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KR20120028094A - 선회식 거리 측정 장치 및 이를 포함하는 이동체 - Google Patents

선회식 거리 측정 장치 및 이를 포함하는 이동체 Download PDF

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KR20120028094A
KR20120028094A KR1020100090091A KR20100090091A KR20120028094A KR 20120028094 A KR20120028094 A KR 20120028094A KR 1020100090091 A KR1020100090091 A KR 1020100090091A KR 20100090091 A KR20100090091 A KR 20100090091A KR 20120028094 A KR20120028094 A KR 20120028094A
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KR
South Korea
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signal
obstacle
distance
unit
sampling
Prior art date
Application number
KR1020100090091A
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Inventor
정학영
Original Assignee
(주)마이크로인피니티
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Abstract

선회식 거리 측정 장치가 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 선회식 거리 측정 장치는 장애물과의 거리를 측정하기 위한 신호를 발신하는 신호 발신부, 장애물로부터 반사된 신호를 수신하는 신호 수신부, 수신된 신호를 처리하여 장애물과의 거리를 계산하는 거리 계산부, 발신하는 신호의 방향을 회전시키는 회전부 및 회전부에 의해 소정의 각도 범위에서 신호를 발신하는 동안 신호 수신부가 수신한 신호의 샘플링 횟수를 이용하여 구한 샘플링당 회전 각도를 기초로 신호의 방향을 판단하는 판단부를 포함한다.

Description

선회식 거리 측정 장치 및 이를 포함하는 이동체 {Distance estimation apparatus of rotary type and moving body including the same}
본 발명은 선회식 거리 측정 장치 및 이를 포함하는 이동체에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주위를 선회하며 주변 장애물과의 거리를 감지하는 선회식 거리 측정 장치에 있어서 별도의 장치를 장착하지 않고 선회 각도를 파악할 수 있는 선회식 거리 측정 장치 및 이를 포함하는 이동체에 관한 것이다.
일반 가정 또는 사무실에 사용되는 청소용 로봇, 방범 로봇 등과 같은 이동 로봇에 있어서 로봇이 이동하는 경로나 로봇이 활동하는 구역을 지정하고 구역 내에서 충돌 없이 움직이기 위해서는 주변 장애물에 대한 장애물 맵을 생성하는 것이 필요하다.
장애물 맵을 생성하기 위해 이동 로봇은 영역을 자율적으로 주행을 하면서 거리 측정 장치를 이용하여 장애물과의 거리를 측정한다. 이 때, 측정된 거리 데이터들을 이용하여 장애물 맵을 생성하게 된다.
장애물과의 거리를 측정하기 위해 선회식 거리 측정 장치를 이용하는데, 선회식 거리 측정 장치라고 함은 이동 로봇의 주행 방향을 기준으로 특정 방향에 대해서만 거리를 측정하는 것이 아니라 이동 로봇의 주행 방향을 기준으로 소정의 각도 범위에 대하여 장애물과의 거리를 측정하는 센서를 일컫는다. 보다 자세히 설명하면, 거리를 측정하기 위한 센서의 신호를 특정 방향으로만 조사하는 것이 아니라 다양한 각도로 조사시킴으로써 소정의 각도 범위에 대하여 장애물과의 거리를 측정할 수가 있다. 예를 들어, 이동 로봇에 장착된 선회식 레이져 거리 측정 센서(레이저 스캐너)는 등속도로 회전을 하면서 레이저 신호를 발신하고 발신된 신호가 장애물에 의해 반사된 신호를 수신하여 장애물과의 거리를 감지할 수가 있다. 이와 같이 장애물의 감지를 연속적으로 하면 이동 로봇이 이동하는 전체 영역 내에서 장애물 맵을 생성할 수가 있다. 이때, 장애물의 감지 및 맵 생성을 위해서는 현재 레이저 신호가 조사되는 방향(각도)를 정확하게 파악하는 것이 필요하다.
