JP7501319B2 - 服薬支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、服薬支援装置に関する。

薬剤が一包化された薬包（薬剤一包化パック）を収納する収納部（格納部）から吸着装置を用いてパックを取り出した後、受け皿に受渡し、本体ケーシングの開口（出口）に出没させて服用者、もしくは服用介助者に薬を渡す服薬支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１記載の服薬支援装置では、服薬すべき薬剤一包化パックを決まった時間に服薬介助者等に渡すことはできる。
しかしながら、当該服薬支援装置の格納部の上部に開口部があり、吸着装置が薬剤一包化パックを格納部の上側から取り出しているため、格納部内に残っている薬剤一包化パックを取り出しやすくするために薬剤一包化パックを上方に持ち上げるリフターが必要であった。したがって、装置の構造が複雑化してしまう問題点があった。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、簡易な構成で、服薬者或いは服薬を支援する服薬支援者に対して服薬の手間を軽減する装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は、薬剤が一包化された薬剤一包化パックを段積みで格納する格納手段と、特定の前記薬剤一包化パックを前記格納手段から取り出す取出し手段と、前記取出し手段により取り出した前記薬剤一包化パックを移送する移送手段と、前記移送手段により移送された前記薬剤一包化パックを配置する配薬手段と、を備え、前記取出し手段により前記格納手段から取り出される前記薬剤一包化パックの被取出し部が、前記格納手段内の下部に有する服薬支援装置であって、前記被取出し部が、前記薬剤一包化パックを複数個所で支持する支持部を有し、前記被取出し部が、前記支持部を複数有し、複数の前記支持部の少なくとも一方が、弾性部材であることにより、前記薬剤一包化パックを前記格納手段内に保持することが可能であると共に、前記薬剤一包化パックの取り出しやすさと落ちにくさを両立することが可能となり、また弾性変形することにより、前記薬剤一包化パックの取り出しをスムーズに行うことが可能となる構成であり、前記取出し手段は、前記薬剤一包化パックをエア吸引により吸着する吸着部材と、前記吸着部材を前記取出し手段の上下方向に移動する吸着部上下移動部とを有し、前記被取出し部は、前記支持部の他に、前記格納手段内の前記薬剤一包化パックを取り出すためのパック取出し開口部を有し、前記取出し手段により前記格納手段から前記薬剤一包化パックを取り出すときには、前記移送手段によって前記取出し手段を前記格納手段の下側に移動した状態にしておき、前記吸着部上下移動部によって、前記取出し手段から前記吸着部材を上方向に移動し、前記吸着部材を前記パック取出し開口部から前記格納手段の前記下部に進入させ、前記支持部によって支持されている前記薬剤一包化パックを前記吸着部材で吸着し、その後、前記吸着部上下移動部によって前記薬剤一包化パックを吸着した前記吸着部材を前記パック取出し開口部から下方向に移動させて、前記吸着部材が前記取出し手段に戻ることを特徴とする服薬支援装置にある。

本発明によれば、簡易な構成で、服薬者或いは服薬を支援する服薬支援者に対して服薬の手間を軽減する装置を提供することができる。

（ａ）は本発明の一実施形態に係る服薬支援装置全体の正面図、（ｂ）は（ａ）の側面図である。 （ａ）は単一の薬剤一包化パックの一般的な形態を示す平面図、（ｂ）は（ａ）の薬剤一包化パックをＡ矢視方向から見た側面図、（ｃ）はパック連続体の一般的な形態を示す図である。 配薬トレーの構成を示す外観斜視図である。 （ａ）は実施例１を示す格納部の下面図、（ｂ）は（ａ）の格納部の縦断面図である。 （ａ）は実施例２を示す格納部の下面図、（ｂ）は（ａ）の縦断面図である。 （ａ）は実施例３を示す格納部の下面図、（ｂ）は（ａ）の縦断面図である。 （ａ）は実施例４を示す格納部の下面図、（ｂ）は（ａ）の縦断面図である。 （ａ）は実施例５を示す格納部の下面図、（ｂ）は（ａ）の縦断面図である。 （ａ）は実施例６を示す格納部の下面図、（ｂ）は（ａ）の縦断面図である。 引出し部に設けられた格納部の着脱機構を示す要部の平断面図である。 引出し部に備えられている格納部の識別構成を説明する平面図である。 （ａ）は取出し部の構成を示す正面図、（ｂ）は（ａ）の平面図である。 取出し部の動作推移を示す正面図である。 実施例１の格納部に格納されているパッドの吸着パッド位置を示す下面図である。 実施例１～６とは別の実施例を示す図であって、吸着パッド位置を示す下面図である。 図１５の実施例において格納部からパックを吸着して取り出す際の不具合を説明する図である。 図１４や図１５等に示した支持部の凸形状部とは別の例について説明する下面図である。 図１４や図１５等に示した支持部の凸形状部とはさらに別の例について説明する下面図である。 （ａ）は移送部の要部構成を示す正面図、（ｂ）は（ａ）の側面図である。 移送部におけるＹガイド部の先端を保持する構成例を示す要部の斜視図である。 図１の服薬支援装置の主な制御構成を示す制御ブロック図である。 図１の服薬支援装置の主な全体動作フローを説明する図である。 取出し部の動作フローを説明するフローチャートである。

以下、図を参照して実施例を含む本発明の実施の形態を詳細に説明する。各実施形態、各実施例等に亘り、同一の機能及び形状等を有する構成要素（部材や構成部品）等については、混同の虞がない限り一度説明した後では同一符号を付すことによりその説明を省略する。

図１を参照して本発明の一実施形態に係る服薬支援装置全体の主要な構成を説明する。図１（ａ）は本発明の一実施形態に係る服薬支援装置全体の主要な構成を模式的に示す正面図、図１（ｂ）は図１（ａ）の側面構成を模式的に示す側面図である。
図１に示すように、本発明の一実施形態に係る服薬支援装置２００は、格納部１０と、配薬トレー３０と、取出し部５０と、移送部９０と、第１出入り口部４１、第２出入り口部４２、第３出入り口部４３と、第４出入り口部４４と、を備えている。
図１において、服薬支援装置２００の左右方向ないしは横方向（幅方向でもある）をＸ方向と、前後方向ないしは奥行方向をＹ方向と、上下方向ないしは縦方向（鉛直方向でもある）をＺ方向とする。

格納部１０は、薬剤が一包化された薬剤一包化パック（以下、単に「パック」ともいう）を段積みで格納する格納手段として機能する。格納部１０は、服薬支援装置２００の装置本体としての本体フレー１９９内の最上部及び下部にそれぞれ複数配置されている。
ここで、「段積みで格納する」とは、パックを略水平状態ないしは平積み状態で格納することを意味する。

配薬トレー３０は、移送部９０により移送された特定のパックを配置する配薬手段ないしは配薬台として機能する。配薬トレー３０は、図１（ａ）に示すように、最上部及び下部の格納部１０に挟まれる状態で４個配置されている。以下、配薬トレー３０の設置部位（パックが配薬トレー３０に自動的に配薬されるべく受け渡される箇所を意味する）を配薬部２９とする。

取出し部５０は、特定のパックを格納部１０から取り出す取出し手段として機能する。
移送部９０は、取出し部５０により格納部１０から取り出したパックを移送する移送手段として機能する。

第１出入り口部４１及び第４出入り口部４４は、格納部１０を本体フレーム１９９の内外に出入りさせる格納手段用出入口手段として機能する。本体フレーム１９９内に格納部１０を挿入しセットするときは、第１出入り口部４１、第４出入り口部４４からそれぞれ行う。第１出入り口部４１、第４出入り口部４４の開閉ドアを開き、格納部１０がセットされている引出し部２１を手前に引出し、格納部１０を着脱する。

第２出入り口部４２及び第３出入り口部４３は、配薬トレー３０を本体フレーム１９９の内外に出入りさせる配薬手段用出入口手段として機能する。第２出入り口部４２、第３出入り口部４３は、パックを配薬トレー３０に配置（以下、「セット」ないしは「挿入」ともいう）した直後に取り出せるように設けられている。

服薬支援装置２００では、図１（ａ）に示すように配薬トレー３０を４個配置しており、例えば、朝、昼、夕方、寝る前などの服薬タイミング毎の配薬トレーを設けている。
配薬トレー用の第２出入り口部４２、第３出入り口部４３も配薬トレー毎に設けているため、他の配薬トレーに配薬動作を行っているときでも別な配薬トレーを取り出すことも可能である。

