JPH0881013A - 搬送装置の初期学習方法及び初期学習システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 昇降装置を備えた複数台の搬送装置を有する
搬送システムにおいて、各搬送装置に対して走行学習及
び昇降学習を行うのに要する時間を短縮する。 【構成】 搬送システムは昇降装置を備えた複数台の搬
送装置を所定の走行路に沿って設けられた複数のステー
ション間で運行させる。搬送装置は荷の搬送作業を行う
ための作業走行を行う前に、走行路の原点やステーショ
ン位置等を学習するための走行学習と、各ステーション
における昇降データを記憶する昇降学習とを含む初期学
習を行う。初期学習の際には、先ず各搬送装置を走行路
に沿って走行させることにより各搬送装置に装備された
記憶装置に各ステーションの位置を走行路の原点を基準
としたデータとして記憶させる走行学習を行わせる。次
に各搬送装置の記憶装置に各ステーションにおける昇降
装置の昇降データを記憶するための昇降学習を行わせ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は昇降装置を備えた複数台
の搬送装置を所定の走行路に沿って設けられた複数のス
テーション間で運行させる搬送システムにおける搬送装
置の初期学習方法及び初期学習システムに関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来、無人車（搬送装置）を利用した搬
送システム（物流システム）として、無人車の走行路に
沿って複数のステーションを設け、複数台の無人車を介
してステーション間で荷の運搬を行うシステムが実施さ
れている。この種のシステムに使用される無人車とし
て、天井に架設されたレールに沿って移動して、荷を工
場あるいは倉庫内のステーションからステーションへと
搬送する搬送装置が提案され（例えば、特開平６−８０
３８９号公報）、又、実施されている。そして、この種
の搬送装置は荷等の被搬送物を吊下する被搬送物支持手
段を装備するとともに、該被搬送物支持手段をステーシ
ョンにおいて昇降させる昇降装置を備えている。

【０００３】この種の搬送システムにおいて各搬送装置
をステーションと対応する所定位置で停止させる方法と
して、各搬送装置に原点位置から各ステーションまでの
走行量に対応した位置データを記憶させておき、その位
置データに基づいて搬送装置に装備された制御装置が搬
送装置を所定位置で停止させる方法がある。そして、位
置データとして原点位置から所定位置まで搬送装置が移
動する間における、走行輪の回転量に対応するパルス信
号を出力するロータリエンコーダからの出力パルス数を
制御装置に装備された記憶装置に記憶させている。又、
各ステーションにおいて昇降装置を作動させて被搬送物
支持手段を円滑にかつ短時間で昇降させるための昇降デ
ータを前記記憶装置に記憶させている。昇降データとし
て、被搬送物支持手段が原点位置から所定位置まで移動
する間における、昇降装置の駆動用モータの出力軸の回
転量に対応するパルス信号を出力するロータリエンコー
ダからの出力パルス数を使用している。即ち、目標停止
位置近傍までは搬送装置あるいは昇降装置を高速で作動
させ、その後、低速で作動させて所定位置に正確に停止
させる。

【０００４】しかし、各搬送装置に装備されるロータリ
エンコーダ、走行輪の径、及び昇降装置取付け状態を完
全に同一に製作することはできない。従って、各搬送装
置は荷の搬送作業を行うための作業走行を行う前に、走
行路の原点やステーション位置等を学習するための走行
学習と、各ステーションにおける昇降データを記憶する
昇降学習を行う。そして、従来は各ステーションで停止
して昇降学習を行いながら、走行学習を行うようにして
いた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、各ステーシ
ョンで停止した状態で行われる昇降学習に必要な時間
は、搬送装置がステーションとステーションとの間を移
動するのに必要な時間に比べて長い。従って、複数台の
搬送装置に昇降学習を行わせながら走行学習を行うと、
昇降学習を行っている搬送装置の後続の搬送装置の待ち
時間が長くなり、全体として走行学習及び昇降学習を完
了するまでに長時間かかるという問題がある。

【０００６】本発明は前記の問題点に鑑みてなされたも
のであって、その目的は昇降装置を備えた複数台の搬送
装置を所定の走行路に沿って設けられた複数のステーシ
ョン間で運行させる搬送システムにおいて、各搬送装置
に対して走行学習及び昇降学習を行うのに要する時間を
短縮することができる搬送装置の初期学習方法及び初期
学習システムを提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め請求項１に記載の発明では、昇降装置を備えた複数台
の搬送装置を所定の走行路に沿って設けられた複数のス
テーション間で運行させる搬送システムにおいて、各搬
送装置を走行路に沿って走行させることにより各搬送装
置に装備された記憶装置に各ステーションの位置を走行
路の原点を基準としたデータとして記憶させる走行学習
を行わせた後、各搬送装置の記憶装置に各ステーション
における昇降装置の昇降データを記憶するための昇降学
習を行わせるようにした。

