JPWO2012035652A1 - 液圧ブレーキシステム - Google Patents

Abstract

液圧ブレーキシステムの改良を図る。共通通路（１０２）には、複数のブレーキシリンダ（４２，５２）が接続されるとともに、動力式液圧発生装置（６５）、リザーバ（８２）が接続される。動力式液圧発生装置（６５）と共通通路（１０２）との間に液圧制御弁群（１１９Ａ）が設けられ、共通通路（１０２）とリザーバ（８２）との間に液圧制御弁群（１１９Ｄ）が設けられる。液圧制御弁群（１１９Ａ、Ｄ）は、それぞれ、リニア式制御弁（１１２，１１６）と、ＯＮＯＦＦ式制御弁（１１４，１１８）とを含む。そのため、これらの間にＯＮＯＦＦ式制御部（１１４，１１８）が設けられない場合に比較して、共通通路（１０２）の液圧の変化勾配を大きくすることができ、複数のブレーキシリンダ（４２，５２）の液圧の変化勾配を大きくすることができる。

Description

本発明は、車輪の回転を抑制する液圧ブレーキを備えた液圧ブレーキシステムに関するものである。

特許文献１に記載の液圧ブレーキシステムには、(a)マニュアル式液圧発生装置と、(b)ポンプ装置とアキュムレータとを含む動力式液圧発生装置と、(c)リザーバと、(d)複数のブレーキシリンダが接続された共通通路と、(e)共通通路と動力式液圧発生装置との間と、共通通路とリザーバとの間とに、それぞれ設けられた増圧側、減圧側のリニア式制御弁と、(f)共通通路とマニュアル式液圧発生装置と間に設けられたＯＮＯＦＦ式制御弁と、(g)リニア式制御弁とＯＮＯＦＦ式制御弁とを制御することにより、共通通路の液圧を制御する液圧制御装置とが含まれる。この液圧ブレーキシステムにおいて、ブレーキの解除時に、ＯＮＯＦＦ式制御弁が閉状態から開状態に切り換えられる前に、減圧側のリニア式制御弁が開状態とされる。それによって、ブレーキシリンダの液圧を速やかに大気圧に戻すことが可能となり、引きずりを良好に防止することができる。
特許文献２に記載の液圧ブレーキシステムには、(a)マニュアル式液圧発生装置と、(b)動力式液圧発生装置と、(c)リザーバと、(d)共通通路と、(e)共通通路と動力式液圧発生装置との間に設けられた増圧側のリニア式制御弁と、(x)共通通路とブレーキシリンダの各々との間にそれぞれ個別に設けられた複数の個別保持弁と、(y)ブレーキシリンダの各々とリザーバとの間にそれぞれ個別に設けられた複数の個別減圧弁とが含まれ、複数の個別減圧弁のうちの少なくとも１つがリニア式制御弁とされ、その個別減圧弁であるリニア式制御弁の制御により共通通路の液圧が制御される。個別減圧弁を利用して共通通路の液圧が制御されるため、電磁弁の個数を減らすことができる。
特許文献３に記載の液圧ブレーキシステムには、(a)マニュアル式液圧発生装置と、(b)動力式液圧発生装置と、(c)リザーバと、(d)共通通路と、(p)共通通路とブレーキシリンダの各々との間に互いに並列に設けられた複数の増圧側個別リニア式制御弁と、(q)前記ブレーキシリンダの各々と前記リザーバとの間に互いに並列に設けられた複数の減圧側個別リニア式制御弁とが含まれる。ブレーキシリンダの目標液圧、目標流量に基づいて取得された供給電流量が、複数の増圧用個別リニア式制御弁のうちの１つ以上に分配される。複数の個別リニア式制御弁を設ければ、ブレーキシリンダにおける作動液の流入流量、流出流量を大きくすることができる。
特許文献４には、複数のアクチュエータに対応して１つのリニア弁が設けられたトランスミッションが記載されている。アクチュエータとリニア弁とを１対１に設ける場合に比較して、リニア弁の個数を減らすことができ、コストダウンを図ることができる。

特開２０１０−４２７４３ 特開２００６−２６４６７５ 特開２００６−２４０３３９ 特開２００８−１５７４２５

本発明の課題は、液圧ブレーキシステムの改良を図ることである。

課題を解決するための手段および効果

本願発明に係る液圧ブレーキシステムは、１つ以上のブレーキシリンダと、液圧発生装置とリザーバとの少なくとも一方との間に、互いに並列に設けられたリニア式制御弁とＯＮＯＦＦ式制御弁とを含むものとされる。
このように、１つ以上のブレーキシリンダと液圧発生装置との間と、１つ以上のブレーキシリンダとリザーバとの間との少なくとも一方に、リニア式制御弁とＯＮＯＦＦ式制御弁とが並列に設けられるため、これらの間にリニア式制御弁のみが設けられている場合に比較して、１つ以上のブレーキシリンダに供給される作動液の流量と１つ以上のブレーキシリンダから流出させられる作動液の流量との少なくとも一方を大きくすることができ、１つ以上のブレーキシリンダの液圧の変化速度を大きくすることができる。

特許請求可能な発明

以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、少なくとも、請求の範囲に記載された発明である「本発明」ないし「本願発明」を含むが、本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組を、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。

(１)車両に設けられ、液圧発生装置およびリザーバを備えた液圧源と、
前記車両に設けられた複数の車輪に対応して設けられ、それら複数の車輪の回転を抑制する複数の液圧ブレーキと、
それら複数の液圧ブレーキのうちの１つ以上のブレーキシリンダと前記液圧発生装置との間と、前記１つ以上のブレーキシリンダと前記リザーバとの間との少なくとも一方に設けられた液圧制御弁群とを備えた制御弁装置と
を含む液圧ブレーキシステムであって、
前記少なくとも一方の液圧制御弁群が、それぞれ、互いに並列に設けられ、
(a)ソレノイドへの供給電流のＯＮＯＦＦ制御により開閉させられる少なくとも１つのＯＮＯＦＦ式制御弁と、
(b)ソレノイドへの供給電流量の連続的な制御により高圧側と低圧側との差圧を連続的に制御可能な少なくとも１つのリニア式制御弁と
を有することを特徴とする液圧ブレーキシステム。
液圧発生装置は、運転者のブレーキ操作部材の操作により液圧を発生させ得るマニュアル式の液圧発生装置を含むものであっても、運転者のブレーキ操作部材の操作とは関係なく、電力の供給により作動させられて液圧を発生させ得る動力式液圧発生装置を含むものであってもよい。
液圧制御弁群は、１つ以上のブレーキシリンダと液圧発生装置との間に設けても、１つ以上のブレーキシリンダとリザーバとの間に設けても、これらの両方に設けてもよい。
(２)当該液圧ブレーキシステムが、前記複数の液圧ブレーキのブレーキシリンダが接続された共通通路を含み、前記液圧制御弁群が、前記共通通路と前記液圧発生装置との間と、前記共通通路と前記リザーバとの間との少なくとも一方に設けることができる。
本項に記載の液圧ブレーキシステムにおいては、液圧発生装置とリザーバとの少なくとも一方と共通通路との間に、ＯＮＯＦＦ式制御弁とリニア式制御弁とが互いに並列に設けられ、共通通路に接続された複数のブレーキシリンダの液圧が共通に制御される。そのため、特許文献３に記載の液圧ブレーキシステムにおけるように、１つのブレーキシリンダに対して複数のリニア式制御弁が互いに並列に設けられるのに比較して、リニア式制御弁の個数を減らすことができ、コストアップを抑制することができる。
(３)前記ＯＮＯＦＦ式制御弁が、弁子および弁座と、スプリングと、コイルおよびプランジャを備えたソレノイドとを含むＯＮＯＦＦ式電磁シーティング弁である
(４)前記リニア式制御弁が、弁子および弁座と、スプリングと、コイルおよびプランジャを備えたソレノイドとを含むリニア式電磁シーティング弁である。
ＯＮＯＦＦ式制御弁、リニア式制御弁の各々は、スプール弁としてもシーティング弁としてもよいが、シーティング弁とした方が、閉時において高い液密性が得られるため、望ましい。
例えば、ソレノイドのコイルに電流（以下、単に、ソレノイドに電流と略称する）が供給されない間、スプリングの付勢力により弁子を弁座に着座させる常閉弁としたり、スプリングの付勢力により弁子を弁座から離間させる常開弁としたりすることができる。
ソレノイドへの供給電流量の大きさが連続的に制御されるのがリニア式制御弁であり、供給電流のＯＮＯＦＦ制御が行われるのがＯＮＯＦＦ式制御弁である。ＯＮＯＦＦ式制御弁については、ＯＮ状態とＯＦＦ状態とに交互に切り換える制御（デューティ制御、パルス制御）が行われる場合もある。実施例において詳述するように、デューティ制御により、ＯＮＯＦＦ式制御弁、あるいは、液圧制御弁群全体の脈動を抑制できる場合もある。
リニア式制御弁とＯＮＯＦＦ式制御弁とでは、構造はほぼ同様であるが、ソレノイドへの供給電流を制御する駆動回路が異なるのが普通であり、ＯＮＯＦＦ式制御弁用の駆動回路はリニア式制御弁用の駆動回路より一般的に安価である。また、ＯＮＯＦＦ式制御弁用の駆動回路を、予め定められた周波数でのデューティ制御が可能な回路とすることができ、その場合には、より一層、安価にすることができる。予め定められた周波数とは、例えば、液圧制御弁群の構造等で決まる脈動を抑制し得る周波数としたり、ＯＮＯＦＦ式制御弁の制御において通常用いられる周波数としたりすること等ができる。
(５)前記液圧発生装置が、電力の供給により作動させられ、液圧を発生させる動力式液圧発生装置を含み、その動力式液圧発生装置が前記共通通路に接続され、かつ、前記制御弁装置が、前記動力式液圧発生装置と前記共通通路との間に設けられた増圧側液圧制御弁群を含む。
(６)前記複数のブレーキシリンダのうちの１つ以上が、それぞれ、前記共通通路に個別通路を介して接続されるとともに、前記液圧発生装置が、運転者のブレーキ操作部材の操作により液圧を発生させるマニュアル式液圧発生装置を含み、そのマニュアル式液圧発生装置が、前記個別通路のうちの少なくとも１つに接続された。
本項に記載の液圧ブレーキシステムにおいては、動力式液圧発生装置が共通通路に接続されるが、マニュアル式液圧発生装置は共通通路に接続されていない。そのため、マニュアル式液圧発生装置の液圧を利用して、共通通路の液圧を制御することが困難である。
一方、特許文献１，２に記載のブレーキシステムにおけるように、マニュアル式液圧発生装置が共通通路にＯＮＯＦＦ式制御弁を介して接続されている場合には、ＯＮＯＦＦ式制御弁を制御することによって、共通通路に供給される作動液の流量を大きくすることができ、複数のブレーキシリンダに供給される作動液の流量を大きくすることができる。
それに対して、マニュアル式液圧発生装置が共通通路に接続されていない液圧ブレーキシステムにおいて、動力式液圧発生装置と共通通路との間に、リニア式制御弁とＯＮＯＦＦ式制御弁とが互いに並列に設けられれば、マニュアル式液圧発生装置の液圧を利用しなくても、動力式液圧発生装置の液圧を利用して、複数のブレーキシリンダに供給される作動液の液量を大きくすることができる。
また、マニュアル式液圧発生装置が個別通路に接続されているため、システム異常時に、より確実に、ブレーキシリンダに液圧を供給することが可能となる。
さらに、動力式液圧発生装置の液圧はマニュアル式液圧発生装置の液圧より安定しているため、動力式液圧発生装置の液圧を利用した方が、共通通路の液圧を精度よく制御することが可能となる。
なお、液圧発生装置が、２つのマニュアル式液圧発生装置を含み、それぞれ、左前輪のブレーキシリンダが接続された個別通路と、右前輪のブレーキシリンダが接続された個別通路とに接続されるようにすることができる。
また、本願発明は、マニュアル式液圧発生装置が共通通路に接続されている液圧ブレーキシステムに適用することができる。
(７)前記少なくとも一方の液圧制御弁群が、それぞれ、１つのリニア式制御弁と１つ以上のＯＮＯＦＦ式制御弁とを含む。
液圧発生装置とリザーバとのうちの少なくとも一方と、共通通路との間に、互いに並列に、１つのリニア式制御弁と１つ以上のＯＮＯＦＦ式制御弁とが設けられる。リニア式制御弁、ＯＮＯＦＦ式制御弁の個数は問わないが、コストアップ抑制の観点から、リニア式制御弁を１つ設け、流量不足を補うために、必要な個数だけＯＮＯＦＦ式制御弁を設けることが望ましい。
なお、流量不足を補うためにＯＮＯＦＦ式制御弁の個数を増やすのではなく、ＯＮＯＦＦ式制御弁の開口面積を調節することもできる。
また、増圧側の流量不足を補うためには、動力式液圧発生装置を、高い液圧を出力可能なもの（動力式液圧発生装置の能力をアップさせる）こともできる。
さらに、液圧発生装置と共通通路との間に設けられた増圧側液圧制御弁群と、リザーバと共通通路との間に設けられた減圧側液圧制御弁群とで、構造（リニア式制御弁、ＯＮＯＦＦ式制御弁の個数等）は同じであっても、異なっていてもよい。
(８)前記液圧制御弁群が、(a)互いに並列に設けられた１つ以上のリニア式制御弁および１つ以上のＯＮＯＦＦ式制御弁と、(b)前記１つ以上のＯＮＯＦＦ式制御弁のうちの少なくとも１つと直列に設けられた絞りとを含む。
増圧側液圧制御弁群において、共通通路に供給される作動液の流量は、共通通路（低圧側）と液圧発生装置（高圧側）との差圧、流路面積（制御弁の開口面積）等で決まる。流量は、流路面積が同じ場合には差圧が大きいほど大きくなり、差圧が同じ場合には流路面積が大きいほど大きくなる。
差圧が任意の大きさである場合に、(i)共通通路の液圧制御において要求される可能性がある最大流量ｑｒｅｆと、(ii)その差圧においてリニア式制御弁において許容される最大流量ｑａ*と、ＯＮＯＦＦ式制御弁において実現可能な最大流量ｑｂ*との合計流量Ｑとを比較して、合計流量Ｑが要求される最大流量ｑｒｅｆより小さくならないように（Ｑ≧ｑｒｅｆ）、リニア式制御弁、ＯＮＯＦＦ式制御弁の個数が決定される。
合計流量Ｑは、ｎ，ｍを、それぞれ、リニア式制御弁、ＯＮＯＦＦ式制御弁の個数とした場合に、式
Ｑ＝ｎ・ｑａ*＋ｍ・ｑｂ*
で表される大きさとなる。
共通通路の液圧制御において要求され得る最大流量ｑｒｅｆとは、例えば、その差圧において目標液圧の増加勾配が予定される最大勾配である場合の値とすることができる。また、リニア式制御弁において許容される最大流量ｑ*とは、実施例において詳述するように、リニア式制御弁が常閉弁である場合に、その差圧において、ソレノイドや駆動回路で決まる供給可能な最大電流が供給された場合の開口面積で決まる値である。さらに、ＯＮＯＦＦ式制御弁における最大流量とは、ソレノイドへの供給電流がＯＮ状態、あるいは、ＯＦＦ状態とされた場合の開口面積で決まる値である。なお、リニア式制御弁、ＯＮＯＦＦ式制御弁における最大流量は、その制御弁内において、最も断面積が小さい部分の断面積で決まる。
合計の流量Ｑと共通通路の液圧制御において要求される流量ｑｒｅｆとが同じとなるようにＯＮＯＦＦ式制御弁を設けることが望ましいが、合計の流量Ｑの方が要求流量ｑｒｅｆより大きい場合には、ＯＮＯＦＦ式制御弁のうちの少なくとも１つと直列に絞り（例えば、オリフィスとすることもできる）を設け、流路面積を小さくすることができる。
また、絞りを設けることにより、ＯＮＯＦＦ式制御弁において発生させられる振動（脈動）を抑制できる場合がある。

(９)当該ブレーキシステムが、前記制御弁装置を制御することにより、前記１つ以上のブレーキシリンダの液圧を制御する液圧制御装置を含むものとすることができる。
(１０)当該ブレーキシステムが、前記制御弁装置を制御することにより、前記共通通路の液圧を制御する液圧制御装置を含むものとすることができる。
共通通路に１つ以上のブレーキシリンダが接続されている場合には、共通通路の液圧の制御により１つ以上のブレーキシリンダの液圧が制御される。また、１つ以上のブレーキシリンダが共通通路に接続されていても、接続されていなくても、１つ以上のブレーキシリンダの液圧は、その１つ以上のブレーキシリンダに対応して設けられた液圧制御弁装置（共通通路に対応してた設けられた液圧制御弁装置が１つ以上のブレーキシリンダに対応して設けられた液圧制御弁装置である場合もある）の制御により、制御される。そのため、以下、液圧制御装置において、共通通路の目標液圧、共通通路の実際の液圧を、１つ以上のブレーキシリンダの目標液圧、１つ以上のブレーキシリンダの実際の液圧と読み替えて適用することができる。
(１１)前記液圧制御装置が、
(i)前記少なくとも１つのＯＮＯＦＦ式制御弁の閉状態において、前記少なくとも１つのリニア式制御弁のソレノイドへの供給電流量を連続的に制御するリニア弁単独制御部と、
(ii)前記少なくとも１つのリニア式制御弁のソレノイドへの供給電流量を連続的に制御するとともに、前記少なくとも１つのＯＮＯＦＦ式制御弁のソレノイドへの供給電流のＯＮＯＦＦを制御するＯＮＯＦＦ弁併用制御部との少なくとも一方を含むものとすることができる。
ＯＮＯＦＦ弁併用制御部によって、リニア式制御弁とＯＮＯＦＦ式制御弁との両方が制御されるが、ＯＮＯＦＦ式制御弁については、ソレノイドへの供給電流のＯＮ状態とＯＦＦ状態を交互に切り換えることにより、作動液の平均的な流量を制御することも可能である。ＯＮＯＦＦ式制御弁の制御には、デューティ制御、パルス制御、連続ＯＮ制御等が含まれる。
なお、(iii)ＯＮＯＦＦ式制御弁の制御により（リニア式制御弁が制御されないで）、共通通路の液圧が制御されるようにすることもできる。

