CN114504503B - 服药辅助设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及服药辅助设备，其包括存储单元、提取单元、传送单元和药物分发单元。存储单元被配置为以堆叠的方式存储其每个中包装有药物的单剂量包装件。提取单元被配置为从存储单元提取具体的单剂量包装件。传送单元被配置为传送由提取单元提取的单剂量包装件。由传送单元传送的单剂量包装件被配置为设置在药物分发单元上。提取单元被配置为当从存储单元提取单剂量包装件时位于存储单元下方。

Description

服药辅助设备

背景技术

1.技术领域

本发明涉及服药辅助设备(medication support apparatus)。

2.相关技术说明

已知服药辅助设备，其使用吸附器具从其中存储包装件的容纳单元(存储单元)中提取其中包装有药物的药物包装件(单剂量包装件)，并将包装件发送到接收托盘，并通过从主体外壳的开口(出口)排出包装件而将药物提供给服药人员或服药助理(例如，参见日本未审查专利申请公开号2017-192455)。

在日本未审查专利申请公开号2017-192455中描述的服药辅助设备中，可以定期提供单剂量包装件拿给服药助理等。

然而，开口设置在服药辅助设备的存储单元的上部并且吸附器具从存储单元的上侧提取单剂量包装件，使得需要提供提升单剂量包装件的升降器，使得留在存储单元中的单剂量包装件可以很容易地提取。因此，存在设备的构造变得复杂的问题。

本发明鉴于上述情况而构想，本发明的目的是提供构造简单并且减少服药人员或协助服药的服药助理进行服药的时间和精力的设备。

发明内容

根据本发明的方面，服药辅助设备包括存储单元、提取单元、传送单元和药物分发单元。存储单元被配置为以堆叠的方式存储其每个中包装有药物的单剂量包装件。提取单元被配置为从存储单元提取具体的单剂量包装件。传送单元被配置为传送提取单元提取的单剂量包装件。传送单元传送的单剂量包装件被配置为设置在药物分发单元上。提取单元被配置为当从存储单元提取单剂量包装件时位于存储单元下方。

根据本发明的方面，可以提供具有简单构造并且减少服药人员或协助服药的服药助理进行服药的时间和精力的设备。

附图说明

图1A是根据本发明的第一实施方式的整体服药辅助设备的正视图；

图1B是图1A的侧视图；

图2A是图解单个单剂量包装件的一般构造的平面图；

图2B是当以图2A中箭头A方向观察时单剂量包装件的侧视图；

图2C是图解包装件连续体的一般构造的图；

图3是图解药物分发托盘的构造的外部透视图；

图4A是存储单元的仰视图；

图4B是图4A的垂直剖视图；

图5A是第一实例的存储单元的仰视图；

图5B是图5A中存储单元的垂直剖视图；

图6A是根据第二实例的存储单元的仰视图；

图6B是图6A中存储单元的垂直剖视图；

图7A是第三实例的存储单元的仰视图；

图7B是图7A的垂直剖视图；

图8A是第四实例的存储单元的仰视图；

图8B是图8A的垂直剖视图；

图9A是第五实例的存储单元的仰视图；

图9B是图9A的垂直剖视图；

图10A是第六实例的存储单元的仰视图；

图10B是图10A的垂直剖视图；

图11是图解与第1到第6实例不同的另一个实例的图，并且是图解吸附垫位置的仰视图；

图12A是用于说明从图11图解的实例中的存储单元吸附和提取包装件时发生的缺陷的图；

图12B是用于说明从图11所图解的实例中的存储单元吸附和提取包装件时发生的缺陷的图；

图13是用于说明支撑单元(support unit)的突出部的另一个实例的仰视图，该实例与图4A和4B、图11等所图解的实例不同；

图14是用于说明支撑单元的突出部的又另一个实例的仰视图，该实例与图4A和4B、图11等所图解的实例不同；

图15是包括用于存储单元并且设置在牵引单元中的附接/拆卸机构的主要零件的平面剖视图；

图16是用于说明设置在牵引单元中以鉴定存储单元的构造的平面图；

图17A是图解提取单元的构造的正视图；

图17B是图17A的平面图；

图18A是图解提取单元的操作过程的正视图；

图18B是图解提取单元的操作过程的正视图；

图18C是图解提取单元的操作过程的正视图；

图18D是图解提取单元的操作过程的正视图；

图18E是图解提取单元的操作过程的正视图；

图18F是图解提取单元的操作过程的正视图；

图19A是图解传送单元的主要构造的正视图；

图19B是图19A的侧视图；

图20是图解用于在传送单元中持有Y引导单元端部的构造实例的主要零件的透视图；

图21是图解根据第一实施方式的服药辅助设备的主要控制构造的控制框图；

图22A是用于说明图1A中服药辅助设备的整体主要操作流程的示意图；

图22B是用于说明图1A中服药辅助设备的整体主要操作流程的示意图；

图22C是用于说明图1A中服药辅助设备的整体主要操作流程的示意图；

图22D是用于说明图1A中服药辅助设备的整体主要操作流程的示意图；

图22E是用于说明图1A中服药辅助设备的整体主要操作流程的示意图；

图22F是用于说明图1A中服药辅助设备的整体主要操作流程的示意图；

图22G是用于说明图1A中服药辅助设备的整体主要操作流程的示意图；

图22H是用于说明图1A中服药辅助设备的整体主要操作流程的示意图；

图23是用于说明根据第一实施方式的提取单元的操作流程的流程图；

图24A是用于说明根据第一实施方式的提取单元的吸附单元的姿态改变的时机的操作转换图；

图24B是用于说明根据第一实施方式的提取单元的吸附单元的姿态改变的时机的操作转换图；

图24C是用于说明根据第一实施方式的提取单元的吸附单元的姿态改变的时机的操作转换图；

图24D是用于说明根据第一实施方式的提取单元的吸附单元的姿态改变的时机的操作转换图；

图24E是用于说明根据第一实施方式的提取单元的吸附单元的姿态改变的时机的操作转换图；

图24F是用于说明根据第一实施方式的提取单元的吸附单元的姿态改变的时机的操作转换图；

图24G是用于说明根据第一实施方式的提取单元的吸附单元的姿态改变的时机的操作转换图；

图25是图解由根据第一实施方式的提取单元按照图24A到图24G执行的操作流程的流程图；

图26A是图解根据第二实施方式的提取单元的构造的正视图；

图26B是图26A的平面图；

图27A是图解根据第二实施方式的提取单元的操作的正视图；

图27B是图解根据第二实施方式的提取单元的操作的正视图；

图27C是图解根据第二实施方式的提取单元的操作的正视图；

图27D是图解根据第二实施方式的提取单元的操作的正视图；

图27E是图解根据第二实施方式的提取单元的操作的正视图；

图28A是图解根据第二实施方式的提取单元的操作的正视图，该操作从图27A到图27E中的操作继续；

图28B是图解根据第二实施方式的提取单元的操作的正视图，该操作从图27A到图27E中的操作继续；

图28C是图解根据第二实施方式的提取单元的操作的正视图，该操作从图27A到图27E中的操作继续；

图28D是图解根据第二实施方式的提取单元的操作的正视图，该操作从图27A到图27E中的操作继续；

图28E是图解根据第二实施方式的提取单元的操作的正视图，该操作从图27A到图27E中的操作继续；

图28F是图解根据第二实施方式的提取单元的操作的正视图，该操作从图27A到图27E中的操作继续；

图29是图解根据第二实施方式的服药辅助设备的主要控制构造的控制框图；

图30A是用于说明根据第二实施方式的服药辅助设备的整体主要操作的流程的示意图；

图30B是用于说明根据第二实施方式的服药辅助设备的整体主要操作的流程的示意图；

图30C是用于说明根据第二实施方式的服药辅助设备的整体主要操作的流程的示意图；

图30D是用于说明根据第二实施方式的服药辅助设备的整体主要操作的流程的示意图；

图30E是用于说明根据第二实施方式的服药辅助设备的整体主要操作的流程的示意图；

图31是用于说明根据第二实施方式的提取单元的吸附单元的姿态改变的时机的流程图；和

图32是用于说明根据与图31中的实例不同的另一个实例的提取单元的吸附单元的姿态改变的时机的流程图。

附图旨在描绘本发明的示例性实施方式并且不应被解释为限制其范围。在多个附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的部件。