【０００８】又、請求項２に記載の発明では、前記走行
学習は、各搬送装置を走行路に沿って走行させることに
より走行路の原点を学習するための第１の学習走行を行
った後、ステーション位置を記憶するための第２の学習
走行を行う。

【０００９】又、請求項３に記載の発明では、請求項１
又は請求項２に記載の発明において、前記搬送システム
は前記走行路が閉ループ状に形成されるとともに、各搬
送装置が走行路を同一方向に周回するように走行する搬
送システムであって、昇降学習時に最初に原点を通過し
た搬送装置は原点から最も遠い位置にあるステーション
において先ず昇降学習を行った後、以下順次昇降学習を
終えたステーションより進行方向側に位置する次のステ
ーションにおいて昇降学習を行うようにし、当該搬送装
置の後続の搬送装置は、前に位置する搬送装置が最初に
昇降学習を行うステーションより進行方向と反対側で１
つ手前のステーションの昇降学習を行った後、以下順次
昇降学習を終えたステーションより進行方向側に位置す
る次のステーションにおいて昇降学習を行うようにし
た。

【００１０】又、請求項４に記載の発明では、昇降装置
を備えた複数台の搬送装置を所定の走行路に沿って設け
られた複数のステーション間で運行させる搬送システム
において、各搬送装置に原点位置を検出する原点位置検
出手段と、各ステーション位置を検出するステーション
検出手段と、走行量検出手段と、原点位置から各ステー
ションまでの走行量を各ステーションの位置データとし
て記憶するとともに各ステーションにおける昇降量検出
手段による昇降装置の昇降データを記憶する記憶手段
と、搬送装置の走行及び昇降装置の昇降を制御する制御
手段とを設け、各搬送装置が荷の搬送作業を行う作業走
行に先立って、各搬送装置の制御手段に各搬送装置を走
行路に沿って走行させることにより各搬送装置に装備さ
れた記憶手段に各ステーションの位置を走行路の原点を
基準としたデータとして記憶するための走行学習を行わ
せる指令信号を出力するとともに、前記走行学習終了後
に各搬送装置の記憶手段に各ステーションにおける昇降
装置の昇降データを記憶するための昇降学習を行わせる
指令信号を出力する運行管理装置を設けた搬送装置の初
期学習システム。

【００１１】

【作用】請求項１に記載の発明では、昇降装置を備えた
複数台の搬送装置が所定の走行路に沿って設けられた複
数のステーション間で運行される。ステーション位置を
走行路の原点を基準としたデータとして搬送装置の記憶
装置に記憶する走行学習と、各ステーションにおける昇
降装置の昇降データを記憶装置に記憶する昇降学習とが
行われる。各搬送装置は先ず走行路に沿って走行して走
行学習を行う。全搬送装置の走行学習が終了した後、各
搬送装置は再び走行路に沿って走行するとともに、各ス
テーションで停止して昇降学習を行う。即ち、学習に要
する時間が異なる走行学習及び昇降学習がそれぞれ別に
行われ、従来のように走行学習中の搬送装置が昇降学習
中の他の搬送装置の学習を待つことによる待ち時間の増
加がなくなる。

【００１２】請求項２に記載の発明では、前記走行学習
は、先ず各搬送装置が走行路に沿って走行して走行路の
原点を学習するための第１の学習走行が行われる。次に
各ステーションの位置を記憶するための第２の学習走行
が行われる。

【００１３】又、請求項３に記載の発明では、走行路が
閉ループ状に形成され、各搬送装置が走行路を同一方向
に周回するように走行する。そして、昇降学習時に最初
に原点を通過した搬送装置は原点から最も遠い位置にあ
るステーションにおいて先ず昇降学習を行う。その後、
該搬送装置は昇降学習を終えたステーションより進行方
向側に位置する次のステーションにおいて順次昇降学習
を行って、全ステーションにおける昇降学習を完了す
る。当該搬送装置の後続の搬送装置は、前に位置する搬
送装置が最初に昇降学習を行うステーションより進行方
向と反対側で１つ手前のステーションにおいて先ず昇降
学習を行う。その後、順次昇降学習を終えたステーショ
ンより進行方向側に位置する次のステーションにおいて
昇降学習を行って、全ステーションにおける昇降学習を
完了する。