なお、図１に示した格納部１０の引出し部２１は、４個の配薬トレー３０を挟んで上下２段の２箇所に設けているが、これに限らず、上側もしくは下側にまとめて設けてもよい。また、介護施設の人数によっては格納部１０の配置を３段の構成とすることで同様の効果を得られるようにしてもよい。

図２を参照して本発明の対象とする単一の薬剤一包化パックの概要を説明する。図２（ａ）は単一の薬剤一包化パックの一般的な形態を示す平面図、図２（ｂ）は図２（ａ）の薬剤一包化パックをＡ矢視方向から見た側面図、図２（ｃ）はパック連続体の一般的な形態を示す図である。なお、図２（ｂ）では、薬剤の図示を省略して薬剤一包化パックを模式的に示す。

図２（ａ）に示すように、１つの薬剤一包化パック２は、例えば樹脂フィルムで形成されていて、カプセルや錠剤などの薬剤３が小分けにされて袋詰めにされている。薬剤一包化パック２は、薬剤３を覆う袋部２ａと、ハッチングを施して示す３辺が圧着ないしは溶着された圧着部４とをそれぞれ有する。袋部２ａ側の辺は通常２つ折りにされていて、その間に薬剤３が挟み込まれており、圧着部４は薬剤３が袋部２ａから漏れるのを防止する漏れ防止部を形成する。１つの薬剤一包化パック２は、通常、服薬者に対する１回ごとの服薬単位となっている。

図２（ｃ）に示すように、薬剤一包化パック２は、薬局等に設置された薬剤分包機によって作成(分包)される。分包に使用される分包紙（分包シート）は、ロール状の長尺シートで、折り目が入って重なった状態でロールされており、シートの間に服用する薬剤３が挟み込まれる。薬剤３の周囲の折り目以外の３辺は、圧着部４によって複数回の服用分が順次封止・小分けにされ、所要の回数分の連続シート状にされている。この連続シート状の薬剤一包化パックを「パック連続体」と称する。図２（ｃ）に示すパック連続体１は、複数（同図に示す例では３回服用分）の薬剤一包化パック２が帯状に連なった状態のものである。パック連続体１は、通常、薬局等で使用者（実際に薬剤一包化パック内の薬剤を服用する者や、その服用を介助・支援する介助・支援者を含む他、種々の介護施設や医療施設等のスタッフ等（薬剤師、看護師や介護士、あるいは服薬支援者を含む概念である）に対して提供・販売されている一般的な形態である。説明の簡明化を図る観点から、以下の説明では１つのパックに同じ形態（カプセルや錠剤等）の薬剤を封入されているものを図示しているが、使用者の用途及び目的等に応じて１つのパックに封入されている薬剤が異なるものが用いられることがあることは無論である。

薬剤一包化パック２は、図２に示す例では平面視で矩形状をなし、この例のように３辺を圧着して封止する包装方式は、一般には３方包装と呼ばれており、上市されている薬剤分包機の殆どがこの方式でパックされている。

圧着部４は、大よそ１０～１５ｍｍ程度の帯状の幅を有しており、薬剤３が視認できる透明ないしは半透明のフィルム状の袋部２ａ部分と比べて剛性が高くなっている。パック連続体１を構成している複数の薬剤一包化パック２が隣り合う薬剤一包化パック２の圧着部４の中央部には、ミシン目５が施された境界部２ｂが形成されている。手に不自由がない服薬者等では、ミシン目５で手で千切ったり、あるいはハサミや専用のカッターなどでミシン目５付近で切断したりすることにより、１つの薬剤一包化パック２を得る。

図３を参照して配薬トレーについて説明する。図３は配薬トレーの構成を示す外観斜視図である。
図３に示すように、配薬トレー３０は、特定のパックを配置するための複数の仕切りとしての仕切り部材である仕切り壁３１を有し、それぞれ４つの立設した仕切り壁３１によって仕切られている。配薬トレー３０は、同図の例では複数の仕切り壁３１によって区分けされた計２０箇所の区画３３を備えている。即ち、配薬トレー３０は、複数の仕切りによって仕切られた所定の位置としての所定（特定）の区画３３に特定のパックを配置するものである。

配薬トレー３０の２０箇所の区画３３は、縦方向（行送り方向）にＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅの５列、横方向（文字送り方向）に１、２、３、４の４行からなる行列の成分として表現できる。これにより、配薬トレー３０の２０箇所の各区画３３は、５列４行の行列の成分（以下、番地ともいう）で一義的に位置付けることができる。更に配薬トレー３０は、配置されたパック（図示せず）を載置する底壁３２を有する。このように、配薬トレー３０は、複数（４つ）の仕切り壁３１及び共通の底壁３２によって、特定の区画３３に配置された特定のパック（図示せず）が他の区画３３内のパック（図示せず）と混じり合ったり、底壁３２から脱落したりしないように特定の区画３３に確実に配置されるように構成されている。

配薬トレー３０は、複数の仕切り壁３１によって区分けされた計２０箇所の区画３３を備えており、服用するパックによって服薬者毎にセットないしは挿入位置が決まっている。換言すれば、配薬トレー３０内の複数の区画３３は、同じ服薬タイミングにおいて複数の服薬者毎に割り振られていてもよい。また、特定の服薬者が特定の服薬タイミングで服薬しない場合には、特定の服薬タイミングで特定の服薬者にパックが配置されないようにしておくことも可能である。

図３に示した配薬トレー３０によれば、各区画を服薬者で決めることにより、配薬トレー３０において服薬介助等を行う介護施設などのスタッフ等が毎回取る区画（番地）が同じになるため誤薬防止につながる。即ち、各日にちでバラバラにならないため、介護施設や福祉施設などのスタッフ等の業務低減を図ることができる。

上記配薬トレー３０に限らず、配薬トレー３０の複数の区画３３が各服薬者の服薬タイミング毎に割り振られる例であってもよい。具体的には、複数の区画３３が、朝、昼、夕、寝る前に服用するパック２の服薬タイミング毎に、かつ服薬者毎に割り振られていてもよい。このような例の配薬トレー３０では、フロアや、複数の服薬者が居住する部屋単位で配薬トレー３０を管理し、その日（もしくは数日）分のパック２を配薬トレー３０に予め配薬することが可能となる。

上記例によれば、各区画を、例えば朝、昼、夕、寝る前などの服薬タイミング毎に割り振ることにより、服薬者毎の服薬するタイミングを間違えないようにできる。上述した配薬トレー３０の構成例に限らず、服薬者と服薬するタイミングとの組み合わせで種々の例が考えられるが、本発明の開示範囲を超えるため上記説明に留める。

（実施例１）
図４を参照して格納部に係る実施例１について説明する。図４（ａ）は実施例１を示す格納部の下面図、図４（ｂ）は図４（ａ）の格納部の縦断面図である。なお、図４（ｂ）の縦断面図では、図面の簡明化を図るため、格納部１０内に格納されているパック２の圧着部４の部分の図示を故意に省略してパック２を模式的に拡大誇張して示す（以下説明する実施例の縦断面図でも同じ）。また、同様の趣旨から支持部（支持部左１２、支持部右１３等）の断面ハッチング表示も省略する。

格納部１０は、ケース部１１と、フタ部１４と、パック取出し開口部１７と、可動板１６と、パック姿勢保持部１５と、支持部としての支持部左１２及び支持部右１３とから主に構成されている。
ケース部１１は、複数のパック２を格納する機能を有する。ケース部１１は、例えば樹脂を用いて一体的もしくは別体的に形成されている。
フタ部１４は、パック２の出し入れを可能にする機能を有する。
パック取出し開口部１７は、取出し部５０（図１等参照、詳細構成及び動作は後述する）により格納部１０から取出されるパック２を通過させる機能を有する。

可動板１６は、パック２の倒れの防止、及びケース部１１に格納可能な最大数のパック２のうちの１パック目が取り出された後に最下部のパック２をパック取出し開口部１７付近に移動させる機能を有する。
パック姿勢保持部１５は、パック２の姿勢を保持する機能を有する。
支持部左１２及び支持部右１３は、ケース部１１内のパック２を支持ないしは保持する機能を有する。

