adjacent to both sides of the storage section directly above 91B in the second direction Y. It becomes a storage unit 91.

그리고, 어느 하나의 보관부(91)에서 이상을 발생한 시점에서, 제2 제어의 대상이 되는 보관부(91)에 제1 대차(11)가 존재하는 경우에는, 제어 장치(40)가, 해당 제1 대차(11)를 제2 제어의 대상이 되는 보관부(91)로부터 퇴출시키고 나서, 제2 제어를 개시하는 구성으로 할 수도 있다. 이 구성은, 예를 들면 복수 단의 보관층(90)의 각각에 제1 대차(11)가 1대씩 배치되는 경우에 바람직하다.And, at the time when an abnormality occurs in one of the storage units 91, if the first cart 11 is present in the storage unit 91 that is the target of the second control, the control device 40 A configuration may be used in which the second control is started after the first bogie 11 is removed from the storage unit 91 that is the subject of the second control. This configuration is preferable, for example, when one first cart 11 is disposed in each of the plurality of storage layers 90.

본 실시형태에서는, 제어 장치(40)는, 어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생한 경우에, 제3 제어도 더 실행한다. 제3 제어는 직하 보관부(91C)로의 제1 대차(11)의 진입을 금지하는 제어이다. 어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생한 경우에, 제어 장치(40)가 이와 같은 제3 제어를 실행하므로, 하측 인접 보관층(90C)에서는, 직하 보관부(91C)에 대한 물품(W)의 반출입이 정지된다(도 4 참조).In this embodiment, the control device 40 further executes the third control when an abnormality occurs in any of the storage units 91. The third control is a control that prohibits entry of the first cart 11 into the direct storage section 91C. When an abnormality occurs in any one of the storage units 91, the control device 40 executes this third control, so that in the lower adjacent storage layer 90C, the article (W) for the storage unit 91C directly below ) is stopped (see Figure 4).

제어 장치(40)는, 하측 인접 보관층(90C)에서의 제2 대차(12)의 주행과, 하측 인접 보관층(90C)에서의 제3 제어의 대상이 되지 않는 보관부(91)로의 제1 대차(11)의 진입을 허용하면서, 제3 제어를 실행한다. 제어 장치(40)는, 제3 제어의 대상이 되지 않는 보관부(91)에서의 제1 대차(11)의 주행을 허용함으로써, 해당 보관부(91)로의 제1 대차(11)의 진입을 허용한다. 따라서, 어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생한 경우라도, 하측 인접 보관층(90C)에 있어서, 제3 제어의 대상이 되지 않는 보관부(91)에 대한 물품(W)의 반출입을, 제1 대차(11)와 제2 대차(12)를 이용하여 행할 수 있다.The control device 40 controls the running of the second bogie 12 in the lower adjacent storage layer 90C and the control of the travel of the second bogie 12 to the storage unit 91 that is not subject to the third control in the lower adjacent storage layer 90C. 1 The third control is executed while allowing entry of the bogie 11. The control device 40 allows the first cart 11 to run in the storage unit 91 that is not subject to the third control, thereby preventing the entry of the first cart 11 into the storage unit 91. Allowed. Therefore, even if an abnormality occurs in any one of the storage units 91, in the lower adjacent storage layer 90C, the loading and unloading of the articles W into and out of the storage units 91 that are not subject to the third control is carried out. This can be done using the first bogie 11 and the second bogie 12.

