JPS6016505A - ロ−リング制御機構付トラクタ - Google Patents
ロ−リング制御機構付トラクタInfo
- Publication number
- JPS6016505A JPS6016505A JP12265083A JP12265083A JPS6016505A JP S6016505 A JPS6016505 A JP S6016505A JP 12265083 A JP12265083 A JP 12265083A JP 12265083 A JP12265083 A JP 12265083A JP S6016505 A JPS6016505 A JP S6016505A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lower link
- tractor
- control mechanism
- sensor
- rolling
- Prior art date
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- Pending
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、作業装置をトラクタに連結する８点リンク装
置におけるロアリンクを作業装置昇降用り７トアームに
対して吊持支持する吊持支ｆｆＡを、前記作業装置をロ
ーリング操作するために駆動伸縮自在に、且つ、ロアリ
ンクに対す ゛る連結位−をリンク長手方向に変更自在
に設けると共に、前記トラクタの水平面に対する左右傾
斜角を検出するセンサー、及び、前記吊持支持具による
ロアリンク操作量を検出するセンサー夫々からの情報に
基づｉて、前記作業装置の水平面に対する左右（ｌｘ斜
角を設定範囲内に維持させるように、前記吊持支持共を
自動的に伸縮操作する制御機構を設けたローリング制御
機構イ」トラクタに関する。
置におけるロアリンクを作業装置昇降用り７トアームに
対して吊持支持する吊持支ｆｆＡを、前記作業装置をロ
ーリング操作するために駆動伸縮自在に、且つ、ロアリ
ンクに対す ゛る連結位−をリンク長手方向に変更自在
に設けると共に、前記トラクタの水平面に対する左右傾
斜角を検出するセンサー、及び、前記吊持支持具による
ロアリンク操作量を検出するセンサー夫々からの情報に
基づｉて、前記作業装置の水平面に対する左右（ｌｘ斜
角を設定範囲内に維持させるように、前記吊持支持共を
自動的に伸縮操作する制御機構を設けたローリング制御
機構イ」トラクタに関する。
かかるトラクタでは、吊持支持共のロアリンクに対する
連結位置をリンク長手方向に変更させることによって、
す７トアームによる作業装置昇降ストロークを、仕業装
置に応じて変更調節できるようにしたものである。 と
ころで、従来では、吊持支持具によるロアリンク操作量
を検出するセンサーを、吊持支持共の伸縮位置を検出さ
せるよう、吊持支持具に取付けるようにしているが、こ
の場合、吊持支持具のロアリンクに対する連結位置を変
更すると、吊持支持共が単位量作動するに伴うローリン
グ操作量が異なるものとなるから、それを補正する必要
があシ、このために、吊持支持共の連結位置が変更され
た状態夫々に応じた制御特性に補正すべく、制御特性を
補正する機構を人為操作自在に設けるようにしている。
連結位置をリンク長手方向に変更させることによって、
す７トアームによる作業装置昇降ストロークを、仕業装
置に応じて変更調節できるようにしたものである。 と
ころで、従来では、吊持支持具によるロアリンク操作量
を検出するセンサーを、吊持支持共の伸縮位置を検出さ
せるよう、吊持支持具に取付けるようにしているが、こ
の場合、吊持支持具のロアリンクに対する連結位置を変
更すると、吊持支持共が単位量作動するに伴うローリン
グ操作量が異なるものとなるから、それを補正する必要
があシ、このために、吊持支持共の連結位置が変更され
た状態夫々に応じた制御特性に補正すべく、制御特性を
補正する機構を人為操作自在に設けるようにしている。
しかし、上記従来平膜によると、制御特性を補正する機
構を適時操作しなければならず、且り、誤操作により所
望通シの制御を行なえなくなる操作面及び使用面での不
利があり、改善の余地が６った。
構を適時操作しなければならず、且り、誤操作により所
望通シの制御を行なえなくなる操作面及び使用面での不