(１２)前記液圧制御装置が、前記共通通路の液圧制御における要求応答速度と要求精度との少なくとも一方に基づいて、前記リニア弁単独制御部と前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部とのいずれかを選択する制御部選択部を含むものとすることができる。
［要求応答速度に基づく場合］
共通通路の液圧制御における要求応答速度は車両の状態で決まる。車両の状態には、車両の走行状態と車両に搭載された装置の状態とが含まれ、車両に搭載された装置の状態には、運転者によるブレーキ操作部材の操作状態が含まれる。具体的には、車両の状態に基づいてブレーキ液圧制御が行われる場合の、その液圧制御の種類（液圧制御の目的等）で決まる場合、液圧制御における共通通路の目標液圧の変化速度で決まる場合等がある。目標液圧の変化速度で決まる要求応答速度は、運転者のブレーキ操作部材の操作状態で決まる速度であると考えることができる。
例えば、要求応答速度が、第１しきい値より大きい場合にＯＮＯＦＦ弁併用制御部が選択され、第１しきい値以下である場合にリニア弁単独制御部が選択されるようにすることができる。第１しきい値は、例えば、リニア式制御弁において許容され得る最大流量に基づいて決まる値（固定値）としたり、その時点においてリニア式制御弁において許容され得る最大流量で決まる値（可変値）としたりすることができる。その時点において許容され得る最大流量は、高圧側と低圧側との差圧等で決まる。
このように、第１しきい値は、最大流量に基づいて決まる値とすることができるが、最大流量より小さい値とすることが望ましい。例えば、第１しきい値がリニア式制御弁の最大流量とされ、要求応答速度が第１しきい値より大きくなった場合にＯＮＯＦＦ弁併用制御が開始されるようにすると、その時点の差圧の大きさ等により、要求応答速度を実現できない場合がある。また、要求応答速度の増加に伴って実際のブレーキシリンダ液圧の変化速度が連続して増加しない場合もある。それに対して、第１しきい値が最大流量より小さい値に設定されれば、要求応答速度が実現できなくなったり、ブレーキシリンダ液圧の変化速度が不連続になったりすることを回避することが可能となる。
また、要求応答速度のうちの行われる液圧制御の目的等で決まる要求応答速度（主要求応答速度）に基づいて第１しきい値を決定し、要求応答速度のうちの運転者のブレーキ操作状態で決まる要求応答速度（副要求応答速度）が第１しきい値より大きいか否かでリニア弁単独制御部とＯＮＯＦＦ弁併用制御部とのいずれかが選択されるようにすることもできる。例えば、主要求応答速度が大きい場合に小さい場合より第１しきい値を小さい値とすることができる。そして、副要求応答速度が第１しきい値より大きい場合にＯＮＯＦＦ弁併用制御部が選択され、第１しきい値以下である場合にリニア弁単独制御部が選択されるようにすることができる。
なお、本項に記載の要求応答速度には、実施例に記載の制御種別要求応答速度と個別要求流量との少なくとも一方が含まれると考えることができる。
［要求精度に基づく場合］
液圧制御において要求される精度は、行われるブレーキ液圧制御の種類（目的）で決まる場合、運転者のブレーキ操作部材の操作状態で決まる場合等がある。例えば、緊急時アシスト制御が行われる場合には要求精度は低く、通常操作時制御（緊急操作でない場合の制御）が行われる場合には要求精度は高いと考えることができる。また、運転者のブレーキ操作部材の操作開始時、操作速度が設定速度以上である場合には要求精度は低いが、操作部材の操作ストロークや操作力がほぼ一定に保たれている場合には要求精度は高いと考えることができる。要求精度は、段階的に表したり、連続的に表したりすることができる。例えば、ブレーキ操作速度が大きくなるのに伴って要求精度が連続的に低くなるように表すこともできる。
リニア弁単独制御においては、ＯＮＯＦＦ弁併用制御における場合より高い精度の液圧制御を実現することができる。そのため、要求精度が高い場合にはリニア弁単独制御が行われ易くし、要求精度が低い場合にはＯＮＯＦＦ弁併用制御が行われ易くするようにすることができる。
なお、本項に記載の要求精度には、実施例に記載の制御種別要求精度と個別要求精度との少なくとも一方が含まれると考えることができる。
緊急時アシスト制御は、緊急操作時アシスト制御と、前方車両との相対位置関係に基づいて作動させる衝突回避制御との少なくとも一方を含むものとすることができる。
［要求応答速度と要求精度との両方に基づく場合］
例えば、要求応答速度が、要求精度（のレベル）で決まる第２しきい値より大きい場合にＯＮＯＦＦ弁併用制御が行われ、第２しきい値以下である場合にリニア弁単独制御が行われるようにすることができる。
第２しきい値は、リニア式制御弁において許容される最大流量と要求精度のレベルとに基づいて決まる値とすることができ、要求精度が高い場合は低い場合より大きくなる値とすることができる。要求精度のレベルが低い場合には、要求応答速度が小さい場合にＯＮＯＦＦ弁併用制御が行われることによって精度が低くなっても差し支えないと考えられる。それに対して、要求精度のレベルが高い場合には、できる限り要求リニア弁単独制御が行われる方が望ましい。
第２しきい値は、少なくとも、要求精度で決定されるのであり、要求精度に加えて、例えば、共通通路の液圧、目標液圧等の他の要因も考慮して決めることもできる。
(１３)前記液圧制御装置が、前記共通通路の液圧制御における要求流量が第３しきい値より大きい場合に前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部を選択し、前記第３しきい値以下である場合に前記リニア弁単独制御部を選択する要求流量対応制御部選択部を含むものとすることができる。
共通通路の要求流量は、共通通路の目標液圧の変化速度とブレーキシリンダの液圧変化特性とに基づいて決定することができる。共通通路の目標液圧は、原則として、複数のブレーキシリンダの共通の目標液圧に対応する。要求流量は、原則として、目標液圧の変化速度が大きい場合は小さい場合より大きい値となる。また、目標液圧は、運転者によるブレーキ操作部材の操作状態と、車両に搭載された装置の状態と、車両の走行状態とのうちの１つ以上に基づいて取得することができる。
第３しきい値は、上述の第１しきい値としたり、第２しきい値としたりすること等ができる。
(１４)前記液圧制御装置が、前記共通通路の液圧制御において要求される振動抑制のレベルに基づいて、前記リニア弁単独制御部と前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部とのいずれかを選択する許容振動レベル依拠制御部選択部を含むものとすることができる。
要求される振動抑制レベルは、許容される振動のレベルに対するものであり、例えば、緊急時アシスト制御においては通常操作時液圧制御における場合より、要求される振動抑制のレベルは低い、換言すれば、許容される振動のレベルは高いと考えることができる。そのため、緊急時アシスト制御においては、ＯＮＯＦＦ弁併用制御が行われ易くすることができる。
リニア弁単独制御部とＯＮＯＦＦ弁併用制御部とを比較すると、一般的には、リニア式制御弁において発生する振動はＯＮＯＦＦ式制御弁において発生する振動より小さいため、リニア弁単独制御部による制御中の方がＯＮＯＦＦ弁併用制御部による制御中より振動が小さい。しかし、ＯＮＯＦＦ弁併用制御部においては、リニア式制御弁の制御により生じる振動とＯＮＯＦＦ式制御弁の制御により生じる振動とが相殺されるように、リニア式制御弁、ＯＮＯＦＦ式制御弁の制御が行われるようにすることも可能である。
以上の事情を考慮して、振動抑制のレベルに基づいてリニア弁単独制御部とＯＮＯＦＦ弁併用制御部とのいずれかが選択されるようにすることができる。
(１５)前記液圧制御装置が、(a)前記共通通路の液圧制御における要求流量が、第４しきい値より大きい場合に前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部を選択し、前記第４しきい値以下である場合にリニア弁単独制御部を選択するしきい値対応選択部と、(b)前記第４しきい値を、(i)前記共通通路の実際の液圧と、(ii)前記共通通路の目標液圧と、(iii)液圧制御の種類で決まる要求の１つ以上と、(iv)前記少なくとも１つのリニア式制御弁において許容される最大流量とのうちの１つ以上に基づいて決定する第４しきい値決定部とを含むものとすることができる。
(i)、(ii)、(iv)について
リニア式制御弁において許容される作動液の最大流量は、共通通路の液圧や目標液圧等で決まる。
リニア式制御弁が、液圧発生装置と共通通路との間に設けられた増圧リニア式制御弁である場合には、その増圧側リニア式制御弁において許容される最大流量は、共通通路の液圧が低い場合は高い場合より大きくなる。差圧が大きくなるからである。そこで、要求流量の第４しきい値を実際の共通通路の液圧あるいは目標液圧が低い場合は高い場合より大きい値に決定することが望ましい。
また、リニア式制御弁が、共通通路とリザーバとの間に設けられた減圧側リニア式制御弁である場合には、共通通路の液圧が高い場合は低い場合より最大流量が大きくなる。そこで、要求流量の第４しきい値を実際の共通通路の液圧あるいは目標液圧が高い場合は低い場合より大きい値に決定することが望ましい。
(iii)について
液圧制御の種類で決まる要求には、要求精度、要求応答速度、要求振動抑制（のレベル）等が該当する。例えば、緊急時アシスト制御においては、要求精度は低く、要求応答速度は早く、要求振動抑制のレベルは低いと考えられる。それに対して、通常操作時制御（緊急操作が行われない場合であって、かつ、スリップ制御が行われない場合の制御）においては、要求精度は高く、要求応答速度は中程度で、要求振動抑制のレベルは高いと考えられる。また、スリップ制御においては、限界状態を速やかに改善するための制御であるとの観点から、要求精度が低く、要求応答速度は高く、要求振動抑制のレベルは低いと考えることができる。また、スリップ制御においては、要求振動抑制のレベルが高いと考えることもできる。スリップ制御が、運転者の意図とは関係なく開始される場合があるため、振動抑制のレベルが高い方が望ましいからである。
要求精度が高い場合には第４しきい値を大きい値として、要求精度が低い場合には小さい値とすることが望ましい。
要求応答速度が速い場合には第４しきい値を小さい値として遅い場合には大きい値とすることが望ましい。
要求振動抑制レベルが高い場合には第４しきい値を大きい値として低い場合には小さい値とすることが望ましい。
なお、制御の種類で決まる要求（要求精度、要求応答速度、要求振動抑制レベル）を、「種別要求」、「制御目標対応要求」等と称することができる。
(１６)前記液圧制御装置が、(a)前記共通通路の液圧制御における要求流量と要求精度とがリニア弁単独制御領域にある場合に、前記リニア弁単独制御部を選択し、ＯＮＯＦＦ弁併用制御領域にある場合に、前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部を選択する領域対応選択部と、(b)前記リニア弁単独制御領域と前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御領域との境界線を、(i)前記共通通路の実際の液圧と、(ii)前記共通通路の液圧の目標値と、(iii)液圧制御の種類で決まる要求と、(iv)前記リニア式制御弁において許容される最大流量とのうちの１つ以上に基づいて決定する境界線決定部とを含むものとすることができる。
液圧制御における要求精度（個別要求精度）は、制御の種類で決まる要求精度（種別要求精度）と同じである場合と異なる場合とがある。例えば、通常操作時制御において、種別要求精度は高いとすることができる。それに対して、制動初期、運転者のブレーキ操作部材の操作速度が大きい場合には、要求精度は低く、運転者のブレーキ操作部材の操作状態が保持されている場合（操作速度あるいは操作力の変化が小さい場合）には、要求精度が高いとすることができるのであり、個別要求精度は、運転者のブレーキ操作状態で決まると考えることができる。
また、スリップ制御において、種別要求精度は中程度であると考えることができる。それに対して、増圧中には要求精度が高く、減圧、保持が行われる場合には要求精度が低いと考えることもできる。減圧、保持制御においては、ブレーキシリンダの液圧は、共通通路の液圧とは関係がない大きさに制御されるのに対して、増圧制御においては、共通通路の液圧がブレーキシリンダに供給されるため、共通通路の液圧が所望の大きさに制御されることが望ましいからである。このように、個別要求精度が、増圧中と、減圧中、保持中とで異なるように決定することもできる。

(１７)前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部が、(i)前記ＯＮＯＦＦ式制御弁のソレノイドへの供給電流のＯＮ状態とＯＦＦ状態とに周期的に切り換えるデューティ制御部と、(ii)前記供給電流のＯＮ状態とＯＦＦ状態とにパルス的に切り換えるパルス制御部と、(iii)前記供給電流を連続してＯＮとする連続ＯＮ制御部との少なくとも１つを含むものとすることができる。
デューティ制御部は、１サンプル時間内においてＯＮ状態とＯＦＦ状態とに周期的に繰り返すことによって、１サンプル時間内における共通通路の液圧の平均的な流量を制御するものである。ＯＮＯＦＦ式制御弁が常閉弁である場合において、デューティ比、すなわち、ＯＮ時間の（ＯＮ時間＋ＯＦＦ時間）に対する比率が大きい場合は小さい場合より、１サンプル時間内における共通通路の液圧の平均的な流量を大きくすることができる。
なお、ＯＮＯＦＦ式制御弁についてデューティ制御を行うことにより、液圧制御弁群の振動を抑制できることもある。リニア式制御弁への供給電流量はＰＷＭ（Pulse Width Modulation）によって行われ、脈動が生じることがあるが、その脈動が、ＯＮＯＦＦ式制御弁のデューティ制御によって抑制し得る場合があるのである。
パルス制御部は、１サンプル時間以上の間隔でＯＮ状態とＯＦＦ状態とに切り換える制御であり、ＯＮ時間、あるいは、ＯＦＦ時間が、２サンプル時間以上保持されることがある。この制御においては、原則として、サンプル時間の途中で、ＯＮ状態とＯＦＦ状態とに切り換えられることはない。パルス制御部の制御においては、ＯＮ状態に保持されるサンプル時間を含む複数のサンプル時間における平均的な流量が制御されると考えたり、ＯＮ状態に保持されるサンプル時間内ではＯＮＯＦＦ式制御弁における流量が最大となると考えたりすることができる。
ＯＮＯＦＦ式制御弁への供給電流が連続ＯＮ状態とされれば、大きな流量を実現することができる。

(１８)前記リニア弁単独制御部が、前記リニア式制御弁のソレノイドへの供給電流についてフィードバック制御を行う単独フィードバック制御部を含み、
前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部が、前記リニア式制御弁のソレノイドへの供給電流についてフィードバック制御を行い、かつ、そのフィードバック制御において、前記単独フィードバック制御部において用いられるゲインとは異なるゲインを用いる併用フィードバック制御部を含むものとすることができる。
併用制御用ゲイン（ＯＮＯＦＦ弁併用制御において用いられるゲイン）は、単独用ゲイン（単独フィードバック制御部において用いられるゲイン）と異なる大きさとされる。併用制御用ゲインは単独用ゲインより大きい値であっても小さい値であってもよい。
ＯＮＯＦＦ弁併用制御において、ＯＮＯＦＦ式制御弁の制御によって共通通路の液圧が変化させられるため、例えば、併用制御用ゲインは単独用ゲインより小さくすることが望ましい。ＯＮＯＦＦ式制御弁の制御は、リニア式制御弁のフィードバック制御の外乱となるからである。その結果、制御精度を向上させることができる。また、その結果、振動を抑制することが可能となる。
なお、リニア弁単独制御部は、リニア式制御弁のソレノイドへの供給電流についてフィードフォワード制御を行う単独フィードフォワード制御部も含むものとすることができる。ＯＮＯＦＦ弁併用制御部においても、併用フィードフォワード制御部を含むものとすることができる。
また、併用制御用ゲインは、単独制御用ゲインより大きい値とすることもできる。
(１９)前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部が、前記リニア式制御弁のソレノイドに、(a)実際の高圧側と低圧側との差圧に応じた開弁電流と、前記共通通路の目標液圧の変化量に応じて決まる電流とを含む電流を供給する併用フィードフォワード制御部と、(b)前記共通通路の目標液圧と、前記リニア式制御弁の前記共通通路とは反対側の実際の液圧との差圧で決まる開弁電流を供給する目標液圧対応差圧制御部との少なくとも一方を含むものとすることができる。
目標液圧対応差圧制御や併用フィードフォワード制御が行われれば、共通通路の液圧を速やかに目標液圧に近づけることができる。
(２０)前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部が、(a)前記リニア式制御弁のソレノイドに、前記共通通路の目標液圧の変化量に応じて決まる電流を供給する目標液圧変化対応制御部と、(b)前記共通通路の目標液圧と、前記リニア式制御弁の前記共通通路とは反対側の実際の液圧との差圧で決まる開弁電流を供給する目標液圧対応差圧制御部とを含むものとすることができる。
目標液圧変化対応制御部によって決定された電流と、目標液圧対応差圧制御部によって決定された電流との和の電流が供給されれば、共通通路の実際の液圧を速やかに目標液圧に近づけることができる。
(２１)前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部が、前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部が選択された場合の前記共通通路の液圧制御における要求応答速度が予め定められた設定速度より小さい場合に、前記併用フィードバック制御部を選択し、前記要求応答速度が前記設定速度以上の場合に、前記目標液圧対応差圧制御部と前記併用フィードフォワード制御部との少なくとも一方を選択する応答速度対応制御部選択部を含むものとすることができる。
ＯＮＯＦＦ弁併用制御が開始された場合の要求応答速度が大きい場合は小さい場合より、共通通路の実際の液圧が目標液圧に速やかに近づくように、リニア式制御弁のソレノイドへの供給電流が制御される。

(２２)前記リニア式制御弁が、前記ソレノイドへの供給電流量が大きい場合は小さい場合より大きな流量で作動液の流れを許容するものであり、前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部が、前記リニア式制御弁のソレノイドへの供給電流量を制御することにより、前記リニア式制御弁において許容される作動液の流量を制御する併用リニア弁流量制御部を含むものとすることができる。
リニア式制御弁の高圧側と低圧側との差圧が同じである場合に、ソレノイドへの供給電流量が大きい場合は小さい場合より、開度が大きくなり、許容される作動液の流量が大きくなる。
併用リニア弁流量制御部による制御は、リニア弁単独制御部によっても行われるようにすることができる。
(２３)前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部が、(a)前記ＯＮＯＦＦ式制御弁への供給電流のＯＮとＯＦＦとを交互に切り換えることにより、前記ＯＮＯＦＦ式制御弁を流れる作動液の平均的な流量を制御するＯＮＯＦＦ弁流量制御部と、(b)前記共通通路の液圧制御において要求される精度のレベルに基づいて、前記ＯＮＯＦＦ式制御弁において許容される前記平均的な作動液の流量と前記リニア式制御弁における許容される作動液の流量との比率を決定する分配比決定部とを含むものとすることができる。
(２４)前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部が、(i)前記ＯＮＯＦＦ式制御弁のソレノイドへの供給電流を優先して制御するＯＮＯＦＦ弁優先制御部と、(ii)前記リニア式制御弁のソレノイドへの供給電流を優先して制御するリニア弁優先制御部と、(iii)前記共通通路の液圧制御において要求される精度のレベルが設定レベルより高い場合に前記リニア弁優先制御部を選択し、前記要求精度のレベルが前記設定レベル以下である場合に前記ＯＮＯＦＦ弁優先制御部を選択する優先制御選択部とを含むものとすることができる。
ＯＮＯＦＦ弁優先制御部においては、要求流量が主としてＯＮＯＦＦ式制御弁において実現され、要求流量の不足分がリニア式制御弁において実現されるように、ＯＮＯＦＦ式制御弁、リニア式制御弁が制御される。ＯＮＯＦＦ式制御弁において、要求流量より小さい範囲で制御可能な最大の流量が実現されるようにすることができる。
リニア弁優先制御部においては、リニア式制御弁が、リニア式制御弁の特性で決まる精度よく流量制御可能な領域で制御される。そのため、リニア式制御弁において実現される流量はその領域で決まる。そして、要求流量に対する不足分がＯＮＯＦＦ式制御弁で実現されるように、ＯＮＯＦＦ式制御弁が制御される。なお、リニア式制御弁において、要求流量より小さい範囲内で、制御可能な最大の流量が実現されるようにすることもできる。
そして、要求精度が設定レベルより高い場合にリニア弁優先制御部が選択され、設定レベル以下である場合にＯＮＯＦＦ弁優先制御部が選択されるようにすることができる。
リニア弁優先制御部によって制御が行われる場合とＯＮＯＦＦ弁優先制御部によって制御が行われる場合とで、リニア式制御弁とＯＮＯＦＦ式制御弁とに分配される流量比率が異なるのが普通である。そのことから、分配比率決定部は、優先制御選択部に対応すると考えることができる。

