JPH0899792A - 無人搬送システムの分岐部における無人車の走行制御方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 分岐部を通過しようとする無人車が分岐部の
手前で不要な停止動作及び始動動作を行うことをなく
す。 【構成】 無人車4Aは給電用トロリー線から電力の供給
を受けて走行レール３上を走行する。走行レール３の分
岐部5aには切換レール6a,6b を備え、切換レール6a,6b
を所定の走行レール３と対応する位置に配置する分岐装
置７が設けられている。分岐制御装置10は分岐装置７を
駆動制御し、分岐装置７が所定位置に配置されたことを
リミットスイッチLS1,LS2 の検出信号で確認し、トロリ
ー通信装置12から進入許可信号を無人車4Aに送信する。
無人車4AのＣＰＵはトロリー通信装置18が分岐制御装置
10からの進入許可信号を受信したと判断すると、分岐部
5aの手前で一時停止することなく走行を継続して分岐部
5aを通過する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は走行レール上を走行する
無人車を備えた無人搬送システムの分岐部における走行
制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の無人搬送システムとし
て、天井に架設された走行レールに沿って移動して、荷
を工場あるいは倉庫内のステーションからステーション
へと搬送する搬送システムが提案され、又、実施されて
いる。この無人搬送システムにおいて、無人車の走行路
となる走行レールに分岐部を備えたものが有る。例え
ば、図８に示すように二股に分岐した走行レール５０の
分岐部５１には、切換レール５２ａ，５２ｂを備えた分
岐装置５２が平行移動可能に配設されている。分岐装置
５２は分岐コントローラ５３により駆動制御され、無人
車５４が分岐部５１を本線側（直線的）に進む場合に
は、図８に示すように、切換レール５２ａが走行レール
５０と連続可能な第１の切換位置に配置される。又、無
人車５４が分岐側に進む場合には、切換レール５２ｂが
走行レール５０と連続可能な図８の状態から上側に移動
した第２の切換位置に配置される。

【０００３】分岐装置５２が所定位置に配置されていな
い状態で無人車５４が分岐部５１に進入すると、無人車
５４が脱線する。無人車５４の脱線を防止するため、従
来、無人車５４は分岐部５１の手前で一旦停止し、分岐
装置５２が所定の切換位置に配置されたことを分岐コン
トローラ５３が確認した後、無人車５４の分岐部５１へ
の進入を許可するようになっていた。即ち、分岐部５１
には分岐装置５２が第１の切換位置に配置されたことを
検出するリミットスイッチＬＳ１と、第２の切換位置に
配置されたことを検出するリミットスイッチＬＳ２とが
設けられている。又、分岐部５１の手前には無人車５４
の停止位置と対応する位置に、無人車５４に装備された
光通信機５４ａと通信を行う光通信機５５が設けられて
いる。分岐コントローラ５３は分岐装置５２が所定の切
換位置に配置されたことを確認した後、光通信機５５を
介して無人車５４に分岐部への進入許可信号を出力す
る。そして、無人車５４は分岐コントローラ５３から分
岐部への進入許可信号を受信した後、走行を開始する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】即ち、従来は無人車５
４が分岐部５１に差し掛かった場合、既に切換レール５
２ａ，５２ｂが所定位置に配置されている場合でも、無
人車５４は切換レール５２ａ，５２ｂの状態と無関係に
分岐部５１の手前で必ず一旦停止する。その結果、無駄
な停止動作や再始動動作を行う必要があるばかりでな
く、分岐部５１を通過するのに無駄な時間を費やし、目
的のステーションまでの所要時間が長くなり、無人車の
稼働率が低下するという問題があった。

【０００５】本発明は前記の問題点に鑑みてなされたも
のであって、その目的は分岐部を通過しようとする無人
車が分岐部の手前で不要な停止動作及び始動動作を行う
ことをなくすことができる無人搬送システムの分岐部に
おける走行制御方法及び装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め請求項１に記載の発明では、分岐部を有する走行レー
ル上を走行する無人車を備えた無人搬送システムにおい
て、分岐制御装置から無人車に対して通信手段を介して
分岐部への進入可否に関する情報を送信し、無人車はそ
の情報に基づいて分岐部の状態が走行に支障のある場合
にのみ分岐部の手前で停止し、分岐部の状態が走行に支
障の無い場合は一時停止せずに分岐部に進入するように
した。

