[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

KR100656701B1 - 로봇청소기 시스템 및 외부충전장치 복귀 방법 - Google Patents

로봇청소기 시스템 및 외부충전장치 복귀 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR100656701B1
KR100656701B1 KR1020040086109A KR20040086109A KR100656701B1 KR 100656701 B1 KR100656701 B1 KR 100656701B1 KR 1020040086109 A KR1020040086109 A KR 1020040086109A KR 20040086109 A KR20040086109 A KR 20040086109A KR 100656701 B1 KR100656701 B1 KR 100656701B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
robot cleaner
charging
transmitter
range transmitter
signal
Prior art date
Application number
KR1020040086109A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20060037008A (ko
Inventor
고장연
정삼종
송정곤
김기만
이주상
임광수
Original Assignee
삼성광주전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성광주전자 주식회사 filed Critical 삼성광주전자 주식회사
Priority to KR1020040086109A priority Critical patent/KR100656701B1/ko
Priority to JP2005048327A priority patent/JP4084806B2/ja
Priority to US11/075,472 priority patent/US7489985B2/en
Priority to AU2005201674A priority patent/AU2005201674B2/en
Priority to SE0500913A priority patent/SE527917C2/sv
Priority to CN2005100676725A priority patent/CN1768683B/zh
Priority to NL1028928A priority patent/NL1028928C2/nl
Priority to RU2005114218/11A priority patent/RU2303387C2/ru
Priority to DE102005020311A priority patent/DE102005020311B4/de
Priority to FR0504476A priority patent/FR2877110B1/fr
Priority to GB0509075A priority patent/GB2419686B/en
Publication of KR20060037008A publication Critical patent/KR20060037008A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100656701B1 publication Critical patent/KR100656701B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2894—Details related to signal transmission in suction cleaners
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A47L9/281—Parameters or conditions being sensed the amount or condition of incoming dirt or dust
    • A47L9/2815—Parameters or conditions being sensed the amount or condition of incoming dirt or dust using optical detectors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2868—Arrangements for power supply of vacuum cleaners or the accessories thereof
    • A47L9/2873—Docking units or charging stations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2868—Arrangements for power supply of vacuum cleaners or the accessories thereof
    • A47L9/2884—Details of arrangements of batteries or their installation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/022—Recharging of batteries
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Electric Suction Cleaners (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)

Abstract

로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의 외부충전장치 복귀방법이 개시된다. 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템은, 충전단자를 구비하는 충전대 및 상기 충전대의 소정 위치에 설치되어, 서로 다른 코드와 세기의 신호를 보내는 복수의 송신부를 포함하는 외부충전장치와; 충전배터리와, 상기 충전단자와 접속하여 상기 충전배터리로 전원을 공급하는 연결단자와, 상기 복수의 송신부에서 보내는 신호를 수신하는 수신부 및 상기 수신부에서 감지된 신호를 이용하여 상기 연결단자가 상기 충전단자에 접속하도록 주행을 제어하는 제어부를 포함하는 로봇청소기;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
로봇청소기, 외부충전장치, 장거리 송신부, 단거리 송신부, 적외선신호

