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KR20100118313A - 정보통신 인프라를 이용한 차량 유도 장치와 이를 위한 서버 장치 및 그 방법 - Google Patents

정보통신 인프라를 이용한 차량 유도 장치와 이를 위한 서버 장치 및 그 방법 Download PDF

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KR20100118313A
KR20100118313A KR1020090037082A KR20090037082A KR20100118313A KR 20100118313 A KR20100118313 A KR 20100118313A KR 1020090037082 A KR1020090037082 A KR 1020090037082A KR 20090037082 A KR20090037082 A KR 20090037082A KR 20100118313 A KR20100118313 A KR 20100118313A
Authority
KR
South Korea
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vehicle
guidance
situation
local
Prior art date
Application number
KR1020090037082A
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English (en)
Inventor
유재준
장병태
최정단
김도현
장정아
성경복
김정숙
김경태
임재한
박종현
Original Assignee
한국전자통신연구원
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Filing date
Publication date
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Abstract

본 발명은 정보통신 인프라를 이용한 차량 유도 장치와 이를 위한 서버 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 차량 외부에 설치되어 있는 다양한 정보통신 인프라를 이용하여 특정 시작 지점에서부터 특정 종료 지점까지의 차량 주행을 유도함으로써, 차량 내에 고가의 많은 센서를 부착하지 않고서도 차량을 안전하게 유도할 수 있으며, 차량 주위의 지역적 상황 뿐 아니라 유도공간 전체의 상황을 모두 고려하여 특정 상황에 대해 선제적인 대응을 제공하거나 보다 효율적으로 차량 유도를 제공할 수 있고, 많은 차량의 주행을 동시에 그리고 효율적으로 자동 유도할 수 있으며, 현재 연구되고 있는 차량 내 자율주행 시스템과 더불어 자율주행을 지원하기 위해 활용할 수 있는 이점이 있다.
정보통신 인프라, 자동 차량 유도, 유도경로

Description

정보통신 인프라를 이용한 차량 유도 장치와 이를 위한 서버 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR AUTOMATIC VEHICLE INDUCTION USING INFORMATION TECHNOLOGY INFRASTRUCTURE, SERVER APPARATUS AND METHOD THEREFOR}
본 발명은 정보통신 인프라(information technology infrastructure)를 이용한 차량 유도 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량 외부에 설치되어 있는 다양한 정보통신 인프라를 이용하여 특정 시작 지점에서부터 특정 종료 지점까지의 차량 주행을 유도할 수 있는 차량 유도 장치 및 방법에 관한 것이다.
현재의 자동차 기술이 연구개발 되고 있는 방향 중 하나는 차량의 지능화를 높여 사람의 직접적인 제어가 없이도 차량 스스로 판단하여 위험을 회피하거나 주행할 수 있도록 하는 것이다. 이러한 방향의 한 일환으로서 많은 연구기관, 대학, 그리고 업체들은 차량에 GPS(Global Positioning System)/DGPS(Differential GPS), CCD(Charge-Coupled Device) 영상 센서, 레이저 센서, 초음파 센서 등을 설치하여 이들 센서로부터 획득한 데이터를 이용하여 차량으로 하여금 주위 상황을 인식 및 판단할 수 있도록 연구개발을 진행하고 있으며, 이들 중에서 일부의 기능들은 자동차간거리제어시스템, 자동차선유지시스템 등의 이름으로 상용화되기 시작하고 있다. 이러한 지능형 차량의 최종 목적은 임의의 도로 환경에서 차량 스스로 주행하는 자율주행이라고 할 수 있다.
하지만 이러한 지능형 차량의 경우에 정확한 주변상황 분석을 위해 일반적으로 고성능의 센서 장치가 요구되며, 이로 인해 많은 비용이 필요하다는 문제점이 있다. 또한, 차량 내에 장착된 센서 시스템은 해당 차량 부근의 상황 정보만 알 수 있게 하므로 전역적인 상황정보를 고려한 자율주행을 제공하기 힘들다는 문제점이 있다.