【０００７】請求項２に記載の発明では、分岐部を有す
る走行レール上を走行する無人車を備えた無人搬送シス
テムにおいて、分岐部と対応する位置に設けられ、分岐
部において分断された走行レールの一方から他方への無
人車の移動を許容する切換レールを備えるとともに切換
レールを所定の走行レールと対応する位置に配置する分
岐装置と、前記切換レールが所定の走行レールと対応す
る位置に配置されたことを検出する検出手段と、前記分
岐装置を駆動制御する分岐制御装置と、前記分岐制御装
置に設けられ、分岐部への進入許可信号を無人車に送信
する通信手段と、無人車に設けられ、前記分岐制御装置
の通信手段からの送信信号を受信する通信手段と、無人
車に設けられ、前記通信手段が分岐部への進入許可信号
を受信したか否かを判断する判断手段と、無人車に設け
られ、前記判断手段の判断結果に基づいて走行制御を行
う制御手段とを備えた。

【０００８】請求項３に記載の発明では、請求項２に記
載の発明において、前記分岐制御装置は無人車の運行管
理装置と通信可能な通信手段を備え、運行管理装置の指
令に従って分岐装置を駆動制御する。

【０００９】又、請求項４に記載の発明では、請求項２
又は請求項３に記載の発明において、前記通信手段は走
行レールに沿って配設されたトロリー線を使用するトロ
リー通信装置である。

【００１０】

【作用】請求項１に記載の発明では、無人車は走行レー
ル上を走行する。分岐制御装置は通信手段を介して分岐
部への進入可否に関する情報を送信する。無人車はその
情報に基づいて分岐部の状態が走行に支障のある場合に
のみ分岐部の手前で停止する。分岐部の状態が走行に支
障の無い場合は、無人車は一時停止せずに分岐部に進入
する。従って、分岐部の前で一時停止することによる無
駄な時間がなくなる。

【００１１】請求項２に記載の発明では、無人車は走行
レール上を走行し、分岐部においては分断された走行レ
ールの一方から他方へ、切換レールを経て移動する。分
岐制御装置により駆動制御される分岐装置の作動によ
り、切換レールが走行レールの一方から他方への無人車
の移動を許容する所定位置に配置される。切換レールが
所定位置に配置されたか否かが検出手段により検出され
る。分岐制御装置は分岐部への進入許可信号を通信手段
を介して無人車に送信する。無人車は通信手段を介して
分岐制御装置からの送信信号を受信し、判断手段で通信
手段が分岐部への進入許可信号を受信したか否かを判断
する。そして、進入許可信号を受信すると、分岐部の前
で一時停止せずに分岐部に進入する。

【００１２】請求項３に記載の発明では、前記分岐制御
装置は無人車の運行管理装置から通信手段を介して指令
信号を受信する。そして、運行管理装置の指令に従って
分岐装置を駆動制御する。その他の作用は請求項２に記
載の発明と同じである。

【００１３】請求項４に記載の発明では、走行レールに
沿って配設されたトロリー線を使用するトロリー通信装
置により、分岐制御装置と無人車、分岐制御装置と運行
管理装置との通信が行われる。その他の作用は請求項２
又は請求項３に記載の発明と同じである。

【００１４】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１〜
図５に従って説明する。図２に示すよう搬送システム１
の走行路２は走行レール３により閉ループ状に形成さ
れ、走行レール３上を複数台（この実施例では３台）の
無人車４Ａ〜４Ｃが同一方向（矢印Ａ方向）に周回走行
するようになっている。走行レール３に沿って複数（こ
の実施例では３個）のステーションST1 〜ST3 が設けら
れている。各ステーションST1 〜ST3 にはコンベア（図
示せず）が設けられ、無人車４Ａ〜４Ｃは各ステーショ
ンST1 〜ST3 にて荷の受渡し作業を行うようになってい
る。