Description

로봇청소기 시스템 및 외부충전장치 복귀 방법{Robot cleaner system and Method for return to external charge apparatus}
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기 시스템의 개략적인 사시도,
도 2은 도 1의 로봇청소기의 개략적인 사시도,
도 3은 도 1의 로봇청소기 시스템의 블럭도,
도 4는 도 1의 외부충전장치의 정면도,
도 5 및 도 6은 도 4의 복수의 송신부의 발신범위를 나타낸 도면,
도 7 및 도 8은 로봇청소기가 외부충전장치로 복귀하는 동작을 나타내는 도면,
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기가 외부충전장치에 복귀하는 방법을 나타내는 블럭도이다.
< 도면의 주요 부호에 대한 설명 >
100. 로봇청소기 110. 본체
120. 구동부 140. 제어부
150. 충전배터리 152. 연결단자
170. 수신부 200. 외부충전장치
210. 송신부 212. 장거리 송신부
214. 단거리 송신부 216. 도킹유도 송신부
220. 충전대 222. 충전단자
본 발명은 로봇청소기 시스템 및 외부충전장치 복귀방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 충전배터리를 구비하는 로봇청소기와 충전배터리를 충전시키는 외부충전장치로 구성된 로봇청소기 시스템 및 외부충전장치 복귀방법에 관한 것이다.
통상적으로, 로봇청소기는 사용자의 조작 없이 일정 범위의 작업영역 내를 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지, 이물질을 흡입하는 청소작업을 수행하는 장치를 말한다. 로봇청소기는 센서 및 카메라를 통해 집안이나 사무실과 같은 작업영역 내에 설치된 가구, 사무용품, 벽과 같은 장애물까지의 거리를 판별하고, 판별된 정보를 이용하여 장애물과 충돌되지 않도록 주행하면서 지시된 작업을 수행한다.
이러한 로봇청소기는 구동에 필요한 전원을 공급하는 배터리가 설치되어 있는데, 배터리는 전력이 소모된 경우 충전하여 다시 사용할 수 있는 충전배터리를 사용하는 것이 일반적이다. 따라서, 로봇청소기는 필요시 충전배터리에 전원을 충전시킬 수 있도록 외부충전장치와 시스템으로 구성된다.
그런데, 충전 필요시 외부충전장치로 로봇청소기가 자동으로 복귀할 수 있도록 하기 위해서는 외부충전장치의 위치를 정확하게 파악할 수 있어야 한다.
로봇청소기가 외부충전장치의 위치를 파악하고 외부충전장치에 접속할 수 있는 다양한 방법이 있는데 일 예를 소개하면 다음과 같다. 로봇청소기가 접속되는 충전단자를 구비하는 외부충전장치에는 충전장치 인식표지가 설치되어 있으며, 로봇청소기는 상기 충전장치 인식표시를 인식할 수 있는 인식표지 검출센서를 구비한다. 상기 인식표지 검출센서는 충전장치 인식표지를 검출할 수 있는 센서로서 통상 반사형 광센서가 사용된다. 이 반사형 광센서는 빛을 발하는 발광부와 충전장치 인식표지에서 반사되어 되돌아 오는 빛을 수광하는 수광부를 구비한다. 따라서, 청소작업이 끝나거나 충전량이 부족하여 외부충전장치로 복귀하는 경우 로봇청소기에 설치된 반사형 광센서의 발광부는 빛을 발하고, 반사형 광센서의 수광부는 외부충전장치에 설치되어 있는 충전장치 인식표지에서 반사되어 되돌아온 빛을 수광하여, 로봇청소기는 외부충전장치의 위치를 인식할 수 있게 되어 외부충전장치로 복귀할 수 있게 된다.
그러나, 상기 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템에 사용되는 반사형 광센서는 비용이 고가이며 또한 센서의 인식 거리가 짧아 외부충전장치로 복귀하는데 많은 시간이 소요되는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 생산비용을 낮추고 감지 거리를 향상시키도록 구조가 개선된 로봇청소기 시스템 및 외부충전장치 복귀방법을 제공하는데 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본발명에 따른 로봇청소기 시스템은, 충전단자를 구비하는 충전대 및 상기 충전대의 소정 위치에 설치되어, 서로 다른 코드와 세기의 신호를 보내는 복수의 송신부를 포함하는 외부충전장치; 및 충전배터리와, 상기 충전단자와 접속하여 상기 충전배터리로 전원을 공급하는 연결단자와, 상기 복수의 송신부에서 보내는 신호를 수신하는 수신부 및 상기 수신부에서 감지된 신호를 이용하여 상기 연결단자가 상기 충전단자에 접속하도록 주행을 제어하는 제어부를 포함하는 로봇청소기;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 장거리 송신부는 상기 충전대의 양 측에 각기 하나씩 설치되며, 상기 단거리 송신부는 상기 양 장거리 송신부의 대략 중간지점에 설치되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 장거리 송신부 및 단거리 송신부는 대략 일렬로 설치되는 것이 바람직하다.
상기 장거리 송신부 및 단거리 송신부는 각기 다른방향의 다른 발신각도범위로 신호를 보내며, 상기 단거리 송신부에서 발생하는 신호의 발신각도범위는 상기 장거리 송신부에서 발생하는 신호의 발신각도범위보다 작은 것이 바람직하다.
또한, 상기 송신부는 상기 충전대의 소정 위치에 설치되어, 상기 단거리 송신부에서 발생하는 신호와 다른 코드를 가지고, 세기가 더 작으며, 발신각도범위가 더 작은 신호를 발생시키는 도킹유도 송신부를 더 포함하는 것이 바람직하다.
상기 도킹유도 송신부는 상기 단거리 송신부와 소정거리 이격되게 상하로 나란하게 배치되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 복수의 송신부는 적외선발광소자인 것이 바람직하다.
한편, 본 발명의 목적은 로봇청소기의 연결단자가 충전대의 충전단자에 접속할 수 있도록 상기 로봇청소기를 상기 외부충전장치로 이동시키는 로봇청소기의 외부충전장치 복귀방법에 있어서, 상기 로봇청소기가 일정영역을 이동하면서, 사용자에 의해 지시된 작업을 진행하면서, 충전명령신호를 수신하는 단계, 충전명령신호 수신 후, 서로 다른 코드 및 세기가 포함된 적외선신호를 수신하면, 그 적외선신호에 포함된 서로 다른 코드를 분석하여, 상기 로봇청소기를 충전대에 접근시키는 접근단계 및 상기 충전대에 소정거리 접근하면, 상기 로봇청소기의 연결단자를 상기 충전대의 충전단자에 접속하는 접속단계를 포함하는 로봇청소기의 외부충전장치 복귀방법에 의해서도 달성될 수 있다.
상기 접근단계는, 상기 적외선신호를 수신하여 상기 로봇청소기가 상기 충전대 정면으로 직진주행하는 단계, 상기 로봇청소기가 직진주행하다가 상기 신호가 수신되지 않으면, 좌측 또는 우측으로 90도 회전하여 상기 적외선신호가 수신될때까지 소정거리 주행하는 단계, 상기 적외선신호가 수신되면 로봇청소기 본체가 상기 충전대 정면을 향하도록 90도 회전하여 직진주행하는 단계 및 상기 로봇청소기가 직진주행하다가 먼저 수신된 적외선신호와 다른 코드를 갖는 적외선신호를 수신하면, 상기 로봇청소기가 상기 충전대에 대하여 사선(斜線)주행하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 접속단계는, 상기 로봇청소기가 사선주행하다가, 상기 다른 코드와 또 다른 코드를 갖는 적외선신호를 수신하면, 상기 로봇청소기가 상기 충전대의 정면 으로 직진 주행하여, 상기 로봇청소기의 연결단자를 상기 충전대의 충전단자에 접속하는 것이 바람직하다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 의한 로봇청소기 시스템의 바람직한 실시예에 대하여 보다 상세하게 설명한다.
도 1 내지 도 4을 참조하면, 로봇청소기 시스템은 로봇청소기(100)와, 외부충전장치(200)를 포함한다.
로봇청소기(100)는 본체(110), 흡진부(130), 구동부(120), 장애물 검출센서(184), 주행거리 검출센서(182), 연결단자(152), 충전배터리(150), 수신부(170) 및제어부(140)를 포함한다.
흡진부(130)는 공기를 흡입하면서 대향되는 바닥의 먼지를 집진할 수 있도록 본체(110) 상에 설치되어 있다. 이러한 흡진부(130)는 알려진 다양한 방식에 의해 구성될 수 있다. 일예로서, 흡진부(130)는 흡입모터(미도시)와, 흡입모터의 구동에 의해 바닥과 대향되게 형성된 흡입구 또는 흡입관을 통해 흡입된 먼지를 집진하는 집진실을 구비한다.
구동부(120)는 본체(110)의 좌우측에 설치된 바퀴(미도시)와, 상기 바퀴를 각각 회전 구동시키는 모터를 포함한다. 구동부(120)는 제어부(140)의 제어신호에 따라 각 모터를 독립적으로 정방향 또는 역방향으로 회전 구동시킨다. 주행방향은 각 모터의 회전수를 다르게 제어함으로써 정해진다.
장애물 검출센서(184)는 적외선 센서 또는 초음파 센서 등이 적용되어 전방 또는 주행방향의 장애물이나 벽 등을 감지하고, 그 거리를 감지하는데 사용된다.
주행거리 검출센서(182)는 바퀴의 회전수를 검출하는 회전검출센서가 적용될 수 있다. 예컨대, 회전 검출센서는 모터의 회전수를 검출하도록 설치된 로터리 엔코더가 사용될 수 있다.
로봇청소기의 전면에는 외부충전장치(200)의 충전단자(222)와 일치하는 높이에 한 쌍의 연결단자(152)가 설치되어 있다. 상용교류전원이 3상전원인 경우에는 3개의 연결단자(152)가 설치된다.
충전배터리(150)는 본체(110)상에 설치되며, 연결단자(152)와 연결되어 있다. 따라서, 연결단자(152)가 외부충전장치(200)의 충전단자(222)와 접속되면, 상용교류전원에 의해 충전배터리(150)가 충전된다. 즉, 로봇청소기(100)가 외부충전장치(200)와 접속되면, 상용교류전원과 연결된 전원코드(244, 도1 참조)를 통해 인입되는 전력이 상호 접속된 외부충전장치(200)의 충전단자(222)로부터 로봇청소기 본체(110)의 연결단자(152)를 통해 충전배터리(150)로 공급된다.
배터리충전량 검출부(160)는 충전배터리(150)의 충전량을 검출하고, 검출된 충전량이 설정된 하한 레벨에 도달하면 충전요청신호를 제어부(140)로 송출한다.
수신부(170)는 로봇청소기 본체(110)의 전방에 장착되어 후술할 외부충전장치(200)의 송신부(210)에서 보내는 서로 다른 코드를 갖는 발신신호를 수신한다.