본 발명은 이러한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 제안한 것으로서, 차량 외부에 설치되어 있는 다양한 정보통신 인프라를 이용하여 차량의 주행을 유도하고자 하는 유도공간의 상황정보를 수집하며, 수집한 상황정보에 근거하여 인지한 유도공간의 상황에 따라 차량의 유도경로를 결정하고, 유도경로를 주행하도록 차량을 제어할 수 있도록 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주행을 제어하는 제어단말을 탑재한 차량의 주 행을 유도하는 차량 유도 장치는, 상기 차량의 외부에 설치되어 있는 정보통신 인프라를 이용하여 상기 차량의 주행을 유도하고자 하는 유도공간의 상황정보를 수집하는 센싱 장치와, 상기 상황정보에 근거하여 인지한 상기 유도공간의 상황에 따라 상기 차량의 유도경로를 결정하며, 상기 유도경로를 주행하도록 상기 차량을 제어하기 위해 상기 제어단말과 교신하는 서버 장치를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 센싱 장치는, 해당 지역의 상기 상황정보를 수집하도록 적어도 하나 이상의 지역에 배치될 수 있으며, 상기 서버 장치는, 상기 센싱 장치로부터 상기 상황정보를 제공받아 상기 유도공간 중에서 해당 지역의 지역상황을 인지하는 적어도 하나 이상의 지역 서버와, 상기 지역 서버로부터 제공받은 상기 상황정보에 근거하여 인지한 상기 유도공간의 전역상황에 따라 상기 차량의 유도경로를 결정한 후에 대응하는 차량 유도 제어정보를 전송하여 상기 제어단말이 상기 차량 유도 제어정보에 따라 상기 차량의 주행을 제어하도록 하는 전역 서버를 포함할 수 있다.
상기 지역 서버는, 상기 센싱 장치로부터 제공받은 상기 상황정보를 분석하여 해당 지역의 상황에 대응하는 지역상황 인지정보를 생성하는 지역상황 인지부와, 상기 지역상황 인지정보에 포함된 상기 차량의 주행에 의한 유도정보를 저장하는 지역 유도정보 저장부와, 상기 유도정보를 포함하는 상기 지역상황 인지정보를 상기 제어단말 또는 상기 전역 서버에게 제공하는 지역 통신부를 포함할 수 있다.
상기 전역 서버는, 상기 유도공간의 지리적 정보를 저장하는 유도공간 정보 저장부와, 상기 지역 서버로부터 제공받은 상기 지역상황 인지정보에 의거하여 상기 유도공간의 전역상황을 인지하는 전역상황 인지부와, 상기 전역상황과 상기 지 리적 정보에 의거하여 상기 차량의 유도경로를 결정하는 유도경로 결정부와, 상기 유도경로를 따라 상기 차량이 주행하도록 하는 차량 유도 제어정보를 생성하는 제어정보 생성부와, 상기 지역상황 인지정보에 포함된 상기 차량의 주행에 의한 유도정보를 저장하는 전역 유도정보 저장부와, 상기 차량 유도 제어정보를 상기 제어단말 또는 상기 지역 서버에게 제공하는 전역 통신부를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 차량에 탑재한 제어단말과의 교신을 통해 차량의 주행을 유도하는 서버 장치는, 상기 차량의 외부에 설치되어 있는 정보통신 인프라를 이용하여 상기 차량의 주행을 유도하고자 하는 유도공간의 상황정보를 수집하는 센싱 장치로부터 상기 상황정보를 제공받아 상기 유도공간 중에서 해당 지역의 상황을 인지하는 적어도 하나 이상의 지역 서버와, 상기 지역 서버로부터 제공받은 상기 상황정보에 근거하여 인지한 상기 유도공간의 전역상황에 따라 상기 차량의 유도경로를 결정한 후에 대응하는 차량 유도 제어정보를 전송하여 상기 제어단말이 상기 차량 유도 제어정보에 따라 상기 차량의 주행을 제어하도록 하는 전역 서버를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 지역 서버는, 상기 센싱 장치로부터 제공받은 상기 상황정보를 분석하여 해당 지역의 상황에 대응하는 지역상황 인지정보를 생성하는 지역상황 인지부와, 상기 지역상황 인지정보에 포함된 상기 차량의 주행에 의한 유도정보를 저장하는 지역 유도정보 저장부와, 상기 유도정보를 포함하는 상기 지역상황 인지정보를 상기 제어단말 또는 상기 전역 서버에게 제공하는 지역 통신부를 포함할 수 있다.
