KR102138051B1 - 운전 지원 장치 - Google Patents

Abstract

운전 지원 장치는, 주차장의 복수의 주차 스페이스 각각이 만차 스페이스인지 공차 스페이스인지를 나타내는 만공 정보를 취득하도록 구성된 취득 수단과, 상기 만공 정보에 기초하여, 상기 주차장 내를 주행하는 차량(10)의 속도 및 주행 경로 중 적어도 한쪽을 설정하도록 구성된 설정 수단을 포함한다.

Description

운전 지원 장치{DRIVE ASSIST APPARATUS}

본 발명은, 운전 지원 장치에 관한 것이다.

이러한 종류의 장치로서, 예를 들어 주차장에 있어서의 차량 1대분의 통로에 대한 통행 방향이 일방향으로 정해져 있는 경우에, 차량의 자동 운전을 허가하는 장치가 제안되어 있다(일본 특허 공개 제2016-099953호 참조). 혹은, 주차장의 각 주차 스페이스에 만공 정보를 표시하는 마커가 형성되어 있는 주차장 시스템이 제안되어 있다(국제 공개 제2016/066350호 참조). 혹은, 주차장의 통로에 매설된 센서에 의해 주차장의 차량의 주행을 감시하여, 주차장에 있어서의 차량의 주행 관리를 행하는 시스템이 제안되어 있다(독일 특허 출원 공개 제102015201204호 참조). 혹은, 주차장 입구로부터 진입한 차량에 대해, 주차 관리 센터로부터, 빈 주차 구획 내의 차량 정지 위치까지의 차량 주행 경로가 송신되면, 당해 차량이 차량 주행 경로를 따라 자동 조타 주행하는 시스템이 제안되어 있다(일본 특허 공개 제2006-031412호 참조).

그런데 주차장에서는, 주차 차량의 뒤에서 보행자가 튀어나올 가능성이 있다. 상술한 배경 기술에서는, 보행자의 튀어나옴에 대해서는 고려되어 있지 않다.

본 발명은, 주차장에 있어서 보행자의 튀어나옴을 고려한 운전 지원을 행할 수 있는 운전 지원 장치를 제공한다.

본 발명의 제1 양태에 관한 운전 지원 장치는, 주차장의 복수의 주차 스페이스 각각이 만차 스페이스인지 공차 스페이스인지를 나타내는 만공 정보를 취득하도록 구성된 취득 수단과, 상기 만공 정보에 기초하여, 상기 주차장 내를 주행하는 차량의 속도 및 주행 경로 중 적어도 한쪽을 설정하도록 구성된 설정 수단을 포함한다.

본 발명의 제2 양태에 관한 운전 지원 장치에 있어서, 전자 제어 유닛 중 적어도 하나는, 주차장의 복수의 주차 스페이스 각각의 주차 상황을 나타내는 만공 정보를 취득하고, 상기 취득된 만공 정보에 기초하여, 상기 주차장 내를 주행하는 차량의 속도 및 주행 경로 중 적어도 한쪽을 설정하고, 상기 속도 및 상기 주행 경로 중 적어도 한쪽에 기초하여, 차량이 자동 조타 주행하도록 액추에이터를 제어하도록 구성된다.

상기 양태에서는, 주차 스페이스의 만공 정보에 기초하여 차속이나 주행 경로의 설정을 행한다. 만공 정보에 의해 나타나는 주차 상황은, 주차 차량의 뒤에서 보행자가 튀어나올 가능성과 관련이 있다. 즉, 주차 차량이 비교적 많으면, 주차 차량에 의한 사각이 비교적 많아, 대상 차량의 운전자가 보행자를 인식하기 어려운 동시에, 보행자가 차량을 알아차리지 못하고 튀어나와 버릴 가능성이 높다. 한편, 주차 차량이 비교적 적으면, 주차 차량에 의한 사각은 비교적 적기 때문에, 대상 차량의 운전자 및 보행자의 양쪽이, 비교적 서로를 인식하기 쉽다. 따라서, 만공 정보를 고려하고 있는 상기 양태에 의하면, 주차 차량의 뒤에서의 보행자의 튀어나옴을 고려한 운전 지원을 행할 수 있다.

본 발명의 예시적인 실시예의 특징, 이점 및 기술적 및 산업적 의의는 유사 요소들을 유사 도면 부호로 나타낸 첨부 도면을 참조로 하여 후술될 것이다.

도 1은 제1 실시 형태에 관한 주차 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 도로 폭과 베이스 상한 차속의 관계의 일례를 나타내는 도면이다.
도 3은 제1 실시 형태에 관한 운전 지원 처리를 나타내는 흐름도이다.
도 4a는 제1 실시 형태에 관한 차량의 차속의 일례를 나타내는 도면이다.
도 4b는 제1 실시 형태에 관한 차량의 차속의 다른 예를 나타내는 도면이다.
도 5a는 제1 실시 형태에 관한 차량의 주행 경로의 일례를 나타내는 도면이다.
도 5b는 제1 실시 형태에 관한 차량의 주행 경로의 다른 예를 나타내는 도면이다.
도 6은 제2 실시 형태에 관한 주차 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 7a는 제2 실시 형태에 관한 운전 지원 처리에 있어서의 주차장측 장치의 처리를 나타내는 흐름도이다.
도 7b는 제2 실시 형태에 관한 운전 지원 처리에 있어서의 차량의 처리를 나타내는 흐름도이다.

운전 지원 장치에 관한 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다.

<제1 실시 형태>

운전 지원 장치에 관한 제1 실시 형태에 대해 도 1 내지 도 5b를 참조하여 설명한다.

(구성)

제1 실시 형태에 관한 운전 지원 장치의 구성에 대해 도 1을 참조하여 설명한다. 도 1은, 제1 실시 형태에 관한 주차 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.

도 1에 있어서, 주차 시스템(1)은, 차량(10)과 주차장측 장치(20)를 구비하여 구성되어 있다. 차량(10)은, 통신부(11), 위치 검출부(12), 주변 감시 센서(13), 파워 트레인(14), 브레이크 액추에이터(15), 조타 액추에이터(16), 상한 차속 연산부(101), 보행자 위치 연산부(102), 목표 가감속도 연산부(103) 및 주행 경로 연산부(104)를 구비하여 구성되어 있다. 상한 차속 연산부(101), 보행자 위치 연산부(102), 목표 가감속도 연산부(103) 및 주행 경로 연산부(104)는, 제1 실시 형태에 관한 운전 지원 장치(100)를 구성한다. 주차장측 장치(20)는, 통신부(21), 만공 센서(22) 및 기억부(23)를 구비하여 구성되어 있다.

통신부(11 및 21)는, 서로 무선 통신 가능하게 구성되어 있다. 위치 검출부(12)는, 예를 들어 GPS(Global Positioning System) 장치를 구비하고 있고, 차량(10)의 위치를 검출 가능하게 구성되어 있다. 주변 감시 센서(13)는, 예를 들어 차량(10)의 외부를 촬상하는 카메라, 레이저 센서, 밀리미터파 센서, 초음파 센서 등의 차량(10)의 주위에 존재하는 물체(특히, 보행자)를 검출 가능한 장치를 구비하여 구성되어 있다. 또한, 파워 트레인(14), 브레이크 액추에이터(15) 및 조타 액추에이터(16)에 대해서는, 기존의 기술을 적용 가능하므로, 그 상세에 대한 설명은 생략한다.

만공 센서(22)는, 예를 들어 주차장의 각 주차 스페이스에 매설된 센서(예를 들어, 감압 센서 등), 각 주차 스페이스를 부감 가능한 위치에 설치된 카메라 등을 구비하고 있고, 각 주차 스페이스에 주차 차량이 존재하는지 여부를 검출 가능하게 구성되어 있다. 여기서, 만공 센서(22)는, 주차 차량이 존재하는 주차 스페이스에 대해 「만」을 나타내는 신호를 출력하고, 주차 차량이 존재하지 않는 주차 스페이스에 대해 「공」을 나타내는 신호를 출력한다.