제어부(140)는 상술한 로봇청소기(100)의 각 요소들을 제어하여 지시된 청소작업을 수행한다. 제어부(140)는 청소작업을 하지 않는 경우에 로봇청소기(100)가 외부충전장치(200)와 접속된 상태로 충전배터리(150)를 충전하면서 대기할 수 있도록 각 요소를 제어한다. 이처럼 로봇청소기(100)가 작업대기시에 외부충전장치 (200)와 접속된 상태로 대기하게 되면 충전배터리(150)의 충전량을 일정 범위내로 유지시킬 수 있게 된다.
제어부(140)는 외부충전장치(200)로부터 이탈하여 지시된 청소작업을 수행한 후, 외부충전장치(200)로의 복귀시 외부충전장치(200)의 송신부(210)에서 발신하는 신호를 이용하여 로봇청소기(100)가 외부충전장치(200)로의 진입 및 접속을 원활하게 수행한다. 이를 구체적으로 살펴보면, 제어부(140)는 상기 수신부(170)에서 수신된 서로 다른 코드를 갖는 발신신호를 검출하여, 수신된 신호의 코드 형태에 따라 기설정된 제어코드를 출력한다. 그리고, 상기 출력되는 신호를 기 설정된 기준값과 비교하여 상기 비교 결과에 따른 디지털 신호를 출력한다. 상기 출력된 디지털 신호에 따라 제어부(140)는 로봇청소기(100)가 외부충전장치(200)의 충전대(220)에 복귀할 수 있도록 구동부(120)를 제어한다.
도 4를 참조하면, 외부충전장치(200)는 충전단자(222)를 구비하는 충전대(220) 및 송신부(210)를 포함한다. 충전단자(222)는 내부 변압기, 컨버터 및 전원 케이블을 통해 전원코드(244)에 연결되어 있으며, 로봇청소기(100)의 연결단자(152)와 접속하여 충전배터리(150)에 전력을 공급한다. 충전대(220)는 충전단자(222)가 로봇청소기(100)의 연결단자(152)와 같은 높이를 유지하도록 지지하며, 충전단자(222)가 일정한 위치에 고정되어 있도록 한다. 충전단자(222)는 상용교류전원이 3상인 경우에는 3개의 충전단자가 충전대(220)에 설치된다.
송신부(210)는 로봇청소기(100)의 수신부(170)가 상기 송신부(210)에서 발송하는 신호를 인식할 수 있도록 충전대(220)의 전면에 설치되어 있으며, 서로 다른 코드를 갖고 또한, 각기 세기를 달리하는 신호를 보내는 장거리 송신부(212), 단거리 송신부(214) 및 도킹유도 송신부(216)를 포함한다. 장거리 송신부(212)는 충전대(220)의 양측에 각기 하나씩 설치되며, 단거리 송신부(214)와 도킹유도 송신부(216)는 양 장거리 송신부(212)의 대략 중간지점에 즉, 충전대(220)의 중간지점에 설치되는 것이 바람직하다. 또한, 로봇청소기(100)의 수신부(170)가 발신신호를 잘 수신할 수 있도록, 장거리 송신부(212) 및 단거리 송신부(214)는 일렬로 배치되는 것이 좋다. 그리고, 도킹유도 송신부(216)는 단거리 송신부(214)와 겹쳐지지 않도록 단거리 송신부(214)와 소정거리 이격되게 상부 또는 하부에 배치된다. 상기 복수의 송신부(210)는 적외선신호를 발생하는 적외선 발광소자인 것이 바람직하여, 일반적으로 사용되는 LED를 적용할 수 있다. 이 경우, 로봇청소기(100)의 수신부(170)는 수광센서인 포토다이우드, 포토트랜지스터, PIN포토다이오드 등이 사용될 수 있다.
상기 장거리 송신부(212), 단거리 송신부(214), 도킹유도 송신부(216)는 로봇청소기(100)의 수신부(170)가 각각의 발신신호를 구분하여 수신할 수 있도록 서로 다른 코드의 신호를 보낸다. 코드를 달리하는 방법은 예를 들면 상기 각각의 송신부(212, 214, 216)에서 발신하는 적외선신호의 파형의 크기나 모양을 서로 다르게 함으로 가능하다.
한편, 도 5 및 도 6을 참조하면 상기 장거리 송신부(212), 단거리 송신부(214), 도킹유도 송신부(216)는 각각 세기와 발신각도범위가 다른 발신신호를 보내도록 설정한다. 상기 복수의 송신부(212, 214, 216)의 발신신호의 세기를 다르게 하는 방법은 각각의 적외선 발광소자의 저항치의 값을 조절한다. 저항치의 값을 조절함으로써 출력되는 전류가 조절되어 발신신호의 세기를 다르게 조절할 수 있게 된다. A1 내지 A4는 각각의 송신부(212, 214, 216)의 발신신호의 세기와 발신각도범위(이하 "발신범위"라 칭함.)를 나타낸 것이다. A1, A2는 장거리 송신부(212)의 발신범위를, A3는 단거리 송신부(214)의 발신범위를, A4는 도킹유도 송신부(216)의 발신범위를 각각 나타낸 것이다. 도시된 바와 같이, 발신범위의 크기는 장거리 송신부(212), 단거리 송신부(214), 충전유도 송신부(216)순임을 알 수 있다.
따라서, 로봇청소기(100)는 외부충전장치(200)로 복귀할 때, 가장 먼저 장거리 송신부(212)에서 보내는 신호를 인식하게 되어 충전대(220) 방향으로 접근하게 된다. 한편, 장거리 송신부(212)와 단거리 송신부(214)의 발신신호가 서로 혼합되는 영역 즉, A1, A2 와 A3가 중복되는 영역에서는 장거리 송신부(212)와 단거리 송신부(214)는 서로 다른 코드의 신호를 발신하므로, 로봇청소기(100)의 제어부(140)는 수신부(170)가 수신한 상기 서로 다른 발신신호를 구별할 수 있게 된다. 한편, 도킹유도 송신부(216)에서 보내는 신호의 발신범위(A4)를 단거리 송신부(214)에서 보내는 신호의 발신범위(A3)보다 작게 설정한다. 로봇청소기(100)가 충전대(220)에 소정거리 접근한 후에는 로봇청소기(100)의 연결단자(152)는 충전대(220)의 충전단자(222)에 접속을 해야 하는데, 도킹유도 송신부(216)의 발신범위 특히 발신각도범위를 작게 하여 로봇청소기(100)의 수신부(170)는 극히 제한된 영역(A4)에서만 도킹유도 송신부(216)의 발신신호를 수신할 수 있게 되어, 로봇청소기(100)의 연결단자(152)를 충전단자(222)에 정확하게 접속하도록 한다.
이하, 본 발명에 따른 로봇청소기의 외부충전장치 복귀방법을 도 7 내지 도 9을 참조하여 설명하기로 한다.
외부충전장치(200)를 갖는 로봇청소기 시스템을 설치한 최초 상태에서 로봇청소기(100)는 연결단자(152)가 외부충전장치(200)의 충전단자(222)에 접속된 상태로 대기하고 있다. 청소작업 지시신호가 수신되면, 로봇청소기(100)는 접속되어 있는 외부충전장치(200)로부터 분리되어 사용자의 명령에 의해 정해진 영역에서 청소작업을 수행한다(S10).
청소작업을 진행하면서 로봇청소기(100)의 제어부(140)는 충전명령신호가 수신되면(S11) 충전대(220)로 복귀하기 위한 복귀주행으로 전환한다(S12). 즉, 제어부(140)는 현재위치에서 충전대(220)의 송신부(210)에서 보내는 신호를 수신하기 위해 주행을 계속한다. 여기서, 상기 로봇청소기의 복귀를 위한 주행은 다양한 방법이 적용될 수 있다. 예를 들면, 로봇청소기(100)는 송신부(210)에서 보내는 신호를 수신부(170)가 수신할 때까지 지그재그로 주행을 하는 방법이다.
여기서, 충전명령신호는 로봇청소기(100)가 지시된 청소작업을 완료하거나 또는, 청소작업 도중에 충전량 검출부(160)로부터 충전명령신호가 입력되는 경우에 생성된다. 또한, 로봇청소기(100)가 작업중에 사용자가 리모콘을 이용하여 강제로 충전명령신호를 생성시키는 것도 가능하다.
로봇청소기(100)가 송신부(210)의 장거리 송신부(212)에서 보내는 적외선신호의 발신범위(A1, A2)에 접근하면, 수신부(170)는 이를 수신하고(S13), 제어부(140)는 로봇청소기(100)를 외부충전장치(200)의 충전대(220) 방향으로 접근시키도 록 하는데, 그 방법은 로봇청소기(100)가 수신부(170)가 충전대(220)를 정면으로 향하도록 회전시킨 후 직진주행킨다(S14).
충전대(220) 정면방향으로 소정거리 직진주행하는 중 상기 적외신신호의 발신범위에서 벗어나게 되면, 로봇청소기는 그 시점에서 좌측 또는 우측으로 90도 회전하여 직진주행하게 된다(S15). 소정거리 직진주행하다 상기 장거리 송신부(212)에서 보내는 적외선신호를 수신하면 로봇청소기(100)는 다시 충전대방향으로 90도 회전한다음(S16), 다시 충전대(220) 정면방향으로 직진주행하게 된다.
한편, 상기 충전대(220) 방향으로 직진주행하는 중 또는 90도 회전하여 직진주행하는 중, 로봇청소기(100)가 단거리 송신부(214)에서 발신하는 적외선신호의 발신범위(A3)에 위치하면 수신부(170)는 상기 적외선신호를 수신할 수 있게 된다(S17). 단거리 송신부(214)에서 보내는 적외선신호의 코드는 장거리 송신부(212)에서 보내는 적외선신호와 다른 코드의 신호를 발신하므로, 제어부(140)는 수신부(170)에서 수신한 상기 서로 다른 코드의 적외선 신호를 구별할 수 있게 된다.
수신부(170)가 단거리 송신부(214)가 보내는 적외선 신호를 수신하게 되면, 제어부(140)는 로봇청소기(100)가 충전대(220)에 대하여 사선방향(대략 45도) 진행하도록 로봇청소기(100)의 주행을 제어한다(S18). 여기서 상술한 충전대 방향으로 직진주행하는 대신 사선방향으로 주행을 하는 이유는, 상기 단거리 송신부(214)의 발신범위가 작기 때문에, 주행시 오차를 줄여 신호하게 충전대(220)에 접근하기 위해서이다.
그 후, 로봇청소기(100)가 도킹유도 송신부(216)에서 보내는 적외선신호의 발신범위(A4)에 위치하여 수신부(170)가 도킹유도 송신부(216)가 보내는 적외선신호를 수신하게 되면(S19), 제어부(140)는 로봇청소기(100)가 충전대(220)에 대하여 직진주행하도록 제어한다(S20).
이러한 로봇청소기의 주행에 의해 로봇청소기(100)는 충전대(220)의 충전단자(222)에 신속하게 그리고 정확하게 접속할 수 있게 된다(S21).
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템에 의하면, 외부충전장치에 각기 출력되는 신호의 코드 및 출력의 크기를 다르게 하는 복수의 송신부를 설치하고, 로봇청소기의 수신부 및 제어부는 각기 다른 신호를 수신, 분석하여 로봇청소기를 외부충전장치로 신속하게 복귀시키는 효과가 있다.
또한 본 발명은 로봇청소기의 수신부가 외부충전장치 설치된 송신부가 발신하는 적외선신호를 직접적으로 수신하기 때문에 즉, 종래의 간접방식이 아니라 직접방식으로 외부충전장치의 위치를 인식할 수 있으므로, 감지거리가 뛰어나고, 가격이 저렴하여 경제적이다.