具体实施方式

本文使用的术语仅用于描述具体实施方式的目的，并不旨在限制本发明。

如本文所用，单数形式“一个”、“一种”和“该”也旨在包括复数形式，除非上下文另有明确指示。

在描述附图中所示的优选实施方式时，为了清楚起见，可以使用具体术语。然而，本专利说明书的公开内容并不旨在限于如此选择的具体术语，并且应当理解，每个具体元件包括具有相同功能、以类似方式操作并实现类似结果的所有技术等同物。

下面将参考附图详细描述本发明的实施方式。

下面将参考附图详细描述包括实例的本发明的实施方式。在每个实施方式和实例中，对具有相同功能、形状等的结构元件(构件和部件)等进行说明一次后通过相同的附图标记指示，并且只要没有混淆的可能性，就不再重复对相同结构元件的说明。

第一实施方式

下面将参照图1A和图1B描述根据本发明第一实施方式的服药辅助设备的整体主要构造。图1A是示意性地图解根据本发明的一个实施方式的服药辅助设备的整体主要构造的正视图，和图1B是示意性地图解图1A的横向构造的侧视图。

如图1A和图1B所图解的，根据本发明的一个实施方式的服药辅助设备200包括存储单元10、药物分发托盘30、提取单元50、传送单元90、第一通道部分41、第二通道部分42、第三通道部分43和第四通道部分44。

在图1A和图1B中，服药辅助设备200的左右方向或横向方向(宽度方向)称为X方向，前后方向或深度方向称为Y方向，上下方向或纵向方向(垂直方向)被称为Z方向。

每个存储单元10用作存储装置，用于以堆叠方式存储其中包装药物的单剂量包装件(在下文中，也可以简称为“包装件”)。存储单元10设置在为服药辅助设备200的设备主体的主体框架199内的最上部分和下部分的每一个中的多个位置处。本文中，“以堆叠方式存储”意味着以近似水平的状态或平放的状态存储包装件。

每个药物分发托盘30用作药物分发装置或药物分发板，在其上放置由传送单元90传送的具体包装件。如图1A所图解，四个药物分发托盘30设置在最上部分和下部分中的存储单元10之间。在下文中，其中设定药物分发托盘30的部分(其中递送包装件使得药物自动分发到药物分发托盘30的部分)被称为药物分发部分29。

提取单元50用作提取装置，用于从存储单元10提取具体包装件。

传送单元90用作传送装置，用于传送由提取单元50从存储单元10提取的包装件。

第一通道部分41和第四通道部分44中的每一个都用作存储装置的通道装置，以允许存储单元10进出主体框架199。当存储单元10被插入和设定在主体框架199中时，通过第一通道部分41和第四通道部分44执行操作。第一通道部分41和第四通道部分44的开闭门被打开，在其上设定存储单元10的牵引单元21被在向前的方向上牵引，并且拆卸和附接存储单元10。

第二通道部分42和第三通道部分43中的每一个用作药物分发装置的通道装置，以允许药物分发托盘30进出主体框架199。第二通道部分42和第三通道部分43被设置成使得在将包装件设置(在下文中，也称为“设定”或“插入”)到药物分发托盘30上之后可以立即提取包装件。

在服药辅助设备200中，四个药物分发托盘30如上所述地设置，并且例如，药物分发托盘被设置用于各个服药时机，例如早上、白天、晚上和睡前。

用于药物分发托盘的第二通道部分42和第三通道部分43被设置用于各自药物分发托盘，使得即使在某个药物分发托盘上执行药物分发操作时，也可以提取不同的药物分发托盘。

同时，图1A和图1B中所图解的存储单元10的牵引单元21设置在将四个药物分发托盘30夹在其间的上下侧上的两个台(stage)的两个位置处，但实施方式不限于此实例，并且牵引单元可以集中设置在上侧或下侧上。此外，根据疗养院中的人数，可以通过将存储单元10设置在三个台上来实现相同的效果。

作为本发明的目的的单个单剂量包装件的概述将在下面参考图2A到2C进行描述。图2A是图解单个单剂量包装件的一般构造的平面图，图2B是当以图2A中箭头A方向观察时，单剂量包装件的侧视图，和图2C是图解包装件连续体的一般构造的图。同时，在图2B中，省略了药物的图示，提供了相对示意性的图示。

如图2A所图解的，单个单剂量包装件2例如由树脂薄膜制成，和通过将例如胶囊、丸剂的药物3包装入小袋中形成。单剂量包装件2包括覆盖药物3的袋部分2a和其中由画影线指示的三个边被卷曲或焊接的卷曲部分4。袋部分2a侧的一侧通常半折叠，药物3夹在折叠部分之间，并且卷曲部分4用作防止药物3从袋部2a溢出的防溢出部分。通常为服药人员的每剂药物生成单个单剂量包装件2。

如图2C所图解的，单剂量包装件2由安装在药房等中的药物分装机生成(分装)。用于分装的分装纸(分装片)是有折痕且以重叠方式卷起的卷状长片，待服用的药物3夹在片之间。除了药物3周围的折痕之外的三个边被卷曲部分4重复地密封和分割用于多个剂量，并且形成用于一定数量服药的连续片。连续片中的单剂量包装件将被称为“包装件连续体”。图2C所图解的包装件连续体1包括以带状方式连续的多个单剂量包装件2(在图中所图解的实例中为三剂量)。通常，包装件连续体1是在药房等中向用户(包括实际服用单剂量包装件的药物的人以及协助或辅助服药的助理或辅助者)，或在多种疗养院和医疗机构中向工作人员(其是包括药剂师、护士、护理人员和服药助理的概念)提供和销售的典型形式。为了简化说明，在下面的描述中，假设相同形式(胶囊、丸剂等)的药物被封装在单个包装件中，但当然取决于用户的用途、目的等，也可以将不同形式的药物封装在单个包装件中。

单剂量包装件2在图2A到图2C所图解实例中的平面图中为矩形，如实例中卷区和密封三边的包装方法一般称为三边封包装，并且市场上几乎所有的药物分装机都使用这种方法执行包装。

卷曲部分4具有宽度约10毫米(mm)至15mm的带状形状，并且具有比袋部分2a更高的刚性，该袋部分2a是透明或半透明的薄膜部分，其中可以观察到药物3。在从包装件连续体1中的多个单剂量包装件2的上游侧到下游侧连续相邻的单剂量包装件2的卷曲部分4之间的中央部分中，形成具有穿孔5的边界部分2b。可以自由使用他/她的手的使用者等用他/她的手指撕开穿孔5或用剪刀、专用刀具等切割穿孔5周围的部分以获得单个单剂量包装件2。

