CN115230732A - 远程功能选择装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及远程功能选择装置。在执行自动驾驶和远程行驶，并且搭载有多个远程功能的自动驾驶车辆中，对所述远程功能进行选择的远程功能选择装置判定是否在规定的时间点不能执行所述自动驾驶，在判定为不能执行所述自动驾驶的情况下，判定在所述规定的时间点能执行的所述远程功能，基于对所述自动驾驶车辆的周围的物标进行检测的外部传感器的检测结果来预测所述物标的行动，计算预测出的所述物标的行动的行动预测置信度，并选择所述远程功能，在判定为能执行多个所述远程功能的情况下，基于计算出的所述行动预测置信度来选择所述远程功能。

Description

远程功能选择装置

技术领域

本公开涉及远程功能选择装置。

背景技术

存在能执行通过自动驾驶实现的行驶和通过基于远程操作员的操作进行的远程功能实现的远程行驶的自动驾驶车辆。这样的自动驾驶车辆例如在无法进行通过自动驾驶实现的行驶的情况下，使用通过远程操作员的操作实现的远程功能来进行远程行驶。这样的自动驾驶车辆例如记载于日本专利6663506。

在上述那样的自动驾驶车辆中，有时能执行多个远程功能。在该情况下，要求适当地选择执行多个远程功能中的哪个远程功能。

发明内容

本公开的第一方案是远程功能选择装置。所述远程功能选择装置被配置为在自动驾驶车辆中选择要执行的远程功能，其中，所述自动驾驶车辆被配置为执行自动驾驶和基于远程操作员的远程指示来行驶的远程行驶，并且搭载有多个用于进行远程行驶的远程功能。所述远程功能选择装置具备：自动驾驶判定部，被配置为判定是否在规定的时间点不能执行自动驾驶；远程功能判定部，被配置为在由自动驾驶判定部判定为不能执行自动驾驶的情况下，判定在规定的时间点能执行的远程功能；置信度计算部，被配置为基于对自动驾驶车辆的周围的物标进行检测的外部传感器的检测结果来预测物标的行动，并且被配置为计算预测出的物标的行动的行动预测置信度；以及功能选择部，被配置为选择要执行的远程功能。所述功能选择部被配置为：在由远程功能判定部判定为能执行多个远程功能的情况下，基于由置信度计算部计算出的行动预测置信度来选择多个远程功能中要执行的远程功能。

所述远程功能选择装置被配置为计算自动驾驶车辆的周围的物标的行动预测置信度。远程功能选择装置被配置为：在由远程功能判定部判定为能执行多个远程功能的情况下，基于物标的行动预测置信度来选择应该执行的远程功能。根据上述第一方案，即使在能执行多个远程功能的情况下，远程功能选择装置也能使用行动预测置信度适当地选择要执行的远程功能。

在所述第一方案中，也可以是，功能选择部被配置为：在行动预测置信度低的情况下，选择与行动预测置信度高的情况相比远程操作员的占用时间长的远程功能。在此，在物标的行动预测置信度低的情况下，物标有时会进行在自动驾驶车辆中预测不到的行动。在存在这样的物标的情况下，远程操作员介入自动驾驶车辆的驾驶操作能灵活地应对物标的行动的变化。因此，远程功能选择装置在物标的行动预测置信度低的情况下，选择远程操作员的占用时间长的远程功能。根据上述构成，远程功能选择装置能基于物标的行动预测置信度来选择更适当的远程功能。

在所述第一方案中，也可以是，远程功能选择装置包括距离计算部，该距离计算部被配置为计算物标与自动驾驶车辆的相对距离。功能选择部也可以被配置为：基于行动预测置信度和相对距离来选择由远程功能判定部判定的多个远程功能中要执行的远程功能。根据上述构成，远程功能选择装置能考虑物标与自动驾驶车辆的相对距离来选择更适当的远程功能。

在所述第一方案中，也可以是，功能选择部被配置为：在相对距离长的情况下，选择与相对距离短的情况相比远程操作员的占用时间短的远程功能。在此，在自动驾驶车辆与检测到的物标的相对距离长的情况下，到自动驾驶车辆与检测到的物标接近为止存在时间上的富余。在这样的情况下，有时不需要由远程操作员进行的积极的自动驾驶车辆的驾驶操作。因此，远程功能选择装置在自动驾驶车辆与物标的相对距离长的情况下，选择远程操作员的占用时间短的远程功能。由此，远程功能选择装置能抑制远程操作员的占用时间长的远程功能被过量地选择。根据上述构成，能基于自动驾驶车辆与物标的相对距离来选择更适当的远程功能。

在所述第一方案中，也可以是，多个远程功能中包括远程支持和远程驾驶。根据上述构成，能从包括远程支持和远程驾驶的远程功能中选择更适当的远程功能。

根据本公开的第一方案，即使在能执行多个远程功能的情况下，也能适当地选择应该执行的远程功能。

附图说明

以下，参照附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：

图1是用于对一个实施方式的远程行驶系统进行说明的图。

图2是表示自动驾驶车辆的构成的一个例子的框图。

图3是表示远程功能选择部的功能构成的一个例子的框图。

图4A是用于对自动驾驶车辆与自动驾驶工作范围的内外关系的表现方法进行说明的图。

图4B是用于对自动驾驶车辆与自动驾驶工作范围的内外关系的表现方法进行说明的图。

图5A是用于对自动驾驶车辆从自动驾驶工作范围内到自动驾驶工作范围外的状态进行说明的图。

图5B是用于对到了自动驾驶工作范围外的自动驾驶车辆存在于远程功能工作范围内的情形进行说明的图。

图6A是用于说明对自动驾驶车辆进行远程支持的情形的图。

图6B是用于说明对自动驾驶车辆进行远程驾驶的情形的图。

图7是表示在远程功能选择部中进行的远程功能的选择处理的流程的流程图。

图8是表示由远程功能选择部的功能选择部进行的远程功能的选择处理的详情的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对示例性的实施方式进行说明。需要说明的是，在各图中，对于相同或相当的要素彼此标记相同的附图标记并省略重复的说明。

图1是用于对一个实施方式的远程行驶系统1进行说明的图。图1所示的自动驾驶车辆2能执行自动驾驶和基于远程指示来行驶的远程行驶。远程行驶系统1是根据来自自动驾驶车辆2的远程请求，基于远程操作员R的远程指示来使自动驾驶车辆2远程行驶的系统。需要说明的是，自动驾驶是指不基于来自远程操作员R的远程指示而是自动驾驶车辆2自主地进行用于进行自动驾驶的判断来行驶。自动驾驶车辆2例如在自动驾驶车辆2不能自主地进行用于进行自动驾驶的判断的情况下进行远程请求。

