[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

CN1768683A - 机器人清洁器系统和返回外部充电装置的方法 - Google Patents

机器人清洁器系统和返回外部充电装置的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN1768683A
CN1768683A CNA2005100676725A CN200510067672A CN1768683A CN 1768683 A CN1768683 A CN 1768683A CN A2005100676725 A CNA2005100676725 A CN A2005100676725A CN 200510067672 A CN200510067672 A CN 200510067672A CN 1768683 A CN1768683 A CN 1768683A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot cleaner
signal
transmitter
cradle
receiving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CNA2005100676725A
Other languages
English (en)
Other versions
CN1768683B (zh
Inventor
高将然
丁参钟
宋贞坤
金祺万
李周相
林广洙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Samsung Electronics Co Ltd
Original Assignee
Samsung Gwangju Electronics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Samsung Gwangju Electronics Co Ltd filed Critical Samsung Gwangju Electronics Co Ltd
Publication of CN1768683A publication Critical patent/CN1768683A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN1768683B publication Critical patent/CN1768683B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A47L9/281—Parameters or conditions being sensed the amount or condition of incoming dirt or dust
    • A47L9/2815—Parameters or conditions being sensed the amount or condition of incoming dirt or dust using optical detectors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2894—Details related to signal transmission in suction cleaners
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2868—Arrangements for power supply of vacuum cleaners or the accessories thereof
    • A47L9/2873—Docking units or charging stations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2868—Arrangements for power supply of vacuum cleaners or the accessories thereof
    • A47L9/2884—Details of arrangements of batteries or their installation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/022—Recharging of batteries
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Electric Suction Cleaners (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)

Abstract

一种机器人清洁器系统和该机器人清洁器返回外部充电装置的方法。该机器人清洁器系统具有：外部充电装置，所述外部充电装置包括充电座，该充电座具有充电终端；多个发送部件，用于发送具有不同编码和强度的信号；机器人清洁器，所述机器人清洁器包括：可再充电的电池；连接终端，用于与充电终端连接从而为可再充电电池提供能量；接收部件，用于接收来自多个发送部件的信号；和控制部件，所述控制部件利用接收部件接收的信号控制机器人清洁器的移动，以便将连接终端连接到充电终端。