상기 전역 서버는, 상기 유도공간의 지리적 정보를 저장하는 유도공간 정보 저장부와, 상기 지역 서버로부터 제공받은 상기 지역상황 인지정보에 의거하여 상기 유도공간의 전역상황을 인지하는 전역상황 인지부와, 상기 전역상황과 상기 지리적 정보에 의거하여 상기 차량의 유도경로를 결정하는 유도경로 결정부와, 상기 유도경로를 따라 상기 차량이 주행하도록 하는 차량 유도 제어정보를 생성하는 제어정보 생성부와, 상기 지역상황 인지정보에 포함된 상기 차량의 주행에 의한 유도정보를 저장하는 전역 유도정보 저장부와, 상기 차량 유도 제어정보를 상기 제어단말 또는 상기 지역 서버에게 제공하는 전역 통신부를 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 주행을 제어하는 제어단말을 탑재한 차량의 주행을 유도하는 차량 유도 장치에 의한 차량 유도 방법은, 상기 차량의 외부에 설치되어 있는 정보통신 인프라를 이용하여 상기 차량의 주행을 유도하고자 하는 유도공간의 상황정보를 수집하는 단계와, 상기 상황정보에 근거하여 인지한 상기 유도공간의 상황에 따라 상기 차량의 유도경로를 결정하는 단계와, 상기 유도경로를 주행하도록 상기 차량을 제어하기 위해 상기 제어단말과 교신하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 결정하는 단계는, 해당 지역의 상기 상황정보를 수집하도록 적어도 하나 이상의 지역에 배치한 센싱 장치로부터 상기 상황정보를 제공받아 상기 유도공간 중에서 해당 지역의 지역상황을 인지하는 단계와, 상기 지역상황에 근거 하여 인지한 상기 유도공간의 전역상황에 따라 상기 차량의 유도경로를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 교신하는 단계는, 상기 유도경로를 주행하도록 상기 차량을 제어하기 위해 상기 제어단말에게 차량 유도 제어정보를 전송하는 단계와, 상기 차량의 주행 중에 상기 상황정보에 따라 상기 유도경로 상의 장애물이 감지되면 상기 유도경로를 재결정하는 단계와, 상기 재결정한 유도경로를 주행하도록 상기 차량을 제어하기 위해 상기 제어단말에게 갱신한 차량 유도 제어정보를 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 차량 외부에 설치된 다양한 정보통신 인프라를 이용하므로 차량 내에 고가의 많은 센서를 부착하지 않고서도 차량을 안전하게 유도할 수 있으며, 차량 주위의 지역적 상황 뿐 아니라 유도공간 전체의 상황을 모두 고려하여 특정 상황에 대해 선제적인 대응을 제공하거나 보다 효율적으로 차량 유도를 제공할 수 있다. 따라서, 많은 차량의 주행을 동시에 그리고 효율적으로 자동 유도할 수 있다. 특히 현재 연구되고 있는 차량 내 자율주행 시스템과 더불어 자율주행을 지원하기 위해 활용할 수 있다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
첨부된 블록도의 각 블록과 흐름도의 각 단계의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들에 의해 수행될 수도 있다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 블록도의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방식으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 또는 흐름도 각 단계에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다. 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 수행하는 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 및 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다.
또한, 각 블록 또는 각 단계는 특정된 논리적 기능(들)을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 또, 몇 가지 대체 실시예들에서는 블록들 또는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들 또는 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 블록들 또는 단계들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 정보통신 인프라를 이용한 차량 유도 장치의 블록 구성도이며, 도 2는 도 1에 도시한 차량 유도 장치의 동작을 설명하기 위한 개념도이다.
이에 나타낸 바와 같은 차량 유도 장치는, 주행을 제어하는 제어단말(110)을 탑재한 차량(1)의 외부에 설치되어 있는 적외선 카메라(201), 레이저 스캐너(202), CCD 카메라(203), 초음파 센서(도시 생략함) 등과 같은 정보통신 인프라를 이용하여 차량(1)의 주행을 유도하고자 하는 유도공간의 상황정보를 수집하는 센싱 장치(210, 220)와, 센싱 장치(210, 220)에서 수집한 상황정보에 근거하여 인지한 유도공간의 상황에 따라 차량(1)의 유도경로를 결정한 후에 유도경로를 주행하도록 차량(1)을 제어하기 위해 제어단말(110)과 교신하는 서버 장치(300) 등을 포함한다.