远程操作员R是指进行用于供自动驾驶车辆2执行远程行驶的远程指示的人。远程操作员R的人数没有限定，既可以是一人，也可以是两人以上。能与远程行驶系统1进行通信的自动驾驶车辆2的台数也没有特别限定。既可以是多名远程操作员R交替地对一台自动驾驶车辆2进行远程指示的方案，也可以是一名远程操作员R对两台以上的自动驾驶车辆2进行远程指示的方案。

在本实施方式中，自动驾驶车辆2搭载有多个远程功能。自动驾驶车辆2使用任一个远程功能，基于来自远程操作员R的远程指示来进行远程行驶。远程功能是指用于使自动驾驶车辆2基于远程操作员R的远程指示来远程地行驶的功能。在本实施方式中，作为多个远程功能的例子，例如举出了远程支持和远程驾驶。

远程支持是指如下的技术：将搭载于自动驾驶车辆2的传感器的输出(例如摄像机图像、激光雷达点群等)发送至远程位置，位于远程位置的远程操作员R代替由自动驾驶车辆2进行的判断。

(应用场景例子1)

作为远程支持的应用场景例子，例如可以考虑在自动驾驶车辆2的行驶车道上存在泊车车辆或掉落物等，如果超出车道行驶则能回避的场景。作为该场景中的远程支持例子，例如，远程操作员R确认从自动驾驶车辆2发送的前方的摄像机影像。然后，远程操作员R向自动驾驶车辆2赋予超出行驶车道行驶的许可。自动驾驶车辆2基于该指示来自主地生成进路(trajectory)，由此能进行回避泊车车辆等的行驶。

(远程支持例子2)

作为远程支持的应用场景例子，例如可以考虑警察用手势信号(hand signals)进行交叉路口的交通引导的场景。作为该场景中的远程支持例子，例如，远程操作员R确认从自动驾驶车辆2发送的前方的摄像机影像。然后，远程操作员R识别由警察做出的手势信号，并对自动驾驶车辆2赋予起步的许可等。自动驾驶车辆2基于该指示来自主地生成进路，由此能通过交叉路口。

(远程支持例子3)

作为远程支持的应用场景例子，例如可以考虑自动驾驶车辆2在接近封锁地点之前经由网络接收到行驶预定的道路被封锁的场景。作为该场景中的远程支持例子，例如，远程操作员R基于从自动驾驶车辆2发送的车辆位置信息和道路封锁信息来研究绕过封锁地点的行驶路线，并对自动驾驶车辆2指示行驶路线的变更。自动驾驶车辆2在接收到新的行驶路线之后，基于接收到的行驶路线来自主地生成进路，由此能继续进行行驶。

(远程支持例子4)

作为远程支持的应用场景例子，例如可以考虑自动驾驶车辆2检测到由于道路施工而临时设置的标志等与地图信息中所包括的标志不同的标志的场景。作为该场景中的远程支持例子，例如，远程操作员R确认从自动驾驶车辆2发送的前方的摄像机影像。然后，远程操作员R对标志进行识别，并对自动驾驶车辆2赋予识别出的标志信息。自动驾驶车辆2基于该标志信息来自主地生成进路，由此能从该地点通过。

(远程支持例子5)

作为远程支持的应用场景例子，例如可以考虑紧急车辆正接近自动驾驶车辆2的场景。作为该场景中的远程支持例子，例如，远程操作员R基于从自动驾驶车辆2发送的前方的摄像机影像和表示自动驾驶车辆2所识别出的与周边物标的相对位置关系的信息来指示自动驾驶车辆2的退避场所。自动驾驶车辆2基于该指示自主地生成前往退避场所的进路，由此能朝向退避目的地行驶。

(远程支持例子6)

作为远程支持的应用场景例子，例如可以考虑自动驾驶车辆2进入至未设置信号灯的交叉路口的场景。作为该场景中的远程支持例子，例如，远程操作员R确认从自动驾驶车辆2发送的前方的摄像机影像和表示自动驾驶车辆2所识别出的与周边物标的相对位置关系的信息。然后，远程操作员R对自动驾驶车辆2赋予向交叉路口进入的许可等。自动驾驶车辆2基于该指示来自主地生成进路，由此能向交叉路口进入。

所谓远程驾驶，不是一定要与自动驾驶同时执行的技术。远程驾驶是指如下的技术：将搭载于车辆的传感器信息(例如主要是摄像机图像)发送至远程位置，位于远程位置的远程操作员R通过输入装置(方向盘、加速踏板、制动踏板、换挡、方向指示灯等)来进行所有的认知、判断以及操作。

在远程行驶系统1中，例如根据来自自动驾驶车辆2的远程请求来对远程操作员R请求远程指示(远程支持或远程驾驶的指示)的输入。远程操作员R向操作员接口3输入远程指示。远程行驶服务器4通过网络N向自动驾驶车辆2发送远程指示。自动驾驶车辆2按照远程指示来执行远程功能，并按照指示行驶。

对自动驾驶车辆2的构成的一个例子进行说明。图2是表示自动驾驶车辆2的构成的一个例子的框图。如图2所示，作为一个例子，自动驾驶车辆2具有自动驾驶ECU20。自动驾驶ECU20是具有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等的电子控制单元。在自动驾驶ECU20中，例如，通过由CPU执行记录于ROM或RAM的程序来实现各种功能。自动驾驶ECU20也可以由多个电子单元构成。

自动驾驶ECU20与外部传感器11、内部传感器12、地图数据库13、通信部14以及致动器15连接。

外部传感器11是对自动驾驶车辆2的外部环境进行检测的车载传感器。外部传感器11至少包括摄像机。摄像机是对自动驾驶车辆2的外部环境进行拍摄的拍摄设备。摄像机例如设于自动驾驶车辆2的前窗玻璃的里侧，对车辆前方进行拍摄。摄像机将与自动驾驶车辆2的外部环境相关的拍摄信息发送向自动驾驶ECU20。摄像机既可以是单目摄像机，也可以是立体摄像机。也可以设有多台摄像机，除了自动驾驶车辆2的前方之外，还可以对左右的侧方和后方进行拍摄。也可以在自动驾驶车辆2配备面向远程操作员R的外部摄像机。面向远程操作员R的外部摄像机至少对自动驾驶车辆2的前方进行拍摄。面向远程操作员R的外部摄像机也可以由对包括自动驾驶车辆2的侧方和后方的周围进行拍摄的多个摄像机构成。