종래에는 센서의 신호를 선회시키는 선회 장치에 장착된 엔코더나 자이로 등의 별도 장치를 이용해서 신호의 조사 각도(선회 기구의 각도)를 파악할 수가 있었다. 하지만, 이와 같이 각도를 파악하기 위해 별도의 장치를 장착하는 것은 이동 로봇의 원가를 상승시키게 된다. 따라서, 이러한 별도의 장치 없이도 신호의 조사 각도를 파악할 수 있는 방법이 필요하다.
본 발명이 해결하려는 과제는 선회식 거리 측정 장치의 선회 장치에 엔코더 등과 같은 별도의 장치를 장착하지 않고도 신호의 조사 방향(각도)를 파악할 수 있는 선회식 거리 측정 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 상기 선회식 거리 측정 장치가 장착되어 장애물 맵을 작성하는 이동체를 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하려는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 선회식 거리 측정 장치는 장애물과의 거리를 측정하기 위한 신호를 발신하는 신호 발신부; 상기 장애물로부터 반사된 신호를 수신하는 신호 수신부; 상기 수신된 신호를 처리하여 장애물과의 거리를 계산하는 거리 계산부; 상기 발신하는 신호의 방향을 회전시키는 회전부; 및 상기 회전부에 의해 소정의 각도 범위에서 상기 신호를 발신하는 동안 상기 신호 수신부가 수신한 신호의 샘플링 횟수를 이용하여 구한 샘플링당 회전 각도를 기초로 상기 신호의 방향을 판단하는 판단부를 포함한다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 이동체는 장애물을 감지하는 센서를 구비하며 자율적으로 주행을 하며 장애물 맵을 작성하는 이동체에 있어서, 상기 센서는 장애물과의 거리를 측정하기 위한 신호를 발신하는 신호 발신부; 상기 장애물로부터 반사된 신호를 수신하는 신호 수신부; 상기 수신된 신호를 처리하여 장애물과의 거리를 계산하는 거리 계산부; 상기 발신하는 신호의 방향을 회전시키는 회전부; 및 상기 회전부에 의해 소정의 각도 범위에서 상기 신호를 발신하는 동안 상기 신호 수신부가 수신한 신호의 샘플링 횟수를 이용하여 구한 샘플링당 회전 각도를 기초로 상기 신호의 방향을 판단하는 판단부를 포함한다.
본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
상기한 바와 같은 본 발명의 선회식 거리 측정 장치 및 이를 포함하는 이동체에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 선회식 거리 측정 장치에 있어서 선회 장치에 엔코더 등의 별도 장치를 장착하지 않아도 신호의 조사 방향을 파악할 수 있다는 장점이 있다.
둘째, 상기와 같이 엔코더 등의 별도 장치가 필요 없으므로 장비의 비용을 줄일 수 있다는 장점도 있다.
도 1은 장애물이 있는 소정의 영역에 위치한 이동 로봇을 도시한 도면이다.
도 2는 도 1의 영역에서 이동 로봇에 의해 생성된 장애물 맵을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 선회식 거리 측정 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 4는 선회식 거리 측정 장치에 있어서 유효 각도 범위를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇이 주행 중에 선회식 거리 측정 장치를 이용하여 장애물과의 거리를 측정하는 모습을 도시한 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
본 명세서에서 기술하는 실시예들은 본 발명의 이상적인 개략도인 평면도 및 단면도를 참고하여 설명될 것이다. 따라서, 제조 기술 및/또는 허용 오차 등에 의해 예시도의 형태가 변형될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니라 제조 공정에 따라 생성되는 형태의 변화도 포함하는 것이다. 따라서, 도면에서 예시된 영역들은 개략적인 속성을 가지며, 도면에서 예시된 영역들의 모양은 소자의 영역의 특정 형태를 예시하기 위한 것이고, 발명의 범주를 제한하기 위한 것은 아니다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
도 1은 장애물이 있는 소정의 영역에 위치한 이동 로봇을 도시한 도면이고, 도 2는 도 1의 영역에서 이동 로봇에 의해 생성된 장애물 맵을 도시한 도면이다.