下面将参考图3描述药物分发托盘的一个实例。图3是图解药物分发托盘的构造的外部透视图。

如图3所示，药物分发托盘30包括为分隔构件的分隔壁31——作为用于设置具体包装件的多个分隔件，并且由四个直立分隔壁31分隔。在图所示的实例中，药物分发托盘30包括由多个分隔壁31分开的总共20个区段33。换句话说，药物分发托盘30被配置为在被多个分隔件分开的预定的(具体)区段33中设置具体包装件。

药物分发托盘30中20个位置处的区段33被表示为由纵向方向(行距方向)上的五列A、B、C、D和E和在横向方向(字符进给方向(character feed direction))上的四行1、2、3、4形成的矩阵元。利用这种构造，药物分发托盘30中的20个位置处的每个区段33可以由五列四行矩阵的每个元(下文中，也称为框编号)唯一地定位。此外，药物分发托盘30包括底壁32，在底壁32上放置被设置的包装件(未示出)。以这种方式，药物分发托盘30被配置使得通过多个(四个)分隔壁31和公用的底壁32，设置在具体区段33中的具体包装件(未示出)不会与在其他区段33中的包装件(未示出)混合，并且使得具体包装件可靠地设置在具体区段33内而不会从底壁32掉落。

药物分发托盘30包括由多个分隔壁31分开的总共20个区段33，并且要为每个服药人员确定待取出的包装件的设定或插入位置。换句话说，药物分发托盘30中的多个区段33可以在相同的服药时机分分配给不同的服药人员。此外，如果具体服药人员不在具体的服药时机服药，则可以防止在具体的服药时机为具体的服药人员设置包装件。

根据图3所图解的药物分发托盘30，通过为每个服药人员确定每个区段，可以允许在疗养院等中使用药物分发托盘30协助服药的工作人员等每次在同一分段(框编号)取包装件，使得可以防止服药错误。换句话说，由于区段不会一天天变化，使得能够减少疗养院、福利机构等的工作人员的操作。

实施方式不限于如上所述的药物分发托盘30，药物分发托盘30中的多个区段33可以在每个服药时机被分配给每个配药者。具体地，可以对于在服用包装件2的每个服药时机(例如在早上、白天、晚上和睡前)和对于每个服药人员分配多个区段33。使用上述实例中的药物分发托盘30，可以针对多个服药人员居住的每个楼层或每个房间管理药物分发托盘30，并且预先将用于某天(或用于几天)的包装件2分发到药物分发托盘30。

根据上述实例，通过将每个区段分配给每个服药时机，例如早上、白天、晚上和睡前，可以防止每个服药人员的服药时机的错误。除了上述的药物分发托盘30的构造实例之外，还可以通过服药人员和服药次数的组合来进行多种实例，但是多种实例都超出了本发明的公开内容，因此，说明仅限于上述的实例。

下面将参考图4A和图4B描述存储单元的一个实例。图4A是存储单元的仰视图，图4B是图4A的垂直剖视图。同时，在图4B的垂直剖视图中，为了简化附图，特意省略了存储在存储单元10中的包装件2的卷曲部分4的部分，并且以示意性和夸张性放大的方式图解了包装件2。此外，出于相同的目的，也省略了支撑单元(左支撑单元12、右支撑单元13等)的横截面的画影线。

存储单元10主要包括壳体部分11、盖部分(cap portion)14、包装件提取开口17、活动板16、包装件姿态保持单元15、作为支撑单元的左支撑单元12和右支撑单元13。

壳体部分11具有在其中存储多个包装件2的功能。壳体部分11例如通过使用树脂一体地或单独地形成。

盖部分14具有允许包装件2放入和取出的功能。

包装件提取开口17在壳体部分11的下部分或底部分中形成，是用于提取存储单元10内的包装件的开口，并且具有允许提取单元50(参见图1A等，其详细构造和操作将在后面描述)从存储单元10提取的包装件2通过的功能。

活动板16具有防止包装件2掉落的功能，并且具有在提取可在壳体部分11中存储的最大数量的包装件2中的第一包装件后将在最下部分中的包装件2移动到包装件提取开口17附近的功能。

包装件姿态保持单元15具有保持包装件2的姿态的功能。

左支撑单元12和右支撑单元13具有在壳体部分11内支撑或持有包装件2的功能。

在该实例中，用于通过提取单元50(参见图1A等)从存储单元10中提取包装件2的提取部分20位于存储单元10内部的下部分或底部分中。换句话说，提取部分20包括左支撑单元12和右支撑单元13，其用作支撑待从存储单元10中提取的包装件2的多个部分的支撑单元或支撑构件；并且包括包装件提取开口17。

在本实例中，左支撑单元12具有活动翻板机构，并且使得能够顺利地提取待由提取单元50提取的包装件2。左支撑单元12以可打开和可关闭的方式设置在壳体部分11的底壁上开口的包装件提取开口17的左底壁的端部分中。左支撑单元12设置为通过绕旋转轴12a摆动而打开和关闭，该旋转轴12a设置在包装件提取开口17的左底壁的端部分上。

左支撑单元12和右支撑单元13由例如树脂、金属等制成。

换句话说，左支撑单元12被配置为当提取单元50从存储单元10提取包装件2时允许包装件2通过。相反，左支撑单元12被配置为当包装件2没有从储存单元10中提取时，限制包装件2通过并且将多个包装件2保持存储在壳体部分中。

具体而言，在左支撑单元12的旋转轴12a和左底壁的端部分之间附接具有预定范围内的偏置力的扭转螺旋弹簧。设定偏置力使得当提取单元50从存储单元10中提取包装件2时左支撑单元12允许包装件2通过，并且使得当没有从存储单元10提取包装件2时存储在壳体部分11和活动板16中的最大数量的包装件2被保持存储。

右支撑单元13设置在包装件提取开口17的右底壁的端部分上。右支撑单元13由可弹性变形的弹性构件形成，并且能够顺利地提取由提取单元50与左支撑单元12协作提取的包装件2。作为弹性构件，使用由可弹性变形的树脂、金属等制成的板材料。

如上所述，在存储单元10的下部分中，用于提取包装件2的包装件提取开口17，以及支撑存储单元10中的包装件2，并且通过由提取单元50从存储单元10中提取包装件2的操作可打开和关闭的左支撑单元12和右支撑单元13中的每一个，将稍后关于稍后描述的提取单元50的构造和操作进行详细描述。

沿Y方向在左支撑单元12的近似中央部分中形成在平面图中具有凸出形状且与包装件2重叠的凸出部12b。左支撑单元12仅通过为部分形成区域的凸出部12b来支撑包装件2。

在该图中图解的存储单元10中，存储单元10中存储的包装件2被吸附垫52吸附的位置(在下文中，也称为“吸附垫位置”)——如稍后将描述的图17、图18A至18F等中所图解的，由双点划线的圆圈表示。

为了防止存储单元10中的包装件2从包装件提取开口17落下，具有翻板机构的左支撑单元12和由弹性构件制成的右支撑单元13支撑存储单元10中的包装件2。此外，如稍后关于提取单元50的构造和操作将详细描述的，实现了如此位置关系，在该位置关系中，当存储单元10的最下部分中的包装件2通过被吸附垫吸附而被提取时，通过在Y方向上跨过凸出部12b的两个吸附垫位置处的吸附垫52吸附包装件2。换句话说，当通过吸附垫52从存储单元10中提取最下部分中的包装件2时，两个吸附垫52靠近左支撑单元12的凸出部12b的两端经过，然后吸附并持有包装件2。