本発明の最大の特徴は、取出し部５０（図１等参照）により格納部１０から取出されるパック２の被取出し部２０が、格納部１０内の下部ないしは底部に有することにある。即ち、被取出し部２０は、格納部１０内の下部に設けられ、格納部１０から取り出されるパック２を複数個所で支持する支持部としての支持部左１２及び支持部右１３と、パック取出し開口部１７とを有して構成されている。

本実施例では、支持部左１２が可動するフラップ機構となっており、取出し部５０により取出されるパック２の取り出しをスムーズに行えるようになっている。支持部左１２は、ケース部１１の底壁に開口したパック取出し開口部１７の左底壁端部に開閉可能に設けられている。支持部左１２は、パック取出し開口部１７の左底壁端部に設けられた回転軸１２ａを中心として揺動することで開閉可能に設けられている。
支持部左１２及び支持部右１３は、例えば樹脂又は金属等で形成されている。

即ち、取出し部５０で格納部１０からパック２を取り出しするときには、支持部左１２はパック２の通過を許容するように構成されている。一方、格納部１０からパック２を取り出ししないときには、ケース部１１内に複数のパック２を格納保持しておくように支持部左１２はパック２の通過を規制するように構成されている。
具体的には、支持部左１２の回転軸１２ａと左底壁端部との間には所定範囲の付勢力を持つねじりコイルバネが装着されている。この付勢力は、取出し部５０で格納部１０からパック２を取り出しするときには、支持部左１２がパック２の通過を許容するように、格納部１０からパック２を取り出ししないときには、ケース部１１内に格納される最大個数のパック２及び可動板１６を格納保持しておくように設定されている。

支持部右１３は、パック取出し開口部１７の右底壁端部に不動に設けられている。支持部右１３は、ケース部１１と一体的に形成してもよい。

支持部左１２のＹ方向の略中央部には、平面視で見てパック２と重なる凸形状をなす凸形状部１２ｂが形成されている。支持部左１２は、その一部形成領域である凸形状部１２ｂでのみパック２を支持している。これについては、取出し部５０の詳細構成及び動作に係る吸着パッド位置との関係で後述する。

パック姿勢保持部１５は、適度な弾性を持つスポンジゴムで形成されている。可動板１６は、例えば樹脂又は金属等で形成されている。パック姿勢保持部１５及び可動板１６は、ケース部１１内に格納された複数のパック２の姿勢を正常に保持（図４（ｂ）に明示したように、パック２の姿勢をＺ方向に沿って整然と略水平状態に保持）するものでもある。
可動板１６は、上記機能を発揮すべく、自らの自重によってケース部１１内をＺ方向下向きに移動することで、ケース部１１内に残された少なくとも１つのパック２をパック取出し開口部１７付近に確実に移動させるように設定されている。
図４（ｂ）に示すように、ケース部１１の側壁には、Ｘ方向に所定の幅でＺ方向に延びた長溝１１ａが形成されている。可動板１６の一側端部には、フランジ付きの軸１６ａが長溝１１ａから突出して設けられている。可動板１６は、軸１６ａが長溝１１ａに沿ってＺ方向に案内されることで、パック２の姿勢をＺ方向の下向きに沿って整然と略水平状態に保持することができる。

ケース部１１内へのパック２のセットは、支持部左１２、支持部右１３側のパック取出し開口部１７から上に向かって順番に格納する。
格納部１０内へパック２を補充するタイミングは、例えば介護施設などの服薬者（入居者）の診察タイミング（通常２週間）や格納部１０内のパック２が無くなったタイミングでよい。補充するときにパック２が格納部１０内に残っている場合は、残っているパック２の後ろから続けて補充する。

上述した格納部１０内へのパック２のセットやパック２の補充は、介護施設などのスタッフ等が行うものであるが、格納部がカートリッジ化されて自動で行うような構成ではこの限りではない。

フタ部１４は、格納部１０内に格納されているパック２の出し入れを介護施設などのスタッフ等が可能とすべく行うものであり、図４（ｂ）に示すように、ケース部１１のＺ方向に渡り長くかつ所定の開口幅をもって形成されている。

図４（ｂ）に示すように、格納部１０の内部には複数のパック２が格納されているが、このパック２の種類としては、例えばAさんの朝飲む薬の１４日分といったように飲むタイミング毎に分けている。したがってAさんが朝以外にも昼や夕方、寝る前に服薬する場合には、格納部は合計４個必要となる。
上記例に限らず、例えば服薬者（人）毎に設定された単一の格納部１０でもよく、格納部１０のパック取出し方向となるパック取出し開口部１７から上に向かって順に１日目の朝→昼→夕方→寝る前→２日目の朝→昼→夕方・・・のようにしてもよい。

上述した実施例１では、支持部左１２が可動（揺動・開閉）するフラップ機構において、ねじりコイルバネの付勢力を利用した簡素な構成であったが、用途や目的によっては板バネや電動モータを利用したものであってもよい。

（実施例２）
図５を参照して格納部に係る実施例２について説明する。図５（ａ）は実施例２を示す格納部の下面図、図５（ｂ）は図５（ａ）の縦断面図である。
図５に示す実施例２の格納部１０は、図４に示した実施例１の格納部１０と比較して、支持部左１２と同様に支持部右１３をフラップ機構にすることで、取出し部５０により取り出されるパック２の取り出しをスムーズに行えるようにしたことのみ相違する。支持部右１３は、ケース部１１の底壁に開口したパック取出し開口部１７の右底壁端部に開閉可能に設けられている。支持部右１３は、パック取出し開口部１７の右底壁端部に設けられた回転軸１３ａを中心として揺動することで開閉可能に設けられている。

即ち、取出し部５０で格納部１０からパック２を取り出しするときには、支持部右１３は支持部左１２と同様に、パック２の通過を許容するように構成されている。一方、格納部１０からパック２を取り出ししないときには、ケース部１１内に複数のパック２を格納保持しておくように支持部右１３はパック２の通過を規制するように構成されている。
具体的には、支持部右１３の回転軸１３ａと右底壁端部との間には所定範囲の付勢力を持つねじりコイルバネが装着されている。この付勢力は、取出し部５０で格納部１０からパック２を取り出しするときには、支持部右１３が支持部左１２との協働作用によって、パック２の通過を許容するように、格納部１０からパック２を取り出ししないときには、ケース部１１内に格納される最大個数のパック２及び可動板１６を格納保持しておくように設定されている。

実施例１及び２によれば、第１に、格納部の被取出し部が、薬剤一包化パックを複数個所で支持する支持部を有することにより、薬剤一包化パックを格納部内に保持することが可能であると共に、薬剤一包化パックの取り出しやすさと落ちにくさを両立することが可能となる。
第２に、単一の格納部に支持部を複数有し、それら支持部の少なくとも一方が、可動することにより、薬剤一包化パックの取り出しをスムーズに行うことが可能となる。

（実施例３）
図６を参照して格納部に係る実施例３について説明する。図６（ａ）は実施例３を示す格納部の下面図、図６（ｂ）は図６（ａ）の縦断面図である。
図６に示す実施例３の格納部１０は、図４に示した実施例１の格納部１０と比較して、フラップ機構で可動する支持部左１２に代えて、弾性変形可能な弾性部材で形成された支持部左１２Ａを有することのみ相違する。
弾性部材としては、例えば弾性変形可能な樹脂板材や、弾性変形可能なステンレススチールやアルミニウムなどの金属板材などが用いられる。

実施例３によれば、第１に、格納部の被取出し部が、薬剤一包化パックを複数個所で支持する支持部を有することにより、薬剤一包化パックを格納部内に保持することが可能であると共に、薬剤一包化パックの取り出しやすさと落ちにくさを両立することが可能となる。
第２に、フラップ機構で可動する支持部左を用いなくても、支持部左が弾性変形することにより、薬剤一包化パックの取り出しをスムーズに行うことが可能となるので、構造の簡略化が可能となる。

（実施例４）
図７を参照して格納部に係る実施例４について説明する。図７（ａ）は実施例４を示す格納部の下面図、図７（ｂ）は図７（ａ）の縦断面図である。
図７に示す実施例４の格納部１０は、図４に示した実施例１の格納部１０と比較して、不動部材である支持部右１３に代えて、弾性変形可能な弾性部材で形成された支持部右１３Ａを有することのみ相違する。
弾性部材としては、実施例３と同様の弾性変形可能な樹脂や金属などの板材が用いられる。