Description

机器人清洁器系统和返回外部充电装置的方法
相关申请的交叉引用
本申请要求2004年10月27号在韩国知识产权局提交的申请号为2004-86109的韩国专利申请的优先权，该专利申请的公开内容在这中通过引用被合并。
技术领域
本发明涉及机器人清洁器系统和该机器人清机器返回到外部充电装置的方法，本发明尤其涉及这样一种机器人清洁器系统，该机器人清洁器系统包括：机器人清洁器，其具有可再充电电池；外部充电装置，用于为所述电池充电；和机器人清洁器返回外部充电装置的方法。
背景技术
通常，机器人清洁器自动地绕着预定范围的区域运行，通过吸入灰尘和杂质以清洁地板或者表面，不需要用户的操纵。机器人清洁器测量从它那里到清洁区域中的障碍物如家具、办公用品和墙壁的距离，利用关于所测量的距离的信息，四处运行而不会和障碍物碰撞，从而按照指示完成清洁工作。
机器人清洁器包括：电池，所述电池用于提供驱动电能。通常使用可再充电电池，可以在电能被耗尽后反复使用。因此，机器人清洁器需要外部充电装置，用于为电池充电。机器人清洁器系统包括机器人清洁器和外部充电装置。
为了实现机器人清洁器自动返回外部充电装置，机器人清洁器需要正确地感知外部充电装置的位置。
在机器人清洁器感知外部充电装置的位置和与外部充电装置连接的各种各样的方法中，一个实例如下。具有用于和机器人清洁器连接的充电终端的外部充电装置包括充电装置标记，而机器人清洁器包括标记传感器。通常，反射式光学传感器被用于充电装置标记。反射式光学传感器包括：光发射部件和光接收部件，光接收部件用于接收充电设备标记反射回来的光。当机器人清洁器完成清洁工作或者在耗尽电池后要返回到外部充电装置时，装备在机器人清洁器上的光发射部件发射光，反射式光学传感器的光接收部件接收由安装在外部充电装置上的充电装置标记反射的光。因此，机器人清洁器识别外部充电装置的位置，并返回到外部充电装置。
然而，用于具有外部充电装置的机器人清洁器系统的反射式光学传感器价格昂贵。而且，因为光学传感器能够感知的距离短，机器人清洁器需要花很长时间返回到外部充电装置。
发明内容
本发明的一个方面是解决至少上述问题和/或缺点，提供至少下面所述的优点。因此，本发明的一个方面是提供一种机器人清洁器系统，所述的机器人清洁器系统在制造成本和传感器感知其与障碍物的距离的能力方面得到改善，并提供一种使机器人清洁器返回外部充电装置的方法。
为了实现本发明的上述方面，提供一种机器人清洁器系统，所述的机器人清洁器系统包括：外部充电装置，所述外部充电装置包括：充电座，该充电座具有充电终端；多个发送部件，所述发送部件用于发送具有不同编码和强度的信号；机器人清洁器，所述机器人清洁器包括：可再充电的电池；连接终端，用于与充电终端连接从而为可再充电电池提供能量；接收部件，所述接收部件用于接收来自多个发送部件的信号；和控制部件，所述控制部件利用接收部件接收的信号控制机器人清洁器的移动，以便连接终端和充电终端连接。
长距离发送器被设置在充电座的相对侧，短距离发送器被设置在两个长距离发送器之间。
长距离发送器和短距离发送器大体上线性地排列。
长距离发送器和短距离发送器各自沿不同方向发送信号到不同发射角度范围，短距离发送器的发射角度范围比长距离发送器的发射角度范围窄。
发送部件进一步包括：对接(docking)感应发送器，所述感应发送器被设置在充电座的特定位置，以产生与短距离发送器的信号相比具有不同编码的、强度较小和发射角度范围较窄的信号。
对接感应发送器被设置在短距离发送器的上方或者下方的特定距离处。
多个发送部件可以包括红外线发送元件。
本发明的另外一个方面是提供一种用于使机器人清洁器返回到外部充电装置的方法，以便机器人清洁器的连接终端和充电座的充电终端连接，所述方法包括步骤：a)当机器人清洁器按照用户的指示运行和清洁特定区域时接受充电请求信号；b)在接收到包含不同编码和强度的红外信号时，分析包括在红外信号中的不同编码，并控制机器人清洁器靠近充电座；和c)连接机器人清洁器的连接终端到充电座的充电终端。
步骤b)包括步骤：d)机器人清洁器接收红外信号并向着充电座的前面直线移动；e)如果在直线移动过程中接收不到红外信号，机器人清洁器向左或者向右旋转大约90°，继续直线移动，直到接收到红外信号；f)当接收到红外信号时，机器人清洁器旋转大约90°，以指向充电座的前面并直线移动；和g)当从接收到的红外信号中接收到包含不同编码的红外信号时，机器人清洁器斜向地朝着充电座前进。
在步骤c)，在斜向移动的过程中，当接收到具有与所述不同编码仍然不同的编码的红外信号时，机器人清洁器朝着充电座的前面直线移动，以便机器人清洁器的连接终端被连接到充电座的充电终端。
附图说明
通过参考附图详细描述本发明的示例性的实施例，本发明的上述方面和其它特征，将更加显而易见，其中：
图1示意性地示出根据本发明的一个实施例的机器人清洁器系统的透视图；
图2是图1所示机器人清洁器的示意性透视图；
图3是图1所示机器人清洁器系统的方框图；
图4是图1所示外部充电装置的前视图；
图5和图6是图4中的多个发送器的发射范围的示意图；
图7和图8是机器人清洁器返回外部充电装置的操作的示意图；和
图9是根据本发明的一个实施例，机器人清洁器返回外部充电装置的方法的方框图。
具体实施方式
下文中将参考附图，详细地描述根据本发明的实施例。
在下面的描述中，甚至在不同的图中，相同的附图标记被用于表示相同的元件。在说明中定义的诸如具体结构和元件等内容只是用于帮助深入理解本发明。因此，显然本发明可以在没有那些内容的条件下实施。而且，众所周知的功能和结构不再详细描述，因为它们会在不必要的细节上使本发明变得不清楚。
参考图1～图4，机器人清洁器系统包括：机器人清洁器100和外部充电装置200。
机器人清洁器100包括：清洁器主体110；抽吸部件130；驱动部件120；障碍物传感器184；运行距离传感器182；连接终端152；可再充电电池150；接收部件170；和控制部件140。
抽吸部件130被安装到清洁器主体110上，以从被清洁的表面吸入带有灰尘的空气。抽吸部件130可以用各种各样的方法构造。例如，抽吸部件130可以包括：抽吸电动机(未示出)；集尘室，所述集尘室通过面向被清洁表面的抽吸口或抽吸管收集由抽吸电动机吸入的灰尘。
驱动部件120包括：轮子(未示出)，所述的轮子安装在清洁器主体110的相对侧；和驱动电动机，所述驱动电动机用于驱动各个轮子。驱动部件120根据来自控制部件140的控制信号顺时针或者逆时针旋转驱动电动机。驱动方向通过改变各个驱动电动机的每分钟转数(RPM)来确定。
障碍物传感器184感知前面或者在移动方向上的障碍物或者墙壁，检测从它那里到障碍物或者墙壁的距离。红外传感器或超声波传感器可以被用作障碍物传感器184。
运行距离传感器182可以包括：旋转传感器，用于检测轮子的每分钟转数RPM。例如，旋转编码器可以被用作检测驱动电动机的RPM的旋转传感器。
在图示的实施例中，一对连接终端152在机器人清洁器的前面对应于外部充电装置200的充电终端222的高度处形成。然而，当普通的交流(AC)电源是三相电源时，提供三个连接终端152和充电终端222。
可再充电电池150被安装在清洁器主体110上，与连接终端152连接。因此，当连接终端152被连接到外部充电装置200的充电终端222时，可再充电电池150被普通的AC交流电源充电。换言之，当机器人清洁器100被连接到外部充电装置200时，能量通过与普通AC交流电源连接的电线244(图1)被引入，并通过清洁器主体110的连接终端152从外部充电装置200的充电终端222供应到再充电电池150。
充电量检测部件160检测可再充电电池150的充电量，如果检测到的数量达到设定的下限，则发射充电请求信号到控制部件140。
接收部件170被安装在清洁器主体110的前面，以接收从外部充电装置200的发送部件210发射的具有不同编码的信号，后面将描述发送部件210。
控制部件140控制机器人清洁器100的上述部件，从而完成清洁工作。当机器人清洁器100不在使用中时，控制部件140控制各个部件，通过为与外部充电装置200连接的可再充电电池150充电，使机器人清洁器100做好准备。根据上面所述，可再充电电池150中的充电量能够被保持在某一个范围内。
与外部充电装置200分开的机器人清洁器100完成清洁工作后，控制部件140利用外部充电装置200的发送部件210发射的信号帮助机器人清洁器100返回到外部充电装置200并且与外部充电装置200连接。更具体而言，控制部件140检测由接收部件170接收的具有不同编码的信号，并根据接收到的信号的编码输出预先设定的控制编码。然后，控制部件140将输出信号和预设参考值比较以输出基于比较结果的数字信号。根据输出的数字信号，控制部件140控制驱动部件120，以便机器人清洁器100能够返回外部充电装置200的充电座220。
参考图4，外部充电装置200包括：充电座220，所述充电座220包括充电终端222和发送部件210。充电终端222通过内部变压器、转换器和电线与电线244连接，为与机器人清洁器100的连接终端152连接的可再充电电池150提供能量。充电座220支持充电终端222，把充电终端222设置在对应机器人清洁器100的连接终端152的高度处，并将充电终端222固定在特定位置处。当普通AC交流电源是三相电源时，在充电座220上安装三个充电终端222。
发送部件210被安装在充电座220的前面，以便机器人清洁器100的接收部件170能够识别发送部件210发送的信号。发送部件210包括：一对长距离发送器212，用于发送各种强度的信号；短距离发送器214；和对接感应发送器216。各个长距离发送器212在充电座220的相对的两侧形成。短距离发送器214和对接感应发送器216优选设置在长距离发送器212之间，即：大约在充电座220的中间。为了使机器人清洁器100的接收部件170更好地接收信号，长距离发送器212和短距离发送器214被直线地设置。而且，对接感应发送器216被设置在短距离发送器214的上方或下方的预定距离处，不和短距离发送器214重叠。多个发送部件210优选具体为产生红外信号的红外发射元件，例如普通的发光二极管LED。对于机器人清洁器100的接收部件170，可以使用作为光接收传感器的光电二极管、光电晶体管和PIN光电二极管。
长距离发送器212、短距离发送器214和对接感应发送器216发送分别具有不同编码的信号，以便机器人清洁器100的接收部件170能够可分辨地接收各个不同的信号。编码可以改变，例如，通过改变从各个发送器212、214、216所发射的红外信号波的尺寸或波形来改变。
参考图5和图6，长距离发送器212、短距离发送器214和对接感应发送器216被设置以发送具有各个不同强度和发射角度的信号。多个发送器212、214、216的信号的强度能够通过控制各个红外发射元件的电阻而被设置得互不相同。因此，输出电流可以被控制，从而信号的强度能够被改变。附图标记A1～A4代表来自发送器212、214、216的信号的强度和发射角度(此后，将之称为“发射范围”)。更具体而言，A1和A2代表长距离发送器212的发射范围，A3代表短距离发送器214的发射范围，A4代表对接感应发送器216的发射范围。如图5和图6所示，发射范围的大小按照长距离发送器212、短距离发送器214和对接感应发送器216排序。这样，长距离发送器212的发射范围A1和A2具有最大的量级，对接感应发送器216的发射范围A4具有最小的量级，短距离发送器214的发射范围A3具有介于A1/A2和A4之间的量级，
因此，当返回到外部充电装置200时，机器人清洁器100第一次感知长距离发送器212发送的信号，并靠近充电座220。由于长距离发送器212和短距离发送器214在长距离发送器212和短距离发送器214的信号混合的区域中发射具有不同编码的信号，换言之，在该区域中，A1、A2和A3的范围重叠，机器人清洁器100的控制部件140能够分辨接收部件170接收的不同信号。对接感应发送器216发射的信号的发射范围A4被设置得小于短距离发送器214发射的信号的发射范围A3。在机器人清洁器100以预定的距离靠近充电座220后，机器人清洁器100的连接终端152被连接到充电座220的充电终端222。这里，对接感应发送器216的发射角度的范围被控制得很小，以便机器人清洁器100的接收部件170只在有限的范围A4中接收来自对接感应发送器216的信号。因此，机器人清洁器100的连接终端152能够被准确地连接到充电终端152。
此后，将参考图7～9描述机器人清洁器100返回到外部充电装置200的方法。
在具有外部充电装置200的机器人清洁器系统被最初安装的状态下，机器人清洁器100做好准备，连接终端152与外部充电装置200的充电终端222连接。当接收到清洁工作请求信号时，机器人清洁器100与外部充电装置200分开，清洁用户指令所确定的区域(S10)。
在清洁工作过程中，当接收到充电请求信号时(S11)，机器人清机器100的控制部件140改变到返回模式，以返回充电座220(S12)。控制部件140使机器人清洁器100继续运行以接收充电座220的发送部件210发射的信号。可以采用各种方式作为机器人清洁器100的返回模式。例如，机器人清洁器100可以以类似之字形或者退-进方式运行，直到接收部件170接收到发射部件210发送的信号。
当机器人清洁器100完成清洁工作时，或者当在清洁工作过程中充电请求信号由充电量检测部件160输入时，产生充电请求信号。作为选择，用户可以在清洁工作过程中使用遥控装置强制地产生充电请求信号。
当机器人清洁器100靠近发送部件210的长距离发送器212发射的红外信号的发射范围A1或A2时，接收部件170接收信号(S13)，并且控制部件140控制机器人清洁器100靠近外部充电装置200的充电座220。更具体而言，控制部件140控制接收部件170向着充电座220转动，并控制机器人清洁器100一直向着充电座222运行(S14)。
如果在向着充电座220移动的时候，机器人清洁器100离开红外信号的发射范围A1或A2，机器人清洁器100向右或者向左旋转大约90°，然后直线移动(S15)。当在直线移动过程中，机器人清洁器100接收到来自长距离发送器212的红外信号时，机器人清洁器100再次向着充电座220转动大约90°(S16)，并向着充电座220的前面直线运行。
当向着充电座220直线运行的同时，机器人清洁器100位于短距离发送器214发射的红外信号的发射范围A3中时，接收部件170能够接收该红外信号(S17)。因为短距离发送器214和长距离发送器212发射具有互不相同的红外编码的红外信号，控制部件140能够分辨由接收部件170接收的具有不同编码的红外信号。
当接收部件179接收到来自短距离发送器214的红外信号时，控制部件140控制机器人清洁器100以大约45°角向着充电座220斜向前进(S18)。机器人清洁器100的成角度的移动，代替直线移动，是为了减少由于短距离发送器214的相对窄的发射范围A3引起的误差，以允许机器人清洁器100迅速地接近充电座220。
当机器人清洁器100接收到对接感应发送器216发射的红外信号时，其位于发射范围A4中(S19)，控制部件140控制机器人清洁器100向着充电座220转动，以便机器人清洁器向着充电座220直线移动(S20)。
根据上面所述，机器人清洁器100能够迅速地并正确地接近和连接到充电座220的充电终端222(S21)。
由上面的机器人清洁器系统的描述能够理解，根据本发明的实施例，提供多个发送部件以改变输出到外部充电装置200的各个信号的编码和强度，以便接收部件170和控制部件140接收和分析各个不同的信号。因此，机器人清洁器100能够很快地返回到外部充电装置200。
而且，根据本发明的实施例，机器人清洁器100的接收部件170直接接收来自外部充电装置200的发送部件210的红外信号。与传统的间接接收信号的方法不同，直接接收方法能够增加传感距离和降低生产成本。
虽然参考本发明的几个实施例描述了本发明，本领域的技术人员将会理解，在不偏离权力要求书所限定的本发明的范围和实质的情况下，可以对它进行各种各样的形式和细节的变化。