在图4A所图解的实例中，通过在Y方向上靠近左支撑单元12的凸出部12b的两端的两个部分中设置吸附垫位置，可以防止发生其中通过吸附垫52吸附失效的缺陷，并且可以在最小化变形的同时提取包装件2。换句话说，包装件2在Y方向上被凸出部12b的两侧处的吸附垫52吸附，使得包装件2的薄膜被拉伸并且可以抵抗变形。利用这种构造，能够在存储单元中可靠地支撑或持有单剂量包装件，同时能够顺利地提取单剂量包装件。

包装件姿态保持单元15由具有适当弹性的海绵橡胶制成。活动板16由例如树脂、金属等制成。包装件姿态保持单元15和活动板16准确地保持存储在壳体部分11中的多个包装件2的姿态(如图4B所示，沿Z方向有序且近似水平地保持包装件2的姿态)。

为了实施上述功能，活动板16被设定为通过自身重量在壳体部分11内沿Z方向向下移动，从而至少使留在壳体部分11中的单个包装件2可靠地移动到包装件提取开口17附近。

如图4B所图解的，在壳体部分11的侧壁上形成在X方向上具有预定宽度并在Z方向上延伸的长檐槽(gutter)11a。带有凸缘的轴16a设置在活动板16的一个端部分上，使得从长檐槽11a突出。沿着长檐槽11a在Z方向上引导轴16a，使得活动板16能够沿着Z方向有序且近似水平地保持包装件2的姿态。如图4A所图解的，储存单元10中的包装件2以近似水平的状态以堆叠的方式存储。

将包装件2从左支撑单元12和右支撑单元13侧的包装件提取开口17以向上的方向顺序地设定在壳体部分11中。

用包装件2补充存储单元10的时机可以设定为例如对疗养院等中的服药人员(居民)的体检时机(通常每两周一次)或者在存储单元10中没有留下包装件的时机。如果在补充时在存储单元10中留有包装件2，则在剩余的包装件2后面执行补充。

如上所述的关于存储单元10的包装件2的设定和补充包装件2由疗养院等中的工作人员等执行，但如果采用其中将存储单元形成为卡盒并自动化的构造，则不需要总是以上述方式执行。

盖部分14使疗养院等的工作人员等放入和取出存储在存储单元10中的包装件2，和如图4B所图解的，该盖部分14形成为在Z方向上在壳体部分11上方是细长的并具有预定的开口宽度。

如图4B所图解的，多个包装件2存储在存储单元10中，作为包装件2的一种类型，按照每个服药时机对包装件进行分类，例如人员A早上持续14天服用的包装件。因此，如果人员A人除了早上时间之外，还要在白天、晚上、睡前服用药物，则总共需要四个存储单元。

实施方式不限于上述实例；例如，可以使用为每个服药人员(人员)设定的单个存储单元10，并且可以以从包装件提取开口17向上的方向——存储单元10的包装件提取方向，按照第一天的早上、白天、晚上、睡前服用的包装件，第二天早上、白天、晚上、睡前服用包装件的顺序设置包装件。

图4A和4B所图解的存储单元10的提取部分20是一个实例，并且可以采用左支撑单元和右支撑单元的组合，或者可以采用包括单个弹性构件的支撑单元。其他实例的构造和操作的细节超出了本发明的公开内容，因此省略其说明。

第一实例

下面将参考图5A和图5B描述根据第一实例的存储单元。图5A是第一实例的存储单元的仰视图，图5B是图5A的存储单元的垂直剖视图。同时，在图5B的垂直剖视图中，为了简化附图，特意省略了存储在存储单元10中的包装件2的卷曲部分4的部分，并且以示意性以及夸张性放大的方式图解了包装件2(同样应用于稍后描述的其他实例中的垂直剖视图)。此外，出于相同的目的，也省略了支撑单元(左支撑单元12、右支撑单元13等)的横截面的画影线。

存储单元10主要包括壳体部分11、盖部分14、包装件提取开口17、活动板16、包装件姿态保持单元15以及作为支撑单元的左支撑单元12和右支撑单元13。

壳体部分11具有在其中存储多个包装件2的功能。壳体部分11例如通过使用树脂一体地或单独地形成。

盖部分14具有允许包装件2放入和取出的功能。

包装件提取开口17具有允许提取单元50(参照图1A等，其详细构造和操作将在后面描述)从存储单元10提取的包装件2通过的功能。

活动板16具有防止包装件2掉落的功能，并且具有在提取可在壳体部分11中存储的最大数量的包装件2中的第一包装件后将在最下部分中的包装件2移动到包装件提取开口17附近的功能。

包装件姿态保持单元15具有保持包装件2的姿态的功能。

左支撑单元12和右支撑单元13具有在壳体部分11内支撑或持有包装件2的功能。

本发明的主要特征在于，用于通过提取单元50(参见图1A等)从存储单元10提取包装件2的提取部分20位于存储单元10内部的下部分或底部分中。换句话说，提取单元20设置在存储单元10内部的下部分中；包括左支撑单元12和右支撑单元13，其用作支撑待从存储单元10中提取的包装件2的多个部分的支撑单元或支撑构件；并且包括包装件提取开口17。

在本实例中，左支撑单元12具有活动翻板机构，并且使得能够顺利地提取待由提取单元50提取的包装件2。左支撑单元12以可打开和可关闭的方式设置在壳体部分11的底壁上开口的包装件提取开口17的左底壁的端部分中。左支撑单元12设置为通过绕旋转轴12a摆动而打开和关闭，该旋转轴12a设置在包装件提取开口17的左底壁的端部分上。

左支撑单元12和右支撑单元13由例如树脂、金属等制成。

换句话说，左支撑单元12被配置为当提取单元50从存储单元10提取包装件2时允许包装件2通过。相反，左支撑单元12被配置为当包装件2没有从储存单元10中提取时，限制包装件2通过并且将多个包装件2保持存储在壳体部分中。

具体而言，在左支撑单元12的旋转轴12a和左底壁的端部分之间附接具有预定范围内的偏置力的扭转螺旋弹簧。设定偏置力使得当提取单元50从存储单元10中提取包装件2时左支撑单元12允许包装件2通过，并且使得当没有从存储单元10提取包装件2时存储在壳体部分11和活动板16中的最大数量的包装件2被保持存储。

右支撑单元13以不移动(immobile)方式设置在包装件提取开口17的右底壁的端部分上。右支撑单元13可以与壳体部分11一体地形成。

沿Y方向在左支撑单元12的近似中央部分中形成在平面图中具有凸出形状且与包装件2重叠的凸出部12b。左支撑单元12仅通过为部分形成区域的凸出部12b来支撑包装件2。这将稍后关于提取单元50的详细构造和操作中的吸附垫位置进行详细描述。

包装件姿态保持单元15由具有适当弹性的海绵橡胶制成。活动板16由例如树脂、金属等制成。包装件姿态保持单元15和活动板16准确地保持存储在壳体部分11中的多个包装件2的姿态(如图5B所图解的，沿Z方向有序且近似水平地保持包装件2的姿态)。