実施例４によれば、第１に、格納部の被取出し部が、薬剤一包化パックを複数個所で支持する支持部を有することにより、薬剤一包化パックを格納部内に保持することが可能であると共に、薬剤一包化パックの取り出しやすさと落ちにくさを両立することが可能となる。
第２に、支持部右が弾性変形することにより、薬剤一包化パックの取り出しをスムーズに行うことが可能となるので、構造の簡略化が可能となる。

上記した実施例１～４以外にも、複数の支持部である支持部左及び支持部右がともに弾性部材からなる実施例であってもよい。

ここまでの実施例１～４では、格納部の支持部として複数ある形態を示してきたが、以下に説明する実施例５及び６のように単一の支持部であってもよい。

（実施例５）
図８を参照して格納部に係る実施例５について説明する。図８（ａ）は実施例５を示す格納部の下面図、図８（ｂ）は図８（ａ）の縦断面図である。
図８に示す実施例５の格納部１０は、図４に示した実施例１の格納部１０と比較して、支持部左１２及び支持部右１３に代えて、単一の支持部１８を有することのみ相違する。
単一の支持部１８としては、パック２の取り出しをスムーズにするために弾性部材を用いるのがよい。

取出し部５０で格納部１０からパック２を取り出しするときには、支持部１８が弾性変形してパック２の通過を許容するように構成されている。一方、格納部１０からパック２を取り出ししないときには、ケース部１１内に複数のパック２を格納保持しておくように支持部１８が弾性復帰してパック２の通過を規制するように構成されている。支持部１８の弾性力の範囲及び具体的な材質等は、上記した点を考慮して具体的に設定される。

実施例５によれば、第１に、格納部の被取出し部が、薬剤一包化パックを複数個所で支持する支持部を有することにより、薬剤一包化パックを格納部内に保持することが可能であると共に、薬剤一包化パックの取り出しやすさと落ちにくさを両立することが可能となる。
第２に、支持部が弾性変形することにより、薬剤一包化パックの取り出しをスムーズに行うことが可能となるので、構造の簡略化が可能となる。

（実施例６）
図９を参照して格納部に係る実施例６について説明する。図９（ａ）は実施例６を示す格納部の下面図、図９（ｂ）は図９（ａ）の縦断面図である。
図９に示す実施例６の格納部１０は、図４に示した実施例１の格納部１０と比較して、複数の支持部左１２及び支持部右１３に代えて、フラップ機構で可動する単一の支持部１９を有することのみ相違する。
支持部１９は、図５に示した実施例２と同様に、パック取出し開口部１７の右底壁端部に設けられた回転軸１９ａを中心として揺動することで開閉可能に設けられている。

取出し部５０で格納部１０からパック２を取り出しするときには、支持部１９はパック２の通過を許容するように構成されている。一方、格納部１０からパック２を取り出ししないときには、ケース部１１内に複数のパック２を格納保持しておくように支持部１９はパック２の通過を規制するように構成されている。
具体的には、支持部１９の回転軸１９ａと右底壁端部との間には所定範囲の付勢力を持つねじりコイルバネが装着されている。この付勢力は、取出し部５０で格納部１０からパック２を取り出しするときには、支持部１９がパック２の通過を許容するように、格納部１０からパック２を取り出ししないときには、ケース部１１内に格納される最大個数のパック２及び可動板１６を格納保持しておくように設定されている。

実施例６によれば、第１に、格納部の被取出し部が、薬剤一包化パックを複数個所で支持する支持部を有することにより、薬剤一包化パックを格納部内に保持することが可能であると共に、薬剤一包化パックの取り出しやすさと落ちにくさを両立することが可能となる。
第２に、薬剤一包化パックの取り出しをスムーズに行うことが可能となる。

図１０、図１１を参照して引出し部に設けられた格納部の着脱機構及び動作について説明する。図１０は引出し部に設けられた格納部の着脱機構を示す要部の平断面図、図１１は引出し部に備えられている格納部の識別構成を説明する模式的な平面図である。
図１０に一例を示すように、引出し部２１は、複数の格納部１０を着脱可能に構成している。このように着脱可能に構成された格納部１０は、一般的に「カートリッジ」とも呼ばれる。引出し部２１のケース部２２の左右外側壁面には、スライドレール２４がそれぞれ備わっており、各スライドレール２４は本体フレーム１９９（図１参照）側に配設されている本体レール２８と摺動可能になっている。これにより、引出し部２１は、スライドレール２４と本体レール２８との係合を介して、本体フレーム１９９（図１参照）内から引き出して着脱を行うことができる。

また、図１０に示すように、引出し部２１に対する格納部１０の着脱は、引出し部２１のケース部２２の内壁面に内側に向かって突出形成された一対の凸部２３と、格納部１０のケース部１１の外壁部に形成された一対の凹部１１ｃとの係合・離脱、及びケース部２２の内壁面とケース部１１の外壁部に形成された４箇所の半球状突起１１ｄとの係合・離脱を介して行われる。引出し部２１の上記着脱構成により、複数の格納部１０の着脱動作を簡単かつ操作性よく行うことができる。
上述の例では、凹凸部の嵌め合いないしは係合を介して着脱可能にしているが、これに限らず、ケース部２２の内壁面とケース部１１の外壁面との隙間に弾性材を設けておくことや、磁力を用いた構成や、スナップフィット構造でも上記と同様の効果を得ることができる。

引出し部２１は、図１１に一例を示すように、着脱操作する際に手で把持する取っ手２６の近傍に、複数の格納部１０の設置個所が分かるようなＬＥＤ（発光ダイオード）２５ａ～２５ｈなどの案内表示部を備えている。これにより、対象とする格納部１０が引出し部２１内のどこにあるかを一見して把握することができる。同図において、ＬＥＤ２５ａは引出し部２１のＡ１（縦の列と横の行で一義的に決定される部位ないしは区画を表す）に対応して着脱される格納部１０の有無を検出するものである。同様に、ＬＥＤ２５ｂは引出し部２１のＡ２の部位に対応して、ＬＥＤ２５ｃは引出し部２１のＡ３の部位に対応して、ＬＥＤ２５ｄは引出し部２１のＡ４の部位に対応して、ＬＥＤ２５ｅは引出し部２１のＢ１の部位に対応して、ＬＥＤ２５ｆは引出し部２１のＢ２の部位に対応して、ＬＥＤ２５ｇは引出し部２１のＢ３の部位に対応して、ＬＥＤ２５ｈは引出し部２１のＢ４の部位に対応して、それぞれ着脱される格納部１０の有無を検出するものである。
なお、ＬＥＤ２５ａ～２５ｈなどの案内表示部では格納部１０の着脱を行う作業者であるスタッフ等が間違える可能性があるため、例えばセンサやスイッチなどで電子的に格納部１０の有無を識別する方法でもよい。

また、個々の格納部を識別できるように、番号やバーコード、ＱＲコード（登録商標）、又は非接触ＩＣタグなどを格納部に備えておき、誰の薬がどの格納部に入っているかをシステム側で記憶させておくとよい。そして、次に格納部を装着した引出し部を装置本体にセットした後に、装置本体側が個々の格納部を識別する。これにより、対象のパックを間違えずに装置がピックすることができる。

図１２、図１３を参照して取出し部の構成及び動作について説明する。図１２（ａ）は取出し部の構成を示す正面図、図１２（ｂ）は図１２（ａ）の平面図、図１３は取出し部の動作推移を示す正面図である。
図１２に示すように、取出し部５０は、格納部１０からパック２を取り出し保持する吸着部５１を備えている。吸着部５１は、エア式の吸引ポンプ４８（後述する図２１のブロック図にのみ示す）を有し、吸引ポンプ４８により負圧状態にしてパック２を吸着する。
吸引ポンプ４８は、取出し部５０に配設されていてもよいし、装置内の他の部位に配設されていても構わない。前記吸引ポンプが装置内に配設されている場合は、エアチューブなどの連通部材を介して前記吸引ポンプに接続する。

吸着部５１は、前記吸引ポンプに連通しパック２を吸着する吸着手段ないしは吸着部材としての吸着パッド５２と、吸着パッド５２に接続された吸着ダクト５３と、吸着パッド５２及び吸着ダクト５３の姿勢を変更できるよう連結された回動ベース部材５４及び固定部材５７と、固定部材５７をＺ方向に移動する吸着部上下移動部とを有する。
吸着パッド５２の一端である図１２（ａ）における上端は、上記したようにパック２を吸着すべく配設されている。吸着パッド５２の他端である図１２（ａ）における下端は、吸着ダクト５３の一端である図１２（ａ）における上端に取り付け固定されている。吸着ダクト５３の他端である図１２（ａ）における下端は、回動ベース部材５４に取り付け固定されている。吸着パッド５２及び吸着ダクト５３は、Ｙ方向に一対設けられている。