(２５)前記制御弁装置が、前記共通通路と前記液圧発生装置との間に設けられた増圧側液圧制御弁群と、前記共通通路と前記リザーバとの間に設けられた減圧側液圧制御弁群との少なくとも一方を含むものとすることができる。
増圧側液圧制御弁群と減圧側液圧制御弁群との両方を含むものとすれば、共通通路の液圧を増圧する場合にも、減圧する場合にも、流量を大きくすることが可能となる。
(２６)前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部が、前記増圧側液圧制御弁群と減圧側液圧制御弁群とのいずれか一方の制御中に、前記他方の制御弁群に属するリニア式制御弁のソレノイドに、前記共通通路の液圧が前記目標液圧で決まるしきい値である待機液圧に達すると、閉状態から開状態に切り換わる待機電流量を供給する待機電流供給部を含むものとすることができる。
ＯＮＯＦＦ弁併用制御部による制御が行われると、流量が大きくなり、液圧の変化速度が大きくなる。そのため、共通通路の液圧がオーバーシュートして、制御ハンチングが起きる可能性がある。また、実際の液圧を目標液圧近傍に保持することが難しい場合もある。
そこで、増圧制御中に、共通通路の液圧が目標液圧で決まる待機液圧（目標液圧より大きい値）に達した場合に、減圧側のリニア式制御弁が開状態に切り換えられるようにすれば、共通通路の液圧が過大になることを回避し、制御ハンチングを抑制することができる。減圧側のリニア式制御弁は、共通通路とリザーバとの間に設けられるため、リザーバの液圧はほぼ一定であるとみなすことができる。そのため、共通通路の液圧が待機液圧である場合の差圧は、待機液圧に対応する大きさとなり、それに対応する開弁電流は、予め記憶部に記憶された作動特性テーブル（例えば、差圧と開弁電流との関係を表すテーブル）等に基づいて取得することができる。
同様に、減圧制御中においては増圧側のリニア式制御弁のソレノイドに待機電流量の電流が供給される。待機液圧は目標液圧より小さい値となり、増圧側のリニア式制御弁において、高圧側の液圧が液圧発生装置の液圧であり、低圧側の液圧が待機液圧となった場合の差圧に応じた開弁電流が待機電流量とされる。
待機液圧と目標液圧との差の絶対値（許容変動分と称することができる）は、固定値であっても、可変値であってもよい。
(２７)前記待機電流量供給部が、前記待機液圧と前記目標液圧との差の絶対値を、前記共通通路の液圧制御における要求精度、要求応答速度および要求振動抑制のレベルのうちの１つ以上に基づいて決定する待機制御時しきい値決定部を含むものとすることができる。
待機液圧を目標液圧に近い値とすれば（許容変動分を小さくすれば）、共通通路の液圧を精度よく目標液圧に近づけることができる。しかし、許容変動分を小さくすると、リニア式制御弁の開閉頻度が高くなり、振動が生じたり、作動音が生じたりする等の問題がある。
待機液圧を目標液圧から遠い値とすれば（許容変動分を大きくすれば）、例えば、待機電流制御対象のリニア式制御弁が開き難くなるため、応答性を向上させることができる。また、許容変動分を大きくすれば、リニア式制御弁において作動音が発生させられる頻度を低くすることができ、振動を抑制することができる。
以上の事情を考慮して、許容変動分を決定することができるのであり、例えば、要求精度が高く、かつ、要求振動抑制のレベルが低い場合に小さい値とし、要求応答速度が早い場合に大きい値とすることができる。
また、要求精度が高い場合には、要求振動抑制のレベルの有無に関係なく、許容変動分を小さい値とすることも可能である。
なお、許容変動分は、増圧モード、減圧モード、保持モードを決定する際の不感帯幅との関係で決めることもできる。例えば、不感帯幅とほぼ同じ値、あるいは、不感帯幅より小さい値とすることも可能である。

(２８)前記液圧制御装置が、前記リニア弁単独制御部による制御中に、前記共通通路の液圧の制御遅れが予め定められた設定遅れより大きい場合に、前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部に前記制御を強制的に実行させる遅れ時ＯＮＯＦＦ弁併用制御実行部を含むものとすることができる。
制御遅れは、例えば、遅れ時間と偏差との少なくとも一方に基づいて取得することができる。遅れ時間が長い場合、偏差の絶対値が大きい場合には、制御遅れが大きいとすることができる。
(２９)前記遅れ時ＯＮＯＦＦ弁併用制御実行部が、前記リニア弁単独制御部による制御遅れ時間が予め定められた設定時間を超えた場合に、前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部に前記制御を強制的に実行させる遅れ時間依拠実行部を含むものとすることができる。
例えば、目標液圧と実際の液圧との偏差の絶対値が、予め定められた設定値以上の状態が前記設定時間より長く継続した場合に、前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部による制御が実行されるようにすることができる。
また、目標液圧が変化してある値Ｐｘに至った時から、実際の液圧が目標液圧Ｐｘに達するまでの時間が設定時間を超えた場合に、ＯＮＯＦＦ弁併用制御部による制御が実行されるようにすることもできる。
(３０)前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部が、前記遅れ時ＯＮＯＦＦ弁併用制御実行部からの指令に応じて、前記ＯＮＯＦＦ式制御弁のソレノイドへの供給電流についてパルス制御を行う遅れ時パルス制御部を含むものとすることができる。
ＯＮＯＦＦ式制御弁を経て作動液を流れさせることにより遅れを抑制できればよいのであり、パルス制御が行われるようにすることが妥当である。
遅れ時パルス制御において、指令に応じて、予め決められたパターンでパルス制御が行われるようにしても、その都度決まるパターンでパルス制御が行われるようにしてもよい。
なお、遅れ時ＯＮＯＦＦ弁併用制御実行部からの指令により、デューティ制御が行われるようにすることもできる。
(３１)前記遅れ時パルス制御部が、前記制御遅れの程度で決まるパターンで、前記ＯＮＯＦＦ弁のソレノイドへの供給電流を制御するパターン対応制御部を含むものとすることができる。
例えば、制御遅れが大きい場合は小さい場合より、開時間が長くなるパターンとすることができる。

(３２)前記液圧制御装置は、前記複数の液圧ブレーキの作動開始時から第１設定条件が満たされるまでの間、前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部を選択する作動開始時ＯＮＯＦＦ弁併用制御部選択部を含むものとすることができる。
(３３)前記液圧制御装置は、前記複数の液圧ブレーキの作動開始時から第１設定時間が経過するまでの間、前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部を選択する作動開始時ＯＮＯＦＦ弁併用制御部選択部を含むものとすることができる。
(３４)前記液圧制御装置は、前記複数の液圧ブレーキの作動開始時から、前記共通通路の目標液圧と実際の液圧との差の絶対値が設定値より小さくなるまでの間、前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部を選択する作動開始時ＯＮＯＦＦ弁併用制御部選択部を含むものとすることができる。
ブレーキシリンダの液圧変化特性により、液圧ブレーキの作動開始時には、液圧を設定圧増加させるのに必要な作動液量が多く、作動遅れが生じ易い。それに対して、本項に記載の液圧ブレーキシステムにおいては、液圧ブレーキの作動開始時から第１設定条件が成立するまでの間、ＯＮＯＦＦ弁併用制御が行われるため、作動遅れを抑制することができる。
第１設定条件は、例えば、(a)「作動開始時から第１設定時間が経過したこと」、(b)「共通通路の目標液圧から実液圧を引いた値が設定値以下になったこと」、(c)「共通通路の実際の液圧が設定圧（例えば、作動液の消費量が大きい領域から外れた液圧の値とすることができる）より大きくなったこと」等とすることができる。第１設定条件は、、ブレーキシリンダの液圧変化特性によって決めることができ、作動液の消費量が多い領域に基づいて決めることができる。
ＯＮＯＦＦ式制御弁は、ブレーキシリンダの液圧変化特性に基づき、液圧ブレーキの作動遅れを抑制し得るように制御されるのであり、例えば、連続ＯＮ制御、デューティ制御、パルス制御等が行われる。そして、連続ＯＮ時間、デューティ比、パルス幅等は、ブレーキシリンダの液圧変化特性に基づいて決定される。
(３５)前記液圧制御装置は、前記共通通路の液圧の制御の内容が、予め定められたパターンで切り換えられてから第２設定条件が満たされるまでの間、前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部を選択する制御切換え時ＯＮＯＦＦ弁併用制御部選択部を含むものとすることができる。
(３６)前記液圧制御装置は、前記共通通路の液圧の制御の内容が、予め定められたパターンで切り換えられてから第２設定時間が経過するまでの間、前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部を選択する制御切換え時ＯＮＯＦＦ弁併用制御部選択部を含むものとすることができる。
(３７)前記液圧制御装置は、前記共通通路の液圧の制御の内容が、予め定められたパターンで切り換えられてから、前記目標液圧と実際の液圧との差の絶対値が設定値より小さくなるまでの間、前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部を選択する制御切換え時ＯＮＯＦＦ弁併用制御部選択部を含むものとすることができる。
ブレーキシリンダの液圧の変化にはヒステリシスが存在する。そのため、ブレーキシリンダの液圧を増加させる制御（あるいは保持する制御）から減圧させる制御に切り換える場合、減圧させる制御（あるいは保持する制御）から増圧させる制御に切り換える場合には、液圧が直ちに変化せず、遅れが生じる。
それに対して、本項に記載の液圧ブレーキシステムにおいては、制御内容が切り換えられてから第２設定条件が成立するまでの間、ＯＮＯＦＦ弁併用制御が行われる。その結果、作動液の流入流量、流出流量を大きくすることができ、制御遅れを抑制することができる。
液圧の制御の内容とは、例えば、液圧の制御の向きであり、液圧を増加させること、減少させること、保持すること等が該当する。また、液圧を増加させる場合には増圧モードが設定され、減少させる場合には減圧モードが設定され、保持する場合には保持モードが設定される場合には、制御の内容をモードの種類で表すことができる。
第２設定条件は、例えば、(a)「予め定められたパターンに従って制御内容が切り換えられた時から第２設定時間が経過したこと」、(b)「共通通路の目標液圧から実液圧を引いた値が設定値以下になったこと」、(c)「共通通路の実液圧が設定変化量以上変化したこと」等とすることができる。
ＯＮＯＦＦ式制御弁は、ブレーキシリンダのヒステリシス特性に基づいて、制御遅れを抑制し得るように制御されるのであり、デューティ比、パルス幅等が、ヒステリシス特性に基づいて決定される。

(３８)前記液圧制御弁群は、前記複数の液圧ブレーキのブレーキシリンダの各々と前記液圧発生装置との間と、前記複数のブレーキシリンダの各々と前記リザーバとの間との少なくとも一方に、それぞれ設けることができる。
本項に記載の液圧ブレーキシステムにおいては、ブレーキシリンダの各々と液圧発生装置との間、ブレーキシリンダの各々とリザーバとの間との少なくとも一方に、液圧制御弁群が設けられる。共通通路に、複数のブレーキシリンダが接続されるとともに液圧発生装置が接続される場合には、共通通路とブレーキシリンダとの間に液圧制御弁群（増圧制御弁群）が設けられることになる。
本項に記載の液圧ブレーキシステムにおいては、ブレーキシリンダの各々に対応して、ＯＮＯＦＦ式制御弁が設けられるため、リニア式制御弁が設けられＯＮＯＦＦ式制御弁が設けられない場合に比較して、液圧の変化遅れを抑制することができる。特に、大型車である場合等、１つのブレーキシリンダの容量が大きい場合には有効である。
また、特許文献３に記載の液圧ブレーキシステムにおけるように、１つのブレーキシリンダに対して複数のリニア式制御弁が互いに並列に設けられるのに対して、リニア式制御弁とＯＮＯＦＦ式制御弁とが互いに並列に設けられるため、ブレーキシリンダにおける作動液の流入流量、流出流量を同じにした場合に、リニア式制御弁の個数を減らすことができ、コストアップを抑制することができる。
(３９)前記液圧制御弁装置が、前記複数のブレーキシリンダに対応して、それぞれ個別に設けられ、前記液圧制御装置が、それら個別の液圧制御弁装置を、それぞれ、別個に制御することにより、前記複数のブレーキシリンダの液圧を、それぞれ個別に制御する個別液圧制御部を含むものとすることができる。
複数の個別の液圧制御弁装置を、それぞれ制御することにより、複数のブレーキシリンダの液圧がそれぞれ制御される。複数のブレーキシリンダの液圧は、互いに異なる大きさに制御されるようにしても、同じ大きさに制御されるようにしてもよい。
本項に記載の液圧ブレーキシステムには、共通通路の液圧、目標液圧等を、それぞれ、ブレーキシリンダの各々の個別の液圧、目標液圧と読み替えて、採用することができる。

本発明の実施例１に係る液圧ブレーキシステムが搭載された車両全体を示す図である。 上記液圧ブレーキシステムの液圧回路図である。 (a)上記液圧ブレーキシステムに含まれる増圧リニア式制御弁、減圧リニア式制御弁の断面図である。(b)上記増圧リニア式制御弁、減圧リニア式制御弁の開弁特性を示す図である。(c)上記増圧リニア式制御弁、減圧リニア式制御弁の流量制御特性を概念的に示す図（モデル）である。 (a)上記液圧ブレーキシステムに含まれる増圧ＯＮＯＦＦ式制御弁、減圧ＯＮＯＦＦ式制御弁について行われるデューティ制御を概念的に示す図である。(b)上記増圧ＯＮＯＦＦ式制御弁、減圧ＯＮＯＦＦ式制御弁の流量制御特性を概念的に示す図（モデル）である。(c)上記液圧ブレーキシステムに含まれるブレーキシリンダにおける液圧変化特性を示す図である。 上記増圧ＯＮＯＦＦ式制御弁、減圧ＯＮＯＦＦ式制御弁について行われるパルス制御を概念的に示す図である。 上記液圧ブレーキシステムの増圧側液圧制御弁群周辺を示す図であり、設計思想を説明するための図である。 上記液圧ブレーキシステムのブレーキＥＣＵの記憶部に記憶された制御対象バルブ選択プログラムを表すフローチャートである。 上記記憶部に記憶された制御領域決定テーブルを概念的に示すマップである。 上記制御対象バルブ選択プログラムの一部を示すフローチャートである（Ｓ３：境界線の選択） (a)、(b)前記制御対象バルブ選択プログラムの一部を示すフローチャートである（Ｓ４：通常操作時制御中個別要求精度、個別要求流量の取得）。 前記制御対象バルブ選択プログラムの一部を示すフローチャートである（Ｓ４：緊急操作時アシスト制御中個別要求精度、個別要求流量の取得）。 前記制御対象バルブ選択プログラムの一部を示すフローチャートである（Ｓ４：アンチロック制御中個別要求精度、個別要求流量の取得）。 (a)上記液圧ブレーキシステムに含まれるリニア弁単独制御部を表すブロック図である。(b)フィードフォワード電流を取得する方法を説明する図である。 上記記憶部に記憶された制御選択プログラム（ＯＮＯＦＦ弁併用制御Ｉ−Ａ）を表すフローチャートである。 (a)、(b)上記液圧ブレーキシステムに含まれるＯＮＯＦＦ弁併用制御部を表すブロック図である。(c)上記液圧ブレーキシステムに含まれる別のＯＮＯＦＦ弁併用制御部を表すブロック図である。 (a)上記ブレーキＥＣＵの記憶部に記憶された制御選択プログラム（ＯＮＯＦＦ弁併用制御Ｉ−Ｂ）を表すフローチャートである。(b)ＯＮＯＦＦ弁優先制御プログラムを表すフローチャートである。(c)リニア弁優先制御プログラムを表すフローチャートである。 上記ＯＮＯＦＦ弁優先制御が実行された場合の共通通路の液圧変化を示す図である。 上記液圧ブレーキシステムの制御弁装置周辺を示す図であり、待機制御を説明するための図である。 上記待機制御が行われた場合の共通通路の液圧変化を示す図である。 上記ブレーキＥＣＵの記憶部に記憶されたＯＮＯＦＦ弁併用制御Ｉ−Ｃプログラムを表すフローチャートである。 上記ＯＮＯＦＦ弁併用制御（Ｉ）の内容をまとめた図である。 上記ＯＮＯＦＦ弁併用制御（II）が実行された場合の液圧変化を示す図である。 上記ブレーキＥＣＵの記憶部に記憶された別の制御領域決定テーブルを概念的に示す図である。 上記ブレーキＥＣＵの記憶部に記憶された個別要求流量対応しきい値決定テーブルを概念的に示すマップである。 上記記憶部に記憶された別の制御対象バルブ選択プログラムを表すフローチャートである。 本発明の実施例２に係る液圧ブレーキシステムにおけるブレーキシリンダ特性、ヒステリシス特性を示す図である。 上記液圧ブレーキシステムのブレーキＥＣＵの記憶部に記憶された制御態様指示プログラムを表すフローチャートである。制御態様指示プログラムは、制御対象バルブ選択プログラムでもある。 上記記憶部に記憶されたＯＮＯＦＦ弁併用制御(III)プログラムを表すフローチャートである。 上記記憶部に記憶されたＯＮＯＦＦ弁併用制御(IV)プログラムを表すフローチャートである。 上記液圧ブレーキシステムにおけるブレーキシリンダの変化を示す図である。 本発明の実施例３に係る液圧ブレーキシステムの位置を示す回路図である。

以下、本発明の一実施形態である液圧ブレーキシステムについて図面に基づいて詳細に説明する。

＜車両＞
最初に、実施例１に係る液圧ブレーキシステムが搭載された車両について説明する。
本車両は、駆動装置として電動モータとエンジンとを含むハイブリッド車両である。ハイブリッド車両において、駆動輪としての左右前輪２，４は、電気的駆動装置６と内燃的駆動装置８とを含む駆動装置１０によって駆動される。駆動装置１０の駆動力はドライブシャフト１２，１４を介して左右前輪２，４に伝達される。内燃的駆動装置８は、エンジン１６，エンジン１６の作動状態を制御するエンジンＥＣＵ１８等を含むものであり、電気的駆動装置６は駆動用の電動モータ（以下、駆動用モータと称する）２０，蓄電装置２２，モータジェネレータ２４，電力変換装置２６，駆動用モータＥＣＵ２８，動力分割機構３０等を含む。動力分割機構３０には、駆動用モータ２０、モータジェネレータ２４、エンジン１６が連結され、これらの制御により、出力部材３２に駆動用モータ２０の駆動トルクのみが伝達される状態、エンジン１６の駆動トルクと駆動用モータ２０の駆動トルクとの両方が伝達される状態、エンジン１６の出力がモータジェネレータ２４と出力部材３２とに出力される状態等に切り換えられる。出力部材３２に伝達された駆動力は、減速機、差動装置を介してドライブシャフト１２，１４に伝達される。
電力変換装置２６は、インバータ等を含むものであり、駆動用モータＥＣＵ２８によって制御される。インバータの電流制御により、少なくとも、駆動用モータ２０に蓄電装置２２から電気エネルギが供給されて回転させられる回転駆動状態と、回生制動により発電器として機能することにより蓄電装置２２に電気エネルギを充電する充電状態とに切り換えられる。充電状態においては、左右前輪２，４に回生制動トルクが加えられる。その意味において、電気的駆動装置６は回生ブレーキ装置であると考えることができる。

液圧ブレーキシステムは、左右前輪２，４に設けられた液圧ブレーキ４０のブレーキシリンダ４２，左右後輪４６，４８（図２等に参照）に設けられた液圧ブレーキ５０のブレーキシリンダ５２と、これらブレーキシリンダ４２，５２の液圧を制御可能な液圧制御部５４等を含む。液圧制御部５４は、後述するように、複数の電磁開閉弁と、電気エネルギの供給により駆動させられる動力式液圧発生装置の駆動源としてのポンプモータ５５とを含み、複数の電磁開閉弁の各々のソレノイドはコンピュータを主体とするブレーキＥＣＵ５６の指令に基づいて制御され、ポンプモータ５５はポンプモータＥＣＵ５７の指令に基づいて制御される。
また、車両には、ハイブリッドＥＣＵ５８が設けられ、これらハイブリッドＥＣＵ５８，ブレーキＥＣＵ５６，エンジンＥＣＵ１８，駆動用モータＥＣＵ２８は、ＣＡＮ（Car Area Network）５９を介して接続されている。これらの間で互いに通信可能とされており、適宜必要な情報が通信される。

なお、本液圧ブレーキシステムは、プラグインハイブリッド車両、電気自動車、燃料電池車両に搭載することもできる。電気自動車においては、内燃的駆動装置８が不要となる。燃料電磁車両においては、駆動用モータが燃料電池スタック等によって駆動される。
また、本液圧ブレーキシステムは、内燃駆動車両に搭載することもできる。電気的駆動装置６が設けられていない車両においては、駆動輪２，４に回生制動トルクが加えられることがないため、回生協調制御が行われることはない。ブレーキシリンダ４２，５２の液圧は、後述するように、総要求制動トルクに対応する液圧に制御される。
さらに、本液圧ブレーキシステムに含まれる各要素は、共通の電源（例えば、蓄電装置２２）から電気エネルギが供給される。

＜液圧ブレーキシステム＞
次に、液圧ブレーキシステムについて説明するが、ブレーキシリンダ、液圧ブレーキ、後述する種々の電磁開閉弁等を、前後左右の車輪の位置に対応して区別する必要がある場合には、車輪位置を表す符号（ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ）を付して記載し、代表して、あるいは、区別する必要がない場合には、符号を付さないで記載する。