【００１４】又、請求項４に記載の発明では、各搬送装
置に装備された制御手段が搬送装置の走行及び昇降装置
の昇降を制御する。原点位置検出手段により走行路の原
点位置が検出され、ステーション検出手段により各ステ
ーション位置が検出される。そして、走行量検出手段に
より原点位置から各ステーションまでの走行量が検出さ
れ、その値が各ステーションの位置データとして記憶手
段に記憶される。又、昇降量検出手段により各ステーシ
ョンにおける昇降装置の昇降データが記憶手段に記憶さ
れる。各搬送装置は運行管理装置からの指令信号に基づ
いて走行学習及び昇降学習を行う。運行管理装置は各搬
送装置の制御手段に対して先ず走行学習の指令信号を出
力し、各搬送装置の走行学習終了後に昇降学習の指令信
号を出力する。

【００１５】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１〜
図５に従って説明する。図３に示すよう搬送システム１
の走行路２は天井に架設される走行レール３により閉ル
ープ状に形成され、走行レール３上を複数台（この実施
例では３台）の搬送装置４Ａ〜４Ｃが同一方向（矢印Ａ
方向）に周回走行するようになっている。走行レール３
に沿って複数（この実施例では３個）のステーションST
1 〜ST3 が設けられている。各ステーションST1 〜ST3
にはコンベア（図示せず）が設けられ、搬送装置４Ａ〜
４Ｃは各ステーションST1 〜ST3 にて荷の受渡し作業を
行うようになっている。

【００１６】走行レール３には電源供給用及び通信用の
トロリー線が配設され、図５に示すように、搬送装置４
Ａ〜４Ｃはトロリー線Ｌ１から電力の供給を受けて動力
源として使用するとともに、通信用のトロリー線Ｌ２を
介して運行管理装置５と通信可能になっている。又、各
搬送装置４Ａ〜４Ｃは通信用のトロリー線Ｌ２を介して
相互に通信可能になっている。図３に示すように、走行
レール３には走行路２の原点（走行原点）を示す原点用
被検知部Ｄ₀ が設けられるとともに、各ステーションST
1 〜ST3 と対応する位置に被検知部Ｄ₁ 〜Ｄ₃ が設けら
れている。各被検知部として例えば投光装置が使用され
ている。

【００１７】図４に示すように、搬送装置４Ａ〜４Ｃは
レール３上を転動する走行輪としての駆動輪６ａ及び従
動輪６ｂと、レール３の側面を挟持するガイド輪７とを
備え、駆動輪６ａは走行用モータ８により駆動される。
搬送装置４Ａ〜４Ｃはベルト９を介して吊下された昇降
台１０を昇降用モータ１１により昇降させる昇降装置１
２を備えている。

【００１８】図５に示すように、各搬送装置４Ａ〜４Ｃ
には制御手段としてのコントローラ１３が設けられてい
る。コントローラ１３はインバータ１４を介して前記両
モータ８，１１に接続され、インバータ１４を介して各
モータ８，１１を制御する。コントローラ１３には原点
位置検出手段としての原点検出用センサ１５と、ステー
ション検出手段としてのステーション検出用センサ１６
ａ〜１６ｃとが接続されている。各センサ１５，１６ａ
〜１６ｃには光センサが使用されている。原点検出用セ
ンサ１５は原点用被検知部Ｄ₀ を検出すると原点検出信
号を出力し、各センサ１６ａ〜１６ｃは被検知部Ｄ₁ 〜
Ｄ₃ を検出するとそれぞれステーション検出信号を出力
する。又、コントローラ１３には昇降原点検出手段とし
ての昇降原点検出用センサ１７と、下降位置検出用セン
サ１８とが接続されている。そして、昇降原点検出用セ
ンサ１７は昇降台１０が最上昇位置（昇降原点）に位置
するときに昇降原点検出信号を出力し、下降位置検出用
センサ１８は昇降台１０が下降位置に位置するときに当
該ステーションに設けられた被検知部（図示せず）を検
出して下降位置検出信号を出力するようになっている。

【００１９】コントローラ１３には走行量検出手段とし
てのロータリエンコーダ（以下、走行用エンコーダとい
う）１９と、昇降量検出手段としてのロータリエンコー
ダ（以下、昇降用エンコーダという）２０とが接続され
ている。走行用エンコーダ１９は各搬送装置４Ａ〜４Ｃ
に装備された計測輪（図示せず）の回転量に対応するパ
ルス信号を出力するようになっており、計測輪は搬送装
置４Ａ〜４Ｃの移動に伴って走行レール３の側面を転動
する。昇降用エンコーダ２０は昇降装置１２のベルト９
の走行量に対応して回転する部分の回転量に対応するパ
ルス信号を出力するようになっており、例えば昇降用モ
ータ１１の出力軸に接続されている。

