JPH01285106A - 作業車の作業装置ローリング構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、作業装置連結用の３点リンク機構における一
方のロアリンクとリフトアームとを伸縮駆動されるアク
チュエータにより連結し、他方のロアリンクとリフトア
ームとをロッドで連結すると共に、水平面に対する機体
の左右の傾きを検出する傾斜センサーからの検出結果に
基づいて作業装置を水平面に対して設定角度にするため
に必要なアクチュエータ目標長さを割り出し、この目標
長さにアクチュエータを伸縮駆動する制御装置を備えた
作業車の作業装置ローリング構造に関する。

〔従来の技術〕

作業車の１つである農用トラクタにおいては３点リンク
機構を介してロータリ耕耘装置等の作業装置を連結し、
前述のようなローリング構造を備えているものがあるが
、前述の構造は３点リンク機構の型を崩して３点リンク
機構を捩じるようにしてローリングするような構成であ
る為に、ロークリ耕耘装置の高さによってアクチュエー
タの目標長さとロータリ耕耘装置の左右の角度との関係
が一定ではなくなってくる。

そこで、３点リンク機構を上下に揺動操作するリフトア
ームの揺動角をポテンショメータで検出し、この検出値
に基づいてアクチュエータの目標長さとロータリ耕耘装
置の左右の角度との関係式に補正を加えるようにして、
ローリング操作の誤差を少なくするようにしている機種
がある。

〔発明が解決しようとする課題〕

３点リンク機構に連結する作業装置の多様化により作業
装置の機体に対する高さの範囲を広げるべく、前述のよ
うな構成に加えてリフトアームとロアリンクとを連結す
るアクチュエータとは反対側のロッドを伸縮式に構成し
たものがあり、このロッドを伸縮操作してもアクチュエ
ータの目標長さと作業装置の左右の角度との関係に誤差
が生じてくる為に、前記関係式に人為的に補正を加える
補正装置を備えている機種がある。

しかしながら、前記ロッドの伸縮操作を行う度に、補正
装置を人為的に操作することは煩わしく、且つ、操作を
忘れてしまうおそれもある。

ここで本発明は前述のような状況に着目して成されたも
のであり、特別な操作を行わなくても正確なローリング
操作が行われるようにすることを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は冒記した作業車の作業装置ローリング構
造において、ロッドを伸縮ロッドとすると共に、機体の
傾斜角度に対するアクチュエータの目標長さを変更する
補正手段と、前記伸縮ロッドの伸縮量を検出して前記補
正手段に伝達する伸縮量検出機構を備えてあることにあ
り、その作用及び効果は次のとおりである。

〔作　用〕

前述のように構成すると、この伸縮ロッドの伸縮操作に
伴いその伸縮量が自動的に検出されて、補正手段により
アクチュエータの目標長さと作業装置の左右の角度との
関係に、補正が自動的に加えられて行くのである。

〔発明の効果〕

以上のように、リフトアームとロアリンクとを連結する
ロッドの伸縮操作に伴い自動的に補正が行われるように
構成したので、補正の操作忘れなく常時正確なローリン
グ操作が行われるようになって、操作性が向上すること
となる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例について作業車の１つである農用
トラクタにより図面に基づいて説明する。

第２図は農用トラクタ後部の３点リンク機構を示してお
り、ミッションケース（１）の上部にリフトシリンダ（
２）により上下に揺動駆動される左右一対のリフトアー
ム（３ａ）、　（３ｂ）が備えられると共に、３点リン
ク機構における左右一対のロアリンク（４ａ）、　（４
ｂ）がミッションケース（１）の後部に上下揺動自在に
取り付けられて、一方のリフトアーム（３ｂ）とロアリ
ンク（４ｂ）とがアクチュエータ（５）　　としての複
動型の油圧シリンダで連結され、他方のリフトアーム（
３ａ）とロアリンク（４ａ）とがターンバックル式の伸
縮ロッド（６）で連結されている。

前記伸縮ロッド（６）は第１図に示すようにリフトアー
ム（３ａ）に連結される上部ロッド（６ａ）と、ロアリ
ンク（４ａ）に連結される下部ロッド（６Ｃ）とを中間
ロッド（６ｂ）で螺合連結したような構造であり、上部
ロッド（６ａ）と中間ロッド（６ｂ）との螺合部が右ネ
ジ、下部ロッド（６ｃ）と中間ロッド（６ｂ）との螺合
部が逆ネジとなっており、中間ロッド（６ｂ）を回動操
作することにより伸縮ロッド（６）を伸縮させることが
できるようになっている。さらに、第２図に示すように
一対のロアリンク（４ａ）、　（４ｂ）に対し１本のト
ップリンク（７）が備えられ、これらトップリンク（７
）及びロアリンク（４ａ）、　（４ｂ）で構成された３
点リンク機構に作業装置（８）　としてのロークリ耕耘
装置が連結されているのである。

次に、ロークリ耕耘装置（８）のローリング制御につい
て詳述すると、第２図に示すように座席（９）　の下方
に位置するセンタープレー）　（１０）の下面の取付台
（１１）にロータリー式の第１ポテンシヨメータ（１２
）及び第２ポテンシヨメータ（１３）が取り付けられて
いる。これに対して、油圧シリンダ（５）には同図に示
すようにピストンロッド（５ａ）に固定されたブラケッ
ト（１４）に第ルリーズワイヤ（１５）のインナーワイ
ヤ（１５ａ）が取り付けられると共に、アウターワイヤ
（１５ｂ）がシリンダ（５ｂ）に取り付けられている。