서버 장치(300)는 복수의 센싱 장치(210, 220)로부터 상황정보를 각각 제공받아 유도공간 중에서 해당 지역의 지역상황을 인지하는 복수의 지역 서버(310, 320)와, 지역 서버(310, 320)로부터 제공받은 상황정보에 근거하여 인지한 유도공간의 전역상황에 따라 차량(1)의 유도경로를 결정한 후에 대응하는 차량 유도 제어정보를 전송하여 제어단말(110)이 차량 유도 제어정보에 따라 차량(1)의 주행을 제어하여 이동 목적지(2)까지 이동시키도록 하는 전역 서버(330) 등을 포함한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 제어단말의 세부적인 블록 구성도이며, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 센싱 장치의 세부적인 블록 구성도이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 지역서버의 세부적인 블록 구성도이며, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 전역서버의 세부적인 블록 구성도이다.
제어단말(110)은 사전에 정의된 형태(포맷)의 정보를 제공받아 차량의 이동 (정지, 이동, 좌우향, 가속, 감속 등)을 제어할 수 있는 차량 이동 제어부(111)와, 차량의 주행 유도에 필요한 차량에 대한 각종 정보를 저장 및 관리하는 차량 정보 저장부(112)와, 외부의 정보통신 인프라와 통신을 위한 차량 통신부(113)와, 차량 이동 중에 예측하지 못한 상황에 의한 장애물 발생을 인식할 수 있는 장애물 인식부(114) 등을 포함하여 구성된다.
센싱 장치(210, 220)는 장착된 센서의 특징에 따라 원시 데이터를 수집하여 처리하는 센싱정보 처리부(211)와, 센싱정보 처리부(211)에 의한 처리된 정보를 지역 서버(310, 320)로 전달하는 센싱 통신부(212) 등을 포함하여 구성된다.
지역 서버(310, 320)는 센싱 장치(210, 220)로부터 제공받은 상황정보를 분석하여 해당 지역의 상황에 대응하는 지역상황 인지정보를 생성하는 지역상황 인지부(311)와, 지역상황 인지정보에 포함된 차량의 주행에 의한 유도정보를 저장하는 지역 유도정보 저장부(312)와, 유도정보를 포함하는 지역상황 인지정보를 제어단말(110) 또는 전역 서버(330)에게 제공하는 지역 통신부(313) 등을 포함하여 구성된다. 여기서, 차량의 주행에 의한 유도정보라 함은 유도상황에 대한 정보, 예컨대 차량의 현재 주행 위치정보와 이동 궤적정보 등을 말한다.
전역 서버(330)는 유도공간의 지리적 정보를 저장하는 유도공간 정보 저장부(331)와, 지역 서버(310, 320)로부터 제공받은 지역상황 인지정보에 의거하여 유도공간의 전역상황을 인지하는 전역상황 인지부(332)와, 전역상황과 지리적 정보에 의거하여 차량의 유도경로를 결정하는 유도경로 결정부(333)와, 유도경로를 따라 차량이 주행하도록 하는 차량 유도 제어정보를 생성하는 제어정보 생성부(334)와, 지역상황 인지정보에 포함된 차량의 주행에 의한 유도정보를 저장하는 전역 유도정보 저장부(335)와, 차량 유도 제어정보를 제어단말(110) 또는 지역 서버(310, 320)에게 제공하는 전역 통신부(336) 등을 포함하여 구성된다.
이와 같이 구성된 본 발명의 실시예에 따른 정보통신 인프라를 이용한 차량 유도 장치에 의한 차량의 주행 유도 과정을 도 7의 흐름도를 추가적으로 참고하여 설명하면 다음과 같다.
먼저, 운전자가 차량(1)을 특정 위치에 정차시킨 후에 차량 유도 서비스를 요청하면 제어단말(110)의 차량 통신부(113)가 전역 서버(330)에게 차량 유도 서비스를 요청하면서 차량 정보 저장부(112)에 저장되어 있는 차량(1)에 대한 정보를 전달한다(S401).
센싱 장치(210, 220)의 센싱정보 처리부(211)는 적외선 카메라(201), 레이저 스캐너(202), CCD 카메라(203), 초음파 센서(도시 생략함) 등과 같은 센서들, 즉 정보통신 인프라를 이용하여 차량(1)의 주행을 유도하고자 하는 유도공간의 상황정보를 수집하며, 센싱 장치(210, 220)의 센싱 통신부(212)는 센싱정보 처리부(211)에 의해 수집된 상황정보를 지역 서버(310, 320)로 전달한다.