【００２０】コントローラ１３にはバックアップ用の電
池（図示せず）を備えたＲＡＭ（読み出し及び書換え可
能なメモリ）からなる記憶手段としての不揮発性メモリ
２１が設けられている。又、コントローラ１３には走行
用エンコーダ１９の出力パルス数をカウントする第１の
カウンタ２２と、昇降用エンコーダ２０の出力パルス数
をカウントする第２のカウンタ２３とが設けられてい
る。この不揮発性メモリ２１には、走行用エンコーダ１
９より出力された原点から各ステーションST１〜ST３ま
でのパルス数（ステーション位置）、走行路一周分のパ
ルス数（走行路全長）等の走行データが記憶される。こ
れらの走行データは荷の搬送作業を行う搬送装置４Ａ〜
４Ｃの作業走行に先立って行われる走行学習時に記憶さ
れる。又、不揮発性メモリ２１には各ステーションST1
〜ST3 において、昇降用エンコーダ２０より出力された
昇降台１０の最上昇位置（昇降原点）から下降位置まで
のパルス数である昇降データが各ステーションST１〜ST
３毎に記憶される。これらの昇降データは前記走行学習
の次に行われる昇降学習時に記憶される。

【００２１】コントローラ１３は原点検出信号及び走行
用エンコーダ１９のパルス信号に基づいて搬送装置４Ａ
〜４Ｃの位置を判断する。即ち、コントローラ１３は走
行原点を基準に走行用エンコーダ１９からのパルス信号
のパルス数を順次カウントすることにより、走行原点か
らの搬送装置４Ａ〜４Ｃの走行位置を演算する。この走
行位置は通信トロリー線Ｌ２を介して各搬送装置４Ａ〜
４Ｃに送信され、コントローラ１３は各搬送装置４Ａ〜
４Ｃの走行位置を認識する。そして、コントローラ１３
は相互の離間距離を所定量以上に保持するように、走行
用モータ１１を制御する。コントローラ１３は昇降原点
を基準に昇降用エンコーダ２０からのパルス信号を順次
カウントすることにより、昇降原点からの昇降台１０の
位置を演算する。

【００２２】マイクロコンピュータを備えた運行管理装
置５は各搬送装置４Ａ〜４Ｃが各ステーションST1 〜ST
3 間で荷を搬送する作業走行を行う場合に、各搬送装置
４Ａ〜４Ｃのコントローラ１３に対して行先、作業内容
等の指令を行う。又、運行管理装置５には各搬送装置４
Ａ〜４Ｃが走行学習及び昇降学習を完了しているか否か
の別を記憶する記憶装置としてのメモリ５ａが設けられ
ている。運行管理装置５は各搬送装置４Ａ〜４Ｃの作業
走行に先立って、各搬送装置４Ａ〜４Ｃが両学習を完了
しているか否かを判断する。そして、各搬送装置４Ａ〜
４Ｃが両学習を完了していないときは、運行管理装置５
は各搬送装置４Ａ〜４Ｃのコントローラ１３に走行学習
を行わせる走行学習指令信号を出力するとともに、前記
走行学習終了後に昇降学習を行わせる昇降学習指令信号
を出力する。

【００２３】走行学習は第１の学習走行、第２の学習走
行及び第３の学習走行の３段階に分かれている。第１の
学習走行は原点用被検知部Ｄ₀ 、即ち、走行原点を検出
するための走行である。そして、走行原点を検出した時
点で第１の学習走行は終了し、第２の学習走行に移行す
る。第２の学習走行は各ステーションST1 〜ST3 の位置
及び走行路２の全長を走行用エンコーダ１９の出力パル
ス数として不揮発性メモリ２１に記憶するための走行で
ある。この第２の学習走行は搬送装置４Ａ〜４Ｃが走行
路２を一周して再度原点用被検知部Ｄ₀ を検出した時点
で終了し、第３の学習走行に移行する。第３の学習走行
は搬送装置４Ａ〜４Ｃのブレーキ（図示せず）の停止距
離を走行用エンコーダ１９の出力パルス数として不揮発
性メモリ２１に記憶するための走行である。第３の学習
走行は第２の学習走行終了後、走行路２を一周して再度
原点用被検知部Ｄ₀ を検出することによって終了する。

【００２４】昇降学習は各ステーションステーションST
1 〜ST3 の昇降原点から下降位置まで昇降台１０が下降
する間に昇降用エンコーダ２０から出力されるパルス数
を不揮発性メモリ２１に記憶させる作業である。

