TWI493211B - 接近物體偵測方法、接近物體偵測裝置及使用其之移動平台 - Google Patents

Description

接近物體偵測方法、接近物體偵測裝置及使用其之移動平台

本揭露是有關於一種偵測裝置，且特別是有關於一種接近物體偵測方法、接近物體偵測裝置及使用其之移動平台。

隨著自動化技術與人工智慧的快速發展，機器人所扮演的角色越來越重要。近年來的演進則漸漸朝向服務型機器人的方向快速蓬勃發展，其中尤以清潔機器人為主要之應用。清潔機器人的涵蓋範圍廣泛，可略分為產業型與家用型兩大類。家用型的地板清潔機器人又稱為自走式吸塵器，家用型的地板清潔機器人在近年來快速竄起，已成為市場主流產品，具有極高發展潛力。

目前自走式清潔機器人大多透過紅外線感測來進行防掉落的偵測，一般紅外線防掉落感測皆採用接收能量強度的方式做為判斷依據。此種判斷依據時常會受到地面顏色及周遭環境光源干擾而影響感測結果，甚至發生機器人墜落事件。再者，為了抵抗環境的影響需依元件特性設計及調整電路參數，複雜的放 大濾波電路總是難以省略。目前自走式清潔機器人行走於黑色地板時若電路參數調整不佳則容易造成誤判為即將掉落狀態，而使機器人誤動作停滯不前。

本揭露係有關於一種接近物體偵測方法、接近物體偵測裝置及使用其之移動平台。

根據本揭露，提出一種接近物體偵測裝置。接近物體偵測裝置包括編碼訊號發射單元、干擾訊號發射單元及接收單元。編碼訊號發射單元發射編碼訊號，而干擾訊號發射單元發射干擾訊號。干擾訊號適於干擾編碼訊號而產生一被干擾訊號。接收一感測訊號並傳送至訊號處理單元，感測訊號為被干擾訊號或編碼訊號。訊號處理單元電性連接接收單元。其中，訊號處理單元判斷感測訊號是否與編碼訊號相符；若不相符，則輸出一物體接近訊號。接近物體偵測裝置更包括位於干擾訊號發射單元與接收單元之間的一隔板。

根據本揭露，提出一種移動平台。移動平台包括接近物體偵測裝置、移動單元、移動控制單元、訊號處理單元及殼體。接近物體偵測裝置包括編碼訊號發射單元、干擾訊號發射單元及接收單元。編碼訊號發射單元發射編碼訊號，而干擾訊號發射單元發射干擾訊號。干擾訊號適於干擾編碼訊號而產生一被干擾訊號。接收一感測訊號並傳送至訊號處理單元，感測訊號為被干擾訊號或編碼訊號。訊號處理單元電性連接接收單元。訊號處 理單元判斷感測訊號是否與編碼訊號相符；若不相符，則輸出一物體接近訊號。移動控制單元電性連接移動單元與訊號處理單元。殼體容置移動控制單元及訊號處理單元，且接近物體偵測裝置設置至於殼體之表面。訊號處理單元判斷感測訊號是否與編碼訊號相符；若不相符，則輸出一物體接近訊號至移動控制單元，以控制移動單元。

根據本揭露，提出一種接近物體偵測方法。接近物體偵測方法包括：發射一編碼訊號；發射一干擾訊號，干擾訊號適於干擾編碼訊號而產生一被干擾訊號；接收一感測訊號，感測訊號為被干擾訊號或編碼訊號；判斷感測訊號是否與編碼訊號相符；以及若不相符，則輸出一物體接近訊號。其中編碼訊號包括一起始碼、一資料碼及一結束碼，資料碼位於起始碼與結束碼之間，起始碼、資料碼及結束碼係隨於一低訊號位準與一高訊號位準之間變化，編碼訊號於一第一脈寬維持高訊號位準，並於相鄰第一脈寬之一第二脈寬維持低訊號位準，當第一脈寬等於第二脈寬，則表示編碼為0，當第一脈寬不等於第二脈寬，則表示編碼為1。