Claims (11)

  1. 충전단자를 구비하는 충전대 및 상기 충전대의 소정 위치에 설치되어, 서로 다른 코드와 세기의 신호를 보내는 복수의 송신부를 포함하는 외부충전장치와;
    충전배터리와, 상기 충전단자와 접속하여 상기 충전배터리로 전원을 공급하는 연결단자와, 상기 복수의 송신부에서 보내는 신호를 수신하는 수신부 및 상기 수신부에서 감지된 신호를 이용하여 상기 연결단자가 상기 충전단자에 접속하도록 주행을 제어하는 제어부를 포함하는 로봇청소기;를 포함하며,
    상기 복수의 송신부는,
    같은 코드를 갖는 하나 이상의 장거리 송신부;
    상기 장거리 송신부와 다른 코드를 가지며, 상기 장거리 송신부보다 세기가 작은 신호를 발생시키는 단거리 송신부; 및,
    상기 장거리 송신부 및 단거리 송신부와 다른 코드를 가지며, 상기 단거리 송신부보다 작은 세기의 신호를 발생시키는 도킹유도 송신부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 장거리 송신부는 상기 충전대의 양 측에 각기 하나씩 설치되며,
    상기 단거리 송신부는 상기 양 장거리 송신부의 대략 중간지점에 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 장거리 송신부 및 단거리 송신부는 일렬로 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 장거리 송신부 및 단거리 송신부는 각기 다른방향의 다른 발신각도범위 로 신호를 보내며, 상기 단거리 송신부에서 보내는 신호의 발신각도범위는 상기 장거리 송신부에서 보내는 신호의 발신각도범위보다 작은 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 도킹유도 송신부는 상기 충전대의 소정 위치에 설치되어, 상기 단거리 송신부에서 보내는 신호보다 발신각도범위가 더 작은 신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 도킹유도 송신부는 상기 단거리 송신부와 소정거리 이격되게 상하로 나란하게 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
  8. 제 1 항, 제 3 항, 제 4 항, 제 5 항, 제 6 항 또는 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 복수의 송신부는 적외선발광소자인 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
  9. 로봇청소기의 연결단자가 충전대의 충전단자에 접속할 수 있도록 상기 로봇청소기를 상기 외부충전장치로 이동시키는 로봇청소기의 외부충전장치 복귀방법에 있어서,
    상기 로봇청소기가 일정영역을 이동하면서 사용자에 의해 지시된 작업을 진행하는 중 상기 로봇청소기 자체적으로 충전명령신호가 발생되면, 상기 로봇청소기가 상기 충전대 정면으로 직진주행하는 단계;
    상기 로봇청소기를 상기 충전대로 안내하기 위해 상기 충전대에서 발생하는 서로 다른 코드 및 세기를 갖는 적외선신호가 수신되지 않으면, 좌측 또는 우측으로 90도 회전하여 상기 적외선신호가 수신될때까지 소정거리 직진주행하는 단계;
    상기 적외선신호가 수신되면 로봇청소기 본체가 상기 충전대 정면을 향하도록 90도 회전하여 직진주행하는 단계;
    상기 로봇청소기가 직진주행하다가 먼저 수신된 적외선신호와 다른 코드를 갖는 적외선신호를 수신하면, 상기 로봇청소기가 상기 충전대에 대하여 사선(斜線)주행하는 단계; 및,
    상기 로봇청소기가 사선주행하다가, 상기 다른 코드와 또 다른 코드를 갖는 적외선신호를 수신하면, 상기 로봇청소기가 상기 충전대의 정면으로 직진 주행하여, 상기 로봇청소기의 연결단자를 상기 충전대의 충전단자에 접속단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 외부충전장치 복귀방법.
  10. 삭제
  11. 삭제
KR1020040086109A 2004-10-27 2004-10-27 로봇청소기 시스템 및 외부충전장치 복귀 방법 KR100656701B1 (ko)

Priority Applications (11)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020040086109A KR100656701B1 (ko) 2004-10-27 2004-10-27 로봇청소기 시스템 및 외부충전장치 복귀 방법
JP2005048327A JP4084806B2 (ja) 2004-10-27 2005-02-24 ロボット掃除機システム及び外部充電装置復帰方法
US11/075,472 US7489985B2 (en) 2004-10-27 2005-03-09 Robot cleaner system and a method for returning to external recharging apparatus
AU2005201674A AU2005201674B2 (en) 2004-10-27 2005-04-20 Robot cleaner system and a method for returning to external recharging apparatus
SE0500913A SE527917C2 (sv) 2004-10-27 2005-04-25 Robotstädarsystem samt förfarande för att återgå till extern anordning för återuppladdning
CN2005100676725A CN1768683B (zh) 2004-10-27 2005-04-25 机器人清洁器系统和返回外部充电装置的方法
NL1028928A NL1028928C2 (nl) 2004-10-27 2005-04-29 Robotreinigersysteem en een werkwijze voor het terugkeren naar de externe oplaadinrichting.
RU2005114218/11A RU2303387C2 (ru) 2004-10-27 2005-04-29 Автоматизированная система уборки и способ возврата робота-уборщика к внешнему зарядному устройству
DE102005020311A DE102005020311B4 (de) 2004-10-27 2005-05-02 Roboterreinigersystem und Verfahren zum Zurückkehren zu einer externen Wiederaufladevorrichtung
FR0504476A FR2877110B1 (fr) 2004-10-27 2005-05-03 Systeme de robot nettoyeur et procede pour faire revenir le robot nettoyeur a un dispositif externe de recharge
GB0509075A GB2419686B (en) 2004-10-27 2005-05-04 Robot cleaner system and a method for returning to external recharging apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020040086109A KR100656701B1 (ko) 2004-10-27 2004-10-27 로봇청소기 시스템 및 외부충전장치 복귀 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20060037008A KR20060037008A (ko) 2006-05-03
KR100656701B1 true KR100656701B1 (ko) 2006-12-13