本液圧ブレーキシステムは、図２に示す液圧ブレーキ回路を含む。
６０はブレーキ操作部材としてのブレーキペダルであり、６２はブレーキペダル６０の操作により液圧を発生させるマニュアル式液圧発生装置としてのマスタシリンダである。６４は動力式液圧発生装置であり、ポンプ装置６５と、アキュムレータ６６とを含む。液圧ブレーキ４０，５０は、ブレーキシリンダ４２，５２の液圧により作動させられ、車輪の回転を抑制するものであり、本実施例においては、ディスクブレーキである。
なお、液圧ブレーキ４０，５０は、ドラムブレーキとすることができる。また、前輪２，４の液圧ブレーキ４０をディスクブレーキとし、後輪４６，４８の液圧ブレーキ５０をドラムブレーキとすることもできる。
マスタシリンダ６２は、タンデム式のものであり、ブレーキペダル６０に連携させられた２つの加圧ピストン６４ａ，６４ｂを含み、加圧ピストン６４ａ，６４ｂの前方が、それぞれ、加圧室６６ａ，６６ｂとされる。ブレーキペダル６０の踏込み操作が行われると、それに伴って加圧ピストン６４ａ，６４ｂが前進させられ、加圧室６６ａ，６６ｂに、それぞれ、独立に液圧が発生させられる。
また、加圧室６６ａ，６６ｂには、それぞれ、マスタ通路７０ａ，７０ｂが接続される。

動力式液圧発生装置６４において、ポンプ装置６５は、前述のポンプモータ５５とポンプ８０を含み、ポンプ８０によりリザーバ８２から作動液が汲み上げられて吐出されて、アキュムレータ６６に蓄えられる。ポンプモータ５５は、アキュムレータ６６に蓄えられた作動液の圧力が予め定められた設定範囲内にあるようにポンプモータＥＣＵ５７の指令に基づいて制御される。
アキュムレータ圧（アキュムレータ６６に蓄えられた作動液の液圧）が設定範囲の下限値より低くなったこと、設定範囲の上限値に達したことを表す情報（あるいはアキュムレータ圧の大きさを表す情報）が、ブレーキＥＣＵ５６からポンプモータＥＣＵ５７に供給される。アキュムレータ圧が下限値より低くなると、ポンプモータ５５が始動させられ、アキュムレータ圧が上限値を超えると、ポンプモータ５５が停止させられる。当該液圧ブレーキシステムが正常である場合には、ポンプモータ５５は、アキュムレータ圧が設定範囲内にあるように制御される。

一方、左右前輪２，４のブレーキシリンダ４２ＦＬ，４２ＦＲ、左右後輪４６，４８のブレーキシリンダ５２ＲＬ，５２ＲＲは、それぞれ、個別通路１００ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを介して共通通路１０２に接続される。
個別通路１００ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲには、それぞれ、増圧弁（ＳＨｉｊ：ｉ＝Ｆ，Ｒ、ｊ＝Ｌ，Ｒ）１０３ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲが設けられ、ブレーキシリンダ４２ＦＬ，４２ＦＲ，５２ＲＬ，５２ＲＲとリザーバ８２との間には、それぞれ、減圧弁（ＳＲｉｊ：ｉ＝Ｆ，Ｒ、ｊ＝Ｌ，Ｒ）１０６ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲが設けられる。増圧弁１０３、減圧弁１０６は、アンチロック制御等に用いられる。
また、右前輪２に対応して設けられた増圧弁１０３ＦＲが、ソレノイドのコイルに電流が供給（以下、単にソレノイドに電流が供給と略称する）されない場合に閉状態にある常閉の電磁開閉弁であり、残りの、左前輪４，左後輪４６、右後輪４８に対応して設けられた増圧弁１０３ＦＬ，ＲＬ，ＲＲがソレノイドに電流が供給されない場合に開状態にある常開の電磁開閉弁である。常開の増圧弁１０３ＦＬ，ＲＲ，ＲＬと並列に、ブレーキシリンダ４２，５２から共通通路１０２への作動液の流れは許容するが、逆向きの流れを阻止する逆止弁１０８が設けられる。逆止弁１０８は、常閉の増圧弁１０３ＦＲに対応しては、設けられていない。逆止弁１０８は、ブレーキシリンダの液圧が共通通路１０２の液圧との関係で過大にならないようにするため、減圧制御時に、ブレーキシリンダの液圧を速やかに共通通路１０２に戻すため等に設けられたものである。
さらに、減圧弁１０６ＦＬ，ＦＲ、ＲＬ，ＲＲは、常閉の電磁開閉弁である。

共通通路１０２には、ブレーキシリンダ４２，５２に加えて、動力式液圧発生装置６４が制御圧通路１１０を介して接続される。
制御圧通路１１０には、増圧リニア式制御弁（ＳＬＡ）１１２と増圧電磁開閉弁１１４とが互いに並列に設けられ、制御圧通路１１０（共通通路１０２）とリザーバ８２とを接続する減圧用制御通路１１５には、減圧リニア式制御弁（ＳＬＲ）１１６と減圧電磁開閉弁１１８とが並列に設けられる。
本実施例においては、増圧リニア式制御弁１１２および増圧電磁開閉弁１１４等により増圧側液圧制御弁群１１９Ａが構成され、減圧リニア式制御弁１１６および減圧電磁開閉弁１１８等により減圧側液圧制御弁群１１９Ｄが構成される。また、これら増圧リニア式制御弁１１２，増圧電磁開閉弁１１４，減圧リニア式制御弁１１６、減圧電磁開閉弁１１８等により制御弁装置１１９Ｓが構成される。また、制御圧通路１１０を増圧用制御通路と称することもできる。
制御弁装置１１９Ｓの制御により、共通通路１０２の液圧が制御され、ブレーキシリンダ４２，５２の液圧が共通に制御される。

［リニア式制御弁］
増圧リニア式制御弁１１２，減圧リニア式制御弁１１６は、図３(a)に示すように、いずれも、弁子１２０と弁座１２２とを含むシーティング弁と、スプリング１２４と、ソレノイド１２６とを含み、スプリング１２４の付勢力Ｆｓが弁子１２０を弁座１２２に接近させる向きに作用し、ソレノイド１２６に電流が供給されることにより電磁駆動力Ｆｄが弁子１２０を弁座１２２から離間させる向きに作用する。
また、増圧リニア式制御弁１１２において、動力式液圧発生装置６４と共通通路１０２との差圧に応じた差圧作用力Ｆｐが弁子１２０を弁座１２２から離間させる向きに作用し、減圧リニア式制御弁１１６において、共通通路１０２とリザーバ８２との差圧に応じた差圧作用力Ｆｐが作用する（Ｆｄ＋Ｆｐ：Ｆｓ）。いずれにしても、ソレノイド１２６への供給電流の制御により、差圧作用力Ｆｐが制御され、共通通路１０２の液圧が制御される。
図３(b)には、ソレノイド１２６への供給電流量Ｉ（開弁電流量）と開弁圧（差圧）との関係である増圧リニア式制御弁１１２の開弁特性を示す。図３(b)から、増圧リニア式制御弁１１２を閉状態から開状態に切り換える場合に、高圧側と低圧側との差圧（以下、前後の差圧と略称する場合がある）が小さい場合は大きい場合より、大きな開弁電流量Ｉが必要となることがわかる。減圧リニア式制御弁１１６の開弁特性も同様である。

また、図３(c)には、ソレノイド１２６への供給電流量Ｉと、増圧リニア式制御弁１１２において許容される作動液の流量ｑとの関係である流量制御特性を示す。前後の差圧が一定である場合（Ｆｐ：一定）において、上述のように、ソレノイド１２６への供給電流量Ｉを増加させることにより、電磁駆動力Ｆｄを増加させると、増圧リニア式制御弁１１２の開度が大きくなり、許容される作動液の流量ｑが大きくなる。
しかし、図３(c)に示すように、流量ｑと供給電流量Ｉとの間には、折れ線で表される関係があり、かつ、ヒステリシスが存在する。電流の全制御範囲内において、電流Ｉと流量ｑとの間の比例定数が同じではないのである。差圧が一定である場合、供給電流量Ｉが大きく、電磁駆動力Ｆｄが大きい場合は小さい場合に比較して、開度が大きめになることに起因すると推測される。
図３(c)から明らかなように、供給電流量Ｉの増加量に対する流量ｑの変化が小さい領域（Δｑ１／ΔＩ）と、流量ｑの変化が大きい領域（Δｑ２／ΔＩ）とがあり（Δｑ１＜Δｑ２）、流量ｑの変化が小さい領域、すなわち、一点鎖線で囲まれた領域Ｒが増圧リニア式制御弁１１２において、より精度よく流量制御可能な領域である。
なお、供給電流量Ｉの増加勾配（時間に対する増加量）が一定である場合には、横軸は時間軸であると考えることも可能である。
この流量制御特性は、減圧リニア式制御弁１１６も同様に有する。
また、図３(c)の特性を表す直線の電流のシフト量は、その差圧における開弁電流Ｉｏｐｅｎに対応する。そのため、この特性が得られた差圧とは異なる差圧でリニア式制御弁１１２，１１６が作動させられる場合には、シフト量（開弁電流Ｉｏｐｅｎ）が異なる関係になる。
さらに、差圧が小さい場合は大きい場合より、流量ｑの上限値（差圧で決まる上限流量）ｑｓが小さくなる。供給し得る電流量の最大値が決まっているため、差圧が小さい場合は開度が十分に大きくならないからである。
以下、増圧リニア式制御弁１１２，減圧リニア式制御弁１１６を、単に、リニア式制御弁と称する場合がある。また、この電流と液量との関係であるリニア制御弁の流量制御特性を、リニア式制御弁のモデルと称することもある。

［ＯＮＯＦＦ式制御弁］
増圧電磁開閉弁１１４，減圧電磁開閉弁１１８の構造は、図３(a)に示すリニア式制御弁１１２，１１４の構造とほぼ同様のものであるが、ソレノイドへの供給電流のＯＮＯＦＦ制御により、開状態と閉状態とをとり得るバルブである。供給電流量Ｉの大きさの制御は行われない。その意味において、増圧電磁開閉弁、減圧電磁開閉弁をＯＮＯＦＦ弁、ＯＮＯＦＦ式制御弁と称することがある。
ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，１１８については、図４(a)、図５に示すように、供給電流のＯＮ・ＯＦＦを交互に切り換える制御（例えば、デューティ制御、あるいは、パルス制御）が行われる。供給電流のＯＮ状態とＯＦＦ状態とが交互に切り換えられる制御により、ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，１１８を流れる作動液の平均的な流量（１サンプル時間内の平均流量、あるいは、複数サンプル時間内の平均流量）が制御される。
デューティ制御とは、１サンプル時間内に、ＯＮ状態とＯＦＦ状態との切り換えを行う制御であり、決められたデューティ比｛ＯＮ時間／（ＯＮ時間＋ＯＦＦ時間）｝で切り換えられる。
ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，１１８の高圧側と低圧側との差圧が一定である場合において、デューティ制御が行われる場合の、時間と流量ｑとの関係を図４(b)に示す。デューティ比が大きい場合は小さい場合より１サンプル時間内の平均流量が大きくなる。

パルス制御とは、図５に示すように、サンプル時間を１単位としてＯＮ状態とＯＦＦ状態とに切り換える制御である。パルス制御においては、複数サンプル時間の間の平均的な流量が制御されることになる。

［増圧側液圧制御弁群］
増圧側液圧制御弁群１１９Ａにおいて、増圧リニア式制御弁１１２において実現される流量は、共通通路１０２の液圧が高く、前後の差圧が小さい場合には、小さくなる。そのため、共通通路１０２の液圧が高い場合には、液圧制御において要求される流量（要求流量）を満たすことができない場合がある。
それに対して、本実施例においては、増圧リニア式制御弁１１２と並列に増圧ＯＮＯＦＦ式制御弁１１６が設けられるため、増圧リニア式制御弁１１２と増圧ＯＮＯＦＦ式制御弁１１６との両方の作動により、共通通路１０２の液圧が高くても、要求流量を実現することができる。

仮に、図６(a)に示すように、増圧リニア式制御弁１１２と１つの増圧ＯＮＯＦＦ式制御弁Ａとが並列に設けられる場合において、前後の差圧が任意の大きさである場合に、共通通路１０２の液圧制御における要求流量を満たすことができない場合には、図６(b)に示すように、増圧ＯＮＯＦＦ式制御弁Ａの個数が増やされる。
そして、２つの増圧ＯＮＯＦＦ式制御弁Ａと１つの増圧リニア式制御弁１１２とによって許容される流量が要求流量より大きい場合には、ＯＮＯＦＦ式制御弁Ａのうちの少なくとも１つと直列に絞り（オリフィスとすることができる）Ｂを設け、全体の流量を抑制する。絞りＢは、２つのＯＮＯＦＦ式制御弁Ａの各々に対応して設けられる場合（図示せず）や、１つに対応して設けられる場合がある。
このように、増圧リニア式制御弁１１２と並列に設けられるＯＮＯＦＦ式制御弁Ａの個数を調整することによって、許容される作動液の流量を調整することができるのであり、前後の差圧が任意の大きさである場合に、要求流量が満たされるようにすることができる。
また、絞りＢを設けることにより、増圧側液圧制御弁群１１９Ａ、あるいは、ＯＮＯＦＦ式制御弁Ａにおいて発生させられる振動（脈動）を抑制し得ることもある。
なお、２つのＯＮＯＦＦ式制御弁Ａと１つの増圧リニア式制御弁１１２とによって実現される流量が、要求流量と同じである場合には、オリフィスＢを設ける必要はない。
また、電磁開閉弁Ａの開口面積を調節することによっても、全体の流量を調整することが可能となる。

［減圧側液圧制御弁群］
共通通路１０２の液圧が高い場合には、減圧リニア式制御弁１１６における前後の差圧が大きくなるため、許容される作動液の流量は大きくなる。しかし、共通通路１０２の液圧が低い場合には、減圧リニア式制御弁１１６における前後の差圧が小さくなるため、許容される作動液の流量が小さくなり、要求流量を満たすことができない場合がある。
それに対して、減圧リニア式制御弁１１６と並列に減圧ＯＮＯＦＦ式制御部１１８が設けられるため、共通通路１０２の液圧が低く、かつ、要求流量が大きい場合であっても、その要求流量を実現することが可能となる。
以上のように、減圧側液圧制御弁群１１９Ｄ、増圧側液圧制御弁群１１９Ａの各々において、ＯＮＯＦＦ式制御弁の個数等の設計が行われるのであるが、減圧側液圧制御弁群１１９Ｄと増圧側液圧制御弁群１１９Ａとで、設けられるＯＮＯＦＦ式制御弁の個数は同じになるとは限らず、異なる場合もあり得る。

一方、第１，第２マスタ通路７０ａ，７０ｂが、それぞれ、右前輪４，左前輪２の個別通路１００ＦＲ，ＦＬの増圧弁１０３ＦＲ，ＦＬの下流側（増圧弁１０３ＦＲ，ＦＬとブレーキシリンダ４２ＦＲ，ＲＬとの間の部分）に接続される。第１，第２マスタ通路７０ａ，７０ｂは共通通路１０２に接続されることなく、直接ブレーキシリンダ４２ＦＲ，４２ＦＬに接続される。
第１，第２マスタ通路７０ａ、７０ｂの途中にそれぞれ第１，第２マスタ遮断弁（ＳＭＣＦＲ，ＦＬ）１３４ＦＲ，ＦＬが設けられる。第１，第２マスタ遮断弁１３４ＦＲ，ＦＬは、それぞれ、常開の電磁開閉弁である。
さらに、第２マスタ通路７０ｂには、ストロークシミュレータ１４０がシミュレータ制御弁１４２を介して接続される。シミュレータ制御弁１４２は常閉の電磁開閉弁である。

以上のように、本実施例においては、ポンプモータ５５，制御弁装置１１９Ｓ、マスタ遮断弁１３４，増圧弁１０３，減圧弁１０６等により液圧制御部５４が構成される。
ブレーキＥＣＵ５６は、図１に示すように、実行部（ＣＰＵ）１５０，入力部１５１，出力部１５２，記憶部１５３等を含むコンピュータを主体とするものであり、入力部１５１には、ブレーキスイッチ１５８，ストロークセンサ１６０，マニュアル液圧センサとしてのマスタシリンダ圧センサ１６２，アキュムレータ圧センサ１６４，ブレーキシリンダ圧センサ１６６，車輪速度センサ１７０等が接続される。
ブレーキスイッチ１５８は、ブレーキペダル６０が操作されるとＯＦＦからＯＮになるスイッチであり、本実施例においては、ブレーキペダル６０の後退端位置からの前進量が予め定められた設定量以上である場合にＯＮ状態となる。
ストロークセンサ１６０は、ブレーキペダル６０の操作ストローク（ＳＴＫ）を検出するものであり、本実施例においては、２つのセンサが設けられ、同様に、ブレーキペダル６０の操作ストローク（後退端位置からの隔たり）が検出される。このように、ストロークセンサ１６０について２系統とされており、２つのセンサのうちの一方が故障しても他方によりストロークを検出することが可能となる。
マスタシリンダ圧センサ１６２は、マスタシリンダ６２の加圧室の液圧を検出するものである。

アキュムレータ圧センサ１６４は、アキュムレータ６６に蓄えられている作動液の圧力（ＰＡＣＣ）を検出するものである。
ブレーキシリンダ圧センサ１６６は、ブレーキシリンダ４２，５２の液圧（ＰＷＣ）を検出するものであり、共通通路１０２に設けられる。増圧弁１０３の開状態において、ブレーキシリンダ４２，５２と共通通路１０２とが連通させられるため、共通通路１０２の液圧をブレーキシリンダ４２，５２の液圧とすることができる。また、共通通路１０２には制御弁装置１１９Ｓによって制御された第２液圧発生装置６４の液圧が供給されるため制御圧センサと称することもできる。
車輪速度センサ１７０は、左右前輪２，４、左右後輪４６，４８に対応してそれぞれ設けられ、車輪の回転速度を検出する。また、４輪の回転速度に基づいて車両の走行速度が取得される。
また、出力部１５２には、液圧制御部５４の増圧リニア式制御弁１１２、減圧リニア式制御弁１１６，増圧ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，減圧ＯＮＯＦＦ式制御弁１１８，増圧弁１０３，減圧弁１０６，マスタ遮断弁１３４，シミュレータ制御弁１４２等ブレーキ回路に含まれるすべての電磁弁（以下、単にすべての電磁弁と略称することがある）のソレノイド、ポンプモータＥＣＵ５７等が接続される。本実施例においては、増圧リニア式制御弁１１２，減圧リニア式制御弁１１６は、それぞれ、リニア弁用駆動回路１７２を介して接続され、増圧ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，減圧ＯＮＯＦＦ式制御弁１１８は、それぞれ、ＯＮＯＦＦ弁用駆動回路１７４を介して接続される。
リニア弁用駆動回路１７２は、供給電流量を広い範囲で制御可能な回路であり、供給電流量の制御はＰＷＭによって実現される。それに対して、ＯＮＯＦＦ弁用駆動回路１７４は、リニア弁用駆動回路１７２より狭い範囲の限定的な制御のみを実行可能な回路である。本実施例においては、上述のように、高圧側と低圧側との差圧が同じ場合に、リニア式制御弁１１２，１１６において許容される流量の上限値より大きい流量での作動液の流れを許容し得、かつ、脈動を抑制し得る周波数でのデューティ制御に限って実行可能な回路とされている。制御弁装置１１９Ｓにおける脈動を抑制し得る周波数は、予め実験、シミュレーション等により取得される。
さらに、記憶部１５３には、種々のプログラム、テーブル等が記憶されている。