【００２５】次に、前記のように構成された搬送システ
ム１の作用について説明する。運行管理装置５からの指
令に基づいて各コントローラ１３がインバータ１４を介
して両モータ８，１１を駆動制御する。そして、各搬送
装置４Ａ〜４Ｃは走行用レール３上を走行し、各ステー
ションST1 〜ST3 間で荷の搬送を行う。搬送システム１
が組立られた後、各搬送装置４Ａ〜４Ｃが各ステーショ
ンST1 〜ST3 間で荷の搬送を行う作業走行を行う前に、
作業走行に必要な走行データ及び昇降データを不揮発性
メモリ２１に記憶するための初期学習、即ち走行学習及
び昇降学習が行われる。

【００２６】走行学習及び昇降学習の順序及び作用を図
１及び図２のフローチャートに従って説明する。図１は
運行管理装置５の作用を示し、図２はコントローラ１３
の作用を示すフローチャートである。なお、各搬送装置
４Ａ〜４Ｃは図３に示すように、搬送装置４Ａの進行方
向前側に原点用被検知部Ｄ₀ が位置し、４Ａ、４Ｂ、４
Ｃの順に並んだ状態で停止しているものとする。

【００２７】電源投入後、図１に示すように、運行管理
装置５はステップＳ１において各搬送装置４Ａ〜４Ｃが
走行学習及び昇降学習の両者を完了しているか否かを判
断し、完了していなければステップＳ２に進んで走行学
習のみ完了しているか否かを判断する。ステップＳ２，
Ｓ３が初期学習状況判断工程を構成する。そして、走行
学習も完了していない場合はステップＳ３に進んで各搬
送装置４Ａ〜４Ｃに走行学習指令信号を出力する。次に
運行管理装置５はステップＳ４で各搬送装置４Ａ〜４Ｃ
の走行学習が完了したか否かを判断する（走行学習状況
判断工程）。搬送装置４Ａ〜４Ｃの走行学習が完了する
と、ステップＳ５で走行学習指令信号の出力を中止し、
ステップＳ６で各搬送装置４Ａ〜４Ｃに昇降学習指令信
号を出力する。次に運行管理装置５はステップＳ７で搬
送装置４Ａ〜４Ｃの昇降学習が完了したか否かを判断し
（昇降学習状況判断工程）、各搬送装置４Ａ〜４Ｃの昇
降学習が完了するとステップＳ８で昇降学習指令信号の
出力を中止して学習指令処理を終了する。

【００２８】又、ステップＳ１で走行学習及び昇降学習
の両者が完了している場合は、学習指令処理を終了す
る。搬送システム１が組立られた後、１度初期学習が完
了した後に搬送システム１の電源が投入された場合は、
この流れとなる。又、ステップＳ２で走行学習のみが完
了している場合は、ステップＳ２からステップＳ６へと
進み、前記と同様にステップＳ６以降の動作がなされ
る。搬送システム１が組立られた後、初期学習の際に何
らかの原因で走行学習が完了した時点で学習動作が中断
された場合は、この流れとなる。

【００２９】図２に示すように、各コントローラ１３は
走行学習指令信号を入力すると、ステップＳ１１におい
てインバータ１４に走行用モータ８を所定の低速で駆動
するための指令信号を出力する。その結果、各搬送装置
４Ａ〜４Ｃは走行原点の位置を確認するため、低速で走
行する第１の学習走行を開始する。この第１の学習走行
では、走行原点を検出する前の走行であるため、コント
ローラ１３は走行原点を認識しておらず、自らの位置や
走行路２上を走行する他の搬送装置の位置を認識できな
い。

【００３０】そして、コントローラ１３はステップＳ１
２で原点検出用センサ１５から原点検出信号が出力され
たか否かの判断を行い、原点検出信号を入力すると走行
原点を検出したとして、ステップＳ１３に進んで第１の
学習走行を終了し、第２の学習走行を開始する。即ち、
ステップＳ１１，Ｓ１２が第１の学習走行工程を構成す
る。第２の学習走行を開始すると同時に走行原点を基準
とした走行用エンコーダ１９の出力パルス数のカウント
が開始される。すなわち、コントローラ１３は原点検出
信号を入力した時点で第１のカウンタ２２をリセットす
る。次にコントローラ１３はステップＳ１４でセンサ１
６ａから被検知部Ｄ₁ の検出信号が出力されたか否かを
判断する。そして、イエスであれば、コントローラ１３
はステップＳ１５でその時の第１のカウンタ２２のカウ
ント値を走行原点からステーションST1 までの位置デー
タとして不揮発性メモリ２１に記憶する。次にコントロ
ーラ１３はステップＳ１６でセンサ１６ｂから被検知部
Ｄ₂ の検出信号が出力されると、ステップＳ１７でその
時の第１のカウンタ２２のカウント値を走行原点からス
テーションST2 までの位置データとして不揮発性メモリ
２１に記憶する。又、同様にしてコントローラ１３はス
テップＳ１８でセンサ１６ｃから被検知部Ｄ ₃ の検出信
号が出力されると、ステップＳ１９でその時の第１のカ
ウンタ２２のカウント値を走行原点からステーションST
3 までの位置データとして不揮発性メモリ２１に記憶す
る。