Claims (20)

1.一种机器人清洁器系统，包括：
外部充电装置，所述外部充电装置包括：充电座，该充电座具有充电终端；多个发送部件，用于发送具有不同编码和强度的信号；
机器人清洁器，所述机器人清洁器包括：可再充电电池；连接终端，所述连接终端用于与充电终端连接从而为可再充电电池提供能量；接收部件，所述接收部件用于接收来自多个发送部件的信号；和控制部件，所述控制部件利用由接收部件接收的信号控制机器人清洁器的移动，以便连接终端被连接到充电终端。
2.根据权利要求1所述的机器人清洁器系统，其特征在于：多个发送部件包括：至少一个长距离发送器，用于产生具有第一编码的第一信号；短距离发送器，用于产生具有第二编码的第二信号，第二编码与第一编码不同，第二信号的强度小于第一信号的强度。
3.根据权利要求2所述的机器人清洁器系统，其特征在于：所述至少一个长距离发送器包括两个长距离发送器，所述两个长距离发送器设置在充电座的相对侧，和
其中，短距离发送器被设置在两个长距离发送器之间。
4.根据权利要求3所述的机器人清洁器系统，其特征在于：所述两个长距离发送器和所述短距离发送器大体上线性地排列。
5.根据权利要求3所述的机器人清洁器系统，其特征在于：第一信号具有第一角度范围，第二信号具有第二角度范围，第一和第二角度范围沿着不同的方向，第二角度范围比第一角度范围窄。
6.根据权利要求5中所述的机器人清洁器系统，其特征在于：发送部件进一步包括：对接感应发送器，其设置在充电座的特定位置以产生具有第三编码的第三信号，第三编码与第一和第二编码不同，第三信号的强度小于第二信号的强度，第三信号具有第三角度范围，该第三角度范围比第二角度范围窄。
7.根据权利要求6中所述的机器人清洁器系统，其特征在于：对接感应发送器被设置在短距离发送器的上方或者下方的特定距离处。
8.根据权利要求1中所述的机器人清洁器系统，其特征在于：多个发送部件包括红外线发送元件。
9.机器人清洁器返回外部充电装置以便机器人清洁器的连接终端被连接到充电座的充电终端的方法，所述方法包括步骤：
a)当机器人清洁器按照用户的指示运行和清洁特定区域时接收充电请求信号；
b)接收包含有不同编码和强度的红外信号，分析包括在红外信号中的不同编码，并控制机器人清洁器靠近充电座；和
c)将机器人清洁器的连接终端连接到充电座的充电终端。
10.根据权力要求9所述的方法，其特征在于：步骤b)包括步骤：
d)机器人清洁器接收红外信号并向着充电座的前面直线移动；
e)如果在直线移动过程中接收不到红外信号，机器人清洁器向左或者向右旋转大约90°，继续直线移动，直到接收到红外信号；
f)当接收到红外信号时，机器人清洁器旋转大约90°，以指向充电座的前面并直线移动；和
g)当从接收到的红外信号中接收到包含有不同编码的红外信号时，机器人清洁器斜向地朝着充电座前进。
11.根据权力要求10所述的方法，其特征在于：在步骤c)中，在斜向移动过程中，当接收到编码与所述不同编码的红外信号的编码仍然不同的红外信号时，机器人清洁器向着充电座的前面直线移动，以便机器人清洁器的连接终端被连接到充电座的充电终端。
12.一种机器人清洁器系统，包括：
第一发送器，所述第一发送器用于产生第一信号，并与外部装置连接；
第二发送器，所述第二发送器用于产生第二信号，并与所述外部装置连接，第二信号的强度小于第一信号的强度；
接收部件，所述接收部件用于接收第一和第二信号，接收部件与机器人清洁器连接；和
控制部件，所述控制部件用于根据第一和第二信号控制机器人清洁器的移动，以便机器人清洁器相对于所述外部装置移动到期望的位置。
13.根据权利要求12所述的机器人清洁器系统，其特征在于：第一发送器包括两个第一发送器，被设置在所述外部装置的表面上。
14.根据权利要求13所述的机器人清洁器系统，其特征在于：第二发送器位于两个第一发送器之间的表面上。
15.根据权利要求12所述的机器人清洁器系统，其特征在于：第一信号具有第一角度范围，第二信号具有第二角度范围，第二角度范围比第一角度范围窄。
16.根据权利要求12所述的机器人清洁器系统，进一步包括：第三发送器，所述的第三发送器用于产生第三信号，第三发送器与所述外部装置连接，第三信号的强度小于第二信号的强度。
17.根据权利要求16所述的机器人清洁器系统，其特征在于：第一信号具有第一角度范围，第二信号具有第二角度范围，第三信号具有第三角度范围，其中，第二角度范围比第一角度范围窄，第三角度范围比第二角度范围窄。
18.根据权利要求12中所述的机器人清洁器系统，其特征在于：控制部件在接收到预定信号时控制机器人清洁器移动到期望的位置。
19.根据权利要求18所述的机器人清洁器系统，其特征在于：所述预定信号由机器人清洁器根据机器人清洁器的可再充电电池的充电量而产生。
20.根据权利要求18中所述的机器人清洁器系统，其特征在于：所述预定信号由机器人清洁器从用户操作的遥控装置接收。
CN2005100676725A 2004-10-27 2005-04-25 机器人清洁器系统和返回外部充电装置的方法 Expired - Fee Related CN1768683B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20040086109 2004-10-27
KR1020040086109A KR100656701B1 (ko) 2004-10-27 2004-10-27 로봇청소기 시스템 및 외부충전장치 복귀 방법
KR2004-0086109 2004-10-27

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1768683A true CN1768683A (zh) 2006-05-10
CN1768683B CN1768683B (zh) 2012-09-05

Family

ID=34676025

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2005100676725A Expired - Fee Related CN1768683B (zh) 2004-10-27 2005-04-25 机器人清洁器系统和返回外部充电装置的方法

Country Status (11)

Country Link
US (1) US7489985B2 (zh)
JP (1) JP4084806B2 (zh)
KR (1) KR100656701B1 (zh)
CN (1) CN1768683B (zh)
AU (1) AU2005201674B2 (zh)
DE (1) DE102005020311B4 (zh)
FR (1) FR2877110B1 (zh)
GB (1) GB2419686B (zh)
NL (1) NL1028928C2 (zh)
RU (1) RU2303387C2 (zh)
SE (1) SE527917C2 (zh)