도 1은 방과 같은 이동 로봇(300)이 주행을 하는 소정의 영역을 도시하고 있는데, 영역 내부에는 책상, 옷장 등과 같은 장애물(30)이 위치할 수가 있다. 청소 로봇, 방법 로봇 등의 이동 로봇(300)이 영역 내부에 처음 진입하게 되면 이동할 수 있는 공간을 파악하기 위해 장애물 맵을 작성하여야 한다. 장애물 맵이라고 하면 소정의 영역 공간 내에서 벽 및 벽 이외의 장애물(30)(벽도 장애물에 해당될 수 있음) 등을 연결하여 이동 로봇(300)이 이동 가능한 공간의 영역을 추출한 맵을 의미한다.
이동 로봇(300)은 영역 내에서 주행 중에 장애물과의 거리를 연속적으로 측정하고 측정된 거리를 종합하여 장애물 맵을 생성할 수가 있다. 도 2에서는 영역 내에서 이동을 하며 측정한 장애물과의 거리를 기초로 생성된 장애물 맵을 도시하고 있다. 이동 로봇(300)은 장애물 맵을 통하여 자신의 이동 가능한 위치를 파악할 수가 있고, 이를 기초로 자율적으로 이동을 할 수가 있다.
이때, 장애물과의 거리를 계산하기 위해 이동 로봇(300)에는 선회식 거리 측정 장치가 장착될 수가 있다.
전술한 바와 같이 선회식 거리 측정 장치라고 하면 이동 로봇(300)을 기준으로 특정 방향에 있는 장애물과의 거리만 구하는 것이 아니라, 장애물과의 거리를 측정하기 위한 센서의 신호를 일정 방향으로만 조사시키지 않고 회전을 시킴으로 회전 방향으로 모든 장애물과의 거리를 측정할 수 있는 거리 측정 센서를 일컫는다.
이하, 도 3 내지 도 5를 참조로 본 발명의 일 실시예에 따른 선회식 거리 측정 장치를 설명하기로 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 선회식 거리 측정 장치의 구성을 도시한 도면이며, 도 4는 선회식 거리 측정 장치에 있어서 유효 각도 범위를 설명하기 위한 도면이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇이 주행 중에 선회식 거리 측정 장치를 이용하여 장애물과의 거리를 측정하는 모습을 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 선회식 거리 측정 장치(100)는 신호 발신부(110), 신호 수신부(120), 거리 계산부(130), 회전부(140) 및 판단부(150)를 포함하여 구성될 수가 있다. 또한, 메모리부(160)를 더 포함할 수가 있다.
신호 발신부(110)는 장애물과의 거리를 측정하기 위한 신호를 발신하고, 신호 수신부(120)는 신호 발신부(110)로부터 발신된 신호가 장애물로부터 반사되어 진행하는 신호를 수신한다. 이때, 신호 발신부(110)와 신호 수신부(120)가 각각 발신하고 수신하는 신호는 레이저 신호, 초음파 신호, 적외선 신호(IR) 등 일 수가 있다. 또한, 본 발명에서 신호 수신부(120)는 일정한 시간 간격으로 신호를 수신하는데, 이하 신호 수신부(120)가 신호를 수신하는 시간 간격을 샘플링 시간이라고 칭하기로 한다.
거리 계산부(130)는 신호 수신부(120)로부터 수신된 신호를 처리하여 장애물과의 거리를 계산한다. 수신된 신호를 이용하여 거리를 측정하는 방법은 신호 발신부(110)로부터 발신된 신호가 신호 수신부(120)에 반사되어 도달하는 시간을 측정하여 걸린 시간과 신호의 속도를 이용하여 구하는 방법, 삼각측량방법(triangulation) 등 신호의 종류와 방법에 따라 공지된 다양한 방법으로 장애물과의 거리를 구할 수가 있다.