제3 제어에서는, 하측 인접 보관층(90C)에 설치된 복수의 보관부(91) 중 적어도 직하 보관부(91C)로의 제1 대차(11)의 진입을 금지한다. 제3 제어에 있어서, 하측 인접 보관층(90C)에 설치된 복수의 보관부(91) 중 직하 보관부(91C)로만 제1 대차(11)의 진입을 금지하는 경우에는, 제3 제어의 대상이 되는 보관부(91)는 직하 보관부(91C)만으로 된다. 한편, 제3 제어에 있어서, 하측 인접 보관층(90C)에 설치된 복수의 보관부(91) 중 직하 보관부(91C) 이외의 보관부(91)로의 제1 대차(11)의 진입도 금지하는 경우에는, 제3 제어의 대상이 되는 보관부(91)는, 직하 보관부(91C)을 포함하는 복수의 보관부(91)로 된다. 예를 들면, 제어 장치(40)가, 제3 제어에서는, 하측 인접 보관층(90C)에서의 직하 보관부(91C)에 대하여 제2 방향 Y의 양측에 인접하는 보관부(91)로의 제1 대차(11)의 진입도 금지하는 구성으로 할 수 있다. 이 경우, 제3 제어의 대상이 되는 보관부(91)는, 직하 보관부(91C)와 직하 보관부(91C)에 대하여 제2 방향 Y의 양측에 인접하는 보관부(91)를 합계하여 3개의 보관부(91)가 된다.In the third control, entry of the first cart 11 into at least the directly lower storage section 91C among the plurality of storage sections 91 installed in the lower adjacent storage layer 90C is prohibited. In the third control, when entry of the first trolley 11 is prohibited only to the directly lower storage section 91C among the plurality of storage sections 91 installed in the lower adjacent storage layer 90C, the target of the third control is The storage section 91 is composed of only the direct storage section 91C. Meanwhile, in the third control, entry of the first cart 11 into storage units 91 other than the direct storage unit 91C among the plurality of storage units 91 installed in the lower adjacent storage layer 90C is also prohibited. In this case, the storage units 91 that are subject to the third control are a plurality of storage units 91 including the direct storage unit 91C. For example, in the third control, the control device 40 sends the first control signal to the storage section 91 adjacent to both sides of the second direction Y with respect to the storage section 91C directly below the lower adjacent storage layer 90C. It can also be configured to prohibit entry of the bogie 11. In this case, the storage section 91 subject to the third control is a total of 3 storage sections 91 directly below the storage section 91C and adjacent storage sections 91 on both sides of the second direction Y with respect to the storage section 91C directly below the storage section 91C. It becomes a storage unit 91.

그리고, 어느 하나의 보관부(91)에서 이상을 발생한 시점에서, 제3 제어의 대상이 되는 보관부(91)에 제1 대차(11)가 존재하는 경우에는, 제어 장치(40)가, 해당 제1 대차(11)를 제3 제어의 대상이 되는 보관부(91)로부터 퇴출시키고 나서, 제3 제어를 개시하는 구성으로 할 수도 있다. 이 구성은, 예를 들면 복수 단의 보관층(90)의 각각에 제1 대차(11)가 1대씩 배치되는 경우에 바람직하다.And, at the time when an abnormality occurs in one of the storage units 91, if the first cart 11 is present in the storage unit 91 that is the target of the third control, the control device 40 A configuration may be used in which the third control is started after the first bogie 11 is removed from the storage unit 91 that is the subject of the third control. This configuration is preferable, for example, when one first cart 11 is disposed in each of the plurality of storage layers 90.

본 실시형태에서는, 제어 장치(40)는, 어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생한 경우에 제1 제어를 개시하고, 그 후, 이상 발생 보관층(90A)으로의 진입을 위한 작업자의 동작이 검지된 경우에 제2 제어(본 실시형태에서는, 제2 제어 및 제3 제어)를 개시한다. 구체적으로는, 도 6에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(40)는, 어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생하면(스텝 #01: Yes), 제1 제어를 개시한다(스텝 #02). 그 후, 제어 장치(40)는, 이상 발생 보관층(90A)으로의 진입을 위한 작업자의 동작이 검지되면(스텝 #03: Yes), 제2 제어(본 실시형태에서는, 제2 제어 및 제3 제어)를 개시한다(스텝 #04).In this embodiment, the control device 40 starts the first control when an abnormality occurs in any one of the storage units 91, and then controls the operator for entry into the storage layer 90A where the abnormality occurs. When motion is detected, second control (in this embodiment, second control and third control) is started. Specifically, as shown in FIG. 6, when an abnormality occurs in one of the storage units 91 (step #01: Yes), the control device 40 starts the first control (step #02). . After that, when the control device 40 detects the operator's operation to enter the abnormality storage layer 90A (step #03: Yes), the control device 40 performs the second control (in this embodiment, the second control and the first control). 3 control) starts (step #04).

