JPH063149A - Direction sensor - Google Patents
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- JPH063149A JPH063149A JP4166099A JP16609992A JPH063149A JP H063149 A JPH063149 A JP H063149A JP 4166099 A JP4166099 A JP 4166099A JP 16609992 A JP16609992 A JP 16609992A JP H063149 A JPH063149 A JP H063149A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は例えば、地球の自転に
よる角速度成分をジャイロスコープにより検出し、真北
を基準とする方位角を計測するための方位計に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an azimuth meter for detecting an angular velocity component due to rotation of the earth by a gyroscope and measuring an azimuth angle with reference to true north.
【0002】[0002]
【従来の技術】図2を用いて、従来の方位計の一例を説
明する。水平に設置された土台6には、それと垂直にな
るように回転軸10の一端が回転自在に取り付けられ、
又その回転軸10を取り囲むように角度検出器5が土台
6に取り付けられる。角度検出器5の上には回転軸10
を回転させるためのサーボモータ4が、固定支柱11を
用いて土台6に取り付けられる。回転軸10の他端には
回転台2が水平に取り付けられ、その回転台2の上には
ジャイロスコープ1がその入力軸7が水平になるように
取り付けられ、このとき回転軸10の中心とそのジャイ
ロスコープ1の中心とが一致するように設定される。角
度検出器5からは基準線9の方向とジャイロスコープ1
の入力軸7の方向との成す回転角が出力され、それは回
転角表示器12に供給されて回転角が表示される。ジャ
イロスコープ1が検出する地球自転による角速度成分は
サーボモータ駆動回路3に入力され、そのサーボモータ
駆動回路3の出力はサーボモータ4に入力されている。
サーボモータ4は、例えば、正の電圧が入力されると回
転台2(及びジャイロスコープ1)を時計回りに回転
し、負の電圧が入力されると反時計回りに回転するよう
にされている。サーボモータ4に入力される電圧が0の
時は、回転台2は回転せず、静止状態が保たれる。2. Description of the Related Art An example of a conventional compass will be described with reference to FIG. One end of the rotary shaft 10 is rotatably attached to the base 6 installed horizontally so as to be vertical to it.
Further, the angle detector 5 is attached to the base 6 so as to surround the rotation shaft 10. A rotary shaft 10 is provided on the angle detector 5.
The servomotor 4 for rotating the is attached to the base 6 using the fixed support 11. A rotary table 2 is horizontally mounted on the other end of the rotary shaft 10, and a gyroscope 1 is mounted on the rotary table 2 so that its input shaft 7 is horizontal. The center of the gyroscope 1 is set to match. From the angle detector 5, the direction of the reference line 9 and the gyroscope 1
The rotation angle formed with the direction of the input shaft 7 is output and is supplied to the rotation angle indicator 12 to display the rotation angle. The angular velocity component due to the rotation of the earth detected by the gyroscope 1 is input to the servo motor drive circuit 3, and the output of the servo motor drive circuit 3 is input to the servo motor 4.
The servo motor 4 rotates the rotary table 2 (and the gyroscope 1) clockwise when a positive voltage is input, and rotates counterclockwise when a negative voltage is input, for example. . When the voltage input to the servo motor 4 is 0, the rotary table 2 does not rotate and the stationary state is maintained.
【0003】地球自転の角速度をΩ、この方位計が設置
された場所の緯度をλ、ジャイロスコープ1の入力軸7
の方向が真北8の方向と成す角度をθ、比例定数をcと
すると、ジャイロスコープ1が検出出力する地球自転の
角速度成分は D=cΩcosλcosθ となる。この角速度成分がサーボモータ駆動回路3で増
幅され、サーボモータ4に供給され、それによってサー
ボモータ4が駆動され、したがって回転台2が回転運動
される。この回転運動はジャイロスコープ1が検出出力
する角速度成分Dが0になったとき(サーボモータ4を
駆動するサーボモータ駆動回路3の出力電圧が0になっ
たとき)、即ちθ=90°になったときに停止し、ジャ
イロスコープ1は静止する。The angular velocity of the earth's rotation is Ω, the latitude of the place where this compass is installed is λ, and the input shaft 7 of the gyroscope 1 is
Let θ be the angle formed by the direction of true north 8 and θ be the proportional constant, the angular velocity component of the rotation of the earth detected and output by the gyroscope 1 is D = cΩ cos λ cos θ. This angular velocity component is amplified by the servo motor drive circuit 3 and supplied to the servo motor 4, whereby the servo motor 4 is driven, and therefore the rotary base 2 is rotated. This rotational movement becomes when the angular velocity component D detected and output by the gyroscope 1 becomes 0 (when the output voltage of the servo motor drive circuit 3 that drives the servo motor 4 becomes 0), that is, θ = 90 °. When stopped, the gyroscope 1 stops.