지역 서버(310, 320)의 지역 통신부(313)는 센싱 장치(210, 220)로부터 유도공간의 상황정보를 수신하여 지역상황 인지부(311)에게 전달하며, 지역상황 인지부(311)는 지역 통신부(313)로부터 제공받은 상황정보를 분석하여 해당 지역의 상황에 대응하는 지역상황 인지정보를 생성한다. 이렇게 생성한 지역상황 인지정보에 포함된 차량(1)의 주행에 의한 유도정보는 지역 유도정보 저장부(312)에 저장되며, 유도정보를 포함하는 지역상황 인지정보는 지역 통신부(313)에 의해 제어단말(110) 또는 전역 서버(330)에게 제공된다(S403).
전역 서버(330)의 전역 통신부(336)가 지역 서버(310, 320)로부터 유도정보를 포함하는 지역상황 인지정보를 수신하면 전역상황 인지부(332)는 지역상황 인지정보에 의거하여 유도공간의 전역상황을 인지하며(S405), 전역 유도정보 저장부(335)는 복수의 지역 서버(310, 320)로부터 제공받은 유도정보를 저장하고, 유도경로 결정부(333)는 전역상황과 유도공간 정보 저장부(331)에 저장된 유도공간의 지리적 정보에 의거하여 차량(1)의 유도경로를 결정한다(S407).
제어정보 생성부(334)는 유도경로 결정부(333)에 의해 결정된 유도경로를 따라 차량(1)을 이동시키기 위한 차량 유도 제어정보를 생성하며, 전역 통신부(336)는 제어정보 생성부(334)가 생성한 차량 유도 제어정보를 제어단말(110)과 지역 서버(310, 320) 및 센싱 장치(210, 220)에게 전송한다(S409).
제어단말(110)의 차량 통신부(113)가 전역 서버(330)로부터 차량 유도 제어정보를 수신하면 차량 이동 제어부(111)는 차량(1)의 이동(정지, 이동, 좌우향, 가속, 감속 등)을 제어하여 유도경로를 따라 이동 목적지(2)를 향해 이동시킨다.
차량(1)의 이동 중에서 제어단말(110)의 장애물 인식부(114)가 유도경로 상의 장애물을 감지하면 차량 통신부(113)가 지역 통신부(313)를 통해 간접적으로 또는 지역 통신부(313)를 통하지 않고 직접적으로 전역 서버(330)에게 장애물 감지 상황정보를 전송한다(S411).
전역 서버(330)의 유도경로 결정부(333)는 장애물 감지 상황정보에 따라 유도경로 상의 장애물을 인식 및 감지하며, 차량(1)이 장애물을 회피하여 주행할 수 있도록 유도경로를 재결정한다(S413).
제어정보 생성부(334)는 유도경로 결정부(333)에 의해 재결정된 유도경로를 따라 차량(1)을 이동시키기 위한 차량 유도 제어정보를 생성하며, 전역 통신부(336)는 제어정보 생성부(334)가 생성한 차량 유도 제어정보를 제어단말(110)과 지역 서버(310, 320) 및 센싱 장치(210, 220)에게 전송한다(S415).
제어단말(110)의 차량 통신부(113)가 전역 서버(330)로부터 차량 유도 제어정보를 수신하면 차량 이동 제어부(111)는 차량(1)의 이동(정지, 이동, 좌우향, 가속, 감속 등)을 제어하여 차량(1)이 장애물을 회피하여 유도경로를 따라 이동 목적지(2)로 향해 주행하도록 한다.
한편, 전역 서버(330)의 유도경로 결정부(333)는 제어단말(110)의 장애물 인식부(114)가 유도경로 상의 장애물을 감지하였을 때에 유도경로를 재결정하지 않고 유도주행을 중지시킬 수도 있다. 전역 서버(330)의 전역상황 인지부(332)는 주기적으로 전역 공간에 대한 상황을 점검하며, 장애물 등과 같은 에러의 원인이 해소되었다고 판단될 때에 제어정보 생성부(334)가 차량 유도 제어정보를 다시 생성하여 전역 통신부(336)를 통해 제어단말(110)에게 전송할 수 있다.