회전부(140)는 신호 발신부(110)로부터 발신하는 신호의 방향을 회전시킨다. 전술한 바와 같이 본 발명은 선회식 거리 측정 장치에 관한 것이다. 따라서, 회전부(140)에 의해 신호 발신부(110)로부터 발신하는 신호의 방향을 회전시켜 특정 방향만이 아닌 소정의 각도 범위에 대하여 장애물과의 거리를 측정할 수가 있다.
회전부(140)는 신호 발신부(110)와 신호 수신부(120)를 직접 회전시키도록 구성할 수가 있으나, 신호 발신부(110)와 신호 수신부(120)는 전기적 장치이기 때문에 배선이 복잡하며, 회전에 의해 배선이 꼬이는 문제가 발생할 수 있으므로 통상적으로 반사 거울(미도시)을 이용하는 방식을 이용한다.
반사 거울(미도시)은 신호 발신부(110)의 전방에 위치하며 신호 발신부(110)로부터 발신된 신호를 소정의 각도로 반사시킨다. 또한, 반사 거울(미도시)은 회전이 가능하여 신호 발신부(110)로부터 발신된 신호를 반사시키는 각도를 조절할 수가 있다. 따라서, 반사 거울(미도시)의 일정한 속도로 회전을 시키면 신호 발신부(110)로부터 발신되어 직진하는 신호가 일정한 속도로 회전을 하며 발신되도록 할 수가 있다.
반사 거울(미도시)을 이용하여 신호 발신부(110)로부터 발신된 신호를 회전시키는 구성은 공지된 기술로 이하 자세한 설명은 생략하기로 한다.
주행 중에 장애물과의 거리를 측정하여 장애물 맵을 작성할 때, 선회식 거리 측정 장치(100)가 측정한 방향을 파악하는 것이 필요하다. 이동 로봇의 방향 및 위치에 대한 정보와는 별도로 이동 로봇에 상대적인 선회식 거리 측정 장치(100)의 방향 (보다 정확하게는 선회식 거리 측정 장치(100)의 신호 발신부(110)로부터 발신된 신호가 장애물을 향하여 진행하는 방향)을 파악해야지만, 계산한 장애물의 방향을 파악할 수가 있고, 방향이 파악된 장애물과의 거리를 취합하여 전체 장애물 맵을 작성할 수 있기 때문이다.
판단부(150)는 신호 발신부(110)로부터 발신되어 장애물을 향하여 진행하는 방향을 판단한다. 전술한 회전부(140)에 의해 장애물을 향하여 회전을 하며 신호를 발신하는 동안 신호 수신부(120)가 일정한 샘플링 시간으로 수신한 신호의 샘플링 횟수를 이용하여 샘플링당 회전 각도를 파악할 수가 있다. 예를 들어, 레이저 신호가 100도의 범위 내에서 수신이 가능하다고 할 때, 100도의 범위 내에서 회전을 하는 동안 샘플링 횟수가 1000회였다고 한다면, 샘플링당 회전 각도는 0.1도 임을 알 수가 있다. 따라서, 특정 지점으로부터 n회의 샘플링이 수행되었다면 레이저 신호는 특정 지점으로부터 0.1n 만큼 회전하였다는 것을 알 수가 있다. 따라서, 본 발명에서는 소정의 각도 범위에서 신호를 발신하는 동안 신호 수신부(120)가 수신한 신호의 샘플링 횟수를 이용하여 샘플링당 회전 각도를 구하고, 이를 기초로 신호의 방향을 판단할 수가 있다.