そして、第ルリーズワイヤ（１５）のインナーワイヤ（
１５ａ）の他端が第１ポテンシヨメータ（１２）の操作
部（１２ａ）に連結されており、油圧シリンダ（５）の
伸縮量が第ルリーズワイヤ（１５）を介して第１ポテン
シヨメータ（１２）に伝達されるように構成しているの
である。

前記伸縮ロッド（６）には第１図及び第２図に示すよう
に、伸縮量検出機構（２３）としての第２レリーズワイ
ヤのインナーワイヤ（２３ａ）が伸縮ロッド（６）の下
部ロッド（６Ｃ）に取り付けられると共に、第２レリー
ズワイヤ（２３）のアウターワイヤ（２３ｂ）が伸縮ロ
ッド（６）の上部ロッド（６ａ）に取り付けられている
。そして、第２レリーズワイヤ（２３）のインナーワイ
ヤ（２３ａ）の他端が第２ポテンシヨメータ（１３）の
操作部（１３ａ）　に連結されており、伸縮ロッド（６
）の伸縮量が第２レリーズワイヤ（２３）を介して第２
ポテンシヨメータ（１３）に伝達されるように構成して
いるのである。

以上のようにして検出される油圧シリンダ（５）及び伸
縮ロッド（６）の伸縮量が第１及び第２ポテンシヨメー
タ（１２）、　（１３）を介して制御装置（１７）に入
力され、リフトアーム（３ａ）、　（３ｂ）の揺動角を
検出する第３ポテンシヨメータ（２４）からの検出結果
も制御装置（１７）に入力されている。さらに、一方の
後車軸ケース（１８）に設けられたキャビン（図示せず
）の支持ブラケッ）　（２０）に、水平面に対する機体
の左右の傾きを検出する傾斜センサー（２１）が取り付
けられ、傾斜センサー（２１）からの検出結果が制御装
置（１７）に入力されているのである。

そして、制御装置（１７）においては水平面に対する機
体の左右の角度とロークリ耕耘装置（８）の左右の角度
との関係を油圧シリンダ（５）の伸縮量及びリフトアー
ム（３ａ）、　（３ｂ）の揺動角をパラメータとした関
係式で備えており、ロークリ耕耘装置（８）の左右の角
度を水平面に対して何度にすべきかの角度設定器（２２
）からの信号、及び、前記関係式に基づいて、ロータリ
耕耘装置（８）の左右角度が角度設定器（２２）による
設定角度となるように、つまり油圧シリンダ（５）の長
さがロークリ耕耘装置（８）の設定角度に対応する目標
長さとなるように、制御装置（１７）は第１ポテンシヨ
メータ（１２）からのフィードバック信号を受けながら
油圧シリンダ（５）を伸縮操作して行くのである。

さらに、制御装置（１７）は伸縮ロッド（６）の長さに
応じて前述のような関係式を補正する手段を備えており
、伸縮ロッド（６）の伸縮操作が第２ポテンシヨメータ
（１３）を介して制御装置（１７）に入力されてくると
関係式が補正され、この補正された関係式に基づいて前
述のようなロータリ耕耘装置（８）のローリング操作が
行われていくのである。

〔別実施例〕

第２レリーズワイヤ（２３）の伸縮ロッド（６）への取
り付は構造としては、第３図に示すようにインナーワイ
ヤ（２３ａ）を上部ロッド（６ａ）に取り付ｒ、−ｙ、
アウターワイヤ（２３ｂ）を下部ロッド（６Ｃ）に取り
付けて伸縮ロッド（６）から第２ポテンシヨメータ（１
３）までの途中の第２レリーズワイヤ（２３）部分をク
ランプ（図示せず）で機体に固定するような構造として
もよい。

前述の実施例では伸縮ロッド（６）の伸縮量を第２レリ
ーズワイヤ（２３）を介して検出したが、第２ポテンシ
ヨメータ（１３）を伸縮ロッド（６）に直接取り付ける
ような構造も採用できる。又、伸縮ロッド（６）もター
ンバックル式ではなく、複数箇所の穴にピンを仲人して
固定するような伸縮構造としてもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の作業装置ローリング構造の
実施例を示し、第１図は伸縮ロッドの断面図、第２図は
作業装置を３点リンク機構に連結した状態、並びに油圧
シリンダと伸縮ロッドの伸縮量を検出する構成を示す農
用トラクタの後部斜視図、第３図は別実施例における伸
縮ロッドの断面図である。 （３ａ）　、　（３ｂ）　・・−・−リフトアーム、（
４ａ）　、　（４ｂ）　−・”ロアリンク、（５）・・
・・・・アクチュエータ、（６）・・・・・・伸縮ロッ
ド、（８）・・・・・・作業装置、（１７）・・・・・
・制御装置、（２１）・・・・・・傾斜センサー、（２
３）・・・・・・伸縮量検出機構。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 作業装置（８）連結用の３点リンク機構における一方の
   ロアリンク（４ｂ）とリフトアーム（３ｂ）とを伸縮駆
   動されるアクチュエータ（５）により連結し、他方のロ
   アリンク（４ａ）とリフトアーム（３ａ）とをロッドで
   連結すると共に、水平面に対する機体の左右の傾きを検
   出する傾斜センサー（２１）からの検出結果に基づいて
   作業装置（８）を水平面に対して設定角度にするために
   必要なアクチュエータ目標長さを割り出し、この目標長
   さにアクチュエータ（５）を伸縮駆動する制御装置（１
   ７）を備えた作業車の作業装置ローリング構造であって
   、前記ロッドを伸縮ロッド（６）とすると共に、機体の
   傾斜角度に対する前記アクチュエータ（５）の目標長さ
   を変更する補正手段と、前記伸縮ロッド（６）の伸縮量
   を検出して前記補正手段に伝達する伸縮量検出機構（２
   ３）を備えてある作業車の作業装置ローリング構造。