【００１５】走行路２には分岐部５ａ，５ｂが設けら
れ、走行レール３は各分岐部５ａ，５ｂにおいて分断さ
れている。図１に示すように、分岐部５ａ，５ｂには分
断された走行レール３の一方から他方への無人車４Ａ〜
４Ｃの移動を許容する切換レール６ａ，６ｂを備えた分
岐装置７が配設されている（分岐部５ｂのみ図示）。走
行レール３には各ステーションST1 〜ST3 と対応する位
置に被検知部としての停止用ドグＤ₁ 〜Ｄ₃ が設けられ
ている。又、分断された各走行レール３の無人車４Ａ〜
４Ｃの進入側の端部には走行レール３のブロック番号を
示す被検知部としての原点用ドグＤn₁〜Ｄn₃が設けられ
ている。各ドグＤn₁〜Ｄn₃がそれぞれその走行レール３
の原点（走行原点）を示す。又、分岐部５ａ，５ｂの手
前の所定位置には停止用ドグＤs がそれぞれ設けられて
いる。停止用ドグＤ₁ 〜Ｄ₃ ，Ｄsは同じ形状に形成さ
れている。一方、原点用ドグＤn₁〜Ｄn₃はどの走行レー
ル３に対応したものであるかの識別を可能とするため、
それぞれ異なる形状に形成されている。

【００１６】図３に示すように、走行レール３には電源
供給用のトロリー線Ｌ１及び通信用のトロリー線Ｌ２が
配設されている。無人車４Ａ〜４Ｃは電源供給用のトロ
リー線Ｌ１から電力の供給を受けて動力源として使用す
るとともに、通信用のトロリー線Ｌ２を介して運行管理
装置８と通信可能となっている。運行管理装置８はマイ
クロコンピュータ（図示せず）及び通信手段としてのト
ロリー通信装置９を備え、各無人車４Ａ〜４Ｃのコント
ローラに対して目的ステーション、作業内容等の指令を
行う。

【００１７】図１に示すように、分岐装置７は両切換レ
ール６ａ，６ｂを支持するとともに、エアシリンダ等の
駆動手段（図示せず）により往復移動される可動フレー
ム７ａを備えている。可動フレーム７ａは第１の切換レ
ール６ａが走行レール３と対応する図１に示す第１の所
定位置と、第２の切換レール６ｂが走行レール３と対応
する第２の所定位置とに駆動手段の作動により移動可能
になっている。分岐装置７の近傍には切換レール６ａ，
６ｂが所定の走行レール３と対応する位置に配置された
ことを検出する検出手段としてのリミットスイッチＬＳ
１，ＬＳ２が配設されている。第１のリミットスイッチ
ＬＳ１は可動フレーム７ａが第１の所定位置に配置され
た際にオン信号を出力し、第２のリミットスイッチＬＳ
２は可動フレーム７ａが第２の所定位置に配置された際
にオン信号を出力する。

【００１８】分岐装置７を駆動制御する分岐制御装置１
０はコントローラ１１及び通信手段としてのトロリー通
信装置１２を備え、無人車４Ａ〜４Ｃ及び運行管理装置
９と通信可能となっている。分岐制御装置１０は運行管
理装置９からの指令に基づいて分岐装置７を駆動制御
し、可動フレーム７ａを無人車４Ａ〜４Ｃが所定の切換
レール６ａ，６ｂを通過可能な位置に移動配置させる。
又、分岐制御装置１０はリミットスイッチＬＳ１，ＬＳ
２の出力信号に基づいて分岐装置７の状態を判断し、無
人車４Ａ〜４Ｃに対して分岐部５ａ，５ｂへの進入許可
信号をトロリー通信装置１２から送信する。この進入許
可信号は無人車を特定した進入許可信号となっている。
即ち、例えば、無人車４Ａに対しては進入許可信号であ
っても無人車４Ｂ，４Ｃに対しては進入許可信号となら
ない。

【００１９】なお、分岐部５ｂにも同様な分岐装置及び
分岐制御装置が配設されている。但し、分岐部５ｂでは
走行路２は無人車４Ａ〜４Ｃの進行方向と逆方向へ分岐
し、進行方向に対しては２本の走行レール３が合流する
構造となっている。