ポンプモータＥＣＵ５７も、実行部、記憶部、入力部、出力部等を含むコンピュータを主体とするものであり、入力部には、ブレーキスイッチ１５８，ブレーキＥＣＵ５６が接続され、出力部には、ポンプモータ５５の図示しない駆動回路が接続される。
ポンプモータＥＣＵ５７においては、ブレーキＥＣＵ５６の入力部１５１，出力部１５２，ＣＰＵ１５０の状態（例えば、電流値、電圧値等の電気信号）が検出されて、これらが正常に作動しているか否かが判定される。
後述するように、ポンプモータＥＣＵ５７は、ブレーキＥＣＵ５６等が異常であってもポンプモータ５５を制御する。例えば、(1)ブレーキスイッチ１５８がＯＮであり、かつ、ブレーキＥＣＵ５６から当該液圧ブレーキシステムの制御系が異常であることを表す情報が供給された場合、(2)ブレーキスイッチ１５８がＯＮであり、かつ、ブレーキＥＣＵ５６が正常に作動していない場合（例えば、ブレーキＥＣＵ５６自体の異常、ブレーキＥＣＵ５６と各センサとの間の信号線が断線した場合、ブレーキＥＣＵ５６とソレノイドとの間の信号線が断線した場合等が該当する）に、異常時制御開始条件が満たされたとして、ポンプモータ５５の制御を正常時とは異なる態様で開始する。

＜液圧ブレーキシステムにおける作動＞
［作動の概略］
（１）システムが正常である場合
マスタ遮断弁１３４ＦＬ，ＦＲが閉状態とされ、増圧弁１０３ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲが開状態、減圧弁１０６ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲが閉状態とされ、シミュレータ制御弁１４２が開状態とされるとともに、制御弁装置１１９Ｓが制御されることにより、ブレーキシリンダ４２，５２の液圧が制御されるのであり、原則として回生協調制御が行われる。
回生協調制御は、駆動輪２，４に加わる回生制動トルクと、駆動輪２，４と従動輪４６，４８との両方に加わる摩擦制動トルクとの和である総制動トルクが総要求制動トルクとなるように行われる制御である。
ブレーキＥＣＵ５６において、総要求制動トルクが決定される。総要求制動トルクは、ストロークセンサ１６０，マスタシリンダ圧センサ１６２の検出値等に基づいて取得される（運転者が要求する制動トルク）ことが多い。そして、ハイブリッドＥＣＵ５８から供給された情報（駆動用モータ２０の回転数等に基づいて決まる回生制動トルクの上限値である発電側上限値、蓄電装置２２の充電容量等に基づいて決まる上限値である蓄電側上限値等）と、上述の総要求制動トルク（要求値）とのうちの最小値が要求回生制動トルクとして決定され、この要求回生制動トルクを表す情報がハイブリッドＥＣＵ５８に供給される。ハイブリッドＥＣＵ５８において、要求回生制動トルクを表す情報を出力し、駆動用モータＥＣＵ２８に供給される。駆動用モータＥＣＵ２８において、駆動用モータ２０によって左右前輪２，４に加えられる制動トルクが要求回生制動トルクとなるように、電力変換装置２６に制御指令を出力する。駆動用モータ２０は、電力変換装置２６によって制御される。駆動用モータ２０の実際の回転数等の作動状態を表す情報が出力され、ハイブリッドＥＣＵ５８に供給される。ハイブリッドＥＣＵ５８において、駆動用モータ２０の実際の作動状態に基づいて実際に得られた実回生制動トルクが求められ、その実回生制動トルク値を表す情報がブレーキＥＣＵ５６に供給される。
ブレーキＥＣＵ５６において、総要求制動トルクから実回生制動トルクを引いた値等に基づいて要求液圧制動トルクを決定し、ブレーキシリンダ液圧が要求液圧制動トルクに対応する目標液圧（共通通路１０２の目標液圧）に近づくように、リニア式制御弁１１２，１１６等が制御される。本実施例においては、制御対象がリニア式制御弁１１２，１１６であるリニア弁単独制御が行われる場合と、制御対象が、リニア式制御弁１１２，１１６とＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，１１８との両方であるＯＮＯＦＦ弁併用制御（ＯＮＯＦＦ弁協調制御と称することもできる）が行われる場合とがある。リニア弁単独制御と、ＯＮＯＦＦ弁併用制御とについては、後述する。
ブレーキペダル６０の操作が解除されると、ブレーキシリンダ５２の液圧は、増圧弁１０３、あるいは、逆止弁１０８を経て共通通路１０２に戻され、増圧弁１０３ＦＬ、マスタ通路７０ｂを経てマスタシリンダ６２に戻される。ブレーキシリンダ４２の液圧は、ぞれぞれ、マスタ通路７０ａ，７０ｂを経てマスタシリンダ６２に戻される。
なお、回生協調制御が行われるようにすることは不可欠ではない。

（２）システムが異常である場合
すべての電磁弁のソレノイドに電流が供給されなくなることにより図２に示す原位置に戻される。この場合に、動力式液圧源６４が正常で、ポンプモータ５５をポンプモータＥＣＵ５７によって制御可能な状態にある場合には、ポンプモータ５５の制御により、ポンプ８０の吐出圧が、増圧リニア弁１１２，あるいは、増圧ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４の開弁圧（ソレノイド１２６への供給電流が０である場合の開弁圧のことである）以上となる大きさとされ、共通通路１０２にポンプ圧が供給される。ポンプ圧が、左右後輪４６，４８のブレーキシリンダ５２，左前輪２のブレーキシリンダ４２に供給されるとともに、マスタ通路７０ｂ、マスタシリンダ６２，マスタ通路７０ａを経て左前輪４のブレーキシリンダ４２に供給される。その結果、４輪のブレーキシリンダ４２，５２に動力式液圧源６４の液圧を供給することができ、ブレーキ４０，５０が作動させられる。
なお、増圧弁１０３ＦＲが常閉弁であるため、右前輪４のブレーキシリンダ４２に供給された作動液が共通通路１０２に流れることを回避することができる。逆止弁１０８が、右前輪４の増圧弁１０３ＦＲに対応して設けられていないため、逆止弁１０８を経て共通通路１０２に供給されることもない。
また、右前輪４，左前輪２のブレーキシリンダ４２のいずれか一方に液漏れが生じても、増圧弁１０３ＦＲが常閉弁であるため、ソレノイドに電流が供給されない状態であっても、これらを遮断することができ、いずれか一方の液漏れの影響が他方に及ばないようにすることができる。

［作動の詳細（リニア弁単独制御およびＯＮＯＦＦ弁併用制御）］
本実施例において、システムが正常である場合には、原則として、リニア弁単独制御が行われるが、予め定められた条件が満たされた場合にＯＮＯＦＦ弁併用制御が行われる。
（１）制御の選択（制御対象バルブの選択）
リニア弁単独制御とＯＮＯＦＦ弁併用制御とのいずれかは、図７のフローチャートで表される制御対象バルブ選択プログラムの実行に従って選択される。リニア弁単独制御とＯＮＯＦＦ弁併用制御とのいずれかを選択すること（制御部の選択）と制御対象バルブを選択することとは、実質的に同じことである。
図７のフローチャートで表される制御対象バルブ選択プログラムは、予め定められた設定時間毎に実行される。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、液圧ブレーキ４０，５０の作動要求があるか否かが判定される。作動要求がない場合には、Ｓ２以降が実行されることはない。
液圧ブレーキ４０，５０の作動要求がある場合には、Ｓ２において、制御の種別で決まる要求応答速度、要求精度が取得され、Ｓ３において、図８に示す境界線が選択される。
そして、Ｓ４において、共通通路１０２の液圧制御における具体的な要求流量、要求精度が取得され、Ｓ５において、図８に示す制御領域判定テーブルに従って、要求流量、要求精度が、リニア弁単独制御領域に属するか、ＯＮＯＦＦ弁併用制御領域に属するかが判定される。
ＯＮＯＦＦ弁併用制御領域に属する場合には、Ｓ６において、ＯＮＯＦＦ弁併用制御(I)が選択される。
それに対して、リニア弁単独制御領域に属する場合には、Ｓ７において、制御遅れが設定状態より大きいか否かが判定される。制御遅れが大きい場合には、Ｓ８において、ＯＮＯＦＦ弁併用制御(II)が選択されるが、制御遅れが設定状態以下である場合には、Ｓ９において、リニア弁単独制御（いわゆる、通常のリニア弁の制御）が選択される。
このように、本実施例においては、図８のＯＮＯＦＦ弁併用制御領域に属する場合には、ＯＮＯＦＦ弁併用制御Ｉが選択され、図８のＯＮＯＦＦ弁併用制御領域に属していなくても、制御遅れが大きい場合には、ＯＮＯＦＦ弁併用制御IIが選択される。
なお、ＯＮＯＦＦ弁併用制御（Ｉ），（II）が選択された場合は、制御対象バルブとして、増圧リニア式制御弁１１２，減圧リニア式制御弁１１６，増圧ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，減圧リニア式制御弁１１８が選択された場合に対応し、リニア弁単独制御が選択された場合は、制御対象バルブとして増圧リニア式制御弁１１２，減圧リニア式制御弁１１６が選択された場合に対応する。

上述の制御の種別で決まる要求とは、ブレーキシリンダ液圧制御の種類で決まる要求のことであり、例えば、緊急時アシスト制御、通常操作時制御、スリップ制御等、制御の作動目的等で決まるその制御特有の要求である。
また、要求には、要求精度、要求応答速度、要求振動抑制のレベル等が該当し、以下、制御種別要求精度、制御種別要求応答速度、制御種別要求振動抑制レベル等と称する。
液圧制御において具体的に決まる要求とは、ブレーキシリンダ液圧（共通通路１０２の液圧）の変化に対して決まる具体的な要求のことであり、ブレーキシリンダ（共通通路）の目標液圧の値、目標液圧の時間に対する変化勾配、目標液圧の制御精度等で決まる。要求には、要求精度、要求流量等が該当し、以下、個別要求精度、個別要求流量と称する。
個別要求流量は、目標液圧と、目標液圧の変化速度と、図４(c)に示すブレーキシリンダ液圧の変化特性とに基づいて決定される。目標液圧は、回生協調制御が行われる場合には、上述のように、要求液圧制動トルクに対応する大きさとされ、回生協調制御が行われない場合には、運転者のブレーキペダル６０の操作状態に基づいて決まる大きさとされるのであり、ストロークセンサ１６０，マスタシリンダ圧センサ１６２の検出値に基づいて決定される。回生協調制御が行われる場合であっても、総要求制動トルクは、運転者のブレーキペダル６０の操作状態に基づいて決定されるため、目標液圧は、運転者の意図に応じて決定されると考えることができる。
個別要求流量、個別要求精度は、制御種別要求応答速度、制御種別要求精度と同じである場合と異なる場合とがある。
以下、境界線、リニア弁単独制御、ＯＮＯＦＦ弁併用制御（Ｉ），（II）等について説明する。

（１−１）境界線の決定
リニア式制御弁１１２，１１６は、前述のように、前後の差圧に応じた差圧作用力Ｆｐと、電磁駆動力Ｆｄと、スプリング１２４の付勢力Ｆｓとの関係で、弁子１２０の弁座１２２に対する相対位置関係が決まるのであり、リニア式制御弁１１２，１１６の開度（開口面積）が決まる。そして、リニア式制御弁１１２，１１６において許容される作動液の流量は、開口面積および前後の差圧等で決まるのであり、構造上、流量の最大値は予め決まっている。リニア式制御弁１１２，１１６の流量の最大値は、高圧側と低圧側との差圧が最大の状態（増圧リニア式制御弁１１２においては動力液圧発生装置６４の能力等で決まり、減圧リニア式制御弁１１６においてはブレーキシリンダ液圧で決まる）で、ソレノイド１２６に最大の電流量が供給された場合、すなわち、リニア式制御弁１１２，１１６の開口面積が最大で、かつ、差圧が最大の状態において、リニア式制御弁１１２，１１６において許容される作動液の流量に対応する。このリニア式制御弁１１２，１１６の最大流量ｑｍａｘは、理論的に実行可能な最大流量、すなわち、差圧が最大の場合に実現可能な流量であり、図８の一点鎖線で示す。

個別要求流量が、リニア式制御弁１１２，１１６の最大流量ｑｍａｘより大きい場合には、リニア式制御弁１１２，１１６においては、その流量を実現することはできない。
それに対して、リニア式制御弁１１２，１１６のみならず、ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，１１８も作動させられるようにすれば、最大流量ｑｍａｘを超える個別要求流量を実現することが可能となる。
しかし、個別要求流量が最大流量ｑｍａｘを超えた場合に、ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，１１８の制御が開始されるようにすると、制御が不連続になるおそれがあり、望ましくない。また、上述のように、その時点における共通通路１０２の液圧等によっては、リニア式制御弁１１２，１１６において最大流量ｑｍａｘを実現できない場合もある。
一方、ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，１１８の制御が開始されると、一般には、作動音が大きくなったり、振動が大きくなったりする等の問題が生じる。また、制御精度の低下は否めない。そのため、リニア式制御弁１１２，１１６単独で個別要求流量が実現され得る場合に、ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，１１８の制御が開始されることは望ましくない場合がある。
それに対して、液圧ブレーキ４０，５０の作動状態によっては、作動音や振動が運転者等の乗員に気にならないこともある。また、制御の目的から高い精度の液圧制御が要求されない場合や、高い応答性が要求される場合があり、ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，１１８の制御が早期に開始されても差し支えない場合がある。

そこで、本実施例においては、個別要求精度と個別要求流量との二次元平面を、リニア弁単独制御領域とＯＮＯＦＦ弁併用制御領域とに仕切る境界線を予め複数設定しておき、複数の境界線のうちの１つが制御種別要求（制御種別要求振動抑制レベル、制御種別要求応答速度、制御種別要求精度等のうちの１つ以上）に基づいて、選択されるようにした。
そして、選択して決定された境界線に基づき、個別要求（個別要求精度、個別要求流量）が、リニア弁単独制御領域にあるかＯＮＯＦＦ弁併用制御領域にあるかが判定され、制御対象バルブの選択（制御の選択）が行われるようにした。
なお、図８に示すように、境界線は、個別要求精度が高くなるにつれて個別要求流量が大きくなる線であり、境界線より個別要求流量が大きい側がＯＮＯＦＦ弁併用制御領域とされ、境界線より個別要求流量が小さい側がリニア弁単独制御領域とされる。

通常のブレーキ操作（緊急操作でない）が行われた場合には、高い精度の制御が要求されると考えられる。運転者は、自分の要求通りの制動力が得られることを望んでいるからである。また、作動音や振動が生じないことが望まれていると考えられる。それに対して、それほど高い応答性は要求されていないと考えられる。
以上のことから、通常操作時制御においては、制御種別要求振動抑制レベルが高く、制御種別要求精度が高く、制御種別要求応答速度は小さい（遅い）と考えられる。境界線を実線のように定め、リニア弁単独制御領域が広くされ、ＯＮＯＦＦ弁併用制御が開始され難くされる。

緊急操作時アシスト制御は、運転者が緊急操作を行った場合に行われる制御であり、大きな制動力が早急に必要とされる。この場合には、作動音や振動が生じても差し支えなく、高い応答性が望まれると考えられる。また、高い精度が要求されることはないと考えられる、
以上の事情から、緊急操作時アシスト制御においては、制御種別要求振動抑制レベルが低く、制御種別要求精度が低く、制御種別要求応答速度は大きい（速い）と考えられる。境界線を破線のように定め、ＯＮＯＦＦ弁併用制御領域が広くされ、通常操作時制御における場合に比較して、ＯＮＯＦＦ弁併用制御が開始され易くされる。

アンチロック制御は、タイヤと路面との間のスリップ状態に基づいて行われる制御であり、スリップ状態が路面の摩擦係数との関係で適正な状態となるように、ブレーキシリンダ液圧を減圧したり、増圧したりする。アンチロック制御は、スリップ状態が過大である等の予め定められた開始条件が満たされると開始される。また、車両が停止したこと、ブレーキペダル６０の操作が解除されたこと等の予め定められたアンチロック終了条件が満たされると終了させられる。また、スリップ状態の大きさ等に基づいて減圧モード、増圧モード、保持モードが適宜設定される。
アンチロック制御において、減圧、増圧は、アンチロック制御用の減圧弁１０６，増圧弁１０３を利用して行われるため、共通通路１０２の液圧は、増圧時にブレーキシリンダ４２，５２の液圧に影響を及ぼすが、減圧時には影響を及ぼすことはない。
以上のことから、アンチロック制御において、制御種別要求振動抑制レベル、制御種別要求精度、制御種別要求応答速度は、通常操作時制御における要求と緊急操作時アシスト制御における要求との中間であると考えられる。そのため、境界線を二点鎖線が示すように定めた。
これら境界線を表す情報は、テーブル化されてブレーキＥＣＵのＲＯＭに予め記憶されている。

Ｓ３の境界線選択ルーチンは、図９のフローチャートで表す。
Ｓ２１において、アンチロック制御中であるか否かが判定される。例えば、ＡＢＳ中フラグがセット状態にあるか否かが判定されるのである。
アンチロック制御中でない場合には、Ｓ２２において、運転者によるブレーキペダル６０の操作が緊急操作であるか否かが判定される。本実施例においては、ストロークセンサ１６０、マスタ圧センサ１６２の検出値に基づいて、ブレーキペダル６０の操作速度ｄＳ、操作力Ｐｍが取得され、Ｓ２３において、操作速度ｄＳが急操作判定しきい値ｄＳｔｈより大きいか否か、操作力Ｐｍが緊急操作判定しきい値Ｐｍｔｈより大きいか否かが検出される。少なくとも一方が満たされた場合に、緊急操作であると判定される。
緊急操作でない場合には、通常操作時制御が行われる。そのため、Ｓ２４において通常操作時制御用境界線（実線）が選択される。
それに対して、操作速度ｄＳが急操作判定しきい値ｄＳｔｈより大きいことと、操作力Ｐｍが緊急操作判定しきい値Ｐｍｔｈより大きいこととの少なくとも一方が満たされる場合には、緊急操作時アシスト制御が行われる。Ｓ２５においてアシスト制御用境界線（破線）が選択される。
また、アンチロック制御中フラグがセットされている場合には、Ｓ２６において、アンチロック制御用境界線（一点鎖線）が選択される。

（１−２）通常操作時制御中の領域判定
通常操作時制御中には、共通通路１０２の液圧（ブレーキシリンダ４２，５２の液圧）の制御精度の要求（個別要求精度）は常に高い状態にあるとすることができるが、ブレーキペダル６０の操作速度（原則として、要求流量と１対１に対応するが、回生協調制御においては１対１に対応しない場合もある）で決まると考えることもできる。
通常操作時制御中におけるＳ４の個別要求精度、個別要求流量の取得ルーチンの一例を図１０(a)のフローチャートに示す。
Ｓ４１において、目標液圧Ｐｒｅｆが取得され、Ｓ４２において、目標液圧変化速度ｄＰｒｅｆが取得される。Ｓ４３において、目標液圧Ｐｒｅｆ，目標液圧変化速度ｄＰｒｅｆ、図４(c)に示すブレーキシリンダ液圧変化特性に応じて個別要求流量ｑが求められる。ブレーキシリンダ液圧変化特性と、目標液圧Ｐｒｅｆおよび現時点の実際の液圧Ｐ*とに基づいてブレーキシリンダにおいて必要な液量ΔＱ（液量の変化量ΔＱ）が取得され、必要な液量ΔＱと、目標液圧変化速度ｄＰｒｅｆとに基づいて個別要求流量ｑが取得されるのである。
Ｓ４４において、ストロークセンサ１６０の検出値に基づき、操作速度ｄＳが初期操作判定しきい値ｄＳｔｈ０より大きいか否かが判定されるとともに、マスタシリンダ液圧センサ１６２の検出値であるマスタシリンダ液圧（ブレーキ操作力に対応する）Ｐｍが初期液圧判定しきい値Ｐｔｈ０より小さいか否かが判定される。初期操作判定しきい値ｄＳｔｈ０は、急操作判定しきい値ｄＳｔｈより小さい値であり、制動操作初期状態である場合に、これらの条件が満たされる大きさである。Ｓ４４の判定がＹＥＳである場合には、Ｓ４５において、個別要求精度が低いと検出される。制動操作初期状態においては、液圧制御精度は低くても差し支えないのであり、速やかに目標液圧に達することが望まれるからである。
それに対して、Ｓ４４の判定がＮＯである場合には、操作速度ｄＳが初期操作判定しきい値ｄＰｔｈ０より小さい緩操作判定しきい値ｄＳｔｈ１より小さいか否かが判定される。例えば、ブレーキ操作状態が保持されている場合が該当する。ブレーキ操作状態が保持されている場合（操作ストローク、操作力がほぼ一定の場合）には、ブレーキシリンダ液圧が、精度よく制御されることが望ましい状態であると考えられる。そのため、Ｓ４７において、個別要求精度が高いとされる。また、操作速度ｄＳが緩操作判定しきい値ｄＳｔｈ１以上である場合には、Ｓ４８において、個別要求精度が中程度であると取得される。
このように、通常操作時制御中には、操作速度ｄＳ、操作力Ｐｍに基づいて個別要求精度が決定され、目標液圧変化速度等に基づいて要求流量が決定される。