為了對本發明之上述及其他方面有更佳的瞭解，下文特舉較佳實施例，並配合所附圖式，作詳細說明如下：

1‧‧‧依照第一實施例之移動平台

2‧‧‧地板

3‧‧‧依照第二實施例之移動平台

4‧‧‧階梯

5‧‧‧牆面

11、11a‧‧‧接近物體偵測裝置

12‧‧‧移動單元

13‧‧‧移動控制單元

14‧‧‧訊號處理單元

15‧‧‧殼體

31‧‧‧起始碼

32‧‧‧資料碼

33‧‧‧結束碼

111‧‧‧編碼訊號發射單元

112‧‧‧干擾訊號發射單元

113‧‧‧接收單元

114‧‧‧集成外殼

115‧‧‧隔板

116‧‧‧錐狀中空套筒

116a‧‧‧前端開口

116b‧‧‧後端開口

151‧‧‧頂面

152‧‧‧底面

153‧‧‧側面

S1‧‧‧編碼訊號

S2‧‧‧干擾訊號

S3‧‧‧被干擾資料

S4‧‧‧物體接近訊號

S5‧‧‧編碼資料

S6‧‧‧感測訊號

T1~T4‧‧‧脈寬

V0‧‧‧低訊號位準

V1‧‧‧高訊號位準

AA’、BB’、CC’‧‧‧剖面線

1141~1144‧‧‧外殼側面

θ‧‧‧夾角

第1圖繪示係為依照第一實施例之移動平台之外觀示意圖。

第2圖繪示係為依照第一實施例之移動平台之方塊圖。

第3圖繪示係為依照第一實施例之一種編碼訊號之波形圖。

第4圖繪示係為依照第一實施例之一種干擾訊號之波形圖。

第5圖繪示係為依照第一實施例之一種編碼原則之示意圖。

第6圖繪示係為被干擾資料S3之示意圖。

第7圖繪示係為編碼資料之示意圖。

第8圖繪示係為依照第一實施例之第一種接近物體偵測裝置之下視圖。

第9圖繪示係為第一種接近物體偵測裝置沿剖面線AA’之剖面圖。

第10圖繪示係為第一種接近物體偵測裝置沿剖面線BB’之剖面圖。

第11圖繪示係為夾角為45度時接收單元解碼之訊號波形圖。

第12圖繪示係為夾角為30度時接收單元解碼之訊號波形圖。

第13圖繪示係為夾角為10度時接收單元解碼之訊號波形圖。

第14圖繪示係為依照第一實施例之移動平台之俯視圖。

第15圖繪示係為依照第一實施例之移動平台之下視圖。

第16圖繪示係為依照第一實施例之移動平台之側視圖。

第17圖繪示係為偵測未落空狀態之示意圖。

第18圖繪示係為偵測落空狀態之示意圖。

第19圖繪示係為依照第二實施例之移動平台之外觀示意圖。

第20圖繪示係為依照第二實施例之一種移動平台之側視圖。

第21圖繪示係為接近物體偵測裝置接近牆面之示意圖。

第22圖繪示係為接近物體偵測裝置遠離牆面之示意圖。

第23圖為第一種接近物體偵測裝置之部分立體示意圖。

第24圖係為依照第三實施例之第二種種接近物體偵測裝置之部分立體示意圖。

第25圖繪示係為第二種接近物體偵測裝置沿剖面線CC’之剖面圖。

第26圖繪示係為錐狀中空套筒及干擾訊號發射單元之示意圖。

第一實施例

請同時參照第1圖及第2圖，第1圖繪示係為依照第一實施例之移動平台之外觀示意圖，第2圖繪示係為依照第一實施例之移動平台之方塊圖。移動平台1包括接近物體偵測裝置11、移動單元12、移動控制單元13、訊號處理單元14及殼體15，且訊號處理單元14與接近物體偵測裝置11以及移動控制單元13電性連接。移動控制單元13及訊號處理單元14例如係由微處理器(Micro Control Unit,MCU)或數位訊號處理器(Digital Signal Processor,DSP)所實現，而移動單元12例如為輪子。移動控制單元13控制移動單元12進行移動、停止或轉向。殼體15容置移動控制單元13及訊號處理單元14，且接近物體偵測裝置11設置至於殼體15之表面。