【００２０】図３に示すように、各無人車４Ａ〜４Ｃに
は可変速モータからなる走行用モータ１３と、荷役用モ
ータ１４とが設けられ、走行輪（図示せず）を走行用モ
ータ１３で駆動して走行レール３上を走行する。走行用
モータ１３にはブレーキ１５が装備されたモータが使用
されている。各無人車４Ａ〜４Ｃには停止用ドグＤ₁〜
Ｄ₃ ，Ｄs を検出する被検知部検出手段としてのセンサ
１６ａと、ドグＤn₁〜Ｄn₃を検出する原点検出手段とし
てのセンサ１６ｂとが設けられている。両センサ１６
ａ，１６ｂには光センサが使用され、センサ１６ａは停
止用ドグＤ₁ 〜Ｄ ₃ Ｄs を検出するとドグ検出信号を出
力し、センサ１６ｂはドグＤn₁〜Ｄn₃を検出すると原点
検出信号を出力する。

【００２１】又、各無人車４Ａ〜４Ｃにはコントローラ
１７及び通信手段としてのトロリー通信装置１８が設け
られている。コントローラ１７は判断手段、演算手段、
制御手段を構成する中央処理装置（以下、ＣＰＵとい
う）１９と、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）からなるプ
ログラムメモリ２０と、読み出し及び書換え可能なメモ
リ（ＲＡＭ）からなる作業用メモリ２１とを備えてい
る。ＣＰＵ１９は記憶手段としてのプログラムメモリ２
０及び作業用メモリ２１に接続され、プログラムメモリ
２０に記憶された所定のプログラムデータに従って各種
の処理を実行する。作業用メモリ２１にはＣＰＵ１９の
各種演算結果等が一時記憶される。作業用メモリ２１は
バックアップ用の電池（図示せず）を備えている。

【００２２】ＣＰＵ１９は入力インタフェース２２を介
して両センサ１６ａ，１６ｂに接続されている。又、各
無人車４Ａ〜４Ｃには走行量検出手段としてのロータリ
エンコーダ（以下、エンコーダという）２３が装備され
ている。エンコーダ２３は各無人車４Ａ〜４Ｃに装備さ
れた計測輪（図示せず）の回転量に対応するパルス信号
を出力するようになっており、計測輪は無人車４Ａ〜４
Ｃの移動に伴って走行レール３の側面を転動する。又、
ＣＰＵ１９は出力インタフェース２４、駆動回路２５及
び制御手段を構成するインバータ２６を介して前記両モ
ータ１３，１４に接続され、インバータ２６を介して両
モータ１３，１４を制御する。

【００２３】コントローラ１７にはエンコーダ２３の出
力パルス数をカウントするカウンタ２７が設けられてい
る。作業メモリ２１には各走行レール３の原点位置から
各ステーションST１〜ST３まで無人車４Ａ〜４Ｃが走行
した際のエンコーダ２３からの出力パルス数（ステーシ
ョン位置）、各原点位置から各停止用ドグＤs までのパ
ルス数、走行路一周分のパルス数（走行路全長）等の走
行データが記憶される。これらの走行データは荷の搬送
作業を行う無人車４Ａ〜４Ｃの作業走行に先立って行わ
れる走行学習時に記憶される。

【００２４】ＣＰＵ１９は原点検出信号を入力するとカ
ウンタ２７をリセットし、原点位置からのカウント数に
より走行原点からの無人車４Ａ〜４Ｃの走行位置を演算
する。この走行位置はトロリー通信装置１８から通信ト
ロリー線Ｌ２を介して各無人車４Ａ〜４Ｃ及び運行管理
装置８に送信される。ＣＰＵ１９は各無人車４Ａ〜４Ｃ
の走行位置を認識し、相互の離間距離を所定量以上に保
持するように、走行用モータ１３を制御する。

