CN110733496A - 信息处理装置、信息处理方法以及记录介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种信息处理装置、信息处理方法以及记录介质，所述的信息处理装置包括：从搭载在移动体的用于物体检测的传感器获取表示所述移动体的外部的状况的感应信息的感应信息获取部；利用所述感应信息，判断通过所述移动体的附近的其它移动体的状态的判断部；以及，利用所述其它移动体的状态的判断结果，控制向所述移动体的移动请求的移动请求控制部。

Description

信息处理装置、信息处理方法以及记录介质

技术领域

本发明涉及一种控制移动体的移动的信息处理装置、信息处理方法以及存储有信息处理程序的计算机可读取的记录介质。

背景技术

存在一种现有技术，在停车中的自动驾驶车妨碍其它车辆的通行的情况下，使自动驾驶车移动。例如，在日本专利公开公报特开2017–207820号公开了一种技术，在停车中的自动驾驶车和在附近行驶的其它车辆双方都具备车载终端装置，其它车辆的车载终端装置通过通信从停车中的自动驾驶车的车载终端装置获取自动驾驶车的位置信息，并基于自身车辆的位置信息、从自动驾驶车获取的自动驾驶车的位置信息、地图信息，判断在自身车辆的行驶方向的前方存在自动驾驶车，自动驾驶车(停放车辆)是否妨碍自身车辆(行驶车辆)的通行，在停放车辆妨碍自身车辆的通行的情况下，将移动请求消息发送到停放车辆的车载终端装置，自动驾驶车的车载终端装置，一旦接收到移动请求消息，为了让行驶车辆通行，进行自动驾驶启动车辆行驶在适当的道路上并返回到原来的停车位置。

而且，还存在一种现有技术，不依赖于人的指示以退避为目的暂时地使自动驾驶车移动。例如，在日本专利公开公报特开2012–048563号公开了一种技术，基于当前时刻以后的日程信息检索用户下次使用自动驾驶车的预定的时刻和地点(以下，称为“下次使用预定时刻”、“下次使用预定地点”)，并在判断从当前时刻起到下次使用预定时刻为止的时间在时间T以上的情况下，检索停车场，判断距离下次使用预定地点在Xm以内是否存在空的停车场，在判断距离下次使用预定地点在Xm以内存在空的停车场的情况下，将该停车场设定为自动驾驶的目的地。而且，在日本专利公开公报特开2012–048563号还公开了以下的技术，在判断从当前时刻起到下次使用预定时刻为止的时间比时间T短的情况下，将下次使用预定地点设定为自动驾驶的目的地，在下次使用预定地点到下次使用预定时刻为止不能停车的情况下，控制自动驾驶车使其绕下次使用预定地点行驶。

然而，在上述现有技术中，在移动体成为妨碍其它移动体的通行的情况下，如果不在其它移动体上设置设备就无法自主地使移动体移动，需要进一步地改善。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而做出的发明，其目的在于提供一种信息处理装置、信息处理方法以及存储有信息处理程序的计算机可读取的记录介质，在移动体成为妨碍其它移动体的通行的情况下不需要在其它移动体上设置设备也能够自主地使移动体移动。

本发明的一方面涉及的信息处理装置，包括：从搭载在移动体的用于物体检测的传感器获取表示所述移动体的外部的状况的感应信息的感应信息获取部；利用所述感应信息，判断通过所述移动体的附近的其它移动体的状态的判断部；以及，利用所述其它移动体的状态的判断结果，控制向所述移动体的移动请求的移动请求控制部。

附图说明

图1是用于说明用户在自动驾驶车中接受规定的服务的例子的示意图。

图2是表示本发明的第1实施方式的自动驾驶车的构成的方框图。

图3是用于说明本发明的第1实施方式的自动驾驶车的移动控制的动作的流程图。

图4是表示本发明的第2实施方式的自动驾驶车的构成的方框图。

图5是用于说明本发明的第2实施方式的自动驾驶车的移动控制的动作的流程图。

图6是表示本发明的第3实施方式的自动驾驶车的构成的方框图。

图7是用于说明本发明的第3实施方式的自动驾驶车的移动控制的动作的流程图。

图8是表示本发明的第4实施方式的自动驾驶车的构成的方框图。

图9是用于说明本发明的第4实施方式的自动驾驶车的移动控制的动作的流程图。

图10是表示本发明的第5实施方式的汽车控制系统的整体构成的示意图。

图11是表示本发明的第5实施方式的第1汽车以及第2汽车的构成的方框图。

图12是用于说明本发明的第5实施方式的汽车控制系统的控制的动作的流程图。

图13是表示本发明的第6实施方式的汽车控制系统的整体构成的示意图。

图14是表示本发明第6实施方式的第1汽车、第2汽车以及服务器的构成的方框图。

图15是用于说明本发明的第6实施方式的汽车控制系统的控制的动作的流程图。

图16是表示本发明的第7实施方式的汽车控制系统的整体构成的示意图。

图17是表示本发明第7实施方式的汽车以及服务器的构成的方框图。

图18是用于说明本发明的第7实施方式的汽车控制系统的控制的动作的流程图。

图19是表示本发明的第8实施方式的汽车控制系统的整体构成的示意图。

图20是表示本发明的第8实施方式的第1汽车以及第2汽车的构成的方框图。

图21是用于说明本发明的第8实施方式的汽车控制系统的控制的动作的流程图。

具体实施方式

(本发明的基础知识)

可以想到在自动驾驶车的内外对用户提供规定的服务的技术。例如，对用户提供在自动驾驶车中观看视频内容的服务。而且，例如，向被护理人(用户)提供上门护理服务，即，护理人乘坐自动驾驶车行驶到没有停车场的被护理人的家，在被护理人的家从自动驾驶车下车的护理人实施上门护理。在这种服务中，在使自动驾驶车停车的状态或使自动驾驶车以低速移动的状态下对用户提供服务，然而，停车中或低速移动中的自动驾驶车有可能会妨碍其它车辆的通行。

图1是用于说明用户在自动驾驶车中接受规定的服务的例子的示意图。

在图1，用户在自动驾驶车201中接受规定的服务，自动驾驶车201在道路203上停车。道路203的宽度是两台车辆刚好能并排通行的宽度。在道路203，当从自动驾驶车201的后方来的其它车辆202超车自动驾驶车201时，其它车辆202需要在停车中的自动驾驶车201的面前减速并变更行驶路线，以低速通过停车中的自动驾驶车201的附近。如此，为了提供服务而停车中的自动驾驶车201有可能妨碍其它车辆202的通行。

因此，出现了如上述日本专利公开公报特开2017–207820号所述的现有技术，在停车中的自动驾驶车妨碍其它车辆的通行的情况下使自动驾驶车移动。

然而，上述的现有技术所公开的构成存在以下的问题，在通过附近的其它车辆上没有装载车载终端装置的情况下，不能使停车中的自动驾驶车移动。

而且，也出现了如上述日本专利公开公报特开2012–048563号所述的现有技术，不依赖于人的指示以退避为目的暂时地使自动驾驶车移动。

然而，上述的现有技术所公开的构成存在以下的担忧，在实际上即使没有妨碍交通的情况下也会使车辆向停车场移动或者绕周边行驶，会花费不必要的成本。

为了解决以上的问题，本发明的一实施方式涉及的信息处理装置，包括：从搭载在移动体的用于物体检测的传感器获取表示所述移动体的外部的状况的感应信息的感应信息获取部；利用所述感应信息，判断通过所述移动体的附近的其它移动体的状态的判断部；以及，利用所述其它移动体的状态的判断结果，控制向所述移动体的移动请求的移动请求控制部。

根据该结构，在移动体妨碍了其它移动体的通行的情况下，无需在其它移动体上设置设备就可以使移动体自主地移动。

而且，在所述的信息处理装置，也可以是，所述判断部，检测所述其它移动体在通过所述移动体的附近之际的可通行的空间的宽度和所述其它移动体的宽度，将所述其它移动体的宽度相对于所述可通行的空间的宽度作为所述其它移动体的状态来判断。

根据该结构，通过判断其它移动体的宽度是否为可以通过移动体的附近的宽度，可以正确地判断其它移动体是否能够通过移动体的附近。另外，能够通过包含让通行宽度具有一定的富余等容易通行的情况。

而且，在所述的信息处理装置，也可以是，所述判断部，判断所述可通行的空间的宽度是否比所述其它移动体的宽度短；所述移动请求控制部，在判断所述可通行的空间的宽度比所述其它移动体的宽度短的情况下，生成使所述移动体移动的移动请求。

根据该结构，通过将可通行的空间的宽度与其它移动体的宽度进行比较，可以更准确地判断其它移动体是否能够通过移动体的附近。

而且，在所述的信息处理装置，也可以是，所述判断部，利用所述感应信息检测所述可通行的空间的宽度。根据该结构，可以检测实际上可通行的空间的宽度，可以更准确地判断其它移动体是否能够通过移动体的附近。

而且，在所述的信息处理装置，也可以是，还包括：获取表示所述移动体的当前位置的当前位置信息的当前位置获取部；和，获取包含所述移动体的当前位置的地图信息的地图获取部，其中，所述判断部，利用所述地图信息和所述感应信息，检测所述可通行的空间的宽度。

根据该结构，因为利用地图信息和感应信息检测可通行的空间的宽度，所以，可以更准确地检测出可通行的空间的宽度，能够更准确地判断其它移动体是否可以通过移动体的附近。

而且，在所述的信息处理装置，也可以是，所述传感器包含光学传感器。根据该结构，可以检测移动体的外部的状况，可以更准确地判断其它移动体是否能够通过移动体的附近。

而且，在所述的信息处理装置，也可以是，所述传感器包含图像传感器；所述判断部，通过处理从所述图像传感器获取的图像信息，判断所述其它移动体的动作作为所述其它移动体的状态。

根据该结构，通过判断其它移动体的动作，能够正确地判断移动体是否妨碍其它移动体的通行。

而且，在所述的信息处理装置，也可以是，所述判断部，判断所述其它移动体的动作是否为回避所述移动体的动作；所述移动请求控制部，在判断所述其它移动体的动作是回避所述移动体的动作的情况下，生成使所述移动体移动的移动请求。

根据该结构，通过判断其它移动体的动作是否为回避移动体的动作，能够更准确地判断移动体是否妨碍了其它移动体的通行。

而且，在所述的信息处理装置，也可以是，所述判断部，判断所述其它移动体通过所述移动体的附近之际的动作或动作的变化来作为所述其它移动体的状态。

根据该结构，能够更准确地判断移动体是否妨碍了其它移动体的通行。即，在通过移动体的附近之际其它移动体的动作或动作的变化是因移动体妨碍了其它移动体的通行而引起的情况下，可以使移动体移动，能更有效地防止移动体妨碍其它移动体的通行。

而且，在所述的信息处理装置，也可以是，所述感应信息包含所述其它移动体的位置、速度、加速度以及行驶方向之中的至少其中之一；所述判断部，判断所述其它移动体是否进行了减速、停止以及变更行驶道路之中的任意一个动作；所述移动请求控制部，在判断所述其它移动体进行了减速、停止以及变更行驶道路之中的任意一个动作的情况下，生成使所述移动体移动的移动请求。

根据该结构，能够更准确地判断移动体是否妨碍了其它移动体的通行。即，在其它移动体进行减速、停止以及行驶路线变更之中的任意一个动作的情况下，可以使移动体移动，能够更有效地防止移动体妨碍其它移动体的通行。

而且，在所述的信息处理装置，也可以是，所述感应信息包含所述其它移动体的位置、速度、加速度以及行驶方向之中的至少其中之一；所述判断部，判断所述速度的变化量、所述加速度的变化量以及所述行驶方向的角度的变化量之中的至少其中之一是否在规定的阈值以上；所述移动请求控制部，在判断所述速度的变化量、所述加速度的变化量以及所述行驶方向的角度的变化量之中的至少其中之一在规定的阈值以上的情况下，生成使所述移动体移动的移动请求。

根据该结构，能够更准确地判断移动体是否妨碍了其它移动体的通行。即，在其它移动体的速度的变化量、加速度的变化量以及行驶方向的角度的变化量之中的至少其中之一在规定的阈值以上的情况下，可以使移动体移动，能够更有效地防止移动体妨碍其它移动体的通行。

而且，在所述的信息处理装置，也可以是，所述传感器包含图像传感器；所述判断部，通过处理从所述图像传感器获取的图像，判断操作所述其它移动体的操作者的状态作为所述其它移动体的状态。

根据该结构，通过判断操作其它移动体的操作者的状态，能够更准确地判断移动体是否妨碍了其它移动体的通行。

而且，在所述的信息处理装置，也可以是，所述判断部，判断所述操作者的表情是否为表现预先存储的规定的感情的表情；所述移动请求控制部，在判断所述操作者的表情是表现预先存储的规定的感情的表情的情况下，生成使所述移动体移动的移动请求。

根据该结构，能够更准确地判断移动体是否妨碍了其它移动体的通行。即，在操作者的表情是表现预先存储的规定的感情的表情的情况下，可以使移动体移动，能够更有效地防止移动体妨碍其它移动体的通行。

而且，在所述的信息处理装置，也可以是，所述判断部，将所述移动体位于的道路上的从所述移动体到所述道路的道端为止的距离作为所述可通行的空间的宽度来检测。

根据该结构，通过判断其它移动体的宽度相对于从移动体到道路的道端为止的距离，能够正确地判断其它移动体是否可以通过移动体的附近。

本发明的另一实施方式涉及的信息处理方法，让计算机执行以下处理，即，从搭载在移动体上的用于物体检测的传感器获取表示所述移动体的外部的状况的感应信息；利用所述感应信息，判断通过所述移动体的附近的其它移动体的状态；利用所述其它移动体的状态的判断结果，控制向所述移动体的移动请求。

根据该构成，在移动体妨碍了其它移动体的通行的情况下，无需在其它移动体上设置设备就可以使移动体自主地移动。

本发明的另一实施方式涉及的记录介质，是存储有信息处理程序的计算机可读取的记录介质，该信息处理程序让计算机执行以下处理，即，从搭载在移动体上的用于物体检测的传感器获取表示所述移动体的外部的状况的感应信息；利用所述感应信息，判断通过所述移动体的附近的其它移动体的状态；利用所述其它移动体的状态的判断结果，控制向所述移动体的移动请求。

根据该构成，在移动体妨碍了其它移动体的通行的情况下，无需在其它移动体上设置设备就可以使移动体自主地移动。

而且，以下说明的实施方式均表示本发明的某一个具体例子。在以下的实施方式所示的数值、形状、构成要素、步骤、步骤的顺序等仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。而且，对于以下的实施方式的构成要素之中表示最上位概念的独立权利要求中没有记载的构成要素，作为任意的构成要素而进行说明。而且，在全部的实施方式中可以任意组合各自的内容。

(第1实施方式)

以下，对自动驾驶车的功能构成和整体的动作进行详细说明。

图2是表示本发明的第1实施方式的自动驾驶车的构成的方框图。

如图2所示，自动驾驶车1具备传感器11、信息处理装置12、移动控制部13以及驱动部14。信息处理装置12具备处理器121以及存储部122。处理器121具备感应信息获取部101、通行障碍判断部102以及移动请求生成部103。

传感器11检测自动驾驶车1的周围的物体。传感器11，例如，包含光学传感器，获取自动驾驶车1的周围的位置信息。传感器11，将自动驾驶车1的周围的位置信息作为感应信息输出到感应信息获取部101。