【0004】角度検出器5には、基準線9の方向と入力
軸7の方向との成す回転角が検出表示されるので、ジャ
イロスコープ1が静止したときにこの角度βを測定すれ
ば、基準線9の方向と真北8の方向の成す角度、即ち基
準線の方位角はβ−90°として求められる。The angle detector 5 detects and displays the rotation angle formed by the direction of the reference line 9 and the direction of the input shaft 7. Therefore, if this angle β is measured when the gyroscope 1 is stationary, the reference The angle formed by the direction of the line 9 and the direction of the true north 8, that is, the azimuth angle of the reference line is obtained as β-90 °.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】以上述べたような従来
の方位計ではジャイロスコープ1にジャイロドリフトと
呼ばれる精度上の誤差を有するため、このジャイロドリ
フトをdとすると、実際にジャイロスコープ1が検出出
力する角速度成分Dは D=cΩcosλcosθ+d となり、ジャイロスコープ1が静止したとき、即ちD=
0となったときのジャイロスコープ1の入力軸7の方向
と真北8の方向とが成す角θ(=90°)の誤差をΔθ
とすると D=cΩcosλcos(90°+Δθ)+d=0 となる。従って、Δθは Δθ≒sin(Δθ)=d/(cΩcosλ) となる。この角度誤差Δθは、基準線9の方向と入力軸
7の方向との成す角度βにそのまま影響するので、基準
線の方位角β−90°の測定誤差となる。In the conventional azimuth meter as described above, the gyroscope 1 has an error in accuracy called a gyro drift. Therefore, if this gyro drift is d, the gyroscope 1 actually detects the gyro drift. The output angular velocity component D is D = cΩcosλcosθ + d, and when the gyroscope 1 is stationary, that is, D =
The error of the angle θ (= 90 °) formed by the direction of the input shaft 7 of the gyroscope 1 and the direction of true north 8 when it becomes 0 is Δθ.
Then, D = cΩcosλcos (90 ° + Δθ) + d = 0. Therefore, Δθ is Δθ≈sin (Δθ) = d / (cΩcosλ). Since this angle error Δθ directly affects the angle β formed by the direction of the reference line 9 and the direction of the input shaft 7, it becomes a measurement error of the azimuth angle β-90 ° of the reference line.
【0006】従って、従来技術では、方位角の測定誤差
が小さい高精度な方位計を構成するには、ジャイロドリ
フトの小さいジャイロスコープを使用する必要がある。
しかし、この様なジャイロドリフトの小さいジャイロス
コープは極めて高価なものであり、従って、方位計も高
価になるという欠点があった。この発明の目的は、ジャ
イロドリフトの比較的大きなジャイロスコープを使用し
ても、高精度が得られ、かつ廉価な方位計を提供する事
にある。Therefore, in the prior art, it is necessary to use a gyroscope with a small gyro drift in order to construct a highly accurate azimuth meter with a small azimuth measurement error.