Cited By (59)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101837779A (zh) * 2009-03-12 2010-09-22 福特全球技术公司 用于插电式混合动力电动车辆的自动寻找电连接的系统
CN101211186B (zh) * 2006-12-29 2010-12-08 财团法人工业技术研究院 可动装置回服务站的方法以及可动装置服务系统
CN102480147A (zh) * 2010-11-30 2012-05-30 苏州宝时得电动工具有限公司 充电站
CN102475015A (zh) * 2010-11-30 2012-05-30 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备
CN102480156A (zh) * 2010-11-30 2012-05-30 苏州宝时得电动工具有限公司 对接方法
CN102480146A (zh) * 2010-11-30 2012-05-30 苏州宝时得电动工具有限公司 对接系统
CN102545285A (zh) * 2010-12-20 2012-07-04 苏州宝时得电动工具有限公司 对接方法
CN102545284A (zh) * 2010-12-20 2012-07-04 苏州宝时得电动工具有限公司 对接系统
CN102570519A (zh) * 2010-12-20 2012-07-11 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备
CN102856941A (zh) * 2011-06-30 2013-01-02 苏州宝时得电动工具有限公司 对接系统
CN103142183A (zh) * 2013-03-20 2013-06-12 哈尔滨工业大学 智能无线充电吸尘器系统
CN103315679A (zh) * 2012-03-23 2013-09-25 鸿奇机器人股份有限公司 清洁机器人及控制清洁机器人行为的方法
CN103365291A (zh) * 2012-03-29 2013-10-23 凌海科技企业股份有限公司 控制单元及使自动行走装置导向充电座的方法
CN103676945A (zh) * 2012-08-31 2014-03-26 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 智能控制机器人移动至信号范围内的方法
CN103809213A (zh) * 2012-11-02 2014-05-21 财团法人工业技术研究院 接近物体检测方法与装置及使用其的移动平台
CN103941307A (zh) * 2014-01-13 2014-07-23 苏州爱普电器有限公司 一种清洁机器人及用于控制其避开障碍物的方法
CN103941306A (zh) * 2014-01-13 2014-07-23 苏州爱普电器有限公司 清洁机器人及用于控制其避开障碍物的方法
CN103941735A (zh) * 2014-05-05 2014-07-23 苏州爱普电器有限公司 地面清洁机器人及用于控制其避开障碍物的方法
CN103950536A (zh) * 2014-04-30 2014-07-30 李颖 侦察用无人直升机系统
CN103948353A (zh) * 2009-06-19 2014-07-30 三星电子株式会社 用于机器人清洁器的对接站和向机器人清洁器发射对接导向信号的方法
CN103963968A (zh) * 2014-04-30 2014-08-06 李颖 遥控无人直升侦察机系统
CN103986198A (zh) * 2013-02-07 2014-08-13 联润科技股份有限公司 自走式清洁设备充电方法及充电装置
CN104040450A (zh) * 2012-01-17 2014-09-10 夏普株式会社 自走式电子设备
CN104252180A (zh) * 2013-06-28 2014-12-31 苏州宝时得电动工具有限公司 自动工作系统及其对接方法
CN104298241A (zh) * 2013-07-18 2015-01-21 联润科技股份有限公司 自走式移动设备回充导引方法
CN104589345A (zh) * 2014-12-01 2015-05-06 嘉兴市德宝威微电子有限公司 公共场所可自由行动的机器人和系统
CN104750104A (zh) * 2013-12-27 2015-07-01 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备回归对接控制系统
CN104808656A (zh) * 2014-01-24 2015-07-29 苏州宝时得电动工具有限公司 基于定位系统的回归引导方法及其系统
CN104950889A (zh) * 2015-06-24 2015-09-30 美的集团股份有限公司 机器人充电座及具有其的机器人
CN104977929A (zh) * 2014-04-09 2015-10-14 燕成祥 导引式清洁装置与导引式清洁组
CN105072966A (zh) * 2013-04-04 2015-11-18 夏普株式会社 自走式吸尘器
CN105119338A (zh) * 2015-09-10 2015-12-02 珠海市一微半导体有限公司 移动机器人充电控制系统及方法
CN105223951A (zh) * 2015-09-14 2016-01-06 苏州爱普电器有限公司 自移动机器人
US9276419B2 (en) 2010-12-20 2016-03-01 Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd. Robot, a docking system and a docking method
CN105511473A (zh) * 2016-01-08 2016-04-20 莱克电气股份有限公司 机器人充电座及其引导机器人回归充电的方法
CN105809944A (zh) * 2014-12-30 2016-07-27 Tcl集团股份有限公司 机器人、充电设备、充电对准方法和充电系统
CN106078723A (zh) * 2016-06-24 2016-11-09 西安旭霆信息技术有限公司 基于自动寻址充电的机器人系统
CN106081081A (zh) * 2016-06-21 2016-11-09 深圳市博飞航空科技有限公司 可自动靠近垂直面的无人飞行器及控制方法
CN106239504A (zh) * 2016-07-29 2016-12-21 北京小米移动软件有限公司 清洁机器人及其控制方法
CN106406316A (zh) * 2016-10-26 2017-02-15 山东大学 家庭智能陪护机器人的自主充电系统及其充电方法
CN106470587A (zh) * 2014-07-07 2017-03-01 卡尔·弗罗伊登伯格公司 可移动的设备
CN106725129A (zh) * 2017-03-31 2017-05-31 上海思依暄机器人科技股份有限公司 一种机器人及基于机器人的清洁系统
CN107562042A (zh) * 2016-06-30 2018-01-09 苏州宝时得电动工具有限公司 信号发生装置、自移动机器人系统及信号发生方法
CN107713920A (zh) * 2017-09-25 2018-02-23 北京石头世纪科技有限公司 自动清洁设备及其充电的方法
CN108340376A (zh) * 2017-12-27 2018-07-31 温州职业技术学院 自动室内环境健康监测与电器控制机器人
CN109471442A (zh) * 2018-12-11 2019-03-15 珠海市微半导体有限公司 机器人直线回座时遇到障碍物的处理方法和芯片及机器人
CN109955253A (zh) * 2019-04-01 2019-07-02 珠海市一微半导体有限公司 机器人寻找充电座位置的方法
CN110162047A (zh) * 2019-05-21 2019-08-23 福建天泉教育科技有限公司 机器人自动充电引导方法及其系统
CN110323792A (zh) * 2018-03-29 2019-10-11 深圳市三诺数字科技有限公司 一种音响主动充电系统及方法
CN110448232A (zh) * 2019-08-14 2019-11-15 成都普诺思博科技有限公司 基于云平台的智能清洁机器人管理系统
CN110838144A (zh) * 2018-08-15 2020-02-25 杭州萤石软件有限公司 一种充电设备识别方法、移动机器人和充电设备识别系统
CN111092457A (zh) * 2018-10-19 2020-05-01 佛山市顺德区美的饮水机制造有限公司 饮水机及其充电方法、装置、设备和存储介质
CN111358369A (zh) * 2020-03-09 2020-07-03 广东美的制冷设备有限公司 回充电系统及其控制方法、控制器、计算机可读存储介质
CN111844012A (zh) * 2019-04-29 2020-10-30 燕成祥 机器人与充电站对接的方法
CN112190184A (zh) * 2020-09-27 2021-01-08 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 机器人自动返回方法、装置以及电子设备
CN112234665A (zh) * 2020-09-03 2021-01-15 深圳拓邦股份有限公司 一种充电座避让方法、装置、充电装置及存储介质
CN112641403A (zh) * 2013-01-18 2021-04-13 艾罗伯特公司 提供用于家庭环境控制的环境绘图的移动机器人
CN112748726A (zh) * 2019-10-31 2021-05-04 珠海市一微半导体有限公司 一种机器人的正面上座充电的控制方法、芯片及机器人
US11648685B2 (en) 2013-01-18 2023-05-16 Irobot Corporation Mobile robot providing environmental mapping for household environmental control