而且，传感器11，例如是LIDAR(Light Detection and Ranging)或毫米波雷达。LIDAR，照射红外线激光，测量红外线激光被物体反射返回为止的时间，检测到位于自动驾驶车1的周围的物体为止的距离以及位于自动驾驶车1的周围的物体的形状。由此，自动驾驶车1可以读取周边环境的三维构造。而且，毫米波雷达也进行与LIDAR相同的测量，但是，不是红外线而是利用电波来测量电波被物体反射返回为止的时间。利用红外线的LIDAR在夜间也可以使用，但是，其特点是在恶劣天气时其功能有所降低，利用电波的毫米波雷达，虽然分辨率比LIDAR差，但具有无论天气如何都可以检测出的特点。为此，不是单独地分别利用LIDAR或毫米波雷达而是将它们组合起来使用，这样可以补充彼此的缺点。

感应信息获取部101，从搭载在自动驾驶车1上的用于物体检测的传感器11获取表示自动驾驶车1的外部的状况的感应信息。

通行障碍判断部102，利用感应信息，判断通过自动驾驶车1的附近的其它车辆的状态。通行障碍判断部102，基于通过感应信息获取部101获取的周围的位置信息，判断自动驾驶车1是否妨碍通行。

另外，在第1实施方式，通行障碍判断部102，不一定是在其它车辆通过自动驾驶车1的附近的情况下才进行判断，也可以在其它车辆试图通过自动驾驶车1的附近的情况下进行判断。而且，通行障碍判断部102，也可以利用感应信息，判断通过自动驾驶车1的侧面的附近的其它车辆的状态。通过自动驾驶车1的侧面的附近意味着以距自动驾驶车1的侧面为规定距离以下而通行。

通行障碍判断部102，检测其它车辆通过自动驾驶车1的附近之际可通行的空间的宽度和其它车辆的宽度，判断其它车辆的宽度相对于可通行的空间的宽度作为其它车辆的状态。即，通行障碍判断部102，判断可通行的空间的宽度是否比其它车辆的宽度短。另外，通行障碍判断部102，利用感应信息检测可通行的空间的宽度。

通行障碍判断部102，也可以检测出到位于自动驾驶车1的右方向或左方向的物体为止的距离作为其它车辆可通行的空间的宽度，检测其它车辆的宽度，判断作为其它车辆的状态的其它车辆的宽度相对于可通行的空间的宽度。即，通行障碍判断部102，也可以判断到位于自动驾驶车1的右方向或左方向的物体为止的距离是否比其它车辆的宽度短。另外，通行障碍判断部102，也可以将到位于自动驾驶车1的右方向的物体为止的距离和到位于自动驾驶车1的左方向的物体为止的距离之中的较长一方的距离作为其它车辆可通行的空间的宽度而检测。

在第1实施方式，利用通过光学传感器测量的位置信息(距离信息)来检测可通行的空间的宽度以及其它车辆的宽度。

另外，为了让其它车辆隔开足够的间隔通过自动驾驶车1的侧面，通行障碍判断部102最好判断在自动驾驶车1的周围可通行的空间的宽度是否比在其它车辆的宽度加上规定的长度后的长度短。

存储部122，例如，是半导体存储器，在判断自动驾驶车1是否妨碍通行之际，预先存储通行障碍判断部102所使用的规定的长度。而且，存储部122预先存储自动驾驶车1的宽度。

移动请求生成部103，利用其它车辆的状态的判断结果，控制向自动驾驶车1的移动请求。移动请求生成部103，在通过通行障碍判断部102判断自动驾驶车1妨碍通行的情况下，生成用于使自动驾驶车1的移动开始的移动请求并输出到移动控制部13。即，移动请求生成部103，在判断在自动驾驶车1的周围可通行的空间的宽度比其它车辆的宽度短的情况下，生成使自动驾驶车1移动的移动请求。而且，移动请求生成部103，在判断在自动驾驶车1的周围可通行的空间的宽度比在其它车辆的宽度加上规定的长度后的长度短的情况下，生成使自动驾驶车1移动的移动请求。

移动控制部13，在从移动请求生成部103接收到用于使自动驾驶车1的移动开始的移动请求的情况下，控制驱动部14使自动驾驶车1的移动开始。

驱动部14，按照移动控制部13的控制，使自动驾驶车1移动。另外，在自动驾驶车1为发动机车辆的情况下，驱动部14，例如是发动机以及变速器。而且，在自动驾驶车1为电动汽车(battery vehicle)的情况下，驱动部14，例如是行驶马达以及变速器。这些发动机和行驶马达均经由点火开关进行启动以及停止。

图3是用于说明本发明的第1实施方式的自动驾驶车的移动控制的动作的流程图。

首先，自动驾驶车1的感应信息获取部101从传感器11获取感应信息(步骤S201)。传感器11，测量表示到自动驾驶车1的周围的物体为止的距离的位置信息，将测量的位置信息作为感应信息输出到感应信息获取部101。

另外，在第1实施方式，传感器11是LIDAR或毫米波雷达，虽然传感器11测量位置信息，但是，本发明并不特别限定于此，自动驾驶车1也可以具备经由无线通信接收由其它车辆测量到的感应信息的通信部。

而且，步骤S201的处理即可以在自动驾驶车1停车中执行也可以在自动驾驶车1缓行中或行驶中执行。执行步骤S201的处理的典型的状况是自动驾驶车1处于停车的状况，但是，上述的状况并不用于限定本发明。

其次，通行障碍判断部102，解析通过感应信息获取部101获取的感应信息(位置信息)，检测其它车辆可通行的空间的宽度(步骤S202)。

另外，其它车辆可通行的空间既可以是道路也可以是道路以外的其它场所。其它车辆可通行的空间，例如，是从自动驾驶车1看去到位于其它车辆通行侧的方向的物体为止的距离。而且，其它车辆可通行的空间，典型的是从自动驾驶车1处于停车的道路上的宽度方向的空间去除因自动驾驶车1的停车而堵塞的空间，或者，从自动驾驶车1处于停车的道路上的宽度方向的空间去除因自动驾驶车1的停车而堵塞的空间和因其它车辆的停车或行驶而堵塞的空间之后的空间等。这些其它车辆可通行的空间仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

例如，通行障碍判断部102，也可以将从自动驾驶车1处于停车的道路的宽度减去自动驾驶车1的宽度后的长度作为其它车辆可通行的空间的宽度而检测。在这种情况下，感应信息包含表示从自动驾驶车1到自动驾驶车1的周围的物体为止的距离的位置信息。为此，通行障碍判断部102，将到位于自动驾驶车1的右方向的物体为止的距离与到位于自动驾驶车1的左方向的物体为止的距离相加的距离作为道路的宽度而计算。另外，自动驾驶车1的宽度预先存储在存储部122中。因此，通行障碍判断部102从存储部122读出自动驾驶车1的宽度。

其次，通行障碍判断部102，解析通过感应信息获取部101获取的感应信息(位置信息)，检测其它车辆的宽度(步骤S203)。

在第1实施方式，因为传感器11横跨自动驾驶车1的周围360度照射红外线激光，所以，不仅可以检测出到存在于周围的物体为止的距离，还可以检测出存在于周围的物体的形状。因此，例如，传感器11可以检测出从后方接近自动驾驶车1的其它车辆的前方部分的形状，通行障碍判断部102，可以检测出其它车辆的前方部分在宽度方向的长度。

另外，在第1实施方式，通行障碍判断部102虽然检测其它车辆的宽度，但是，本发明并不特别限定于此，也可以检测通过自动驾驶车1的附近的人或动物的宽度。检测对象，通常为其它车辆，但是，这也只仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。而且，通行障碍判断部102也可以检测自动驾驶车1位于的道路上从自动驾驶车1到该道路的道端为止的距离和其它车辆的宽度。即，通行障碍判断部102也可以将自动驾驶车1位于的道路上从自动驾驶车1到该道路的道端为止的距离作为其它车辆可通行的空间的宽度而检测。

其次，通行障碍判断部102，从存储部122获取规定的长度，判断可通行的空间的宽度是否比在其它车辆的宽度加上规定的长度之后的长度短(步骤S204)。另外，通行障碍判断部102也可以将到所述道路的道端为止的距离与其它车辆的宽度进行比较。

在此，在判断为可通行的空间的宽度比在其它车辆的宽度加上规定的长度之后的长度短的情况下(步骤S204为“是”)，移动请求生成部103生成用于使自动驾驶车1的移动开始的移动请求(步骤S205)。移动请求生成部103将生成的移动请求输出到移动控制部13。接收到移动请求的移动控制部13进行使移动开始的移动控制，让驱动部14使移动开始。然后，处理返回到步骤S201。

另外，移动请求生成部103，在使自动驾驶车1的移动开始之际，也可以决定在道路上的其它场所、停车场或车库等特定的移动目的地，使自动驾驶车1向所决定的移动目的地移动。而且，移动请求生成部103，在使自动驾驶车1的移动开始之际，也可以不特别地决定移动目的地，而是生成在道路上缓行或持续行驶的移动请求。此外，移动请求生成部103，在使自动驾驶车1的移动开始之际，也可以决定自动驾驶车1行驶的路线，生成持续行驶在决定的路线的移动请求。自动驾驶车1的这些移动控制仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

而且，在移动请求生成部103进行移动控制使自动驾驶车1的移动开始之后，处理返回到步骤S201，但是，下一次执行步骤S201的处理的时刻即可以在自动驾驶车1的移动开始之后立刻，也可以在自动驾驶车1的移动结束之后。在移动开始后执行步骤S201的处理的时刻仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

另一方面，在判断为可通行的空间的宽度在其它车辆的宽度加上规定的长度以后的长度以上的情况下(步骤S204为“否”)，处理返回到步骤S201。

另外，在第1实施方式示意了，通行障碍判断部102，根据从传感器11获取的位置信息检测在自动驾驶车1的周围可通行的空间的宽度和其它车辆的宽度，在可通行的空间的宽度比在其它车辆的宽度加上规定的长度之后的长度短的情况下，判断自动驾驶车1妨碍通行，但是，也可以根据位置信息检测其它的判断条件。例如，通行障碍判断部102，也可以在自动驾驶车1与其它车辆之间的距离为规定距离以下的情况下，判断自动驾驶车1妨碍通行。这样，通行障碍判断部102，可以基于位置信息检测各种判断条件，而且，这些判断条件仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

(第2实施方式)

图4是表示本发明的第2实施方式的自动驾驶车的构成的方框图。图4所示的自动驾驶车1A具备传感器11A、信息处理装置12A、移动控制部13以及驱动部14。信息处理装置12A具备处理器121A和存储部122。处理器121A具备感应信息获取部101A、通行障碍判断部102A以及移动请求生成部103。另外，第2实施方式的自动驾驶车1A的构成要素之中，对于与第1实施方式相同的功能，赋予相同的符号并省略其说明。

传感器11A检测自动驾驶车1A的周围的物体。传感器11A，例如，是图像传感器，获取自动驾驶车1A的周围的图像信息。传感器11A将表示自动驾驶车1A的外部的状况的感应信息输出到感应信息获取部101A。传感器11A获取周围的图像作为周围状况。

感应信息获取部101A，从搭载在自动驾驶车1A上的用于物体检测的传感器11A获取表示自动驾驶车1A的外部的状况的感应信息。

通行障碍判断部102A，利用感应信息，判断通过自动驾驶车1A的附近的其它车辆的状态。通行障碍判断部102A，基于通过感应信息获取部101A获取的周围的图像，判断自动驾驶车1A是否妨碍通行。

通行障碍判断部102A，检测其它车辆通过自动驾驶车1A附近之际的可通行的空间的宽度和其它车辆的宽度，判断其它车辆的宽度相对于可通行的空间的宽度作为其它车辆的状态。即，通行障碍判断部102A，判断可通行的空间的宽度是否比其它车辆的宽度短。另外，通行障碍判断部102A利用感应信息检测可通行的空间的宽度。

通行障碍判断部102A，也可以将到位于自动驾驶车1A的右方向或左方向的物体为止的距离作为其它车辆可通行的空间的宽度而检测，并检测其它车辆的宽度，判断其它车辆的宽度相对于可通行的空间的宽度作为其它车辆的状态。即，通行障碍判断部102A，也可以判断到位于自动驾驶车1A的右方向或左方向的物体为止的距离是否比其它车辆的宽度短。另外，通行障碍判断部102A，也可以将到位于自动驾驶车1A的右方向的物体为止的距离和到位于自动驾驶车1A的左方向的物体为止的距离之中的较长一方的距离作为其它车辆可通行的空间的宽度而检测。

而且，通行障碍判断部102A，即可以检测其它车辆通过自动驾驶车1的附近的道路的宽度、自动驾驶车1A的宽度、其它车辆的宽度，也可以判断其它车辆的宽度作为其它车辆的状态。即，通行障碍判断部102A，判断从道路的宽度减去自动驾驶车1A的宽度后的长度是否比其它车辆的宽度短。另外，通行障碍判断部102A，利用感应信息检测道路的宽度。

在第2实施方式，利用通过图像传感器获取的图像信息检测其它车辆可通行的空间的宽度以及其它车辆的宽度。

通行障碍判断部102A，例如，通过根据图像信息识别道路的道端，并且，识别位于道路的道端附近的实际尺寸已知的物体(例如，道路标识等)的外观上的尺寸，检测其它车辆可通行的空间的宽度。而且，通行障碍判断部102A，例如，通过根据图像信息识别其它车辆，并且，识别位于其它车辆附近的实际尺寸已知的物体(例如，道路标识等)的外观上的尺寸，检测其它车辆的宽度。

图5是用于说明本发明的第2实施方式的自动驾驶车的移动控制的动作的流程图。

首先，自动驾驶车1A的感应信息获取部101A从传感器11A获取感应信息(步骤S301)。传感器11A，获取自动驾驶车1A的周围的图像信息，并将获取的图像信息作为感应信息输出到感应信息获取部101A。

另外，在第2实施方式，传感器11A是图像传感器，传感器11A拍摄周围的图像，但是，本发明并不特别限定于此，自动驾驶车1A也可以具备经由无线通信接收由外部设备拍摄的图像信息的通信部。外部设备，例如，是设置在其它车辆或道路上的监控摄像头。

另外，步骤S301的处理，即可以在自动驾驶车1A停车中执行，也可以在自动驾驶车1A缓行中或行驶中执行。执行步骤S301的处理的典型的状况为自动驾驶车1A处于停车的状况，但是，所述状况并不用于限定本发明。

其次，通行障碍判断部102A，解析通过感应信息获取部101A获取的感应信息(图像信息)，检测其它车辆可通行的空间的宽度(步骤S302)。

通行障碍判断部102A，例如，通过根据图像信息识别道路的道端，并且，识别位于道路的道端的附近的实际尺寸是已知的物体(例如，道路标识等)的外观上的尺寸，推测到道路的道端为止的距离。另外，上述的道路的宽度的检测方法仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

另外，其它车辆可通行的空间既可以是道路也可以是道路以外的场所。其它车辆可通行的空间，例如，是从自动驾驶车1A看去到位于其它车辆通行侧的方向的物体为止的距离。而且，其它车辆可通行的空间，典型的是从自动驾驶车1A处于停车的道路上的宽度方向的空间去除因自动驾驶车1A的停车而堵塞的空间，或者，从自动驾驶车1A处于停车的道路上的宽度方向的空间去除因自动驾驶车1A的停车而堵塞的空间和因其它车辆的停车或行驶而堵塞的空间之后的空间等。这些其它车辆可通行的空间仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

例如，通行障碍判断部102A，也可以将从自动驾驶车1A处于停车的道路的宽度减去自动驾驶车1A的宽度后的长度作为其它车辆可通行的空间的宽度而检测。在这种情况下，感应信息包含拍摄自动驾驶车1A的周围的图像信息。为此，通行障碍判断部102A，识别位于自动驾驶车1A的右方向的物体和位于自动驾驶车1A的左方向的物体。然后，通行障碍判断部102A，将到位于所识别的右方向的物体为止的距离和到位于所识别的左方向的物体为止的距离相加的距离作为道路的宽度而计算。而且，自动驾驶车1A的宽度预先存储在存储部122中。因此，通行障碍判断部102A从存储部122读出自动驾驶车1A的宽度。