为了实施上述功能，活动板16被设定为通过自身重量在壳体部分11内沿Z方向向下移动，从而至少使留在壳体部分11中的单个包装件2可靠地移动到包装件提取开口17附近。

如图5B所图解的，在壳体部分11的侧壁上形成在X方向上具有预定宽度并且在Z方向上延伸的长檐槽11a。带有凸缘的轴16a设置在活动板16的一个端部分上，使得从长檐槽11a突出。沿着长檐槽11a在Z方向上引导轴16a，使得活动板16能够沿着Z方向有序且近似水平地保持包装件2的姿态。

将包装件2从左支撑单元12和右支撑单元13侧的包装件提取开口17以向上的方向顺序地设定在壳体部分11中。

用包装件2补充存储单元10的时机可以设定为例如对疗养院等中的服药人员(居民)的体检时机(通常每两周一次)或者在存储单元10中没有留下包装件的时机。如果在补充时在存储单元10中留有包装件2，则从剩余的包装件2的后部顺序进行补充。

如上所述的关于存储单元10的包装件2的设定和补充包装件2由疗养院等中的工作人员等执行，但如果采用其中将存储单元形成为卡盒并自动化的构造，则不需要总是以上述方式执行

盖部分14使疗养院等的工作人员等放入和取出存储在存储单元10中的包装件2，如图5B所图解的，该盖部分14形成为在Z方向上在壳体部分11上方是细长的并具有预定的开口宽度。

如图5B所图解的，多个包装件2存储在存储单元10中，作为包装件2的一种类型，按照每个服药时机对包装件进行分类，例如人员A早上持续14天服用的包装件。因此，如果人员A除了早上时间之外，还要在白天、晚上、睡前服用药物，则总共需要四个存储单元。

实施方式不限于上述实例；例如，可以使用为每个服药人员(人员)设定的单个存储单元10，并且可以以从包装件提取开口17向上的方向——存储单元10的包装件提取方向，按照第一天的早上、白天、晚上、睡前服用的包装件，第二天早上、白天、晚上、睡前服用包装件的顺序设置包装件。

在如上所述的第一实例中，在允许左支撑单元12移动(摆动、打开和关闭)的翻版机构中，采用了利用扭转螺旋弹簧的偏置力的简单结构；然而，根据用途或目的，可以采用板簧或电动机。

第二实例

下面将参考图6A和图6B描述根据第二实例的存储单元。图6A是根据第二实例的存储单元的仰视图，和图6B是图6A的垂直剖视图。

图6A和图6B所图解的第二实例的存储单元10与图5A和图5B所图解的第一实例的存储单元10的不同之处仅在于右支撑单元13具有与左支撑单元12类似的翻板机构以使得能够顺利地提取由提取单元50提取的包装件2。右支撑单元13以可打开和可关闭的方式设置在壳体部分11的底壁上开口的包装件提取开口17的右底壁的端部分中。右支撑单元13设置成通过旋转轴13a摆动而打开和关闭，该旋转轴13a设置在包装件提取开口17的右底壁的端部分上。

换句话说，类似于左支撑单元12，右支撑单元13被配置为当提取单元50从存储单元10中提取包装件2时允许包装件2通过。相反，右支撑单元13被配置为当没有从存储单元10中提取包装件2时限制包装件2的通过并且将多个包装件2保持存储在壳体部分中。

具体而言，在右支撑单元13的旋转轴13a和右底壁的端部分之间附接具有预定范围内的偏置力的扭转螺旋弹簧。设定偏置力使得当提取单元50从存储单元10中提取包装件2时右支撑单元13与左支撑单元12协作，允许包装件2通过，并且使得当没有从存储单元10提取包装件2时，存储在壳体部分11和活动板16中的最大数量的包装件2被保持存储。

根据第一和第二实例，首先，存储单元中的提取部分包括在多个位置支撑单剂量包装件的支撑单元，从而可以将单剂量包装件存储在存储单元中，并且可以同时实现单剂量包装件的轻松提取和防止单剂量包装件的掉落。

其次，单个存储单元包括多个支撑单元，并且支撑单元中的至少一个是可活动的，从而可以顺利地提取单剂量包装件。

第三实例

下面将参考图7A和图7B描述根据第三实例的存储单元。图7A是根据第三实例的存储单元的仰视图，和图7B是图7A的垂直剖视图。

图7A和图7B所图解的第三实例的存储单元10与图5A和图5B所图解的第一实例的存储单元10的不同之处仅在于支撑单元包括由可弹性变形的弹性构件形成的左支撑单元12A，代替使用翻版机构的可活动的左支撑单元12。

作为弹性构件，例如，可以使用可弹性变形的树脂板构件，由不锈钢、铝等制成且可弹性变形的金属板构件等。

根据第三实例，首先，存储单元中的提取部分包括在多个位置支撑单剂量包装件的支撑单元，使得可以将单剂量包装件存储在存储单元中，并且可以同时实现单剂量包装件的轻松提取和防止单剂量包装件的掉落。

其次，即使不使用利用翻板机构可活动的左支撑单元，由于左支撑单元的弹性变形，也可以顺利地提取单剂量包装件，从而可以简化结构。

第四实例

将参考图8A和图8B描述根据第四实例的存储单元。图8A是根据第四实例的存储单元的仰视图，和图8B是图8A的垂直剖视图。

图8A和图8B所图解的第四实例的存储单元10与图5A和图5B所图解的第一实例的存储单元10的不同之处仅在于支撑单元包括由可弹性变形的弹性构件形成的右支撑单元13A，代替为不移动构件的右支撑单元13。

作为弹性构件，与第三实例类似，可以使用由可弹性变形的树脂、金属等制成的板材料。

根据第四实例，首先，存储单元中的提取部分包括在多个位置支撑单剂量包装件的支撑单元，使得可以将单剂量包装件存储在存储单元中，并且可以同时实现单剂量包装件的轻松提取和防止单剂量包装件的掉落。

其次，由于右支撑单元的弹性变形，可以顺利地提取单剂量包装件，从而可以简化结构。

除了如上所述的第一到第四实例之外，还可以采用另一个实例，其中作为多个支撑单元的左支撑单元和右支撑单元两者均由弹性构件形成。

在如上所述的第一到第四实例中，已经描述了其中存储单元包括多个支撑单元的方面；然而，可以提供如下面的第五实例和第六实例中所述的单个支撑单元。

第五实例

将参考图9A和图9B描述根据第五实例的存储单元。图9A是根据第五实例的存储单元的仰视图，和图9B是图9A的垂直剖视图。

图9A和图9B所图解的第五实例的存储单元10与图5A和图5B所图解的第一实例的存储单元10的不同之处仅在于存储单元包括单个支撑单元18代替左支撑单元12和右支撑单元13。作为单个支撑单元18，优选地使用弹性构件以顺利地提取包装件2。

支撑单元18被配置为当提取单元50从存储单元10中提取包装件2时弹性变形并允许包装件2通过。相反，支撑单元18被配置为当没有从储存单元10中提取包装件2时，弹性恢复，限制包装件2的通过并且将多个包装件2保持储存在壳体部分11中。支撑单元18的弹力范围、支撑单元18的具体材料等通过考虑上述构造来具体地设定。

根据第五实例，首先，存储单元中的提取部分包括在多个位置支撑单剂量包装件的支撑单元，使得可以将单剂量包装件存储在存储单元中，并且可以同时实现单剂量包装件的轻松提取和防止单剂量包装件的掉落。

其次，由于支撑单元的弹性变形，可以顺利地提取单剂量包装件，从而可以简化结构。

第六实例

下面将参考图10A和图10B描述根据第六实例的存储单元。图10A是根据第六实例的存储单元的仰视图，和图10B是图10A的垂直剖视图。

图10A和图10B所图解的第六实例的存储单元10与图5A和图5B所图解的第一实例的存储单元10的不同之处仅在于存储单元包括使用翻板机构可活动的单个支撑单元19，代替左支撑单元12和右支撑单元13。