接近物體偵測裝置11包括編碼訊號發射單元111、干擾訊 號發射單元112及接收單元113，且訊號處理單元14電性連接接收單元113。編碼訊號發射單元111及干擾訊號發射單元112例如為紅外線發射器，而接收單元113例如為紅外線接收器。接收單元113接收感測訊號S6並傳送至訊號處理單元14。

訊號處理單元14控制編碼訊號發射單元111發射編碼訊號S1。訊號處理單元14控制干擾訊號發射單元112發射干擾訊號S2。當接近一物體時，干擾訊號S2適於干擾編碼訊號S1而產生被干擾訊號，而物體例如為障礙物、牆面或物質表面。接收單元113接收感測訊號S6，並傳送感測訊號S6至訊號處理單元14。訊號處理單元14判斷感測訊號S6是否與編碼訊號S1相符；若不相符，則輸出一物體接近訊號S4。

當接近物體偵測裝置11接近物體時，干擾訊號S2干擾編碼訊號S1，訊號處理單元14判斷感測訊號S6是否與編碼訊號S1不相符。反之，接近物體偵測裝置11遠離物體時，干擾訊號S2不會干擾編碼訊號S1。接近物體偵測裝置11接近物體的情況例如是指接近物體偵測裝置11接近牆壁或障礙物。此外，接近物體偵測裝置11接近物體的情況也可以指接近物體偵測裝置11與地面保持一距離且未靠近階梯的情境。

請同時參照第3圖、第4圖及第5圖，第3圖繪示係為依照第一實施例之一種編碼訊號之波形圖，第4圖繪示係為依照第一實施例之一種干擾訊號之波形圖，第5圖繪示係為依照第一實施例之一種編碼原則之示意圖。第3圖、第4圖及第5圖繪示之縱座標表示訊號位準，而第3圖、第4圖及第5圖繪示之橫座標表示脈寬。編碼訊號S1例如為第3圖所繪示之一種紅外線編碼訊號，而干擾訊號S2例如為第4圖所繪示之一種紅 外線固定頻率訊號。編碼訊號S1例如包括起始碼31、資料碼32及結束碼33。資料碼32位於起始碼31與結束碼33之間，起始碼31、資料碼32及結束碼33係變化於低訊號位準V0與高訊號位準V1之間變化。

為方便說明起見，第5圖繪示係以局部編碼訊號S1為例說明。編碼訊號S1於脈寬T1維持高訊號位準V1，並於相鄰脈寬T1之脈寬T2維持低訊號位準V0，當脈寬T1等於脈寬T2，則表示編碼為0。編碼訊號S1於脈寬T3維持高訊號位準V1，並於相鄰脈寬T3之脈寬T4維持低訊號位準V0，當脈寬T3不等於脈寬T4，則表示編碼為1。簡言之，當維持高訊號位準V1的脈寬與維持低訊號位準V0的脈寬相同，則編碼為0。相反地，當維持高訊號位準V1的脈寬與維持低訊號位準V0的脈寬不同，則編碼為1。上述雖以編碼原則為例說明，然解碼原則亦同於上述編碼原則。由前述編/解碼原則可知第3圖繪示之起始碼31、資料碼32及結束碼33分別為1、10010110及0，而編碼訊號S1即表示1100101100。編/解碼原則並不侷限於上述說明，實際應用亦可由使用者自行設定特定的編碼格式。

第4圖繪示之干擾訊號S2雖然以一種紅外線固定頻率訊號為例說明，然實際應用並不侷限於此。干擾訊號S2亦可改採紅外線編碼訊號。當干擾訊號S2改採紅外線編碼訊號時，由於可能無須反射即形成干擾，故編碼訊號發射單元111的發射角需大於干擾訊號發射單元112的發射角。

請同時參照第2圖、第6圖及第7圖，第6圖繪示係為被干擾資料S3之示意圖，第7圖繪示係為編碼資料之示意圖。當接近物體偵測裝置11接近物體時，干擾訊號S2干擾編碼訊號S1而產生被干擾訊號。接收單元113所接收之感測訊號S6即為被干擾訊號，且被干擾訊號經接收單 元113解碼後產生如第6圖繪示之被干擾資料S3。需說明的是，根據上述編/解碼原則，被干擾資料S3並不表示1100101100。故訊號處理單元14判斷感測訊號S6與編碼訊號S1不相符，並輸出物體接近訊號S4。