【００３１】なお、第１の学習が終了した後は、各コン
トローラ１３は各搬送装置４Ａ〜４Ｃの現在位置を表す
第１のカウンタ２２のカウント数を位置データとして、
通信用のトロリー線Ｌ２へ出力する。そして、各コント
ローラ１３は他の搬送装置の位置をその位置データに基
づいて認識し、所定距離以内に近づかないように走行用
モータ８を制御する。

【００３２】次にコントローラ１３はステップＳ２０で
原点検出用センサ１５から原点用被検知部Ｄ₀ の検出信
号が出力されたか否かの判断を行う。そして、イエスで
あればコントローラ１３は当該搬送装置４Ａ〜４Ｃの第
２の学習走行が完了したと判断して、ステップＳ２１に
進んで第３の学習走行を開始する。即ち、その時の第１
のカウンタ２２のカウント値を走行路２の全長として不
揮発性メモリ２１に記憶するとともに、第１のカウンタ
２２をリセットする。ステップＳ１３〜ステップＳ２０
が第２の学習走行工程を構成する。

【００３３】コントローラ１３は第３の学習走行を行う
場合は、インバータ１４に搬送装置４Ａ〜４Ｃを最高速
度で走行させる高速走行指令信号を出力する。そして、
搬送装置４Ａ〜４Ｃが最高速に達するとともに所定位置
を通過したか否かを判断する（ステップＳ２２）。イエ
スであれば、コントローラ１３はステップＳ２３で停止
指令を出力するとともに、ステップＳ２４で停止指令出
力時から停止までの走行用エンコーダ１９からの出力パ
ルス数を不揮発性メモリ２１に記憶する。この停止動作
はスリップが生じない状態で行われる。

【００３４】次にコントローラ１３はステップＳ２５で
原点検出用センサ１５から原点用被検知部Ｄ₀ の検出信
号が出力されたか否かの判断を行う。そして、イエスで
あれば、コントローラ１３はステップＳ２６に進んで第
１のカウンタ２２をリセットするとともに、運行管理装
置５に走行学習完了信号を出力する。ステップＳ２１〜
ステップＳ２５が第３の学習走行工程を構成する。そし
て、コントローラ１３はステップＳ２７（昇降学習指令
確認工程）で運行管理装置５からの昇降学習指令信号の
入力を確認すると、ステップＳ２８（昇降学習工程）に
進んで昇降学習を行い、昇降学習完了後、運行管理装置
５に昇降学習完了信号を出力して学習動作を終了する。

【００３５】昇降学習の際、各搬送装置４Ａ〜４Ｃ毎に
ステーションST1 〜ST3 での停止順序が異なる。搬送装
置４Ａは先ずステーションST3 で、次にステーションST
1 で、最後にステーションST2 でそれぞれ停止する。
又、搬送装置４Ｂは先ずステーションST2 で、次にステ
ーションST3 で、最後にステーションST1 でそれぞれ停
止し、搬送装置４Ｃは先ずステーションST1 で、次にス
テーションST2 で、最後にステーションST3 でそれぞれ
停止する。即ち、昇降学習時に最初に走行原点を通過し
た搬送装置４Ａは走行原点から最も遠い位置にあるステ
ーションST3 において先ず昇降学習を行った後、以下順
次昇降学習を終えたステーションより進行方向側に位置
する次のステーションにおいて昇降学習を行う。又、後
続の搬送装置４Ｂ，４Ｃは、前に位置する搬送装置４
Ａ，４Ｂが最初に昇降学習を行うステーションより進行
方向と反対側で１つ手前のステーションで先ず昇降学習
を行う。その後、順次昇降学習を終えたステーションよ
り進行方向側に位置する次のステーションにおいて昇降
学習を行う。

【００３６】コントローラ１３は各搬送装置４Ａ〜４Ｃ
をステーションST1 〜ST3 と対応する位置で停止させ
る。そして、その状態で昇降装置１２を作動させて、昇
降台１０が昇降原点から下降位置に到達した時点での第
２のカウンタ２３のカウント値を昇降データとして不揮
発性メモリ２１に記憶させる。第２のカウンタ２３はア
ップダウンカウンタで構成され、昇降原点においてカウ
ント値が０となるように設定されているので、第２のカ
ウンタ２３のカウント値が昇降原点から昇降台１０の現
在位置まで移動する間に昇降用エンコーダ２０から出力
されたパルス数となる。