回動ベース部材５４は、回転軸５５を介して固定部材５７に連結されている。回動ベース部材５４は、回動ベース部材５４に固定された回転軸５５の回りに所定角度の範囲で回動可能（即ち揺動可能）に設けられていてもよいし、固定部材５７に固定された回転軸５５の回りに揺動可能に設けられていてもよい。つまり、図１２において、回転軸５５の中心と後述するガイドロッド５８の中心とをＸ方向に結ぶ距離は、固定部材５７がガイドロッド５８に沿って上下方向Ｚに移動する際に常に一定に保たれように設定されている。

前記吸着部上下移動部は、固定部材５７をＺ方向に案内する、Ｙ方向に一対設けられたガイドロッド５８と、駆動プーリ６０と従動プーリ６１とに巻き掛けられた無端状のベルト６２と、ギアやベルトなどの駆動伝達部材を介して駆動プーリ６０に連結された吸着部上下移動モータ６３とを有する。
固定部材５７は、固定部材５７の右端部に固設されたベルト掴み部６２ａでベルト６２に結合され固定されている。
ガイドロッド５８は、Ｚ方向に延びてＹ方向に一対設けられ、それらの下端部は取出し部５０に設けられた取出しフレーム５０ａの底フレーム５０ｂに固設されている。
固定部材５７の右端部側には、ガイドロッド５８に挿入される被ガイド穴５７ａが形成されている。
駆動プーリ６０と従動プーリ６１とは、それぞれ図示を省略したプーリ軸が取出しフレーム５０ａ側の不動部材に回動可能に支持されている。吸着部上下移動モータ６３は、取出し部５０の取出しフレーム５０ａ側の不動部材に固設されている。吸着部上下移動モータ６３は、前記吸着部上下移動部の制御対象駆動部材である（後述の図２１参照）。

吸着部上下移動モータ６３の作動による固定部材５７の上下移動時には、固定部材５７が各ガイドロッド５８に沿ってＺ方向に移動するため、固定部材５７のＸＹ平面の姿勢を略水平状態に一定にすることが可能となる。
なお、前記吸着部上下移動部は、上記したベルト駆動による上下往復運動機構に限らず、ラックアンドピニオンなどを用いた往復直線運動機構等であってもよい。

吸着パッド５２の姿勢変更関連部材としては、回転軸５５を介して固定部材５７に連結された回動ベース部材５４と、特有形状のガイド溝５９ａが形成されたガイド部材５９と、ガイド部材５９のガイド溝５９ａに常に嵌入して回動ベース部材５４を案内するガイド軸５６とを挙げることができる。
ガイド部材５９は、吸着部５１のＹ方向の両側に回動ベース部材５４を挟んで一対設けられ、その下端部が底フレーム５０ｂに固設されている。
ガイド軸５６は、回動ベース部材５４のＹ方向の両端部に突出して設けられ、ガイド部材５９のガイド溝５９ａに常に嵌入して回動ベース部材５４を案内するよう設けられている。ガイド軸５６は、図１２（ａ）に示すように、回動ベース部材５４の回転軸５５のＺ方向の下側に、回転軸５５と一定の距離を持って設けられている。

吸着部上下移動モータ６３の作動による固定部材５７のＺ方向への移動時には、固定部材５７のＸＹ平面の姿勢を略水平状態に一定に保ちつつ、かつ、回動ベース部材５４のガイド軸５６が特有形状のガイド溝５９ａに沿ってＺ方向に移動するため、吸着パッド５２の姿勢を略９０度回転することが可能となる（図１２（ａ）には、吸着部５１が略９０度回転したときの様子を太い破線で示す）。
特有形状のガイド溝５９ａは、ガイド軸５６の案内によって、略水平状態の回動ベース部材５４を介して図１２（ａ）に実線で示すように吸着パッド５２の姿勢を上向きに保持するように、Ｚ方向に比較的長く延びて形成された第１のガイド溝部分と、この第１のガイド溝部分に連通し接続し、下側に行くに従い徐々に右側に緩く円弧を描くように形成され、回動ベース部材５４及び吸着パッド５２の姿勢を略９０度回転させる第２のガイド溝部分とからなる。

図１３を参照して取出し部５０の動作を説明する。なお、ここでは説明の簡明化を図って理解し易くするために、図１の移送部９０による動作によって取出し部５０が、図１における本体フレーム１９９の最上部に配置されている引出し部２１の格納部１０と、その直下に配置されている配薬トレー３０との間に位置する状態にあるものとする。また、格納部１０としては、図７に示した実施例４（支持部がフラップ機構の支持部左１２及び弾性部材で形成された支持部右１３Ａ）が用いられているものとする。
図１３（ａ）に示すように、図１の移送部９０による動作によって取出し部５０が格納部１０の下側に移動して移動停止状態にある。この際、前記吸着部上下移動部の吸着部上下移動モータ６３が停止されていて、吸着パッド５２が取出し部上面位置（筐体状をなす取出し部５０の取出しフレーム５０ａの上面位置を意味する）よりも下に位置している。その後、図１３（ｂ）に示すように、吸着部上下移動モータ６３の作動により、吸着パッド５２が上方向に移動し、フラップ機構の支持部左１２と弾性部材の支持部右１３Ａとの間のパック取出し開口部１７から進入して格納部１０の最下部に位置するパック２に接触すると同時にパック２を吸着する。その際には予め前記吸引ポンプが駆動されていて吸着動作が可能な状態にある。

次いで、図１３（ｃ）に示すように、吸着部上下移動モータ６３の逆転作動により、吸着パッド５２にてパック２を吸着しながら吸着パッド５２が下方向に移動し、格納部１０内からパック２の先端側（吸着パッド５２にて吸着している側を意味する。以下同じ）を引き出す。ちなみに、格納部１０のパック取出し開口部１７の図において右側の支持部左１２は上述した通り図示しないねじりコイルバネの所定範囲の付勢力によるフラップ状となっているため、吸着パッド５２の引出し動作によって開閉する。また、支持部右１３Ａは所定範囲の適度の弾性力を持つ弾性部材で形成されているため、パック２の後端側（吸着パッド５２にて吸着していない側を意味する。以下同じ）は吸着パッド５２の引出し動作によって弾性変形しながら開閉する。
図１３（ａ）～図１３（ｃ）に示したように、パック２を格納手段１０から取り出す際には、取出し部５０を当該格納部１０の下側に配置させることで行われる。

次いで、図１３（ｄ）に示すように、移送部９０（図１参照）の動作によって取出し部５０をＸ方向に移動してパック２の後端側を格納部１０から取り出しないしは引き出す。その後、図１３（ｅ）～図１３（ｆ）に示すように吸着部上下移動モータ６３の動作により、吸着パッド５２によって略水平状態に吸着保持されているパック２の姿勢を略９０度回転させる。このときの回転運動は、回動ベース部材５４に設けられた回転軸５５がガイド部材５９のガイド溝５９ａに沿って可動して移動するため、パック２の姿勢を略水平状態から垂直状態に変更することができる。この際の駆動源は単一の吸着部上下移動モータ６３の一連の動作によって行うことができる。
図１３（ｃ）に示したように、支持部左１２及び支持部右１３Ａは吸着パッド５２の引出し動作によって開閉するため、別途開閉用の駆動源を用意する必要はなく、格納部１０からパック２を確実に取出すことができると共に、装置の簡素化、省電力化が可能となる。

図１４～図１６を参照して吸着パッドがパッドを吸着する際の吸着パッド位置について説明する。図１４は実施例１の格納部に格納されているパッドの吸着パッド位置を明示した下面図、図１５は図４～図９に示した実施例１～６とは別の実施例を示す図であって、吸着パッド位置を明示した格納部の下面図である。図１６（ａ）は図１３（ｂ）の取出し部の動作推移状態に対応した、図１５の実施例におけるパッド吸着状態を示す図、図１６（ｂ）は図１３（ｃ）の取出し部の動作推移状態に対応した、図１５の実施例におけるパッド吸着状態を示す図である。