与图6A和图6B所示的第二实例类似，支撑单元19被设置为通过绕旋转轴19a摆动而打开和关闭，该旋转轴19a设置在包装件提取开口17的右底壁的端部分上。

支撑单元19被配置为当提取单元50从存储单元10中提取包装件2时允许包装件2通过。相反，支撑单元19被配置为当没有从存储单元10中提取包装件2时，限制包装件2的通过并且将多个包装件2保持存储在壳体部分11中。

具体而言，在支撑单元19的旋转轴19a与右底壁的端部分之间附接具有预定范围内的偏置力的扭转螺旋弹簧。设定偏置力使得当提取单元50从存储单元10中提取包装件2时，支撑单元19允许包装件2通过，并且使得当没有从存储单元10中提取包装件2时，存储在壳体部分11和活动板中的最大数量的包装件2被保持存储。

根据第六实例，首先，存储单元中的提取部分包括在多个位置支撑单剂量包装件的支撑单元，使得可以将单剂量包装件存储在存储单元中，并且可以同时实现单剂量包装件的轻松提取和防止单剂量包装件的掉落。

其次，可以顺利地提取单剂量包装件。

在根据图11所图解的实例的存储单元10中，左支撑单元12'——其具有翻板机构并支撑包装件2——和右支撑单元13在存储单元10的最下部分中支撑包装件2并防止包装件2掉落。左支撑单元12'与图4A和图4B所图解的实例不同之处在于左支撑单元12'不包括凸出部，并且与图4A和图4B的所图解的实例相同之处在于，采用在沿Y方向左支撑单元12'的两端上的两个部分作为吸附垫位置。

如图11所图解的，当采用在沿Y方向左支撑单元12'(其没有凸出部)的两端上的两个部分作为吸附垫位置，并且在最下部分中的存储单元10中的包装件2被吸附垫52吸附而被提取时，由于包装件2用薄膜材料制作并且如上所述容易变形，因此可能产生如图12A到图12B所图解的缺陷。具体而言，当在图12A和图12B中Y方向的图纸平面近侧和图纸平面远侧的两个位置处被吸附垫52吸附的包装件2推动并转动左支撑单元12'时，包装件2的前端部分转动并且在吸附垫52与包装件之间(图11中虚线圆圈所指示部分中)产生间隙，使得吸入空气可能会泄漏，并且可能会释放吸附垫52的吸附。

为了应对这一点，例如在图11所图解的实例中，通过采用具有很强吸力的吸入泵作为对吸附垫52产生吸力的吸入泵，可以从存储单元10提取包装件，借此不会出现图12B所图解的缺陷。在这种情况下，将包装件2被吸附的吸附垫位置设置在沿Y方向左支撑单元12'的两端上的两个部分处，并且在沿Y方向左支撑单元12'的两端上的包装件2被吸入泵的强吸力吸附，使得包装件2的薄膜被拉伸并可抵抗变形。利用这种构造，可以防止出现如图12B所图解的难以提取包装件2的缺陷。

下面将参考图13和图14描述支撑单元的凸出部的另一个实例。图13是用于说明支撑单元的凸出部的另一个实例的仰视图，其与图4A和4B所图解的实例不同，和图14是用于说明支撑单元的凸出部的仍另一个实例的仰视图，其与图4A和4B以及图13所图解的实例不同。

在图4A和4B中，左支撑单元12的凸出部12b具有四边形形状，但实施方式不限于该实例，并且可以具有如图13所图解的三角形或如图14所图解的半圆形，在每个中可以实现与上面参照图4A和图4B描述的相同效果。换句话说，支撑单元的凸出形状具有部分地卡在单剂量包装件上的某种形状，换句话说，与单剂量包装件部分重叠的某种形状是足够的。

同时，当然可以将如上所述的支撑单元的凸出部的实例运用到图5A到图8B所图解的第一到第四实例。

下面将参考图15和图16描述用于存储单元并且设置在牵引单元中的附接/拆卸机构和操作。图15是包括附接/拆卸机构的主要零件的平面剖视图，该附接/拆卸机构用于存储单元并设置在牵引单元内。

如图15所图解的，牵引单元21被配置使得多个存储单元10可拆卸地附接到其上。以可拆卸地可附接方式配置的存储单元10通常被称为“卡盒(cartridge)”。滑轨24设置在牵引单元21的壳体部分22的右外壁表面和左外壁表面的每个上，每个滑轨24能够与设置在主体框架199(见图1A)上的主体轨28一起滑动。利用这种构造，通过滑轨24和主体轨28之间的接合，牵引单元21可以通过从主体框架199(见图1A)牵引来拆卸和附接。

此外，如图15所图解的，存储单元10通过一对凸出部23和一对凹槽11c的接合和脱离，以及通过四个半球形突出物11d和壳体部分11的外壁的接合和脱离而附接到牵引单元21上和从牵引单元21上拆卸，该对凸出部23在牵引单元21的壳体部分22的内壁表面上形成以向内突出，该对凹槽11c在存储单元10的壳体部分11的外壁上形成，和该四个半球形突出物11d在壳体部分22的内壁表面上形成。利用如上所述的牵引单元21的附接/拆卸机构，能够以良好的可操作性更容易地对多个存储单元10进行附接/拆卸操作。

在上述实例中，通过凹槽和凸出部的装配和接合来实现附接和拆卸，但实施方式不限于该实例，通过采用以下构造也可以实现与上述相同的效果：其中在壳体部22的内壁表面与壳体部分11的外壁表面之间的间隙中设置弹性材料的构造、采用磁力的构造或者卡扣结构。

作为如图16所图解的实例，牵引单元21包括在附接/拆卸操作时用手握住的把手26附近的引导显示单元，例如发光二极管(LED)25a到图25h，用于明确多个存储单元10的设定位置。利用这种构造，可以一眼就识别出目标存储单元10在牵引单元21中存在的位置。在该图中，LED 25a用于检测相对于牵引单元21中的A1(表示由列和行唯一确定的部分或区段)附接和拆卸的存储单元10的存在或不存在。类似地，LED 25b用于检测相对于牵引单元21中的部分A2附接和拆卸的存储单元10的存在或不存在，LED 25c用于牵引单元21中的部分A3，LED 25d用于牵引单元21中的部分A4，LED 25e用于牵引单元21中的部分B1，LED 25f用于牵引单元21中的部分B2，LED 25g用于牵引单元21中的部分B3，LED 25h用于牵引单元21中的部分B4。

同时，通过使用例如LED 25a到25h的引导显示单元，作为附接或拆卸存储单元10的操作者的工作人员等可能会犯错误，从而可以采用电子鉴定存储单元1-的存在或不存在的方法——例如，通过传感器、开关等。

此外，优选在存储单元中提供数字、条形码、QR(注册商标)码、非接触式IC标签等以便能够鉴定每个存储单元，并存储系统中人员、药物、存储单元之间的关联信息。此外，在设备主体中设定其中附接存储单元的牵引单元之后，由设备主体鉴定每个存储单元。利用这种构造，设备能够无错误地拿起目标包装件。

下面将参考图17A、图17B和18A至18F描述提取单元的构造和操作。图17A是图解提取单元构造的正视图，图17B是图17A的平面图，和图18A至18F是图解提取单元的操作过程的正视图。