차량(1)이 이동 목적지(2)에 도착하면 차량 이동 제어부(111)는 차량(1)을 정차 또는 주차시키며, 전역상황정보를 토대로 이를 인지한 전역 서버(330)는 제어단말(110)에게 차량 유도 서비스가 종료되었음을 알린다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 정보통신 인프라를 이용한 차량 유도 장치의 블록 구성도,
도 2는 도 1에 도시한 차량 유도 장치의 동작을 설명하기 위한 개념도,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 제어단말의 세부적인 블록 구성도,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 센싱 장치의 세부적인 블록 구성도,
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 지역서버의 세부적인 블록 구성도,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 전역서버의 세부적인 블록 구성도,
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 정보통신 인프라를 이용한 차량 유도 방법을 설명하기 위한 흐름도.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
110 : 제어단말 111 : 차량 이동 제어부
112 : 차량 정보 저장부 113 : 차량 통신부
114 : 장애물 인식부 210, 220 : 센싱 장치
211 : 센싱정보 처리부 212 : 센싱 통신부
300 : 서버 장치 310, 320 : 지역 서버
311 : 지역상황 인지부 312 : 지역 유도정보 저장부
313 : 지역 통신부 330 : 전역 서버
331 : 유도공간 정보 저장부 332 : 전역상황 인지부
333 : 유도경로 결정부 334 : 제어정보 생성부
335 : 전역 유도정보 저장부 336 : 전역 통신부

Claims (10)

  1. 주행을 제어하는 제어단말을 탑재한 차량의 주행을 유도하는 차량 유도 장치로서,
    상기 차량의 외부에 설치되어 있는 정보통신 인프라를 이용하여 상기 차량의 주행을 유도하고자 하는 유도공간의 상황정보를 수집하는 센싱 장치와,
    상기 상황정보에 근거하여 인지한 상기 유도공간의 상황에 따라 상기 차량의 유도경로를 결정하며, 상기 유도경로를 주행하도록 상기 차량을 제어하기 위해 상기 제어단말과 교신하는 서버 장치
    를 포함하는 정보통신 인프라를 이용한 차량 유도 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 센싱 장치는, 해당 지역의 상기 상황정보를 수집하도록 적어도 하나 이상의 지역에 배치되며,
    상기 서버 장치는,
    상기 센싱 장치로부터 상기 상황정보를 제공받아 상기 유도공간 중에서 해당 지역의 지역상황을 인지하는 적어도 하나 이상의 지역 서버와,
    상기 지역 서버로부터 제공받은 상기 상황정보에 근거하여 인지한 상기 유도공간의 전역상황에 따라 상기 차량의 유도경로를 결정한 후에 대응하는 차량 유도 제어정보를 전송하여 상기 제어단말이 상기 차량 유도 제어정보에 따라 상기 차량 의 주행을 제어하도록 하는 전역 서버
    를 포함하는 정보통신 인프라를 이용한 차량 유도 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 지역 서버는,
    상기 센싱 장치로부터 제공받은 상기 상황정보를 분석하여 해당 지역의 상황에 대응하는 지역상황 인지정보를 생성하는 지역상황 인지부와,
    상기 지역상황 인지정보에 포함된 상기 차량의 주행에 의한 유도정보를 저장하는 지역 유도정보 저장부와,
    상기 유도정보를 포함하는 상기 지역상황 인지정보를 상기 제어단말 또는 상기 전역 서버에게 제공하는 지역 통신부
    를 포함하는 정보통신 인프라를 이용한 차량 유도 장치.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 전역 서버는,
    상기 유도공간의 지리적 정보를 저장하는 유도공간 정보 저장부와,
    상기 지역 서버로부터 제공받은 상기 지역상황 인지정보에 의거하여 상기 유도공간의 전역상황을 인지하는 전역상황 인지부와,
    상기 전역상황과 상기 지리적 정보에 의거하여 상기 차량의 유도경로를 결정하는 유도경로 결정부와,
    상기 유도경로를 따라 상기 차량이 주행하도록 하는 차량 유도 제어정보를 생성하는 제어정보 생성부와,
    상기 지역상황 인지정보에 포함된 상기 차량의 주행에 의한 유도정보를 저장하는 전역 유도정보 저장부와,
    상기 차량 유도 제어정보를 상기 제어단말 또는 상기 지역 서버에게 제공하는 전역 통신부
    를 포함하는 정보통신 인프라를 이용한 차량 유도 장치.