However, such a gyroscope having a small gyro drift is extremely expensive, and thus the azimuth meter is also expensive. An object of the present invention is to provide an inexpensive azimuth meter that can obtain high accuracy even if a gyroscope having a relatively large gyro drift is used.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】この発明では、地球自転
の角速度成分を検出するジャイロスコープと、そのジャ
イロスコープの入力軸を水平面内で一定の角速度にて回
転させる回転機構部と、その回転の回転角を検出する角
度検出器と、ジャイロスコープが検出した地球自転によ
る角速度成分及び角度検出器が検出した回転角とから予
め決められた基準方向の方位角を計算する計算器部と、
ジャイロスコープの入力軸が基準方向と一致したときに
計算を開始させ、ジャイロスコープの回転が整数回で計
算を終了させる手段とが設けられて、基準方向の方位角
が計算される。According to the present invention, a gyroscope for detecting an angular velocity component of the earth's rotation, a rotation mechanism section for rotating an input shaft of the gyroscope at a constant angular velocity in a horizontal plane, and a rotation mechanism section thereof An angle detector that detects a rotation angle, a calculator unit that calculates an azimuth angle in a predetermined reference direction from the angular velocity component due to the rotation of the earth detected by the gyroscope and the rotation angle detected by the angle detector,
Means for starting the calculation when the input axis of the gyroscope coincides with the reference direction and ending the calculation with an integral number of rotations of the gyroscope are provided, and the azimuth angle of the reference direction is calculated.
【0008】[0008]
【作用】以上述べたように、この発明の方位計では地球
自転の角速度成分を検出するジャイロスコープはその入
力軸が水平面内に保たれて一定の角速度ωで回転される
ので、その回転の回転角を検出する角度検出器により、
基準方向と入力軸の成す角度αとして α=ωt ・・・・・・・・・(1) が検出出力される。ここで、tはジャイロスコープの入
力軸が基準方向と一致した計算開始の時間から計った時
間(秒)である。As described above, in the azimuth meter of the present invention, the gyroscope for detecting the angular velocity component of the earth's rotation is rotated at a constant angular velocity ω with its input shaft kept in the horizontal plane, so that the rotation of the rotation is reduced. With an angle detector that detects the angle,
.Alpha. =. Omega.t (1) is detected and output as the angle .alpha. Formed between the reference direction and the input shaft. Here, t is the time (seconds) measured from the time when the calculation starts when the input axis of the gyroscope coincides with the reference direction.
【0009】ジャイロスコープからは、そのジャイロド
リフトをdとして、地球自転の角速度成分として D=cΩcosλcosθ+d ・・・・・・・・・(2) が検出出力される。ここで、θは真北と入力軸との成す
角度であり、真北と基準方向との成す角度(方位角)を
ψとすると、 真北と入力軸の成す角度=真北と基準方向との成す角度
+基準方向と入力軸の成す角度 の関係があるから、式(1)を用いて θ=ψ+α=ψ+ωt が言える。このθを式(2)に代入すると D(t)=cΩcosλcos(ψ+ωt)+d ・・・・・(3) が得られる。ここで、Dが時間の関数である事を示すた
めにD(t)が用いられている。From the gyroscope, D = cΩcosλcosθ + d (2) is detected and output as the angular velocity component of the rotation of the earth, where d is the gyrodrift. Where θ is the angle between true north and the input axis, and if the angle (azimuth) between true north and the reference direction is ψ, the angle between true north and the input axis = true north and the reference direction Since there is a relation between the angle formed by + the reference direction and the angle formed by the input shaft, it can be said that θ = ψ + α = ψ + ωt using equation (1). By substituting this θ into the equation (2), D (t) = cΩcosλcos (ψ + ωt) + d (3) is obtained. Here, D (t) is used to indicate that D is a function of time.
【0010】計算器部では、角度検出器で得られる式
(1)の回転角α=ωtとジャイロスコープで得られる
式(3)の角速度成分D(t)を用いて次の時間積分が
行われる。 S=∫D(t)cos(ωt)dt ・・・・・・・・・(4) 時間積分の区間は、t=0からt=2πNであり、ここ
でNは1、2、3、・・・・・・の整数である。この時
間積分区間の設定は「ジャイロスコープの入力軸が基準
方向と一致したときに計算を開始させ、ジャイロスコー
プの回転が整数回で計算を終了させる手段」によって行
われる。式(3)を式(4)に代入して計算を行うと S=(cΩcosλcosψ×Nπ)/ω が得られる。従って、求める方位角ψは ψ=arccos{Sω/(cΩcosλ×Nπ)}・・・・・(5) と計算される。In the calculator, the following time integration is performed using the rotation angle α = ωt of the equation (1) obtained by the angle detector and the angular velocity component D (t) of the equation (3) obtained by the gyroscope. Be seen. S = ∫D (t) cos (ωt) dt (4) The time integration section is from t = 0 to t = 2πN, where N is 1, 2, 3, ... is an integer. The setting of the time integration section is performed by "means for starting calculation when the input axis of the gyroscope coincides with the reference direction and ending the calculation with an integral number of rotations of the gyroscope". By substituting the equation (3) into the equation (4) and performing the calculation, S = (cΩcosλcosψ × Nπ) / ω is obtained. Therefore, the calculated azimuth angle ψ is calculated as ψ = arccos {Sω / (cΩcosλ × Nπ)} (5).