其次，通行障碍判断部102A，解析通过感应信息获取部101A获取的感应信息(图像信息)，检测其它车辆的宽度(步骤S303)。

通行障碍判断部102A，例如，通过根据图像信息识别其它车辆并且识别位于其它车辆附近的实际尺寸已知的物体(例如，道路标识等)的外观上的尺寸，推测其它车辆的宽度。另外，上述的其它车辆的检测方法仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

而且，在第2实施方式，通行障碍判断部102A检测其它车辆的宽度，但是，本发明并不特别限定于此，也可以检测通过自动驾驶车1A附近的人或动物的宽度。通常，检测对象为其它车辆，但是，这些仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。而且，通行障碍判断部102A也可以检测从自动驾驶车1A位于的道路上的自动驾驶车1A到该道路的道端为止的距离和其它车辆的宽度。即，通行障碍判断部102A，也可以将从自动驾驶车1A位于的道路上的自动驾驶车1A到该道路的道端为止的距离作为其它车辆可通行的空间的宽度而检测。

其次，通行障碍判断部102A，从存储部122获取规定的长度，判断可通行的空间的宽度是否比在其它车辆的宽度加上规定的长度之后的长度短(步骤S304)。另外，通行障碍判断部102A也可以比较到所述道路的道端为止的距离和其它车辆的宽度。

在此，在判断为可通行的空间的宽度比在其它车辆的宽度加上规定的长度之后的长度短的情况下(步骤S304为“是”)，移动请求生成部103生成用于使自动驾驶车1A的移动开始的移动请求(步骤S305)。移动请求生成部103将生成的移动请求输出到移动控制部13。接收到移动请求的移动控制部13，进行使移动开始的移动控制，让驱动部14开始移动。然后，处理返回到步骤S301。

另外，移动请求生成部103，在使自动驾驶车1A的移动开始之际，也可以决定在道路上的其它场所、停车场或车库等特定的移动目的地，使自动驾驶车1A向所决定的移动目的地移动。而且，移动请求生成部103，在使自动驾驶车1A的移动开始之际，也可以不特别地决定移动目的地，而是生成在道路上缓行或持续行驶的移动请求。此外，移动请求生成部103，在使自动驾驶车1A的移动开始之际，也可以决定自动驾驶车1A行驶的路线，生成持续行驶在决定的路线的移动请求。自动驾驶车1A的这些移动控制仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

而且，在移动请求生成部103进行移动控制自动驾驶车1A的移动开始之后，处理返回到步骤S301，但是，下一次执行步骤S301的处理的时刻即可以在自动驾驶车1A的移动开始之后立刻，也可以在自动驾驶车1A的移动结束之后。在移动开始后执行步骤S301的处理的时刻仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

另一方面，在判断为可通行的空间的宽度在其它车辆的宽度加上规定的长度之后的长度以上的情况下(步骤S304为“否”)，处理返回到步骤S301。

另外，在第2实施方式示意了，通行障碍判断部102A，根据从传感器11获取的图像信息，检测在自动驾驶车1A的周围可通行的空间的宽度和其它车辆的宽度，并在可通行的空间的宽度比其它车辆的宽度加上规定的长度之后的长度短的情况下，判断自动驾驶车1A妨碍通行，但是，也可以根据图像信息检测其它判断条件。例如，通行障碍判断部102A，当在图像中识别出其它车辆时，也可以判断自动驾驶车1A妨碍通行。而且，通行障碍判断部102A，当在图像中识别出变更行驶道路、急停止、车灯发出的让路光或司机的表情的变化等预先决定的动作的图像的情况下，也可以判断自动驾驶车1A妨碍通行。

在这种情况下，通行障碍判断部102A，通过处理从传感器11A得到的图像信息，判断其它车辆的动作作为其它车辆的状态。通行障碍判断部102A，基于通过感应信息获取部101A获取的周围的图像，判断自动驾驶车1A是否妨碍通行。通行障碍判断部102A判断其它车辆的动作是否为回避自动驾驶车1A的动作。存储部122，存储在通行障碍判断部102A判断为妨碍通行之际所利用的其它车辆的动作。移动请求生成部103，在判断其它车辆的动作是回避自动驾驶车1A的动作的情况下，生成使自动驾驶车1A移动的移动请求。

而且，通行障碍判断部102A，也可以通过处理从传感器11A得到的图像，判断操作其它车辆的操作者的状态作为其它车辆的状态。通行障碍判断部102A，判断操作者的表情是否为预先存储在存储部122中的表示规定的感情的表情。规定的感情，例如，是愤怒的感情或困惑的感情等。通行障碍判断部102A解析图像并识别操作者的表情。然后，通行障碍判断部102A判断所识别的操作者的表情是否为表示规定的感情的表情。移动请求生成部103，在判断操作者的表情是预先存储的表示规定的感情的表情的情况下，生成使自动驾驶车1A移动的移动请求。

而且，通行障碍判断部102A也可以判断操作者的表情是否有变化。移动请求生成部103，在判断操作者的表情发生了变化的情况下，也可以生成使自动驾驶车1A移动的移动请求。

这样，通行障碍判断部102A，可以基于图像信息检测各种判断条件，但是，这些判断条件仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

(第3实施方式)

在第1实施方式，检测在其它车辆通过自动驾驶车1的附近之际可通行的空间的宽度和其它车辆的宽度，并判断其它车辆的宽度，但是，在第3实施方式，判断其它车辆通过自动驾驶车1B的附近之际的动作或动作的变化。

图6是表示本发明的第3实施方式的自动驾驶车的构成的方框图。图6所示的自动驾驶车1B具备传感器11B、信息处理装置12B、移动控制部13以及驱动部14。信息处理装置12B具备处理器121B和存储部122B。处理器121B具备感应信息获取部101B、通行障碍判断部102B以及移动请求生成部103。另外，第3实施方式的自动驾驶车1B的构成要素之中，对于与第1实施方式相同的功能，赋予相同的符号并省略其说明。

传感器11B检测自动驾驶车1B的周围的物体。传感器11B，例如，是光学传感器，获取通过自动驾驶车1B的附近的其它车辆的位置、速度、加速度以及行驶方向作为感应信息。传感器11B将表示自动驾驶车1B的外部的状况的感应信息输出到感应信息获取部101B。而且，传感器11B，例如，是LIDAR(Light Detection and Ranging)或毫米波雷达。另外，传感器11B也可以只获取其它车辆的位置、速度、加速度以及行驶方向之中的至少其中之一作为感应信息。

感应信息获取部101B从搭载在自动驾驶车1B上的用于物体检测的传感器11B获取表示自动驾驶车1B的外部的状况的感应信息。

通行障碍判断部102B判断其它车辆通过自动驾驶车1B的附近之际的动作的变化作为其它车辆的状态。通行障碍判断部102B，基于通过感应信息获取部101B获取的其它车辆的位置、速度、加速度以及行驶方向(包含后退)，判断自动驾驶车1B是否妨碍通行。

通行障碍判断部102B判断速度的变化量、加速度的变化量以及行驶方向的角度的变化量之中的至少其中之一是否在规定的阈值以上。

存储部122B，例如，是半导体存储器，预先存储在判断自动驾驶车1B是否妨碍通行之际通行障碍判断部102B所使用的规定的阈值。另外，存储部122B分别存储用于与速度的变化量进行比较的阈值、用于与加速度的变化量进行比较的阈值、用于与行驶方向的角度的变化量进行比较的阈值。

移动请求生成部103，在判断速度的变化量、加速度的变化量以及行驶方向的角度的变化量之中的至少其中之一在规定的阈值以上的情况下，生成使自动驾驶车1B移动的移动请求。

图7是用于说明本发明的第3实施方式的自动驾驶车的移动控制的动作的流程图。

首先，自动驾驶车1B的感应信息获取部101B从传感器11B获取感应信息(步骤S401)。传感器11B，获取通过自动驾驶车1B的附近的其它车辆的位置、速度、加速度以及行驶方向，并将获取的位置、速度、加速度以及行驶方向作为感应信息输出到感应信息获取部101B。

另外，在第3实施方式，传感器11B是LIDAR或毫米波雷达，传感器11B获取其它车辆的位置、速度、加速度和行驶方向，但是，本发明并不特别限定于此，自动驾驶车1B也可以具备经由无线通信接收由其它车辆获取的感应信息的通信部。其它车辆也可以获取相对于自动驾驶车1B的自身的位置、自身的速度、自身的加速度以及自身的行驶方向，并将它们发送到自动驾驶车1B。另外，其它车辆的位置、速度、加速度以及行驶方向的获取方法仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

另外，在第3实施方式，感应信息获取部101B获取其它车辆的位置、速度、加速度以及行驶方向，但是，本发明并不特别限定于此，也可以获取通过自动驾驶车1B的附近的人或动物的位置、速度、加速度以及前行方向。获取对象，通常为其它车辆，但是，这仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

另外，在第3实施方式，感应信息获取部101B获取位置、速度、加速度以及进行方向，但是，也可以获取声音。例如，传感器11B包含麦克风，感应信息获取部101B从传感器11B获取声音。通行障碍判断部102B，基于通过感应信息获取部101B获取的声音，判断自动驾驶车1B是否妨碍通行。具体而言，通行障碍判断部102B判断所获取的声音是否为诸如按喇叭等的警告音或人的怒吼。

另外，步骤S401的处理，即可以在自动驾驶车1B处于停车中执行，也可以在自动驾驶车1B处于缓行中或行驶中执行。执行步骤S401的处理的典型的状况为自动驾驶车1B处于停车的状况，但是，上述的状况并不用于限定本发明。

其次，通行障碍判断部102B，解析通过感应信息获取部101B获取的感应信息(其它车辆的位置、速度、加速度以及行驶方向)，检测其它车辆的速度的变化量、加速度的变化量以及行驶方向的角度的变化量(步骤S402)。

通过检测其它车辆的速度的变化量，可以检测出其它车辆是处于减速还是停止的状态。而且，通过检测其它车辆的加速度的变化量，可以检测出其它车辆进行了紧急停车。而且，通过检测其它车辆行驶方向的角度的变化量，可以检测出其它车辆变更了行驶路线。这样，其它车辆的减速、停止、紧急停车以及变更行驶道路是用于回避妨碍通行的自动驾驶车1B的动作的可能性比较高。为此，在其它车辆进行了减速、停止、紧急停车或变更行驶路线的情况下，自动驾驶车1B开始移动。

其次，通行障碍判断部102B，从存储部122B获取规定的阈值，并判断其它车辆的速度的变化量、加速度的变化量以及行驶方向的角度的变化量的至少其中之一是否在规定的阈值以上(步骤S403)。

在此，在判断其它车辆的速度的变化量、加速度的变化量以及行驶方向的角度的变化量的至少其中之一在规定的阈值以上的情况下(步骤S403中为“是”)，移动请求生成部103生成用于使自动驾驶车1B的移动开始的移动请求(步骤S404)。移动请求生成部103将生成的移动请求输出到移动控制部13。接收到移动请求的移动控制部13，进行用于开始移动的移动控制，让驱动部14使移动开始。然后，处理返回到步骤S401。

另外，移动请求生成部103，在使自动驾驶车1B的移动开始之际，也可以决定在道路上的其它场所、停车场或车库等特定的移动目的地，并使自动驾驶车1B向决定的移动目的地移动。另外，移动请求生成部103，在使自动驾驶车1B的移动开始之际，也可以不是特别地决定移动目的地，而是生成在道路上缓行或持续行驶的移动请求。此外，移动请求生成部103，在使自动驾驶车1B的移动开始之际，也可以决定自动驾驶车1B的行驶路线，并生成持续行驶在决定的行驶路线上的移动请求。自动驾驶车1B的这些移动控制仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

而且，移动请求生成部103进行移动控制，在自动驾驶车1B的移动开始之后，处理返回到步骤S401，但是，下一次执行步骤S401的处理的时刻即可以在自动驾驶车1B的移动开始之后立刻，也可以在自动驾驶车1B的移动结束之后。在移动开始后执行步骤S401的处理的时刻仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

另一方面，在判断其它车辆的速度的变化量、加速度的变化量以及行驶方向的角度的变化量都小于规定的阈值的情况下(步骤S403为“否”)，处理返回到步骤S401。

另外，在第3实施方式示意了，通行障碍判断部102B，根据传感器11B获取的其它车辆的位置、速度、加速度以及行驶方向，检测其它车辆的速度的变化量、加速度的变化量以及行驶方向的角度的变化量，并且，在其它车辆的速度的变化量、加速度的变化量以及行驶方向的角度的变化量的至少其中之一在规定的阈值以上的情况下，判断自动驾驶车1B妨碍通行，但是，也可以根据图像中检测其它判断条件。例如，通行障碍判断部102B，也可以在检测到其它车辆的减速、停止或变更行驶道路等预先决定的动作的情况下，判断自动驾驶车1B妨碍通行。而且，通行障碍判断部102B，也可以在其它车辆的速度在规定的阈值以下的情况下，判断自动驾驶车1B妨碍通行。

在这种情况下，通行障碍判断部102B，判断通过自动驾驶车1B的附近之际的其它车辆的动作作为其它车辆的状态。传感器11B也可以将其它车辆的位置、速度、加速度以及行驶方向之中的至少其中之一作为感应信息而获取。通行障碍判断部102B判断其它车辆是否进行了减速、停止以及变更行驶道路之中的任意一个动作。移动请求生成部103，在判断其它车辆进行了减速、停止以及变更行驶道路之中的任意一个动作的情况下，生成使自动驾驶车1B移动的移动请求。

如此，通行障碍判断部102B可以基于图像信息检测各种判断条件，但是，这些判断条件仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

(第4实施方式)

在第1实施方式，根据感应信息检测其它车辆可通行的空间的宽度，但是，在第4实施方式，根据地图信息检测其它车辆可通行的空间的宽度。

图8是表示本发明的第4实施方式的自动驾驶车的构成的方框图。图8所示的自动驾驶车1C具备传感器11、信息处理装置12C、移动控制部13、驱动部14以及GPS(GlobalPositioning System)接收机15。信息处理装置12C具备处理器121C和存储部122C。处理器121C具备感应信息获取部101、通行障碍判断部102C、移动请求生成部103、当前位置获取部104以及地图信息获取部105。另外，第4实施方式的自动驾驶车1C的构成要素之中，对于与第1实施方式相同的功能，赋予相同的符号并省略其说明。

GPS接收机15获取表示自动驾驶车1C的当前位置的当前位置信息。当前位置信息用纬度以及经度来表示。GPS接收机15将所获取的当前位置信息输出到当前位置获取部104。

当前位置获取部104从GPS接收机15获取表示自动驾驶车1C的当前位置的当前位置信息。

存储部122C，例如，是半导体存储器，在判断自动驾驶车1C是否妨碍通行之际，预先存储通行障碍判断部102C所使用的规定的长度。而且，存储部122C预先存储自动驾驶车1C的宽度。而且，存储部122C预先存储地图信息。

地图信息获取部105获取包含自动驾驶车1C的当前位置的地图信息。

通行障碍判断部102C，利用感应信息，判断通过自动驾驶车1C的附近的其它车辆的状态。通行障碍判断部102C，基于传感器11获取的周围的位置信息和地图信息获取部105获取的地图信息，判断自动驾驶车1C是否妨碍通行。

通行障碍判断部102C，检测其它车辆通过自动驾驶车1C的附近之际其它车辆可通行的空间的宽度和其它车辆的宽度，并判断其它车辆的宽度相对于可通行的空间的宽度作为其它车辆的状态。即，通行障碍判断部102C判断在其它车辆通过自动驾驶车1C的附近之际从其它车辆可通行的空间的宽度减去自动驾驶车1C的宽度之后的长度是否比其它车辆的宽度短。