相反地，當接近物體偵測裝置11遠離物體時，干擾訊號S2將無法干擾編碼訊號S1，接收單元113所接收之感測訊號S6即為編碼訊號S1，且編碼訊號S1經接收單元113解碼後產生如第7圖繪示之編碼資料S5。需說明的是，根據上述編/解碼原則，編碼資料S5表示1100101100。故訊號處理單元14判斷感測訊號S6與編碼訊號S1相符。

請同時參照第8圖、第9圖、第10圖及第23圖，第8圖繪示係為依照第一實施例之第一種接近物體偵測裝置之下視圖，第9圖繪示係為第一種接近物體偵測裝置沿剖面線AA’之剖面圖，第10圖繪示係為第一種接近物體偵測裝置沿剖面線BB’之剖面圖，第23圖為第一種接近物體偵測裝置之部分立體示意圖。接近物體偵測裝置11之編碼訊號發射單元111、干擾訊號發射單元112及接收單元113例如為線性排列，且接收單元113係設置於編碼訊號發射單元111與干擾訊號發射單元112之間。

在一實施例中，接近物體偵測裝置11更包括集成外殼114及隔板115。隔板115為不透光材質，係位於干擾訊號發射單元112與接收單元113之間，可阻隔干擾訊號發射單元112對於接收單元113近端散射的干擾，以增加干擾接收的穩定性。集成外殼114包括外殼側面1141至1144。外殼側面1141係與外殼側面1143相對，且外殼側面1142係與外殼側面1144相對。外殼側面1142相鄰編碼訊號發射單元111，而外殼側面1144相鄰干擾訊號發射單元112。外殼側面1141及外殼側面1143相鄰編碼訊號發射單 元111、干擾訊號發射單元112及接收單元113。接收單元113與外殼側面1141形成夾角θ。

請同時參照第10圖、第11圖、第12圖及第13圖，第11圖繪示係為夾角為45度時接收單元解碼之訊號波形圖，第12圖繪示係為夾角為30度時接收單元解碼之訊號波形圖，第13圖繪示係為夾角為10度時接收單元解碼之訊號波形圖。前述夾角θ例如係介於10度至45度之間。舉例來說，當夾角為45度時，接收單元113所輸出之異常碼訊號波形如第11圖所繪示。當夾角為30度時，接收單元113所輸出之異常碼訊號波形如第12圖所繪示。當夾角為10度時，接收單元113所輸出之異常碼訊號波形如第13圖所繪示。當夾角為0度時，即完全水平置放方式，則干擾訊號發射單元的干擾訊號將可能直接破壞/干擾接收單元113對編碼訊號發射單元的接收，大於45度時將減少本感測元件對於物體之感測距離。

請同時參照第14圖、第15圖及第16圖，第14圖繪示係為依照第一實施例之移動平台之俯視圖，第15圖繪示係為依照第一實施例之移動平台之下視圖，第16圖繪示係為依照第一實施例之移動平台之側視圖。由第14圖、第15圖及第16圖可知，干擾訊號發射單元112所發射干擾訊號係於遭遇障礙物或物質表面時干擾編碼訊號S1。其中，物質表面例如為地面。殼體15之表面包括第14圖繪示之頂面151、第15圖繪示之底面152及第16圖繪示之側面153。頂面151係與底面152相對，且側面153連接頂面151及底面152。接近物體偵測裝置11係設置於底面152。編碼訊號發射單元111至底面152之中心的距離係小於干擾訊號發射單元112至底面152之中心的距離。

請同時參照第2圖、第15圖、第17圖及第18圖，第17圖繪示係為偵測未落空狀態之示意圖，第18圖繪示係為偵測落空狀態之示意圖。於第15圖及第16圖中，前述物質表面係以地面為例說明。當接近物體偵測裝置11係設置於底面152，能用於防止移動平台1掉落。移動平台1於正確的移動狀態下，干擾訊號S2因接近地面而持續地干擾編碼訊號S1，接收單元113所接收之感測訊號S6即為被干擾訊號。當感測訊號S6為被干擾訊號時，訊號處理單元14判斷感測訊號S6與編碼訊號S1不相符，並輸出一物體接近訊號S4。