본 실시형태에서는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 보관층(90)으로의 진입(예를 들면, 도 1에 나타낸 발판(81)으로부터의 진입)을 위한 작업자의 동작을 검출하는 검출 장치(41)가, 복수 단의 보관층(90)의 각각 설치되어 있다. 제어 장치(40)는 이상 발생 보관층(90A)에 설치된 검출 장치(41)의 검출 정보에 기초하여, 이상 발생 보관층(90A)으로의 진입을 위한 작업자의 동작이 행해졌는지의 여부를 판정한다. 보관층(90)으로의 진입을 위한 작업자의 동작은, 작업자의 보관층(90)으로의 이동 동작과, 해당 이동 동작 전에 행해지는 작업자의 사전 동작의 양쪽을 포함하는 개념이다. 사전 동작은, 예를 들면 보관층(90)으로의 진입구에 설치된 도어를 열기 위한 작업자의 동작(도어의 개방 동작이나, 도어를 열기 위한 스위치를 조작하는 동작 등)으로 된다.In this embodiment, as shown in FIG. 5, a detection device 41 that detects the operator's movement for entry into the storage layer 90 (e.g., entry from the footrest 81 shown in FIG. 1). First, multiple stages of storage layers 90 are each provided. The control device 40 determines whether an operator's operation for entry into the abnormal storage layer 90A has been performed based on the detection information of the detection device 41 installed in the abnormal storage layer 90A. . The operator's operation for entering the storage layer 90 is a concept that includes both the operator's movement movement to the storage layer 90 and the operator's preliminary movement performed before the movement movement. The preliminary operation is, for example, an operator's operation to open a door installed at the entrance to the storage layer 90 (opening the door, operating a switch to open the door, etc.).

이상과 같이, 본 실시형태에서는, 제어 장치(40)는, 어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생한 경우에, 제1 제어, 제2 제어, 및 제3 제어를 실행하지만, 어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생한 경우에, 제어 장치(40)가 이들 이외의 제어 (예를 들면, 이하에 설명하는 제4 제어 및 제5 제어 중 적어도 한쪽)을 실행하는 구성으로 할 수도 있다. 제4 제어는, 상측 인접 보관층(90B)에 대하여 상측 Z1에 인접하는 보관층(90)에서의, 직상 보관부(91B)의 바로 위에 위치하는 보관부(91)로의, 제1 대차(11)의 진입을 금지하는 제어이다. 또한, 제5 제어는, 하측 인접 보관층(90C)에 대하여 하측 Z2에 인접하는 보관층(90)에서의, 직하 보관부(91C)의 바로 아래에 위치하는 보관부(91)로의, 제1 대차(11)의 진입을 금지하는 제어이다.As described above, in this embodiment, the control device 40 executes the first control, the second control, and the third control when an abnormality occurs in any one of the storage units 91. When an abnormality occurs in the storage unit 91, the control device 40 may be configured to execute controls other than these (for example, at least one of the fourth control and the fifth control described below). . The fourth control is to control the first cart 11 to the storage section 91 located immediately above the storage section 91B in the storage layer 90 adjacent to the upper Z1 with respect to the upper adjacent storage layer 90B. ) is a control that prohibits entry. In addition, the fifth control is the first control to the storage section 91 located immediately below the storage section 91C in the storage layer 90 adjacent to the lower side Z2 with respect to the lower adjacent storage layer 90C. This is a control that prohibits entry of the bogie 11.

