JPH0319683U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0319683U JPH0319683U JP7835689U JP7835689U JPH0319683U JP H0319683 U JPH0319683 U JP H0319683U JP 7835689 U JP7835689 U JP 7835689U JP 7835689 U JP7835689 U JP 7835689U JP H0319683 U JPH0319683 U JP H0319683U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- assembly work
- force
- robot
- axis
- assembled
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
Description
第１図は本考案の実施例に係る組立ロボツトを
示す斜視図、第２図は実施例の制御部を示すブロ
ツク図、第３図は従来の組立ロボツトを示す斜視
図、第４図は従来の組立作業を示す説明図である
。 図面中、１……組立作業ロボツト、２……手首
、３……６軸力覚センサ、４……ハンド、５……
組付部品である。
示す斜視図、第２図は実施例の制御部を示すブロ
ツク図、第３図は従来の組立ロボツトを示す斜視
図、第４図は従来の組立作業を示す説明図である
。 図面中、１……組立作業ロボツト、２……手首
、３……６軸力覚センサ、４……ハンド、５……
組付部品である。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 多関節形のロボツトであつて、 ロボツトの手首部とハンドとの間に取り付けら
れており直交３軸に平行な力と各軸回りのモーメ
ントを検出する６軸力覚センサと、 力制御によつて組付部品と被組付部品の相対的
な並進位置ズレ及び角度ズレを能動的に修正する
と同時に、位置制御によつて組付作業方向の自由
度の制御を行う位置・力ハイブリツド制御部と、 を有することを特徴とする組立作業ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7835689U JPH0319683U (ja) | 1989-07-04 | 1989-07-04 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7835689U JPH0319683U (ja) | 1989-07-04 | 1989-07-04 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0319683U true JPH0319683U (ja) | 1991-02-26 |
Family
ID=31621560
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7835689U Pending JPH0319683U (ja) | 1989-07-04 | 1989-07-04 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0319683U (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08197342A (ja) * | 1995-01-18 | 1996-08-06 | Mazda Motor Corp | 自動組付装置 |
| WO2007034539A1 (ja) * | 2005-09-20 | 2007-03-29 | Toshiaki Shimada | 産業用ロボット |
| JP2010099784A (ja) * | 2008-10-24 | 2010-05-06 | Honda Motor Co Ltd | ピン嵌合方法及びピン引き抜き方法 |
| JP2013180380A (ja) * | 2012-03-02 | 2013-09-12 | Seiko Epson Corp | 制御装置、制御方法及びロボット装置 |
| JP2015074061A (ja) * | 2013-10-10 | 2015-04-20 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボットシステム、ロボット、ロボット制御方法及びロボット制御プログラム |
| JP2015074063A (ja) * | 2013-10-10 | 2015-04-20 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボットシステム、ロボット、ロボット制御方法、及びプログラム |
| JP2015164755A (ja) * | 2014-03-03 | 2015-09-17 | キヤノン株式会社 | ロボット装置、ロボット装置の制御方法、プログラム及び記録媒体 |
-
1989
- 1989-07-04 JP JP7835689U patent/JPH0319683U/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08197342A (ja) * | 1995-01-18 | 1996-08-06 | Mazda Motor Corp | 自動組付装置 |
| WO2007034539A1 (ja) * | 2005-09-20 | 2007-03-29 | Toshiaki Shimada | 産業用ロボット |
| JP4754572B2 (ja) * | 2005-09-20 | 2011-08-24 | 利晃 島田 | 産業用ロボット |
| JP2010099784A (ja) * | 2008-10-24 | 2010-05-06 | Honda Motor Co Ltd | ピン嵌合方法及びピン引き抜き方法 |
| JP2013180380A (ja) * | 2012-03-02 | 2013-09-12 | Seiko Epson Corp | 制御装置、制御方法及びロボット装置 |
| JP2015074061A (ja) * | 2013-10-10 | 2015-04-20 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボットシステム、ロボット、ロボット制御方法及びロボット制御プログラム |
| JP2015074063A (ja) * | 2013-10-10 | 2015-04-20 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボットシステム、ロボット、ロボット制御方法、及びプログラム |
| JP2015164755A (ja) * | 2014-03-03 | 2015-09-17 | キヤノン株式会社 | ロボット装置、ロボット装置の制御方法、プログラム及び記録媒体 |
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