Families Citing this family (129)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8788092B2 (en) 2000-01-24 2014-07-22 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US8412377B2 (en) 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US6956348B2 (en) 2004-01-28 2005-10-18 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US6690134B1 (en) 2001-01-24 2004-02-10 Irobot Corporation Method and system for robot localization and confinement
US7571511B2 (en) 2002-01-03 2009-08-11 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US8396592B2 (en) 2001-06-12 2013-03-12 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US7663333B2 (en) 2001-06-12 2010-02-16 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US9128486B2 (en) 2002-01-24 2015-09-08 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8428778B2 (en) 2002-09-13 2013-04-23 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8386081B2 (en) 2002-09-13 2013-02-26 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US7332890B2 (en) 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
US7720554B2 (en) 2004-03-29 2010-05-18 Evolution Robotics, Inc. Methods and apparatus for position estimation using reflected light sources
KR20070028575A (ko) 2004-06-24 2007-03-12 아이로보트 코퍼레이션 이동 로봇용 프로그래밍 및 진단 도구
US7706917B1 (en) 2004-07-07 2010-04-27 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous robot
US8972052B2 (en) 2004-07-07 2015-03-03 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
US8392021B2 (en) 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
US7620476B2 (en) 2005-02-18 2009-11-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
ATE523130T1 (de) 2005-02-18 2011-09-15 Irobot Corp Selbstfahrender flächenreinigungsroboter für nass-und trockenreinigung
US8930023B2 (en) 2009-11-06 2015-01-06 Irobot Corporation Localization by learning of wave-signal distributions
KR100645381B1 (ko) * 2005-08-31 2006-11-14 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기의 외부충전 복귀장치 및 복귀방법
EP2816434A3 (en) 2005-12-02 2015-01-28 iRobot Corporation Autonomous coverage robot
ES2378138T3 (es) 2005-12-02 2012-04-09 Irobot Corporation Movilidad de robot de cubrimiento
EP2544066B1 (en) 2005-12-02 2018-10-17 iRobot Corporation Robot system
DE602006009149D1 (de) 2005-12-02 2009-10-22 Irobot Corp Modularer roboter
EP2829939B1 (en) 2005-12-02 2019-11-13 iRobot Corporation Autonomous coverage robot navigation system
US8087117B2 (en) 2006-05-19 2012-01-03 Irobot Corporation Cleaning robot roller processing
US8417383B2 (en) 2006-05-31 2013-04-09 Irobot Corporation Detecting robot stasis
JP4908104B2 (ja) * 2006-08-16 2012-04-04 本田技研工業株式会社 充電装置
KR100769910B1 (ko) * 2006-09-11 2007-10-24 엘지전자 주식회사 이동로봇 및 그 동작방법
KR100902115B1 (ko) * 2006-12-02 2009-06-09 한국전자통신연구원 카메라와 적외선 센서를 이용한 로봇자동충전 장치 및 방법
KR100815545B1 (ko) * 2006-12-06 2008-03-20 삼성광주전자 주식회사 서비스 로봇 충전방법
TWI330305B (en) * 2006-12-28 2010-09-11 Ind Tech Res Inst Method for routing a robotic apparatus to a service station and robotic apparatus service system using thereof
KR100850227B1 (ko) * 2007-03-29 2008-08-04 엘지전자 주식회사 이동로봇 복귀시스템 및 그 동작방법
EP2155032B1 (en) 2007-05-09 2015-12-02 iRobot Corporation Compact autonomous coverage robot
KR100902929B1 (ko) 2007-07-18 2009-06-15 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
KR101353309B1 (ko) * 2007-11-19 2014-01-22 삼성전자주식회사 로봇청소기 시스템 및 그 제어방법
CN101446832B (zh) * 2007-11-27 2011-05-18 常州新区常工电子计算机有限公司 机器人吸尘器自动避障控制方法
KR101415879B1 (ko) 2008-01-04 2014-07-07 삼성전자 주식회사 이동 로봇을 도킹시키는 방법 및 장치
US8146695B1 (en) * 2009-04-28 2012-04-03 Ernie Lance Ramshur Automated garbage receptacle conveyance system
US20100292884A1 (en) * 2009-05-12 2010-11-18 Rogelio Manfred Neumann Device for Influencing Navigation of an Autonomous Vehicle
KR101484940B1 (ko) 2009-05-14 2015-01-22 삼성전자 주식회사 로봇청소기 및 그 제어방법
KR101672787B1 (ko) 2009-06-19 2016-11-17 삼성전자주식회사 로봇청소기와 도킹스테이션 및 이를 가지는 로봇청소기 시스템 및 그 제어방법
KR101473870B1 (ko) 2009-06-19 2014-12-18 삼성전자 주식회사 청소장치
EP2982286B1 (en) * 2009-06-30 2019-11-20 LG Electronics Inc. Charging device of robot cleaner and method for docking a robot cleaner to the charging device
US8212533B2 (en) * 2009-12-23 2012-07-03 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Robot battery charging apparatuses and methods
KR20140134337A (ko) 2010-02-16 2014-11-21 아이로보트 코퍼레이션 진공 브러쉬
EP2547191B1 (en) * 2010-03-17 2018-09-19 Husqvarna AB Method and system for guiding a robotic garden tool to a predetermined position
KR101235295B1 (ko) 2010-03-26 2013-02-22 서울대학교산학협력단 식물 생장을 돕는 화분 받침대형 로봇 및 제어 방법
CN102892282B (zh) * 2010-05-19 2016-02-03 胡斯华纳有限公司 用于将机器人园林工具连接到充电装置的充电耦合器
KR20120028094A (ko) * 2010-09-14 2012-03-22 (주)마이크로인피니티 선회식 거리 측정 장치 및 이를 포함하는 이동체
WO2012036586A1 (ru) 2010-09-14 2012-03-22 Общество С Ограниченной Ответственностью Компания "Норкпалм" Автоматическая система уборки помещения
CN201840423U (zh) * 2010-10-11 2011-05-25 洋通工业股份有限公司 自走吸尘器的充电座
TWI424912B (zh) * 2011-01-28 2014-02-01 Pegatron Corp 機器人控制系統及方法
TWI423779B (zh) * 2011-01-28 2014-01-21 Micro Star Int Co Ltd 清潔機器人及其控制方法
CN103251354A (zh) * 2012-02-16 2013-08-21 恩斯迈电子(深圳)有限公司 扫地机器人的控制方法
TW201338745A (zh) * 2012-03-23 2013-10-01 Ememe Robot Co Ltd 清潔機器人控制系統及控制清潔機器人的方法
US9146560B2 (en) 2012-03-30 2015-09-29 Irobot Corporation System and method for implementing force field deterrent for robot
US9939529B2 (en) 2012-08-27 2018-04-10 Aktiebolaget Electrolux Robot positioning system
CN103151813B (zh) * 2013-02-20 2015-10-28 群耀光电科技（苏州）有限公司 清洁机器人的充电系统及其自动回站充电的方法及充电站
WO2014169943A1 (en) 2013-04-15 2014-10-23 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
KR102137923B1 (ko) 2013-04-15 2020-07-24 에이비 엘렉트로룩스 돌출 측부 브러시를 구비하는 로봇 진공 청소기
KR102117269B1 (ko) * 2013-10-25 2020-06-01 삼성전자주식회사 청소 로봇
CN104635727A (zh) * 2013-11-12 2015-05-20 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种基于红外引导的机器人自主充电系统及其充电方法
CN104298234B (zh) * 2013-11-13 2017-02-08 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种双引导式机器人自主充电方法
US10209080B2 (en) 2013-12-19 2019-02-19 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device
EP3084539B1 (en) 2013-12-19 2019-02-20 Aktiebolaget Electrolux Prioritizing cleaning areas