만공 센서(22)로부터의 출력에 기초하는 각 주차 스페이스의 주차 상황(즉, "만" 또는 "공")은, 만공 정보로서 기억부(23)에 저장된다. 또한, 만공 정보는, 만공 센서(22)로부터의 출력에 기초하여 소정 주기로 갱신된다. 기억부(23)에는 또한, 주차장에 관한 장내 지도가 저장되어 있다. 여기서, 장내 지도에는, 예를 들어 각 주차 스페이스의 위치를 나타내는 정보, 주행 스페이스(즉, 주차 스페이스에 액세스하기 위해 차량이 주행하는 스페이스)의 폭 방향의 거리(이후, 적절하게 "도로 폭"이라고 칭함)를 나타내는 정보, 리스크 정보 등이 포함되어 있다.

리스크 정보는, 차량과 보행자의 충돌에 관한 리스크를, 주차장의 구조의 관점에서 나타내는 정보이다. 구체적으로는, 리스크 정보는, 주차장의 각 지점의 리스크의 고저에 따른 점수를 나타내는 정보이다. 당해 점수는, 예를 들어 주차장의 횡단보도, 주차장의 출입구 부근, 주차장과 상업 시설이 인접하고 있는 경우의 상업 시설의 출입구 부근, 주차장에 있어서의 주행 스페이스의 교차점 등의 차량이나 사람의 왕래가 비교적 많다고 예측되는 장소에서 비교적 높은 값을 나타낸다. 당해 점수가 비교적 높은 값의 지점을, 이후, 적절하게 「고리스크 개소」라고 칭한다.

운전 지원 장치(100)는, 파워 트레인(14), 브레이크 액추에이터(15) 및 조타 액추에이터(16) 각각을 제어함으로써, 주차장에 있어서 차량(10)을 자동 운전 가능하게 구성되어 있다.

운전 지원 장치(100)의 일부로서의 상한 차속 연산부(101)는, 통신부(11)를 통해, 주차장측 장치(20)로부터 만공 정보 및 장내 지도를 취득함과 함께, 위치 검출부(12)에 의해 검출된 차량(10)의 위치를 취득한다. 상한 차속 연산부(101)는, 차량(10)의 위치와 장내 지도로부터 차량(10)이 현재 주행하고 있는 주행 스페이스의 도로 폭을 특정하고, 당해 특정된 도로 폭에 따른 베이스 상한 차속을 설정한다.

여기서, 베이스 상한 차속은, 도 2에 나타낸 바와 같이, 도로 폭과의 관계로 규정되어 있다. 도 2에 있어서의 "Vu"는, 주차장에 있어서 보행자와의 충돌을 회피하기 위한 급브레이크에 관한 허용 감속도에 기초하여 설정되어 있다. 예를 들어, 허용 감속도가 0.1G인 경우, "Vu"는, 약 시속 17킬로미터이다. 예를 들어, 허용 감속도가 0.2G인 경우, "Vu"는, 약 시속 34킬로미터이다. 또한, 허용 감속도는, 상기 급브레이크에 기인하여 차량(10)의 운전자 등에 큰 영향을 미치는 일이 없는 값의 일례로서 설정되어 있다.

상한 차속 연산부(101)는, 차량(10)의 위치, 장내 지도 및 만공 정보로부터, 차량(10)이 현재 주행하고 있는 주행 스페이스에 인접하는 복수의 주차 스페이스 각각의 주차 상황을 특정한다. 여기서, 주차 차량이 존재하는 주차 스페이스를 「만 상태의 주차 스페이스(만차 스페이스)」라고 칭하고, 주차 차량이 존재하지 않는 주차 스페이스를 「공 상태의 주차 스페이스(공차 스페이스)」라고 칭한다. 상한 차속 연산부(101)는, 당해 주행 스페이스에 인접하는 주차 스페이스에 있어서, 공 상태의 주차 스페이스가, 차량(10)의 좌우 어느 쪽에도 당해 주행 스페이스가 연장되는 방향을 따라 제1 소정 구간 이상 연속되어 있는 경우, 차량(10)의 위치가, 장내 지도에 포함되는 리스크 정보로부터 특정되는 고리스크 개소에 해당되지 않는 것을 조건으로, 베이스 상한 차속에 소정 차속을 가산한 차속(이후, 적절하게 "가산 상한 차속"이라고 칭함)을 차량(10)에 관한 상한 차속으로서 설정한다.

한편, 상한 차속 연산부(101)는, 당해 주행 스페이스에 인접하는 주차 스페이스의 차량(10)의 적어도 좌우 한쪽에 있어서, 공 상태의 주차 스페이스가, 당해 주행 스페이스의 연장되는 방향으로 제1 소정 구간 이상 연속되어 있지 않은 경우(혹은, 당해 주행 스페이스에 인접하는 주차 스페이스에 있어서, 공 상태의 주차 스페이스가, 차량(10)의 좌우 어느 쪽에도 당해 주행 스페이스의 연장되는 방향을 따라 제1 소정 구간 이상 연속되어 있지만, 차량(10)의 위치가 고리스크 개소에 해당되는 경우), 베이스 상한 차속을, 차량(10)에 관한 상한 차속으로서 설정한다.

「제1 소정 구간」은, 베이스 상한 차속에 소정 차속을 가산할지 여부를 결정하기 위한 값이다. 「제1 소정 구간」은, 예를 들어 베이스 상한 차속으로부터 가산 상한 차속까지 가속한 후, 당해 가산 상한 차속으로부터 당해 베이스 상한 차속까지 감속할 때의 차량(10)의 전후 방향의 가속도의 진폭이 허용값 이하가 되는 구간(거리)의 하한값으로서 설정되어도 된다.

운전 지원 장치(100)의 일부로서의 보행자 위치 연산부(102)는, 주변 감시 센서(13)로부터의 출력에 기초하여, 차량(10)의 주변에 존재하는 보행자의 위치를 연산한다. 보행자의 위치는, 좌표(예를 들어, 위도, 경도)나, 차량(10)으로부터의 거리에 한정되지 않고, 예를 들어 충돌 예측 시간(Time To Collision: TTC) 등에 의해 표시되어도 된다.

운전 지원 장치(100)의 일부로서의 목표 가감속도 연산부(103)는, 차량(10)의 차속이, 상한 차속 연산부(101)에 의해 설정된 상한 차속을 초과하지 않도록, 파워 트레인(14) 및 브레이크 액추에이터(15) 각각을 제어한다. 게다가, 목표 가감속도 연산부(103)는, 보행자 위치 연산부(102)에 의해 연산된 보행자의 위치에 기초하여, 차량(10)과 보행자의 충돌 가능성이 있다고 판단된 경우는, 차량(10)을 감속 또는 정지시키기 위해, 브레이크 액추에이터(15)를 제어한다.

운전 지원 장치(100)의 일부로서의 주행 경로 연산부(104)는, 차량(10)의 위치, 장내 지도 및 만공 정보에 기초하여, 차량(10)의 주행 경로를 연산한다. 주행 경로 연산부(104)는, 연산된 주행 경로를 따라 차량(10)이 주행하도록, 조타 액추에이터(16)를 제어한다.

구체적으로는 예를 들어, 주행 경로 연산부(104)는, 차량(10)의 위치, 장내 지도 및 만공 정보로부터, 차량(10)이 현재 주행하고 있는 주행 스페이스에 인접하는 복수의 주차 스페이스 각각의 주차 상황을 특정한다. 주행 경로 연산부(104)는, 당해 주행 스페이스의 차량(10)의 좌우 일방측에 인접하는 주차 스페이스에 있어서, 공 상태의 주차 스페이스가, 당해 주행 스페이스가 연장되는 방향을 따라 제2 소정 구간 이상 연속되어 있고, 또한 당해 주행 스페이스의 차량(10)의 좌우 타방측에 인접하는 주차 스페이스이며, 상기 공 상태의 주차 스페이스와 대향하는 주차 스페이스가 만 상태인 경우, 당해 주행 스페이스의 차량(10)의 좌우 일방측 부근을 차량(10)이 주행하는 주행 경로를 연산한다.