Family

ID=34676025

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020040086109A KR100656701B1 (ko) 2004-10-27 2004-10-27 로봇청소기 시스템 및 외부충전장치 복귀 방법

Country Status (11)

Country Link
US (1) US7489985B2 (ko)
JP (1) JP4084806B2 (ko)
KR (1) KR100656701B1 (ko)
CN (1) CN1768683B (ko)
AU (1) AU2005201674B2 (ko)
DE (1) DE102005020311B4 (ko)
FR (1) FR2877110B1 (ko)
GB (1) GB2419686B (ko)
NL (1) NL1028928C2 (ko)
RU (1) RU2303387C2 (ko)
SE (1) SE527917C2 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105511497A (zh) * 2016-02-05 2016-04-20 深圳前海勇艺达机器人有限公司 一种具备语音提示的机器人自动充电系统
CN105761363A (zh) * 2016-02-19 2016-07-13 海信集团有限公司 一种移动设备自助充电方法、移动设备及固定充电桩
CN109758044A (zh) * 2019-01-31 2019-05-17 莱克电气股份有限公司 清洁机器人充电座坐标记录方法、存储介质、电子设备

Families Citing this family (185)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8788092B2 (en) 2000-01-24 2014-07-22 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US8412377B2 (en) 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US6956348B2 (en) 2004-01-28 2005-10-18 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US6690134B1 (en) 2001-01-24 2004-02-10 Irobot Corporation Method and system for robot localization and confinement
US7571511B2 (en) 2002-01-03 2009-08-11 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US8396592B2 (en) 2001-06-12 2013-03-12 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US7663333B2 (en) 2001-06-12 2010-02-16 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US9128486B2 (en) 2002-01-24 2015-09-08 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8428778B2 (en) 2002-09-13 2013-04-23 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8386081B2 (en) 2002-09-13 2013-02-26 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US7332890B2 (en) 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
US7720554B2 (en) 2004-03-29 2010-05-18 Evolution Robotics, Inc. Methods and apparatus for position estimation using reflected light sources
KR20070028575A (ko) 2004-06-24 2007-03-12 아이로보트 코퍼레이션 이동 로봇용 프로그래밍 및 진단 도구
US7706917B1 (en) 2004-07-07 2010-04-27 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous robot
US8972052B2 (en) 2004-07-07 2015-03-03 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
US8392021B2 (en) 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
US7620476B2 (en) 2005-02-18 2009-11-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
ATE523130T1 (de) 2005-02-18 2011-09-15 Irobot Corp Selbstfahrender flächenreinigungsroboter für nass-und trockenreinigung
US8930023B2 (en) 2009-11-06 2015-01-06 Irobot Corporation Localization by learning of wave-signal distributions
KR100645381B1 (ko) * 2005-08-31 2006-11-14 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기의 외부충전 복귀장치 및 복귀방법
EP2816434A3 (en) 2005-12-02 2015-01-28 iRobot Corporation Autonomous coverage robot
ES2378138T3 (es) 2005-12-02 2012-04-09 Irobot Corporation Movilidad de robot de cubrimiento
EP2544066B1 (en) 2005-12-02 2018-10-17 iRobot Corporation Robot system
DE602006009149D1 (de) 2005-12-02 2009-10-22 Irobot Corp Modularer roboter
EP2829939B1 (en) 2005-12-02 2019-11-13 iRobot Corporation Autonomous coverage robot navigation system
US8087117B2 (en) 2006-05-19 2012-01-03 Irobot Corporation Cleaning robot roller processing
US8417383B2 (en) 2006-05-31 2013-04-09 Irobot Corporation Detecting robot stasis
JP4908104B2 (ja) * 2006-08-16 2012-04-04 本田技研工業株式会社 充電装置
KR100769910B1 (ko) * 2006-09-11 2007-10-24 엘지전자 주식회사 이동로봇 및 그 동작방법
KR100902115B1 (ko) * 2006-12-02 2009-06-09 한국전자통신연구원 카메라와 적외선 센서를 이용한 로봇자동충전 장치 및 방법
KR100815545B1 (ko) * 2006-12-06 2008-03-20 삼성광주전자 주식회사 서비스 로봇 충전방법
TWI330305B (en) * 2006-12-28 2010-09-11 Ind Tech Res Inst Method for routing a robotic apparatus to a service station and robotic apparatus service system using thereof
CN101211186B (zh) * 2006-12-29 2010-12-08 财团法人工业技术研究院 可动装置回服务站的方法以及可动装置服务系统
KR100850227B1 (ko) * 2007-03-29 2008-08-04 엘지전자 주식회사 이동로봇 복귀시스템 및 그 동작방법
EP2155032B1 (en) 2007-05-09 2015-12-02 iRobot Corporation Compact autonomous coverage robot
KR100902929B1 (ko) 2007-07-18 2009-06-15 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
KR101353309B1 (ko) * 2007-11-19 2014-01-22 삼성전자주식회사 로봇청소기 시스템 및 그 제어방법
CN101446832B (zh) * 2007-11-27 2011-05-18 常州新区常工电子计算机有限公司 机器人吸尘器自动避障控制方法
KR101415879B1 (ko) 2008-01-04 2014-07-07 삼성전자 주식회사 이동 로봇을 도킹시키는 방법 및 장치
US8033349B2 (en) 2009-03-12 2011-10-11 Ford Global Technologies, Inc. Auto-seek electrical connection for a plug-in hybrid electric vehicle
US8146695B1 (en) * 2009-04-28 2012-04-03 Ernie Lance Ramshur Automated garbage receptacle conveyance system
US20100292884A1 (en) * 2009-05-12 2010-11-18 Rogelio Manfred Neumann Device for Influencing Navigation of an Autonomous Vehicle
KR101484940B1 (ko) 2009-05-14 2015-01-22 삼성전자 주식회사 로봇청소기 및 그 제어방법
KR101672787B1 (ko) 2009-06-19 2016-11-17 삼성전자주식회사 로봇청소기와 도킹스테이션 및 이를 가지는 로봇청소기 시스템 및 그 제어방법
KR101473870B1 (ko) 2009-06-19 2014-12-18 삼성전자 주식회사 청소장치
CN103948358B (zh) * 2009-06-19 2017-04-26 三星电子株式会社 用于机器人清洁器的对接站
EP2982286B1 (en) * 2009-06-30 2019-11-20 LG Electronics Inc. Charging device of robot cleaner and method for docking a robot cleaner to the charging device
US8212533B2 (en) * 2009-12-23 2012-07-03 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Robot battery charging apparatuses and methods
KR20140134337A (ko) 2010-02-16 2014-11-21 아이로보트 코퍼레이션 진공 브러쉬
EP2547191B1 (en) * 2010-03-17 2018-09-19 Husqvarna AB Method and system for guiding a robotic garden tool to a predetermined position
KR101235295B1 (ko) 2010-03-26 2013-02-22 서울대학교산학협력단 식물 생장을 돕는 화분 받침대형 로봇 및 제어 방법
CN102892282B (zh) * 2010-05-19 2016-02-03 胡斯华纳有限公司 用于将机器人园林工具连接到充电装置的充电耦合器
KR20120028094A (ko) * 2010-09-14 2012-03-22 (주)마이크로인피니티 선회식 거리 측정 장치 및 이를 포함하는 이동체