【0011】ここで大事なのは、式(5)にジャイロド
リフトdが含まれない事である。その理由は、時間積分
区間t=0からt=2πNにおける次の時間積分が0と
なるからである。即ち、 ∫d×cos(ωt)dt=0 この様に、ジャイロスコープを水平面内で整数回回転さ
せて式(4)の計算を行い、その結果に基づいて、式
(5)を用いて方位角を計算すれば、ジャイロドリフト
による誤差を取り除く事が出来る。What is important here is that the gyro drift d is not included in the equation (5). The reason is that the next time integration becomes 0 in the time integration section t = 0 to t = 2πN. That is, ∫d × cos (ωt) dt = 0 In this way, the gyroscope is rotated an integral number of times in the horizontal plane to calculate the formula (4), and based on the result, the azimuth is calculated using the formula (5). By calculating the angle, the error due to gyro drift can be removed.
【0012】[0012]
【実施例】次に、この発明の一実施例を図面を参照して
説明する。この発明の方位計を図1に示し、図2の対応
する部分には同一符号を付けてある。重複を避けるた
め、図2に示した従来の方位計と異なる部分だけを説明
する。回転機構部13は固定支柱11を用いて土台6に
取り付けられ、この回転機構部13は回転軸10を取り
囲むように配置され、回転軸10、回転軸10に取り付
けられた回転台2及びその回転台2上に設置されたジャ
イロスコープ1の水平面内での回転を駆動する。実際の
回転のモード、即ち回転の角速度及び停止信号は回転機
構制御部16で発生され、この情報に基づいて回転機構
部13が回転軸10の駆動を行う。回転のモードには一
定角速度ωの回転及び停止が含まれる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT An embodiment of the present invention will now be described with reference to the drawings. An azimuth meter according to the present invention is shown in FIG. 1, and corresponding parts in FIG. 2 are designated by the same reference numerals. In order to avoid duplication, only the part different from the conventional compass shown in FIG. 2 will be described. The rotation mechanism unit 13 is attached to the base 6 by using the fixed support 11. The rotation mechanism unit 13 is arranged so as to surround the rotation shaft 10, and the rotation shaft 10, the rotation base 2 attached to the rotation shaft 10, and the rotation thereof. The rotation of the gyroscope 1 installed on the table 2 in a horizontal plane is driven. The actual rotation mode, that is, the rotation angular velocity and the stop signal are generated by the rotation mechanism control unit 16, and the rotation mechanism unit 13 drives the rotation shaft 10 based on this information. The modes of rotation include rotation and stop at a constant angular velocity ω.
【0013】ジャイロスコープ8で検出された地球自転
による角速度成分D(t)及び回転数設定部14で設定
された回転数Nは計算器部17に入力される。角度検出
器5には、検出された基準線9の方向と入力軸7の方向
との成す回転角αを出力する機能が設けられ、この回転
角出力αが計算器部17に入力される。この計算器部1
7では、回転角αを用いて、ジャイロスコープ1の入力
軸7の方向と基準線9の方向とが一致するタイミング
(α=0)が検出され、このタイミングからのジャイロ
スコープ1の回転数(α=2πn、n=1、2、3、・
・・)が計算され、且つ回転角αと角速度成分D(t)
を用いて基準線9の方向と真北8の方向との成す角度、
即ち方位角ψが計算される。この方位角ψは回転角表示
器12に供給され表示される。The angular velocity component D (t) due to the rotation of the earth detected by the gyroscope 8 and the rotation speed N set by the rotation speed setting unit 14 are input to the calculator unit 17. The angle detector 5 is provided with a function of outputting a rotation angle α formed by the detected direction of the reference line 9 and the direction of the input shaft 7, and the rotation angle output α is input to the calculator unit 17. This calculator section 1
7, the timing (α = 0) at which the direction of the input shaft 7 of the gyroscope 1 and the direction of the reference line 9 match is detected using the rotation angle α, and the rotation speed of the gyroscope 1 from this timing (α = 0) α = 2πn, n = 1, 2, 3, ...