相反地，移動平台1遇到階梯4時，干擾訊號S2因反射後的訊號衰減無法再干擾編碼訊號S1。接收單元113所接收之感測訊號S6即為未受干擾的編碼訊號S1。當感測訊號S6為編碼訊號S1時，訊號處理單元14判斷感測訊號S6與編碼訊號S1相符。當訊號處理單元14判斷感測訊號S6與編碼訊號S1相符，訊號處理單元14判定移動平台1即將掉落，並控制移動單元12停止或轉向，防止移動平台1掉落。

第二實施例

請同時參照第2圖、第19圖及第20圖，第19圖繪示係為依照第二實施例之移動平台之外觀示意圖，第20圖繪示係為依照第二實施例之一種移動平台之側視圖。第二實施例與第一實施例主要不同之處在於移動平台3之接近物體偵測裝置11係設置於側面153，而非底面152。由第19圖及第20圖可知，干擾訊號發射單元112所發射干擾訊號係於遭遇障礙物或牆面時干擾編碼訊號S1。接近物體偵測裝置11係設置於側面 153，能用於偵測移動平台3是否遭遇障礙物或牆面。

請同時參照第2圖、第21圖及第22圖，第21圖繪示係為接近物體偵測裝置接近牆面之示意圖，第22圖繪示係為接近物體偵測裝置遠離牆面之示意圖。當接近物體偵測裝置11接近牆面5時，干擾訊號S2因接近牆面而持續地干擾編碼訊號S1，接收單元113所接收之感測訊號S6即為被干擾訊號。當感測訊號S6為被干擾訊號時，訊號處理單元14判斷感測訊號S6與編碼訊號S1不相符，並輸出一物體接近訊號S4。當訊號處理單元14判斷感測訊號S6與編碼訊號S1不相符，訊號處理單元14控制移動單元12停止或轉向。

相反地，移動平台1遠離牆面5時，干擾訊號S2因反射後的訊號衰減無法再干擾編碼訊號S1。接收單元113所接收之感測訊號S6即為未受干擾的編碼訊號S1。當感測訊號S6為編碼訊號S1時，訊號處理單元14判斷感測訊號S6與編碼訊號S1相符。

第三實施例

請同時參照第24圖，第25圖及第26圖，第24圖係為依照第三實施例之第二種種接近物體偵測裝置之部分立體示意圖，第25圖繪示係為第二種接近物體偵測裝置沿剖面線CC’之剖面圖，第26圖繪示係為錐狀中空套筒及干擾訊號發射單元之示意圖。第三實施例與第一實施例主要不同之處在於接近物體偵測裝置11a更包括錐狀中空套筒116(例如是一砲筒)，以取代上述實施例隔板之設計。錐狀中空套筒116為不透光材質，係設置於干擾訊號發射單元112之前端，且錐狀中空套筒116軸方向中空剖 面較小的一側靠近干擾訊號發射單元112。換言之，錐狀中空套筒116包括前端開口116a及後端開口116b。前端開口116a大於後端開口116b，且干擾訊號發射單元112至前端開口116a的距離大於干擾訊號發射單元112至後端開口116b的距離。前述錐狀角度例如可約為8度，以限制干擾訊號發射單元112之發射角度範圍，一方面可阻隔近端散射的干擾，另一方面可依需求控制干擾訊號的發射及散射角度，具有聚焦的效果。

上述實施例透過將訊號編碼及干擾，能避免障礙偵測受到光線與環境溫度的影響。此外還能避免受到物體表面顏色與材質放射率的影響。再者，能進一步地簡化後端的訊號處理電路以降低生產成本並提高使用上的便利性。

綜上所述，雖然本揭露已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本揭露。本揭露所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本揭露之精神和範圍內，當可作各種之更動與潤飾。因此，本揭露之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。

1‧‧‧依照第一實施例之移動平台

11‧‧‧接近物體偵測裝置

12‧‧‧移動單元

13‧‧‧移動控制單元

14‧‧‧訊號處理單元

111‧‧‧編碼訊號發射單元

112‧‧‧干擾訊號發射單元

113‧‧‧接收單元

S1‧‧‧編碼訊號

S2‧‧‧干擾訊號

S3‧‧‧被干擾資料

S4‧‧‧物體接近訊號

S5‧‧‧編碼資料

S6‧‧‧感測訊號

Claims (31)