한편, 주행 경로 연산부(104)는, 당해 주행 스페이스에 인접하는 주차 스페이스에 있어서, 공 상태의 주차 스페이스가, 차량(10)의 좌우 어느 쪽에도 제2 소정 구간 이상 연속되어 있지 않은 경우(혹은, 당해 주행 스페이스에 인접하는 주차 스페이스에 있어서, 공 상태의 주차 스페이스가, 차량(10)의 좌우 어느 쪽에도 제2 소정 구간 이상 연속되어 있는 경우), 차량(10)이 주행 스페이스의 중앙을 주행하는 주행 경로를 연산한다.

「제2 소정 구간」은, 차량(10)이 주행 스페이스의 한쪽 측 부근을 주행하는 주행 경로로 할지 여부를 결정하는 값이다. 「제2 소정 구간」은, 예를 들어 주행 스페이스의 중앙으로부터 당해 주행 스페이스의 한쪽 측으로 차량(10)이 접근하고, 그 후, 당해 한쪽 측으로부터 중앙으로 차량(10)이 접근할 때의 차량(10)의 횡가속도 및 요레이트 중 적어도 한쪽의 진폭이 허용값 이하가 되는 구간(거리)의 하한값으로서 설정되어도 된다.

(운전 지원 처리)

상술한 바와 같이 구성된 주차 시스템(1)에 있어서, 운전 지원 장치(100)가 실시하는 운전 지원 처리에 대해, 도 3의 흐름도를 참조하여 설명한다.

도 3에 있어서, 상한 차속 연산부(101)는, 통신부(11)를 통해, 주차장측 장치(20)로부터 만공 정보 및 장내 지도를 취득함과 함께, 위치 검출부(12)에 의해 검출된 차량(10)의 위치를 취득한다. 상한 차속 연산부(101)는, 차량(10)의 위치와 장내 지도로부터 차량(10)이 현재 주행하고 있는 주행 스페이스의 도로 폭을 특정하고, 당해 특정된 도로 폭에 따른 베이스 상한 차속을 설정한다(스텝 S101).

다음으로, 상한 차속 연산부(101)는, 차량(10)의 위치, 장내 지도 및 만공 정보로부터, 차량(10)이 현재 주행하고 있는 주행 스페이스에 인접하는 복수의 주차 스페이스 각각의 주차 상황을 특정한다. 상한 차속 연산부(101)는, 당해 주행 스페이스에 인접하는 주차 스페이스에 있어서, 공 상태의 주차 스페이스가, 차량(10)의 좌우 어느 쪽에도 당해 주행 스페이스의 연장되는 방향을 따라 제1 소정 구간 이상 연속되어 있고, 또한 차량(10)의 위치가 고리스크 개소에 해당되지 않는지 여부를 판정한다(스텝 S102).

스텝 S102의 판정에 있어서, 당해 주행 스페이스에 인접하는 주차 스페이스에 있어서, 공 상태의 주차 스페이스가, 차량(10)의 좌우 어느 쪽에도 당해 주행 스페이스의 연장되는 방향을 따라 제1 소정 구간 이상 연속되어 있고, 또한 차량(10)의 위치가 고리스크 개소에 해당되지 않는다고 판정된 경우(스텝 S102: "예"), 상한 차속 연산부(101)는 베이스 상한 차속에 소정 차속을 가산하여, 가산 상한 차속을 얻어, 당해 가산 상한 차속을 차량(10)에 관한 상한 차속으로 한다(스텝 S103). 또한, 이 경우, 주행 경로 연산부(104)는 차량(10)이 주행 스페이스의 중앙을 주행하는 주행 경로를 연산한다.

한편, 스텝 S102의 판정에 있어서, 당해 주행 스페이스에 인접하는 주차 스페이스의 차량(10)의 적어도 좌우 한쪽에 있어서, 공 상태의 주차 스페이스가, 당해 주행 스페이스의 연장되는 방향을 따라 제1 소정 구간 이상 연속되어 있지 않거나, 또는 차량(10)의 위치가 고리스크 개소에 해당되지 않는 개소는 아닌, 즉, 차량(10)의 위치가 고리스크 개소에 해당된다고 판정된 경우(스텝 S102: "아니오"), 상한 차속 연산부(101)는 베이스 상한 차속을 차량(10)에 관한 상한 차속으로 한다. 주행 경로 연산부(104)는, 차량(10)의 위치, 장내 지도 및 만공 정보로부터, 차량(10)이 현재 주행하고 있는 주행 스페이스에 인접하는 복수의 주차 스페이스 각각의 주차 상황을 특정한다. 주행 경로 연산부(104)는, 당해 주행 스페이스의 차량(10)의 좌우 일방측에 인접하는 주차 스페이스에 있어서, 공 상태의 주차 스페이스가, 당해 주행 스페이스가 연장되는 방향을 따라 제2 소정 구간 이상 연속되어 있고, 또한 당해 주행 스페이스의 차량(10)의 좌우 타방측에 인접하는 주차 스페이스이며, 상기 공 상태의 주차 스페이스와 대향하는 주차 스페이스가 만 상태인지 여부를 판정한다(스텝 S104).

스텝 S104의 판정에 있어서, 당해 주행 스페이스의 차량(10)의 좌우 일방측에 인접하는 주차 스페이스에 있어서, 공 상태의 주차 스페이스가, 당해 주행 스페이스가 연장되는 방향을 따라 제2 소정 구간 이상 연속되어 있고, 또한 당해 주행 스페이스의 차량(10)의 좌우 타방측에 인접하는 주차 스페이스이며, 상기 공 상태의 주차 스페이스와 대향하는 주차 스페이스가 만 상태라고 판정된 경우(스텝 S104: "예"), 주행 경로 연산부(104)는 차량(10)이 주행 스페이스의 좌우 일방측 부근을 주행하는 주행 경로를 연산한다(스텝 S105). 이 결과, 전회의 처리에 있어서 연산된 주행 경로가 갱신된다.

한편, 스텝 S104의 판정에 있어서, 당해 주행 스페이스에 인접하는 주차 스페이스에 있어서, 공 상태의 주차 스페이스가, 차량(10)의 좌우 어느 쪽에도 제2 소정 구간 이상 연속되어 있지 않거나, 혹은 당해 주행 스페이스에 인접하는 주차 스페이스에 있어서, 공 상태의 주차 스페이스가, 차량(10)의 좌우 어느 쪽에도 제2 소정 구간 이상 연속되어 있다고 판정된 경우(스텝 S104: "아니오"), 주행 경로 연산부(104)는, 차량(10)이 주행 스페이스의 중앙을 주행하는 주행 경로를 연산한다(스텝 S106). 이 결과, 전회의 처리에 있어서 연산된 주행 경로가 갱신된다.

스텝 S103, S105 또는 S106 이후, 목표 가감속도 연산부(103)는, 차량(10)의 차속이, 상한 차속 연산부(101)에 의해 설정된 상한 차속을 초과하지 않도록, 파워 트레인(14) 및 브레이크 액추에이터(15) 각각을 제어한다(스텝 S107). 또한, 주행 경로 연산부(104)는, 연산된 주행 경로를 따라 차량(10)이 주행하도록, 조타 액추에이터(16)를 제어한다(스텝 S107). 구체적으로는, 스텝 S103의 처리 후 스텝 S107의 처리가 행해지는 경우, 차량(10)은 예를 들어 도 4b에 나타낸 바와 같이, 주행 스페이스의 중앙을, 가산 상한 차속으로 주행한다. 스텝 S105의 처리 후 스텝 S107의 처리가 행해지는 경우, 차량(10)은 예를 들어 도 5b에 파선 화살표로 나타낸 바와 같이, 주행 스페이스의 한쪽 측 부근을, 베이스 상한 차속으로 주행한다. 스텝 S106의 처리 후 스텝 S107의 처리가 행해지는 경우, 차량(10)은 예를 들어 도 4a 또는 도 5a에 파선 화살표로 나타낸 바와 같이, 주행 스페이스의 중앙을, 베이스 상한 차속으로 주행한다.