外部传感器11也可以包括雷达传感器。雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或光对自动驾驶车辆2的周边的物体进行检测的检测设备。雷达传感器中例如包括毫米波雷达或激光雷达(LIDAR：Light Detection and Ranging)。雷达传感器将电波或光发送至自动驾驶车辆2的周边，并接收由物体反射后的电波或光，由此对物体进行检测。雷达传感器将所检测到的物体信息发送向自动驾驶ECU20。在物体中，除了包括护栏、建筑物等固定物体之外，还包括行人、自行车、其他车辆等移动物体。此外，外部传感器11也可以包括对自动驾驶车辆2的外部的声音进行检测的声音检测传感器。

此外，详细而言，如后述那样，在基于电波状态来进行自动驾驶工作范围和远程功能工作范围的内外判定的情况下，外部传感器11也可以包括便携电波天线等传感器。

在此，可以考虑在搭载有进行自动驾驶的自动驾驶系统和进行远程功能的远程系统的车辆中，在自动驾驶系统和远程系统中共享外部传感器11的各传感器的情况和不共享外部传感器11的各传感器的情况。作为共享传感器的情况，例如可以考虑共享在自动驾驶系统中识别信号灯的颜色的摄像机和在执行远程功能中的远程驾驶时拍摄对远程操作员R发送的影像的摄像机。

此外，对不共享传感器的情况的例子进行说明。作为该情况，例如可以考虑自动驾驶系统为了识别车速而利用雷达。另一方面，很难设想在执行远程功能中的远程驾驶时远程操作员R目视从雷达观测的速度数值信息。例如，在自动驾驶系统中的碰撞防止系统(例如预碰撞安全系统)中，虽然可以考虑该系统利用雷达，但很难设想远程操作员R直接利用雷达。此外，作为其他例子，例如可以考虑在自动驾驶系统中为了进行准确的距离测定而利用激光雷达信息。另一方面，很难设想在远程驾驶中，远程操作员R优先于摄像机的拍摄图像而利用激光雷达信息。

内部传感器12是对自动驾驶车辆2的状态进行检测的车载传感器。内部传感器12包括GPS(Global Positioning System：全球定位系统)传感器、IMU(InertialMeasurement Unit：惯性测量单元)以及车速传感器等。GPS传感器通过从三个以上的GPS卫星接收信号来测定自动驾驶车辆2的位置(例如自动驾驶车辆2的纬度和经度)。GPS传感器将测定出的自动驾驶车辆2的位置信息发送向自动驾驶ECU20。

IMU包括加速度传感器和横摆角速度传感器等。加速度传感器是对自动驾驶车辆2的加速度进行检测的检测器。加速度传感器例如包括对自动驾驶车辆2的前后方向的加速度进行检测的前后加速度传感器。加速度传感器也可以包括对自动驾驶车辆2的横向加速度进行检测的横向加速度传感器。加速度传感器例如将自动驾驶车辆2的加速度信息发送至自动驾驶ECU20。横摆角速度传感器是对自动驾驶车辆2的重心的绕竖直轴的横摆角速度(旋转角速度)进行检测的检测器。例如可以使用陀螺仪传感器来作为横摆角速度传感器。横摆角速度传感器将所检测到的自动驾驶车辆2的横摆角速度信息发送向自动驾驶ECU20。

车速传感器是对自动驾驶车辆2的速度进行检测的检测器。可以使用车轮速度传感器来作为车速传感器，该车轮速度传感器是设于自动驾驶车辆2的车轮或与车轮一体旋转的驱动轴等、对各车轮的转速进行检测的传感器。车速传感器将所检测到的车速信息(车轮速度信息)发送至自动驾驶ECU20。

自动驾驶ECU20能基于内部传感器12的检测结果来计算自动驾驶车辆2的运动状态(位置、速度、加速度、方位角、侧倾角、俯仰角、横摆角、转速等)。

需要说明的是，在此，将传感器分类为外部传感器11和内部传感器12，但外部传感器11和内部传感器12在作为观测对象并将其数据输出至自动驾驶ECU20的部件的功能方面上没有差异。

地图数据库13是记录地图信息的数据库。地图数据库13例如形成在搭载于自动驾驶车辆2的HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)等记录装置内。地图信息中包括道路的位置信息、道路形状的信息(例如曲率信息)、交叉路口和分岔路口的位置信息等。地图信息中也可以包括与位置信息建立了关联的法定速度等交通管制信息。地图信息中也可以包括用于自动驾驶车辆2的位置信息的获取的物标信息。可以使用道路标志、路面标志、信号灯、电线杆等来作为物标。地图数据库13也可以被配置于能与自动驾驶车辆2进行通信的服务器。

通信部14是控制与自动驾驶车辆2的外部的无线通信的通信设备。通信部14经由网络N与远程行驶服务器4进行各种信息的发送和接收。

致动器15是用于自动驾驶车辆2的控制的设备。致动器15至少包括驱动致动器、制动致动器以及转向致动器。驱动致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号来控制对发动机的空气的供给量(节气门开度)，从而控制自动驾驶车辆2的驱动力。需要说明的是，在自动驾驶车辆2是混合动力车的情况下，除了针对发动机的空气的供给量之外，还向作为动力源的马达输入来自自动驾驶ECU20的控制信号来控制该驱动力。在自动驾驶车辆2是电动汽车的情况下，向作为动力源的马达输入来自自动驾驶ECU20的控制信号来控制该驱动力。这些情况下的作为动力源的马达构成致动器15。

制动致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号来控制制动系统，并控制向自动驾驶车辆2的车轮赋予的制动力。例如可以使用液压制动系统来作为制动系统。转向致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号来控制电动动力转向系统中的对转向转矩进行控制的辅助马达的驱动。由此，转向致动器对自动驾驶车辆2的转向转矩进行控制。

接着，对自动驾驶ECU20的功能构成的一个例子进行说明。自动驾驶ECU20具有车辆位置获取部21、外部环境识别部22、行驶状态识别部23、远程功能选择部(远程功能选择装置)24、进路生成部25以及行驶控制部26。

车辆位置获取部21基于GPS传感器的位置信息和地图数据库13的地图信息来获取自动驾驶车辆2的车辆位置信息。此外，车辆位置获取部21也可以利用地图数据库13的地图信息中所包括的物标信息和外部传感器11的检测结果，通过SLAM(SimultaneousLocalization and Mapping：同步定位和地图构建)技术来获取自动驾驶车辆2的车辆位置信息。车辆位置获取部21也可以根据车道的划分线和自动驾驶车辆2的车辆位置关系来识别自动驾驶车辆2相对于车道的横向位置(车道宽度方向上的自动驾驶车辆2的位置)，并将该横向位置包括在车辆位置信息中。除此之外，车辆位置获取部21也可以通过规定的方法来获取自动驾驶车辆2的车辆位置信息。