如图17A和图17B所图解的，提取单元50包括吸附单元51，该吸附单元51从存储单元10中提取包装件2并持有该包装件2。吸附单元51包括空气吸入泵48(仅以稍后描述的图21的框图进行图解)，并通过吸入泵48加负压吸附包装件2。

吸入泵48可以设置在提取单元50上，或者可以设置在设备中的不同部分上。如果吸入泵设置在设备内部，则通过连接构件例如空气管连接吸入泵。

吸附单元51进一步包括与吸入泵连通并吸附包装件2的吸附垫52，以及连接到吸附垫52的吸附管道53。吸附垫52用作吸附和提取存储单元10中的包装件2的吸附装置或吸附构件。

作为图17A中的吸附垫52的一端的上端被设置成如上所述的吸附包装件2。作为图17A中吸附垫52的另一端的下端固定安装在作为图17A中的吸附管道53的一端的上端上。作为图17A中的吸附管道53的另一端的下端固定安装在旋转基部构件54上。吸附垫52和吸附管道53在Y方向上成对设置。

提取单元50进一步包括姿态改变装置，其将从存储单元10提取的包装件2的姿态改变为近似垂直状态。提取单元50中的姿态改变装置包括作为主要结构构件的旋转基部构件54——该旋转基部构件54经由旋转轴55连接到固定构件57、其中形成具有具体形状的引导檐槽59a的引导构件59、总是装配在引导构件59的引导檐槽59a中并引导旋转基部构件54的引导轴56、和吸附单元垂直移动单元。

旋转基部构件54经由旋转轴55连接到固定构件57。旋转基部构件54可以设置为围绕固定到旋转基部构件54的旋转轴55以预定的角度范围可旋转(换句话说，可摆动)，或者可以设置成围绕固定到固定构件57的旋转轴55可摆动。换句话说，在图17A和17B中，当固定构件57沿着引导杆58在上下方向Z移动时，在X方向上旋转轴55的中心和引导杆58的中心之间的距离始终保持恒定。

吸附单元垂直移动单元包括沿Z方向引导固定构件57并沿Y方向成对设置的引导杆58、缠绕在驱动皮带轮60和从动皮带轮61上的环形皮带62以及经由驱动传动构件例如齿轮或皮带连接到驱动皮带轮60的吸附单元垂直移动马达63。吸附单元垂直移动马达63用作吸附单元垂直移动单元的驱动装置或驱动源。

固定构件57通过固定到固定构件57的右端部分的皮带持有单元62a连接并固定到皮带62。

引导杆58被设置为沿Z方向是细长的并沿Y方向成对，引导杆的下端部分固定在设置在提取单元50上的提取框架50a的底部框架50b上。

在固定构件57的右端部分上形成待插入引导杆58的引导孔57a。

驱动皮带轮60和从动皮带轮61中的每一个包括皮带轮轴(未图解)，该皮带轮轴可旋转地支撑在提取框架50a上的不移动构件上。吸附单元垂直移动马达63固定在提取单元50的提取框架50a上的不移动构件上。吸附单元垂直移动马达63作为吸附单元垂直移动单元的控制目标驱动构件(见稍后描述的图21)。

当固定构件57随着吸附单元移动马达63的操作而上下移动时，固定构件57沿着每个引导杆58在Z方向上移动，从而能够以近似水平状态保持固定构件57在XY平面上的姿态。

同时，吸附单元垂直移动单元不限于如上所述的使用皮带驱动的上下往复移动机构，而可以是使用齿条和小齿轮等的往复直线移动机构。

引导构件59在Y方向上跨域旋转基部构件54在吸附单元51的两端上成对设置，并且引导构件59的下端部分固定到底框架50b。

引导轴56被设置成在Y方向上在旋转基部构件54的两个端部分上突出，总是装配在引导构件59的引导檐槽59a中，并且引导旋转基部构件54。如图17A所图解，引导轴56在Z方向上设置在旋转基部构件54的旋转轴55下方，距离旋转轴55恒定距离处。

当固定构件57随着吸附单元垂直移动马达63的操作而沿Z方向移动时，以近似水平状态保持固定构件57在XY平面上的姿态，并且旋转基部部件54的引导轴56沿着具有具体形状的引导檐槽59a在Z方向上移动，使得可以将吸附垫52的姿态旋转大约90度(由图17A中的粗虚线指示其中吸附单元51旋转大约90度的状态)。

这里，近似水平状态包括水平状态和在相对于水平状态预定角度公差范围内的状态，其中角度公差是实现本发明效果的可接受的公差。

具有具体形状的每个引导檐槽59a包括沿Z方向延伸的第一引导檐槽部分，以及与第一引导檐槽部分可连通地连接的第二引导檐槽部，该第一引导檐槽部分具有相对较长的长度，并且在引导轴56的引导下经由旋转基部构件54保持如图17A中的实线所指示的吸附垫52的姿态处于近似水平状态，该第二引导檐槽部分被形成为在右下方向逐渐形成适度的圆弧，并且将旋转基部构件54和吸附垫52的姿态旋转大约90度。

下面将参考18A至18F描述提取单元50的操作。同时，为了简化说明和易于理解，在本实例中，假设通过图1A所图解的传送单元90的操作，提取单元50位于设置在图1A的主体框架199的最上部分中的牵引单元21上的存储单元10和就在牵引单元21下方设置的药物分发托盘30之间。此外，假设使用图4A和4B所图解的存储单元10。

如图18A所图解的，通过图1A所图解的传送单元90的操作，提取单元50在存储单元10下方移动并进入移动停止的状态。在这种情况下，吸附单元垂直移动单元的吸附单元垂直移动马达63停止，并且吸附垫52位于提取单元顶面位置(指示具有外壳形状的提取单元50的提取框架50a的顶面位置)下面。之后，如图18B所图解的，随着吸附单元垂直移动马达63的操作，吸附垫52以向上方向移动，通过具有翻板机构的左支撑单元12和作为弹性构件的右支撑单元13之间的包装件提取开口17插入，与位于存储单元10最下部分中的包装件2接触，并同时吸附包装件2。此时，预先驱动吸入泵，并启用吸附操作。

随后，如图18C所图解的，随着吸附单元垂直移动马达63的反向操作，吸附垫52在吸附包装件2的同时以向下方向移动，并且作为包装件2的一端侧的前端侧(指示被吸附垫52吸附的一侧；同样适用于下面的描述)从存储单元10中提取。同时，如上所述，由于在预定范围内的扭转螺旋弹簧(未图解)的偏置力，该图中存储单元10中的包装件提取开口17的右侧上的左支撑单元12处于摇动的状态，因此通过吸附垫52的牵引操作而打开和关闭。此外，右支撑单元图13由具有在预定范围内的适当弹力的弹性构件制成，使得作为包装件2的另一端侧(指示不被吸附垫52吸附的一侧；同样适用于下面的描述)的尾端侧在通过吸附垫52的牵引操作而弹性变形的同时打开和关闭。

随后，如图18D所图解，随着传送单元90(参见图1A)的操作，提取单元50在横向方向的X方向上移动，并且从存储单元10中牵引或提取包装件2的尾端侧。就在上述操作之后，如图18E和图18F所图解，连同吸附单元垂直移动马达63的操作，被吸附垫52吸附并持有的包装件2的姿态相对于近似水平状态旋转近似90度从近似水平状态改变为近似直立状态(以下，也称为近似垂直状态)。此时的旋转操作通过允许设置在旋转基部构件54中的旋转轴55以沿着引导构件59的引导檐槽59a移动，使得可以从将包装件2的姿态从近似水平状态改变为近似垂直状态。作为此时的驱动源，由单个吸附单元垂直移动马达63执行的一系列操作是可适用的。