스텝 S107의 처리와 병행하여, 목표 가감속도 연산부(103)는, 보행자 위치 연산부(102)에 의해 연산된 보행자의 위치에 기초하여, 예를 들어 주차 차량의 뒤 등으로부터 차량(10)의 전방으로 보행자가 나왔는지 여부를 판정한다(스텝 S108). 이 판정에 있어서, 차량(10)의 전방으로 보행자가 나오지 않았다고(즉, 차량(10)의 전방에 보행자가 없다고) 판정된 경우(스텝 S108: "아니오"), 도 3에 나타내는 운전 지원 처리는 종료된다. 그 후, 소정 기간(예를 들어, 수 밀리초로부터 수십 밀리초)이 경과한 후에 다시 도 3에 나타내는 운전 지원 처리가 개시된다. 즉, 도 3에 나타내는 운전 지원 처리는, 소정 기간에 따른 주기로 반복하여 행해진다.

한편, 스텝 S108의 판정에 있어서, 차량(10)의 전방으로 보행자가 나왔다고 판정된 경우(스텝 S108: "예"), 목표 가감속도 연산부(103)는, 차량(10)을 감속 또는 정지시키기 위해, 브레이크 액추에이터(15)를 제어한다(스텝 S109). 그 후, 소정 기간이 경과한 후에 다시 도 3에 나타내는 운전 지원 처리가 개시된다.

또한, 장내 지도는, 예를 들어 내비게이션 장치(도시하지 않음)용 지도 데이터베이스의 일부로서, 차량(10)에 미리 저장되어 있어도 된다.

(기술적 효과)

(1) 가령, 차량(10)의 상한 차속 및 주행 경로를 설정할 때에 주변 감시 센서(13)의 출력을 사용하는 것으로 하면, 차량(10)의 전방에 주차 차량이 존재하는 경우가 비교적 많은(바꾸어 말하면, 당해 주차 차량에 의해 사각이 발생하는 경우가 비교적 많은) 주차장에 있어서는, 당해 주차 차량보다 앞의 모습(즉, 주차 차량보다 앞에 존재하는 물체)를 인식하는 것은 곤란하다. 이 때문에, 차량(10)의 상한 차속 및 주행 경로는, 주변 감시 센서(13)의 출력에 기초하여 인식 가능한 비교적 좁은 범위마다 설정 및 갱신되게 된다. 이 결과, 차량(10)의 상한 차속 및 주행 경로가 비교적 빈번하게 변경될 가능성이 있고, 차량(10)의 전후 가속도, 횡가속도 및 요레이트 중 적어도 하나에 헌팅이 발생할 가능성이 있다.

그런데 본 실시 형태에서는, 만공 정보를 사용하여 차량(10)의 상한 차속 및 주행 경로가 설정된다. 만공 정보는, 상술한 바와 같이, 만공 센서(22)로부터의 출력에 기초하는 각 주차 스페이스의 주차 상황을 나타낸다. 이 때문에, 운전 지원 장치(100)(특히, 상한 차속 연산부(101) 및 주행 경로 연산부(104))는, 주차 차량이 비교적 많이 존재하고 있는 경우라도, 주변 감시 센서(13)의 출력이 사용되는 경우에 비해 넓은 범위에 대해 주차 상황을 인식할 수 있다. 즉, 운전 지원 장치(100)는, 만공 정보를 사용함으로써, 주변 감시 센서(13)의 출력에 기초해서는 인식할 수 없는 영역의 상황을, 상한 차속 및 주행 경로의 설정에 반영시킬 수 있다. 이 결과, 차량(10)의 상한 차속 및 주행 경로의 변경 횟수가 억제되고, 차량(10)의 전후 가속도 등의 헌팅의 발생도 억제된다.

(2) 베이스 상한 차속은, 도 2에 나타낸 바와 같이, 주행 스페이스의 폭 방향의 거리(도로 폭)에 따라서 설정된다. 도로 폭이 비교적 좁은 경우(예를 들어, 4미터 등)는, 주차 차량과 차량(10) 사이의 거리는 비교적 짧아진다. 이 때문에, 당해 주차 차량의 뒤에서 보행자가 튀어나온 경우에, 차량(10)과 당해 보행자의 충돌을 피할 수 있도록, 베이스 상한 차속은 비교적 작은 값으로 설정된다. 한편, 도로 폭이 비교적 넓은 경우(예를 들어, 10미터 등)는, 주차 차량과 차량(10) 사이의 거리는 비교적 길어진다. 게다가, 도로 폭이 비교적 넓은 경우, 보행자 자신이 주행 차량의 존재를 의식하고 있다고 생각되기 때문에, 보행자가 부주의하게 주행 스페이스로 튀어나올 가능성은 비교적 낮다고 생각된다. 이 때문에, 차량(10)과 보행자의 충돌을 회피 가능하게 하면서도, 차량(10)의 비교적 원활한 주행이 실현되도록, 베이스 상한 차속은 비교적 큰 값으로 설정된다.

베이스 상한 차속은, 상기 도로 폭 외에도, 차량(10)과 보행자의 충돌을 회피하기 위한 급브레이크에 기인하여 차량(10)의 운전자 등에 큰 영향을 미치는 일이 없는 값으로서 설정된 허용 감속도도 고려된 후에 설정된다. 이 때문에, 운전 지원 장치(100)에 의하면, 베이스 상한 차속으로 주행하고 있는 차량(10)의 전방으로 보행자가 튀어나온 경우에, 차량(10)과 보행자의 충돌이 방지되는 것은 물론, 상기 급브레이크에 기인하여 차량(10)의 운전자 등에게 큰 영향을 미치는 일도 없다.

(3) 상한 차속 연산부(101)는, 상술한 바와 같이, 차량(10)이 현재 주행하고 있는 주행 스페이스에 인접하는 주차 스페이스에 있어서, 공 상태의 주차 스페이스가, 차량(10)의 좌우 어느 쪽에도 당해 주행 스페이스의 연장되는 방향을 따라 제1 소정 구간 이상 연속되어 있고, 또한 차량(10)의 위치가 고리스크 개소에 해당되지 않는 경우, 가산 상한 차속을 차량(10)에 관한 상한 차속으로 한다. 이와 같이 구성하면, 보행자를 비교적 조기에 인식 가능하고, 또한 보행자가 차량(10)의 전방으로 튀어나올 가능성이 비교적 낮은 주행 스페이스에 있어서, 차량(10)을 비교적 원활하게 주행시킬 수 있다.

또한, 이 기술적 효과는, 차량(10)이 현재 주행하고 있는 주행 스페이스에 인접하는 1군의 주차 스페이스(즉, 당해 주행 스페이스의 차량(10)의 좌우 일방측에 인접하는 주차 스페이스 및 당해 주행 스페이스의 차량(10)의 좌우 타방측에 인접하는 주차 스페이스)에 상대적으로 많은(예를 들어, 제1 수의) 만 상태의 주차 스페이스가 존재하는 경우에 있어서, 당해 1군의 주차 스페이스에 상대적으로 적은(예를 들어, 제1 수보다 적은 제2 수의) 만 상태의 주차 스페이스가 존재하는 경우와 비교하여, 상한 차속을 느리게 하는 경우에 있어서도 마찬가지로 얻을 수 있다. 또한, 이 기술적 효과는, 당해 1군의 주차 스페이스에 존재하는 공 상태의 주차 스페이스의 수가 많아질수록 차량(10)에 관한 상한 차속을 빠르게 하는 경우에 있어서도 마찬가지로 얻을 수 있다.