JP6455737B2 (ja) 2013-12-19 2019-01-23 アクチエボラゲット エレクトロルックス 方法、ロボット掃除機、コンピュータプログラムおよびコンピュータプログラム製品
WO2015090398A1 (en) 2013-12-19 2015-06-25 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner with side brush moving in spiral pattern
EP3082541B1 (en) 2013-12-19 2018-04-04 Aktiebolaget Electrolux Adaptive speed control of rotating side brush
KR102099495B1 (ko) 2013-12-19 2020-04-09 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치가 장애물에 올라가는 것의 감지
JP6687286B2 (ja) 2013-12-19 2020-04-22 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット掃除機およびランドマーク認識方法
EP3082539B1 (en) 2013-12-20 2019-02-20 Aktiebolaget Electrolux Dust container
TWI635303B (zh) * 2014-04-09 2018-09-11 燕成祥 Guided cleaning device and guided cleaning group
JP6393520B2 (ja) * 2014-05-23 2018-09-19 シャープ株式会社 自走式電子機器
ES2681802T3 (es) 2014-07-10 2018-09-17 Aktiebolaget Electrolux Método para detectar un error de medición en un dispositivo de limpieza robotizado
JP6422703B2 (ja) * 2014-08-20 2018-11-14 東芝ライフスタイル株式会社 自律走行体装置
EP3190939B1 (en) 2014-09-08 2021-07-21 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
EP3190938A1 (en) 2014-09-08 2017-07-19 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
JP6378986B2 (ja) * 2014-09-11 2018-08-22 シャープ株式会社 自走式電子機器およびその帰還方法
JP6431746B2 (ja) * 2014-11-06 2018-11-28 日立アプライアンス株式会社 自動帰還システム並びに基地局及び自律走行型掃除機
US10877484B2 (en) 2014-12-10 2020-12-29 Aktiebolaget Electrolux Using laser sensor for floor type detection
CN114668335A (zh) 2014-12-12 2022-06-28 伊莱克斯公司 侧刷和机器人吸尘器
EP3234714B1 (en) 2014-12-16 2021-05-12 Aktiebolaget Electrolux Experience-based roadmap for a robotic cleaning device
EP3234713B1 (en) 2014-12-16 2022-06-15 Aktiebolaget Electrolux Cleaning method for a robotic cleaning device
TW201627117A (zh) 2015-01-30 2016-08-01 微星科技股份有限公司 移動導引方法及移動導引裝置
JP6743828B2 (ja) 2015-04-17 2020-08-19 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット掃除機およびロボット掃除機を制御する方法
US9919425B2 (en) * 2015-07-01 2018-03-20 Irobot Corporation Robot navigational sensor system
KR20170008614A (ko) * 2015-07-14 2017-01-24 삼성전자주식회사 이동체, 상기 이동체의 이동을 제어하기 위한 원격 제어 장치, 상기 이동체의 이동 제어 시스템, 로봇 청소기, 상기 로봇 청소기의 이동 제어 시스템, 상기 이동체의 이동 제어 방법 및 상기 로봇 청소기의 이동 제어 방법
JP6736831B2 (ja) 2015-09-03 2020-08-05 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット清掃デバイスのシステム、清掃デバイスを制御する方法、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラム製品
JP6636289B2 (ja) * 2015-09-29 2020-01-29 東芝ライフスタイル株式会社 走行体装置
CN105511497B (zh) * 2016-02-05 2019-06-11 深圳前海勇艺达机器人有限公司 一种具备语音提示的机器人自动充电系统
CN105761363B (zh) * 2016-02-19 2018-08-14 海信集团有限公司 一种移动设备自助充电方法、移动设备及固定充电桩
US9904283B2 (en) 2016-03-08 2018-02-27 Fuji Xerox Co., Ltd. Systems and methods employing coded light to dock aerial drones, self-driving cars and surface robots
EP3430424B1 (en) 2016-03-15 2021-07-21 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and a method at the robotic cleaning device of performing cliff detection
JP6285979B2 (ja) * 2016-03-31 2018-02-28 本田技研工業株式会社 充電ステーションおよび自律走行作業車の充電ステーション誘導装置
CN109068908B (zh) 2016-05-11 2021-05-11 伊莱克斯公司 机器人清洁设备
CN107402571A (zh) * 2016-05-20 2017-11-28 富泰华工业（深圳）有限公司 声音强度定位引导系统及方法
JP6607162B2 (ja) * 2016-09-23 2019-11-20 カシオ計算機株式会社 ロボット、状態判定システム、状態判定方法及びプログラム
KR102613442B1 (ko) * 2016-10-12 2023-12-13 삼성전자주식회사 청소로봇 및 그 제어 방법
KR20180079962A (ko) * 2017-01-03 2018-07-11 삼성전자주식회사 로봇 청소기 및 그 제어 방법
KR101984101B1 (ko) * 2017-03-06 2019-05-30 엘지전자 주식회사 청소기 및 그 제어방법
JP6803281B2 (ja) * 2017-03-28 2020-12-23 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ 移動体基地複合体、移動体基地及び移動体誘導方法
DE102017109219A1 (de) * 2017-04-28 2018-10-31 RobArt GmbH Verfahren für die Roboternavigation
KR20220025250A (ko) 2017-06-02 2022-03-03 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치 전방의 표면의 레벨차를 검출하는 방법
TWI645276B (zh) * 2017-08-30 2018-12-21 世擘股份有限公司 自動充電方法以及清潔機器人
KR20200058400A (ko) 2017-09-26 2020-05-27 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치의 이동 제어
JP7107658B2 (ja) * 2017-10-11 2022-07-27 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 自律走行型掃除機及び自律走行型掃除機システム並びに移動体
KR102444693B1 (ko) * 2017-11-15 2022-09-20 삼성전자 주식회사 청소용 이동장치 및 그 제어방법
CN109830998A (zh) * 2017-11-23 2019-05-31 富泰华工业（深圳）有限公司 回充装置
TWI665068B (zh) * 2018-02-06 2019-07-11 世擘股份有限公司 自動清潔裝置以及自動充電方法
CN109062207B (zh) * 2018-08-01 2021-09-24 深圳乐动机器人有限公司 充电座的定位方法、装置、机器人和存储介质
CN211933894U (zh) 2018-08-01 2020-11-17 尚科宁家运营有限公司 机器人真空清洁器
AU2019365813B2 (en) * 2018-10-22 2023-02-02 Sharkninja Operating Llc Docking station for robotic cleaner
EP3887844B1 (en) 2018-11-28 2024-03-20 SharkNinja Operating LLC Optical beacon for autonomous device and autonomous device configured to use the same
US11426046B2 (en) * 2018-12-03 2022-08-30 Sharkninja Operating Llc Optical indicium for communicating information to autonomous devices
AU2020100041A4 (en) * 2019-01-11 2020-02-20 Bissell Inc. Artificial barrier for autonomous floor cleaner
CN109758044B (zh) * 2019-01-31 2021-04-02 莱克电气股份有限公司 清洁机器人利用充电座坐标记录的回归方法、存储介质、电子设备
JP7221416B2 (ja) * 2019-03-11 2023-02-13 美智縦横科技有限責任公司 ロボット掃除機及びその走行路状況の検出方法と制御方法
CN111766589A (zh) * 2019-03-12 2020-10-13 江苏美的清洁电器股份有限公司 检测组件、扫地机器人及检测其行走路况的方法和系统
CN109933073B (zh) * 2019-04-01 2020-12-01 珠海市一微半导体有限公司 一种机器人回座代码的自动生成方法
CN117064258A (zh) * 2019-06-25 2023-11-17 三星电子株式会社 机器人清洁器、站和清洁系统
US11403891B2 (en) 2019-11-01 2022-08-02 Gm Cruise Holdings Llc Autonomous setup and takedown of calibration environment for vehicle sensor calibration
KR102300790B1 (ko) * 2020-03-04 2021-09-09 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
KR102390039B1 (ko) * 2020-03-10 2022-04-25 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그 제어 방법
KR20220021980A (ko) * 2020-08-14 2022-02-23 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그 제어 방법
US12064082B2 (en) 2020-08-14 2024-08-20 Samsung Electronics Co., Ltd. Cleaning robot and controlling method thereof
EP3968051B1 (en) * 2020-09-15 2024-10-30 Infineon Technologies AG Guiding system for a robot, base station including such a guiding system, and method for guiding a robot
CN117281432A (zh) * 2022-06-17 2023-12-26 深圳以内创新科技有限公司 多功能清洁设备及清洁系统
DE102023201072B3 (de) 2023-02-09 2024-07-25 BSH Hausgeräte GmbH Annäherung eines Bodenroboters an eine Basisstation