【００２５】ＣＰＵ１９は運行管理装置８からの指令に
基づいて、指令されたステーションまで移動するように
走行用モータ１３を制御し、当該ステーションで荷の積
み込み又は荷降ろし作業を行うため荷役用モータ１４を
制御する。ＣＰＵ１９は走行中、目的停止位置より所定
パルス数手前の位置に達すると減速指令を出力し、セン
サ１６ａが停止用ドグＤ₁ 〜Ｄ₃ ，ＤS を検出すると、
制動指令を出力するとともに走行用モータ１３に停止指
令を出力する。ＣＰＵ１９は非常停止を除き、停止プロ
グラムを実行中に停止用ドグＤ₁ 〜Ｄ₃ ，ＤS を検出し
たときのみ制動指令及び走行用モータ１３の停止指令を
出力するようになっている。

【００２６】次に、前記のように構成された搬送システ
ム１の作用を説明する。運行管理装置８から行き先のス
テーションを指令されると、ＣＰＵ１９からの指令によ
りインバータ２６を介して走行用モータ１３が駆動さ
れ、無人車４Ａ〜４Ｃは走行用レール３上を走行する。
目的のステーションで停止した後、ＣＰＵ１９からの指
令によりインバータ２６を介して荷役用モータ１４が駆
動され、無人車４Ａ〜４Ｃは荷役作業を行う。

【００２７】行き先の指令は走行レール３のブロック番
号と、ステーション番号を指示することにより行われ
る。ＣＰＵ１９は原点用ドグＤn₁〜Ｄn₃の検出信号によ
り走行レール３のブロック番号を認識するとともに、カ
ウンタ２７のカウント値から無人車４Ａ〜４Ｃの現在位
置を認識する。そして、ＣＰＵ１９は目的ステーション
（例えばST２）から所定距離手前の所定カウント値の地
点で減速指令を出力した後、センサ１６ａから停止用ド
グＤ₂ の検出信号を入力したときにブレーキ１５に制動
指令を、インバータ２６にモータ停止指令をそれぞれ出
力して、無人車４Ａ〜４Ｃを停止させる。なお、ＣＰＵ
１９は常に当該無人車の位置データとなる現在位置する
走行レール３のブロック番号と、カウンタ２７のカウン
ト値とをトロリー通信装置１８から送信する。

【００２８】次に分岐部５ａ，５ｂにおける無人車４Ａ
〜４Ｃの走行制御作用を図４及び図５のフローチャート
に従って説明する。なお、両分岐部５ａ，５ｂとも基本
的に同様の作用のため、分岐部５ａを例にして説明す
る。運行管理装置８は各無人車４Ａ〜４Ｃの位置を位置
データから把握する。そして、分岐部５ａを通過すべき
無人車が分岐部５ａの手前の所定停止位置で停止する場
合の減速開始位置に達する前に分岐装置７の作動が完了
するように、分岐制御装置に分岐装置７の作動指令を出
力する。運行管理装置８は分岐部５ａを通過する無人車
４Ａ〜４Ｃの番号と、分岐装置７の切換位置とを分岐制
御装置１０に指令する。

【００２９】分岐制御装置１０は図４のフローチャート
に従って動作する。分岐制御装置１０は運行管理装置８
からの指令を受けると、ステップＳ１で分岐装置７の状
態が指令された位置と異なる状態にあるか否か、即ち分
岐装置７の作動が必要か否かを判断する。そして、異な
る状態にあればステップＳ２に進んで分岐装置７に作動
指令を出力して、分岐装置７を駆動させて切換レール６
ａ，６ｂを所定の走行レール３と対応する位置に移動配
置させる。例えば、無人車４Ａが分岐部５ａを直進して
目的ステーションへ向かう場合、図１に示すように、無
人車４Ａが分岐部５ａに差し掛かる前に、可動フレーム
７ａは切換レール６ａが走行レール３と対応する第１の
所定位置に配置される。作動指令の出力後、分岐制御装
置１０はステップＳ３に進んでトロリー通信装置１２か
ら分岐装置７が作動中であることを示す信号を出力す
る。次にステップＳ４に進んでリミットスイッチＬＳ１
からオン信号が入力されたか否かの判断を行い、オン信
号を入力するとステップＳ５に進んで、分岐管理装置１
０はトロリー通信装置１２から無人車４Ａに対しての分
岐部５ａへの進入許可信号を送信する。即ち、分岐制御
装置１０は分岐装置７に作動指令を出力した後、リミッ
トスイッチＬＳ１から可動フレーム７ａが所定位置に配
置されたことの検出信号が出力されるまでは、トロリー
通信装置１２から分岐装置７が作動中であることを示す
信号が送信する。