このように決定された個別要求精度、個別要求流量が、図８の実線で表される通常制御境界線で決まるいずれの領域に属するか、リニア弁単独制御領域に属するのかＯＮＯＦＦ弁併用制御領域に属するかが判定される。制動初期状態においては、個別要求精度が低いため、個別要求流量が境界線を越えるとＯＮＯＦＦ弁併用制御が選択されるのであり、ＯＮＯＦＦ弁併用制御Ｉが開始され易いと考えられる。
ブレーキ操作状態が保持されている場合には、個別要求精度が高いため、個別要求流量が境界線より小さい側にあることが多く、ＯＮＯＦＦ弁併用制御Ｉが選択され難く、リニア弁単独制御が選択され易いと考えられる（厳密にいえば、リニア弁単独制御領域にあっても、遅れが大きい場合には、ＯＮＯＦＦ弁併用制御IIが選択される）。
それ以外の場合には、個別要求精度は中程度であるため、個別要求流量が境界線を越えるとＯＮＯＦＦ弁併用制御Ｉが選択される。

回生協調制御が行われる場合には、制動初期には主として回生制動トルクによって運転者の意図する要求制動トルクが満たされるため、共通通路１０２の液圧制御は車輪２，４に作用する制動トルクへの影響は小さいと考えられる。しかし、制動初期段階においては、液圧ブレーキ４０，５０が作動させられるようにされていることがある（総要求制動トルク＝要求液圧制動トルク）。回生制動の作動遅れ等に起因する制動遅れを抑制したり、回生協調制御において液圧ブレーキ４０，５０の作動を開始する場合の、液圧ブレーキ４０，５０の作動遅れを小さくするために、予めブレーキシリンダ４２，５２に作動液を供給しておくためである。このことから、制動初期段階において、ＯＮＯＦＦ弁併用制御Ｉが行われ易くして、共通通路１０２の液圧を速やかに増加させて、ブレーキシリンダ４２，５２に供給されるようにすることは効果的である。
なお、回生協調制御が行われない液圧ブレーキシステムに適用すれば、制動開始遅れを抑制し、速やかに液圧ブレーキ４０，５０を作動し得るという効果が得られる。
また、回生協調制御が行われる液圧ブレーキシステムにおいても、蓄電装置２２の都合等により、十分な回生制動トルクが得られない場合にも有効である。

さらに、通常操作時制御における個別要求精度の取得の方法はこれに限定されず、個別要求精度は、常に高い状態であると考えることもできる。その場合の一例を図１０(b)に示すフローチャートで表す。本実施例においては、通常操作時制御においては、常に（操作速度、操作力の大小に関係なく）、Ｓ４９において、個別要求精度が高い状態にあると取得される。この場合には、個別要求流量に基づいて、リニア弁単独制御領域に属するか、ＯＮＯＦＦ弁併用制御領域に属するかが決定されるのであり、ＯＮＯＦＦ弁併用制御は選択され難いと考えられる。
また、個別要求精度は、ブレーキペダル６０の操作ストロークの変化速度の増加に伴って連続的に低くなる値として取得されるようにすることもできる。

（１−３）緊急操作時アシスト制御中の個別要求の取得
緊急操作時アシスト制御中におけるＳ４の個別要求精度、個別要求流量の取得の一例を図１１のフローチャートで示す。
Ｓ６１において、目標液圧Ｐｒｅｆが取得され、Ｓ６２において、目標液圧変化速度ｄＰｒｅｆが取得され、Ｓ６３において、個別要求流量が取得される。また、Ｓ６４において、個別要求精度が低いとされる。この場合には、個別要求精度と制御種別要求精度とは同じとなる。
図８に示すように、緊急操作時アシスト制御中には、破線で表されるアシスト制御境界線が決定される。そして、個別要求精度は低いため、個別要求流量に応じて、リニア弁単独制御領域に属するかＯＮＯＦＦ弁併用制御領域に属するかが判定されるが、個別要求流量が小さくても、ＯＮＯＦＦ弁併用制御領域に属し、ＯＮＯＦＦ弁併用制御が選択され易い。

（１−４）アンチロック制御中の個別要求の取得
アンチロック制御中において、共通通路１０２の液圧は、運転者の操作状態とは無関係な大きさに制御しても、操作状態に応じた大きさに制御してもよいが、本実施例においては、運転者の操作状態で決まる目標液圧に近づくように制御される。しかし、共通通路１０２の液圧は、直接的に、ブレーキシリンダ液圧を決定するものではないため、個別要求精度は中程度であると考えられる。また、個別要求流量は、通常操作時制御における場合と同様に取得することができるが、目標液圧の変化速度ｄＰｒｅｆに応じた大きさとすることもできる。共通通路１０２の液圧は、ブレーキシリンダ４２，５２にそのまま供給されるとは限らないからである。
本実施例において、アンチロック制御中のＳ４の個別要求の取得は、図１２(a)のフローチャートで表されるアンチロック制御中個別要求取得ルーチンの実行により行われる。
Ｓ８１、８２において、目標液圧Ｐｒｅｆが取得され、目標液圧の変化速度ｄＰｒｅｆが取得される。そして、Ｓ８３において、目標液圧の変化速度ｄＰｒｅｆに応じて個別要求流量ｑが取得される。また、Ｓ８４において、個別要求精度が中程度とされる。
アンチロック制御においては、個別要求精度、個別要求流量に基づいて、二点鎖線で表される境界線より、リニア弁単独制御領域にあるのか、ＯＮＯＦＦ弁併用制御領域にあるのかが判定される。

なお、アンチロック制御中の個別要求精度、個別要求流量の決定の方法は上記実施例における場合に限らない。アンチロック制御は、高μ路走行中に行われる場合や、低μ路走行中に行われる場合があり、高μ路で行われる場合には低μ路で行われる場合より、増圧制御において、ブレーキシリンダ液圧が共通通路１０２の液圧により近い高さまで増加させられることが多い。そのため、共通通路１０２の液圧は目標液圧Ｐｒｅｆに近い大きさに制御されることが望ましい。それに対して、低μ路走行中においては、増圧制御における増圧量も小さく、共通通路１０２の液圧は、目標液圧より小さくても差し支えないと考えられる。
以上の事情から、高μ路走行中において、個別要求流量ｑが目標液圧の変化速度ｄＰｒｅｆに応じた大きさとされ（ｑ＝ｄＰｒｅｆ・Ｋ）、低μ路走行中において、高μ路走行中における場合より、目標液圧の変化速度ｄＰｒｅｆが同じであっても、個別要求流量が小さい値（ｑ＝ｄＰｒｅｆ・Ｋ*）として（Ｋ＞Ｋ*）取得されるようにすることができる。
また、増圧中には個別要求精度が高く、減圧中、保持中には個別要求精度が低いと取得されるようにすることもできる。

さらに、アンチロック制御におけるブレーキシリンダ液圧に対する要求応答速度等は、主として、増圧弁１０３、減圧弁１０６の制御で決まり、共通通路１０２の制御の影響は小さい。そのため、アンチロック制御中においては、ＯＮＯＦＦ弁併用制御を行う必要性が低いと考えられる。その場合には、アンチロック制御中に、ＯＮＯＦＦ弁併用制御が行われないようにすることも可能である。

本実施例においては、ブレーキＥＣＵ５６，駆動回路１７２，１７４等により液圧制御装置が構成される。そのうちの制御対象バルブ選択プログラムのＳ２〜５を記憶する部分、実行する部分等により要求応答速度依拠選択部、要求精度依拠選択部が構成される。Ｓ５，６を記憶する部分、実行する部分等によりＯＮＯＦＦ弁併用制御選択部が構成される。

（１−５）その他
本実施例においては、以上のように、制御領域の判定が行われるのであるが、判定の態様は上記記載の態様に限らない。
例えば、境界線を決定する際に、共通通路１０２（ブレーキシリンダ４２，５２）の目標液圧Ｐｒｅｆあるいは実際の液圧Ｐ*と、ブレーキシリンダ液圧の制御の向き（増圧制御、減圧制御）とを考慮することもできる。増圧リニア式制御弁１１２においては共通通路１０２の液圧が高く、前後の差圧（高圧側と低圧側との差圧）が小さくなると、電磁駆動力Ｆｄが同じであっても、開度が小さくなり、許容される作動液の流量が小さくなる。逆に、減圧リニア式制御弁１１６においては共通通路１０２の液圧が高いと、前後の差圧が大きくなるため、開度が大きくなり、許容される作動液の流量が大きくなる。
以上の事情を考慮して境界線が決定される場合の態様を、図２３に示す。
本実施例においては、増圧制御中において共通通路１０２の目標液圧Ｐｒｅｆあるいは実際の液圧Ｐ*（以下、液圧等と略称することがある）が高い場合には、増圧リニア式制御弁１１２の最大流量は小さくなるため、二点鎖線に示す境界線が選択され、共通通路１０２の液圧等Ｐｒｅｆ、Ｐ*が低い場合には、最大流量が大きくなるため、一点鎖線に示す境界線が選択される。
また、減圧制御中においては、逆に、共通通路１０２の液圧等Ｐｒｅｆ、Ｐ*が高い場合には減圧リニア式制御弁１１６の最大流量は大きくなるため、一点鎖線に示す境界線が選択され、液圧等Ｐｒｅｆ，Ｐ*が低い場合には、二点鎖線が示す境界線が選択されるようにすることもできる。
通常操作時制御、緊急操作時アシスト制御、アンチロック制御の各々について同様に適用することができる。

また、制御種別要求精度と制御種別要求応答速度との少なくとも一方と、共通通路１０２の液圧等Ｐｒｅｆ，Ｐ*とに基づいて個別要求流量のしきい値を決定し、個別要求流量がしきい値以下の場合にリニア弁単独制御範囲とされ、しきい値より大きい場合にＯＮＯＦＦ弁併用制御範囲とされるようにすることができる。本実施例において、しきい値は、リニア弁単独制御範囲とＯＮＯＦＦ弁併用制御範囲とを仕切るしきい値と、要求流量とが比較されることになる（一次元）。
その場合の一例を図２４に示す。
図２４(a)、(b)に示す実線は、共通通路１０２の液圧制御が行われる場合に、制御種別要求を満たしつつ、リニア式制御弁１１２，１１６単独での制御が可能な限界線であり、予め決められている。図２４(a)は、制御種別要求精度を満たし得るように設定された限界線であり、図２４(b)は、制御種別要求応答速度を満たし得るように設定された限界線である。そして、図２４(a)、(b)各々の二点鎖線は、図２３に示す場合と同様に、増圧制御が行われる場合の共通通路１０２の液圧等Ｐｒｅｆ，Ｐ*が高い場合、減圧制御が行われる場合の共通通路１０２の液圧等Ｐｒｅｆ，Ｐ*が低い場合の限界線であり、一点鎖線は、増圧制御が行われる場合の共通通路１０２の液圧等Ｐｒｅｆ，Ｐ*が低い場合、減圧制御が行われる場合の液圧等Ｐｒｅｆ，Ｐ*が高い場合の限界線である。

図２４(a)に示す要求流量しきい値決定テーブルにおいて、緊急操作時アシスト制御が行われる場合には、制御種別要求精度は低いため、個別要求流量のしきい値はｑｓに決定される。また、その場合の共通通路１０２の液圧等Ｐｒｅｆ，Ｐ*も考慮すれば、しきい値はｑｓａ，ｑｓｂの間の値となる。そして、緊急操作時アシスト制御において取得された個別要求流量ｑがしきい値ｑｓ（実際には、ｑｓａ〜ｑｓｂの値であるが、代表してｑｓと記載した）より小さい場合（ｑ＜ｑｓ）にはリニア弁単独制御範囲にあると判定され、しきい値ｑｓ以上である場合（ｑ≧ｑｓ）にはＯＮＯＦＦ弁併用制御範囲にあると判定される。詳細には、個別要求流量ｑがしきい値ｑｓ以上である場合にはＯＮＯＦＦ弁併用制御Ｉが選択され、しきい値より小さい場合において、遅れが大きい場合には、ＯＮＯＦＦ弁併用制御IIが選択され、そうでない場合には、リニア弁単独制御が選択される。
通常操作時制御が行われる場合には、制御種別要求精度は高いため、個別要求流量のしきい値はｑｖに決定され、共通通路１０２の液圧等Ｐｒｅｆ，Ｐ*も考慮される場合には、しきい値ｑｖａとしきい値ｑｖｂとの間の値に決定される。通常操作時制御において、実際に個別要求流量ｑが取得され、しきい値ｑｖ（上述の場合と同様に、代表値である）と比較されて、リニア弁単独制御、ＯＮＯＦＦ弁併用制御Ｉ，IIのいずれかが選択される。通常操作時制御中のしきい値ｑｖは緊急操作時アシスト制御中のしきい値ｑｓより大きいため（ｑｖ＞ｑｓ）、通常操作時制御中においては、ＯＮＯＦＦ弁併用制御Ｉが選択され難くなる。

図２４(b)に示す要求流量しきい値決定テーブルにおいて、緊急操作時アシスト制御が行われる場合には、種別要求応答速度は速い（大きい）とされる。そのため、個別要求流量のしきい値がｑｔ（ｑｔａ〜ｑｔｂの間の値）に決定される。緊急操作時アシスト制御において個別要求流量ｑがしきい値ｑｔより小さい場合（ｑ＜ｑｔ）にはリニア弁単独制御範囲であると判定され、しきい値以上である場合（ｑ≧ｑｔ）にはＯＮＯＦＦ弁併用制御範囲であると判定される。
通常操作時制御が行われる場合には種別要求応答速度は遅い（小さい）とされる。そのため、要求流量のしきい値は、ｑｗ（ｑｗａ〜ｑｗｂの間の値）に決定される。そして、個別要求流量ｑとしきい値ｑｗとの比較により、リニア弁単独制御、ＯＮＯＦＦ弁併用制御Ｉ，IIのいずれかが選択される。通常操作時制御中におけるしきい値ｑｗは、緊急操作時アシスト制御中におけるしきい値ｑｔより大きい値であるため（ｑｔ＜ｑｗ）、通常操作時制御中においては、ＯＮＯＦＦ弁併用制御Ｉが選択され難くなる。

図２４(a)、(b)に示す場合の制御対象バルブ選択プログラムの一例を図２５に示す。
Ｓ９１において、上述のように、しきい値ｑｘ（ｘ＝ｓａ〜ｓｂの値，ｔａ〜ｔｂの値，ｖａ〜ｖｂの値，ｗａ〜ｗｂの値のうちのいずれかの値）が決定され、Ｓ４において、図７のプログラムのＳ４における場合と同様に、個別要求流量ｑが取得される。そして、Ｓ９２において、個別要求流量ｑとしきい値ｑｘとが比較され、しきい値ｑｘ以上の場合には、Ｓ９４においてＯＮＯＦＦ弁併用制御Ｉが選択され、要求流量ｑがしきい値ｑｘより小さい場合には、Ｓ７において、制御遅れが設定状態より大きいか否かが判定され、設定状態より大きい場合には、Ｓ９５において、ＯＮＯＦＦ弁併用制御IIが選択され、そうでない場合には、Ｓ９６においてリニア弁単独制御が選択される。

また、制御種別要求精度と制御種別要求応答速度との両方に基づいて総合しきい値を決定することができる。例えば、緊急操作時アシスト制御において、制御種別要求精度で決まるしきい値ｑｓと、制御種別要求応答速度で決まるしきい値ｑｔとの平均値｛（ｑｓ＋ｑｔ）／２｝を総合しきい値とすることができる。通常操作時制御における総合しきい値も同様に決定することができる｛（ｑｖ＋ｑｗ）／２｝。
本実施例においては、個別要求流量と総合しきい値との比較により、リニア弁単独制御とＯＮＯＦＦ弁併用制御とのいずれかが選択的に実行されることになる。

さらに、制御種別要求精度、制御種別要求応答速度、制御種別要求振動抑制のレベル、個別要求精度、個別要求流量等の取得の方法は、上記記載の方法に限定されず、上記記載の方法とは異なる方法で取得することもできる。
また、ビークルスタビリティコントロールが行われる場合に本願発明を適用することができる。ビークルスタビリティコントロールは運転者によってブレーキペダル６０が操作されていない場合に実行されることが多い。その場合には、運転者に気が付かない状態で行われるべきとの観点に基づけば、制御種別要求振動抑制のレベルが高い、制御種別要求精度が高いと考えることができる。それに対して、限界状態に近づいた制御であるとの観点に基づけば、制御種別要求振動抑制のレベルが低く、制御種別要求応答速度が早いと考えることができる。これらに基づいて境界線、あるいは、しきい値を決定すれば、共通通路１０２の制御において、リニア弁単独制御、ＯＮＯＦＦ弁併用制御Ｉ、IIのいずれかが選択的に行われるようにすることができる。
さらに、衝突回避制御等が行われる場合についても本発明を適用することができる。例えば、衝突回避制御においては緊急操作時アシスト制御における場合と同様に考えることができる。
また、境界線は曲線であってもよい。
さらに、境界線の代わりに三次元の空間を仕切る境界面とすること等もできる。

（２）リニア弁単独制御
図８に示す制御領域判定マップに従って、個別要求精度、個別要求流量が、リニア弁単独制御領域に属し、かつ、遅れが小さい場合には、リニア弁単独制御が選択される（Ｓ９）。また、個別要求流量ｑが、図２４に示す個別要求流量しきい値決定マップに従って決定されたしきい値以下であり、かつ、遅れが小さい場合には、リニア弁単独制御が選択される（Ｓ９６）。リニア弁単独制御は、よく知られた制御であるため、簡単に説明する。
本実施例においては、偏差ｅの大きさに基づいて、増圧モード（増圧制御）、減圧モード（減圧制御）、保持モード（保持制御）のいずれかが選択され、増圧モードにおいては、減圧リニア式制御弁１１６の閉状態において、増圧リニア式制御弁１１２への供給電流量が制御され、減圧モードにおいては、増圧リニア式制御弁１１２の閉状態において減圧リニア式制御弁１１６への供給電流量が制御される。保持モードにおいては、増圧リニア式制御弁１１２も、減圧リニア式制御弁１１６も閉状態とされる。
リニア式制御弁１１２，１１６のソレノイドへの供給電流については、フィードフォワード制御とフィードバック制御とが並行して行われるのであり、図１３(a)に示すように、単独フィードフォワード制御部１９０において決定されたフィードフォワード電流と、単独フィードバック制御部１９２において決定されたフィードバック電流との和の電流が加えられる。
フィードフォワード電流ＩＦＦは、図１３(b)、(c)に示すように、増圧モード、あるいは、減圧モードが設定された時点の開弁電流Ｉｏｐｅｎと、目標液圧Ｐｒｅｆの変化勾配ｄＰrefに係数Ｃを掛けた値の和の電流とされる。増圧リニア式制御弁１１２については、図１３(b)に示すように、増圧モードが設定された時点の前後の差圧が取得され、図３(b)に示すテーブルから開弁電流Ｉｏｐｅｎが取得される。そして、目標液圧Ｐｒｅｆの増加勾配（Ｐｒｅｆ１−Ｐｒｅｆ０）に応じた電流が取得され、これらの和の電流が取得される。減圧リニア式制御弁１１６については、減圧モードが設定された時点の前後の差圧が取得され、図３(b)に示すテーブルから開弁電流が取得され、図１３(c)に示すように、目標液圧Ｐｒｅｆの減少勾配（Ｐｒｅｆ０−Ｐｒｅｆ１）に応じた電流が取得され、これらの和の電流が取得される。
ＩＦＦ＝Ｉｏｐｅｎ＋｜ｄＰｒｅｆ｜・Ｃ
フィードバック電流ＩＦＢは、目標液圧Ｐｒｅｆから実際の液圧Ｐ*を引いた値である偏差ｅの絶対値（＝｜Ｐｒｅｆ−Ｐ*｜）に係数Ｇ（ゲイン：Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３）を掛けて得られる値であり、Ｐ制御、ＰＩ制御、ＰＩＤ制御等があり、いずれを採用してもよい。
ＩＦＢ＝Ｇ１・｜ｅ｜＋Ｇ２・｜ｄｅ｜＋Ｇ３・｜∫ｅｄｔ｜
そして、フィードバック電流ＩＦＢとフィードフォワード電流ＩＦＦとの和の電流が、増圧モードが設定されている場合には増圧リニア式制御弁１１２に供給され、減圧モードが設定されている場合には減圧リニア式制御弁１１６に供給される。
本実施例においては、ブレーキＥＣＵ５６の図１３の単独フィードバック制御部１９２、単独フィードフォワード制御部１９０に対応する部分等によりリニア弁単独制御部が構成される。