例如，通行障碍判断部102C也可以检测其它车辆通过自动驾驶车1C的附近的道路的宽度、自动驾驶车1C的宽度、其它车辆的宽度，判断其它车辆的宽度作为其它车辆的状态。即，通行障碍判断部102C判断从道路的宽度减去自动驾驶车1C的宽度之后的长度是否比其它车辆的宽度短。通行障碍判断部102C利用地图信息和当前位置信息检测道路的宽度。

图9是用于说明本发明的第4实施方式的自动驾驶车的移动控制的动作的流程图。

首先，自动驾驶车1C的感应信息获取部101从传感器11获取感应信息(步骤S601)。传感器11测量表示到自动驾驶车1C的周围的物体为止的距离的位置信息，并将测量到的位置信息作为感应信息输出到感应信息获取部101。

另外，在第4实施方式，传感器11是LIDAR或毫米波雷达，传感器11测量位置信息，但是，本发明并不特别限定于此，自动驾驶车1C也可以具备经由无线通信接收由其它车辆测量到的感应信息的通信部。

而且，步骤S601的处理，即可以在自动驾驶车1C处于停车中执行，也可以在自动驾驶车1C处于缓行中或行驶中执行。执行步骤S601的处理的典型的状况是自动驾驶车1C处于停车的状况，但是，上述的状况并不用于限定本发明。

其次，当前位置获取部104从GPS接收机15获取表示自动驾驶车1C的当前位置的当前位置信息(步骤S602)。

另外，在第4实施方式，当前位置获取部104从GPS接收机15获取当前位置信息，但是，本发明并不特别限定于此，自动驾驶车1C也可以具备经由无线通信从外部设备接收当前位置信息的通信部。外部设备，例如，是通过自动驾驶车1C的附近的其它车辆或配置在自动驾驶车1C的附近的无线通信基站。自动驾驶车1C的当前位置信息的获取方法仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

其次，地图信息获取部105从存储部122C获取包含通过当前位置获取部104获取的当前位置信息所示的当前位置的规定范围的地图信息(步骤S603)。例如，地图信息获取部105从存储部122C获取以当前位置为中心的半径为1km的范围的地图信息。

另外，在第4实施方式，地图信息获取部105读出预先存储在存储部122C中的地图信息，但是，本发明并不特别限定于此，也可以经由无线通信从外部获取地图信息。所述的地图信息的获取方法仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

其次，通行障碍判断部102C，解析通过传感器11获取的感应信息(位置信息)和通过地图信息获取部105获取的地图信息，并检测其它车辆可通行的空间的宽度(步骤S604)。

例如，在传感器11是LIDAR或毫米波雷达的情况下，传感器11识别的可通行的空间的一部分，实际上有可能是人行道、禁止越线通行的其它车道等其它车辆不能通行的空间。即使在这种情况下，因为根据地图信息获取部105获取的地图信息可以得知传感器11识别的可通行的空间的一部分为不能通行，所以，通行障碍判断部102C，可以根据通过传感器11获取的感应信息(位置信息)和通过地图信息获取部105获取的地图信息，检测出实际上可通行的空间的宽度。例如，通行障碍判断部102C可以将根据传感器11获取的位置信息检测出的可通行的空间的宽度和根据地图信息获取部105获取的地图信息检测出的可通行的空间的宽度之中较窄一方的宽度作为实际上其它车辆可通行的空间的宽度而检测。另外，这些是根据传感器11获取的位置信息和地图信息获取部105获取的地图信息检测实际上可通行的空间的宽度的方法的一个例子，并不用于限定本发明。

另外，其它车辆可通行的空间既可以是道路也可以是道路以外的场所。其它车辆可通行的空间，例如，是从自动驾驶车1C看去到位于其它车辆通行侧的方向的物体为止的距离。而且，其它车辆可通行的空间，典型的是从自动驾驶车1C停车的道路上的宽度方向的空间去除被自动驾驶车1C的停车而堵塞的空间后的空间，或者，从自动驾驶车1C停车的道路上的宽度方向的空间去除被自动驾驶车1C的停车而堵塞的空间和因其它车辆的停车或行驶而堵塞的空间后的空间等。这些其它车辆可通行的空间仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

例如，通行障碍判断部102C也可以将从自动驾驶车1C停车的道路的宽度减去自动驾驶车1C的宽度后的长度作为其它车辆可通行的空间的宽度而检测。另外，自动驾驶车1C的宽度预先存储在存储部122C中。因此，通行障碍判断部102C从存储部122C读出自动驾驶车1C的宽度。

在这种情况下，感应信息包含表示从自动驾驶车1C到自动驾驶车1C的周围的物体为止的距离的位置信息。为此，通行障碍判断部102C，将到位于自动驾驶车1C的右方向的物体为止的距离和到位于自动驾驶车1C的左方向的物体为止的距离相加后的距离作为道路的宽度而计算，并将从计算出的道路的宽度减去自动驾驶车1C的宽度后的长度作为其它车辆可通行的空间的第1宽度而检测。

而且，地图信息包含自动驾驶车1C停车的道路的宽度。为此，通行障碍判断部102C，根据地图信息确定自动驾驶车1C停车的道路的宽度，并将从确定的道路的宽度减去自动驾驶车1C的宽度后的长度作为其它车辆可通行的空间的第2宽度而检测。

然后，通行障碍判断部102C，将检测出的第1宽度和第2宽度之中的较窄一方的宽度作为实际上其它车辆可通行的空间的宽度而决定。

另外，在第4实施方式，通行障碍判断部102C利用通过传感器11获取的感应信息(位置信息)和通过地图信息获取部105获取的地图信息检测其它车辆可通行的空间的宽度，但是，本发明并不特别限定于此，通行障碍判断部102C也可以仅利用通过地图信息获取部105获取的地图信息检测其它车辆可通行的空间的宽度。

其次，通行障碍判断部102C，解析通过感应信息获取部101获取的感应信息(位置信息)，检测其它车辆的宽度(步骤S605)。

另外，在第4实施方式，通行障碍判断部102C检测其它车辆的宽度，但是，本发明并不特别限定于此，也可以检测通过自动驾驶车1C的附近的人或动物的宽度。检测对象比较典型的情况为其它车辆，但是，这些仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。而且，通行障碍判断部102C也可以检测在自动驾驶车1C位于的道路上从自动驾驶车1C到该道路的道端为止的距离和其它车辆的宽度。即，通行障碍判断部102C也可以将自动驾驶车1C位于的道路上的从自动驾驶车1C到该道路的道端为止的距离作为其它车辆可通行的空间的宽度而检测。

其次，通行障碍判断部102C，从存储部122C获取规定的长度，判断可通行的空间的宽度是否比在其它车辆的宽度加上规定的长度之后的长度短(步骤S606)。另外，通行障碍判断部102C也可以比较到所述道路的道端为止的距离和其它车辆的宽度。

在此，在判断可通行的空间的宽度比在其它车辆的宽度加上规定的长度之后的长度短的情况下(步骤S606为“是”)，移动请求生成部103生成用于使自动驾驶车1C的移动开始的移动请求(步骤S607)。移动请求生成部103将生成的移动请求输出到移动控制部13。接收到移动请求的移动控制部13进行用于使移动开始的移动控制，让驱动部14使移动开始。然后，处理返回到步骤S601。

另外，移动请求生成部103，在使自动驾驶车1C的移动开始之际，也可以决定在道路上的其它场所、停车场或车库等特定的移动目的地，使自动驾驶车1C向所决定的移动目的地移动。而且，移动请求生成部103，在使自动驾驶车1C的移动开始之际，也可以不特别地决定移动目的地，而是生成在道路上缓行或持续行驶的移动请求。此外，移动请求生成部103，在使自动驾驶车1C的移动开始之际，也可以决定自动驾驶车1C行驶的路线，生成持续行驶在决定的路线的移动请求。自动驾驶车1C的这些移动控制仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

而且，在移动请求生成部103进行移动控制使自动驾驶车1C的移动开始之后，处理返回到步骤S601，但是，下一次执行步骤S601的处理的时刻即可以在自动驾驶车1C的移动开始之后立刻，也可以在自动驾驶车1C的移动结束之后。在移动开始后执行步骤S601的处理的时刻仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

另一方面，在判断可通行的空间的宽度为在其它车辆的宽度加上规定的长度之后的长度以上的情况下(步骤S606为“否”)，处理返回到步骤S601。

另外，通行障碍判断部102进行的处理也可以利用机器学习。作为机器学习，例如可以例举，对于输入信息利用赋予了标签(输出信息)的教师数据学习输入和输出之间的关系的有教师学习；根据没有标签的输入构建数据的结构的无教师学习；即利用有标签也利用没有标签的半个教师学习；通过根据状态的观测结果得到对选择的行动的反馈(报酬)，来学习能够得到最多报酬的连续的行动的强化学习等。而且，作为机器学习的具体方法有神经网络(包含利用多层神经网络的深度学习)、遗传算法、决策树、贝叶斯网支持向量机(SVM)等。在本发明，可以使用以上例举的具体例子中的任意一种。

(本发明的基础知识)

以往，具有一种基于车辆收集的感应信息检测拥堵的可能性的技术(例如，参照日本专利公开公报特开2015–18396号)。

在日本专利公开公报特开2015–18396号公报中公开了一种技术，搭载在各车辆的车载器，从拍摄的道路的图像识别速度限制模式并获取限制速度，将获取的限制速度与自己车辆当前的车速之差以及自己车辆的当前位置发送到服务器，服务器，基于从各车辆接收到的车速之差掌握拥堵的可能性，在低速的状态持续一定时间的情况下检测拥堵，基于车辆的位置和道路地图识别道路的拥堵区间，对各车辆通知拥堵区间，并指示路线变更。

然而，在上述的现有技术中，回避拥堵而移动的移动体在移动目的地有可能会妨碍其它移动体的通行，需要进一步地改善。

可以想到在汽车的内外对用户提供规定的服务的技术。例如，对用户提供在汽车中观看视频内容的服务。而且，例如，向被护理人(用户)提供上门护理服务，即，护理人乘坐汽车行驶到没有停车场的被护理人的家，在被护理人的家从汽车下车的护理人实施上门护理。在这种服务中，在使汽车待机的状态下对用户提供服务，然而，待机中的汽车有可能会妨碍其它车辆的通行。

图1是用于说明用户在自动驾驶车中接受规定的服务的例子的示意图。

在图1，用户在自动驾驶车201中接受规定的服务，自动驾驶车201在道路203上停车。道路203的宽度是两台车辆刚好能并排通行的宽度。在道路203，当从自动驾驶车201的后方来的其它车辆202超车自动驾驶车201时，其它车辆202需要在停车中的自动驾驶车201的面前减速并变更行驶路线，以低速通过停车中的自动驾驶车201的附近。如此，为了提供服务而停车中的自动驾驶车201有可能妨碍其它车辆202的通行。

在上述的现有技术中，提出了基于车辆收集的感应信息检测拥堵的可能性的技术。

然而，上述的现有技术所公开的技术，虽然可以推测出拥堵的可能性，但是，很难检测出是否实际上正在发生拥堵。因此，移动到待机位置的移动体在该待机位置有可能会妨碍其它移动体的通行。

为了解决上述的问题，本发明的一实施方式涉及的信息处理方法，让计算机执行以下处理，即，利用搭载在一个以上的第1移动体上的用于物体检测的传感器输出的表示所述一个以上的第1移动体的外部的状况的每个感应信息，获取判断通过所述一个以上的第1移动体的附近的其它移动体的状态的每个判断结果，获取表示所述一个以上的第1移动体的位置的每个移动体位置信息，获取关于与所述一个以上的第1移动体不同的第2移动体的基准位置所示的基准位置信息，根据利用每个所述判断结果以及每个所述移动体位置信息所确定的第1位置和所述基准位置信息所示的所述基准位置，决定使所述第2移动体待机的第2位置，并将使所述第2移动体移动到所述第2位置的移动请求输出到所述第2移动体。

根据该构成，根据利用判断通过一个以上的第1移动体的附近的其它移动体的状态的每个判断结果和表示一个以上的第1移动体的位置的每个移动体位置信息所确定的第1位置和基准位置，决定使第2移动体待机的第2位置，然而，在该决定中，因为可以将一个以上的第1移动体所存在的位置之中不会或不太可能妨碍其它移动体的通行的位置作为使第2移动体待机的第2位置来决定，所以，可以抑制移动到第2位置的移动体在第2位置妨碍其它移动体的通行。

而且，在所述信息处理方法，还可以，进一步从所述一个以上的第1移动体分别获取所述感应信息，利用每个所述感应信息来判断所述其它移动体的状态。

根据该构成，在计算机中，可以从一个以上的第1移动体分别获取感应信息，并利用每个感应信息来判断其它移动体的状态。

而且，在所述的信息处理方法，也可以是，所述判断结果是关于所述第1移动体是否会妨碍所述其它移动体的通行的判断结果，所述第1位置包含基于每个所述判断结果决定的每个所述移动体位置信息所示的位置之中所述第1移动体妨碍了所述其它移动体的通行的第3位置，所述第2位置的决定是将所述第3位置以外的位置即距所述基准位置为规定的范围内的位置决定为所述第2位置。

根据该构成，因为将第1移动体妨碍了其它移动体的通行的第3位置以外的位置即距基准位置为规定的范围内的位置决定为使第2移动体待机的第2位置，所以，第1移动体不会妨碍其它移动体的通行，并且，可以使第2移动体在距基准位置为规定的范围内的位置待机。

而且，在所述的信息处理方法，也可以是，所述判断结果是关于所述第1移动体是否会妨碍所述其它移动体的通行的判断结果，所述第1位置包含基于每个所述判断结果决定的每个所述移动体位置信息所示的位置之中所述第1移动体不会妨碍所述其它移动体的通行的第4位置，所述第2位置的决定是将所述第4位置即距所述基准位置为规定的范围内的位置决定为所述第2位置。

根据该构成，因为将第1移动体不会妨碍其它移动体的通行的第4位置即距基准位置为规定的范围内的位置决定为使第2移动体待机的第2位置，所以，第1移动体不会妨碍其它移动体的通行，并且，可以使第2移动体在距基准位置为规定的范围内的位置待机。

而且，在所述的信息处理方法，也可以是，还进一步获取所述第2移动体到达所述基准位置的到达时间，所述规定的范围可以是在所述到达时间内从所述第2位置到所述基准位置的可移动的范围或在所述到达时间内从所述第2移动体的当前位置经由所述第2位置到所述基准位置的可移动的范围。

根据该构成，可以使第2移动体在，在到达时间内从第2位置到基准位置的可移动的范围或在到达时间内从第2移动体的当前位置经由第2位置到基准位置的可移动的范围，待机。

而且，在所述的信息处理方法中，也可以是，所述第2位置的决定，基于所述第1移动体妨碍所述其它移动体的通行的程度，将所述移动体位置信息所示的位置作为所述第2位置来确定。

根据该构成，因为基于第1移动体妨碍其它移动体的通行的程度，将移动体位置信息所示的位置作为第2位置来确定，所以，可以数值化第1移动体以何种程度妨碍其它移动体的通行，可以容易地确定第1移动体最不会妨碍其它移动体的通行的位置。

而且，在所述的信息处理方法中，也可以是，所述第2位置的决定，基于距所述移动体位置信息所示的位置在规定范围内存在的移动体的数量来决定所述第2位置。

根据该构成，因为基于距所述移动体位置信息所示的位置在规定范围内存在的移动体的数量来决定所述第2位置，所以，可以防止多个移动体聚集在待机位置的附近，而该多个移动体成为其它移动体的障碍。

而且，在所述的信息处理方法中，也可以是，所述第2位置的决定，根据利用每个过去的所述判断结果以及每个过去的所述移动体位置信息所确定的过去的第1位置、所述第1位置、所述基准位置，来决定所述第2位置。