[기타의 실시형태][Other embodiments]

(1) 상기의 실시형태에서는, 제어 장치(40)가, 어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생한 경우에 제1 제어를 개시하고, 그 후, 이상 발생 보관층(90A)으로의 진입을 위한 작업자의 동작이 검지된 경우에 제2 제어(상기의 실시형태에서는, 제2 제어 및 제3 제어)를 개시하는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 예를 들면, 제어 장치(40)가, 제1 제어를 개시하고 나서 설정 시간의 경과 후에 제2 제어(또는, 제2 제어 및 제3 제어, 이하 동일)을 개시하는 구성으로 하는 것이나, 제어 장치(40)가 제1 제어와 동시에 제2 제어를 개시하는 구성으로 할 수도 있다. 또한, 제어 장치(40)가, 어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생한 후, 이상 발생 보관층(90A)으로의 진입을 위한 작업자의 동작이 검지된 경우에, 제1 제어를 개시하고, 그와 동시 혹은 그로부터 설정 시간의 경과 후에, 제2 제어를 개시하는 구성으로 할 수도 있다.(1) In the above embodiment, the control device 40 starts the first control when an abnormality occurs in any one of the storage units 91, and then enters the storage layer 90A where the abnormality occurred. A configuration in which the second control (in the above embodiment, the second control and the third control) is started when the operator's motion is detected has been described as an example. However, the present disclosure is not limited to such a configuration, and for example, the control device 40 performs the second control (or the second control and the third control) after a set time has elapsed after starting the first control. , hereinafter the same) may be configured to start, or the control device 40 may be configured to start the second control simultaneously with the first control. In addition, the control device 40 initiates the first control when an operator's movement to enter the storage layer 90A where the abnormality occurred is detected after an abnormality occurs in one of the storage units 91, and , it may be configured to start the second control at the same time or after the lapse of a set time.

(2) 상기의 실시형태에서는, 제어 장치(40)가, 어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생한 경우에, 제1 제어 및 제2 제어에 더하여, 제3 제어도 더 실행하는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 제어 장치(40)가, 어느 하나의 보관부(91)에서 이상이 발생한 경우에, 제3 제어를 실행하지 않는 구성(예를 들면, 제1 제어 및 제2 제어만을 실행하는 구성)으로 할 수도 있다.(2) In the above embodiment, the control device 40 is configured to further execute a third control in addition to the first control and the second control when an abnormality occurs in any of the storage units 91. Explained with an example. However, the present disclosure is not limited to such a configuration, and the control device 40 is configured to not execute the third control when an abnormality occurs in any one of the storage units 91 (e.g., the third control). It can also be configured to execute only the first control and the second control.

(3) 상기의 실시형태에서는, 보관부(91)에 있어서 물품(W)을 탑재하는 탑재면(22)이 제1 레일(20)에 형성되는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 탑재면(22)이, 지주(1)에 지지되는 다른 부재(예를 들면, 탑재면(22)을 형성하기 위한 전용의 부재)로 형성되는 구성으로 할 수도 있다.(3) In the above embodiment, the configuration in which the mounting surface 22 on which the article W is mounted in the storage unit 91 is formed on the first rail 20 has been described as an example. However, the present disclosure is not limited to such a configuration, and the mounting surface 22 is formed by another member supported by the support 1 (for example, a member dedicated to forming the mounting surface 22). It can also be done in a configuration that works.

(4) 그리고, 전술한 각 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합하여 적용하는 것(기타의 실시형태로서 설명한 실시형태끼리의 조합을 포함함)도 가능하다. 기타의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 개시의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히 각종 개변을 행할 수 있다.(4) The configuration disclosed in each of the above-described embodiments may be applied in combination with the configuration disclosed in other embodiments (including combinations of embodiments described as other embodiments), as long as there is no conflict. possible. As for other configurations, the embodiments disclosed in this specification are merely examples in all respects. Accordingly, various modifications may be made as appropriate without departing from the spirit of the present disclosure.

[상기 실시형태의 개요][Overview of the above embodiment]

이하, 상기에 있어서 설명한 보관 설비의 개요에 대하여 설명한다.Hereinafter, an outline of the storage equipment described above will be described.