(4) 주행 경로 연산부(104)는, 상술한 바와 같이, 차량(10)이 현재 주행하고 있는 주행 스페이스의 차량(10)의 좌우 일방측에 인접하는 주차 스페이스에 있어서, 공 상태의 주차 스페이스가, 당해 주행 스페이스가 연장되는 방향을 따라 제2 소정 구간 이상 연속되어 있고, 또한 당해 주행 스페이스의 차량(10)의 좌우 타방측에 인접하는 주차 스페이스이며, 상기 공 상태의 주차 스페이스와 대향하는 주차 스페이스가 만 상태인 경우, 주행 스페이스의 차량(10)의 좌우 일방측 부근을 차량(10)이 주행하는 주행 경로를 연산한다. 이와 같이 구성하면, 차량(10)이 주행 스페이스의 중앙을 주행하고 있는 경우에 비해, 차량(10)과, 주차 차량의 뒤에서 튀어나온 보행자 사이의 거리가 길어지므로, 차량(10)과 보행자의 충돌을 적합하게 회피할 수 있다.

또한, 이 기술적 효과는, 차량(10)이 현재 주행하고 있는 주행 스페이스의 차량(10)의 좌우 일방측에 인접하는 주차 스페이스 및 당해 주행 스페이스의 차량(10)의 좌우 타방측에 인접하는 주차 스페이스 중, 만 상태의 주차 스페이스의 수가 적은 측(바꾸어 말하면, 공 상태의 주차 스페이스가 많은 측)을 차량(10)이 주행하는 주행 경로가 연산되는 경우에 있어서도 마찬가지로 얻을 수 있다.

<제2 실시 형태>

운전 지원 장치에 관한 제2 실시 형태에 대해 도 6, 도 7a 및 도 7b를 참조하여 설명한다. 상술한 제1 실시 형태에서는, 차량(10)측에서 상한 차속 및 주행 경로가 설정된다. 이하의 제2 실시 형태에서는, 주차장측 장치(20)에서 상한 차속 및 주행 경로가 설정된다. 그 이외의 구성은, 상술한 제1 실시 형태와 마찬가지이다. 따라서, 제2 실시 형태에 대해, 제1 실시 형태와 중복되는 설명을 적절하게 생략함과 함께, 도면 상에 있어서의 공통 개소에는 동일 부호를 붙여 나타내고, 기본적으로 상이한 점에 대해서만 도 6, 도 7a 및 도 7b를 참조하여 설명한다.

(구성)

도 6에 있어서, 주차 시스템(2)은, 차량(10')과 주차장측 장치(20')를 구비하여 구성되어 있다. 차량(10')은, 통신부(11), 위치 검출부(12), 주변 감시 센서(13), 파워 트레인(14), 브레이크 액추에이터(15), 조타 액추에이터(16), 보행자 위치 연산부(102), 목표 가감속도 연산부(103) 및 조타 제어부(105)를 구비하여 구성되어 있다. 주차장측 장치(20')는, 통신부(21), 만공 센서(22), 기억부(23), 상한 차속 연산부(24) 및 주행 경로 연산부(25)를 구비하여 구성되어 있다. 상한 차속 연산부(24), 주행 경로 연산부(25) 및 통신부(21)는, 제2 실시 형태에 관한 운전 지원 장치(200)를 구성한다.

목표 가감속도 연산부(103)는, 파워 트레인(14) 및 브레이크 액추에이터(15)를 각각 제어함으로써, 및 조타 제어부(105)는 조타 액추에이터(16)를 제어함으로써, 주차장에 있어서 차량(10')을 자동 운전 가능하게 구성되어 있다.

(운전 지원 처리)

다음으로, 주차 시스템(2)에 있어서, 운전 지원 장치(200)가 실시하는 운전 지원 처리에 대해, 도 7a 및 도 7b의 흐름도를 참조하여 설명한다.

도 7a에 있어서, 상한 차속 연산부(24)는, 통신부(21)를 통해, 대상 차량인 차량(10')으로부터 당해 차량(10')의 위치를 취득함과 함께, 기억부(23)로부터 만공 정보 및 장내 지도를 취득한다. 또한, 차량(10')의 위치를 나타내는 정보에는, 전형적으로는, 당해 차량(10')을 특정하기 위한 식별 정보가 부가되어 있다. 상한 차속 연산부(24)는, 차량(10')의 위치와 장내 지도로부터 차량(10')이 현재 주행하고 있는 주행 스페이스의 도로 폭을 특정하고, 당해 특정된 도로 폭에 따른 베이스 상한 차속을 설정한다(스텝 S101).

다음으로, 상한 차속 연산부(24)는, 차량(10')의 위치, 장내 지도 및 만공 정보로부터, 차량(10')이 현재 주행하고 있는 주행 스페이스에 인접하는 복수의 주차 스페이스 각각의 주차 상황을 특정한다. 상한 차속 연산부(24)는, 당해 주행 스페이스에 인접하는 주차 스페이스에 있어서, 공 상태의 주차 스페이스가, 차량(10')의 좌우 어느 쪽에도 당해 주행 스페이스의 연장되는 방향을 따라 제1 소정 구간 이상 연속되어 있고, 또한 차량(10')의 위치가 고리스크 개소에 해당되지 않는지 여부를 판정한다(스텝 S102).

스텝 S102의 판정에 있어서, 당해 주행 스페이스에 인접하는 주차 스페이스에 있어서, 공 상태의 주차 스페이스가, 차량(10')의 좌우 어느 쪽에도 당해 주행 스페이스의 연장되는 방향을 따라 제1 소정 구간 이상 연속되어 있고, 또한 차량(10')의 위치가 고리스크 개소에 해당되지 않는다고 판정된 경우(스텝 S102: "예"), 상한 차속 연산부(24)는 베이스 상한 차속에 소정 차속을 가산하여, 가산 상한 차속을 얻어, 당해 가산 상한 차속을 차량(10')에 관한 상한 차속으로 한다(스텝 S103). 또한, 이 경우, 주행 경로 연산부(25)는, 차량(10')이 주행 스페이스의 중앙을 주행하는 주행 경로를 연산한다.

한편, 스텝 S102의 판정에 있어서, 당해 주행 스페이스에 인접하는 주차 스페이스의 차량(10')의 적어도 좌우 한쪽에 있어서, 공 상태의 주차 스페이스가, 당해 주행 스페이스의 연장되는 방향을 따라 제1 소정 구간 이상 연속되어 있지 않거나, 또는 차량(10')의 위치가 고리스크 개소에 해당되지 않는 장소는 아닌, 즉, 차량(10')의 위치가 고리스크 개소에 해당된다고 판정된 경우(스텝 S102: "아니오"), 상한 차속 연산부(24)는, 베이스 상한 차속을 차량(10')에 관한 상한 차속으로 한다. 주행 경로 연산부(25)는, 차량(10')의 위치, 장내 지도 및 만공 정보로부터, 차량(10')이 현재 주행하고 있는 주행 스페이스에 인접하는 복수의 주차 스페이스 각각의 주차 상황을 특정한다. 주행 경로 연산부(25)는, 당해 주행 스페이스의 차량(10')의 좌우 일방측에 인접하는 주차 스페이스에 있어서, 공 상태의 주차 스페이스가, 당해 주행 스페이스가 연장되는 방향을 따라 제2 소정 구간 이상 연속되어 있고, 또한 당해 주행 스페이스의 차량(10')의 좌우 타방측에 인접하는 주차 스페이스이며, 상기 공 상태의 주차 스페이스와 대향하는 주차 스페이스가 만 상태인지 여부를 판정한다(스텝 S104).