根据该结构，不仅根据利用每个当前的判断结果以及每个当前的移动体位置信息所确定的当前的第1位置，还根据利用每个过去的判断结果以及每个过去的移动体位置信息所确定的过去的第1位置，可以决定更适合使第2移动体待机的第2位置。

本发明的另一个方面涉及的信息处理装置包括:利用搭载在一个以上的第1移动体上的用于物体检测的传感器输出的表示所述一个以上的第1移动体的外部的状况的每个感应信息，获取判断通过所述一个以上的第1移动体的附近的其它移动体的状态的每个判断结果的判断结果获取部；获取表示所述一个以上的第1移动体的位置的每个移动体位置信息的移动体位置信息获取部；获取关于与所述一个以上的第1移动体不同的第2移动体的基准位置所示的基准位置信息的基准位置信息获取部；根据利用每个所述判断结果以及每个所述移动体位置信息所确定的第1位置和所述基准位置信息所示的所述基准位置，决定使所述第2移动体待机的第2位置的决定部；将使所述第2移动体移动到所述第2位置的移动请求输出到所述第2移动体的输出部。

根据该构成，根据利用判断通过一个以上的第1移动体的附近的其它移动体的状态的每个判断结果和表示一个以上的第1移动体的位置的每个移动体位置信息所确定的第1位置和基准位置，决定使第2移动体待机的第2位置，然而，在该决定中，因为可以将一个以上的第1移动体所存在的位置之中不会或不太可能妨碍其它移动体的通行的位置作为使第2移动体待机的第2位置来决定，所以，可以抑制移动到第2位置的移动体在第2位置妨碍其它移动体的通行。

而且，以下说明的实施方式均表示本发明的一个具体例子。以下实施方式所示的数值、形状、构成要素、步骤、步骤的顺序等仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。而且，对于以下的实施方式的构成要素之中表示最上位概念的独立权利要求中没有记载的构成要素，作为任意的构成要素而进行说明。而且，在全部的实施方式中可以任意组合各自的内容。

(第5实施方式)

以下，对本发明的第5实施方式的汽车控制系统的整体构成以及整体的动作进行详细说明。

图10是表示本发明的第5实施方式的汽车控制系统的整体构成的示意图。

图10所示的汽车控制系统100具备第1汽车10A、10B、10C以及第2汽车2。第2汽车2经由网络5与第1汽车10A、10B、10C可通信地连接。网络5，例如，是因特网。

第1汽车10A、10B、10C搭载有用于物体检测的传感器。第1汽车10A、10B、10C分别利用传感器输出的表示第1汽车10A、10B、10C的外部的状况的感应信息，判断通过第1汽车10A、10B、10C附近的其它车辆的状态，并将判断结果分别发送到第2汽车2。而且，第1汽车10A、10B、10C将表示第1汽车10A、10B、10C的位置的车辆位置信息(移动体位置信息)分别发送到第2汽车2。

第2汽车2对用户提供规定的服务。规定的服务，例如，为在第2汽车2中让用户观看视频内容的服务。

第2汽车2，分别获取判断了通过第1汽车10A、10B、10C附近的其它车辆的状态的判断结果，分别获取表示第1汽车10A、10B、10C的位置的车辆位置信息，获取表示关于第2汽车2的基准位置的基准位置信息。另外，基准位置是第2汽车2的目的地。第2汽车2，根据利用每个判断结果以及每个移动体位置信息而确定的第1位置和基准位置信息所示的基准位置，决定让第2汽车2待机的第2位置。而且，第2汽车2生成使第2汽车2移动到第2位置的移动请求。

另外，在第5实施方式，汽车控制系统100具备三台第1汽车10A、10B、10C，但是，本发明并不特别限定于此，即可以具备两台以下的第1汽车，也可以具备四台以上的第1汽车。

而且，第1汽车10A、10B、10C以及第2汽车2即可以由人来驾驶，也可以是不用人驾驶的自动驾驶车。图11是表示本发明的第5实施方式的第1汽车以及第2汽车的构成的方框图。

如图11所示，第1汽车10A具备信息处理装置16。信息处理装置16具备传感器111、处理器112、GPS(Global Positioning System)接收机113以及通信部114。处理器112具备位置信息获取部161、状况信息获取部162以及通行障碍检测部163。另外，第1汽车10B、10C的构成与第1汽车10A相同。

GPS接收机113获取表示第1汽车10A的当前的车辆位置的车辆位置信息。车辆位置信息用纬度以及经度来表示。GPS接收机113将所获取的车辆位置信息输出到位置信息获取部161。

位置信息获取部161从GPS接收机113获取表示第1汽车10A的当前的车辆位置的车辆位置信息。

传感器111检测第1汽车10A周围的物体。传感器111，例如，是图像传感器，获取第1汽车10A周围的图像信息。传感器111将表示第1汽车10A的外部的状况的状况信息(感应信息)输出到状况信息获取部162。

状况信息获取部162从传感器111获取表示在通过位置信息获取部161获取的第1汽车10A的当前位置第1汽车10A的外部状况的状况信息(感应信息)。

状况信息是指第1汽车10A周围的图像、在第1汽车10A附近处于停车中的车辆的数量、第1汽车10A所在的道路的交通量、第1汽车10A所在的道路的车道数量、通过第1汽车10A附近的其它车辆可通行的空间的宽度、通过第1汽车10A附近的其它车辆的宽度、通过第1汽车10A附近的其它车辆的位置、通过第1汽车10A附近的其它车辆的速度、通过第1汽车10A附近的其它车辆的加速度以及通过第1汽车10A附近的其它车辆的行驶方向等。但是，这些仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

另外，交通量是指，例如，表示在第1汽车10A附近移动的车辆、人、自行车以及摩托车的数量。

而且，其它车辆可通行的空间既可以是道路也可以是道路以外的场所。其它车辆可通行的空间，典型的是，从第1汽车10A停车的道路上的宽度方向的空间去除第1汽车10A停车的空间，或者，从第1汽车10A停车的道路上的宽度方向的空间去除第1汽车10A停车的空间和其它车辆停车或行驶的空间后的空间等。为此，其它车辆可通行的空间的宽度，例如，表示从第1汽车10A停车的道路在宽度方向的长度减去第1汽车10A在宽度方向的长度后的长度。这些其它车辆可通行的空间仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

而且，在第5实施方式，状况信息获取部162获取其它车辆的宽度，但是，本发明并不特别限定于此，也可以获取通过第1汽车10A附近的人或动物的宽度。获取对象典型的情况下为其它车辆，但是，这些仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

通行障碍检测部163，利用状况信息(感应信息)，判断通过第1汽车10A附近的其它车辆的状态。具体而言，通行障碍检测部163，基于通过状况信息获取部162获取的周围的状况信息，判断第1汽车10A是否妨碍通行。例如，通行障碍检测部163，基于通过状况信息获取部162获取的状况信息，检测第1汽车10A有关是否妨碍通行的通行障碍信息。

另外，通行障碍信息是指有无通行障碍、通行障碍的发生次数、从最后发生通行障碍的时刻起的时间间隔以及没有发生通行障碍的时间间隔的平均值等，这些仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。另外，在通行障碍信息包含通行障碍的发生次数、从最后发生通行障碍的时刻起的时间间隔以及没有发生通行障碍的时间间隔的平均值等利用过去的履历生成的信息的情况下，信息处理装置16需要具备存储过去的履历的存储部。而且，在通行障碍信息包含从最后发生通行障碍的时刻起的时间间隔以及没有发生通行障碍的时间间隔的平均值等利用时刻生成的信息的情况下，通行障碍检测部163需要具有获取时刻的功能。

而且，在第5实施方式，通行障碍检测部163，没有必要一定在其它车辆通过第1汽车10A附近的情况下进行判断，也可以在其它车辆尝试通过第1汽车10A附近的情况下进行判断。而且，在第5实施方式，通行障碍检测部163也可以利用状况信息判断通过第1汽车10A的侧面的附近的其它车辆的状态。通过第1汽车10A的侧面的附近是指以距第1汽车10A的侧面规定距离以下通过。

通信部114，将通过位置信息获取部161获取的车辆位置信息、通过状况信息获取部162获取的状况信息以及通过通行障碍检测部163检测到的通行障碍信息发送到第2汽车2。

第2汽车2具备信息处理装置21、移动控制部22以及驱动部23。信息处理装置21具备通信部211、处理器212以及输入部213。处理器212具备目的地信息获取部221、待机位置决定部222以及移动请求生成部223。

输入部213，例如，是触摸面板，接受用户输入的第2汽车2的目的地以及前往目的地的到达时刻。输入部213，例如，显示用于接受输入目的地地址的输入栏。而且，输入部213，例如，也可以显示地图并接受用户在地图上的目的地的选择。

目的地信息获取部221获取通过输入部213输入的表示目的地的位置以及到达时刻的目的地信息。另外，目的地的位置是关于第2汽车2的基准位置的一个例子。

通信部211接收由第1汽车10A、10B、10C的通信部114发送来的车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息。通信部211分别接收搭载在第1汽车10A、10B、10C的用于物体检测的传感器111输出的表示第1汽车10A、10B、10C的外部的状况的状况信息(感应信息)。而且，通信部211分别接收利用搭载在第1汽车10A、10B、10C的用于物体检测的传感器111输出的表示第1汽车10A、10B、10C的外部的状况的每个状况信息(感应信息)判断通过第1汽车10A、10B、10C的附近的其它车辆的状态的通行障碍信息(判断结果)。而且，通信部211分别接收表示第1汽车10A、10B、10C的位置的车辆位置信息(移动体位置信息)。通行障碍信息(判断结果)包含对第1汽车是否妨碍其它车辆的通行的判断结果。

另外，信息处理装置21也可以具备通行障碍检测部163。在这种情况下，信息处理装置21的通行障碍检测部163，也可以通过利用由通信部211接收到的每个状况信息判断其它车辆的状态，获取通行障碍信息。

待机位置决定部222，根据利用每个通行障碍信息(判断结果)以及每个各车辆位置信息(移动体位置信息)所确定的特定位置(第1位置)和目的地信息(基准位置信息)所表示的目的地的位置，决定使第2汽车2待机的待机位置(第2位置)。

即，待机位置决定部222利用每个通行障碍信息以及每个车辆位置信息确定特定位置。此时，通行障碍信息包含有关第1汽车是否妨碍其它车辆的通行的判断结果。待机位置决定部222，确定基于每个通行障碍信息决定的每个车辆位置信息所示的位置之中第1汽车妨碍其它移动体的通行的位置(第3位置)，将该妨碍通行的位置(第3位置)以外的位置即距目的地的位置在规定的范围内的位置决定为待机位置。

而且，待机位置决定部222，也可以确定基于每个通行障碍信息决定的每个车辆位置信息所示的位置之中第1汽车没有妨碍其它移动体的通行的位置(第4位置)，将该没有妨碍通行的位置(第4位置)即距目的地的位置在规定的范围内的位置决定为待机位置。

另外，待机位置决定部222获取第2汽车2到达目的地的位置为止的到达时间。而且，规定的范围是指在到达时间内从待机位置到目的地的位置为止的可以移动的范围或在到达时间内第2汽车2从现在地经由待机位置到目的地的位置为止的可以移动的范围。而且，规定的范围也可以为在规定的距离以下的范围。

此外，待机位置决定部222也可以基于第1汽车妨碍其它车辆的通行的程度将车辆位置信息所示的位置作为特定位置(第1位置)而确定。

而且，待机位置决定部222，也可以基于从车辆位置信息(移动体位置信息)所示的位置起在规定的范围内存在的车辆(移动体)的数量，决定待机位置(第2位置)。即，待机位置决定部222，即可以将从车辆位置信息所示的位置起在规定范围内存在的车辆的数量在规定的数量以下的位置决定为待机位置，也可以将从车辆位置信息所示的位置起在规定范围内存在的车辆的数量在规定的数量以上的位置以外的位置决定为待机位置。由此，可以防止多个汽车聚集在待机位置的附近，该多个汽车变成其它车辆的障碍。

而且，待机位置决定部222，也可以将从特定位置(第1位置)以外的位置即目的地的位置(基准位置)起在第1范围内的位置之中与存在于从该特定位置起的第2范围内的车辆(移动体)的数量相对应的位置决定为待机位置(第2位置)，其中，特定位置(第1位置)以外的位置是利用每个通行障碍信息(判断结果)以及每个车辆位置信息(移动体位置信息)所确定的位置。第2范围是与第1范围不同的范围，也可以是比第1范围窄的范围。即，待机位置决定部222也可以将从目的地的位置起的第1范围内的位置之中存在于从该位置起在第2范围内的车辆的数量在规定的数量以下的位置决定为待机位置。由此，可以防止多个汽车聚集在待机位置的附近，该多个汽车变成其它车辆的障碍。

而且，待机位置决定部222，也可以基于通过通信部211接收到的车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息，从第2汽车可能到达的位置存在的车辆位置之中将不容易妨碍其它车辆的通行的车辆位置决定为待机位置，其中，第2汽车可能到达的位置是指第2汽车经由了通过通信部211接收到的车辆位置信息所示的第1汽车的车辆位置之后，在目的地信息获取部221获取的到达时刻为止到达目的地信息获取部221获取的目的地的位置。

移动请求生成部223输出用于使第2汽车2移动到待机位置的移动请求。移动请求生成部223生成用于使第2汽车2移动到由待机位置决定部222决定的待机位置的移动请求，并将其输出到移动控制部22。

移动控制部22，在从移动请求生成部223接收到用于使第2汽车2移动的移动请求的情况下，进行使第2汽车2移动的控制。

驱动部23按照移动控制部22的控制使第2汽车2移动。另外，在第2汽车2为发动机车辆的情况下，驱动部23，例如，是发动机以及变速器。而且，在第2汽车2为电动汽车(battery vehicle)的情况下，驱动部23，例如，是行驶马达以及变速器。这些发动机以及行驶马达均通过点火开关进行启动和停止。

图12是用于说明本发明的第5实施方式的汽车控制系统的控制的动作的流程图。另外，在以下的说明中，对第1汽车10A、10B、10C之中的第1汽车10A和第2汽车2的处理进行说明，但是，第1汽车10B、10C和第2汽车2的处理也同样地进行。

首先，第1汽车10A的位置信息获取部161从GPS接收机113获取表示第1汽车10A的当前的车辆位置的车辆位置信息(步骤S211)。

另外，在第5实施方式，位置信息获取部161从GPS接收机113获取车辆位置信息，但是，本发明并不特别限定于此，通信部114也可以经由无线通信从外部设备接收位置信息。外部设备，例如，是通行第1汽车10A附近的其它车辆或配置在第1汽车10A附近的无线通信基站。位置信息获取部161，从无线通信基站接收表示无线通信基站被设置的位置的位置信息，将无线通信基站的位置信息作为第1汽车10A的位置信息而获取。第1汽车10A的车辆位置信息的获取方法仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

另外，步骤S211的处理，即可以在第1汽车10A处于停车中执行，也可以在第1汽车10A处于缓行中或行驶中执行。执行步骤S211的处理的典型的状况是在第1汽车10A处于停车的状况，但是，上述的状况并不用于限定本发明。

其次，状况信息获取部162从传感器111获取通过位置信息获取部161获取的车辆位置的状况信息(步骤S212)。

另外，状况信息，例如，是第1汽车10A周围的图像、在第1汽车10A附近处于停车中的车辆的数量、第1汽车10A所在的道路的交通量、第1汽车10A所在的道路的车道数量、通过第1汽车10A附近的其它车辆可通行的空间的宽度、其它车辆的宽度、其它车辆的位置、其它车辆的速度、其它车辆的加速度以及其它车辆的行驶方向等。

而且，在第5实施方式，传感器111是图像传感器，传感器111获取周围的图像信息，根据获取的图像信息生成状况信息，但是，本发明并不特别限定于此，通信部114也可以经由无线通信接收由外部设备生成的状况信息。外部设备，例如，是设置在其它车辆或道路上的监控摄像头，根据获取的图像信息生成状况信息。