1. 一種接近物體偵測裝置，包括：一編碼訊號發射單元，用以發射一編碼訊號；一干擾訊號發射單元，用以發射一干擾訊號，該干擾訊號適於干擾該編碼訊號而產生一被干擾訊號；一接收單元，用以接收一感測訊號並傳送至一訊號處理單元，該感測訊號為該被干擾訊號或該編碼訊號，該訊號處理單元電性連接該接收單元；以及一隔板，係位於該干擾訊號發射單元與該接收單元之間；其中，該訊號處理單元判斷該感測訊號是否與該編碼訊號相符；若不相符，則輸出一物體接近訊號。
2. 如申請專利範圍第1項所述之接近物體偵測裝置，其中該接收單元係設置於該編碼訊號發射單元與該干擾訊號發射單元之間。
3. 如申請專利範圍第1項所述之接近物體偵測裝置，其中該干擾訊號係為固定頻率。
4. 如申請專利範圍第1項所述之接近物體偵測裝置，其中該干擾訊號為另一編碼訊號。
5. 如申請專利範圍第1項所述之接近物體偵測裝置，其中該編碼訊號發射單元的發射角大於該干擾訊號發射單元的發射角。
6. 如申請專利範圍第1項所述之接近物體偵測裝置，其中該編碼訊號包括一起始碼、一資料碼及一結束碼，該資料碼位於該 起始碼與該結束碼之間，該起始碼、該資料碼及該結束碼係於一低訊號位準與一高訊號位準之間變化，該編碼訊號於一第一脈寬維持該高訊號位準，並於相鄰該第一脈寬之一第二脈寬維持該低訊號位準，當該第一脈寬等於該第二脈寬，則表示編碼為0，當該第一脈寬不等於該第二脈寬，則表示編碼為1。
7. 如申請專利範圍第1項所述之接近物體偵測裝置，其中該編碼訊號發射單元、該干擾訊號發射單元及該接收單元係為線性排列。
8. 如申請專利範圍第1項所述之接近物體偵測裝置，更包括一集成外殼，該集成外殼包括一第一側面、一第二側面、一第三側面及一第四側面，該第一側面與該第三側面相對，且該第二側面與該第四側面相對，該第一側面與該第三側面相鄰該編碼訊號發射單元、該干擾訊號發射單元及該接收單元，且該接收單元與該第一側面形成一夾角。
9. 如申請專利範圍第8項所述之接近物體偵測裝置，其中該夾角介於10度至45度。
10. 如申請專利範圍第1項所述之接近物體偵測裝置，更包括一錐狀中空套筒，係位於該干擾訊號發射單元之前端。
11. 如申請專利範圍第10項所述之接近物體偵測裝置，其中該錐狀中空套筒包括一前端開口及一後端開口，該前端開口大於該後端開口，該干擾訊號發射單元至該前端開口的距離大於該干擾訊號發射單元至該後端開口的距離。
12. 一種移動平台，包括：一接近物體偵測裝置，包括：一編碼訊號發射單元，用以發射一編碼訊號；一干擾訊號發射單元，用以發射一干擾訊號，該干擾訊號適於干擾該編碼訊號而產生一被干擾訊號；及一接收單元，用以接收一感測訊號並傳送至一訊號處理單元，該感測訊號為該被干擾訊號或該編碼訊號，該訊號處理單元電性連接該接收單元；移動單元；一移動控制單元，電性連接該移動單元與該訊號處理單元；以及一殼體，用以容置該移動控制單元及該移動單元，且該接近物體偵測裝置設置至於該殼體之表面；其中，該訊號處理單元判斷該感測訊號是否與該編碼訊號相符；若不相符，則輸出一物體接近訊號至該移動控制單元，以控制該移動單元。
13. 如申請專利範圍第12項所述之移動平台，其中該接收單元係設置於該編碼訊號發射單元與該干擾訊號發射單元之間。
14. 如申請專利範圍第12項所述之移動平台，其中該接近物體偵測裝置更包括：一隔板，係位於該干擾訊號發射單元與該接收單元之間。
15. 如申請專利範圍第12項所述之移動平台，其中該接近物 體偵測裝置更包括一錐狀中空套筒，係位於該干擾訊號發射單元之前端。