도 4는 천정에서 바라본 이동 로봇(300)을 도시하고 있는데, 도시되어 있는 것과 같이 선회식 거리 측정 장치(100)는 이동 로봇(300)의 전면에 장착되는 것이 일반적이다. 따라서, 반사 거울이 360도 회전을 하면서 신호 발신부(110)로부터 발신된 신호를 360도 방향으로 반사시키며 수신할 때, 소정의 각도 영역의 데이터는 이동 로봇(300)에 의해 반사되는 데이터일 수가 있다. 이에, 본 발명에서는 회전부(140)에 의해 신호를 360도 회전하여 송수신하였을 때, 이동 로봇(300)이 아닌 외부의 장애물로부터 반사된 빛을 수신하는 각도 영역을 유효 각도 영역이라 칭하고, 이동 로봇(300)으로부터 반사된 빛을 수신하는 각도 영역을 비유효 각도 영역으로 칭하기로 한다. 이때, 신호 발신부(110)로부터 발신된 신호를 360도 방향으로 반사시키며 수신할 때, 초근접 거리의 데이터가 일정 주기로 지속적으로 수신되는 경우 이는 이동 로봇(300)으로부터 반사된 신호라고 판별하여 비유효 각도 영역으로 판단할 수가 있다. 또한, 이동 로봇(300)에 의해 반사되어 수신되는 신호의 패턴을 미리 저장하여 두고, 저장된 신호 패턴과 비교하여 유사한 신호 패턴이 수신되면 이를 기초로 비유효 각도 영역을 판단할 수가 있다. 도 4에서는 이동 로봇(300)의 전방으로 180도의 유효 각도 영역과 이동 로봇(300)의 후방으로 180도의 비 유효 각도 영역이 형성됨을 도시하고 있다. 선회식 거리 측정 장치(100)의 설치 위치에 따라서 비 유효 각도 영역은 한 점으로도 할 수 있으며 이 경우 선회식 거리 측정 장치(100)는 360도 방향을 모두 측정할 수도 있다.
따라서, 회전부(140)에 의해 신호를 360도로 연속적으로 회전하며 송수신하였을 때, 유효 각도 영역과 비 유효 각도 영역이 반복되기 때문에, 외부의 장애물로부터 반사된 유효 신호가 수신되는 영역과 이동 로봇(300)으로부터 반사된 비유효 신호가 수신되는 영역이 반복되게 된다.
도 5에서 장애물과의 거리를 측정하기 위한 신호가 시계 반대 방향으로 회전하며 발신된다고 할 때, 판단부(150)는 비 유효 각도 영역(후방 180도 영역)에서 유효 각도 영역(전방 180도 영역)으로 바뀌는 시점으로부터 샘플링 넘버를 구하고, 샘플링 넘버에서 전술한 샘플링당 회전 각도를 곱하여 비 유효 각도 영역과 유효 각도 영역의 경계선으로부터의 신호의 회전 각도를 구할 수가 있는 것이다. 이때, 샘플링당 회전 각도는 미리 구하여 입력된 값일 수도 있고, 아니면 실제 장애물과의 거리를 측정하기 전에 회전부(140)에 의해 신호를 복수 회 회전시키면서 전술한 방법으로 샘플링당 회전 각도를 구할 수도 있다.
도 5에서 거리를 측정하기 위한 발신된 신호의 각도는 도시된 α임을 전술한 방법으로 판단할 수가 있는 것이다.
또한, 본 발명에서는 신호 수신부(120)가 수신한 데이터 값을 저장하는 메모리부(160)를 더 포함할 수가 있다. 메모리부(160)에는 각각의 데이터 값에 대응하는 판단부(150)에서 구한 신호의 발신 각도를 포함하여 저장할 수가 있다.
맵 생성부(200)는 메모리부(160)에 저장된 값을 이용하여 장애물 맵을 생성할 수가 있다.