而且，传感器111，根据图像信息生成在第1汽车10A附近处于停车中的车辆的数量、第1汽车10A所在的道路的交通量以及第1汽车10A所在的道路的车道数量，但是，本发明并不特别限定于此，通信部114也可以经由无线通信从外部接收在第1汽车10A附近处于停车中的车辆的数量以及第1汽车10A所在的道路的交通量。而且，信息处理装置16也可以具备预先存储地图信息的存储部，状况信息获取部162从存储部存储的地图信息获取第1汽车10A所在的道路的车道数量。而且，第1汽车10A也可以具备导航装置，从导航装置获取在第1汽车10A附近处于停车中的车辆的数量、第1汽车10A所在的道路的交通量以及第1汽车10A所在的道路的车道数量。这些具体的信息获取方法仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

而且，传感器111，例如，通过根据周围的图像识别处于停车中的车辆、行驶中的车辆以及车道，推测处于停车中的车辆的数量、交通量以及车道数量，但是，这仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

而且，传感器111，例如，还可以是LIDAR(Light Detection and Ranging)或毫米波雷达等光学传感器。传感器111获取可通行的空间的宽度或其它车辆的宽度。LIDAR照射红外线激光，测量红外线激光被物体反射返回为止的时间，检测到位于第1汽车10A周围的物体为止的距离以及位于第1汽车10A周围的物体的形状。由此，第1汽车10A可以读取周边环境的三维构造。而且，毫米波雷达进行与LIDAR相同的测量，但是，不是红外线，而是利用电波来测量电波被物体反射回来为止的时间。利用红外线的LIDAR虽然在夜间也可以使用，但是，具有在恶劣天气下其功能降低的特征，利用电波的毫米波雷达，虽然分辨率比LIDAR差，但是，具有无论天气如何都可以进行检测的特征。为此，不是分别单独地利用LIDAR或毫米波雷达，而是将它们组合起来使用，能够补充彼此的缺点。

而且，传感器111，例如，也可以根据周围的图像信息识别道路的道端，并且，通过识别位于道路的道端附近其实际的尺寸为已知的物体(例如，道路标识等)在外观上的尺寸，来检测道路的宽度。而且，传感器111，例如，也可以根据周围的图像信息识别其它车辆，并且，通过识别位于其它车辆附近其实际的尺寸为已知的物体(例如，道路标识等)在外观上的尺寸，来检测其它车辆的宽度。上述的道路的宽度以及其它车辆的宽度的检测方法仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

而且，传感器111，例如，是LIDAR或毫米波雷达，也可以将其它车辆的位置、速度、加速度以及行驶方向作为状况信息来获取。而且，通信部114也可以经由无线通信从其它车辆间接地获取其它车辆的位置、速度、加速度以及行驶方向。其它车辆，也可以获取相对于第1汽车10A的自身的位置、自身的速度、自身的加速度以及自身的行驶方向，并将它们发送到第1汽车10A。另外，上述的其它车辆的位置、速度、加速度以及行驶方向的获取方法仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

其次，通行障碍检测部163，基于通过状况信息获取部162获取的状况信息检测通行障碍信息(步骤S213)。

另外，通行障碍信息，例如，是指有无通行障碍、通行障碍的发生次数、从最后发生了通行障碍的时间起的时间间隔以及没有发生通行障碍的时间间隔的平均值等。

通行障碍检测部163也可以判断从道路的宽度减去第1汽车10A的宽度之后的长度是否比其它车辆的宽度短。在判断从道路的宽度减去第1汽车10A的宽度之后的长度比其它车辆的宽度短的情况下，通行障碍检测部163也可以判断第1汽车10A妨碍通行。

而且，通行障碍检测部163也可以判断通过状况信息获取部162获取的可通行的空间的宽度是否比通过状况信息获取部162获取的其它车辆的宽度加上规定的长度之后的长度短。在判断可通行的空间的宽度比其它车辆的宽度加上规定的长度之后的长度短的情况下，通行障碍检测部163，也可以判断第1汽车10A妨碍通行。

而且，通行障碍检测部163也可以判断通过位置信息获取部161获取的第1汽车10A的车辆位置和通过状况信息获取部162获取的其它车辆的位置之间的距离是否在规定的距离以下。在判断第1汽车10A的车辆位置和其它车辆的位置的距离在规定的距离以下的情况下，通行障碍检测部163也可以判断第1汽车10A妨碍通行。

而且，通行障碍检测部163也可以判断在通过状况信息获取部162获取的周围的图像中是否识别出其它车辆。在判断在周围图像中识别出其它车辆的情况下，通行障碍检测部163也可以判断第1汽车10A妨碍通行。

而且，通行障碍检测部163也可以判断在通过状况信息获取部162获取的周围的图像中是否识别出变更行驶道路、急停止、车灯发出的让路光或司机的表情的变化等预先决定的动作的图像。在判断在周围的图像中识别出预先决定的动作的图像的情况下，通行障碍检测部163也可以判断第1汽车10A妨碍通行。

而且，通行障碍检测部163，也可以根据通过状况信息获取部162获取的其它车辆的位置、速度、加速度以及行驶方向检测其它车辆的减速、停止以及行驶路线变更等预先决定的动作，并且，判断速度的变化量、加速度的变化量以及行驶方向的角度的变化量之中的至少其中之一是否在规定的阈值以上。在判断速度的变化量、加速度的变化量以及行驶方向的角度的变化量之中的至少其中之一在规定的阈值以上的情况下，通行障碍检测部163也可以判断第1汽车10A妨碍通行。

而且，通行障碍检测部163也可以判断是否从通过状况信息获取部162获取的其它车辆的位置、速度、加速度或行驶方向检测到其它车辆的减速、停止或变更行驶道路等预先决定的动作。在判断检测到其它车辆的减速、停止或变更行驶道路等预先决定的动作的情况下，通行障碍检测部163也可以判断第1汽车10A妨碍通行。

而且，通行障碍检测部163也可以判断通过状况信息获取部162获取的其它车辆的速度是否在规定的阈值以下。在判断其它车辆的速度在规定的阈值以下的情况下，通行障碍检测部163也可以判断第1汽车10A妨碍通行。

另外，上述的通行障碍判断方法仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

其次，通信部114将通过位置信息获取部161获取的车辆位置信息、通过状况信息获取部162获取的状况信息以及通过通行障碍检测部163检测到的通行障碍信息发送到第2汽车2(步骤S214)。

其次，第2汽车2的通信部211接收由第1汽车10A的通信部114发送的车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息(步骤S215)。

其次，目的地信息获取部221从输入部213获取表示目的地的位置和到达时刻的目的地信息(步骤S216)。

另外，在第5实施方式，输入部213，例如，是触摸面板，接受目的地的位置和到达时刻的输入，但是，本发明并不特别限定于此，通信部211也可以经由无线通信从外部设备接收目的地信息。另外，外部设备，例如，是个人计算机、智能手机或平板型计算机。上述的目的地信息的获取方法仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

其次，待机位置决定部222，基于通过通信部211接收的的车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息，从位于可能到达位置的第1汽车10A、10B、10C的车辆位置之中，决定不容易妨碍其它车辆的通行的车辆位置作为待机位置(步骤S217)，其中，可能到达位置是指经由了通过通信部211接收到的第1汽车10A、10B、10C的车辆位置之后，在目的地信息获取部221获取的到达时刻为止可能到达的目的地信息获取部221获取的目的地的位置。

此时，待机位置决定部222，利用导航功能，获取从当前地点经由通过通信部211接收到的车辆位置之后到达通过目的地信息获取部221获取的目的地的位置时的预计到达时刻，将该预计到达时刻不迟于到达时刻的车辆位置作为位于可能到达位置的车辆位置来选择。而且，待机位置决定部222，也可以经由无线通信从外部获取，从当前地点经由通过通信部211接收到的车辆位置之后到达通过目的地信息获取部221获取的目的地的位置时的预计到达时刻，将该预计到达时刻不迟于到达时刻的车辆位置作为位于可能到达位置的车辆位置来选择。到上述的到达时刻为止可能到达的车辆位置的选择方法仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

然后，待机位置决定部222，依次检索通过通信部211接收到的车辆位置之中到到达时刻为止位于可能到达目的地的位置的车辆位置，将与各自的车辆位置一起接收到的通行障碍信息表示第1汽车没有妨碍其它车辆的通行的车辆位置作为待机位置来决定。而且，待机位置决定部222，也可以依次检索通过通信部211接收到的车辆位置之中到到达时刻位于可能到达目的地的位置的车辆位置，对于与各自的车辆位置一起接收到的状况信息以及通行障碍信息分别乘以与妨碍其它车辆的通行的程度相对应的数值并进行合计计算，将合计值为最低的车辆位置作为待机位置来决定。上述的待机位置的决定方法仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

另外，在通过通信部211接收到的状况信息包含在第1汽车的附近处于停车中的车辆的数量的情况下，与妨碍其它车辆的通行的程度相对应的数值被设定为第1汽车的附近处于停车中的车辆的数量越多其数值就越高。而且，在通过通信部211接收到的状况信息包含第1汽车所在道路的交通量的情况下，与妨碍其它车辆的通行的程度相对应的数值被设定为交通量越多其数值就越高。而且，在通过通信部211接收到的状况信息包含第1汽车所在道路的车道数量的情况下，与妨碍其它车辆的通行的程度相对应的数值被设定为车道数量越少其数值就越高。而且，在通过通信部211接收到的状况信息包含通过第1汽车的附近的其它车辆可通行的空间的宽度的情况下，与妨碍其它车辆的通行的程度相对应的数值被设定为可通行的空间的宽度越窄其数值就越高。而且，在通过通信部211接收到的状况信息包含通过第1汽车的附近的其它车辆的宽度的情况下，与妨碍其它车辆的通行的程度相对应的数值被设定为其它车辆的宽度越宽其数值就越高。

而且，在通过通信部211接收到的通行障碍信息包含通行障碍的发生次数的情况下，与妨碍其它车辆的通行的程度相对应的数值被设定为通行障碍的发生次数越多其数值就越高。而且，在通过通信部211接收到的通行障碍信息包含从最后发生了通行障碍的时刻起的时间间隔的情况下，与妨碍其它车辆的通行的程度相对应的数值被设定为从最后发生了通行障碍的时刻起的时间间隔越短其数值就越高。而且，在通过通信部211接收到的通行障碍信息包含没有发生通行障碍的时间间隔的平均值的情况下，与妨碍其它车辆的通行的程度相对应的数值被设定为没有发生通行障碍的时间间隔的平均值越短其数值就越高。另外，上述的与妨碍其它车辆的通行的程度相对应的数值仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

另外，在上述的例子中，利用状况信息以及通行障碍信息来决定待机位置，但是，本发明并不特别限定于此，也可以仅利用通行障碍信息来决定待机位置。

其次，移动请求生成部223生成用于使第2汽车2移动到通过待机位置决定部222决定的待机位置的移动请求(步骤S218)。移动请求生成部223将生成的移动请求输出到移动控制部22。

其次，移动控制部22，在从移动请求生成部223接收到用于使第2汽车2移动的移动请求的情况下，进行用于使第2汽车2移动的控制，让驱动部23使移动开始(步骤S219)。驱动部23，按照移动控制部22的控制使第2汽车2移动到待机位置。

如此，因为第2汽车2移动到即使停车也不会妨碍其它车辆的待机位置，所以，用户可以在停车在待机位置的第2汽车2的车内接受提供的服务。而且，第2汽车2，在停车在待机位置之后，从待机位置向目的地移动以便在到达时刻能到达目的地。

另外，由于第5实施方式的第2汽车2是自动驾驶车，不用人进行驾驶操作便能自动地移动到待机位置，但是，本发明并不特别限定于此，第2汽车2也可以不是自动驾驶车而是由人驾驶的汽车。在这种情况下，第2汽车2不具备移动控制部22以及驱动部23，可以不进行步骤S219的处理。而且，第2汽车2也可以具备显示由移动请求生成部223生成的用于使第2汽车2移动到待机位置的移动请求的显示部。在步骤S218的处理之后，显示部显示由移动请求生成部223生成的移动请求，并结束处理。另外，在显示部显示的移动请求，例如，为待机位置的地址或表示从当前位置到待机位置的路径。之后，第2汽车2的实际的移动由识别了显示在显示部的移动请求的人来驾驶。另外，上述的移动控制仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

在步骤S219的处理中，即使是在没有人进行驾驶操作或人的驾驶操作被限定的情况下，也可以使第2汽车2移动到由待机位置决定部222决定的待机位置。特别是在第2汽车2为自动驾驶车或具有辅助驾驶功能的汽车的情况下效果更大。

这样，在第5实施方式，因为将存在一个以上的第1汽车10A、10B、10C的位置之中不会或不太可能妨碍其它车辆的通行的位置作为让第2汽车2待机的位置而决定，所以，可以抑制移动到待机位置的第2汽车2在该待机位置妨碍其它车辆的通行的情况发生。

(第6实施方式)

第5实施方式的汽车控制系统具备一个以上的第1汽车以及第2汽车，但是，第6实施方式的汽车控制系统除了一个以上的第1汽车以及第2汽车之外还具备服务器。

以下，对本发明的第6实施方式的汽车控制系统的整体构成以及整体的动作进行详细说明。

图13是表示本发明的第6实施方式的汽车控制系统的整体构成的示意图。

图13所示的汽车控制系统100A具备第1汽车10A、10B、10C、第2汽车2A以及服务器3。服务器3经由网络5与第1汽车10A、10B、10C以及第2汽车2A可通信地连接。网络5，例如，是因特网。

第1汽车10A、10B、10C搭载有用于物体检测的传感器。第1汽车10A、10B、10C将分别利用传感器输出的表示第1汽车10A、10B、10C的外部的状况的感应信息判断通过第1汽车10A、10B、10C的附近的其它车辆的状态的判断结果分别发送到服务器3。而且，第1汽车10A、10B、10C将表示第1汽车10A、10B、10C的位置的车辆位置信息(移动体位置信息)分别发送到服务器3。

第2汽车2A对用户提供规定的服务。规定的服务，例如，在第2汽车2A中让用户观看视频内容的服务。

服务器3，分别获取判断通过第1汽车10A、10B、10C的附近的其它车辆的状态的判断结果，分别获取表示第1汽车10A、10B、10C的位置的车辆位置信息，获取表示关于第2汽车2A的基准位置的基准位置信息。另外，基准位置是第2汽车2A的目的地。服务器3，根据利用每个判断结果以及每个移动体位置信息所确定的第1位置和基准位置信息所示的基准位置，决定使第2汽车2A待机的第2位置。服务器3将决定的第2位置发送到第2汽车2A。第2汽车2A生成使第2汽车2A移动到第2位置的移动请求。

另外，在第6实施方式，汽车控制系统100A具备三台第1汽车10A、10B、10C，但是，本发明并不特别限定于此，即可以具备两台以下的第1汽车也可以具备四台以上的第1汽车。

而且，第1汽车10A、10B、10C以及第2汽车2A既可以由人驾驶的汽车也可以是没有人驾驶的自动驾驶车。

图14是表示本发明的第6实施方式的第1汽车、第2汽车以及服务器的构成的方框图。在图14中，对于与本发明的第5实施方式的第1汽车以及第2汽车相同的构成要素使用相同的符号，并省略其说明。

如图14所示，第1汽车10A具备信息处理装置16。信息处理装置16具备传感器111、处理器112、GPS接收机113以及通信部114。处理器112具备位置信息获取部161、状况信息获取部162以及通行障碍检测部163。另外，第1汽车10B、10C的结构与第1汽车10A相同。