  5. 차량에 탑재한 제어단말과의 교신을 통해 차량의 주행을 유도하는 서버 장치로서,
    상기 차량의 외부에 설치되어 있는 정보통신 인프라를 이용하여 상기 차량의 주행을 유도하고자 하는 유도공간의 상황정보를 수집하는 센싱 장치로부터 상기 상황정보를 제공받아 상기 유도공간 중에서 해당 지역의 상황을 인지하는 적어도 하나 이상의 지역 서버와,
    상기 지역 서버로부터 제공받은 상기 상황정보에 근거하여 인지한 상기 유도공간의 전역상황에 따라 상기 차량의 유도경로를 결정한 후에 대응하는 차량 유도 제어정보를 전송하여 상기 제어단말이 상기 차량 유도 제어정보에 따라 상기 차량의 주행을 제어하도록 하는 전역 서버
    를 포함하는 서버 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 지역 서버는,
    상기 센싱 장치로부터 제공받은 상기 상황정보를 분석하여 해당 지역의 상황에 대응하는 지역상황 인지정보를 생성하는 지역상황 인지부와,
    상기 지역상황 인지정보에 포함된 상기 차량의 주행에 의한 유도정보를 저장하는 지역 유도정보 저장부와,
    상기 유도정보를 포함하는 상기 지역상황 인지정보를 상기 제어단말 또는 상기 전역 서버에게 제공하는 지역 통신부
    를 포함하는 서버 장치.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 전역 서버는,
    상기 유도공간의 지리적 정보를 저장하는 유도공간 정보 저장부와,
    상기 지역 서버로부터 제공받은 상기 지역상황 인지정보에 의거하여 상기 유도공간의 전역상황을 인지하는 전역상황 인지부와,
    상기 전역상황과 상기 지리적 정보에 의거하여 상기 차량의 유도경로를 결정하는 유도경로 결정부와,
    상기 유도경로를 따라 상기 차량이 주행하도록 하는 차량 유도 제어정보를 생성하는 제어정보 생성부와,
    상기 지역상황 인지정보에 포함된 상기 차량의 주행에 의한 유도정보를 저장 하는 전역 유도정보 저장부와,
    상기 차량 유도 제어정보를 상기 제어단말 또는 상기 지역 서버에게 제공하는 전역 통신부
    를 포함하는 서버 장치.
  8. 주행을 제어하는 제어단말을 탑재한 차량의 주행을 유도하는 차량 유도 장치에 의한 차량 유도 방법으로서,
    상기 차량의 외부에 설치되어 있는 정보통신 인프라를 이용하여 상기 차량의 주행을 유도하고자 하는 유도공간의 상황정보를 수집하는 단계와,
    상기 상황정보에 근거하여 인지한 상기 유도공간의 상황에 따라 상기 차량의 유도경로를 결정하는 단계와,
    상기 유도경로를 주행하도록 상기 차량을 제어하기 위해 상기 제어단말과 교신하는 단계
    를 포함하는 정보통신 인프라를 이용한 차량 유도 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 결정하는 단계는,
    해당 지역의 상기 상황정보를 수집하도록 적어도 하나 이상의 지역에 배치한 센싱 장치로부터 상기 상황정보를 제공받아 상기 유도공간 중에서 해당 지역의 지역상황을 인지하는 단계와,
    상기 지역상황에 근거하여 인지한 상기 유도공간의 전역상황에 따라 상기 차량의 유도경로를 결정하는 단계
    를 포함하는 정보통신 인프라를 이용한 차량 유도 방법.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 교신하는 단계는,
    상기 유도경로를 주행하도록 상기 차량을 제어하기 위해 상기 제어단말에게 차량 유도 제어정보를 전송하는 단계와,
    상기 차량의 주행 중에 상기 상황정보에 따라 상기 유도경로 상의 장애물이 감지되면 상기 유도경로를 재결정하는 단계와,
    상기 재결정한 유도경로를 주행하도록 상기 차량을 제어하기 위해 상기 제어단말에게 갱신한 차량 유도 제어정보를 전송하는 단계
    를 포함하는 정보통신 인프라를 이용한 차량 유도 방법.
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