外部环境识别部22基于外部传感器11的检测结果来识别自动驾驶车辆2的外部环境。外部环境中包括周围的物体相对于自动驾驶车辆2的相对位置。外部环境信息中也可以包括周围的物体相对于自动驾驶车辆2的相对速度和移动方向。外部环境信息中也可以包括其他车辆、行人、自行车等物体的种类。物体的种类能通过图案匹配等方法来辨别。外部环境信息中也可以包括自动驾驶车辆2的周围的划分线识别(白线识别)的结果。外部环境信息中也可以包括信号灯的点亮状态的识别结果。外部环境识别部22例如能基于外部传感器11的摄像机的图像来识别自动驾驶车辆2的前方的信号灯的点亮状态(是可以通过的点亮状态还是禁止通过的点亮状态等)。

行驶状态识别部23基于内部传感器12的检测结果来识别自动驾驶车辆2的行驶状态。行驶状态中包括自动驾驶车辆2的车速、自动驾驶车辆2的加速度、自动驾驶车辆2的横摆角速度。具体而言，行驶状态识别部23基于车速传感器的加速度信息来识别自动驾驶车辆2的车速。行驶状态识别部23基于加速度传感器的车速信息来识别自动驾驶车辆2的加速度。行驶状态识别部23基于横摆角速度传感器的横摆角速度信息来识别自动驾驶车辆2的朝向。

远程功能选择部24判定是否应该向远程操作员R进行远程请求。在此，远程功能选择部24在自动驾驶车辆2无法自主地进行自动驾驶的情况下，进行远程请求。此外，远程功能选择部24在进行远程请求时存在多个能执行(能工作)的远程功能的情况下，选择应该执行的远程功能，并对远程操作员R进行远程请求。

更详细而言，如图3所示，远程功能选择部24具备自动驾驶调查部31、远程功能调查部32、动作判定部33、置信度计算部34、距离计算部35、功能选择部36以及远程行驶请求部37。

自动驾驶调查部31调查用于供自动驾驶车辆2进行自动驾驶的系统的规定的时间点的工作状态(是工作状态还是非工作状态)。在此，自动驾驶调查部31调查作为规定的时间点的当前和将来的时间点的工作状态。具体而言，自动驾驶调查部31基于来自外部传感器11和内部传感器12的输入来判定是自动驾驶工作范围内还是自动驾驶工作范围外。需要说明的是，如果是自动驾驶工作范围内，则能执行自动驾驶，如果是自动驾驶工作范围外，则不能执行自动驾驶。

在此，所谓自动驾驶工作范围的内外包括：以位置关系界定时的自动驾驶车辆2与自动驾驶工作范围的内外关系；以及以时间轴界定时的自动驾驶车辆2与自动驾驶工作范围的内外关系。

首先，对以位置关系界定时的自动驾驶车辆2与自动驾驶工作范围的内外关系的表现方法进行说明。例如，该情况下的内外关系例如图4A所示，在空间中配置自动驾驶工作范围A1和自动驾驶车辆2，能表现在自动驾驶车辆2的当前的位置处，自动驾驶车辆2是存在于自动驾驶工作范围A1内还是存在于自动驾驶工作范围A1外。在图4A所示的例子中，在当前的位置处，自动驾驶车辆2位于自动驾驶工作范围A1外。

此外，还有如下的方法：基于来自导航系统等的信息，根据将来的时刻的自动驾驶车辆2的位置来表现在将来的时间点自动驾驶车辆2是存在于自动驾驶工作范围A1内还是存在于自动驾驶工作范围A1外。需要说明的是，在图4A所示的例子中，自动驾驶车辆2在将来的某个时间点将要到达的地点P处成为自动驾驶工作范围A1内。

此外，例如，该内外关系如图4B所示，能基于自动驾驶系统的进路L来表现在该线状或带状的进路L上是自动驾驶工作范围A2内还是自动驾驶工作范围A2外。在图4B所示的例子中，在当前的位置处，自动驾驶车辆2位于自动驾驶工作范围A2外。此外，从自动驾驶车辆2将来行驶的进路L上的地点P1起到地点P2为止成为自动驾驶工作范围A2内。需要说明的是，使用图4A和图4B说明的例子仅存在表现方法的差异，没有技术上的差异。

接着，对以时间轴界定时的自动驾驶车辆2与自动驾驶工作范围的内外关系的表现方法进行说明。该情况下的内外关系在图4A所示的例子中可以通过到达地点P的时刻来表现，在图4B所示的例子中可以通过从地点P1起行驶至地点P2的时刻来表现。这些时刻能基于导航系统、自动驾驶系统的路径计划或者拥堵信息等来推定。

自动驾驶调查部31将表示是自动驾驶工作范围内还是自动驾驶工作范围外的自动驾驶工作信息输出至动作判定部33。该自动驾驶工作信息包括上述的、表示以位置关系界定时的自动驾驶车辆2与自动驾驶工作范围的内外关系的信息和表示以时间轴界定时的自动驾驶车辆2与自动驾驶工作范围的内外关系的信息中的任一方或两方。

能基于该自动驾驶工作信息来判定在当前的时间点(当前的位置)是自动驾驶工作范围内还是自动驾驶工作范围外。此外，能基于自动驾驶工作信息来判定在将来的时间点或将来的地点是自动驾驶工作范围内还是自动驾驶工作范围外。

需要说明的是，本实施方式中的自动驾驶系统可以是任意的系统。此外，其自动驾驶等级也无关紧要。为了实现自动驾驶系统，在需要地图等数据库、车间通信、其他的基础设施设备等外部装置的情况下，自动驾驶调查部31也可以从这些装置接受各种信息的输入。

此外，自动驾驶调查部31也可以使用用于进行自动驾驶工作范围的内外判定的数据库。例如，在自动驾驶服务的提供区域的内外由地点定义的情况下，能基于地图数据和GPS传感器的数据等来进行自动驾驶工作范围的内外判定。此外，也可以是，在自动驾驶工作范围基于电波的接收状态的情况下，自动驾驶调查部31接收其实时信息来进行自动驾驶工作范围的内外判定。需要说明的是，自动驾驶调查部31也可以不基于单个信息来进行自动驾驶工作范围的内外判定，而是基于多个信息(例如，地图数据库和电波接收状态的并用等)来进行判定。