上記したように、図１４は図４に示した実施例１の格納部１０において、当該格納部１０に格納されているパック２を吸着パッド５２が吸着する位置（以下、「吸着パッド位置」ともいう）を円形状の破線で示している。以下、説明の簡明化のため、吸着パッド位置を吸着パッド５２の符号を付すことで代用することとする。
図１４に示すように、格納部１０内のパック２がパック取出し開口部１７から落下しないよう、フラップ機構の支持部左１２と支持部右１３とで格納部１０内のパック２を支持している。図４を参照して実施例１の格納部１０を説明した通り、特に支持部左１２については、中央部が凸形状部１２ｂとなっており、この凸形状部１２ｂにてパック２を支持している。
そして、格納部１０内の最下部のパック２を吸着パッド５２にて吸着しながら取出す際、凸形状部１２ｂを挟んだＹ方向の２箇所の吸着パッド位置において吸着パッド５２にてパック２を吸着する位置関係となっている。換言すれば、格納部１０から最下部のパック２を吸着パッド５２にて取り出す際、２つの吸着パッド５２が支持部左１２の凸形状部１２ｂの両端近傍を通過してパック２を吸着し保持することとなる。

図１４に示す実施例では、支持部左１２の凸形状部１２ｂのＹ方向の両端付近２箇所に吸着パッド位置を配置することにより、後述する図１６のような不具合発生の恐れも未然に回避して、パック２の変形を最小限にして取り出すことが可能となる。この際、凸形状部１２ｂのＹ方向の両側のパック２が吸着パッド５２で吸着されているため、パック２のフィルムは突っ張った形となり変形に耐えることができる。これにより、格納部内の薬剤一包化パックの確実な支持ないしは保持と、薬剤一包化パックのスムーズな取り出しやすさとを両立させることが可能となる。

図１５に示す実施例の格納部１０では、パック２を支持するフラップ機構の支持部左１２’と支持部右１３とで格納部１０内の最下部のパック２を支持し、パック２を落下しないようにしている。支持部左１２’は、図１４に示した実施例と比較して、凸形状部を有していない点で相違し、支持部左１２’のＹ方向の両端側２箇所を吸着パッド位置にしている点は同様である。

図１５に示すように、凸形状部の無い支持部左１２’のＹ方向の両端側２箇所を吸着パッド位置にして、格納部１０内の最下部のパック２を吸着パッド５２にて吸着して取り出す際、上述したようにパック２はフィルム素材で形成されていて変形しやすいため、図１６（ａ）～図１６（ｂ）に示すような不具合が発生しやすい。即ち、図１６（ａ）、図１６（ｂ）において紙面手前側及び図において前後方向Ｙの紙面奥側の２箇所の吸着パッド５２によって吸着されているパック２が支持部左１２’を押して回転させるときに、パック２の先端部がめくれ、吸着パッド５２とパック２との間に隙間ができ(６（ｂ）の破線〇で示した箇所)、吸引する空気がリークして吸着パッド５２による吸着が解除してしまう恐れがある。

そこで、図１５に示す実施例においては、例えば、吸着パッド５２に吸引力を発生させる吸引ポンプの吸引力を、図１６（ｂ）に示す不具合が発生しないような強い吸引ポンプを使用することで格納部１０から取出すように構成してもよい。この場合、支持部左１２’のＹ方向の両端２箇所に、パック２を吸着する吸着パッド位置を配置し、かつ、強い吸引ポンプの吸引力によって支持部左１２’のＹ方向の両側のパック２が吸着されるようになるため、パック２のフィルムは突っ張った形となり変形に耐えることができる。これにより、図１６（ｂ）に示すようなパック２の取り出し不能となる不具合が発生しないようにできる。

図１７、図１８を参照して支持部の凸形状部の別の例について説明する。図１７は図１４に示した支持部の凸形状部とは別の例を示す格納部の下面図、図１８は図１４、図１７に示した支持部の凸形状部とはさらに別の例を示す格納部の下面図である。
図１４では、支持部左１２の凸形状部１２ｂとして四角形状としているが、これに限らず、図１７に示すような三角形や、図１８に示すような半円の形状でもよく、図１４で説明したと同様の効果を得ることができる。つまり、支持部の凸形状は、薬剤一包化パックの一部に引っかかっている形状、換言すれば薬剤一包化パックの一部に重なる形状であればよい。
なお、上記した支持部の凸形状部の別の例は、図４～図７に示した実施例１～実施例４等にも適用できることは無論である。

図１９を参照して移送部９０の構成及び動作について説明する。図１９（ａ）は移送部の要部構成を示す正面図、図１９（ｂ）は図１９（ａ）の側面図である。
図１の服薬支援装置２００の構成のように、各格納部１０は配薬トレー３０を挟んでＺ方向の上下部の平面上に並んでおり、また、配薬トレー３０は最下部の格納部１０の上部にあるため、取出し部５０はＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の３方向に動くようにしている。このように、移送部９０は、取出し部５０によって格納部１０から取出したパック２を配薬トレー３０に受け渡すべく移送するために、取出し部５０をＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向に移動させる構成を有する。

取出し部５０をＸ方向に移動させる構成はＸ方向移送部９１、取出し部５０をＹ方向に移動させる構成はＹ方向移送部１０１、取出し部５０をＺ方向に移動させる構成はＺ方向移送部１１１であり、それぞれ類似の構成を有する。

Ｘ方向移送部９１は、取出し部５０に取付けられたＸアダプタ９６と、Ｘアダプタ９６を介して取出し部５０をＸ方向に案内するＸガイド部材９７と、駆動プーリ９２と従動プーリ９３との間に巻き掛けられた無端ベルト９４と、駆動プーリ９２にギアやベルト等の駆動力伝達部材を介して連結されたＸ方向移送モータ９５とを有する。
Ｘアダプタ９６には、３個のローラ９８（３個のうち２個は取出し部５０に隠れていて見えない）がＸガイド部材９７を挟み付ける状態で転動可能に取付けられている。また、Ｘアダプタ９６は、ベルト掴み部（図示せず）を介して無端ベルト９４に結合され固定されている。

Ｘ方向移送部９１の上記構成により、Ｘ方向移送モータ９５が駆動すると、前記駆動力伝達部材及び駆動プーリ９２を介して無端ベルト９４へと駆動力が伝達されて無端ベルト９４が回転走行し、取出し部５０はＸアダプタ９６と共にＸガイド部材９７に沿ってＸ方向に移動する。

Ｙ方向移送部１０１は、取出し部５０に取付けられたＹアダプタ１０６と、Ｙアダプタ１０６を介して取出し部５０をＹ方向に案内するＹガイド部材１０７と、駆動プーリ１０２と従動プーリ１０３との間に巻き掛けられた無端ベルト１０４と、駆動プーリ１０２にギアやベルト等の駆動力伝達部材を介して連結されたＹ方向移送モータ１０５とを有する。
Ｙアダプタ１０６には、３個のローラ１０８がＹガイド部材１０７を挟み付ける状態で転動可能に取付けられている。また、Ｙアダプタ１０６は、ベルト掴み部１０４ａを介して無端ベルト１０４に結合され固定されている。

Ｙ方向移送部１０１の上記構成により、Ｙ方向移送モータ１０５が駆動すると、前記駆動力伝達部材及び駆動プーリ１０２を介して無端ベルト１０４へと駆動力が伝達されて無端ベルト１０４が回転走行し、取出し部５０はＹアダプタ１０６と共にＹガイド部材１０７に沿ってＹ方向に移動する。

Ｚ方向移送部１１１は、Ｘガイド部材９７のＸ方向の両端部に取付けられた一対のＺアダプタ１１６と、Ｘガイド部材９７及び一対のＺアダプタ１１６を介して取出し部５０をＺ方向に案内する一対のＺガイド部材１１７と、駆動プーリ１１２と従動プーリ１１３との間に巻き掛けられた無端ベルト１１４と、駆動プーリ１１２にギアやベルト等の駆動力伝達部材を介して連結されたＺ方向移送モータ１１５とを有する。
Ｚ方向移送部１１１では、駆動プーリ１１２、従動プーリ１１３及び無端ベルト１１４がＸ方向の両側にそれぞれ設けられているが、Ｚ方向移送モータ１１５は一方の駆動プーリ１１２にのみ設けられている。
各Ｚアダプタ１１６には、３個のローラ１１８がＺガイド部材１１７を挟み付ける状態で転動可能にそれぞれ取付けられている。また、各Ｚアダプタ１１６は、各ベルト掴み部１１４ａを介して各無端ベルト１１４に結合され固定されている。