（３）ＯＮＯＦＦ弁併用制御Ｉ
図８に示す制御領域判定マップに従って、個別要求精度、個別要求流量が、ＯＮＯＦＦ弁併用制御領域に属する場合には、ＯＮＯＦＦ弁併用制御が選択される（Ｓ６）。また、個別要求流量ｑが、図２４に示す個別要求流量しきい値決定マップに従って決定されたしきい値より大きい場合には、ＯＮＯＦＦ弁併用制御Ｉが選択される（Ｓ９４）。
本実施例において、ＯＮＯＦＦ弁併用制御Iには、制御Ａ，Ｂ，Ｃの３つの制御が含まれるが、これら３つの制御すべてが並行して行われるようにしても、３つの制御のうちの２つが並行して行われるようにしても、制御Ａ，Ｂうちの１つが択一的に行われるようにしてもよい。
（３−１）制御Ａ（併用制御中のリニア式制御弁の制御）
制御Ａは、ＯＮＯＦＦ弁併用制御Ｉにおけるリニア式制御弁１１２，１１６の制御であり、ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，１１８の制御とリニア式制御弁１１２，１１６の制御との両方が行われる場合には、リニア式制御弁１１２，１１６は、リニア弁単独制御における場合とは、異なる態様で制御される。
本実施例において、リニア弁単独制御領域からＯＮＯＦＦ弁併用制御領域に移行した時点の個別要求流量が小さい場合には低要求応答時制御が行われ、個別要求流量が大きい場合には高応答時制御が行われる。

低応答時制御と高応答時制御とのいずれかは、図１４のフローチャートで表される制御選択プログラム（ＯＮＯＦＦ弁併用制御Ｉ−Ａ）に従って選択される。制御選択プログラムは、ＯＮＯＦＦ弁併用制御が開始された場合に実行される。
Ｓ１０１において、ＯＮＯＦＦ弁併用制御Ｉが開始された時点の個別要求流量ｑが読み込まれ、高応答判定しきい値ｑｔｈより大きいか否かが判定される。個別要求流量ｑが高応答判定しきい値ｑｔｈ以下である場合には、Ｓ１０２において、低応答時制御が選択され、高応答判定しきい値ｑｔｈより大きい場合には、Ｓ１０３において、高応答時制御が選択される。

（３−１−１）低応答時制御
低応答時制御は、基本的にリニア弁単独制御と同様であり、図１５(a)に示すように、併用フィードフォワード制御部２００によって取得されたフィードフォワード電流と、併用フィードバック制御部２０２によって取得されたフィードバック電流との和の電流が、リニア式制御弁１１２，１１６に供給される。
フィードフォワード電流は、リニア弁単独制御における場合と同様に取得される。
フィードバック電流については、併用フィードバック制御部２０２において使用されるゲインＧ１*，Ｇ２*，Ｇ３*が、単独フィードバック制御部１９２において使用されるゲインＧ１，Ｇ２，Ｇ３より小さい値に決定され、その決定されたゲインＧ１，Ｇ２，Ｇ３を用いて取得される。
Ｇ１*←Ｇ１−δ１
Ｇ２*←Ｇ２−δ２
Ｇ３*←Ｇ３−δ３
リニア式制御弁１１２，１１６の制御において、ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，１１８が作動させられると、ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，１１８の作動による液圧変化は、外乱となるため、フィードバック制御において用いられるゲインを小さくする方が望ましい。その結果、ＯＮＯＦＦ弁併用制御Ｉにおいて、共通通路１０２の液圧の制御精度を向上させて、振動を抑制することができる。
ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，１１８については、デューティ制御が行われるようにしたり、パルス制御が行われるようにしたり、連続ＯＮ制御が行われるようにしたりすることができる。
なお、併用フィードバック制御部２０２において使用されるゲインＧ１*，Ｇ２*，Ｇ３*は、単独フィードバック制御部において使用ゲインＧ１，Ｇ２，Ｇ３より大きい値とすることもできる。

（３−１−２）高応答時制御
高応答制御においては、目標液圧に応じた差圧制御が行われたり、目標液圧に応じた差圧制御と目標液圧の変化に応じた制御との両方が行われたりする。
（３−１−２−１）目標液圧に応じた差圧制御
目標液圧に応じた差圧制御は、図１５(b)に示す目標液圧対応差圧制御部２０４において行われる。目標液圧に応じた差圧制御とは、リニア式制御弁１１２，１１６に、目標液圧（高圧側あるいは低圧側）と現時点の実際の液圧（低圧側あるいは高圧側）との差圧ΔＰに応じた開弁電流Ｉｏｐｅｎｒｅｆ（以下、目標差圧に対応する開弁電流と称することがある）を供給する制御であり、リニア式制御弁１１２，１１６の特性から、原則として、目標液圧Ｐrefに達するまで、開状態に保たれると考えられる。
例えば、増圧リニア式制御弁１１２において、共通通路１０２の実際の液圧が目標液圧に達した時点の差圧は、アキュムレータ圧センサ１６４の検出値から目標液圧Ｐrefを引いた値として取得される。増圧制御中においては、共通通路１０２の液圧は増加させられるため、差圧は小さくなり、開弁電流が大きくなる。このことから、現時点から、共通通路１０２の液圧が目標液圧に達するまで開状態に保たれると考えられる。
減圧リニア式制御弁１１６において、差圧は共通通路１０２の液圧からリザーバ８２の液圧を引いた値であるため、目標液圧Ｐｒｅｆが差圧に対応する。減圧制御中においては、共通通路１０２の液圧が減少させられることにより、差圧が小さくなり、開弁電流が大きくなる。このことから、目標液圧に達するまで開状態に保たれると考えられる。

（３−１−２−２）目標液圧に応じた差圧制御と目標液圧の変化に応じた電流制御
図１５(c)に示すように、目標液圧の変化に応じた電流と、目標差圧に対応する開弁電流との和の電流が、リニア式制御弁１１２，１１６に供給されるようにすることもできる。目標差圧に対応する開弁電流Ｉｏｐｅｎｒｅｆは、目標液圧対応差圧制御部２０４によって取得され、目標液圧の変化勾配の絶対値｜ｄＰｒｅｆ｜に応じた電流値（｜ｄＰｒｅｆ｜・Ｃ）は目標液圧変化勾配対応制御部２０６によって取得される。
なお、いずれの場合においても、ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，１１８についてはデューティ制御が行われても、パルス制御が行われても、連続ＯＮ制御が行われてもよい。

このように、ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，１１８の制御が追加された場合に、リニア式制御弁１１２，１１６の制御が変更されれば、ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，１１８の制御が加えられたことに起因する振動を抑制したり、制御ハンチングを抑制したりすることができる。また、ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，１１８の制御を追加したことにより、速やかに目標液圧に達することができる。
なお、制御選択プログラムのフローチャートのＳ１０１において、制御種別要求応答速度が高応答判定しきい値より大きいか否かが判定され、高応答判定しきい値以下である場合に、Ｓ１０２が実行され、高応答判定しきい値より大きい場合に、Ｓ１０３が実行されるようにすることもできる。

（３−２）制御Ｂ（リニア弁優先制御およびＯＮＯＦＦ弁優先制御）
本実施例においては、図３(c)に示すリニア式制御弁モデルと図４(b)に示すＯＮＯＦＦ式制御弁モデルと、個別要求精度とに基づいて、リニア式制御弁１１２，１１６とＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，１１８とに、負担すべき流量が分配される。換言すれば、リニア弁優先制御とＯＮＯＦＦ弁優先制御とのいずれかが選択される。
個別要求流量ｑは、前述のように、目標液圧Ｐｒｅｆおよび目標液圧変化速度ｄＰｒｅｆと図４(c)に示すブレーキシリンダにおける液圧変化特性とに基づいて取得される。
そして、その個別要求流量ｑを実現するために、リニア式制御弁１１２，１１６とＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，１１６との両方が作動させられるのであるが、個別要求精度が高い場合にはリニア弁優先制御が選択され、個別要求精度が低い場合にはＯＮＯＦＦ弁優先制御が選択される。

図１６(a)のフローチャートで表される制御選択プログラム（ＯＮＯＦＦ弁併用制御Ｉ−Ｂ）は、ＯＮＯＦＦ弁併用制御Ｉの実行中、予め定められた設定時間毎に実行される。
Ｓ１２１において、個別要求精度が設定レベルより高いか否かが判定される。個別要求精度が設定レベル以下である場合には、Ｓ１２２においてＯＮＯＦＦ式制御弁優先制御が選択され、個別要求精度が設定レベルより高い場合には、Ｓ１２３においてリニア弁優先制御が選択される。

（３−２−１）ＯＮＯＦＦ弁優先制御
ＯＮＯＦＦ弁優先制御の一例を、図１６(b)のフローチャートで示す。
Ｓ１２５において、個別要求流量ｑより小さい範囲で、ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，１１８において、できるだけ大きい流量が実現されるように、ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，１１８における要求流量ｑｏｎが決定される。例えば、ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，１１８に対する要求流量ｑｏｎは、ＯＮＯＦＦ式制御弁の流量単位（例えば、ＯＮＯＦＦ弁用駆動回路１７２によって決まるデューティ比が最小値である場合の平均流量、パルス制御において１サンプル時間の間ＯＮとした場合の流量）等に基づいて決めることができる。そして、決定されたＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，１１８についての要求流量ｑｏｎが得られるように、デューティ比の大きさ、あるいは、パルス制御のパターンが決定される。
そして、Ｓ１２６において、個別要求流量ｑに対する不足分ｑリニア（＝ｑ−ｑｏｎ）がリニア式制御弁１１２，１１６によって実現されるように、ソレノイド１２６への供給電流が制御される。
この場合の分配比率は、（ｑｏｎ：ｑリニア）となる。
また、ＯＮＯＦＦ弁優先制御が実行された場合の共通通路１０２の液圧の変化を図１７に示す。図１７に示すように、個別要求流量ｑが、ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，１１８と、リニア式制御弁１１２，１１６とに分配される。

（３−２−２）リニア弁優先制御
リニア弁優先制御の一例を、図１６(c)のフローチャートで示す。
Ｓ１２８において、リニア式制御弁１１２，１１６における流量が流量ｑ１とされる。リニア式制御弁１１２，１１６は、精度よく流量制御できる領域Ｒで制御されるが、図３(c)のモデルに示すように、領域Ｒにおける平均的な流量はｑ１である。
Ｓ１２９において、ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，１１８に対する要求流量（分担されるべき流量）は、個別要求流量ｑに対する不足分ｑｏｎ（＝ｑ−ｑ1）とされる。ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，１１８においては、要求流量ｑｏｎが実現されるように、デューティ制御あるいはパルス制御が行われる。
この場合の分配比率は、ｑｏｎ：ｑ１となる。

このように、ＯＮＯＦＦ弁併用制御Ｉ中の個別要求精度に基づいて、リニア弁優先制御とＯＮＯＦＦ弁優先制御とが選択的に行われるため、個別要求精度を満たしつつ、リニア式制御弁１１２，１１６とＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，１１８との制御を行うことができる。
なお、上記実施例においては、個別要求精度に基づいてリニア弁優先制御とＯＮＯＦＦ式制御弁優先制御とが選択されるようにされていたが、制御種別要求精度に基づいて選択されるようにすること（Ｓ１２１）もできる。この場合には、通常操作時制御中においては、リニア弁優先制御が行われ、緊急操作時アシスト制御においてはＯＮＯＦＦ式制御弁優先制御が行われることになる。
本実施例においては、ブレーキＥＣＵ５６の図１６(a)、(b)、(c)の各々のフローチャートで表されるプログラムを記憶する部分、実行する部分等によりＯＮＯＦＦ弁併用制御部が構成され、そのうちの、Ｓ１２５，１２９を記憶する部分、実行する部分等により流量制御部が構成され、Ｓ１２５，１２６，１２８，１２９を記憶する部分、実行する部分等により分配比決定部が構成される。分配比決定部は、Ｓ１２１〜１２３を記憶する部分、実行する部分等により構成されると考えることもできる。制御を選択すること（優先制御対象バルブを選択すること）により分配比が決定されると考えることができるからである。

（３−３）制御Ｃ（待機制御）
待機制御は、制御Ａ，Ｂのいずれか一方と並行して行われる。
待機制御とは、図１８(a)、(b)に示すように、増圧制御中（減圧制御中）に減圧リニア式制御弁１１６（増圧リニア式制御弁１１２）に待機電流を供給しておき、共通通路１２０の液圧が所望の大きさ（待機液圧）に達すると、減圧リニア式制御弁１１６（増圧リニア式制御弁１１２）が開かれ、それ以上、液圧が増加（減少）しないようにする制御（減圧待機制御、増圧待機制御）である。
増圧制御中において、共通通路１０２の液圧は増加させられるため、減圧リニア式制御弁１１６の前後の差圧は増圧制御に伴って大きくなる。一方、図３(b)に示すように、差圧が大きくなるのに伴って開弁電流は小さくなる。そのため、増圧制御において所望の大きさに達した場合の開弁電流が減圧リニア式制御弁１１６に供給されても、現時点においては閉状態に保持されるのであり、増圧制御に伴って共通通路１０２の液圧が増加させられ、減圧リニア式制御弁１１６の前後差圧が大きくなると、開状態に切り換えられることになる。減圧制御中の増圧リニア式制御弁１１２についても同様である。
図１９に示すように、ＯＮＯＦＦ弁併用制御Ｉが行われると、ブレーキシリンダ液圧の変化勾配が大きくなるため、オーバシュートが生じたり、増圧制御と減圧制御との切り換え頻度が高くなって制御ハンチングが生じるおそれがある。それを回避するために待機制御が行われるのである。
折れ線は、増圧制御中に、実液圧Ｐ*が、目標液圧と不感帯幅とで決まる増圧終了しきい値に達したことにより、減圧制御が行われた場合の液圧変化を示す。
このように、待機制御が行われることにより、オーバーシュートを抑制し、制御ハンチングが生じ難くすることができる。

増圧制御中には、減圧リニア式制御弁１１６が待機制御対象バルブとされる（減圧待機制御と称することができる）。図１８(a)に示すように、減圧リニア式制御弁１１６の高圧側の液圧である共通通路１０２の液圧が待機液圧（目標液圧Ｐｒｅｆ＋許容変動分α）となった場合の開弁電流は図３(b)から取得することができるため、この開弁電流Ｉｏｐｅｎを減圧リニア式制御弁１１６のソレノイド１２６に供給しておく。この状態において、共通通路１０２の液圧が待機液圧（目標液圧Ｐｒｅｆ＋許容変動分α）になると、減圧リニア式制御弁１１６が閉状態から開状態となり、共通通路１０２の液圧が待機液圧（目標液圧Ｐｒｅｆ＋許容変動分α）より大きくならないようにすることができる。なお、待機電流量は、目標液圧Ｐｒｅｆの変化に伴って変化するのが普通であり、目標液圧Ｐｒｅｆが大きくなると、供給電流量は小さくなる。
また、図１８(b)に示すように、減圧制御中には増圧リニア式制御弁１１２が待機制御対象バルブとされる（増圧待機制御と称することができる）。増圧リニア式制御弁１１２の高圧側の液圧はアキュムレータ圧Ｐａｃｃであり、低圧側の液圧である共通通路１０２の液圧が待機液圧（目標液圧Ｐｒｅｆ−許容変動分α）である場合の開弁電流が図３(b)から取得され、待機電流として供給される。この状態において、共通通路１０２の液圧が待機液圧（目標液圧Ｐｒｅｆ−許容変動分α）になると、増圧リニア式制御弁１１２が閉状態から開状態となり、アキュムレータ６６から作動液が供給され、共通通路１０２の液圧が低くなることが防止される。

許容変動分αは、予め定められた固定値としても、制御種別要求精度、制御種別要求振動抑制のレベル等に応じて決まる値としてもよい。
例えば、制御種別要求精度が高い場合は許容変動分αを小さい値とすることができる。それにより、共通通路１０２の液圧を、目標液圧Ｐｒｅｆに近い値に制御することが可能となる。
一方、許容変動分αを小さい値とすると、増圧リニア式制御弁１１２，減圧リニア式制御弁１１６の作動頻度が高くなり、作動音や振動が生じ易くなる。そのため、制御種別要求振動抑制のレベルが高い場合（振動や音が気になる場合）には、許容変動分αを大きくすることが望ましい。
以上の事情から、許容変動分αを適宜決定すればよいのであり、例えば、通常操作時制御中において、制御種別要求振動抑制のレベルを重視する場合には許容変動分αを大きい値とし、制御種別要求精度を重視する場合には許容変動分αを小さい値とすることができる。また、緊急操作時アシスト制御中においては、許容変動分αを大きい値とすることができる。
許容変動分αは、不感帯幅に基づいて決まる大きさとすることもできる。
また、増圧制御中と減圧制御中とで許容変動分を同じ大きさとしても異なる大きさとしてもよい。

図２０のフローチャートで表される待機制御（ＯＮＯＦＦ弁併用制御Ｉ−Ｃ）プログラムは、予め定められた設定時間毎に実行される。Ｓ１４１において、ＯＮＯＦＦ弁併用制御中であるか否かが判定され、Ｓ１４２において、許容変動分αの値が決定される。そして、Ｓ１４３において、増圧制御中であるか否かが判定され、増圧制御中である場合には、Ｓ１４４において、減圧リニア式制御弁１１６に、待機電流が供給される。差圧が、｛高圧側の液圧（目標液圧Ｐｒｅｆ＋許容変動分α）−低圧側の液圧（リザーバ圧）｝になると、開状態に切り換えられる電流（待機電流）が供給される。
減圧制御中である場合には、Ｓ１４５の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１４６において、増圧リニア式制御弁１１２に待機電流が供給される。増圧リニア式制御弁１１２に、差圧が、｛高圧側の液圧（アキュムレータ圧）−低圧側の液圧（目標液圧Ｐｒｅｆ−許容変動分α）｝になると開状態に切り換わるような電流が供給されるのである。

以上のように、ＯＮＯＦＦ弁併用制御Ｉが行われるが、ＯＮＯＦＦ弁併用制御Ｉの内容を図２１にまとめた。制御Ａ，Ｂは、択一的に、あるいは、並行して行われるが、制御Ｃは、制御Ａ，Ｂの少なくとも一方と並行して行われる。
本実施例においては、ブレーキＥＣＵ５６の図２０のフローチャートのＳ１４４，１４６を記憶する部分、実行する部分等により待機電流量供給部が構成される。

（４）ＯＮＯＦＦ弁併用制御（II）
リニア弁単独制御中に制御遅れが設定状態以上大きくなった場合に、ＯＮＯＦＦ弁併用制御IIが選択される（Ｓ８、Ｓ９５）。制御対象バルブとして、リニア式制御弁１１２，１１６およびＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，１１８が選択される。
本実施例においては、偏差ｅが応答遅れしきい値ｅｔｈより大きい状態が、遅れ判定時間Ｔｄｅｔｈ以上継続した場合（Ｓ７）に、制御遅れが設定状態以上大きくなったとされる。
ＯＮＯＦＦ弁併用制御IIにおいては、予め定められたパターンに従って（例えば、本実施例においては、１サンプル時間ＯＮ・３サンプル時間ＯＦＦ）、ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，１１８への供給電流が制御される。
応答遅れしきい値ｅｔｈは、予め定められた固定値であっても、その都度変わる可変値としてもよい。固定値とした場合には、例えば、ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，１１８を１サンプル時間ＯＮとした場合の共通通路１０２の液圧の平均的な増加分ΔＰ（前後の差圧によって異なるため、平均的な値を基準とした）に１以上の値Ｋを掛けた大きさ（ΔＰ・Ｋ）とすることができる。１回以上、ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，１１８を開状態にすることによって、遅れを抑制できる大きさである。
また、遅れ判定時間Ｔｄｅｔｈは、遅れが大きいとみなし得る時間であり、例えば、サンプル時間の数倍の大きさとすることができる。