远程功能调查部32调查用于供自动驾驶车辆2进行远程行驶的远程功能的规定的时间点的工作状态(是工作状态还是非工作状态)。在此，远程功能调查部32调查作为规定的时间点的当前和将来的时间点的工作状态。具体而言，远程功能调查部32基于来自外部传感器11和内部传感器12的输入来判定是远程功能工作范围内还是远程功能工作范围外。需要说明的是，如果是远程功能工作范围内，则能执行使用了远程功能的远程行驶，如果是远程功能工作范围外，则不能执行使用了远程功能的远程行驶。

在此，与自动驾驶工作范围同样地，所谓远程功能工作范围内或远程功能工作范围外包括：以位置关系界定时的自动驾驶车辆2与远程功能工作范围的内外关系；以及以时间轴界定时的自动驾驶车辆2与远程功能工作范围的内外关系。远程功能调查部32能通过与自动驾驶调查部31进行自动驾驶工作范围的内外判定的情况同样的方法来进行远程功能工作范围的内外判定。

特别是，远程功能调查部32按多个远程功能的每一个来进行远程功能工作范围的内外判定。就是说，在本实施方式中，远程功能调查部32例如进行如下判定：是能进行通过作为远程功能的远程支持实现的远程行驶的远程功能工作范围内还是远程功能工作范围外；以及是能进行通过作为远程功能的远程驾驶实现的远程行驶的远程功能工作范围内还是远程功能工作范围外。

远程功能调查部32将表示是远程功能工作范围内还是远程功能工作范围外的远程功能工作信息输出至动作判定部33。该远程功能工作信息包括表示以位置关系界定时的自动驾驶车辆2与远程功能工作范围的内外关系的信息和表示以时间轴界定时的自动驾驶车辆2与远程功能工作范围的内外关系的信息中的任一方或两方。此外，如上所述，该远程功能工作信息中包括按多个远程功能的每一个表示是远程功能工作范围内还是远程功能工作范围外的信息。

动作判定部33基于自动驾驶工作信息和远程功能工作信息来判定在不能执行自动驾驶的状态时是否能进行使用了远程功能的远程行驶。在此，动作判定部33按每个远程功能来判定是否能进行使用了各远程功能的远程行驶。

具体而言，动作判定部33能基于来自自动驾驶调查部31的自动驾驶工作信息来计算在当前时间点是否是自动驾驶工作范围外以及在将来的时间点到自动驾驶工作范围外的位置和/或时刻。此外，动作判定部33能基于来自远程功能调查部32的远程功能工作信息来计算在当前时间点是否是远程功能工作范围外以及在将来的时间点到远程功能工作范围外的位置和/或时刻。由此，动作判定部33能在成为自动驾驶工作范围外的位置和/或时刻按每个远程功能进行远程功能工作范围的内外判定。

例如，如图5A所示，动作判定部33能基于来自自动驾驶调查部31的自动驾驶工作信息来计算自动驾驶车辆2从自动驾驶工作范围A3内到自动驾驶工作范围A3外的位置和/或时刻。在图5A中示出了，在地点P3处，自动驾驶车辆2从自动驾驶工作范围A3内到自动驾驶工作范围A3外的状态。接着，如图5B所示，动作判定部33能基于来自远程功能调查部32的远程功能工作信息来判定自动驾驶车辆2在到达了地点P3时是否是远程功能工作范围内。在此，动作判定部33按每个远程功能判定是否是远程功能工作范围内。在图5B中示出了，在自动驾驶车辆2到达了地点P3时，是能执行多个远程功能中的某个远程功能的远程功能工作范围B3内的状态。

如此，动作判定部33能进行将来的时刻的自动驾驶工作范围的内外判定。因此，动作判定部33能预先判定在将来的自动驾驶车辆2的轨迹中多长时间或者多少次会成为自动驾驶工作范围外。动作判定部33在成为自动驾驶工作范围外的情况下，判定为需要进行使用了远程功能(远程支持或远程驾驶)的远程行驶。

在此，动作判定部33作为判定是否在规定的时间点(当前或将来的某个时间点)不能执行自动驾驶的自动驾驶判定部发挥功能。此外，动作判定部33在判定为不能执行自动驾驶的情况下，作为判定在规定的时间点(当前或将来的某个时间点)能执行的远程功能的远程功能判定部发挥功能。

置信度计算部34基于对自动驾驶车辆2的周围的物标进行检测的外部传感器11的检测结果来预测物标(例如，其他车辆、行人等)的行动。以下，将由外部传感器11检测到的自动驾驶车辆2的周围的物标称为周边物标。此外，置信度计算部34计算所预测到的周边物标的行动的行动预测置信度。该行动预测置信度是关于所预测到的周边物标的行动的预测的置信度。置信度计算部34能使用各种方法来计算周边物标的行动预测置信度。

例如，置信度计算部34可以应用概率模型来计算周边物标的行动预测置信度。在该情况下，例如，置信度计算部34对根据一般交通数据等而构建的车辆运动预测模型输入由外部传感器11检测到的周边物标的运动信息(位置、速度、移动方向等)。然后，置信度计算部34求出该周边物标可能采取的所有的将来的行为和各个行为可能发生的概率。置信度计算部34可以使用计算出的概率中的最大的概率来作为行动预测置信度。

或者，置信度计算部34事先根据代表性的异常行为的观测数据来构建概率模型。然后，置信度计算部34能计算周边物标的行为相对于该概率模型的似然度(与模型的接近度)的倒数，并使用计算出的值来作为行动预测置信度。就是说，置信度计算部34在周边物标看起来是异常的行为的情况下，判定为行动预测困难。

或者，置信度计算部34也可以使用定性的信息来作为行动预测置信度。例如，置信度计算部34也可以基于自动驾驶车辆2的周围的其他车辆的驾驶员是否处于醉酒驾驶状态来计算行动预测置信度。可以认为，在其他车辆的驾驶员处于醉酒驾驶状态的情况下，其他车辆会进行预料之外的行动。因此，置信度计算部34在其他车辆的驾驶员处于醉酒驾驶状态的情况下，降低行动预测置信度。

例如，置信度计算部34从外部传感器11的摄像机获取其他车辆的驾驶员的摄像机图像。置信度计算部34也可以通过对所获取到的其他车辆的驾驶员的摄像机图像进行图像处理等来判定其他车辆的驾驶员是否处于醉酒驾驶状态。或者，有时会在其他车辆设置用于监视驾驶员的状态的驾驶员监视装置。在该情况下，置信度计算部34从其他车辆获取设于其他车辆的驾驶员监视装置的、对驾驶员进行拍摄的摄像机的摄像机图像。然后，置信度计算部34可以基于从其他车辆获取到的摄像机图像来判定其他车辆的驾驶员是否处于醉酒驾驶状态。或者，置信度计算部34也可以从搭载于其他车辆的驾驶员监视装置获取该其他车辆的驾驶员是否处于醉酒驾驶状态的信息。此外，有时会在其他车辆搭载有酒精检测仪(alcohol checker)。在该情况下，置信度计算部34也可以从其他车辆获取酒精检测仪的检测结果，来判定其他车辆的驾驶员是否处于醉酒驾驶状态。