Ｚ方向移送部１１１の上記構成により、Ｚ方向移送モータ１１５が駆動すると、前記駆動力伝達部材及び駆動プーリ１１２を介して無端ベルト１１４へと駆動力が伝達されて無端ベルト１１４が回転走行し、取出し部５０はＸガイド部材９７及びＺアダプタ１１６と共にＺガイド部材１１７に沿ってＺ方向に移動する。

図１９ではＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸方向に取出し部５０が移動するようにしているが、例えば取出し部５０を挟んで上側に格納部１０、下側に配薬トレー３０を配置している構成の場合には、取出し部５０はＸ方向、Ｙ方向のみの移動でよいため、移動軸を１つ少なくすることができる。

図１９の移送部９０の構成では、Ｙ方向のＹガイド部材１０７の先端が保持されていない。そこで、図２０に示すように、Ｙガイド部材１０７の先端部１０７ａの保持として、Ｙガイド部材１０７の先端部１０７ａを取付け支持しているブラケット部材１２５の先端部にローラ１２６を設けると共に、本体フレーム１９９側に設けた受け部１２２上にローラ１２６を転動可能に配設してもよい。
上記構成により、Ｙガイド部材１０７の先端部１０７ａ側が自重により撓むことを防止することができる。これにより、取出し部５０と格納部１０との、又は配薬トレー３０との各配置距離のばらつきが少なくなるため、安定したパック２の取り出しや配薬トレー３０へのパック２の挿入ないしは差込みが可能となる。

図２１を参照して本発明に係る服薬支援装置２００の制御構成を説明する。図２１に示すように、服薬支援装置２００は、服薬支援装置２００の各部等の動作制御を行う、制御手段としての制御部１５０として機能するＣＰＵ（中央処理装置）を備えている。ＣＰＵには、記憶部及びタイマー部等が内蔵されている。ＣＰＵは、後述する各種の入力をもとにプログラムに沿ったタイミングでスタッフ等への報知や装置の動作のための指示を出す。

ＣＰＵは、演算及び制御機能を備えている他、タイマー（計時）機能を備えていてもよい。記憶部１５２は、ＲＯＭ（読み出し専用メモリ）、ＲＡＭ（随時読み書き可能なメモリ）や外部メモリ等が含まれる。ＲＯＭには、上記ＣＰＵが読み出し可能なプログラム（例えば後述する制御フローチャートなどのプログラム）や各種データ等が予め記憶されている。上記データとしては、例えば服薬者毎に割り振られた配薬トレー３０の区画３３とパック２との関係データ、服薬タイミング毎に割り振られた配薬トレー３０の区画３３とパック２との関係データ、服薬の順番毎に割り振られた配薬トレー３０の区画３３とパック２との関係データ等が挙げられる。

ＣＰＵの入出力ポートには、ユーザインターフェースとしてタッチパネル１５１が電気的に接続されている。タッチパネル１５１は、これに限らず、例えば入力部と表示部が別体でキーボードとＬＥＤ表示部といった組合せでも構わない。

ＣＰＵの入力ポートには、装置内に収納されている配薬トレー３０の種類や、配薬トレー３０の有無を検出する配薬トレー検出センサ１５３、格納部１０の有無を検出する格納部検出センサ１５７が電気的に接続されている。
ＣＰＵの入力ポートにはまた、取出し部５０におけるＸ方向移送部９１のホームポジション（以下、「ＨＰ」と略記する）を検出する移送部ＨＰセンサ９９、取出し部５０におけるＹ方向移送部１０１のＨＰを検出する移送部ＨＰセンサ１０９、取出し部５０におけるＺ方向移送部１１１のＨＰを検出する移送部ＨＰセンサ１１９が電気的に接続されている。
ＣＰＵの入力ポートにはまた、取出し部５０における吸着部５１（特には吸着パッド５２）のＨＰを検出する吸着部ＨＰセンサ１５８が電気的に接続されている。

ＣＰＵの出力ポートには、引出し部２１のＬＥＤ２５ａ～２５ｈ、吸引ポンプ４８、吸着部上下移動モータ６３、Ｘ方向移送部９１のＸ方向移送モータ９５、Ｙ方向移送部１０１のＹ方向移送モータ１０５、Ｚ方向移送部の１１１のＺ方向移送モータ１１５が電気的に接続されている。
ＣＰＵの出力ポートに報知部を電気的に接続してもよい。この報知部は、ＬＥＤ等の光、音声を含む音や振動によって、上記装置・各部がどのような状態にあるのかを報知したりするものである。スタッフ等が装置から離れていても服薬タイミングなどを知らせるためのスピーカやライト等を備えている。

タッチパネル１５１からの入力情報、各種センサからの各種信号がＣＰＵに入力されると、ＣＰＵからは、次の指令信号が出力される。即ち、ＣＰＵからは、タッチパネル１５１の表示装置（上記報知部を含む）の音声装置や光装置、ＬＥＤ２５ａ～２５ｈ、吸引ポンプ４８、吸着部上下移動モータ６３、Ｘ方向移送モータ９５、Ｙ方向移送モータ１０５、Ｚ方向移送モータ１１５を制御するための指示である指令信号が出力される。
ＣＰＵは、後述する説明や制御フローチャートに示されている制御動作を実行させる機能を有する。

図２２を参照して服薬支援装置の主な全体動作フローを説明する。この動作は制御部１５０のＣＰＵの制御指令の下に実行される。
図２２（ａ１）～図２２（ａ６）に示すように、図１３（ａ）～図１３（ｆ）を参照して説明した通りの詳細動作が行われる。図２２（ａ６）に示す動作状態は、格納部１０から取り出したパック２を吸着し保持している吸着パッド５２の姿勢を略９０度回転させた状態を示している。図２２（ｂ）に示すように、図２２（ａ６）と同様の姿勢状態で取出し部５０の吸着パッド５２に保持される。
そして、図２２（ｂ）に示すように、パック２を保持した状態の吸着パッド５２を備える取出し部５０が移送部９０によって、配薬トレー３０が設置されている配薬部２９まで太い破線で示すルート上を移送される。取出し部５０が配薬部２９の配薬トレー３０の略真上に運ばれると、吸引ポンプ４８の駆動が停止される。これにより、吸着パッド５２によるパック２の吸着保持が解除され、パック２が配薬トレー３０の所定の位置である所定の区画３３に差し込まれる。

上記動作を複数回行い、必要なパック２を配薬トレー３０の所定の区画３３に差し込んだ後に、図２２（ｃ）に示すように、配薬トレー３０が例えば第２出入り口部４２から装置外に排出され、介護施設などのスタッフ等や服薬支援者が受け取る。

図２３を参照して図２２の全体動作フローにおける取出し部の動作フローを補足する。図２３は取出し部の動作フローを示すフローチャートである。
図２３のステップＳ１０において、配薬すべきパック２を格納している対象の格納部１０のＮｏを確認すると共に、パック２が受け渡される対象の配薬トレー３０の位置を確認しておく。
次いで、対象の格納部１０まで取出し部５０を移送部９０の移送動作によって移動する（ステップＳ１１）。次いで、吸引ポンプ４８を駆動しながら、吸着部上下移動モータ６３を駆動することによって吸着部５１を上方向に移動する（ステップＳ１２～ステップＳ１３）。吸着パッド５２によって格納部１０内の最下部のパック２が吸着保持される一定時間後に、吸着部上下移動モータ６３を逆転駆動することによって吸着部５１を下方向に移動する（ステップＳ１４）。この後、取出し部５０をＸ方向に移動させて、格納部１０からパック２を完全に取り出し、吸着部上下移動モータ６３をさらに逆転駆動させて吸着部５１を下方向に移動させ、パック２を吸着保持している吸着パッド５２の姿勢を略９０度の略垂直状態にする（ステップＳ１５～ステップＳ１６）。

次いで、移送部９０の移送動作によって対象の配薬トレー３０の位置まで取出し部５０を移動する。取出し部５０が対象の配薬トレー３０の位置まで移動したとき、吸引ポンプ４８を停止し、吸着パッド５２からパック２を離間する（ステップＳ１７～ステップＳ１８）。そして、配薬するパック２が他にないか否かがチェックされ、配薬するパック２が他にないときには一連の動作フローを終了する（ステップＳ１９）。
一方、ステップＳ１９において、配薬するパック２が他にあるときにはステップＳ１０に戻って、上記同様の動作が繰り返される。