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4777416A (en) * 1986-05-16 1988-10-11 Denning Mobile Robotics, Inc. Recharge docking system for mobile robot
KR940006561B1 (ko) * 1991-12-30 1994-07-22 주식회사 금성사 자동주행 청소용 로버트의 장애물 감지장치
US5568589A (en) * 1992-03-09 1996-10-22 Hwang; Jin S. Self-propelled cleaning machine with fuzzy logic control
US5440216A (en) * 1993-06-08 1995-08-08 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner
BE1008470A3 (fr) * 1994-07-04 1996-05-07 Colens Andre Dispositif et systeme automatique de depoussierage de sol et engin y adapte.
KR200155821Y1 (ko) 1997-05-12 1999-10-01 최진호 원격제어 진공청소기
WO1999028800A1 (fr) * 1997-11-27 1999-06-10 Solar & Robotics Ameliorations a des robots mobiles et a leur systeme de commande
US6532404B2 (en) 1997-11-27 2003-03-11 Colens Andre Mobile robots and their control system
US6496754B2 (en) * 2000-11-17 2002-12-17 Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. Mobile robot and course adjusting method thereof
US6883201B2 (en) * 2002-01-03 2005-04-26 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US7024278B2 (en) 2002-09-13 2006-04-04 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
KR20020079158A (ko) 2001-04-13 2002-10-19 엘지전자주식회사 진공청소기용 사이클론 집진장치
IL145680A0 (en) * 2001-09-26 2002-06-30 Friendly Robotics Ltd Robotic vacuum cleaner
DE10231391A1 (de) 2002-07-08 2004-02-12 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Bodenbearbeitungssystem
KR100468107B1 (ko) * 2002-10-31 2005-01-26 삼성광주전자 주식회사 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법
KR100492536B1 (ko) 2002-12-17 2005-06-02 엘지전자 주식회사 자동청소기의 충전유도장치
US20060062827A1 (en) * 2002-12-20 2006-03-23 Gel Dynamics, Llc Nutritional supplement composition and method
KR100561855B1 (ko) 2002-12-30 2006-03-16 삼성전자주식회사 로봇용 로컬라이제이션 시스템
KR100492538B1 (ko) 2003-01-06 2005-06-02 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 자동충전 복귀장치 및 방법
KR100492590B1 (ko) * 2003-03-14 2005-06-03 엘지전자 주식회사 로봇의 자동충전 시스템 및 복귀방법
US7133746B2 (en) * 2003-07-11 2006-11-07 F Robotics Acquistions, Ltd. Autonomous machine for docking with a docking station and method for docking
US7332890B2 (en) * 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods

Cited By (83)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101211186B (zh) * 2006-12-29 2010-12-08 财团法人工业技术研究院 可动装置回服务站的方法以及可动装置服务系统
CN101837779B (zh) * 2009-03-12 2015-06-03 福特全球技术公司 用于插电式混合动力电动车辆的自动寻找电连接的系统
CN101837779A (zh) * 2009-03-12 2010-09-22 福特全球技术公司 用于插电式混合动力电动车辆的自动寻找电连接的系统
US9033075B2 (en) 2009-03-12 2015-05-19 Ford Global Technologies, Llc Auto-seek electrical connection for a plug-in hybrid electric vehicle
CN103948353A (zh) * 2009-06-19 2014-07-30 三星电子株式会社 用于机器人清洁器的对接站和向机器人清洁器发射对接导向信号的方法
CN102480146A (zh) * 2010-11-30 2012-05-30 苏州宝时得电动工具有限公司 对接系统
CN102480156A (zh) * 2010-11-30 2012-05-30 苏州宝时得电动工具有限公司 对接方法
CN102480147A (zh) * 2010-11-30 2012-05-30 苏州宝时得电动工具有限公司 充电站
CN102475015A (zh) * 2010-11-30 2012-05-30 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备
CN102480156B (zh) * 2010-11-30 2014-12-17 苏州宝时得电动工具有限公司 对接方法
CN102480147B (zh) * 2010-11-30 2015-02-04 苏州宝时得电动工具有限公司 充电站
CN102480146B (zh) * 2010-11-30 2014-01-15 苏州宝时得电动工具有限公司 对接系统
CN102570519B (zh) * 2010-12-20 2014-12-17 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备
US9276419B2 (en) 2010-12-20 2016-03-01 Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd. Robot, a docking system and a docking method
CN102545284B (zh) * 2010-12-20 2014-12-17 苏州宝时得电动工具有限公司 对接系统
CN102545285A (zh) * 2010-12-20 2012-07-04 苏州宝时得电动工具有限公司 对接方法
CN102570519A (zh) * 2010-12-20 2012-07-11 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备
CN102545284A (zh) * 2010-12-20 2012-07-04 苏州宝时得电动工具有限公司 对接系统
CN102545285B (zh) * 2010-12-20 2014-11-26 苏州宝时得电动工具有限公司 对接方法
CN102856941A (zh) * 2011-06-30 2013-01-02 苏州宝时得电动工具有限公司 对接系统
CN102856941B (zh) * 2011-06-30 2014-12-17 苏州宝时得电动工具有限公司 对接系统
CN104040450A (zh) * 2012-01-17 2014-09-10 夏普株式会社 自走式电子设备
CN103315679A (zh) * 2012-03-23 2013-09-25 鸿奇机器人股份有限公司 清洁机器人及控制清洁机器人行为的方法
CN103365291B (zh) * 2012-03-29 2016-02-17 凌海科技企业股份有限公司 控制单元及使自动行走装置导向充电座的方法
CN103365291A (zh) * 2012-03-29 2013-10-23 凌海科技企业股份有限公司 控制单元及使自动行走装置导向充电座的方法
CN103676945A (zh) * 2012-08-31 2014-03-26 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 智能控制机器人移动至信号范围内的方法
CN103809213A (zh) * 2012-11-02 2014-05-21 财团法人工业技术研究院 接近物体检测方法与装置及使用其的移动平台
CN112641403A (zh) * 2013-01-18 2021-04-13 艾罗伯特公司 提供用于家庭环境控制的环境绘图的移动机器人
US11648685B2 (en) 2013-01-18 2023-05-16 Irobot Corporation Mobile robot providing environmental mapping for household environmental control
CN103986198A (zh) * 2013-02-07 2014-08-13 联润科技股份有限公司 自走式清洁设备充电方法及充电装置
CN103142183B (zh) * 2013-03-20 2015-09-16 哈尔滨工业大学 智能无线充电吸尘器系统
CN103142183A (zh) * 2013-03-20 2013-06-12 哈尔滨工业大学 智能无线充电吸尘器系统
CN105072966A (zh) * 2013-04-04 2015-11-18 夏普株式会社 自走式吸尘器
CN104252180A (zh) * 2013-06-28 2014-12-31 苏州宝时得电动工具有限公司 自动工作系统及其对接方法
CN104298241A (zh) * 2013-07-18 2015-01-21 联润科技股份有限公司 自走式移动设备回充导引方法
CN104750104A (zh) * 2013-12-27 2015-07-01 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备回归对接控制系统
CN104750104B (zh) * 2013-12-27 2018-05-08 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备回归对接控制系统
CN103941306A (zh) * 2014-01-13 2014-07-23 苏州爱普电器有限公司 清洁机器人及用于控制其避开障碍物的方法
CN103941307B (zh) * 2014-01-13 2018-02-16 苏州爱普电器有限公司 一种清洁机器人及用于控制其避开障碍物的方法
CN103941306B (zh) * 2014-01-13 2017-02-01 苏州爱普电器有限公司 清洁机器人及用于控制其避开障碍物的方法
CN103941307A (zh) * 2014-01-13 2014-07-23 苏州爱普电器有限公司 一种清洁机器人及用于控制其避开障碍物的方法
CN104808656A (zh) * 2014-01-24 2015-07-29 苏州宝时得电动工具有限公司 基于定位系统的回归引导方法及其系统
CN104977929A (zh) * 2014-04-09 2015-10-14 燕成祥 导引式清洁装置与导引式清洁组
CN104977929B (zh) * 2014-04-09 2019-04-12 燕成祥 导引式清洁装置与导引式清洁组
CN103950536A (zh) * 2014-04-30 2014-07-30 李颖 侦察用无人直升机系统
CN103963968A (zh) * 2014-04-30 2014-08-06 李颖 遥控无人直升侦察机系统
CN103941735A (zh) * 2014-05-05 2014-07-23 苏州爱普电器有限公司 地面清洁机器人及用于控制其避开障碍物的方法
CN106470587A (zh) * 2014-07-07 2017-03-01 卡尔·弗罗伊登伯格公司 可移动的设备
CN104589345A (zh) * 2014-12-01 2015-05-06 嘉兴市德宝威微电子有限公司 公共场所可自由行动的机器人和系统
CN105809944A (zh) * 2014-12-30 2016-07-27 Tcl集团股份有限公司 机器人、充电设备、充电对准方法和充电系统
CN104950889A (zh) * 2015-06-24 2015-09-30 美的集团股份有限公司 机器人充电座及具有其的机器人
CN105119338A (zh) * 2015-09-10 2015-12-02 珠海市一微半导体有限公司 移动机器人充电控制系统及方法
CN105223951B (zh) * 2015-09-14 2018-01-26 苏州爱普电器有限公司 自移动机器人
CN105223951A (zh) * 2015-09-14 2016-01-06 苏州爱普电器有限公司 自移动机器人
CN105511473A (zh) * 2016-01-08 2016-04-20 莱克电气股份有限公司 机器人充电座及其引导机器人回归充电的方法
CN106081081A (zh) * 2016-06-21 2016-11-09 深圳市博飞航空科技有限公司 可自动靠近垂直面的无人飞行器及控制方法
CN106078723A (zh) * 2016-06-24 2016-11-09 西安旭霆信息技术有限公司 基于自动寻址充电的机器人系统
CN107562042A (zh) * 2016-06-30 2018-01-09 苏州宝时得电动工具有限公司 信号发生装置、自移动机器人系统及信号发生方法
CN107562042B (zh) * 2016-06-30 2023-11-10 苏州宝时得电动工具有限公司 信号发生装置、自移动机器人系统及信号发生方法
CN106239504B (zh) * 2016-07-29 2019-05-07 北京小米移动软件有限公司 清洁机器人及其控制方法
CN106239504A (zh) * 2016-07-29 2016-12-21 北京小米移动软件有限公司 清洁机器人及其控制方法
CN106406316A (zh) * 2016-10-26 2017-02-15 山东大学 家庭智能陪护机器人的自主充电系统及其充电方法
CN106406316B (zh) * 2016-10-26 2023-07-11 山东大学 家庭智能陪护机器人的自主充电系统及其充电方法
CN106725129A (zh) * 2017-03-31 2017-05-31 上海思依暄机器人科技股份有限公司 一种机器人及基于机器人的清洁系统
CN107713920B (zh) * 2017-09-25 2022-06-03 北京石头创新科技有限公司 自动清洁设备及其充电的方法
CN107713920A (zh) * 2017-09-25 2018-02-23 北京石头世纪科技有限公司 自动清洁设备及其充电的方法
CN108340376A (zh) * 2017-12-27 2018-07-31 温州职业技术学院 自动室内环境健康监测与电器控制机器人
CN110323792A (zh) * 2018-03-29 2019-10-11 深圳市三诺数字科技有限公司 一种音响主动充电系统及方法
CN110838144A (zh) * 2018-08-15 2020-02-25 杭州萤石软件有限公司 一种充电设备识别方法、移动机器人和充电设备识别系统
US11715293B2 (en) 2018-08-15 2023-08-01 Hangzhou Ezviz Software Co., Ltd. Methods for identifying charging device, mobile robots and systems for identifying charging device
CN111092457A (zh) * 2018-10-19 2020-05-01 佛山市顺德区美的饮水机制造有限公司 饮水机及其充电方法、装置、设备和存储介质
CN109471442A (zh) * 2018-12-11 2019-03-15 珠海市微半导体有限公司 机器人直线回座时遇到障碍物的处理方法和芯片及机器人
CN109471442B (zh) * 2018-12-11 2022-03-04 珠海一微半导体股份有限公司 机器人直线回座时遇到障碍物的处理方法和芯片及机器人
CN109955253A (zh) * 2019-04-01 2019-07-02 珠海市一微半导体有限公司 机器人寻找充电座位置的方法
CN111844012A (zh) * 2019-04-29 2020-10-30 燕成祥 机器人与充电站对接的方法
CN110162047A (zh) * 2019-05-21 2019-08-23 福建天泉教育科技有限公司 机器人自动充电引导方法及其系统
CN110448232B (zh) * 2019-08-14 2021-05-18 成都普诺思博科技有限公司 基于云平台的智能清洁机器人管理系统
CN110448232A (zh) * 2019-08-14 2019-11-15 成都普诺思博科技有限公司 基于云平台的智能清洁机器人管理系统
CN112748726A (zh) * 2019-10-31 2021-05-04 珠海市一微半导体有限公司 一种机器人的正面上座充电的控制方法、芯片及机器人
CN111358369A (zh) * 2020-03-09 2020-07-03 广东美的制冷设备有限公司 回充电系统及其控制方法、控制器、计算机可读存储介质
CN112234665A (zh) * 2020-09-03 2021-01-15 深圳拓邦股份有限公司 一种充电座避让方法、装置、充电装置及存储介质
CN112234665B (zh) * 2020-09-03 2022-08-16 深圳拓邦股份有限公司 一种充电座避让方法、装置、充电装置及存储介质
CN112190184A (zh) * 2020-09-27 2021-01-08 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 机器人自动返回方法、装置以及电子设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN1768683B (zh) 2012-09-05
NL1028928A1 (nl) 2006-05-01
AU2005201674B2 (en) 2007-10-11
GB2419686B (en) 2007-09-19
RU2303387C2 (ru) 2007-07-27
SE0500913L (sv) 2006-04-28
NL1028928C2 (nl) 2006-08-21
KR20060037008A (ko) 2006-05-03
RU2005114218A (ru) 2007-01-10
US7489985B2 (en) 2009-02-10
FR2877110A1 (fr) 2006-04-28
DE102005020311A1 (de) 2006-05-04
GB0509075D0 (en) 2005-06-08
JP2006127448A (ja) 2006-05-18
GB2419686A (en) 2006-05-03
SE527917C2 (sv) 2006-07-11
KR100656701B1 (ko) 2006-12-13
FR2877110B1 (fr) 2010-12-10
AU2005201674A1 (en) 2006-05-11
US20060087273A1 (en) 2006-04-27
JP4084806B2 (ja) 2008-04-30
DE102005020311B4 (de) 2013-10-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1768683A (zh) 机器人清洁器系统和返回外部充电装置的方法
CN1295577C (zh) 清洁机器人的自动充电系统及方法
CN100551321C (zh) 自动吸尘器及其控制方法
CN1250148C (zh) 自动清洁器及其系统和控制方法
CN1876336A (zh) 使自行机器人自动返回到充电站的系统和方法
CN1284177A (zh) 移动机器人及其控制系统的改进
CN1923469A (zh) 用于将机器人清洁器返回充电装置的系统和方法
CN1864944A (zh) 自行机器人的位置识别系统
CN1245140C (zh) 机器人吸尘器系统及其与充电设备对接方法
CN1285317C (zh) 自动行走吸尘器的自动充电装置和方法
AU767561B2 (en) Robot cleaner, system employing the same and method for reconnecting to external recharging device
CN100343026C (zh) 机器人清洁器和机器人清洁系统及其控制方法
CN1106913C (zh) 移动式机器人和它的路径调节方法
CN1759797A (zh) 机器人清洁器坐标修正方法及机器人清洁器系统
CN1727131A (zh) 用于呼叫移动机器人的装置和方法
CN1853874A (zh) 移动机器人位置计算系统和充电站返回系统及其使用方法
CN1636491A (zh) 自动吸尘器及其控制方法
WO2014029365A1 (zh) 智能机器人及其移动至最亮位置的方法
CN1823672A (zh) 自动清洁器及其控制方法
CN1799489A (zh) 一种自动吸尘器工作路径的控制方法
KR100264832B1 (ko) 컴퓨터를 이용한 로봇 청소기 제어장치 및 그 방법
KR101193685B1 (ko) 자동청소시스템 및 자동청소시스템의 제어방법
CN1467139A (zh) 一种纸币对中快速装置
CN1784648A (zh) 具有自动电动再充电的自治系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C12 Rejection of a patent application after its publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Open date: 20060510

C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20120905

Termination date: 20160425