16. 如申請專利範圍第15項所述之移動平台，其中該錐狀中空套筒包括一前端開口及一後端開口，該前端開口大於該後端開口，該干擾訊號發射單元至該前端開口的距離大於該干擾訊號發射單元至該後端開口的距離。
17. 如申請專利範圍第12項所述之移動平台，其中該干擾訊號係為固定頻率。
18. 如申請專利範圍第12項所述之移動平台，其中該干擾訊號為另一編碼訊號。
19. 如申請專利範圍第12項所述之移動平台，其中該編碼訊號發射單元的發射角大於該干擾訊號發射單元的發射角。
20. 如申請專利範圍第12項所述之移動平台，其中該編碼訊號包括一起始碼、一資料碼及一結束碼，該資料碼位於該起始碼與該結束碼之間，該起始碼、該資料碼及該結束碼係隨於一低訊號位準與一高訊號位準之間變化，該編碼訊號於一第一脈寬維持該高訊號位準，並於相鄰該第一脈寬之一第二脈寬維持該低訊號位準，當該第一脈寬等於該第二脈寬，則表示編碼為0，當該第一脈寬不等於該第二脈寬，則表示編碼為1。
21. 如申請專利範圍第12項所述之移動平台，其中該編碼訊號發射單元、該干擾訊號發射單元及該接收單元係為線性排列。
22. 如申請專利範圍第12項所述之移動平台，其中該接近物 體偵測裝置更包括一集成外殼，該集成外殼包括一第一側面、一第二側面、一第三側面及一第四側面，該第一側面與該第三側面相對，且該第二側面與該第四側面相對，該第一側面與該第三側面相鄰該編碼訊號發射單元、該干擾訊號發射單元及該接收單元，且該接收單元與該第一側面形成一夾角。
23. 如申請專利範圍第22項所述之移動平台，其中該夾角介於10度至45度。
24. 如申請專利範圍第12項所述之移動平台，其中該殼體之表面包括一頂面、一底面及一側面，該頂面係與該底面相對，且該側面連接該頂面及該底面，該接近物體偵測裝置係設置於該底面。
25. 如申請專利範圍第24項所述之移動平台，其中當該訊號處理單元判斷該感測訊號與該編碼訊號相符時，該訊號處理單元控制該移動單元使該移動平台停止或轉向。
26. 如申請專利範圍第25項所述之移動平台，其中該編碼訊號發射單元至該底面之中心的距離係小於該干擾訊號發射單元至該底面之中心的距離。
27. 如申請專利範圍第12項所述之移動平台，其中該殼體包括一頂面、一底面及一側面，該頂面係與該底面相對，且該側面連接該頂面及該底面，該接近物體偵測裝置係設置於該側面。
28. 如申請專利範圍第27項所述之移動平台，其中當該訊號處理單元判斷該感測訊號與該編碼訊號不相符時，該訊號處理單 元控制該移動單元使該移動平台停止或轉向。
29. 一種接近物體偵測方法，包括：發射一編碼訊號；發射一干擾訊號，該干擾訊號適於干擾該編碼訊號而產生一被干擾訊號；接收一感測訊號，該感測訊號為該被干擾訊號或該編碼訊號；判斷該感測訊號是否與該編碼訊號相符；以及若不相符，則輸出一物體接近訊號；其中該編碼訊號包括一起始碼、一資料碼及一結束碼，該資料碼位於該起始碼與該結束碼之間，該起始碼、該資料碼及該結束碼係隨於一低訊號位準與一高訊號位準之間變化，該編碼訊號於一第一脈寬維持該高訊號位準，並於相鄰該第一脈寬之一第二脈寬維持該低訊號位準，當該第一脈寬等於該第二脈寬，則表示編碼為0，當該第一脈寬不等於該第二脈寬，則表示編碼為1。
30. 如申請專利範圍第29項所述之接近物體偵測方法，其中該干擾訊號係為固定頻率。
31. 如申請專利範圍第29項所述之接近物體偵測方法，其中該干擾訊號為另一編碼訊號。