【００３０】一方、ステップ１で分岐装置７の状態が指
令された位置と同じであれば、ステップＳ５に進んで分
岐管理装置１０はトロリー通信装置１２から無人車４Ａ
に対しての分岐部５ａへの進入許可信号を送信する。

【００３１】無人車４Ａ〜４Ｃは図５のフローチャート
に従って動作する。ＣＰＵ１９はカウンタ２７のカウン
ト値が分岐部５ａの手前で一時停止する際に減速を開始
する所定のカウント値より所定数だけ小さい所定カウン
ト値に達したときに、この分岐部走行用の制御プログラ
ムの実行を開始する。ＣＰＵ１９はステップＳ１１で進
入許可信号が有りか否かの判断を行い、進入許可信号が
有ればステップＳ１２に進んで無人車４Ａ〜４Ｃの走行
を継続する。そして、ステップＳ１３でセンサ１６ｂか
ら分岐部５ａを挟んで位置する走行レール３の原点用ド
グ（例えばドグＤn₂）の検出信号が入力されたか否かの
判断を行う。原点用ドグの検出信号が入力されると、Ｃ
ＰＵ１９はこの制御プログラムの実行を終了する。

【００３２】ＣＰＵ１９はステップＳ１１で進入許可信
号がなければステップＳ１４に進み、分岐部５ａの手前
で一時停止する際の減速開始位置に対応する所定カウン
ト値に達したか否かの判断を行い、達していない場合は
ステップＳ１１に戻る。所定カウント値に達した場合は
ステップＳ１５に進んで走行用モータ１３の減速指令を
出力して、無人車４Ａ〜４Ｃを減速させる。次にステッ
プＳ１６に進んでセンサ１６ａからの停止用ドグＤs の
検出信号を入力したか否かの判断を行い、検出信号を入
力するとステップＳ１７に進んでブレーキ１５の作動指
令と、走行用モータ１３の停止指令をそれぞれ出力す
る。そして、ステップＳ１８に進み、無人車４Ａ〜４Ｃ
が停止した状態で分岐部への進入許可信号が入力された
か否かの判断を行う。進入許可信号が入力されるとステ
ップＳ１９に進み、ＣＰＵ１９は走行用モータ１３に走
行指令を出力し、無人車４Ａ〜４Ｃは走行を再開した
後、ステップＳ１３に戻る。

【００３３】即ち、無人車４Ａ〜４Ｃが分岐部５ａに差
し掛かる前に何らかの原因で分岐装置７の切り換えが所
定の時間で完了しなかった場合は、無人車４Ａ〜４Ｃは
所定位置で一旦停止した後、走行を開始して分岐部５ａ
を通過する。分岐装置７の切り換えの完了が遅れる場合
としては、例えば２台の無人車４Ａ，４Ｂが連続して分
岐部５ａに差し掛かり、しかも両無人車４Ａ，４Ｂが異
なる走行レール３へ移動するときがある。

【００３４】前記のように、無人車４Ａ〜４Ｃが分岐部
５ａ，５ｂに差し掛かる前に分岐装置７の切り換えが完
了している場合は、従来装置と異なり無人車４Ａ〜４Ｃ
は分岐部５ａ，５ｂの手前で一時停止することなく分岐
部５ａ，５ｂを通過する。その結果、無人車４Ａ〜４Ｃ
が目的ステーションに到着するまでに要する時間が短縮
され、無人車４Ａ〜４Ｃの稼働率が向上する。