..) is calculated, and the rotation angle α and the angular velocity component D (t) are calculated.
The angle between the direction of the reference line 9 and the direction of true north 8 using
That is, the azimuth angle ψ is calculated. This azimuth angle ψ is supplied to and displayed on the rotation angle indicator 12.
【0014】以上がこの発明の方位計の基本的な構成と
各構成部分の機能であるが、次に、全体の動作に付いて
説明する。回転機構制御部16の指令の下にジャイロス
コープ1は静止しているものとする。先ず、回転機構制
御部16から回転機構部13に対して、一定各速度ωの
情報と回転指令が与えられる。回転機構部13により、
この情報と回転指令に基づいて、回転軸10及びそれに
取り付けられた回転台2とジャイロスコープ1とが回転
される。回転が安定して一定の角速度ωを得るには多少
時間がかかるので、この時間だけ待って、演算開始制御
部15からの演算開始信号が計算器部17に送られる。
計算器部17には、設定回転数N、角速度成分D
(t)、及び回転角αが入力されており、演算開始信号
がきてからα=2πnを満足する最初の整数nを検出し
たときに、α=0として回転角αをリセットし、計算を
開始する。この計算の終了のタイミングは計算器部17
に入力される回転角αをモニタする事で行われ、α=2
πNで終了とされる。これにより、基準線9の方向と真
北8の方向の成す角度、即ち方位角ψが計算器部17で
計算され出力される。計算終了後、回転機構制御部16
の指令の下にジャイロスコープ1の回転が止められる。The above is the basic configuration of the compass according to the present invention and the function of each component. Next, the overall operation will be described. It is assumed that the gyroscope 1 is stationary under the command of the rotation mechanism control unit 16. First, the rotation mechanism control unit 16 provides the rotation mechanism unit 13 with information on each constant speed ω and a rotation command. By the rotation mechanism unit 13,
Based on this information and the rotation command, the rotary shaft 10, the rotary base 2 attached to the rotary shaft 10, and the gyroscope 1 are rotated. Since it takes some time for the rotation to stabilize and to obtain the constant angular velocity ω, the operation start signal from the operation start control unit 15 is sent to the calculator unit 17 after waiting for this time.
The calculator 17 has a set rotational speed N and an angular velocity component D.
(T) and the rotation angle α are input, and when the first integer n that satisfies α = 2πn is detected after the operation start signal is received, the rotation angle α is reset with α = 0 and the calculation is started. To do. The timing of the end of this calculation is the calculator unit 17
Is performed by monitoring the rotation angle α input to
It ends with πN. As a result, the angle formed by the direction of the reference line 9 and the direction of the true north 8, that is, the azimuth angle ψ is calculated by the calculator unit 17 and output. After the calculation is completed, the rotation mechanism control unit 16
Under this command, the rotation of the gyroscope 1 is stopped.
【0015】又、ジャイロスコープ1は停止する事なく
常に一定の角速度ωで回転させたままでも、方位角ψが
計算できる事は明かである。繰り返しにはなるが、この
計算器部17で行われる方位角ψの計算手順は、初めに
回転角α=ωtと角速度成分D(t)を用いて S=∫D(t)cos(ωt)dt を計算し、その結果、 S=(cΩcosλcosψ×Nπ)/ω が得られる。最後に、この式を用いて方位角ψを計算す
ると ψ=arccos{Sω/(cΩcosλ×Nπ)} となる。Further, it is clear that the azimuth angle ψ can be calculated even if the gyroscope 1 is always rotated at a constant angular velocity ω without stopping. To repeat, the calculation procedure of the azimuth angle ψ performed by the calculator unit 17 first uses S = ∫D (t) cos (ωt) by using the rotation angle α = ωt and the angular velocity component D (t). dt is calculated, and as a result, S = (cΩcosλcosψ × Nπ) / ω is obtained. Finally, when the azimuth angle ψ is calculated using this formula, ψ = arccos {Sω / (cΩcosλ × Nπ)}.