WO2012036586A1 (ru) 2010-09-14 2012-03-22 Общество С Ограниченной Ответственностью Компания "Норкпалм" Автоматическая система уборки помещения
CN201840423U (zh) * 2010-10-11 2011-05-25 洋通工业股份有限公司 自走吸尘器的充电座
CN102475015B (zh) * 2010-11-30 2014-11-26 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备
CN102480156B (zh) * 2010-11-30 2014-12-17 苏州宝时得电动工具有限公司 对接方法
CN102480146B (zh) * 2010-11-30 2014-01-15 苏州宝时得电动工具有限公司 对接系统
CN102480147B (zh) * 2010-11-30 2015-02-04 苏州宝时得电动工具有限公司 充电站
EP2658073B1 (en) 2010-12-20 2020-06-24 Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd Docking system and docking method for a robot
CN102856941B (zh) * 2011-06-30 2014-12-17 苏州宝时得电动工具有限公司 对接系统
CN102545285B (zh) * 2010-12-20 2014-11-26 苏州宝时得电动工具有限公司 对接方法
CN102545284B (zh) * 2010-12-20 2014-12-17 苏州宝时得电动工具有限公司 对接系统
CN102570519B (zh) * 2010-12-20 2014-12-17 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备
TWI424912B (zh) * 2011-01-28 2014-02-01 Pegatron Corp 機器人控制系統及方法
TWI423779B (zh) * 2011-01-28 2014-01-21 Micro Star Int Co Ltd 清潔機器人及其控制方法
JP2013146302A (ja) * 2012-01-17 2013-08-01 Sharp Corp 自走式電子機器
CN103251354A (zh) * 2012-02-16 2013-08-21 恩斯迈电子(深圳)有限公司 扫地机器人的控制方法
TW201338745A (zh) * 2012-03-23 2013-10-01 Ememe Robot Co Ltd 清潔機器人控制系統及控制清潔機器人的方法
TW201338746A (zh) * 2012-03-23 2013-10-01 Ememe Robot Co Ltd 清潔機器人及控制清潔機器人行為之方法
CN103365291B (zh) * 2012-03-29 2016-02-17 凌海科技企业股份有限公司 控制单元及使自动行走装置导向充电座的方法
US9146560B2 (en) 2012-03-30 2015-09-29 Irobot Corporation System and method for implementing force field deterrent for robot
US9939529B2 (en) 2012-08-27 2018-04-10 Aktiebolaget Electrolux Robot positioning system
CN103676945B (zh) * 2012-08-31 2017-10-27 科沃斯机器人股份有限公司 智能控制机器人移动至信号范围内的方法
TWI493211B (zh) * 2012-11-02 2015-07-21 Ind Tech Res Inst 接近物體偵測方法、接近物體偵測裝置及使用其之移動平台
CN104769962B (zh) * 2013-01-18 2019-03-12 艾罗伯特公司 包括移动机器人的环境管理系统以及其使用方法
US9233472B2 (en) 2013-01-18 2016-01-12 Irobot Corporation Mobile robot providing environmental mapping for household environmental control
CN103986198A (zh) * 2013-02-07 2014-08-13 联润科技股份有限公司 自走式清洁设备充电方法及充电装置
CN103151813B (zh) * 2013-02-20 2015-10-28 群耀光电科技（苏州）有限公司 清洁机器人的充电系统及其自动回站充电的方法及充电站
CN103142183B (zh) * 2013-03-20 2015-09-16 哈尔滨工业大学 智能无线充电吸尘器系统
JP2014200449A (ja) * 2013-04-04 2014-10-27 シャープ株式会社 自走式掃除機
WO2014169943A1 (en) 2013-04-15 2014-10-23 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
KR102137923B1 (ko) 2013-04-15 2020-07-24 에이비 엘렉트로룩스 돌출 측부 브러시를 구비하는 로봇 진공 청소기
CN104252180B (zh) * 2013-06-28 2017-05-03 苏州宝时得电动工具有限公司 自动工作系统及其对接方法
TWI484309B (zh) * 2013-07-18 2015-05-11 Uni Ring Tech Co Ltd Self - propelled mobile device recharge guidance method
KR102117269B1 (ko) * 2013-10-25 2020-06-01 삼성전자주식회사 청소 로봇
CN104635727A (zh) * 2013-11-12 2015-05-20 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种基于红外引导的机器人自主充电系统及其充电方法
CN104298234B (zh) * 2013-11-13 2017-02-08 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种双引导式机器人自主充电方法
US10209080B2 (en) 2013-12-19 2019-02-19 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device
EP3084539B1 (en) 2013-12-19 2019-02-20 Aktiebolaget Electrolux Prioritizing cleaning areas
JP6455737B2 (ja) 2013-12-19 2019-01-23 アクチエボラゲット エレクトロルックス 方法、ロボット掃除機、コンピュータプログラムおよびコンピュータプログラム製品
WO2015090398A1 (en) 2013-12-19 2015-06-25 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner with side brush moving in spiral pattern
EP3082541B1 (en) 2013-12-19 2018-04-04 Aktiebolaget Electrolux Adaptive speed control of rotating side brush
KR102099495B1 (ko) 2013-12-19 2020-04-09 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치가 장애물에 올라가는 것의 감지
JP6687286B2 (ja) 2013-12-19 2020-04-22 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット掃除機およびランドマーク認識方法
EP3082539B1 (en) 2013-12-20 2019-02-20 Aktiebolaget Electrolux Dust container
CN104750104B (zh) * 2013-12-27 2018-05-08 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备回归对接控制系统
CN103941306B (zh) * 2014-01-13 2017-02-01 苏州爱普电器有限公司 清洁机器人及用于控制其避开障碍物的方法
CN103941307B (zh) * 2014-01-13 2018-02-16 苏州爱普电器有限公司 一种清洁机器人及用于控制其避开障碍物的方法
CN104808656A (zh) * 2014-01-24 2015-07-29 苏州宝时得电动工具有限公司 基于定位系统的回归引导方法及其系统
TWI635303B (zh) * 2014-04-09 2018-09-11 燕成祥 Guided cleaning device and guided cleaning group
CN107885210A (zh) * 2014-04-09 2018-04-06 燕成祥 导引式清洁装置与导引式清洁组
CN103963968A (zh) * 2014-04-30 2014-08-06 李颖 遥控无人直升侦察机系统
CN103950536A (zh) * 2014-04-30 2014-07-30 李颖 侦察用无人直升机系统
CN103941735B (zh) * 2014-05-05 2017-02-15 苏州爱普电器有限公司 地面清洁机器人及用于控制其避开障碍物的方法
JP6393520B2 (ja) * 2014-05-23 2018-09-19 シャープ株式会社 自走式電子機器
EP3166463A1 (de) * 2014-07-07 2017-05-17 Carl Freudenberg KG Verfahrbare vorrichtung
ES2681802T3 (es) 2014-07-10 2018-09-17 Aktiebolaget Electrolux Método para detectar un error de medición en un dispositivo de limpieza robotizado
JP6422703B2 (ja) * 2014-08-20 2018-11-14 東芝ライフスタイル株式会社 自律走行体装置
EP3190939B1 (en) 2014-09-08 2021-07-21 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
EP3190938A1 (en) 2014-09-08 2017-07-19 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
JP6378986B2 (ja) * 2014-09-11 2018-08-22 シャープ株式会社 自走式電子機器およびその帰還方法
JP6431746B2 (ja) * 2014-11-06 2018-11-28 日立アプライアンス株式会社 自動帰還システム並びに基地局及び自律走行型掃除機
CN104589345A (zh) * 2014-12-01 2015-05-06 嘉兴市德宝威微电子有限公司 公共场所可自由行动的机器人和系统
US10877484B2 (en) 2014-12-10 2020-12-29 Aktiebolaget Electrolux Using laser sensor for floor type detection
CN114668335A (zh) 2014-12-12 2022-06-28 伊莱克斯公司 侧刷和机器人吸尘器
EP3234714B1 (en) 2014-12-16 2021-05-12 Aktiebolaget Electrolux Experience-based roadmap for a robotic cleaning device
EP3234713B1 (en) 2014-12-16 2022-06-15 Aktiebolaget Electrolux Cleaning method for a robotic cleaning device
CN105809944A (zh) * 2014-12-30 2016-07-27 Tcl集团股份有限公司 机器人、充电设备、充电对准方法和充电系统
TW201627117A (zh) 2015-01-30 2016-08-01 微星科技股份有限公司 移動導引方法及移動導引裝置
JP6743828B2 (ja) 2015-04-17 2020-08-19 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット掃除機およびロボット掃除機を制御する方法