【００３７】前記のように、学習に要する時間が異なる
走行学習と昇降学習とを混合して行わずに、走行学習完
了後に昇降学習を行うため、走行学習中の搬送装置が昇
降学習中の他の搬送装置の学習を待つことによる待ち時
間の増加がなくなる。その結果、全搬送装置４Ａ〜４Ｃ
の学習完了までに要する時間が短縮される。

【００３８】又、この実施例では昇降学習時に最初に走
行原点を通過した搬送装置４Ａが走行原点から最も遠い
位置にあるステーションST3 で先ず昇降学習を行い、後
続の搬送装置４Ｂ，４Ｃは前に位置する搬送装置４Ａ，
４Ｂが昇降学習を行うステーションST3,ST2 より１つ手
前のステーションST2,ST1 の昇降学習を行う。従って、
最初に昇降学習を行う搬送装置４Ａの前側に昇降学習が
可能なステーションが有る状態で、後続の搬送装置４
Ｂ，４Ｃが待機するという状態がなくなる。その結果、
全搬送装置４Ａ〜４Ｃ全体の昇降学習に要する時間が短
縮される。

【００３９】さらに、昇降学習の際は既に走行学習が完
了しており、コントローラ１３は各ステーションST1 〜
ST3 の位置データを利用できるため、目的とするステー
ションで確実に停止するのに必要な減速距離を残した所
定位置まで高速で走行することができる。その結果、昇
降学習の時間がより短縮される。

【００４０】又、第１の学習走行中に原点用被検知部Ｄ
₀ を検出すると、直ちに第１の学習走行を終了して、第
２の学習走行に移行するので、走行路２を一周した後、
第２の学習走行に移行する場合に比較して学習走行の時
間を短縮できる。

【００４１】なお、本発明は前記実施例に限定されるも
のではなく、例えば、次のように具体化してもよい。 （１）前記実施例では、第１の学習走行を走行原点を検
出した時点で終了させたが、搬送装置４Ａ〜４Ｃが走行
原点を検出した後、走行路２を一周した時点で第１の学
習走行を終了させてもよい。

【００４２】（２）原点用被検知部Ｄ₀ 及び被検知部Ｄ
₁ 〜Ｄ₃ を投光装置に代えて、金属片、磁石あるいは反
射板で構成し、それらを検出する検出手段として磁気セ
ンサや反射式（投受光式）光センサを使用してもよい。
この場合、被検知部用の配線が不要となり走行レール３
への取り付けが容易になる。又、昇降原点検出用センサ
１７及び下降位置検出用センサ１８とそれに対応する被
検知部にも同様の構成を採用してもよい。

【００４３】（３）走行量検出手段として走行用モータ
８の出力軸にロータリエンコーダを取付けてもよい。こ
の場合、計測輪を設ける必要が無く、構成が簡単とな
る。 （４）計測輪の回転量をロータリエンコーダで減少する
場合、計測輪の径が摩耗により減少すると、同じパルス
数であっても走行距離が減少する。その場合、計測輪の
径に対応する係数をパルス数のカウント値に掛け合わせ
補正してもよい。

【００４４】（５）搬送装置及びステーションの数を適
宜変更してもよく、両者の数は同数でなくてもよい。 （６）昇降学習の際、各搬送装置が走行原点に近いステ
ーションから順に停止して、昇降データを不揮発性メモ
リ２１に記憶してもよい。

【００４５】（７）走行原点から第１のステーションST
1 までの走行距離が大きな場合、ブレーキデータを収集
する第３の学習走行を単独で行う代わりに、昇降学習の
ために第１のステーションST1 へ移動する途中でブレー
キデータを収集してもよい。この場合、ブレーキデータ
の収集のためにのみ走行路２を１周する必要が無くな
り、初期学習に要する時間をより短縮できる。

【００４６】（８）走行路２は必ずしもループ状でなく
てもよく、走行路上を搬送装置が往復移動する形式の搬
送システムに適用してもよい。前記各実施例及び変更例
から把握できる請求項記載以外の発明について、以下に
その効果とともに記載する。

【００４７】（１）請求項４に記載の発明において、走
行量検出手段として走行用モータの出力軸にその回動量
に対応したパルス信号を出力するロータリエンコーダを
取付ける。この場合、前記出力軸にロータリエンコーダ
を取付けるだけで容易に搬送装置の走行位置及び走行デ
ータを求めることができる。