상하 방향으로 복수 단의 보관층이 설치되고, 복수 단의 상기 보관층의 각각에, 수평면을 따르는 특정한 방향인 제1 방향으로 물품을 배열하여 보관 가능한 보관부가, 상하 방향에서 볼 때 상기 제1 방향에 교차하는 방향인 제2 방향으로 복수 열 설치된 보관 설비로서, 상기 제1 방향을 따라 주행하여 상기 보관부에 있어서 상기 물품을 반송하는 제1 대차와, 상기 제1 대차를 탑재 가능하며, 상기 보관부의 외부에 있어서 상기 제2 방향을 따라 주행하는 제2 대차와, 상기 제1 대차 및 상기 제2 대차의 주행을 제어하는 제어 장치를 구비하고, 복수 단의 상기 보관층의 각각에, 복수 열의 상기 보관부의 각각에 대응하여 설치되어 상기 제1 대차가 주행하는 제1 레일과, 상기 제2 대차가 주행하는 제2 레일이 설치되고, 상기 제어 장치는, 어느 하나의 상기 보관부에서 이상이 발생한 경우에, 제1 제어와 제2 제어를 실행하고, 이상이 발생한 상기 보관부를 이상 발생 보관부로 하고, 상기 이상 발생 보관부가 존재하는 상기 보관층을 이상 발생 보관층으로 하고, 상기 이상 발생 보관층에 대하여 상측에 인접하는 상기 보관층을 상측 인접 보관층으로 하고, 상기 상측 인접 보관층에서의 상기 이상 발생 보관부의 바로 위에 위치하는 상기 보관부를 직상 보관부로 하여, 상기 제1 제어는 상기 이상 발생 보관층에 있어서 상기 제1 대차 및 상기 제2 대차의 양쪽의 주행을 정지시키는 제어이고, 상기 제2 제어는 상기 직상 보관부로의 상기 제1 대차의 진입을 금지하는 제어이다.A plurality of stages of storage layers are provided in the vertical direction, and in each of the plurality of stages of the storage layers, a storage section capable of arranging and storing articles in a first direction that is a specific direction along a horizontal plane is provided in the first direction when viewed from the vertical direction. A storage facility installed in a plurality of rows in a second direction that intersects the first cart, which travels along the first direction to transport the article from the storage unit, and which can be mounted on the first cart, wherein the storage A second cart traveling along the second direction outside the unit, and a control device for controlling the running of the first cart and the second cart, are provided in each of the plurality of stages of the storage layer, and a plurality of rows of the carts are provided. A first rail on which the first cart travels and a second rail on which the second cart travels are installed corresponding to each of the storage units, and the control device operates when an abnormality occurs in one of the storage units. Then, the first control and the second control are executed, the storage unit in which an abnormality occurs is set as the storage unit in which an abnormality occurs, and the storage layer in which the storage unit in which the abnormality occurs is set as the storage layer in which the abnormality occurs, and with respect to the storage layer in which the abnormality occurs, The storage layer adjacent to the upper side is referred to as an upper adjacent storage layer, and the storage section located immediately above the storage section in which an abnormality occurs in the upper adjacent storage layer is an immediate storage section, and the first control is performed on the storage layer in which an abnormality occurs. In this case, it is a control that stops the running of both the first bogie and the second bogie, and the second control is a control that prohibits entry of the first bogie into the storage unit directly above.

이상과 같이, 본 구성에 의하면, 어느 하나의 보관부에서 이상이 발생한 경우의 보관 설비의 가동 효율의 저하를 보다 효과적으로 억제하는 것이 가능해지고 있다.As described above, according to this configuration, it becomes possible to more effectively suppress a decrease in the operation efficiency of the storage facility when an abnormality occurs in any one of the storage units.

여기에서, 상기 제2 제어에서는, 상기 상측 인접 보관층에서의 상기 직상 보관부에 대하여 상기 제2 방향의 양측에 인접하는 상기 보관부로의 상기 제1 대차의 진입도 금지하면 바람직하다.Here, in the second control, it is preferable to also prohibit entry of the first truck into the storage section adjacent to both sides of the second direction with respect to the storage section directly above the storage section in the upper adjacent storage layer.