스텝 S104의 판정에 있어서, 당해 주행 스페이스의 차량(10')의 좌우 일방측에 인접하는 주차 스페이스에 있어서, 공 상태의 주차 스페이스가, 당해 주행 스페이스가 연장되는 방향을 따라 제2 소정 구간 이상 연속되어 있고, 또한 당해 주행 스페이스의 차량(10')의 좌우 타방측에 인접하는 주차 스페이스이며, 상기 공 상태의 주차 스페이스와 대향하는 주차 스페이스가 만 상태라고 판정된 경우(스텝 S104: "예"), 주행 경로 연산부(25)는, 차량(10')이 주행 스페이스의 좌우 일방측 부근을 주행하는 주행 경로를 연산한다(스텝 S105).

한편, 스텝 S104의 판정에 있어서, 당해 주행 스페이스에 인접하는 주차 스페이스에 있어서, 공 상태의 주차 스페이스가, 차량(10')의 좌우 어느 쪽에도 제2 소정 구간 이상 연속되어 있지 않거나, 혹은 당해 주행 스페이스에 인접하는 주차 스페이스에 있어서, 공 상태의 주차 스페이스가, 차량(10')의 좌우 어느 쪽에도 제2 소정 구간 이상 연속되어 있다고 판정된 경우(스텝 S104: "아니오"), 주행 경로 연산부(25)는, 차량(10')이 주행 스페이스의 중앙을 주행하는 주행 경로를 연산한다(스텝 S106).

스텝 S103, S105 또는 S106 이후, 상한 차속 연산부(24)에 의해 설정된 상한 차속 및 주행 경로 연산부(25)에 의해 연산된 주행 경로가, 통신부(21)를 통해 차량(10')에 송신된다(스텝 S201).

도 7b에 있어서, 상한 차속 및 주행 경로를 수신한 차량(10')의 목표 가감속도 연산부(103)는, 차량(10')의 차속이 상한 차속을 초과하지 않도록, 파워 트레인(14) 및 브레이크 액추에이터(15) 각각을 제어한다(스텝 S107). 또한, 조타 제어부(105)는, 주행 경로를 따라 차량(10')이 주행하도록, 조타 액추에이터(16)를 제어한다(스텝 S107). 당해 스텝 S107의 처리와 병행하여, 스텝 S108의 처리가 행해진다.

(기술적 효과)

본 실시 형태에 관한 운전 지원 장치(200)에 의하면 특히, 차량(10')에 있어서의 처리 부하를 경감할 수 있다.

<변형예>

상술한 제1 및 제2 실시 형태에서는, 주차장에 있어서 차량(10 또는 10')은 자동 운전되어 있다. 그러나 당해 운전 지원 장치는, 차량(10 또는 10')을 운전자가 조종하는 경우에도 적용 가능하다.

이 경우, 예를 들어 차량(10)의 목표 가감속도 연산부(103)는, 액셀러레이터 페달 및 브레이크 페달(도시하지 않음)의 답입량과는 관계없이, 파워 트레인(14) 및 브레이크 액추에이터(15) 각각을 제어 가능하게 구성되어 있다. 차량(10)의 운전자가 액셀러레이터 페달을 답입한 결과, 차량(10)의 차속이, 상한 차속 연산부(101 또는 24)에 의해 설정된 상한 차속을 상회하는 경우, 목표 가감속도 연산부(103)는 차량(10)의 차속이 당해 상한 차속을 초과하지 않도록 파워 트레인(14)을 제어한다.

또한, 목표 가감속도 연산부(103)는, 보행자 위치 연산부(102)에 의해 연산된 보행자의 위치에 기초하여, 차량(10)의 전방으로 보행자가 나왔다고 판정한 경우, 차량(10)을 감속 또는 정지시키기 위해, 브레이크 액추에이터(15)를 제어한다. 이 브레이크 액추에이터(15)의 제어에 대해서는, 예를 들어 기존의 충돌 피해 경감 브레이크에 관한 기술을 적용하면 된다.

주행 경로 연산부(104 또는 25)에 의해 연산된 주행 경로는, 예를 들어 HMI(Human Machine Interface)(도시하지 않음) 등에 의해 차량(10)의 운전자에게 통지되어도 된다.

또한, 상술한 실시 형태에서는, 주행 경로로서 주행 스페이스의 어디를 주행할지를 결정하였지만, 주차장 내 전체의 만공 정보에 기초하여, 어느 주행 스페이스를 주행할지를 결정해도 된다.

이상에 설명한 실시 형태 및 변형예로부터 도출되는 발명의 각종 양태를 이하에 설명한다.

발명의 제1 양태에 관한 운전 지원 장치는, 주차장의 복수의 주차 스페이스 각각이 만차 스페이스인지 공차 스페이스인지를 나타내는 만공 정보를 취득하도록 구성된 취득 수단과, 상기 만공 정보에 기초하여, 상기 주차장 내를 주행하는 차량의 속도 및 주행 경로 중 적어도 한쪽을 설정하도록 구성된 설정 수단을 포함한다. 상술한 실시 형태에 있어서는, 상한 차속 연산부(101 및 24)가 취득 수단의 일례에 상당하고, 상한 차속 연산부(101 및 24) 및 주행 경로 연산부(104 및 25)가 설정 수단의 일례에 상당한다.

발명의 제2 양태에 관한 운전 지원 장치는, 적어도 하나의 전자 제어 유닛을 포함하고, 상기 전자 제어 유닛은, 주차장의 복수의 주차 스페이스 각각의 주차 상황을 나타내는 만공 정보를 취득하고, 상기 취득된 만공 정보에 기초하여, 상기 주차장 내를 주행하는 차량의 속도 및 주행 경로 중 적어도 한쪽을 설정하고, 상기 속도 및 상기 주행 경로 중 적어도 한쪽에 기초하여, 차량이 자동 조타 주행하도록 액추에이터를 제어하도록 구성된다.

만공 정보에 의해 나타나는 주차 상황은, 주차 차량의 뒤에서 보행자가 튀어나올 가능성과 관련이 있다. 즉, 주차 차량이 비교적 많으면, 주차 차량에 의한 사각이 비교적 많아, 대상 차량의 운전자가 보행자를 인식하기 어려운 동시에, 보행자가 차량을 알아차리지 못하고 튀어나와 버릴 가능성이 높다. 한편, 주차 차량이 비교적 적으면, 주차 차량에 의한 사각은 비교적 적어, 대상 차량의 운전자 및 보행자의 양쪽이, 비교적 서로를 인식하기 쉽다. 따라서, 만공 정보에 기초하여, 대상 차량의 속도 및 주행 경로 중 적어도 한쪽이 설정되는 당해 운전 지원 장치에 의하면, 주차 차량의 뒤에서의 보행자의 튀어나옴을 고려한 운전 지원을 행할 수 있다.

또한, 당해 운전 지원 장치가 대상 차량에 탑재되어 있는 경우, 당해 운전 지원 장치는, 대상 차량으로서의 자차량에 대해, 만공 정보에 기초하여 속도 및 주행 경로 중 적어도 한쪽을 설정한다. 혹은, 당해 운전 지원 장치가 대상 차량의 외부에 설치되어 있는 경우, 당해 운전 지원 장치는, 주차장을 주행하는 복수의 차량을 대상 차량으로 하고, 당해 복수의 차량 각각에 대해, 만공 정보에 기초하여 속도 및 주행 경로 중 적어도 한쪽을 설정한다.

상기 양태에 있어서, 상기 설정 수단은, 상기 만공 정보에 기초하여 만차 수를 취득하도록 구성될 수 있고, 상기 만차 수는, 주행 스페이스를 주행하고 있는 상기 차량으로부터 소정의 범위 내에 존재하는 복수의 주차 스페이스 중 상기 만차 스페이스의 수이며, 상기 만차 수에 기초하여, 상기 속도 및 상기 주행 경로 중 적어도 한쪽을 설정하도록 구성될 수 있다.