【００４８】（２）請求項４に記載の発明において、運
行管理装置に走行学習及び昇降学習の完了データを記憶
する記憶装置を設ける。この場合、例えば走行学習完了
後、昇降学習完了前に初期学習が中断した場合、再度初
期学習を行う際に、完了データがない学習だけを行わせ
ることにより、同じ学習を最初から繰り返す無駄を無く
すことができる。

【００４９】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１〜請求項４
に記載の発明によれば、昇降装置を備えた複数台の搬送
装置を所定の走行路に沿って設けられた複数のステーシ
ョン間で運行させる搬送システムにおいて、各搬送装置
に対して走行学習及び昇降学習を行うのに要する時間を
短縮することができる。又、請求項３に記載の発明によ
れば、昇降学習に要する時間をより短縮できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 運行管理装置の作用を示すフローチャートで
ある。

【図２】 コントローラの作用を示すフローチャートで
ある。

【図３】 搬送システムを示す構成図である。

【図４】 搬送装置の概略側面図である。

【図５】 電気的構成を示すブロック図である。

【符号の説明】

１…搬送システム、２…走行路、３…走行レール、４Ａ
〜４Ｃ…搬送装置、５…運行管理装置、１２…昇降装
置、１３…制御手段としてのコントローラ、１５…原点
位置検出手段としての原点検出用センサ、１６ａ〜１６
ｃ…ステーション検出手段としてのステーション検出用
センサ、１９…走行量検出手段としての走行用エンコー
ダ、２０…昇降量検出手段としての昇降用エンコーダ、
２１…記憶手段としての不揮発性メモリ、ST1 〜ST3 …
ステーション。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 昇降装置を備えた複数台の搬送装置を所
   定の走行路に沿って設けられた複数のステーション間で
   運行させる搬送システムにおいて、 各搬送装置を走行路に沿って走行させることにより各搬
   送装置に装備された記憶装置に各ステーションの位置を
   走行路の原点を基準としたデータとして記憶させる走行
   学習を行わせた後、各搬送装置の記憶装置に各ステーシ
   ョンにおける昇降装置の昇降データを記憶するための昇
   降学習を行わせる搬送装置の初期学習方法。
2. 【請求項２】 前記走行学習は、各搬送装置を走行路に
   沿って走行させることにより走行路の原点を学習するた
   めの第１の学習走行を行った後、ステーション位置を記
   憶するための第２の学習走行を行う請求項１に記載の搬
   送装置の初期学習方法。
3. 【請求項３】 前記搬送システムは前記走行路が閉ルー
   プ状に形成されるとともに、各搬送装置が走行路を同一
   方向に周回するように走行する搬送システムであって、
   昇降学習時に最初に原点を通過した搬送装置は原点から
   最も遠い位置にあるステーションにおいて先ず昇降学習
   を行った後、以下順次昇降学習を終えたステーションよ
   り進行方向側に位置する次のステーションにおいて昇降
   学習を行うようにし、当該搬送装置の後続の搬送装置
   は、前に位置する搬送装置が最初に昇降学習を行うステ
   ーションより進行方向と反対側で１つ手前のステーショ
   ンの昇降学習を行った後、以下順次昇降学習を終えたス
   テーションより進行方向側に位置する次のステーション
   において昇降学習を行うようにした請求項１又は請求項
   ２に記載の搬送装置の初期学習方法。
4. 【請求項４】 昇降装置を備えた複数台の搬送装置を所
   定の走行路に沿って設けられた複数のステーション間で
   運行させる搬送システムにおいて、 各搬送装置に原点位置を検出する原点位置検出手段と、
   各ステーション位置を検出するステーション検出手段
   と、走行量検出手段と、昇降量検出手段と、原点位置か
   ら各ステーションまでの走行量を各ステーションの位置
   データとして記憶するとともに各ステーションにおける
   昇降量検出手段による昇降装置の昇降データを記憶する
   記憶手段と、搬送装置の走行及び昇降装置の昇降を制御
   する制御手段とを設け、各搬送装置が荷の搬送作業を行
   う作業走行に先立って、各搬送装置の制御手段に各搬送
   装置を走行路に沿って走行させることにより各搬送装置
   に装備された記憶手段に各ステーションの位置を走行路
   の原点を基準としたデータとして記憶するための走行学
   習を行わせる指令信号を出力するとともに、前記走行学
   習終了後に各搬送装置の記憶手段に各ステーションにお
   ける昇降装置の昇降データを記憶するための昇降学習を
   行わせる指令信号を出力する運行管理装置を設けた搬送
   装置の初期学習システム。