此外，置信度计算部34能将急救车等紧急车辆判定为行动预测困难的物标。在该情况下，置信度计算部34可以降低紧急车辆的行动预测置信度。此外，置信度计算部34在紧急车辆正在接近的情况下，也可以降低自动驾驶车辆2的周围的物标的行动预测置信度。例如，置信度计算部34能基于通过声音检测传感器(音频传感器)得到的紧急车辆的警报声的检测结果等来判定有无紧急车辆的接近。或者，置信度计算部34也可以基于通过路车间通信通知的紧急车辆的接近的通知来判定有无紧急车辆的接近。

距离计算部35计算周边物标与自动驾驶车辆2的相对距离。在此，距离计算部35计算在置信度计算部34中行动预测置信度被计算出的周边物标与自动驾驶车辆2的相对距离。

距离计算部35例如也可以使用由外部传感器11的激光雷达直接计测出的值来作为该相对距离。除此之外，距离计算部35也可以根据由外部传感器11的摄像机拍摄到的摄像机图像，通过图像处理来求出相对距离。此外，距离计算部35也可以使用由外部传感器11的雷达直接计测出的值来作为相对距离。此外，距离计算部35也可以通过车间通信来获取其他车辆的GPS信息，根据基于所获取到的GPS信息的其他车辆的位置和自动驾驶车辆2的位置来计算相对距离。

距离计算部35也可以考虑行进方向来计算相对距离。例如也可以是，距离计算部35在周边物标正在向远离自动驾驶车辆2的方向行进的情况下，判定为相对距离长等，并进行相对距离的调整。此外，距离计算部35除了使用空间上的距离之外，还可以使用还包括速度的时空的距离来作为相对距离。或者，距离计算部35也可以使用到与周边物标接近为止的时间或TTC(Time to Collision：碰撞时间)来作为相对距离。距离计算部35也可以使用与周边物标的碰撞可能性等概率的指标来作为相对距离。此外，距离计算部35也可以将这些多个距离基准进行组合来作为相对距离。

功能选择部36选择由动作判定部33判定为能执行的多个远程功能中的应该执行的远程功能。在此，功能选择部36基于由置信度计算部34计算出的行动预测置信度和由距离计算部35计算出的相对距离来选择应该执行的远程功能。需要说明的是，在由动作判定部33判定为能执行的远程功能为一个的情况下，功能选择部36选择由动作判定部33判定为能执行的远程功能。

在此，在远程功能中的远程支持中，不进行由远程操作员R实现的方向盘操作、加速器操作以及制动器操作等。因此，远程支持与远程驾驶相比，通信延迟和通信容量等的要求宽松，也不使用特殊的操作装置(方向盘控制器等)。此外，在远程支持中，远程操作员R的占用时间短，因此成本低。

具体而言，进行远程支持的远程操作员R仅进行判断的代替。因此，在自动驾驶车辆2与远程行驶服务器4之间收发的用于进行远程支持的信息(例如摄像机的拍摄图像等)可以在进行了由远程操作员R进行的判断之后立即停止收发。例如，如图6A所示，有时会进行用于供自动驾驶车辆2向交叉路口进入的远程支持。在该情况下，在进入至交叉路口的跟前的地点S处开始用于进行远程支持的信息的收发。此外，在由远程支持操作员进行了向交叉路口进入的判断之后，在地点E处停止信息的收发。

另一方面，进行远程驾驶的远程操作员R进行所有的认知、判断以及操作。因此，在自动驾驶车辆2与远程行驶服务器4之间收发的用于进行远程驾驶的信息(例如摄像机的拍摄图像等)需要进行收发直到自动驾驶车辆2的远程驾驶完成为止。例如，如图6B所示，有时会进行用于供自动驾驶车辆2通过交叉路口的远程驾驶。在该情况下，在进入至交叉路口的跟前的地点S处开始用于进行远程驾驶的信息的收发。然后，由远程驾驶操作员开始自动驾驶车辆2的远程驾驶，并在自动驾驶车辆2通过了交叉路口的地点E处停止信息的收发。

如此，在远程支持操作员的占用时间和远程驾驶操作员的占用时间中，一般进行远程驾驶的远程驾驶操作员的占用时间更长。

在此，即使在作为远程支持的例子而举出的上述的远程支持例子1～6那样的场景中，根据自动驾驶车辆2的周围的其他车辆、行人等的行为，有时也难以通过远程支持来解决。特别是，在附近存在醉酒驾驶状态的驾驶员所乘坐的其他车辆的情况下等、存在行动的预测困难的其他车辆或行人等的情况下，难以通过远程支持来解决。在这样的情况下，远程操作员R的占用时间长、能长期进行由人工进行的判断和操作的远程驾驶的灵活性好，因此有时适合作为选定对象。

因此，功能选择部36在存在行动的预测困难的周边物标的情况下，在远程支持和远程驾驶中选择远程操作员R的占用时间长的远程驾驶。在此，功能选择部36使用由置信度计算部34计算出的行动预测置信度来作为行动预测是否困难。就是说，功能选择部36在行动预测置信度低的情况下，选择与行动预测置信度高的情况相比远程操作员R的占用时间长的远程功能。

而且，功能选择部36在由距离计算部35计算出的与周边物标的相对距离长的情况下，选择与相对距离短的情况相比远程操作员R的占用时间短的远程功能。如此，功能选择部36除了考虑行动预测置信度之外，还考虑与周边物标的相对距离来选择远程功能。

远程行驶请求部37在自动驾驶车辆2的自主的自动驾驶变得无法进行时(成为自动驾驶工作范围外时)，以执行由功能选择部36选择出的远程功能的方式对远程行驶服务器4(远程操作员R)进行远程请求。远程行驶请求部37将自动驾驶车辆2的辨别信息、车辆位置信息以及外部环境信息等执行所请求的远程功能所需的各种信息与远程请求一起发送至远程行驶服务器4。

返回图2，进路生成部25生成在自动驾驶车辆2的自动驾驶中利用的进路。进路生成部25基于预先设定的行驶路线、地图信息、自动驾驶车辆2的位置信息、自动驾驶车辆2的外部环境以及自动驾驶车辆2的行驶状态来生成自动驾驶的进路。