利があり、改善の余地が６った。
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、簡単な改造によって、特別な操作を不要とす
る状餓で、吊持支持共のロアリンクに対する連結位置の
変更に拘らず適正な制御を行なえるようにする点にある
。
の目的は、簡単な改造によって、特別な操作を不要とす
る状餓で、吊持支持共のロアリンクに対する連結位置の
変更に拘らず適正な制御を行なえるようにする点にある
。
本発明によるローリング制御機涌付トラクタの特徴構成
は、前記ロアリンク操作量検出センサーを、前記ロアリ
ンクに対して検出作用するように設けた点にある。
は、前記ロアリンク操作量検出センサーを、前記ロアリ
ンクに対して検出作用するように設けた点にある。
次に、本発明特徴構成による作用効果を述べる。
すなわち、吊持支持共によるロアリンク操作量を、ロア
リンクそのものに対して検出作用するセンサーで検出さ
せるようにしである。
リンクそのものに対して検出作用するセンサーで検出さ
せるようにしである。
従って、吊持支持共のロアリンクに対する連結位置を＊
Ｖさせても、それに拘らず、操作量検出センサーによっ
てロアリンクに対する操作量を常に適正通シ検出できる
ものとなって、冒記従来構造で述べ／ζ、補正機構を省
略できると共に、それに伴い特別な操作を無くすことが
できるのであり、もって、特別な操作の要らない状態で
、吊持支持具のロアリンクに対する連結位置の変更に拘
らず常に良好なローリング制御を行なわせることができ
るようになった。
Ｖさせても、それに拘らず、操作量検出センサーによっ
てロアリンクに対する操作量を常に適正通シ検出できる
ものとなって、冒記従来構造で述べ／ζ、補正機構を省
略できると共に、それに伴い特別な操作を無くすことが
できるのであり、もって、特別な操作の要らない状態で
、吊持支持具のロアリンクに対する連結位置の変更に拘
らず常に良好なローリング制御を行なわせることができ
るようになった。
以下、本発明の実施例を図面に基づ−て説明する。
第１図に示すように、左右後輪１１） 、 ＋１１間に
運転席（２）を設けたトラクタの後部に、左右一対の作
業装置昇降用り７トアーム＋３１ 、 ＋３１を単動型
流１体圧シリンダ（４）によって揺動操作自在に設ける
と共に、左右ロアリンク（５）、（ｂ）及びトップリン
ク（６）からなる８点リンク装置を介してロータリ耕耘
装＠ （７） ｔ−、トラクタ後部に昇降自在に連結し
、そして、一対のリフトアームＦ：ｌｌ 、 （３）の
夫々を、左右ロアリンク（５）、（６）に対して、す７
トロツド（８）及びローリング操作用吊持支持具としτ
の複動型流体圧シリンダ（９）を介して各別に連結し、
もって、耕耘装置＋７１ｔ−トラクタに対して駆動昇降
自在で、且つ、駆動ローリング操作自在な乗用型耕耘ｖ
Ａｔ−構成してあり、以下、ローリング制御穢構につい
て説明する。
運転席（２）を設けたトラクタの後部に、左右一対の作
業装置昇降用り７トアーム＋３１ 、 ＋３１を単動型
流１体圧シリンダ（４）によって揺動操作自在に設ける
と共に、左右ロアリンク（５）、（ｂ）及びトップリン
ク（６）からなる８点リンク装置を介してロータリ耕耘
装＠ （７） ｔ−、トラクタ後部に昇降自在に連結し
、そして、一対のリフトアームＦ：ｌｌ 、 （３）の
夫々を、左右ロアリンク（５）、（６）に対して、す７
トロツド（８）及びローリング操作用吊持支持具としτ
の複動型流体圧シリンダ（９）を介して各別に連結し、
もって、耕耘装置＋７１ｔ−トラクタに対して駆動昇降
自在で、且つ、駆動ローリング操作自在な乗用型耕耘ｖ
Ａｔ−構成してあり、以下、ローリング制御穢構につい
て説明する。
第１図乃至第８図に示すように、前記トラクタの後部に
、トラクタの水平面に対する左右傾斜角を電圧信−８−
（θ）の変動として検出するセンサー ＋１０１を取付
けると共に、前記複動型流体圧シリンダ（９）によるロ
アリンク（５）の操作量をシリンダ（９）のリフトアー
ム枢支部とロアリンク（５）との間隔として検出し、且
つ、その検出結果を電圧信号（ｌりの変動として出力す
るセンサー（１１）を設けてるる。 そして、前記傾斜
角センサー（１０）からの信号（θ）に基づいて、耕耘
装置（７）の水平面に対する左右傾斜角を設定範囲内に
維持させるに適する前記間隔の目標値を演算し、−且つ