【0016】なお、演算開始制御部15の演算開始信号
の生成の機能は計算器部17の内部で行う事もできる。
それには、回転台2が安定な回転を得るまでの回転数を
計算器部17内に設定しておき、計算器部17が回転角
αから検出する回転数がその設定値に等しくなった時を
演算開始のタイミングとすれば良い。The function of generating the calculation start signal of the calculation start control unit 15 can also be performed inside the calculator unit 17.
To this end, the number of revolutions until the rotary table 2 obtains stable rotation is set in the calculator unit 17, and when the number of revolutions detected by the calculator unit 17 from the rotation angle α becomes equal to the set value. May be used as the calculation start timing.
【0017】[0017]
【発明の効果】この発明の方位計によれば、地球自転の
角速度成分を検出するジャイロスコープと、そのジャイ
ロスコープの入力軸を水平面内で一定の角速度にて回転
させる回転機構部と、その回転の回転角を検出する角度
検出器と、ジャイロスコープが検出した地球自転による
角速度成分及び角度検出器が検出した回転角とから予め
決められた基準方向の方位角を計算する計算器部と、ジ
ャイロスコープの入力軸が基準方向と一致したときに計
算を開始させ、ジャイロスコープの回転が整数回で計算
を終了させる手段とが設けられて、基準方向の方位角が
計算される。従って、ジャイロスコープを整数回回転さ
せる事で方位角を計算すると、ジャイロスコープに固有
のジャイロドリフトによる誤差を相殺でき、ジャイロド
リフトの比較的大きなジャイロスコープを使用しても高
精度、かつ廉価な方位計が得られる。According to the azimuth meter of the present invention, a gyroscope for detecting the angular velocity component of the earth's rotation, a rotation mechanism section for rotating the input shaft of the gyroscope at a constant angular velocity in the horizontal plane, and its rotation. An angle detector that detects the rotation angle of the gyroscope, a calculator that calculates the azimuth angle of the predetermined reference direction from the angular velocity component due to the rotation of the earth detected by the gyroscope and the rotation angle detected by the angle detector, and the gyroscope. Means for starting the calculation when the input axis of the scope coincides with the reference direction and ending the calculation for an integral number of rotations of the gyroscope are provided, and the azimuth angle of the reference direction is calculated. Therefore, if the azimuth angle is calculated by rotating the gyroscope an integral number of times, the error due to the gyrodrift that is unique to the gyroscope can be offset, and even if a gyroscope with a relatively large gyrodrift is used, the azimuth angle is high and the azimuth is inexpensive. The total is obtained.
【図1】この発明による方位計の斜視図。FIG. 1 is a perspective view of an azimuth meter according to the present invention.
【図2】従来の方位計の斜視図。FIG. 2 is a perspective view of a conventional compass.
Claims (1)
ロスコープと、 前記ジャイロスコープの入力軸を水平面内で一定の角速
度にて回転させる回転機構部と、 前記回転の回転角を検出する角度検出器と、 前記ジャイロスコープが検出した地球自転による角速度
成分及び前記角度検出器が検出した回転角とから予め決
められた基準方向の方位角を計算する計算器部と、 前記入力軸が前記基準方向と一致したときに計算を開始
させ、前記回転が整数回で計算を終了させる手段、 とを具備する事を特徴とする方位計。1. A gyroscope that detects an angular velocity component of the earth's rotation, a rotation mechanism unit that rotates an input shaft of the gyroscope at a constant angular velocity in a horizontal plane, and an angle detector that detects a rotation angle of the rotation. And a calculator unit that calculates an azimuth angle of a predetermined reference direction from the angular velocity component due to the rotation of the earth detected by the gyroscope and the rotation angle detected by the angle detector, and the input axis is the reference direction. An azimuth meter comprising means for starting the calculation when they match and ending the calculation for an integral number of rotations.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4166099A JPH063149A (en) | 1992-06-24 | 1992-06-24 | Direction sensor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4166099A JPH063149A (en) | 1992-06-24 | 1992-06-24 | Direction sensor |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH063149A true JPH063149A (en) | 1994-01-11 |
Family
ID=15824995
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4166099A Pending JPH063149A (en) | 1992-06-24 | 1992-06-24 | Direction sensor |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH063149A (en) |
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