行驶路线是指在自动驾驶中自动驾驶车辆2所行驶的路线。进路生成部25例如基于目的地、地图信息以及自动驾驶车辆2的位置信息来求出自动驾驶的行驶路线。行驶路线也可以由导航系统设定。目的地既可以由自动驾驶车辆2的乘坐者设定，也可以由自动驾驶ECU20或导航系统等自动地提出。

进路中包括车辆以自动驾驶方式行驶的路径(path)和自动驾驶中的车速曲线。路径是在行驶路线上自动驾驶中的车辆将要行驶的预定的轨迹。路径例如可以设为与行驶路线上的位置相应的自动驾驶车辆2的转向角变化的数据(转向角曲线)。行驶路线上的位置例如是指在行驶路线的行进方向上按规定间隔(例如1m)设定的设定纵向位置。转向角曲线是指目标转向角与每个设定纵向位置被建立了关联的数据。

进路生成部25例如基于行驶路线、地图信息、自动驾驶车辆2的外部环境以及自动驾驶车辆2的行驶状态来生成自动驾驶车辆2所行驶的路径。进路生成部25例如以使自动驾驶车辆2从行驶路线中所包括的车道的中央(车道宽度方向上的中央)通过的方式生成路径。

车速曲线例如是目标车速与每个设定纵向位置被建立了关联的数据。需要说明的是，设定纵向位置也可以以自动驾驶车辆2的行驶时间为基准来设定而不是以距离为基准来设定。设定纵向位置也可以被设定为车辆的1秒后的到达位置、车辆的2秒后的到达位置。

进路生成部25例如基于路径和地图信息中所包括的法定速度等交通管制信息来生成车速曲线。也可以使用针对地图上的位置或区间预先设定的设定速度来代替法定速度。进路生成部25根据路径和车速曲线来生成自动驾驶的进路。需要说明的是，进路生成部25中的进路的生成方法不限定于上述的内容，可以采用与自动驾驶相关的方法。对于进路的内容而言也是同样的。

进路生成部25在通过远程功能选择部24对远程行驶服务器4进行了远程功能中的远程支持的请求的情况下，预先生成与所请求的远程支持相应的进路。根据自动驾驶车辆2的状况来预先决定远程支持内容的选项。例如在交叉路口的右转时的远程支持内容的选项中包括右转开始(行进)的提案和等待的提案。在交叉路口的右转时的远程支持内容的选项中既可以包括放弃右转而直行的提案，也可以包括紧急退避的提案。需要说明的是，进路生成部25不一定需要预先生成进路，也可以在接收到远程支持内容之后生成与远程支持内容对应的进路。

行驶控制部26执行自动驾驶车辆2的自动驾驶。行驶控制部26例如基于自动驾驶车辆2的外部环境、自动驾驶车辆2的行驶状态以及进路生成部25所生成的进路来执行自动驾驶车辆2的自动驾驶。行驶控制部26通过向致动器15发送控制信号来进行自动驾驶车辆2的自动驾驶。

行驶控制部26在通过远程功能选择部24对远程行驶服务器4进行了远程请求的情况下，等待来自远程行驶服务器4的远程指示的接收。在接收到远程指示的情况下，行驶控制部26以执行远程指示中所包含的远程支持或远程驾驶的方式，控制自动驾驶车辆2的行驶。例如，在接收到远程支持的远程指示的情况下，行驶控制部26基于远程支持的指示来进行自动驾驶车辆2的自动驾驶。此外，例如，在接收到远程驾驶的远程指示的情况下，行驶控制部26对致动器15发送控制信号，以使自动驾驶车辆2沿着远程驾驶的指示行驶。

接着，使用图7所示的流程图，对在远程功能选择部24中进行的远程功能的选择处理的流程进行说明。按规定时间反复执行图7所示的处理。如图7所示，远程功能选择部24的动作判定部33基于来自自动驾驶调查部31的自动驾驶工作信息来判定是否在当前的时间点处于不能继续自动驾驶的状态(S101)。在当前的时间点不能继续自动驾驶的情况下(S101：是)，动作判定部33基于来自远程功能调查部32的远程功能工作信息来判定在当前时间点能执行的远程功能(S102)。

另一方面，在当前的时间点能继续自动驾驶的情况下(S101：否)，动作判定部33基于来自自动驾驶调查部31的自动驾驶工作信息来判定是否在将来的时间点成为不能继续自动驾驶的状态(S103)。需要说明的是，该将来的时间点可以设为从当前时间点起到预先确定的时间之后的时间点为止。在将来的时间点成为不能继续自动驾驶的状态的情况下(S103：是)，动作判定部33基于来自远程功能调查部32的远程功能工作信息来判定在成为不能继续自动驾驶的将来的时间点能执行的远程功能(S104)。另一方面，在将来的时间点能继续自动驾驶的情况下(S103：否)，自动驾驶ECU20继续进行自动驾驶车辆2的自动驾驶。

在进行了能执行的远程功能的判定之后(S102或S104的处理之后)，功能选择部36判定被判定为能执行的远程功能是否为一个(S105)。在此，功能选择部36判定被判定为能执行的远程功能是一个还是多个。需要说明的是，在不存在被判定为能执行的远程功能的情况下，没有在不能执行自动驾驶的情况下能执行的远程功能。在该情况下，自动驾驶ECU20在无法继续自动驾驶时，能进行使自动驾驶车辆2停止或向自动驾驶车辆2的乘坐者报告等各种应对。

在被判定为能执行的远程功能为一个的情况下(S105：是)，功能选择部36选择被判定为能执行的远程功能来作为应该执行的远程功能(S106)。另一方面，在被判定为能执行的远程功能不为一个的情况下(S105：否)，就是说，在存在多个远程功能的情况下，功能选择部36基于由置信度计算部34计算出的行动预测置信度和由距离计算部35计算出的相对距离来选择多个远程功能中的应该执行的远程功能(S107)。在选择了应该执行的远程功能之后(S106或S107的处理之后)，远程行驶请求部37以在不能执行自动驾驶的时间点(当前时间点或将来的时间点)执行所选择出的远程功能的方式，对远程行驶服务器4进行远程请求(S108)。

接着，使用图8的流程图，对在图7的S107中进行的远程功能的选择处理的详情进行说明。图8所示的例子是代表性的实施例的一个例子。在此，使用预先确定的置信度的阈值来进行行动预测置信度高的情况和行动预测可信度置信度低的情况的划分。就是说，将行动预测置信度为预先设定的置信度的阈值以上的情况设为行动预测置信度高的情况，将行动预测置信度小于预先设定的置信度的阈值的情况设为行动预测置信度低的情况。同样地，使用预先确定的相对距离的阈值来进行与周边物标的相对距离长的情况和与周边物标的相对距离短的情况的情况的划分。就是说，将相对距离为预先设定的相对距离的阈值以上的情况设为相对距离长的情况，将相对距离小于预先设定的相对距离的阈值的情况设为相对距离短的情况。