상기 양태에 있어서, 상기 설정 수단은, 상기 주행 스페이스에 인접하는 복수의 주차 스페이스의 상기 만차 수를 취득하도록 구성되고, 상기 만차 수가 제1 값인 경우의 상기 차량의 속도를 상기 만차 수가 상기 제1 값보다 작은 제2 값일 경우의 상기 차량의 속도보다 낮게 설정하도록 구성될 수 있다. 또한, 「제2 값」은 제로여도 된다.

이 양태에 의하면, 주차 차량이 비교적 많은 경우는, 주차 차량이 비교적 적은 경우에 비해, 대상 차량의 속도가 느리게 설정되므로, 가령 주차 차량의 뒤에서 보행자가 튀어나왔다고 해도, 대상 차량과 보행자의 충돌이 방지되는 것을 기대할 수 있다.

상기 양태에 있어서, 상기 설정 수단은, 제1 주차 스페이스 군의 제1 만차 수와 제2 주차 스페이스 군의 제2 만차 수를 취득하도록 구성될 수 있고, 상기 제1 주차 스페이스 군은 차폭 방향의 한쪽에 있어서 상기 주행 스페이스와 인접하는 복수의 주차 스페이스를 포함하고, 상기 제2 주차 스페이스 군은 상기 차폭 방향의 다른 쪽에 있어서 상기 주행 스페이스와 인접하는 복수의 주차 스페이스를 포함하고, 상기 제1 만차 수가 상기 제2 만차 수보다 적은 경우, 상기 차량이 상기 주행 스페이스 중 상기 제2 주차 스페이스 군보다 상기 제1 주차 스페이스 군에 가까운 부분을 주행하도록 상기 주행 경로를 설정하도록 구성될 수 있다.

이 양태에 의하면, 보행자가 튀어나올 가능성이 비교적 높은 주차 차량이 비교적 많은 측의 주차 차량과, 대상 차량 사이의 거리를 비교적 길게 할 수 있다. 이 때문에, 가령 주차 차량의 뒤에서 보행자가 튀어나왔다고 해도, 대상 차량과 보행자의 충돌이 방지되는 것을 기대할 수 있다.

상기 양태에 있어서, 상기 설정 수단은, 연속 공차 스페이스가 있는지 여부를 나타내는 연속 공차 정보를 취득하도록 구성될 수 있고, 상기 연속 공차 스페이스는, 상기 차량이 주행하고 있는 주행 스페이스에 인접하고 있는 주차 스페이스 중, 상기 주행 스페이스가 연장되는 방향을 따라 연속된 소정 수 이상의 상기 공차 스페이스이며, 상기 연속 공차 정보에 기초하여, 상기 속도 및 상기 주행 경로 중 적어도 한쪽을 설정하도록 구성될 수 있다.

상기 양태에 있어서, 상기 설정 수단은, 제1 주차 스페이스 군과 제2 주차 스페이스 군의 양쪽에 상기 연속 공차 스페이스가 있는 경우의 상기 속도를 설정하도록 구성될 수 있고, 제1 주차 스페이스 군과 제2 주차 스페이스 군의 양쪽에 상기 연속 공차 스페이스가 있는 경우의 상기 속도는, 상기 제1 주차 스페이스 군에 상기 연속 공차 스페이스가 있고, 또한 상기 제2 주차 스페이스 군에 상기 연속 공차 스페이스가 없는 경우의 상기 속도보다 낮고, 상기 제1 주차 스페이스 군은 차폭 방향의 한쪽에 있어서 상기 주행 스페이스와 인접하는 주차 스페이스를 포함하고, 상기 제2 주차 스페이스 군은 상기 차폭 방향의 다른 쪽에 있어서 상기 주행 스페이스와 인접하는 주차 스페이스를 포함한다. 상술한 실시 형태에 있어서는, 제1 소정 구간이 소정 수의 일례에 상당한다.

이 양태에 의하면, 주차 차량이 존재하지 않는 주차 스페이스가 소정 수 이상 연속되어 있는 경우(즉, 비교적 전망이 좋고, 보행자가 튀어나올 가능성이 비교적 낮은 장소를 대상 차량이 주행하는 경우)에, 대상 차량의 원활한 주행을 실현할 수 있다.

상기 양태에 있어서, 상기 설정 수단은, 제1 주차 스페이스 군에 상기 연속 공차 스페이스가 있고, 또한 제2 주차 스페이스 군 중 상기 연속 공차 스페이스에 대향하는 주차 스페이스 중 적어도 하나가 상기 만차 스페이스인 경우, 상기 주행 스페이스 중, 상기 제2 주차 스페이스 군보다 상기 제1 주차 스페이스 군에 가까운 위치를 주행하도록 상기 주행 경로를 설정하도록 구성될 수 있고, 상기 제1 주차 스페이스 군은 차폭 방향의 한쪽에 있어서 상기 주행 스페이스와 인접하는 주차 스페이스를 포함하고, 상기 제2 주차 스페이스 군은 상기 차폭 방향의 다른 쪽에 있어서 상기 주행 스페이스와 인접하는 주차 스페이스를 포함하고, 상기 제1 주차 스페이스 군과 상기 제2 주차 스페이스 군은 대향하고 있다. 상술한 실시 형태에 있어서는, 제2 소정 구간이 소정 수의 일례에 상당한다.

이 양태에 의하면, 보행자가 튀어나올 가능성이 비교적 작은 장소를 대상 차량에 주행시킬 수 있으므로, 대상 차량과 보행자의 충돌의 가능성을 적합하게 저감할 수 있다.

상기 취득 수단은, 상기 차량이 주행하고 있는 주행 스페이스의 상기 차량의 차폭 방향의 길이를 나타내는 폭 정보를 취득하도록 구성되어도 되고, 상기 설정 수단은, 상기 만공 정보 및 폭 정보에 기초하여, 상기 대상 차량의 속도 및 주행 경로 중 적어도 한쪽을 설정하도록 구성되어도 된다.

주행 스페이스의 폭이 좁아질수록 전망이 나빠진다. 즉, 주행 스페이스의 폭이 좁아질수록, 대상 차량의 운전자가 보행자를 인식하기 어려워지고, 또한 보행자도 차량을 알아차리기 어려워진다. 바꾸어 말하면, 주행 스페이스의 폭이 넓어질수록 전망은 좋아진다. 즉, 주행 스페이스의 폭이 넓어질수록, 대상 차량의 운전자 및 보행자의 양쪽이 서로를 인식하기 쉬워진다. 따라서, 만공 정보 및 폭 정보에 기초하여, 대상 차량의 속도 및 주행 경로 중 적어도 한쪽이 설정되는 당해 운전 지원 장치에 의하면, 주차 차량의 뒤에서의 보행자의 튀어나옴을 고려한 적합한 운전 지원을 행할 수 있다.

상기 양태에 있어서, 상기 운전 지원 장치는, 상기 설정된 상기 속도 혹은 상기 주행 경로 중 적어도 한쪽을, 상기 차량에 송신하는 송신 수단을 더 포함할 수 있고, 상기 운전 지원 장치는, 상기 차량의 외부에 존재한다. 이 양태에 의하면, 대상 차량의 처리 부하(즉, 차속 및 주행 경로의 설정에 관한 처리 부하)를 경감할 수 있다.

상기 양태에 있어서, 상기 주차장에는, 상기 복수의 주차 스페이스 각각에 대해 주차 차량이 존재하는지 여부를 검출 가능하게 구성된 센서가 설치되어 있어도 되고, 상기 만공 정보는, 상기 센서의 출력에 기초하여 생성되어도 된다. 이 양태에 의하면, 비교적 용이하게 하여 만공 정보를 생성할 수 있다.

본 발명은, 상술한 실시 형태에 한정되는 것은 아니며, 청구범위 및 명세서 전체로부터 이해할 수 있는 발명의 요지 또는 사상에 반하지 않는 범위에서 적절하게 변경 가능하고, 그러한 변경을 수반하는 운전 지원 장치도 또한 본 발명의 기술적 범위에 포함되는 것이다.