전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 선회식 거리 측정 장치(100)는 이동 로봇에 장착되어 동작하는 경우를 예를 들어 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니고 임의의 이동체에 형성되어 동작할 수도 있다. 예를 들어, 이동하는 차량에 장착되어 전방의 차량 움직임을 판별하는데 사용할 수도 있다. 또한, 이동체가 아닌 고정체에 장착되어 동작할 수도 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
110: 신호 발신부 120: 신호 수신부
130: 거리 계산부 140: 회전부
150: 판단부 300: 이동 로봇

Claims (13)

  1. 장애물과의 거리를 측정하기 위한 신호를 발신하는 신호 발신부;
    상기 장애물로부터 반사된 신호를 수신하는 신호 수신부;
    상기 수신된 신호를 처리하여 장애물과의 거리를 계산하는 거리 계산부;
    상기 발신하는 신호의 방향을 회전시키는 회전부; 및
    상기 회전부에 의해 소정의 각도 범위에서 상기 신호를 발신하는 동안 상기 신호 수신부가 수신한 신호의 샘플링 횟수를 이용하여 구한 샘플링당 회전 각도를 기초로 상기 신호의 방향을 판단하는 판단부를 포함하는 선회식 거리 측정 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 신호 수신부가 수신한 신호 값을 저장하는 메모리부를 더 포함하는 선회식 거리 측정 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 신호는 레이저 신호, 적외선 신호(IR), 또는 초음파 신호 중 어느 하나를 포함하는 선회식 거리 측정 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 신호 수신부는 일정한 주기로 상기 장애물로부터 반사된 신호를 수신하는 선회식 거리 측정 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 회전부는
    상기 신호 발신부의 전방에 위치하며 상기 신호 발신부로부터 발신된 신호를 소정의 각도로 반사시키도록 회전이 가능한 반사 거울을 포함하는 선회식 거리 측정 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 반사 거울이 1 회전 하였을 때, 거리를 측정하고자 하는 외부의 장애물로부터 반사된 신호를 수신하는 유효 각도 영역과 상기 유효 각도 영역을 제외한 비 유효 각도 영역으로 나뉘어질 수가 있는데, 상기 판단부는 비 유효 각도 영역에서 유효 각도 영역으로 바뀌는 시점부터 샘플링의 넘버를 세고, 상기 샘플링 넘버에 상기 샘플링당 회전 각도를 곱하여 상기 신호의 방향을 판단하는 선회식 거리 측정 장치.
  7. 장애물을 감지하는 센서를 구비하며 자율적으로 주행을 하며 장애물 맵을 작성하는 이동체에 있어서,
    상기 센서는
    장애물과의 거리를 측정하기 위한 신호를 발신하는 신호 발신부;
    상기 장애물로부터 반사된 신호를 수신하는 신호 수신부;
    상기 수신된 신호를 처리하여 장애물과의 거리를 계산하는 거리 계산부;
    상기 발신하는 신호의 방향을 회전시키는 회전부; 및
    상기 회전부에 의해 소정의 각도 범위에서 상기 신호를 발신하는 동안 상기 신호 수신부가 수신한 신호의 샘플링 횟수를 이용하여 구한 샘플링당 회전 각도를 기초로 상기 신호의 방향을 판단하는 판단부를 포함하는 이동체.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 신호 수신부가 수신한 신호 값을 저장하는 메모리부를 더 포함하는 이동체.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 센서는 상기 이동 로봇의 전방에 장착되는 이동체.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 신호는 레이저 신호, 적외선 신호(IR), 또는 초음파 신호 중 어느 하나를 포함하는 이동체.
  11. 제 7 항에 있어서,
    상기 신호 수신부는 일정한 주기로 상기 장애물로부터 반사된 신호를 수신하는 이동체.
  12. 제 7 항에 있어서,
    상기 회전부는
    상기 신호 발신부의 전방에 위치하며 상기 신호 발신부로부터 발신된 신호를 소정의 각도로 반사시키도록 회전이 가능한 반사 거울을 포함하는 이동체.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 반사 거울이 1 회전 하였을 때, 거리를 측정하고자 하는 외부의 장애물로부터 반사된 신호를 수신하는 유효 각도 영역과 상기 유효 각도 영역을 제외한 비 유효 각도 영역으로 나뉘어질 수가 있는데, 상기 판단부는 비 유효 각도 영역에서 유효 각도 영역으로 바뀌는 시점부터 샘플링의 넘버를 세고, 상기 샘플링 넘버에 상기 샘플링당 회전 각도를 곱하여 상기 신호의 방향을 판단하는 이동체.
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