본 구성에 의하면, 상측 인접 보관층에서의 직상 보관부에 대하여 제2 방향의 양측에 인접하는 보관부가, 이상 발생 보관부와 비교적 가까운 위치에 배치되는 경우라도, 이상 발생 보관부에 있어서 이상 대응 작업을 행하는 작업자와 상측 인접 보관층에 존재하는 제1 대차의 접촉을 회피하여, 작업자의 안전성을 적절하게 확보할 수 있다.According to this configuration, even if the storage units adjacent to both sides of the second direction with respect to the storage unit directly above the storage unit in the upper adjacent storage layer are disposed at positions relatively close to the storage unit in which an abnormality occurred, the abnormality response operation is performed in the storage unit in which the abnormality occurred. By avoiding contact between the worker performing the operation and the first cart existing in the upper adjacent storage layer, the safety of the worker can be appropriately secured.

또한, 상기 제어 장치는, 상기 상측 인접 보관층에서의 상기 제2 대차의 주행과, 상기 상측 인접 보관층에서의 상기 제2 제어의 대상이 되지 않는 상기 보관부로의 상기 제1 대차의 진입을 허용하면서, 상기 제2 제어를 실행하면 바람직하다.Additionally, the control device allows the running of the second cart in the upper adjacent storage layer and the entry of the first truck into the storage unit that is not subject to the second control in the upper adjacent storage layer. It is desirable to execute the second control while doing so.

본 구성에 의하면, 제2 제어의 실행 중이라도, 상측 인접 보관층에서의 제2 제어의 대상이 되지 않는 보관부에 대한 물품의 반출입을, 제1 대차와 제2 대차를 이용하여 행할 수 있다. 따라서, 보관 설비의 가동 효율의 저하를 억제하면서 제2 제어를 실행할 수 있다.According to this configuration, even when the second control is being executed, the loading and unloading of articles into and out of the storage unit that is not subject to the second control in the upper adjacent storage layer can be performed using the first cart and the second cart. Therefore, the second control can be performed while suppressing a decrease in the operation efficiency of the storage facility.

또한, 상기 제어 장치는, 어느 하나의 상기 보관부에서 이상이 발생한 경우에, 제3 제어도 더 실행하고, 상기 이상 발생 보관층에 대하여 하측에 인접하는 상기 보관층을 하측 인접 보관층으로 하고, 상기 하측 인접 보관층에서의 상기 이상 발생 보관부의 바로 아래에 위치하는 상기 보관부를 직하 보관부로 하여, 상기 제3 제어는, 상기 직하 보관부로의 상기 제1 대차의 진입을 금지하는 제어이면 바람직하다.In addition, when an abnormality occurs in any of the storage units, the control device further executes a third control, and sets the storage layer adjacent to the lower side to the storage layer in which the abnormality occurred as the lower adjacent storage layer, It is preferable that the storage unit located immediately below the abnormal storage unit in the lower adjacent storage layer is a direct storage unit, and the third control is a control that prohibits entry of the first truck into the direct storage unit.

본 구성에 의하면, 어느 하나의 보관부에서 이상이 발생한 경우에는 제1 제어 및 제2 제어에 더하여 제3 제어가 실행되고, 이상 발생 보관층에 대하여 하측에 인접하는 보관층(하측 인접 보관층)에서의 이상 발생 보관부의 바로 아래에 위치하는 보관부(직하 보관부)로의 제1 대차의 진입이 금지된다. 이와 같이 하측 인접 보관층에 있어서 이상 발생 보관부와 비교적 가까운 위치에 배치되는 직하 보관부로의 제1 대차의 진입을 금지함으로써, 만일 작업자에 의한 이상 대응 작업 시에 이상 발생 보관부로부터 어떠한 물체(예를 들면, 공구 등)이 하측 인접 보관층에 낙하한 경우라도, 해당 물체와 하측 인접 보관층에 존재하는 제1 대차를 접촉시키지 않고 해당 물체를 회수 가능해지는 등, 하측 인접 보관층에서 이상이 발생하는 것을 회피하기 쉬워진다. 한편, 하측 인접 보관층에서의 이상 발생 보관부와 비교적 떨어진 영역에서는 보관부로의 제1 대차의 진입이 금지되지 않도록 함으로써, 하측 인접 보관층에 있어서 물품의 반송이 정지되는 영역을 하측 인접 보관층의 일부에 한정하여, 제3 제어를 실행하는 것에 의한 보관 설비의 가동 효율의 저하를 억제할 수 있다.According to this configuration, when an abnormality occurs in any one of the storage units, the third control is executed in addition to the first control and the second control, and the storage layer adjacent to the lower side with respect to the storage layer where the abnormality occurred (lower adjacent storage layer) Entry of the first bogie into the storage section (direct storage section) located immediately below the storage section where an abnormality occurs is prohibited. In this way, by prohibiting the entry of the first truck into the storage unit directly below the storage unit located relatively close to the storage unit where an abnormality occurred in the lower adjacent storage layer, if an object (e.g., an object (e.g. For example, even if an object (tool, etc.) falls on the lower adjacent storage layer, an abnormality occurs in the lower adjacent storage layer, such as being able to recover the object without contacting the first cart present in the lower adjacent storage layer. It becomes easier to avoid doing something. Meanwhile, by ensuring that entry of the first truck into the storage unit is not prohibited in an area relatively distant from the storage unit where an abnormality occurs in the lower adjacent storage layer, the area where the transport of goods is stopped in the lower adjacent storage layer is located in the lower adjacent storage layer. Limited to some, it is possible to suppress a decrease in the operation efficiency of the storage facility by executing the third control.