通信部114将通过位置信息获取部161获取的车辆位置信息、通过状况信息获取部162获取的状况信息以及通过通行障碍检测部163检测的通行障碍信息发送到服务器3。

第2汽车2A具备信息处理装置21A、移动控制部22以及驱动部23。信息处理装置21A具备通信部211A、处理器212A以及输入部213。处理器212A具备目的地信息获取部221以及移动请求生成部223A。

通信部211A将由目的地信息获取部221获取的表示目的地的位置以及到达时刻的目的地信息发送到服务器3。而且，通信部211A接收由服务器3发送来的待机位置。

移动请求生成部223A生成用于使第2汽车2A移动到由通信部211A接收到的待机位置的移动请求，并将其输出到移动控制部22。

服务器3具备处理器311以及通信部312。处理器311具备待机位置决定部222。

通信部312接收由第1汽车10A发送来的车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息。而且，通信部312将通过待机位置决定部222决定的待机位置发送到第2汽车2A。而且，通信部312接收由第2汽车2A发送的目的地信息。

图15是用于说明本发明的第6实施方式的汽车控制系统的控制的动作的流程图。另外，在以下的说明中，对第1汽车10A、10B、10C中的第1汽车10A和服务器3的处理进行说明，但是，关于第1汽车10B、10C和服务器3的处理也同样地进行。

步骤S311至步骤S313的处理与图12的步骤S211至步骤S213的处理相同。

其次，第1汽车10A的通信部114，将通过位置信息获取部161获取的车辆位置信息、通过状况信息获取部162获取的状况信息以及通过通行障碍检测部163检测的通行障碍信息发送到服务器3(步骤S314)。

其次，服务器3的通信部312接收由第1汽车10A的通信部114发送的车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息(步骤S315)。

其次，第2汽车2A的目的地信息获取部221从输入部213获取表示目的地的位置和到达时刻的目的地信息(步骤S316)。

其次，通信部211A将通过目的地信息获取部221获取的目的地信息发送到服务器3(步骤S317)。

其次，服务器3的通信部312接收由第2汽车2A的通信部211A发送的目的地信息(步骤S318)。

其次，待机位置决定部222，基于通过通信部312接收到的车辆位置、状况信息以及通行障碍信息，从位于可能到达的位置的第1汽车10A、10B、10C的车辆位置之中，决定不太可能妨碍其它车辆的通行的车辆位置作为待机位置(步骤S319)，其中，可能到达的位置是指在经由了通过通信部312接收到的第1汽车10A、10B、10C的车辆位置之后，在通信部312接收到的到达时刻为止可能到达通信部312接收到的目的地的位置的可能到达的位置。另外，待机位置的决定方法与第5实施方式相同。

其次，通信部312将通过待机位置决定部222决定的待机位置发送到第2汽车2A(步骤S320)。

其次，第2汽车2A的通信部211A接收由服务器3的通信部312发送的待机位置(步骤S321)。

其次，移动请求生成部223A生成用于使第2汽车2A移动到通过通信部211A接收到的待机位置的移动请求(步骤S322)。移动请求生成部223A将生成的移动请求输出到移动控制部22。

其次，移动控制部22，在从移动请求生成部223A接收到用于使第2汽车2A移动的移动请求的情况下，进行使第2汽车2A移动的控制，让驱动部23使移动开始(步骤S323)。驱动部23按照移动控制部22的控制使第2汽车2A移动到待机位置。

另外，第6实施方式，在进行了图15的步骤S311至步骤S315的处理之后，进行步骤S316至步骤S318的处理，但是，本发明并不特别限定于此，也可以是，首先，进行步骤S316至步骤S318的处理，在从第2汽车2A接收到目的地信息的情况下，服务器3将请求车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息的请求信息发送到第1汽车10A、10B、10C。也可以是，在从服务器3接收到请求信息的情况下，进行图15的步骤S311至步骤S314的处理，第1汽车10A、10B、10C将车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息发送到服务器3。

而且，在第6实施方式，第1汽车10A、10B、10C具备通行障碍检测部163，但是，本发明并不特别限定于此，也可以是，服务器3具备通行障碍检测部163。在这种情况下，第1汽车10A、10B、10C的通信部114将车辆位置信息以及状况信息(感应信息)发送到服务器3，服务器3的通信部312获取车辆位置信息以及状况信息，服务器3的通行障碍检测部163利用状况信息判断其它车辆的状态，并检测通行障碍信息。

而且，在第6实施方式，也可以是，第2汽车2A不具备目的地信息获取部221以及输入部213，通信部211A不将目的地信息发送到服务器3，通信部312不从第2汽车2A接收目的地信息。在这种情况下，不进行图15的步骤S316以及步骤S317的处理，在步骤S318，通信部312从与第2汽车2A不同的外部设备接收目的地信息。外部设备，例如，是与服务器3可通信地连接的可调配出租车等车辆的调配车辆装置。调配车辆装置，决定应调配车辆的第2汽车2A，获取表示第2汽车2A的目的地的位置以及到达时刻的目的地信息，并将识别被决定的第2汽车2A的信息和目的地信息发送到服务器3。在这种情况下，第2汽车2A的目的地的位置，例如，是希望调配车辆的用户的乘车位置。服务器3的通信部312接收由调配车辆装置发送的目的地信息。另外，上述的目的地信息的获取方法仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

而且，在第6实施方式，第2汽车2A具备移动请求生成部223，但是，本发明并不特别限定于此，也可以让服务器3具备移动请求生成部223。在这种情况下，移动请求生成部223将使第2汽车2A移动到待机位置的移动请求输出到第2汽车2A。

而且，由于第6实施方式的第2汽车2A是自动驾驶车，不用人进行驾驶操作而自动地移动到待机位置，但是，本发明并不特别限定于此，第2汽车2A也可以不是自动驾驶车而是由人驾驶的汽车。在这种情况下，第2汽车2A也可以不具备移动控制部22以及驱动部23，不进行步骤S323的处理。而且，第2汽车2A也可以具备显示部，显示由移动请求生成部223A生成的用于使第2汽车2A移动到待机位置的移动请求。在步骤S322的处理之后，显示部显示由移动请求生成部223A生成的移动请求，结束处理。另外，在显示部显示的移动请求，例如，表示待机位置的地址或从当前位置到待机位置的路径。之后，第2汽车2A的实际的移动，通过识别了显示部所显示的移动请求的人来进行驾驶。另外，上述的移动控制仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

在步骤S323的处理中，即使是在人不进行驾驶操作或人的驾驶操作被限定的情况下，也可以使第2汽车2A移动到由待机位置决定部222决定的待机位置。特别在第2汽车2A为自动驾驶车或具有驾驶辅助功能的汽车的情况下效果更大。

(第7实施方式)

第6实施方式的汽车控制系统具备一个以上的第1汽车、第2汽车以及服务器，但是，第7实施方式的汽车控制系统具备具有第6实施方式的第1汽车以及第2汽车的功能的一个以上的汽车和服务器。

以下，对本发明的第7实施方式的汽车控制系统的整体构成以及整体的动作进行详细说明。

图16是表示本发明的第7实施方式的汽车控制系统的整体构成的示意图。

图16所示的汽车控制系统100B具备汽车4A、4B、4C以及服务器3。服务器3经由网络5与汽车4A、4B、4C可通信地连接。网络5，例如，是因特网。

汽车4A、4B、4C具有第6实施方式的第1汽车10A以及第2汽车2A的功能。

即，汽车4A、4B、4C搭载有用于物体检测的传感器。汽车4A、4B、4C将分别利用传感器输出的表示汽车4A、4B、4C的外部的状况的感应信息判断通过汽车4A、4B、4C的附近的其它车辆的状态的判断结果分别发送到服务器3。而且，汽车4A、4B、4C将表示汽车4A、4B、4C的位置的车辆位置信息(移动体位置信息)分别发送到服务器3。

而且，汽车4A、4B、4C对用户提供规定的服务。规定的服务，例如，是在汽车4A、4B、4C中让用户观看视频内容的服务。

例如，在提供规定的服务的汽车4A移动到待机位置的情况下，服务器3，分别获取判断通过汽车4B、4C的附近的其它车辆的状态的判断结果，分别获取表示汽车4B、4C的位置的车辆位置信息，获取表示关于汽车4A的基准位置的基准位置信息。另外，基准位置是汽车4A的目的地。服务器3，根据利用每个判断结果以及每个移动体位置信息所确定的第1位置和基准位置信息所示的基准位置，决定使汽车4A待机的第2位置。服务器3将决定的第2位置发送到汽车4A。汽车4A生成使汽车4A移动到第2位置的移动请求。

另外，在第7实施方式，汽车控制系统100B具备三台汽车4A、4B、4C，但是，本发明并不特别限定于此，即可以具备两台汽车也可以具备四台以上的汽车。

而且，汽车4A、4B、4C既可以由人驾驶也可以是不由人驾驶的自动驾驶车。

图17是表示本发明第7实施方式的汽车以及服务器的构成的方框图。在图17中，对于与本发明的第6实施方式的第1汽车、第2汽车以及服务器相同的构成要素使用相同的符号，并省略其说明。

如图17所示，汽车4A具备信息处理装置41、移动控制部22以及驱动部23。信息处理装置41具备传感器111、输入部213、GPS接收机113、通信部411以及处理器412。处理器412具备位置信息获取部161、状况信息获取部162、通行障碍检测部163、目的地信息获取部221以及移动请求生成部223A。另外，汽车4B、4C的构成与汽车4A相同。

通信部411将通过位置信息获取部161获取的车辆位置信息、通过状况信息获取部162获取的状况信息以及通过通行障碍检测部163检测的通行障碍信息发送到服务器3。而且，通信部411将通过目的地信息获取部221获取的表示目的地的位置以及到达时刻的目的地信息发送到服务器3。而且，通信部411接收由服务器3发送的待机位置。

服务器3具备处理器311以及通信部312。处理器311具备待机位置决定部222。

通信部312接收由汽车4A发送的车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息。而且，通信部312将通过待机位置决定部222决定的待机位置发送到汽车4A。而且，通信部312接收由汽车4A发送的目的地信息。

图18是用于说明本发明的第7实施方式的汽车控制系统的控制的动作的流程图。另外，在以下的说明中，对汽车4A发送目的地信息并移动到待机位置，汽车4B发送车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息的例子进行说明。

步骤S411至步骤S413的处理与图15的步骤S311至步骤S313的处理相同。在第7实施方式，由汽车4B进行步骤S411至步骤S413的处理。

其次，汽车4B的通信部411将通过位置信息获取部161获取的车辆位置信息、通过状况信息获取部162获取的状况信息以及通过通行障碍检测部163检测的通行障碍信息发送到服务器3(步骤S414)。

其次，服务器3的通信部312接收由汽车4B的通信部114发送的车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息(步骤S415)。

其次，汽车4A的目的地信息获取部221从输入部213获取表示目的地的位置和到达时刻的目的地信息(步骤S416)。

其次，汽车4A的通信部411将通过目的地信息获取部221获取的目的地信息发送到服务器3(步骤S417)。

其次，服务器3的通信部312接收由汽车4A的通信部411发送的目的地信息(步骤S418)。

步骤S419的处理与图15的步骤S319的处理相同。

其次，通信部312将通过待机位置决定部222决定的待机位置发送到汽车4A(步骤S420)。

其次，汽车4A的通信部411接收由服务器3的通信部312发送的待机位置(步骤S421)。

步骤S422至步骤S423的处理与图15的步骤S322至步骤S323的处理相同。在第7实施方式，由汽车4A进行步骤S422至步骤S423的处理。

另外，第7实施方式，在进行了图18的步骤S411至步骤S415的处理之后，进行步骤S416至步骤S418的处理，但是，本发明并不特别限定于此，也可以是，首先，进行步骤S416至步骤S418的处理，在从汽车4A接收到目的地信息的情况下，服务器3将请求车辆位置信息、状况信息和通行障碍信息的请求信息发送到汽车4B、4C。汽车4B、4C，在从服务器3接收到请求信息的情况下，也可以进行图18的步骤S411至步骤S414的处理，将车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息发送到服务器3。

而且，第7实施方式，也可以是，汽车4A不具备目的地信息获取部221以及输入部213，通信部411不将目的地信息发送到服务器3，通信部312不从汽车4A接收目的地信息。在这种情况下，不进行图18的步骤S416以及步骤S417的处理，在步骤S418，通信部312从与汽车4A不同的外部设备接收目的地信息。外部设备，例如，是与服务器3可通信地连接、用于调配出租车等车辆的调配车辆装置。调配车辆装置，决定应调配的汽车4A，获取表示汽车4A的目的地的位置以及到达时刻的目的地信息，将识别所决定的汽车4A的信息和目的地信息发送到服务器3。服务器3的通信部312接收由调配车辆装置发送的目的地信息。另外，上述的目的地信息的获取方法仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

而且，在第7实施方式，汽车4A具备移动请求生成部223A，但是，本发明并不特别限定于此，也可以是服务器3具备移动请求生成部223A。在这种情况下，移动请求生成部223A将使汽车4A移动到待机位置的移动请求输出到汽车4A。

而且，由于第7实施方式的汽车4A是自动驾驶车，不用人进行驾驶操作而自动地移动到待机位置，但是，本发明并不特别限定于此，汽车4A也可以不是自动驾驶车而是由人驾驶的汽车。在这种情况下，汽车4A也可以不具备移动控制部22以及驱动部23，不进行步骤S423的处理。而且，汽车4A也可以具备显示部，显示由移动请求生成部223A生成的用于使汽车4A移动到待机位置的移动请求。在步骤S422的处理之后，显示部显示由移动请求生成部223A生成的移动请求，结束处理。另外，在显示部显示的移动请求，例如，表示待机位置的地址或从当前位置到待机位置的路径。之后，汽车4A的实际的移动，通过识别了显示部所显示的移动请求的人来进行驾驶。另外，上述的移动控制仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

(第8实施方式)

第5实施方式的第2汽车利用从第1汽车10A、10B、10C实时地接收的车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息来决定待机位置，但是，第8实施方式的第2汽车不仅利用从第1汽车10A、10B、10C实时地接收的车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息，还利用过去接收到的车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息来决定待机位置。

以下，对本发明的第8实施方式的汽车控制系统的整体构成以及整体的动作进行详细说明。

图19是表示本发明的第8实施方式的汽车控制系统的整体构成的示意图。

图19所示的汽车控制系统100C具备第1汽车10A、10B、10C以及第2汽车2B。第2汽车2B经由网络5与第1汽车10A、10B、10C可通信地连接。网络5，例如，是因特网。

第1汽车10A、10B、10C搭载有用于物体检测的传感器。第1汽车10A、10B、10C，分别利用传感器输出的表示第1汽车10A、10B、10C的外部的状况的感应信息，将判断通过第1汽车10A、10B、10C的附近的其它车辆的状态的判断结果分别发送到第2汽车2B。而且，第1汽车10A、10B、10C将表示第1汽车10A、10B、10C的位置的车辆位置信息(移动体位置信息)分别发送到第2汽车2B。

第2汽车2B对用户提供规定的服务。规定的服务，例如，是在第2汽车2B中让用户观看视频内容的服务。

第2汽车2B，分别获取判断通过第1汽车10A、10B、10C的附近的其它车辆的状态的判断结果，分别获取表示第1汽车10A、10B、10C的位置的车辆位置信息，获取表示关于第2汽车2B的基准位置的基准位置信息。另外，基准位置是第2汽车2B的目的地。第2汽车2B，根据利用每个判断结果以及每个移动体位置信息确定的第1位置和基准位置信息所示的基准位置，决定使第2汽车2B待机的第2位置。而且，第2汽车2B生成使第2汽车2B移动到第2位置的移动请求。

另外，在第8实施方式，汽车控制系统100C具备三台第1汽车10A、10B、10C，但是，本发明并不特别限定于此，即可以具备两台以下的第1汽车也可以具备四台以上的第1汽车。