、それに応じて電圧信号＋（Ｌｏ）を出力する演算回路
（１′４、それからの信号（Ｌｏ ）と操作量検出セン
サー（川の信号＜１＞との差が不感帯巾（Δｌ）内にあ
るか否かを判別し、且つ、複動型シリンダ（９）の作動
方向を判別する判別回路１１その回路−からの情報に基
づいてパルス信号を発生する回路部、及び、復動型シリ
ンダ（９）の制御弁（Ｉ５）に対する短縮用及び伸長用
操作回路（１Ｂ＋、０７）’（ｒ択一的に作ｗＪきせる
ためのアンド回路（１８） 、 （１９）を設け、もっ
て、耕耘装置（７）の水平面に対する左右傾斜角を設定
範囲内に維持させるように、自動的に複動型シリンダ（
９）を伸縮作動させるように構成してるる。
、トラクタの水平面に対する左右傾斜角を電圧信−８−
（θ）の変動として検出するセンサー ＋１０１を取付
けると共に、前記複動型流体圧シリンダ（９）によるロ
アリンク（５）の操作量をシリンダ（９）のリフトアー
ム枢支部とロアリンク（５）との間隔として検出し、且
つ、その検出結果を電圧信号（ｌりの変動として出力す
るセンサー（１１）を設けてるる。 そして、前記傾斜
角センサー（１０）からの信号（θ）に基づいて、耕耘
装置（７）の水平面に対する左右傾斜角を設定範囲内に
維持させるに適する前記間隔の目標値を演算し、−且つ
、それに応じて電圧信号＋（Ｌｏ）を出力する演算回路
（１′４、それからの信号（Ｌｏ ）と操作量検出セン
サー（川の信号＜１＞との差が不感帯巾（Δｌ）内にあ
るか否かを判別し、且つ、複動型シリンダ（９）の作動
方向を判別する判別回路１１その回路−からの情報に基
づいてパルス信号を発生する回路部、及び、復動型シリ
ンダ（９）の制御弁（Ｉ５）に対する短縮用及び伸長用
操作回路（１Ｂ＋、０７）’（ｒ択一的に作ｗＪきせる
ためのアンド回路（１８） 、 （１９）を設け、もっ
て、耕耘装置（７）の水平面に対する左右傾斜角を設定
範囲内に維持させるように、自動的に複動型シリンダ（
９）を伸縮作動させるように構成してるる。
但し、前記耕耘装置（７）の水平面に対する左右傾斜角
の設定範囲を、零に近い範囲に決めて、耕耘装置（７）
の左右傾斜姿勢を水平に近い姿勢に維持させるようにし
てるる。
の設定範囲を、零に近い範囲に決めて、耕耘装置（７）
の左右傾斜姿勢を水平に近い姿勢に維持させるようにし
てるる。
第１図及び第８図に示すように、リフトアーム（８）及
び流体圧シリンダ（９）の夫々におけるロアリンク側端
部に、ロアリンク連結用の逆Ｕ字状の連結枠シ０） ｔ
−ｉｔけ、その連結枠ＺＯ）内にロアリンク（５）を係
入させた状賂で、両者シ０）、（５）を貫通ビン０２す
によって連結するようにしである。 そしてロアリンク
（５）に、ピン押通孔翰の一個をリンク長手方向に間隔
を隔工工形成しχ、す７トロツド（８）及びシリンダ（
９）のロアリンク（５）に対する連結位置をリンク長手
方向に２段に変更できるようにしてるる。 さらに、連
結枠（ハ）に、ロンド長手方向又はシリンダ長手方向に
間隔を隔ててビン押通孔（ハ）の−個を形成して、ロン
ド（８）又はシリンダ（９）のロアリンク（５）に連結
する位置をロツＦＱ手方向又はシリンダ長手方向に一段
に変更できるようにしである。 要するに、ロンド（８
）又はシリンダ（９）のロアリンク（５）に対する連結
位置をリンク長手方向に変更させることによって、す７
トアーム（３）による作業装置昇降ストロークを変更で
きるようにし、又、ロンド（８）あるいはシリンダ（９
）のロアリンク（５）に連結する位置をロンド長手方向
あるいはシリンダ長手方向に変更させることにより工、
耕耘装置（７）のトラクタに対する連軸姿勢をトラクタ
に対して左右に傾斜する状態に変更できるようにしであ
る。
び流体圧シリンダ（９）の夫々におけるロアリンク側端
部に、ロアリンク連結用の逆Ｕ字状の連結枠シ０） ｔ
−ｉｔけ、その連結枠ＺＯ）内にロアリンク（５）を係
入させた状賂で、両者シ０）、（５）を貫通ビン０２す
によって連結するようにしである。 そしてロアリンク
（５）に、ピン押通孔翰の一個をリンク長手方向に間隔
を隔工工形成しχ、す７トロツド（８）及びシリンダ（
９）のロアリンク（５）に対する連結位置をリンク長手
方向に２段に変更できるようにしてるる。 さらに、連
結枠（ハ）に、ロンド長手方向又はシリンダ長手方向に
間隔を隔ててビン押通孔（ハ）の−個を形成して、ロン