상기와 같이, 상기 제어 장치가, 어느 하나의 상기 보관부에서 이상이 발생한 경우에, 상기 제3 제어도 더 실행하는 구성에 있어서, 상기 제3 제어에서는, 상기 하측 인접 보관층에서의 상기 직하 보관부에 대하여 상기 제2 방향의 양측에 인접하는 상기 보관부로의 상기 제1 대차의 진입도 금지하면 바람직하다.As described above, in the configuration where the control device further executes the third control when an abnormality occurs in any of the storage units, in the third control, the direct storage in the lower adjacent storage layer It is desirable to prohibit entry of the first truck into the storage section adjacent to both sides in the second direction.

본 구성에 의하면, 하측 인접 보관층에서의 직하 보관부에 대하여 제2 방향의 양측에 인접하는 보관부가, 이상 발생 보관부와 비교적 가까운 위치에 배치되는 경우라도, 하측 인접 보관층에서 이상이 발생하는 것을 회피하기 쉬워진다.According to this configuration, even if the storage units adjacent to both sides of the second direction with respect to the storage unit directly in the lower adjacent storage layer are disposed at positions relatively close to the storage unit where an abnormality occurs, an abnormality does not occur in the lower adjacent storage layer. It becomes easier to avoid things.

상기의 각 구성의 보관 설비에 있어서, 상기 제어 장치는, 어느 하나의 상기 보관부에서 이상이 발생한 경우에 상기 제1 제어를 개시하고, 그 후, 상기 이상 발생 보관층으로의 진입을 위한 작업자의 동작이 검지된 경우에 상기 제2 제어를 개시하면 바람직하다.In the storage equipment of each of the above configurations, the control device initiates the first control when an abnormality occurs in any of the storage units, and then controls the operator to enter the storage layer where the abnormality occurred. It is desirable to start the second control when motion is detected.

본 구성에 의하면, 어느 하나의 보관부에서 이상이 발생한 경우라도, 제2 제어의 개시를, 이상 발생 보관층으로의 진입을 위한 작업자의 동작이 검지될 때까지 지연시킬 수 있다. 따라서, 작업자의 상기 동작이 검지되는 동안까지는, 직상 보관부에 대한 물품의 반출입을 포함하는 통상 시의 물품의 반송을 상측 인접 보관층에 있어서 계속하여 행할 수 있다. 그리고, 작업자의 상기 동작이 검지된 경우에 제2 제어를 개시함으로써, 그 후는 직상 보관부로의 제1 대차의 진입을 금지하여, 이상 발생 보관부에 있어서 이상 대응 작업을 행하는 작업자의 안전성을 적절하게 확보할 수 있다.According to this configuration, even if an abnormality occurs in any one of the storage units, the start of the second control can be delayed until the operator's movement to enter the storage layer where the abnormality occurred is detected. Accordingly, until the above-mentioned operation of the operator is detected, the normal transport of goods, including the loading and unloading of goods into and out of the immediately upper storage section, can be continued in the upper adjacent storage layer. In addition, by starting the second control when the above operation of the operator is detected, the entry of the first truck into the storage section immediately above is prohibited thereafter, thereby ensuring the safety of the worker performing abnormality response work in the storage section where an abnormality occurs. It can be easily secured.