上記実施形態、上記実施例等には、実質的に以下の態様及び効果が記載されていたと言える。
即ち、第１の態様は、薬剤３などの薬剤が一包化されたパック２などの薬剤一包化パックを格納する格納部１０などの格納手段と、特定の前記薬剤一包化パックを前記格納手段から取り出す取出し部５０などの取出し手段と、前記取出し手段により取り出した前記薬剤一包化パックを移送する移送部９０などの移送手段と、前記移送手段により移送された前記薬剤一包化パックを配置する配薬トレー３０などの配薬手段と、を備え、前記取出し手段により前記格納手段から取り出される前記薬剤一包化パックの被取出し部２０などの被取出し部が、前記格納手段内の下部に有する服薬支援装置２００などの服薬支援装置である。

かかる構成により、第１の態様によれば、簡易な構成で、服薬者或いは服薬を支援する服薬支援者に対して服薬の手間を軽減する服薬支援装置を提供することができる。

第２の態様は、第１の態様において、前記被取出し部が、前記薬剤一包化パックを複数個所で支持する、支持部左１２、１２Ａ、支持部右１３、１３Ａ、支持部１８又は支持部１９などの支持部を有することを特徴とする。
かかる構成により、第２の態様によれば、薬剤一包化パックを格納手段内に支持し保持することが可能となると共に、格納手段内からの薬剤一包化パックの取り出しやすさと落ちにくさとを両立することが可能となる。

第３の態様は、第２の態様において、前記被取出し部が、支持部左１２、１２Ａ又は支持部右１３、１３Ａなどの前記支持部を複数有することを特徴とする。

第４の態様は、第３の態様において、支持部左１２や支持部右１３などの前記支持部の少なくとも一方が、可動することを特徴とする。
かかる構成により、第４の態様によれば、薬剤一包化パックの取り出しをスムーズに行うことが可能となる。

第５の態様は、第３の態様又は第４の態様において、支持部左１２Ａや支持部右１３Ａなどの前記支持部の少なくとも一方が、弾性部材であることを特徴とする。
かかる構成により、第５の態様によれば、薬剤一包化パックの取り出しをスムーズに行うことが可能となると共に、機構の簡略化が可能となる。

第６の態様は、第３の態様～第５の態様の何れか１つにおいて、前記支持部の少なくとも一方が、平面視で見て前記薬剤一包化パックと重なる凸形状部１２ｂなどの凸形状をなすことを特徴とする。
かかる構成により、第６の態様によれば、取出し手段の吸着部５１（吸着パッド５２）などの逃げを確保することが容易になり、凸形状により支持されている薬剤一包化パックの両側の部分の外形寸法が近くなることで、薬剤一包化パックの取り出し吸着時に薬剤一包化パックが変形しにくくなる。

第７の態様は、第６の態様において、前記取出し手段が、前記支持部の前記凸形状の両端を通過することを特徴とする。
かかる構成により、第７の態様によれば、支持部の凸形状の両端側において実質的に２つの取出し手段で取り出すことになるので、薬剤一包化パックの取り出しをさらにスムーズに行うことが可能となる。

第８の態様は、第３の態様～第６の態様の何れか１つにおいて、前記取出し手段が通過する側の前記支持部が、可動することを特徴とする。
かかる構成により、第８の態様によれば、取出し手段が通過する側の支持部が開閉することでさらにスムーズな薬剤一包化パックの取り出しが可能となる。

背景技術を補足説明する。本発明に類似するものとして、特開２０１７－１５３６４６号公報に開示されている装置が挙げられる。この装置は、薬剤包装収納部の下部に開口部があり、そこから薬剤包装（薬剤一包化パック）を取り出す構造であるが、薬剤包装が水平方向に格納されているため排出機構が必要である。このため、構造が複雑化し、コストアップとなるという問題がある。

以上本発明の好ましい実施の形態について説明したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、上述の説明で特に限定していない限り、特許請求の範囲に記載された本発明の趣旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。例えば、上記実施形態や実施例、或いは変形例等に記載した技術事項を適宜組み合わせたものであってもよい。

本発明の実施の形態に適宜記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。

２ 薬剤一包化パック
３ 薬剤
５ ミシン目
１０ 格納部
１２、１２Ａ、１２’ 支持部左（支持部の一例）
１２ａ 回転軸
１２ｂ 凸形状部（凸形状の一例）
１３、１３Ａ 支持部右（支持部の一例）
１３ａ 回転軸
１３ｂ 凸形状部（凸形状の一例）
１７ パック取出し開口部
１８ 単一の支持部（支持部の一例）
１９ 単一の支持部（支持部の一例）
２０ 被取出し部
２１ 引出し部
２９ 配薬部
３０ 配薬トレー（配薬手段、配薬台の一例）
３１ 仕切り壁（仕切り一例）
３３ 区画（所定の位置の一例）
５０ 取出し部（取出し手段の一例）
５１ 吸着部
５２ 吸着パッド（吸着手段、吸着部材）
９０ 移送部（移送手段の一例）
１５０ 制御部
２００ 服薬支援装置

特開２０１７－１９２４５５号公報

Claims (4)

1. 薬剤が一包化された薬剤一包化パックを段積みで格納する格納手段と、
   特定の前記薬剤一包化パックを前記格納手段から取り出す取出し手段と、
   前記取出し手段により取り出した前記薬剤一包化パックを移送する移送手段と、
   前記移送手段により移送された前記薬剤一包化パックを配置する配薬手段と、
   を備え、
   前記取出し手段により前記格納手段から取り出される前記薬剤一包化パックの被取出し部が、前記格納手段内の下部に有する服薬支援装置であって、
   前記被取出し部が、前記薬剤一包化パックを複数個所で支持する支持部を有し、
   前記被取出し部が、前記支持部を複数有し、
   複数の前記支持部の少なくとも一方が、弾性部材であることにより、前記薬剤一包化パックを前記格納手段内に保持することが可能であると共に、前記薬剤一包化パックの取り出しやすさと落ちにくさを両立することが可能となり、また弾性変形することにより、前記薬剤一包化パックの取り出しをスムーズに行うことが可能となる構成であり、
   前記取出し手段は、前記薬剤一包化パックをエア吸引により吸着する吸着部材と、前記吸着部材を前記取出し手段の上下方向に移動する吸着部上下移動部とを有し、
   前記被取出し部は、前記支持部の他に、前記格納手段内の前記薬剤一包化パックを取り出すためのパック取出し開口部を有し、
   前記取出し手段により前記格納手段から前記薬剤一包化パックを取り出すときには、前記移送手段によって前記取出し手段を前記格納手段の下側に移動した状態にしておき、前記吸着部上下移動部によって、前記取出し手段から前記吸着部材を上方向に移動し、前記吸着部材を前記パック取出し開口部から前記格納手段の前記下部に進入させ、前記支持部によって支持されている前記薬剤一包化パックを前記吸着部材で吸着し、その後、前記吸着部上下移動部によって前記薬剤一包化パックを吸着した前記吸着部材を前記パック取出し開口部から下方向に移動させて、前記吸着部材が前記取出し手段に戻ることを特徴とする服薬支援装置。
2. 複数の前記支持部の少なくとも一方が、可動することにより、前記取出し手段で前記格納手段から前記薬剤一包化パックを取り出しするときには、前記薬剤一包化パックの通過を許容するように構成され、前記格納手段から前記薬剤一包化パックを取り出ししないときには、前記格納手段内に前記薬剤一包化パックを格納保持しておくように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の服薬支援装置。
3. 複数の前記支持部の少なくとも一方が、平面視で見て前記薬剤一包化パックと重なる凸形状をなし、
   前記取出し手段は、互いに隣合って設けられた２つの前記吸着部材を有し、
   前記取出し手段により前記格納手段から前記薬剤一包化パックを取り出すときに、２つの前記吸着部材は前記支持部の前記凸形状の各端を通過し、２つの前記吸着部材が前記支持部の前記凸形状の各端に跨る状態で前記薬剤一包化パックを吸着することを特徴とする請求項１記載の服薬支援装置。
4. 前記２つの前記吸着部材が通過する側の前記支持部が、可動することを特徴とする請求項３に記載の服薬支援装置。

Images