CN104950889A (zh) * 2015-06-24 2015-09-30 美的集团股份有限公司 机器人充电座及具有其的机器人
US9919425B2 (en) * 2015-07-01 2018-03-20 Irobot Corporation Robot navigational sensor system
KR20170008614A (ko) * 2015-07-14 2017-01-24 삼성전자주식회사 이동체, 상기 이동체의 이동을 제어하기 위한 원격 제어 장치, 상기 이동체의 이동 제어 시스템, 로봇 청소기, 상기 로봇 청소기의 이동 제어 시스템, 상기 이동체의 이동 제어 방법 및 상기 로봇 청소기의 이동 제어 방법
JP6736831B2 (ja) 2015-09-03 2020-08-05 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット清掃デバイスのシステム、清掃デバイスを制御する方法、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラム製品
CN105119338B (zh) * 2015-09-10 2017-10-17 珠海市一微半导体有限公司 移动机器人充电控制系统及方法
CN105223951B (zh) * 2015-09-14 2018-01-26 苏州爱普电器有限公司 自移动机器人
JP6636289B2 (ja) * 2015-09-29 2020-01-29 東芝ライフスタイル株式会社 走行体装置
CN105511473A (zh) * 2016-01-08 2016-04-20 莱克电气股份有限公司 机器人充电座及其引导机器人回归充电的方法
US9904283B2 (en) 2016-03-08 2018-02-27 Fuji Xerox Co., Ltd. Systems and methods employing coded light to dock aerial drones, self-driving cars and surface robots
EP3430424B1 (en) 2016-03-15 2021-07-21 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and a method at the robotic cleaning device of performing cliff detection
JP6285979B2 (ja) * 2016-03-31 2018-02-28 本田技研工業株式会社 充電ステーションおよび自律走行作業車の充電ステーション誘導装置
CN109068908B (zh) 2016-05-11 2021-05-11 伊莱克斯公司 机器人清洁设备
CN107402571A (zh) * 2016-05-20 2017-11-28 富泰华工业（深圳）有限公司 声音强度定位引导系统及方法
CN106081081A (zh) * 2016-06-21 2016-11-09 深圳市博飞航空科技有限公司 可自动靠近垂直面的无人飞行器及控制方法
CN106078723A (zh) * 2016-06-24 2016-11-09 西安旭霆信息技术有限公司 基于自动寻址充电的机器人系统
CN107562042B (zh) * 2016-06-30 2023-11-10 苏州宝时得电动工具有限公司 信号发生装置、自移动机器人系统及信号发生方法
CN106239504B (zh) * 2016-07-29 2019-05-07 北京小米移动软件有限公司 清洁机器人及其控制方法
JP6607162B2 (ja) * 2016-09-23 2019-11-20 カシオ計算機株式会社 ロボット、状態判定システム、状態判定方法及びプログラム
KR102613442B1 (ko) * 2016-10-12 2023-12-13 삼성전자주식회사 청소로봇 및 그 제어 방법
CN106406316B (zh) * 2016-10-26 2023-07-11 山东大学 家庭智能陪护机器人的自主充电系统及其充电方法
KR20180079962A (ko) * 2017-01-03 2018-07-11 삼성전자주식회사 로봇 청소기 및 그 제어 방법
KR101984101B1 (ko) * 2017-03-06 2019-05-30 엘지전자 주식회사 청소기 및 그 제어방법
JP6803281B2 (ja) * 2017-03-28 2020-12-23 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ 移動体基地複合体、移動体基地及び移動体誘導方法
CN106725129A (zh) * 2017-03-31 2017-05-31 上海思依暄机器人科技股份有限公司 一种机器人及基于机器人的清洁系统
DE102017109219A1 (de) * 2017-04-28 2018-10-31 RobArt GmbH Verfahren für die Roboternavigation
KR20220025250A (ko) 2017-06-02 2022-03-03 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치 전방의 표면의 레벨차를 검출하는 방법
TWI645276B (zh) * 2017-08-30 2018-12-21 世擘股份有限公司 自動充電方法以及清潔機器人
CN115089070B (zh) * 2017-09-25 2024-05-28 北京石头创新科技有限公司 自动清洁设备
KR20200058400A (ko) 2017-09-26 2020-05-27 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치의 이동 제어
JP7107658B2 (ja) * 2017-10-11 2022-07-27 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 自律走行型掃除機及び自律走行型掃除機システム並びに移動体
KR102444693B1 (ko) * 2017-11-15 2022-09-20 삼성전자 주식회사 청소용 이동장치 및 그 제어방법
CN109830998A (zh) * 2017-11-23 2019-05-31 富泰华工业（深圳）有限公司 回充装置
CN108340376B (zh) * 2017-12-27 2020-04-28 温州职业技术学院 自动室内环境健康监测与电器控制机器人
TWI665068B (zh) * 2018-02-06 2019-07-11 世擘股份有限公司 自動清潔裝置以及自動充電方法
CN110323792A (zh) * 2018-03-29 2019-10-11 深圳市三诺数字科技有限公司 一种音响主动充电系统及方法
CN109062207B (zh) * 2018-08-01 2021-09-24 深圳乐动机器人有限公司 充电座的定位方法、装置、机器人和存储介质
CN211933894U (zh) 2018-08-01 2020-11-17 尚科宁家运营有限公司 机器人真空清洁器
CN110838144B (zh) 2018-08-15 2022-09-30 杭州萤石软件有限公司 一种充电设备识别方法、移动机器人和充电设备识别系统
CN111092457A (zh) * 2018-10-19 2020-05-01 佛山市顺德区美的饮水机制造有限公司 饮水机及其充电方法、装置、设备和存储介质
AU2019365813B2 (en) * 2018-10-22 2023-02-02 Sharkninja Operating Llc Docking station for robotic cleaner
EP3887844B1 (en) 2018-11-28 2024-03-20 SharkNinja Operating LLC Optical beacon for autonomous device and autonomous device configured to use the same
US11426046B2 (en) * 2018-12-03 2022-08-30 Sharkninja Operating Llc Optical indicium for communicating information to autonomous devices
CN109471442B (zh) * 2018-12-11 2022-03-04 珠海一微半导体股份有限公司 机器人直线回座时遇到障碍物的处理方法和芯片及机器人
AU2020100041A4 (en) * 2019-01-11 2020-02-20 Bissell Inc. Artificial barrier for autonomous floor cleaner
JP7221416B2 (ja) * 2019-03-11 2023-02-13 美智縦横科技有限責任公司 ロボット掃除機及びその走行路状況の検出方法と制御方法
CN111766589A (zh) * 2019-03-12 2020-10-13 江苏美的清洁电器股份有限公司 检测组件、扫地机器人及检测其行走路况的方法和系统
CN109933073B (zh) * 2019-04-01 2020-12-01 珠海市一微半导体有限公司 一种机器人回座代码的自动生成方法
CN109955253B (zh) * 2019-04-01 2020-11-06 珠海市一微半导体有限公司 机器人寻找充电座位置的方法
CN111844012A (zh) * 2019-04-29 2020-10-30 燕成祥 机器人与充电站对接的方法
CN110162047A (zh) * 2019-05-21 2019-08-23 福建天泉教育科技有限公司 机器人自动充电引导方法及其系统
CN117064258A (zh) * 2019-06-25 2023-11-17 三星电子株式会社 机器人清洁器、站和清洁系统
CN110448232B (zh) * 2019-08-14 2021-05-18 成都普诺思博科技有限公司 基于云平台的智能清洁机器人管理系统
CN112748726A (zh) * 2019-10-31 2021-05-04 珠海市一微半导体有限公司 一种机器人的正面上座充电的控制方法、芯片及机器人
US11403891B2 (en) 2019-11-01 2022-08-02 Gm Cruise Holdings Llc Autonomous setup and takedown of calibration environment for vehicle sensor calibration
KR102300790B1 (ko) * 2020-03-04 2021-09-09 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
CN111358369A (zh) * 2020-03-09 2020-07-03 广东美的制冷设备有限公司 回充电系统及其控制方法、控制器、计算机可读存储介质
KR102390039B1 (ko) * 2020-03-10 2022-04-25 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그 제어 방법
KR20220021980A (ko) * 2020-08-14 2022-02-23 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그 제어 방법
US12064082B2 (en) 2020-08-14 2024-08-20 Samsung Electronics Co., Ltd. Cleaning robot and controlling method thereof
CN112234665B (zh) * 2020-09-03 2022-08-16 深圳拓邦股份有限公司 一种充电座避让方法、装置、充电装置及存储介质
EP3968051B1 (en) * 2020-09-15 2024-10-30 Infineon Technologies AG Guiding system for a robot, base station including such a guiding system, and method for guiding a robot
CN112190184B (zh) * 2020-09-27 2022-03-22 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 机器人自动返回方法、装置以及电子设备
CN117281432A (zh) * 2022-06-17 2023-12-26 深圳以内创新科技有限公司 多功能清洁设备及清洁系统
DE102023201072B3 (de) 2023-02-09 2024-07-25 BSH Hausgeräte GmbH Annäherung eines Bodenroboters an eine Basisstation