【００３５】又、この実施例では通信手段として走行レ
ール３に沿って配設された通信用トロリー線Ｌ２を利用
したトロリー通信装置９，１２，１８を設けたので、各
無人車４Ａ〜４Ｃ間、無人車４Ａ〜４Ｃと運行管理装置
８間及び運行管理装置８と分岐制御装置１０間の通信を
簡単な装置でしかもノイズの影響が少ない状態ででき
る。又、動力源として電力の供給を受けるための給電用
のトロリー線Ｌ１を走行レール３に沿って設ける際に、
通信用のトロリー線Ｌ２を一緒に配設することにより取
付けの手間がほとんど掛からない。

【００３６】又、分岐制御装置１０は無人車４Ａ〜４Ｃ
の位置を常に把握している運行管理装置８からの指令に
より分岐装置７の切り換えを制御するため、分岐制御装
置１０で無人車４Ａ〜４Ｃの位置を把握しなくても、適
切な時期に分岐装置７の切り換えを行うことができる。

【００３７】なお、本発明は前記実施例に限定されるも
のではなく、例えば、次のように具体化してもよい。 （１）分岐部５ａの構成として、例えば図６（ａ）に示
すように、平行に延びる２本の直線状の走行レール３
Ａ，３Ｂと直交する方向に往復移動可能な可動フレーム
２８を設け、可動フレーム２８上に切換レール６ａ，６
ｂを平行に配設する。この構成では無人車が走行レール
３Ａあるいは走行レール３Ｂから切換レール６ａあるい
は切換レール６ｂを介して走行レール３Ｂあるいは走行
レール３Ａへ乗り移ることができる。この構成は無人車
をメンテナンス用の待機レールへ導く手段として好適で
ある。

【００３８】（２）図６（ｂ）に示すように、分岐部５
ａをターンテーブル２９を中心として走行レール３が４
方向に延びるように構成してもよい。無人車が直進する
場合は、切換レール６ａが無人車の現在走行中の走行レ
ール３と対応する位置に配置された状態で切換レール６
ａ上を通過する。無人車が進行方向を変更する場合は、
切換レール６ａが無人車の現在走行中の走行レール３と
対応する位置に配置された状態で無人車が切換レール６
ａ上へ移動し、その状態でターンテーブル２９が９０°
回動された後、無人車が走行レール３上へ移動する。

【００３９】（３）分岐部として図７に示すように走行
レール３を上下に平行に配設し、切換レール６ａを支持
する可動フレーム３０を昇降動可能に設ける。この構成
も無人車を通常走行時の走行レール３より下方に配設さ
れたメンテナンス用の待機レールへ導く手段として好適
である。

【００４０】（４）通信手段としてトロリー通信に代え
て、無線通信など他の通信手段を使用してもよい。 （５）切換レールが所定位置に配置されたことの検出手
段としてリミットスイッチＬＳ１，ＬＳ２に代えて、光
センサ、リードスイッチ、磁気センサ等を使用してもよ
い。

【００４１】（６）無人車及びステーションの数を適宜
変更してもよく、例えば無人車を４台以上あるいは２台
又は１台としたり、両者の数を異なる数としてもよい。 （７）無人車の動力源として電力線から電磁誘導を利用
して非接触方式で受電するものを使用したり、バッテリ
を使用してもよい。

【００４２】（８）原点位置を１箇所にして各ステーシ
ョンST１〜ST３等の位置を特定してもよい。又、原点位
置を基準としてエンコーダのパルス数に基づいて減速開
始位置を決める方法に代えて、停止用ドグＤ₁ 〜Ｄ₃ ，
Ｄs の手前の所定距離離れた位置に減速開始用のドグを
設けてもよい。この場合、各減速開始用のドグとしてス
テーション及び分岐部５ａ，５ｂの違いを識別可能なも
のを使用する。

【００４３】（９）走行路２は必ずしもループ状でなく
てもよく、走行路上を搬送装置が往復移動する形式の搬
送システムに適用してもよい。 なお、本明細書において使用した用語「無人車」を次の
ように定義する。「無人車」とは走行用モータを装備
し、主に工場や倉庫に設けられた所定の走行路に沿って
自走して荷の搬送を行う移動体である。例えば、走行路
が床面に設けられた走行レールで構成される場合は、無
人車は走行レールの上側を移動し、走行路が天井に架設
された走行レールで構成される場合は無人車は主に走行
レールに懸垂状態に支承された状態で移動する。