而且，第1汽车10A、10B、10C以及第2汽车2B既可以由人驾驶也可以是不用人驾驶的自动驾驶车。

图20是表示本发明的第8实施方式的第1汽车以及第2汽车的构成的方框图。在图20中，对于与本发明的第5实施方式的与第1汽车以及第2汽车相同的构成要素使用相同的符号，并省略其说明。

如图20所示，第1汽车10A具备信息处理装置16。信息处理装置16具备传感器111、处理器112、GPS接收机113以及通信部114。处理器112具备位置信息获取部161、状况信息获取部162以及通行障碍检测部163。另外，第1汽车10B、10C的构成与第1汽车10A相同。

第2汽车2B具备信息处理装置21B、移动控制部22以及驱动部23。信息处理装置21B具备通信部211B、处理器212B、输入部213以及存储部214。处理器212B具备目的地信息获取部221、待机位置决定部222B以及移动请求生成部223。

通信部211B接收由第1汽车10A发送的车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息。而且，通信部211B，将接收到的车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息输出到处理器212B，并将接收到的车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息存储到存储部214。

存储部214存储由通信部211B接收到的车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息。另外，存储部214将车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息与接收到的日期以及时刻相对应地进行存储。

待机位置决定部222B，根据过去的特定位置(过去的第1位置)、当前的特定位置(当前的第1位置)以及目的地的位置(基准位置)，决定待机位置(第2位置)，其中，过去的特定位置(过去的第1位置)利用存储部214中存储的过去的每个通行障碍信息(判断结果)以及过去的各车辆位置信息(移动体位置信息)而确定，当前的特定位置(当前的第1位置)利用由通信部211B接收到的当前的每个通行障碍信息(判断结果)以及当前的各车辆位置信息(移动体位置信息)而确定。

即，待机位置决定部222B利用存储部214中存储的过去的每个通行障碍信息以及过去的各车辆位置信息确定过去的特定位置。而且，待机位置决定部222B利用由通信部211B接收到的当前的每个通行障碍信息以及当前的各车辆位置信息确定当前的特定位置。此时，通行障碍信息包含第1汽车是否妨碍了其它车辆的通行的判断结果。

待机位置决定部222B确定基于过去的每个通行障碍信息而决定的过去的各车辆位置信息所示的位置之中第1汽车妨碍了其它移动体的通行的过去的特定位置(过去的第3位置)。而且，待机位置决定部222B确定基于当前的每个通行障碍信息而决定的当前的各车辆位置信息所示的位置之中第1汽车妨碍了其它移动体的通行的当前的特定位置(当前的第3位置)。然后，待机位置决定部222B将妨碍的过去的特定位置(过去的第3位置)以及妨碍的当前的特定位置(当前的第3位置)以外的位置，即距目的地的位置为规定的范围内的位置决定为待机位置。

而且，待机位置决定部222B也可以确定基于过去的每个通行障碍信息而决定的过去的各车辆位置信息所示的位置之中第1汽车没有妨碍其它移动体的通行的过去的特定位置(过去的第4位置)。而且，待机位置决定部222B也可以确定基于当前的每个通行障碍信息而决定的当前的各车辆位置信息所示的位置之中第1汽车没有妨碍其它移动体的通行的当前的特定位置(当前的第4位置)。然后，待机位置决定部222B也可以将没有妨碍的过去的特定位置(过去的第4位置)以及没有妨碍的当前的特定位置(当前的第4位置)，即，距目的地的位置为规定的范围内的位置决定为待机位置。

另外，待机位置决定部222B获取第2汽车2B到达目的地的位置为止的到达时间。而且，规定的范围是指在到达时间内从待机位置到目的地的位置为止的可移动的范围或在到达时间内从第2汽车2B的现在地经由待机位置到目的地的位置为止的可移动的范围。而且，规定的范围也可以是规定的距离以下的范围。

此外，待机位置决定部222B，基于第1汽车妨碍其它车辆的通行的程度，将车辆位置信息所示的位置确定为特定位置(第1位置)。

而且，待机位置决定部222B，也可以基于存储部214存储的车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息和通信部211B接收到的车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息，从位于第2汽车2B可能到达的位置的车辆位置之中，将不容易妨碍其它车辆的通行的车辆位置决定为待机位置，其中，第2汽车2B可能到达的位置是指经由了存储部214存储的车辆位置信息所示的第1汽车的车辆位置以及通信部211B接收到的车辆位置信息所示的第1汽车的车辆位置之后，在目的地信息获取部221获取的到达时刻为止到达目的地信息获取部221获取的目的地的位置的可能到达的位置。

在这种情况下，待机位置决定部222B，利用导航功能，获取从当前地点经由通信部211B接收到的车辆位置以及存储部214存储的车辆位置之后到达目的地信息获取部221获取的目的地的位置时的预计到达时刻，将该预计到达时刻不迟于到达时刻的车辆位置作为位于可能到达的位置的车辆位置进行选择。而且，待机位置决定部222B，也可以介于无线通信从外部获取从当前地点经由通信部211B接收到的车辆位置以及存储部214存储的车辆位置之后到达目的地信息获取部221获取的目的地的位置时的预计到达时刻，将该预计到达时刻不迟于到达时刻的车辆位置作为位于可能到达的位置的车辆位置进行选择。

而且，待机位置决定部222B，也可以依次检索通信部211接收到的车辆位置以及存储部214存储的车辆位置之中到到达时刻位于可能到达目的地的位置的车辆位置，将与各自的车辆位置一起接收以及存储的通行障碍信息表示第1汽车没有妨碍其它车辆的通行的车辆位置作为待机位置来决定。而且，待机位置决定部222B，也可以依次检索通信部211接收到的车辆位置以及存储部214存储的车辆位置之中到到达时刻位于可能到达目的地的位置的车辆位置，对于与各自的车辆位置一起接收并存储的状况信息以及通行障碍信息分别乘以与妨碍其它车辆的通行的程度相对应的数值并进行合计计算，将合计值为最低的车辆位置作为待机位置来决定。

另外，存储部214存储的状况信息以及通行障碍信息所对应的数值，也可以是被存储的时刻越早乘以的加权就越小。

而且，也可以仅利用存储部214中存储的车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息之中的在前天的与当前时刻相同的时刻的车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息。例如，在当前时刻为18点30分的情况下，仅利用前天在18点30分的车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息。

而且，也可以仅利用存储部214存储的车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息之中的在前天的包含与当前时刻相同的时刻的时间段的车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息。例如，在当前时刻为18点30分的情况下，仅利用前天的从18点到19点的时间段的车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息。

而且，也可以仅利用存储部214存储的车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息之中的从当前时刻到预定时间之前的时刻位置的车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息。例如，在当前时刻为18点的情况下，仅利用从当前时刻起1小时之前的时刻即17点的车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息。

图21是用于说明本发明的第8实施方式的汽车控制系统的控制的动作的流程图。另外，在以下的说明中，对第1汽车10A、10B、10C之中的第1汽车10A和第2汽车2B的处理进行说明，但是，第1汽车10B、10C和第2汽车2B的处理也同样地进行。

步骤S501至步骤S505的处理与图12的步骤S211至步骤S215的处理相同。

其次，通信部211B将从第1汽车10A接收到的车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息与当前时刻一起存储到存储部214中(步骤S506)。由此，变成在存储部214中存储有车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息的履历。

其次，目的地信息获取部221从输入部213获取表示目的地的位置和到达时刻的目的地信息(步骤S507)。

其次，待机位置决定部222B，基于通信部211B接收到的车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息和存储部214存储的车辆位置信息、状况信息以及通行障碍信息，从位于可能到达的位置的第1汽车10A、10B、10C的车辆位置之中，将不太可能妨碍其它车辆的通行的车辆位置作为待机位置来决定(步骤S508)，其中，可能到达的位置是指在经由了通信部211B接收到的第1汽车10A、10B、10C的当前的车辆位置以及存储部214存储的第1汽车10A、10B、10C的过去的车辆位置之后，在目的地信息获取部221获取的到达时刻为止到达目的地信息获取部221获取的目的地的位置。

步骤S509以及步骤S510的处理与图12的步骤S218以及步骤S219的处理相同。

另外，由于第8实施方式的第2汽车2B是自动驾驶车，不用人进行驾驶操作就能自动地移动到待机位置，但是，本发明并不特别限定于此，第2汽车2B也可以不是自动驾驶车而是由人驾驶的汽车。在这种情况下，第2汽车2B，也可以不具备移动控制部22以及驱动部23，不进行步骤S510的处理。而且，第2汽车2B也可以具备显示用于使第2汽车2B移动到待机位置的由移动请求生成部223生成的移动请求的显示部。在步骤S509的处理之后，显示部显示由移动请求生成部223生成的移动请求并结束处理。另外，在显示部显示的移动请求，例如，表示从待机位置的地址或当前位置到待机位置为止的路径。之后，第2汽车2B的实际的移动通过识别了显示部显示的移动请求的人的驾驶而进行。另外，上述的移动控制仅仅是一个例子而已，并不用于限定本发明。

在步骤S510的处理中，即使是在没有人进行驾驶操作或人的驾驶操作被限定的情况下，也可以使第2汽车2B移动到由待机位置决定部222B决定的待机位置。特别是在第2汽车2B为自动驾驶车或具有辅助驾驶功能的汽车的情况下效果更大。

另外，通行障碍检测部163以及待机位置决定部222进行的处理也可以利用机器学习。作为机器学习，例如可以例举，对于输入信息利用赋予了标签(输出信息)的教师数据学习输入和输出之间的关系的有教师学习；只根据没有标签的输入构建数据的结构的无教师学习；即利用有标签也利用没有标签的半个教师学习；通过根据状态的观测结果获得对选择的行动的反馈(报酬)，来学习能够获得最多报酬的连续的行动的强化学习等。而且，作为机器学习的具体方法有神经网络(包含利用多层神经网络的深度学习)、遗传算法、决策树、贝叶斯网支持向量机(SVM)等。在本发明，可以使用以上例举的具体例子中的任意一种。

在本发明，单元、装置、部件或部的全部或一部分或者图中所示的方框图的功能模块的全部或一部分，也可以通过包含半导体装置、半导体集成电路(IC)或LSI(Large ScaleIntegration)的一个或多个电子电路来执行。LSI或IC即可以集成在一个芯片上也可以通过组合多个芯片而构成。例如，也可以将存储元件以外的功能模块集成在一个芯片上。在此，虽然称为LSI或IC，但是，根据集成的程度其称呼有所变化，也可以称为系统LSI、VLSI(Very Large Scale Integration)或ULSI(Ultra Large Scale Integration)。在制造LSI之后编程的Field Programmable Gate Array(FPGA)或可以重新构筑LSI内部的接合关系或可以设置LSI内部的电路划分的Reconfigurable Logic Device也可以用于相同的目的。

此外，单元、装置、部件或部的全部或一部分的功能或操作可以通过软件处理来执行。在这种情况下，软件被存储在一个或多个ROM、光盘、硬盘驱动器等非暂时性记录介质中，当软件被处理装置(Processor)执行时，该软件所确定的功能通过处理装置(Processor)以及外围设备来执行。系统或装置也可以具备存储软件的一个或多个非暂时性记录介质、处理装置(Processor)以及所需的硬件设备例如接口。

本发明涉及的信息处理装置、信息处理方法以及存储有信息处理程序的计算机可读取的记录介质，在移动体妨碍了其它移动体的通行的情况下，不用在其它移动体设置设备也可以使移动体自主地移动，作为控制移动体的移动的信息处理装置、信息处理方法以及存储有信息处理程序的计算机可读取的记录介质有其广泛的用途。

Claims (16)

1.一种信息处理装置，其特征在于包括：

感应信息获取部，从搭载在移动体的用于物体检测的传感器获取表示所述移动体的外部的状况的感应信息；

判断部，利用所述感应信息，判断通过所述移动体的附近的其它移动体的状态；以及，

移动请求控制部，利用所述其它移动体的状态的判断结果，控制向所述移动体的移动请求。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，

所述判断部，检测所述其它移动体在通过所述移动体的附近之际的可通行的空间的宽度和所述其它移动体的宽度，将所述其它移动体的宽度相对于所述可通行的空间的宽度作为所述其它移动体的状态来判断。

3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其特征在于，

所述判断部，判断所述可通行的空间的宽度是否比所述其它移动体的宽度短；

所述移动请求控制部，在判断所述可通行的空间的宽度比所述其它移动体的宽度短的情况下，生成使所述移动体移动的移动请求。

4.根据权利要求2所述的信息处理装置，其特征在于，

所述判断部，利用所述感应信息检测所述可通行的空间的宽度。

5.根据权利要求2所述的信息处理装置，其特征在于还包括：

当前位置获取部，获取表示所述移动体的当前位置的当前位置信息；和，

地图获取部，获取包含所述移动体的当前位置的地图信息，其中，

所述判断部，利用所述地图信息和所述感应信息，检测所述可通行的空间的宽度。

6.根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，

所述传感器包含光学传感器。

7.根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，

所述传感器包含图像传感器；

所述判断部，通过处理从所述图像传感器获取的图像信息，判断所述其它移动体的动作作为所述其它移动体的状态。

8.根据权利要求7所述的信息处理装置，其特征在于，

所述判断部，判断所述其它移动体的动作是否为回避所述移动体的动作；

所述移动请求控制部，在判断所述其它移动体的动作是回避所述移动体的动作的情况下，生成使所述移动体移动的移动请求。

9.根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，

所述判断部，判断所述其它移动体通过所述移动体的附近之际的动作或动作的变化来作为所述其它移动体的状态。

10.根据权利要求9所述的信息处理装置，其特征在于，

所述感应信息包含所述其它移动体的位置、速度、加速度以及行驶方向之中的至少其中之一；

所述判断部，判断所述其它移动体是否进行了减速、停止以及变更行驶道路之中的任意一个动作；

所述移动请求控制部，在判断所述其它移动体进行了减速、停止以及变更行驶道路之中的任意一个动作的情况下，生成使所述移动体移动的移动请求。

11.根据权利要求9所述的信息处理装置，其特征在于，

所述感应信息包含所述其它移动体的位置、速度、加速度以及行驶方向之中的至少其中之一；

所述判断部，判断所述速度的变化量、所述加速度的变化量以及所述行驶方向的角度的变化量之中的至少其中之一是否在规定的阈值以上；

所述移动请求控制部，在判断所述速度的变化量、所述加速度的变化量以及所述行驶方向的角度的变化量之中的至少其中之一在规定的阈值以上的情况下，生成使所述移动体移动的移动请求。

12.根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，

所述传感器包含图像传感器；

所述判断部，通过处理从所述图像传感器获取的图像，判断操作所述其它移动体的操作者的状态作为所述其它移动体的状态。

13.根据权利要求12所述的信息处理装置，其特征在于，

所述判断部，判断所述操作者的表情是否为表现预先存储的规定的感情的表情；

所述移动请求控制部，在判断所述操作者的表情是表现预先存储的规定的感情的表情的情况下，生成使所述移动体移动的移动请求。

14.根据权利要求2所述的信息处理装置，其特征在于，

所述判断部，将所述移动体位于的道路上的从所述移动体到所述道路的道端为止的距离作为所述可通行的空间的宽度来检测。

15.一种信息处理方法，其特征在于，让计算机执行以下处理，

从搭载在移动体上的用于物体检测的传感器获取表示所述移动体的外部的状况的感应信息；

利用所述感应信息，判断通过所述移动体的附近的其它移动体的状态；

利用所述其它移动体的状态的判断结果，控制向所述移动体的移动请求。

16.一种记录介质，是存储有信息处理程序的计算机可读取的记录介质，其特征在于，该信息处理程序让计算机执行以下处理，

从搭载在移动体上的用于物体检测的传感器获取表示所述移动体的外部的状况的感应信息；

利用所述感应信息，判断通过所述移动体的附近的其它移动体的状态；

利用所述其它移动体的状态的判断结果，控制向所述移动体的移动请求。

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