ド（８）又はシリンダ（９）のロアリンク（５）に連結
する位置をロツＦＱ手方向又はシリンダ長手方向に一段
に変更できるようにしである。 要するに、ロンド（８
）又はシリンダ（９）のロアリンク（５）に対する連結
位置をリンク長手方向に変更させることによって、す７
トアーム（３）による作業装置昇降ストロークを変更で
きるようにし、又、ロンド（８）あるいはシリンダ（９
）のロアリンク（５）に連結する位置をロンド長手方向
あるいはシリンダ長手方向に変更させることにより工、
耕耘装置（７）のトラクタに対する連軸姿勢をトラクタ
に対して左右に傾斜する状態に変更できるようにしであ
る。
前記ロアリンク操作量検出センサー（Ｉすを構成するに
、内面に電気抵抗体が付設された筒状体（ＩＩＡ）を設
けると共に、前記電気抵抗体に摺動する電気接点＊ｉＪ
Ｍえた棒状体（ＩＩＢ）を、筒状体（ＩＩＡ）に伸縮自
在に挿入された、伸縮式に構成しである。 そして、筒
状体（ｌＩＡ）ヲ、前記シリンダ（９）め上端部に枢支
連結すると共に、棒状体（ＩＩＢ）１に、前記ロアリン
ク（５）に枢支連結してあり、もって、前述の如く、シ
リンダ（８１とロアリンク（５）と連結状態を変更して
も、シリンダ（９）によるロアリンク操作量を、シリン
ダ（９）の刈り７トア一ム枢文部とロアリンク（６）と
の間隔とし−ｃｉ正通りに検出できるようにしである。
、内面に電気抵抗体が付設された筒状体（ＩＩＡ）を設
けると共に、前記電気抵抗体に摺動する電気接点＊ｉＪ
Ｍえた棒状体（ＩＩＢ）を、筒状体（ＩＩＡ）に伸縮自
在に挿入された、伸縮式に構成しである。 そして、筒
状体（ｌＩＡ）ヲ、前記シリンダ（９）め上端部に枢支
連結すると共に、棒状体（ＩＩＢ）１に、前記ロアリン
ク（５）に枢支連結してあり、もって、前述の如く、シ
リンダ（８１とロアリンク（５）と連結状態を変更して
も、シリンダ（９）によるロアリンク操作量を、シリン
ダ（９）の刈り７トア一ム枢文部とロアリンク（６）と
の間隔とし−ｃｉ正通りに検出できるようにしである。
但し、ロアリンク操作量検出センサー（ｌＩ）を、より
、シリンダ連結部よりも大きく上下動するロアリンク遊
端側部分に対して検出作用させるようにしである。 つ
まり、シリンダ（９）の作動を拡大させながら検出させ
て、積度の良い検出＋ｈなわせるようにしである。
、シリンダ連結部よりも大きく上下動するロアリンク遊
端側部分に対して検出作用させるようにしである。 つ
まり、シリンダ（９）の作動を拡大させながら検出させ
て、積度の良い検出＋ｈなわせるようにしである。
又、Ｏｌ」記演算回路０々におφて前記目標間隔を演算
するに、す７トアーム（３）のトラクタに対する揺動角
度を検出するセンサー゛（財）の電圧信号を入力させて
、目標間隔をリフトアーム（３）の揺動位置に基づいて
自動的に補正するようにしである。 尚、補正量を決め
るに、実験によるデータに基づいて近似式をめ、それか
ら演算させるようにしである。
するに、す７トアーム（３）のトラクタに対する揺動角
度を検出するセンサー゛（財）の電圧信号を入力させて
、目標間隔をリフトアーム（３）の揺動位置に基づいて
自動的に補正するようにしである。 尚、補正量を決め
るに、実験によるデータに基づいて近似式をめ、それか
ら演算させるようにしである。
本発明を実施するに、複動型流体圧シリンダ（９）の他
、電動モータにて駆動伸縮自在なネジ式伸縮ロンド等を
使用することができ、それらを吊持支持共と総称する。
、電動モータにて駆動伸縮自在なネジ式伸縮ロンド等を
使用することができ、それらを吊持支持共と総称する。
又、左右ロアリンク（５）、（５）の大々に対し又吊持
支持共（９１、＋９１を設け、それら吊持支持具（９）
。
支持共（９１、＋９１を設け、それら吊持支持具（９）
。
（９）を背反的に伸縮作動させてローリング制御を行な
わせるようにしてもよい。
わせるようにしてもよい。
又、ロアリンク操作量検出センサー（Ｉυとしては、伸
縮式の他、例えば、す７トアーム（３）に取付けた発信
器から投射させた超音波がロアリンク（６）あるいはそ
れに付設の部材に反射して、す７トアーム（３）に取付
けた受信器に到達するまでの時間に基づいて検出させる
等、公知の各種構成のものが適用できる。
縮式の他、例えば、す７トアーム（３）に取付けた発信
器から投射させた超音波がロアリンク（６）あるいはそ
れに付設の部材に反射して、す７トアーム（３）に取付