【００４４】前記各実施例及び変更例から把握できる請
求項記載以外の発明について、以下にその効果とともに
記載する。 （１）請求項４に記載の発明において、無人車の動力源
を走行レールに沿って設けた給電用のトロリー線とす
る。この場合、給電用及び通信用のトロリー線を走行レ
ールに沿って同時に取付けることができ、取付けの手間
がかからない。

【００４５】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１〜請求項４
に記載の発明によれば、分岐部を通過しようとする無人
車が分岐部の手前で不要な停止動作と、その後の再始動
動作を行うことをなくすことができ、無人車の稼働率を
向上させることができる。又、請求項３に記載の発明に
よれば、分岐制御装置は適切な時期に分岐装置の切り換
えを行うことができる。又、請求項４に記載の発明によ
れば、無人車と分岐制御装置間あるいは分岐制御装置と
運行管理装置間の通信を簡単な装置でしかもノイズの影
響が少ない状態でできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 分岐部付近の構成を示す模式図である。

【図２】 搬送システムを示す構成図である。

【図３】 無人車の電気的構成を示すブロック図であ
る。

【図４】 分岐制御装置の作用を示すフローチャートで
ある。

【図５】 無人車の制御部の作用を示すフローチャート
である。

【図６】 変更例の分岐部の模式図である。

【図７】 別の変更例の分岐部の模式図である。

【図８】 従来装置の概略平面図である。

【符号の説明】

１…搬送システム、２…走行路、３…走行レール、４Ａ
〜４Ｃ…無人車、５ａ，５ｂ…分岐部、６ａ，６ｂ…切
換レール、７…分岐装置、８…運行管理装置、９，１
２，１８…通信手段としてのトロリー通信装置、１０…
分岐制御装置、１９…判断手段、演算手段、制御手段と
してのＣＰＵ、ＬＳ１，ＬＳ２…検出手段としてのリミ
ットスイッチ、ST１〜ST３…ステーション、Ｄs …停止
用ドグ。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 分岐部を有する走行レール上を走行する
   無人車を備えた無人搬送システムにおいて、分岐制御装
   置から無人車に対して通信手段を介して分岐部への進入
   可否に関する情報を送信し、無人車はその情報に基づい
   て分岐部の状態が走行に支障のある場合にのみ分岐部の
   手前で停止し、分岐部の状態が走行に支障の無い場合は
   一時停止せずに分岐部に進入するようにした無人搬送シ
   ステムの分岐部における無人車の走行制御方法。
2. 【請求項２】 分岐部を有する走行レール上を走行する
   無人車を備えた無人搬送システムにおいて、 分岐部と対応する位置に設けられ、分岐部において分断
   された走行レールの一方から他方への無人車の移動を許
   容する切換レールを備えるとともに切換レールを所定の
   走行レールと対応する位置に配置する分岐装置と、 前記切換レールが所定の走行レールと対応する位置に配
   置されたことを検出する検出手段と、 前記分岐装置を駆動制御する分岐制御装置と、 前記分岐制御装置に設けられ、分岐部への進入許可信号
   を無人車に送信する通信手段と、 無人車に設けられ、前記分岐制御装置の通信手段からの
   送信信号を受信する通信手段と、 無人車に設けられ、前記通信手段が分岐部への進入許可
   信号を受信したか否かを判断する判断手段と、 無人車に設けられ、前記判断手段の判断結果に基づいて
   走行制御を行う制御手段とを備えた無人搬送システムの
   分岐部における無人車の走行制御装置。
3. 【請求項３】 前記分岐制御装置は無人車の運行管理装
   置と通信可能な通信手段を備え、運行管理装置の指令に
   従って分岐装置を駆動制御する請求項２に記載の無人搬
   送システムの分岐部における無人車の走行制御装置。
4. 【請求項４】 前記通信手段は走行レールに沿って配設
   されたトロリー線を使用するトロリー通信装置である請
   求項２又は請求項３に記載の無人搬送システムの分岐部
   における無人車の走行制御装置。