図２２の時間Ｔｏにおいて、制御遅れが設定状態以上大きくなったと判定されたため、ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，１１８が上述のパターンに従って制御される。本実施例においては、ＯＮＯＦＦ弁併用制御IIにより、制御圧が目標液圧に近づき、偏差ｅが応答遅れしきい値ｅｔｈより小さくなったため、ＯＮＯＦＦ弁併用制御IIは終了させられる。
このように、ＯＮＯＦＦ弁併用制御IIが行われれば、実際の液圧を目標液圧に近づけることができ、制御遅れを小さくすることができる。
本実施例においては、ブレーキＥＣＵ５６のＳ７，８を記憶する部分、実行する部分等により遅れ時ＯＮＯＦＦ併用制御実行部が構成される。

なお、ＯＮＯＦＦ弁併用制御IIの態様は、上記実施例に限らない。
例えば、応答遅れしきい値ｅｔｈは、不感帯幅の大きさに応じた大きさ（固定値）としたり、ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，１１８をデューティ制御においてＯＮ状態に切り換えた場合の液圧の増加分に応じた大きさ（固定値）としたりすること等もできる。
また、ＯＮＯＦＦ弁併用制御IIにおけるパターンは、偏差ｅの大きさ、あるいは、実際の液圧が目標液圧に達するまでの時間Ｔｒの長さに基づいて決めることもできる。例えば、偏差ｅの大きさが大きい場合は小さい場合よりＯＮ時間を長くしたり、遅れ時間Ｔｒが長い場合は短い場合よりＯＮ時間を長くしたりすることができる。具体的には、偏差ｅの大きさを３段階に分け、最も大きい段階にある場合には、パルス幅（ＯＮ状態）が２サンプル時間より大きい（例えば、３）とされ、中間である場合には、２サンプル時間とされ、最も小さい場合には、１サンプル時間とされるようにすることができる。

本実施例においては、液圧ブレーキ４０，５０の作動開始当初、あるいは、制御モードが予め定められたパターンで切り換えられた場合の切換え当初に、ＯＮＯＦＦ弁併用制御が行われる。
ブレーキシリンダ４２，５２において、作動液量と液圧との間には、図２６(a)に示す関係（ブレーキシリンダ液圧変化特性）がある。液圧ブレーキ４０，５０の作動当初においては、液圧を設定圧だけ高くするのに要する作動液量が多く、作動遅れが生じる。
そこで、本実施例においては、液圧ブレーキ４０，５０の作動当初（作動開始時から第１設定時間が経過するまでの間）においては、実際の目標液圧の増加勾配等とは関係なく（目標液圧の増加勾配の大小とは関係なく）、ＯＮＯＦＦ弁併用制御(III)が行われる。

また、ブレーキシリンダ液圧の変化と作動液量との間には、図２６(b)に示すように、ヒステリシスが存在する（以下、この特性を、ヒステリシス特性と称する）。すなわち、ブレーキシリンダ圧を増加させた後に減少させる場合、あるいは、減少させた後に増加させる場合に、直ちに、液圧が変化するのではなく、遅れが生じる。また、保持モードから減圧モード、あるいは、増圧モードに切り換えられた場合にも同様に遅れが大きくなるため、上述の４つのパターン（増圧モード→減圧モード、保持モード→減圧モード、減圧モード→増圧モード、減圧モード→保持モード）のうちの１つで制御モードが切り換えられた場合に、ＯＮＯＦＦ弁併用制御(IV)が行われる。具体的には、上述のパターンのうちの１つで制御モードが切り換えられた時から第１設定時間が経過するまでの間においては、目標液圧の変化勾配等とは関係なく、ＯＮＯＦＦ弁併用制御(IV)が行われる。

図２７のフローチャートで表される制御対象バルブ選択プログラムは、予め定められた設定時間毎に実行される。
Ｓ２０１において、液圧ブレーキ４０，５０の作動要求があるか否かが判定され、作動要求がある場合には、Ｓ２０２において、液圧ブレーキ４０，５０の作動開始時からの経過時間が第１設定時間以上であるか否かが判定される。
液圧ブレーキ４０，５０の作動開始時は、作動要求がない状態から作動要求が有る状態に切り換えられた時点としたり、ブレーキシリンダ４２，５２の液圧の増加指令が出力された時点（初回増圧モードが設定された時点）としたり、目標液圧が０より大きくなった時点としたりすること等ができる。第１設定時間は、図２６(a)に示すブレーキシリンダ液圧変化特性に基づいて決まる時間、すなわち、液圧が設定圧だけ増加する場合に必要な作動液量が多いと考えられる領域に対応する時間に基づいて決まる時間とすることができる。
そして、液圧ブレーキ４０，５０の作動開始時からの経過時間が第１設定時間より短い場合には、Ｓ２０３において、ＯＮＯＦＦ弁併用制御(III)の実行が指示される｛ＯＮＯＦＦ弁併用制御部が選択されるのであり、制御対象バルブとして、増圧リニア式制御弁１１２と増圧ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４とが選択される｝。

それに対して、液圧ブレーキ４０，５０の作動開始時からの経過時間が第１設定時間以上である場合には、Ｓ２０４において、上述の４つのパターンのうちの１つで制御モードの切換えがあり、かつ、切換え時からの経過時間が第２設定時間以内であるか否かが判定される。上述のパターンのうちの１つでの制御モードの切換えがあり、切換え時点（制御モードが設定された時点）から第２設定時間が経過していない場合には、Ｓ２０５において、ＯＮＯＦＦ弁併用制御(IV)の実行が指示される｛ＯＮＯＦＦ弁併用制御部が選択されるのであり、制御対象バルブとして、リニア式制御弁１１２、１１６とＯＮＯＦＦ式制御弁１１４、１１８とが選択される｝。
第２設定時間は、図２６(b)に示すように、ヒステリシスに起因して、液圧の変化遅れが生じる時間に応じて決まる。第２設定時間は、切換えパターンで異なる値とすることもできる。例えば、増圧モードから減圧モードに切り換えられた場合の第２設定時間を長く、減圧モードから増圧モードに切り換えられた場合の第２設定時間を短くすることもできる。
それに対して、制御モードの切換え時から第２設定時間が経過した後には、Ｓ２０６において、リニア弁単独制御の実行が指示される。

ＯＮＯＦＦ弁併用制御(III)プログラムの一例を図２８のフローチャートで表す。
Ｓ２３１において、増圧リニア式制御弁１１２が制御されるのであり、実施例１におけるリニア弁単独制御と同様に制御される。
Ｓ２３２において、増圧ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４の制御が行われる。例えば、(a)第１設定時間の間、連続ＯＮ状態に保たれるようにしたり、(b)デューティ制御、あるいは、パルス制御が行われるようにしたりすることができる。デューティ制御比、パルス幅は、(i)図２６(a)に示すブレーキシリンダ液圧変化特性に基づいて予め決まる固定値としたり、、(ii)目標液圧、目標液圧の増加勾配および図２６(a)に示すブレーキシリンダ特性等から決まる可変値としたりすることができる。後者の場合には、デューティ比、パルス幅は、その都度、演算により取得したり、マップ等に基づいて取得したりすること等ができる。

液圧ブレーキ４０，５０の作動開始当初にＯＮＯＦＦ弁併用制御(III)が実行された場合のブレーキシリンダ４２，５２の液圧の変化を図３０に示す。
時間ｔ０において、液圧ブレーキ４０，５０の作動要求が検出され、実線で示すように、目標液圧が大きくなり、増圧モードが設定される（増圧制御が開始される）。しかし、ブレーキシリンダの液圧変化特性に起因して遅れが生じるため、リニア単独制御が行われた場合には、実際のブレーキシリンダ４２，５２の液圧は破線のように変化する。
それに対して、本実施例においては、時間ｔ０から第１設定時間の間（時間ｔ１まで）、ＯＮＯＦＦ弁併用制御(III)が実行されるのであり、増圧リニア式制御弁１１２の制御に加えて、増圧ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４が連続ＯＮ状態とされる。その結果、ブレーキシリンダ液圧（共通通路の液圧）は一点鎖線が示すように変化し、破線が示す変化と比較して、増圧遅れを小さくすることができる。

ＯＮＯＦＦ弁併用制御(IV)プログラムの一例を図２９のフローチャートで表す。
Ｓ２４１において、増圧リニア式制御弁１１２，減圧リニア式制御弁１１６が、実施例１におけるリニア弁単独制御と同様に制御される。
Ｓ２４２において、ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４，１１８について、デューティ制御、あるいは、パルス制御が行われる。デューティ比、パルス幅は、(i)図２６(b)のヒステリシス特性に基づいて予め決める固定値としたり、(ii)ヒステリシス特性、目標液圧、目標液圧の変化勾配に基づいて決める可変値としたりすることができる。
例えば、増圧モード、保持モードから減圧モードに切り換えられた場合には、減圧ＯＮＯＦＦ式制御弁１１８が制御されて、ブレーキシリンダ４２，５２の作動液が速やかに流出させられる。また、減圧モード、保持モードから増圧モードに切り換えられる場合には、増圧ＯＮＯＦＦ式制御弁１１４が制御されて、ブレーキシリンダ４２，５２に作動液が速やかに供給される。それによって、ヒステリシス特性に起因する遅れを抑制することができる。

本実施例においては、ブレーキＥＣＵ５６の図２７のフローチャートのＳ２０３を記憶する部分、実行する部分等により、液圧ブレーキ作動開始時ＯＮＯＦＦ弁併用制御部選択部が構成され、Ｓ２０５を記憶する部分、実行する部分等により、制御切り換え時ＯＮＯＦＦ弁併用制御部選択部が構成される。

なお、上記実施例２においては、液圧ブレーキ４０，５０の作動開始時から第１設定時間が経過するまでの間、ＯＮＯＦＦ弁併用制御(III)が行われるようにされていたが、それに限らない。例えば、ＯＮＯＦＦ弁併用制御(III)は、(a)作動開始時から、共通路１０２の目標液圧と実際の液圧（ブレーキシリンダ液圧センサ１６６の検出値）との差の絶対値が設定値（遅れが小さくなったとみなし得る値）より小さくなるまでの間、実行されるようにしたり、(b)作動開始時から、実際の液圧が設定圧（遅れが大きい領域から脱したとみなし得る圧力）に達するまでの間、実行されるようにしたりすること等ができる。
また、制御モードの切換え時から第２設定時間が経過するまでの間、ＯＮＯＦＦ弁併用制御(IV)が行われるようにされていたが、それに限らない。例えば、ＯＮＯＦＦ弁併用制御(IV)は、(a)制御モード切換え時から、目標液圧と実際の液圧との差の絶対値が設定値より小さくなるまでの間、実行されるようにしたり、(b)制御モード切換え時から、実際の共通通路１０２の液圧が設定変化量以上変化するまでの間、実行されるようにしたりすること等ができる。

なお、ブレーキ回路は、上記実施例における回路に限定されない。
例えば、図３１に示すように、共通通路１０２と各ブレーキシリンダ４２，５２との間（個別通路１００）にそれぞれ、互いに並列に、増圧リニア式制御弁２１０と増圧ＯＮＯＦＦ式制御弁２１２とを設け、ブレーキシリンダ４２，５２の各々とリザーバ８２との間に、それぞれ、互いに並列に、減圧リニア式制御弁２１４と減圧ＯＮＯＦＦ式制御弁２１６とを設けることもできる。
そして、実施例１，２における共通通路１０２の目標液圧を、本実施例３においてはブレーキシリンダ４２，５２の各々に対して決定された目標液圧として、複数のブレーキシリンダ４２、５２の各々に対応する液圧制御弁装置２２０ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを、それぞれ、別個に制御することができる。目標液圧を個別のブレーキシリンダ液圧として液圧制御弁装置２２９ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを制御する部分等により個別液圧制御装置が構成されることになる。
その他、本発明は、上述に記載の態様の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。

４０，５０：液圧ブレーキ ４２，５２：ブレーキシリンダ ５４：液圧制御部 ５６：ブレーキＥＣＵ ５７：ポンプモータＥＣＵ ６０：ブレーキペダル ６４：動力式液圧発生装置 １０２：共通通路 １１０：制御圧通路 １１２、２１０：増圧リニア式制御弁 １１４、２１１：増圧ＯＮＯＦＦ式制御弁 １１６、２１２：減圧リニア式制御弁 １１８、２１３：減圧ＯＮＯＦＦ式制御弁 １１９Ａ：増圧側液圧制御弁群 １１９Ｄ：減圧側液圧制御弁群 １１９Ｓ、２２０：制御弁装置 １６０：ストロークセンサ １６２：マスタシリンダ圧センサ １６４：アキュムレータ圧センサ １６０：単独フィードフォワード制御部 １６２：単独フィードバック制御部 ２００：併用フィードフォワード制御部 ２０２：併用フィードバック制御部 ２０４：目標液圧対応差圧制御部 ２０６：目標液圧変化勾配対応制御部

Claims (15)

1. 車両に設けられ、液圧発生装置およびリザーバを備えた液圧源と、
   前記車両に設けられた複数の車輪に対応して設けられ、それら複数の車輪の回転を抑制する複数の液圧ブレーキと、
   それら複数の液圧ブレーキのうちの１つ以上のブレーキシリンダと前記液圧発生装置との間と、前記１つ以上のブレーキシリンダと前記リザーバとの間との少なくとも一方に設けられた液圧制御弁群とを備えた制御弁装置と
   を含む液圧ブレーキシステムであって、
   前記少なくとも一方の液圧制御弁群が、それぞれ、互いに並列に設けられ、
   (a)ソレノイドへの供給電流のＯＮＯＦＦ制御により開閉させられる少なくとも１つのＯＮＯＦＦ式制御弁と、
   (b)ソレノイドへの供給電流量の連続的な制御により高圧側と低圧側との差圧を連続的に制御可能な少なくとも１つのリニア式制御弁と
   を有することを特徴とする液圧ブレーキシステム。
2. 当該液圧ブレーキシステムが、前記複数の液圧ブレーキのブレーキシリンダが接続された共通通路を含み、前記液圧制御弁群が、前記共通通路と前記液圧発生装置との間と、前記共通通路と前記リザーバとの間との少なくとも一方に設けられた請求項１に記載の液圧ブレーキシステム。
3. 当該液圧ブレーキシステムが、前記制御弁装置を制御することにより、前記共通通路の液圧を制御する液圧制御装置を含み、
   その液圧制御装置が、
   (i)前記少なくとも１つのＯＮＯＦＦ式制御弁の閉状態において、前記少なくとも１つのリニア式制御弁のソレノイドへの供給電流量を連続的に制御するリニア弁単独制御部と、
   (ii)前記少なくとも１つのリニア式制御弁のソレノイドへの供給電流量を連続的に制御するとともに、前記少なくとも１つのＯＮＯＦＦ式制御弁のソレノイドへの供給電流のＯＮＯＦＦを制御するＯＮＯＦＦ弁併用制御部とを含む請求項２に記載の液圧ブレーキシステム。
4. 前記液圧制御装置が、前記共通通路の液圧制御において要求される応答速度に基づいて、前記リニア弁単独制御部と前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部とのいずれかを選択する要求応答速度依拠選択部を含む請求項３に記載の液圧ブレーキシステム。
5. 前記液圧制御装置が、前記共通通路の液圧制御において要求される精度のレベルに基づいて、前記リニア弁単独制御部と前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部とのいずれかを選択する要求精度依拠選択部を含む請求項３または４に記載の液圧ブレーキシステム。
6. 前記液圧制御装置が、前記共通通路において要求される応答速度が、少なくとも、前記共通通路の液圧制御において要求される精度のレベルで決まるしきい値より大きい場合に、前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部を選択する応答速度依拠ＯＮＯＦＦ弁併用制御部選択部を含む請求項３ないし５のいずれか１つに記載の液圧ブレーキシステム。
7. 前記リニア弁単独制御部が、前記リニア式制御弁のソレノイドへの供給電流についてフィードバック制御を行う単独フィードバック制御部を含み、
   前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部が、前記リニア式制御弁のソレノイドへの供給電流についてフィードバック制御を行い、かつ、そのフィードバック制御において、前記単独フィードバック制御部において用いられるゲインとは異なる大きさのゲインを用いる併用フィードバック制御部を含む請求項３ないし６のいずれか１つに記載の液圧ブレーキシステム。
8. 前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部が、前記リニア式制御弁のソレノイドに前記共通通路の目標液圧と、前記リニア式制御弁の前記共通通路とは反対側の実際の液圧との差圧に応じた開弁電流を供給する目標液圧対応差圧制御部を含む請求項３ないし８のいずれか１つに記載の液圧ブレーキシステム。
9. 前記制御弁装置が、前記共通通路と前記液圧発生装置との間に設けられた増圧側液圧制御弁群と、前記共通通路と前記リザーバとの間に設けられた減圧側液圧制御弁群とを含み、前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部が、前記増圧側液圧制御弁群と減圧側液圧制御弁群とのいずれか一方の制御中に、前記他方のリニア式制御弁のソレノイドに、前記共通通路の液圧が前記目標液圧で決まるしきい値に達すると、閉状態から開状態に切り換わる待機電流量を供給する待機電流量供給部を含む請求項３ないし９のいずれか１つに記載の液圧ブレーキシステム。
10. 前記リニア式制御弁が、前記ソレノイドへの供給電流量が大きい場合は小さい場合より大きな流量で作動液の流れを許容するものであり、前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部が、(a)前記ＯＮＯＦＦ式制御弁への供給電流のＯＮとＯＦＦとを交互に切り換えることにより、前記ＯＮＯＦＦ式制御弁を流れる作動液の平均的な流量を制御する流量制御部と、(b)前記共通通路の液圧制御において要求される精度のレベルに基づいて、前記ＯＮＯＦＦ式制御弁における前記平均的な流量と前記リニア式制御弁における流量との比率を決定する分配比決定部とを含む請求項３ないし１０のいずれか１つに記載の液圧ブレーキシステム。
11. 前記液圧制御装置が、前記リニア弁単独制御部による制御中に、前記共通通路の液圧の制御遅れが予め定められた設定遅れより大きい場合に、前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部に前記制御を強制的に実行させる遅れ時ＯＮＯＦＦ弁併用制御実行部を含む請求項３ないし１１のいずれか１つに記載の液圧ブレーキシステム。
12. 前記液圧制御装置が、前記複数の液圧ブレーキの作動開始時から第１設定条件が満たされるまでの間、前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部を選択する作動開始時ＯＮＯＦＦ弁併用制御部選択部を含む請求項３ないし１２のいずれか１つに記載の液圧ブレーキシステム。
13. 前記液圧制御装置が、前記共通通路の液圧の制御態様が、予め定められたパターンで切り換えられてから第２設定条件が満たされるまでの間、前記ＯＮＯＦＦ弁併用制御部を選択する制御切換え時ＯＮＯＦＦ弁併用制御部選択部を含む請求項３ないし１３のいずれか１つに記載の液圧ブレーキシステム。
14. 前記液圧制御弁群が、前記複数の液圧ブレーキのブレーキシリンダの各々と前記液圧発生装置との間と、前記複数のブレーキシリンダの各々と前記リザーバとの間との少なくとも一方に、それぞれ設けられた請求項１に記載の液圧ブレーキシステム。
15. 前記液圧制御弁装置が、前記複数のブレーキシリンダに対応して、それぞれ設けられ、当該液圧ブレーキシステムが、前記液圧制御弁装置を、それぞれ制御することにより、前記複数のブレーキシリンダの液圧を、それぞれ制御する個別液圧制御装置を含む請求項１４に記載の液圧ブレーキシステム。

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