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4777416A (en) * 1986-05-16 1988-10-11 Denning Mobile Robotics, Inc. Recharge docking system for mobile robot
KR940006561B1 (ko) * 1991-12-30 1994-07-22 주식회사 금성사 자동주행 청소용 로버트의 장애물 감지장치
US5568589A (en) * 1992-03-09 1996-10-22 Hwang; Jin S. Self-propelled cleaning machine with fuzzy logic control
US5440216A (en) * 1993-06-08 1995-08-08 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner
BE1008470A3 (fr) * 1994-07-04 1996-05-07 Colens Andre Dispositif et systeme automatique de depoussierage de sol et engin y adapte.
KR200155821Y1 (ko) 1997-05-12 1999-10-01 최진호 원격제어 진공청소기
WO1999028800A1 (fr) * 1997-11-27 1999-06-10 Solar & Robotics Ameliorations a des robots mobiles et a leur systeme de commande
US6532404B2 (en) 1997-11-27 2003-03-11 Colens Andre Mobile robots and their control system
US6496754B2 (en) * 2000-11-17 2002-12-17 Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. Mobile robot and course adjusting method thereof
US6883201B2 (en) * 2002-01-03 2005-04-26 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US7024278B2 (en) 2002-09-13 2006-04-04 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
KR20020079158A (ko) 2001-04-13 2002-10-19 엘지전자주식회사 진공청소기용 사이클론 집진장치
IL145680A0 (en) * 2001-09-26 2002-06-30 Friendly Robotics Ltd Robotic vacuum cleaner
DE10231391A1 (de) 2002-07-08 2004-02-12 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Bodenbearbeitungssystem
KR100468107B1 (ko) * 2002-10-31 2005-01-26 삼성광주전자 주식회사 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법
KR100492536B1 (ko) 2002-12-17 2005-06-02 엘지전자 주식회사 자동청소기의 충전유도장치
US20060062827A1 (en) * 2002-12-20 2006-03-23 Gel Dynamics, Llc Nutritional supplement composition and method
KR100561855B1 (ko) 2002-12-30 2006-03-16 삼성전자주식회사 로봇용 로컬라이제이션 시스템
KR100492538B1 (ko) 2003-01-06 2005-06-02 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 자동충전 복귀장치 및 방법
KR100492590B1 (ko) * 2003-03-14 2005-06-03 엘지전자 주식회사 로봇의 자동충전 시스템 및 복귀방법
US7133746B2 (en) * 2003-07-11 2006-11-07 F Robotics Acquistions, Ltd. Autonomous machine for docking with a docking station and method for docking
US7332890B2 (en) * 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105511497A (zh) * 2016-02-05 2016-04-20 深圳前海勇艺达机器人有限公司 一种具备语音提示的机器人自动充电系统
CN105761363A (zh) * 2016-02-19 2016-07-13 海信集团有限公司 一种移动设备自助充电方法、移动设备及固定充电桩
CN109758044A (zh) * 2019-01-31 2019-05-17 莱克电气股份有限公司 清洁机器人充电座坐标记录方法、存储介质、电子设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN1768683B (zh) 2012-09-05
NL1028928A1 (nl) 2006-05-01
AU2005201674B2 (en) 2007-10-11
GB2419686B (en) 2007-09-19
RU2303387C2 (ru) 2007-07-27
SE0500913L (sv) 2006-04-28
NL1028928C2 (nl) 2006-08-21
CN1768683A (zh) 2006-05-10
KR20060037008A (ko) 2006-05-03
RU2005114218A (ru) 2007-01-10
US7489985B2 (en) 2009-02-10
FR2877110A1 (fr) 2006-04-28
DE102005020311A1 (de) 2006-05-04
GB0509075D0 (en) 2005-06-08
JP2006127448A (ja) 2006-05-18
GB2419686A (en) 2006-05-03
SE527917C2 (sv) 2006-07-11
FR2877110B1 (fr) 2010-12-10
AU2005201674A1 (en) 2006-05-11
US20060087273A1 (en) 2006-04-27
JP4084806B2 (ja) 2008-04-30
DE102005020311B4 (de) 2013-10-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100656701B1 (ko) 로봇청소기 시스템 및 외부충전장치 복귀 방법
JP4171753B2 (ja) ロボット掃除機の外部充電復帰装置及び復帰方法
KR100654676B1 (ko) 로봇청소기
AU767561B2 (en) Robot cleaner, system employing the same and method for reconnecting to external recharging device
JP2846835B2 (ja) ロボット掃除機の充電誘導装置およびその方法
US9504368B2 (en) Robot cleaner and method for controlling the same
KR20040039094A (ko) 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법
KR20100136904A (ko) 로봇청소기와 도킹스테이션 및 이를 가지는 로봇청소기 시스템 및 그 제어방법
JP6422703B2 (ja) 自律走行体装置
KR20100066134A (ko) 로봇 청소기 시스템
KR100492592B1 (ko) 로봇 청소기의 자동충전 시스템 및 복귀방법
KR102033676B1 (ko) 이동 로봇 충전 시스템 및 방법
KR100820585B1 (ko) 이동로봇 시스템 및 그 제어방법
JP6636289B2 (ja) 走行体装置
KR100437159B1 (ko) 로봇 청소기의 외부 충전장치와 그 시스템 및 외부충전장치 추적방법
KR100632436B1 (ko) 외부충전장치를 가지는 자율 이동 로봇 시스템 및 그제어방법
KR101292124B1 (ko) 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의 외부충전장치 복귀방법
KR100850227B1 (ko) 이동로봇 복귀시스템 및 그 동작방법
KR101353309B1 (ko) 로봇청소기 시스템 및 그 제어방법
KR100485707B1 (ko) 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법
KR100437362B1 (ko) 로봇 청소기의 외부 충전장치와 그 시스템
KR100266988B1 (ko) 로봇 청소기의 청소구역형태 인식장치 및 그 방법
KR20040079055A (ko) 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템
KR20090111693A (ko) 로봇 청소기 제어 방법
KR20030013011A (ko) 로봇 청소기

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20121129

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20131128

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20141127

Year of fee payment: 9

LAPS Lapse due to unpaid annual fee