けた受信器に到達するまでの時間に基づいて検出させる
等、公知の各種構成のものが適用できる。
又、零発８Ａは、ロータリ耕耘装置（７）の他、プラク
、プランタ−等の各種作業装置をローリング制御するの
に適用できる。
、プランタ−等の各種作業装置をローリング制御するの
に適用できる。
図面は本発明に係るローリング制御機構付トラクタの実
施例を示し、第１図はトラクタ後部の概略斜視図、第２
図はローリング操作用シリンダの装着部を示す側面図、
第８図はローリング制御機構の具体構成を示す回路図で
ある。 （３）・・・・・・リフトアーム、（６）・・・・・・
ロアリンク、（７）・・・・・・作業装置、（９）・・
・・・・吊持文持具、（Ｉｎ）・・・・・・傾斜角検出
センナ−１＋ＩＩ）・・・・・・ロアリンク操作量検出
センサー。
施例を示し、第１図はトラクタ後部の概略斜視図、第２
図はローリング操作用シリンダの装着部を示す側面図、
第８図はローリング制御機構の具体構成を示す回路図で
ある。 （３）・・・・・・リフトアーム、（６）・・・・・・
ロアリンク、（７）・・・・・・作業装置、（９）・・
・・・・吊持文持具、（Ｉｎ）・・・・・・傾斜角検出
センナ−１＋ＩＩ）・・・・・・ロアリンク操作量検出
センサー。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■ 作業装置（１）をトラクタに連結する８点リン前記
作業装置（７）をローリング操作するために駆動伸縮自
在に、且つ、ロアリンク（５）に対する連結位置をリン
ク長手方向に変更自在に設けると共に、１ｉｆｔ記トラ
クタの水平ｉｉｉに対する左右傾斜角を検出するセンサ
ー（１０）、及び、前記吊持支持共（９）によるロアリ
ンク操作量を検出するセンサ゛−（１１）夫々からの情
報に基づいて、＃４１Ｊ記作業（１ＭＬの水平面に対す
る左右傾斜角を設定範囲内に維持させるように、前記吊
持支持具（９）を自動的に伸縮操作する制御機構を設け
たローリング制御機構付トラクタで６って、前記ロアリ
ンク操作歓検出センサー（ｌすを、前記ロアリンク（５
１Ｋ対して検出作用するように設けであるローリング制
御機構付トラクタ。 ■ ｉ＋ｊ記ロアリンク操作鴬検出センサー（１１１が
、前記吊持支持共（９）の対り７トア一ム枢支部と前記
ロアリンク（５）とに亘って収付ける伸縮式センサーで
ある特許請求の範囲第０項に記載のローリング制御機構
付トラクタ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12265083A JPS6016505A (ja) | 1983-07-06 | 1983-07-06 | ロ−リング制御機構付トラクタ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12265083A JPS6016505A (ja) | 1983-07-06 | 1983-07-06 | ロ−リング制御機構付トラクタ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6016505A true JPS6016505A (ja) | 1985-01-28 |
Family
ID=14841220
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12265083A Pending JPS6016505A (ja) | 1983-07-06 | 1983-07-06 | ロ−リング制御機構付トラクタ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6016505A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5728946U (ja) * | 1980-07-25 | 1982-02-16 |
-
1983
- 1983-07-06 JP JP12265083A patent/JPS6016505A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5728946U (ja) * | 1980-07-25 | 1982-02-16 |
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