본 개시에 관련된 보관 설비는 전술한 각 효과 중, 적어도 1개를 얻을 수 있으면 된다.The storage facility according to the present disclosure only needs to be able to obtain at least one of the above-mentioned effects.

11: 제1 대차
12: 제2 대차
20: 제1 레일
30: 제2 레일
40: 제어 장치
90: 보관층
90A: 이상 발생 보관층
90B: 상측 인접 보관층
90C: 하측 인접 보관층
91: 보관부
91A: 이상 발생 보관부
91B: 직상 보관부
91C: 직하 보관부
100: 보관 설비
W: 물품
X: 제1 방향
Y: 제2 방향
Z: 상하 방향
Z1: 상측
Z2: 하측11: 1st bogie
12: Second bogie
20: first rail
30: second rail
40: control device
90: storage layer
90A: storage layer where abnormality occurred
90B: Upper adjacent storage layer
90C: Lower adjacent storage layer
91: storage unit
91A: Error occurrence storage unit
91B: Direct storage unit
91C: Direct storage section
100: Storage equipment
W: Goods
X: first direction
Y: second direction
Z: Up and down direction
Z1: upper side
Z2: lower side

Claims

A plurality of stages of storage layers are provided in the vertical direction, and in each of the plurality of stages of the storage layers, a storage section capable of arranging and storing articles in a first direction, which is a specific direction along the horizontal plane, is provided as described above when viewed from the vertical direction. Storage facilities installed in multiple rows in a second direction intersecting the first direction,
a first cart traveling along the first direction to transport the article from the storage unit;
a second bogie capable of mounting the first bogie and traveling along the second direction outside the storage unit; and
Provided with a control device that controls the running of the first bogie and the second bogie,
In each of the plurality of stages of the storage layer, a first rail on which the first bogie runs and a second rail on which the second bogie runs are installed, corresponding to each of the plurality of rows of the storage units, and
The control device executes first control and second control when an abnormality occurs in any of the storage units,
The storage unit in which an abnormality occurs is set as the storage unit in which the abnormality occurs, the storage layer in which the storage unit in which the abnormality occurs is the storage layer in which the abnormality occurs, and the storage layer adjacent to the upper side of the storage layer in which the abnormality occurs is regarded as the upper adjacent storage layer. And, the storage unit located immediately above the storage unit where the abnormality occurred in the upper adjacent storage layer is set as a storage unit directly above,
The first control is a control that stops the running of both the first bogie and the second bogie in the storage layer where an abnormality occurs,
The second control is a control that prohibits entry of the first truck into the storage unit directly above,
Storage facilities.

According to paragraph 1,
In the second control, the first cart is also prohibited from entering the storage section adjacent to both sides of the second direction with respect to the storage section directly above the storage section in the upper adjacent storage layer.

According to claim 1 or 2,
The control device allows the running of the second cart in the upper adjacent storage layer and the entry of the first truck into the storage unit that is not subject to the second control in the upper adjacent storage layer, A storage facility that executes the second control.

According to claim 1 or 2,
The control device further executes a third control when an abnormality occurs in any of the storage units,
The storage layer adjacent to the lower side with respect to the storage layer in which an abnormality occurs is set as a lower adjacent storage layer, and the storage section located immediately below the storage section in which an abnormality occurs in the lower adjacent storage layer is set as a direct storage section,
The third control is a control that prohibits entry of the first cart into the storage unit directly below the storage unit.

According to paragraph 4,
In the third control, the first cart is also prohibited from entering the storage section adjacent to both sides of the second direction with respect to the storage section directly below the storage section in the lower adjacent storage layer.

According to claim 1 or 2,
The control device initiates the first control when an abnormality occurs in any of the storage units, and then performs the second control when an operator's movement to enter the storage layer where the abnormality occurs is detected. A storage facility that opens.