Claims (11)

1. 운전 지원 장치에 있어서,
   주차장의 복수의 주차 스페이스 각각이 만차 스페이스인지 공차 스페이스인지를 나타내는 만공 정보를 취득하도록 구성된 취득 수단과,
   상기 만공 정보에 기초하여, 상기 주차장 내를 주행하는 차량(10)의 속도 및 주행 경로 중 적어도 한쪽을 설정하도록 구성된 설정 수단을 포함하고,
   상기 설정 수단은,
   주행 스페이스에 인접하는 복수의 주차 스페이스의 만차 수를 취득하도록 구성되고, 상기 만차 수는, 상기 주행 스페이스를 주행하고 있는 상기 차량(10)으로부터 소정의 범위 내에 존재하는 복수의 주차 스페이스 중 상기 만차 스페이스의 수이며,
   상기 만차 수가 제1 값인 경우의 상기 차량(10)의 속도를 상기 만차 수가 상기 제1 값보다 작은 제2 값인 경우의 상기 차량(10)의 속도보다 낮게 설정하도록 구성되고,
   제1 주차 스페이스 군의 제1 만차 수와 제2 주차 스페이스 군의 제2 만차 수를 취득하도록 구성되고, 상기 제1 주차 스페이스 군은 차폭 방향의 한쪽에 있어서 상기 주행 스페이스와 인접하는 복수의 주차 스페이스를 포함하고, 상기 제2 주차 스페이스 군은 상기 차폭 방향의 다른 쪽에 있어서 상기 주행 스페이스와 인접하는 복수의 주차 스페이스를 포함하고,
   상기 제1 만차 수가 상기 제2 만차 수보다 적은 경우, 상기 차량(10)이 상기 주행 스페이스 중 상기 제2 주차 스페이스 군보다 상기 제1 주차 스페이스 군에 가까운 부분을 주행하도록 상기 주행 경로를 설정하도록 구성되는, 운전 지원 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 설정 수단은,
   상기 만공 정보에 기초하여 상기 만차 수를 취득하도록 구성되고,
   상기 만차 수에 기초하여, 상기 속도 및 상기 주행 경로 중 적어도 한쪽을 설정하도록 구성되는, 운전 지원 장치.
3. 삭제
4. 삭제
5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 설정 수단은,
   연속 공차 스페이스가 있는지 여부를 나타내는 연속 공차 정보를 취득하도록 구성되고,
   상기 연속 공차 스페이스는, 상기 차량(10)이 주행하고 있는 주행 스페이스에 인접하고 있는 주차 스페이스 중, 상기 주행 스페이스가 연장되는 방향을 따라 연속된 소정 수 이상의 상기 공차 스페이스이며,
   상기 연속 공차 정보에 기초하여, 상기 속도 및 상기 주행 경로 중 적어도 한쪽을 설정하도록 구성되는, 운전 지원 장치.
6. 제5항에 있어서,
   상기 설정 수단은,
   제1 주차 스페이스 군과 제2 주차 스페이스 군의 양쪽에 상기 연속 공차 스페이스가 있는 경우의 상기 속도를 설정하도록 구성되고,
   제1 주차 스페이스 군과 제2 주차 스페이스 군의 양쪽에 상기 연속 공차 스페이스가 있는 경우의 상기 속도는, 상기 제1 주차 스페이스 군에 상기 연속 공차 스페이스가 있고, 또한 상기 제2 주차 스페이스 군에 상기 연속 공차 스페이스가 없는 경우의 상기 속도보다 빠르고, 상기 제1 주차 스페이스 군은 차폭 방향의 한쪽에 있어서 상기 주행 스페이스와 인접하는 주차 스페이스를 포함하고, 상기 제2 주차 스페이스 군은 상기 차폭 방향의 다른 쪽에 있어서 상기 주행 스페이스와 인접하는 주차 스페이스를 포함하는, 운전 지원 장치.
7. 제5항에 있어서,
   상기 설정 수단은,
   제1 주차 스페이스 군에 상기 연속 공차 스페이스가 있고, 또한 제2 주차 스페이스 군 중 상기 연속 공차 스페이스에 대향하는 주차 스페이스 중 적어도 하나가 상기 만차 스페이스인 경우, 상기 주행 스페이스 중, 상기 제2 주차 스페이스 군보다 상기 제1 주차 스페이스 군에 가까운 위치를 주행하도록 상기 주행 경로를 설정하도록 구성되고,
   상기 제1 주차 스페이스 군은 차폭 방향의 한쪽에 있어서 상기 주행 스페이스와 인접하는 주차 스페이스를 포함하고, 상기 제2 주차 스페이스 군은 상기 차폭 방향의 다른 쪽에 있어서 상기 주행 스페이스와 인접하는 주차 스페이스를 포함하고, 상기 제1 주차 스페이스 군과 상기 제2 주차 스페이스 군은 대향하고 있는, 운전 지원 장치.
8. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 취득 수단은, 상기 차량(10)이 주행하고 있는 주행 스페이스의 상기 차량(10)의 차폭 방향의 길이를 나타내는 폭 정보를 취득하도록 구성되고,
   상기 설정 수단은, 상기 만공 정보 및 폭 정보에 기초하여, 상기 차량(10)의 속도 및 주행 경로 중 적어도 한쪽을 설정하도록 구성되어 있는, 운전 지원 장치.
9. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 설정된 상기 속도 혹은 상기 주행 경로 중 적어도 한쪽을, 상기 차량(10)에 송신하는 송신 수단을 더 포함하고,
   상기 운전 지원 장치는, 상기 차량(10)의 외부에 존재하는, 운전 지원 장치.
10. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 주차장에는, 상기 복수의 주차 스페이스 각각에 대해 주차 차량(10)이 존재하는지 여부를 검출 가능하게 구성된 센서(22)가 설치되어 있고,
    상기 만공 정보는, 상기 센서(22)의 출력에 기초하여 생성되는, 운전 지원 장치.
11. 운전 지원 장치에 있어서,
    적어도 하나의 전자 제어 유닛을 포함하고,
    상기 적어도 하나의 전자 제어 유닛은,
    주차장의 복수의 주차 스페이스 각각의 주차 상황을 나타내는 만공 정보를 취득하고,
    상기 취득된 만공 정보에 기초하여, 상기 주차장 내를 주행하는 차량(10)의 속도 및 주행 경로 중 적어도 한쪽을 설정하고,
    상기 속도 및 상기 주행 경로 중 적어도 한쪽에 기초하여, 차량(10)이 자동 조타 주행하도록 액추에이터를 제어하고,
    주행 스페이스에 인접하는 복수의 주차 스페이스의 만차 수를 취득하도록 구성되고, 상기 만차 수는, 상기 주행 스페이스를 주행하고 있는 상기 차량(10)으로부터 소정의 범위 내에 존재하는 복수의 주차 스페이스 중 상기 만차 스페이스의 수이며,
    상기 만차 수가 제1 값인 경우의 상기 차량(10)의 속도를 상기 만차 수가 상기 제1 값보다 작은 제2 값인 경우의 상기 차량(10)의 속도보다 낮게 설정하도록 구성되고,
    제1 주차 스페이스 군의 제1 만차 수와 제2 주차 스페이스 군의 제2 만차 수를 취득하도록 구성되고, 상기 제1 주차 스페이스 군은 차폭 방향의 한쪽에 있어서 상기 주행 스페이스와 인접하는 복수의 주차 스페이스를 포함하고, 상기 제2 주차 스페이스 군은 상기 차폭 방향의 다른 쪽에 있어서 상기 주행 스페이스와 인접하는 복수의 주차 스페이스를 포함하고,
    상기 제1 만차 수가 상기 제2 만차 수보다 적은 경우, 상기 차량(10)이 상기 주행 스페이스 중 상기 제2 주차 스페이스 군보다 상기 제1 주차 스페이스 군에 가까운 부분을 주행하도록 상기 주행 경로를 설정하도록 구성되는, 운전 지원 장치.

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