如图8所示，功能选择部36判定由置信度计算部34计算出的行动预测置信度是否为预先设定的置信度的阈值以上(S201)。在行动预测置信度为置信度的阈值以上的情况下(S201：是)，功能选择部36选择能执行的远程功能中的、远程操作员R的占用时间短的远程功能(在本实施方式中为远程支持)(S202)。

另一方面，在行动预测置信度不为置信度的阈值以上的情况下(S201：否)，功能选择部36判定由距离计算部35计算出的与周边物标的相对距离是否为预先确定的相对距离的阈值以上(S203)。在与周边物标的相对距离为预先设定的相对距离的阈值以上的情况下(S203：是)，功能选择部36进行上述的S202的处理。在与周边物标的相对距离不为预先设定的相对距离的阈值以上的情况下(S203：否)，功能选择部36选择能执行的远程功能中的、远程操作员R的占用时间长的远程功能(在本实施方式中为远程驾驶)(S204)。

需要说明的是，此处的预先设定的置信度的阈值和相对距离的阈值既可以是固定值，也可以是变动值。在将这些阈值设为变动值的情况下，距离计算部35可以根据相对车速(相对速度)来对阈值进行增减。例如，距离计算部35在相对车速快的情况下，到接近为止所花费的时间短，因此可以提高置信度的阈值和/或相对距离的阈值。

此外，功能选择部36除了使用阈值来选择远程功能以外，例如还可以使用行动预测置信度和相对距离与应该选择的远程功能被建立了对应的判定映射图。如此，功能选择部36也可以考虑行动预测置信度与相对距离的相对关系来选择远程功能。除此之外，功能选择部36也可以使用概率统计的方法来选择应该选择的远程功能，也可以通过使用机器学习等方法构建出的判定器来选择应该选择的远程功能。

如以上那样，置信度计算部34计算自动驾驶车辆2的周围的周边物标的行动预测置信度。功能选择部36在判定为在不能执行自动驾驶时能执行多个远程功能的情况下，基于周边物标的行动预测置信度来选择应该执行的远程功能。如此，即使在能执行多个远程功能的情况下，远程功能选择部24也能使用行动预测置信度来适当地选择应该执行的远程功能。

功能选择部36在行动预测置信度低的情况下，选择与行动预测置信度高的情况相比远程操作员R的占用时间长的远程功能。在此，在周边物标的行动预测置信度低的情况下，周边物标有时会进行在自动驾驶车辆2中预测不到的行动。在存在这样的周边物标的情况下，远程操作员R介入自动驾驶车辆2的驾驶操作能灵活地应对周边物标的行动的变化，能抑制阻碍交通的流动。因此，远程功能选择部24在周边物标的行动预测置信度低的情况下，选择远程操作员R的占用时间长的远程功能。由此，例如即使在周围存在如醉酒驾驶状态的车辆那样行动的预测困难的车辆的情况下，远程功能选择部24也能在这样的状况下选择适当的远程功能。如此，远程功能选择部24能基于周边物标的行动预测置信度来选择更适当的远程功能。

远程功能选择部24具备距离计算部35，该距离计算部35计算在置信度计算部34中行动预测置信度被计算出的周边物标与自动驾驶车辆2的相对距离。功能选择部36基于计算出的行动预测置信度和相对距离来选择应该执行的远程功能。在该情况下，远程功能选择部24能考虑周边物标与自动驾驶车辆2的相对距离来选择更适当的远程功能。

功能选择部36在周边物标与自动驾驶车辆2的相对距离长的情况下，选择与相对距离短的情况相比远程操作员R的占用时间短的远程功能。在此，在自动驾驶车辆2与周边物标的相对距离长的情况下，到自动驾驶车辆2与周边物标接近为止存在时间上的富余。在这样的情况下，有时不需要由远程操作员R进行的积极的自动驾驶车辆2的驾驶操作。因此，远程功能选择部24在自动驾驶车辆2与周边物标的相对距离长的情况下，选择远程操作员R的占用时间短的远程功能。由此，远程功能选择部24能抑制远程操作员R的占用时间长的远程功能(在本实施方式中为远程驾驶)被过量地选择，能抑制用于占用远程操作员R的成本。如此，远程功能选择部24能基于自动驾驶车辆2与周边物标的相对距离来选择更适当的远程功能。

远程功能中包括远程支持和远程驾驶。由此，远程功能选择部24能从包括远程支持和远程驾驶的远程功能中选择更适当的远程功能。

Claims (5)

1.一种远程功能选择装置，被配置为在自动驾驶车辆中选择要执行的远程功能，其中，所述自动驾驶车辆被配置为执行自动驾驶和基于远程操作员的远程指示来行驶的远程行驶，并且搭载有多个用于进行所述远程行驶的所述远程功能，所述远程功能选择装置的特征在于，包括：

自动驾驶判定部，被配置为判定是否在规定的时间点不能执行所述自动驾驶；

远程功能判定部，被配置为在由所述自动驾驶判定部判定为不能执行所述自动驾驶的情况下，判定在所述规定的时间点能执行的所述远程功能；

置信度计算部，被配置为基于被配置为对所述自动驾驶车辆的周围的物标进行检测的外部传感器的检测结果来预测所述物标的行动，并且被配置为计算预测出的所述物标的行动的行动预测置信度；以及

功能选择部，被配置为选择要执行的所述远程功能，

其中，所述功能选择部被配置为：在由所述远程功能判定部判定为能执行多个所述远程功能的情况下，基于由所述置信度计算部计算出的所述行动预测置信度来选择多个所述远程功能中要执行的所述远程功能。

2.根据权利要求1所述的远程功能选择装置，其特征在于，

所述功能选择部被配置为：在所述行动预测置信度低的情况下，选择与所述行动预测置信度高的情况相比所述远程操作员的占用时间长的所述远程功能。

3.根据权利要求1或2所述的远程功能选择装置，其特征在于，还包括：

距离计算部，被配置为计算所述物标与所述自动驾驶车辆的相对距离，

其中，所述功能选择部被配置为：基于所述行动预测置信度和所述相对距离来选择由所述远程功能判定部判定的多个所述远程功能中要执行的所述远程功能。

4.根据权利要求3所述的远程功能选择装置，其特征在于，

所述功能选择部被配置为：在所述相对距离长的情况下，选择与所述相对距离短的情况相比所述远程操作员的占用时间短的所述远程功能。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的远程功能选择装置，其特征在于，

多个所述远程功能中包括远程支持和远程驾驶。

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