本文中，近似垂直状态或直立状态包括垂直状态或直立状态，并且包括在相对于垂直状态或直立状态的预定角度公差范围内的状态，其中角度公差是实现本发明的效果可接受的公差。

如上所述，在从存储单元10中提取包装件2的过程中，提取单元50从存储单元10向下提取作为包装件的一端侧的前端侧，并且传送单元90移动提取单元50，使得作为包装件2的另一端侧的尾端侧从存储单元10中提取，而包装件2的前端侧从存储单元10向下提取。

然后，由传送单元90移动的提取单元50的移动方向被设定为X方向，X方向是横向方向，其中释放由右支撑单元13对包装件2的尾端侧的支撑状态，并且尾端侧从包装件提取开口17提取。

如图18C所图解，左支撑单元12和右支撑单元13通过吸附垫52的牵引操作来打开和关闭，因此不需要单独提供用于打开和关闭操作的驱动源，并且可以可靠地从存储单元10中提取包装件2，简化设备，并且节省电力。

如上所述，在第一实施方式中，当从存储单元10中提取包装件2时，提取单元50位于或设置在存储单元10的下方，并且沿存储单元10的向下方向提取包装件2。以这种方式，通过从存储单元10的下侧提取包装件2，下一个包装件2通过在存储单元10中剩余的包装件2和活动板16的重量以向下方向(朝向包装件提取开口17的方向)自动移动，从而可以允许提取单元50以简单的结构执行相同的操作，而与存储单元10中剩余的包装件2的量无关。

下面将参照图19A和19B描述传送单元90的构造和操作。图19A是图解传送单元的主要构造的正视图，图19B是图19A的侧视图。

如在图1A中的服药辅助设备200的构造中，存储单元10在Z方向上跨越药物分发托盘30设置在上部分和下部分中的平面上，药物分发托盘30设置在位于最下部分中的存储单元10的上方；因此，提取单元50被配置为在三个方向上移动：即X方向、Y方向和Z方向。以这种方式，传送单元90被配置为在X方向、Y方向和Z方向上移动提取单元50，以便将提取单元50从存储单元10提取的包装件递送到药物分发托盘30。

X方向传送单元91在X方向上移动提取单元50，Y方向传送单元101在Y方向上移动提取单元50，Z方向传送单元111在Z方向上移动提取单元50，所有这些都有相似的构造。

X方向传送单元91包括安装在提取单元50上的X适配器96、经由X适配器96在X方向上引导提取单元50的X引导构件97、缠绕驱动皮带轮92和从动皮带轮93的环形皮带94以及经由驱动力传动构件例如齿轮或皮带连接到驱动皮带轮92的X方向传送马达95。

三个辊98(三个中的两个位于提取单元50的后面，未图解)安装在X适配器96上，使得所述辊可以在夹着X引导构件97的状态下滚动。此外，X适配器96经由皮带持有单元(未示出)连接并固定到环形皮带94。

利用如上所述的X方向传送单元91的构造，当X方向传送马达95被驱动时，驱动力经由驱动力传动构件和驱动皮带轮92传递到环形皮带94，使得环形皮带94以旋转方式移动，并且提取单元50与X适配器96一起沿X引导构件97在X方向上移动。

Y方向传送单元101包括安装在提取单元50上的Y适配器106、经由Y适配器106在Y方向上引导提取单元50的Y引导构件107、缠绕驱动皮带轮102和从动皮带轮103的环形皮带104以及经由驱动力传动构件例如齿轮或皮带连接到驱动皮带轮102的Y方向传送马达105。

三个辊108安装在Y适配器106上，使得这些辊可以在夹着Y引导构件107的状态下滚动。此外，Y适配器106经由皮带持有单元104a连接并固定到环形皮带104。

利用如上所述Y方向传送单元101的构造，当Y方向传送马达105被驱动时，驱动力经由驱动力传动构件和驱动皮带轮102传递到环形皮带104，使得环形皮带104以旋转方式移动，并且提取单元50与Y适配器106一起沿Y引导构件107在Y方向上移动。

Z方向传送单元111包括设置在X方向上X引导构件97的两个端部分上的一对Z适配器116、经由X引导构件97和一对Z适配器116在Z方向上引导提取单元50的一对Z引导构件117、围绕驱动皮带轮112和从动皮带轮113延伸的环形皮带114、以及经由驱动力传动构件例如齿轮或皮带连接到驱动皮带轮112的Z方向传送马达115。

在Z方向传送单元111中，驱动皮带轮112、从动皮带轮113和环形皮带114设置在X方向的两侧上，但是Z方向传送马达115仅设置在驱动皮带轮112的之一上。

三个辊118安装在每个Z适配器116上，使得辊可以在夹着Z引导构件117的状态下滚动。此外，每个Z适配器116经由每个皮带持有单元114a连接并固定到每个环形皮带114。

利用如上所述的Z方向传送单元111的构造，当Z方向传送马达115被驱动时，驱动力经由驱动力传动构件和驱动皮带轮112传递到环形皮带114，使得环形皮带114以旋转方式移动，并且提取单元50与X引导构件97和Z适配器116一起沿Z引导构件117在Z方向上移动。

在图19A和19B中，提取单元50被配置为在三个轴(即X轴、Y轴和Z轴)的方向上移动；然而，例如，在其中存储单元10设置在上方和药物分发托盘30设置在下方，提取单元50夹在其间的构造中，提取单元50仅在X方向和Y方向上移动是令人满意的，因此可以减少一个移动轴。

在图19A和19B中所图解的传送单元90的构造中，未持有Y方向上的Y引导构件107的前端。因此，如图20所图解的，为了持有Y引导构件107的前端部分107a，可以将辊126设置在支架构件125的前端部分中，在其上安装和支撑Y引导构件107的前端部分107a，并且设置辊126，使得辊126可以在设置在主体框架199侧的接收部分122上滚动。

利用这种构造，能够防止Y引导构件107的前端部分107a侧因自身重量而弯曲。因此，可以减少提取单元50和存储单元10或药物分发托盘30之间的设置距离的变化，从而可以稳定地提取包装件2并将包装件2插入或放入药物分发托盘30中。

下面将参考图21描述根据本发明的服药辅助设备200的控制构造。图21是图解根据第一实施方式的服药辅助设备的主要控制构造的控制框图。

如图21所图解的，服药辅助设备200包括中央处理单元(CPU)，其发挥控制单元150的作用，该控制单元150用作控制服药辅助设备200的每个单元的操作的控制装置。CPU包括内置存储单元、内置定时器单元等。CPU根据来自传感器等的多种输入在与程序同步的时机向工作人员等提供通知和关于设备操作的指令(稍后描述)。

除了数学功能和控制功能之外，CPU还可以包括定时器(时间测量)功能。存储单元152包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、外部存储器等。ROM在其中预先存储有如上所述的CPU可以读取的程序(例如，稍后描述的控制流程图等程序)、多种数据等。数据的实例包括如下：包括在药物分发托盘30中并且分配给每个服药人员的区段33和包装件2之间的关系数据；包括在药物分发托盘30和分配给每个服药时间的区段33和包装件2之间的关系数据；以及包括在药物分发托盘30中并按服药顺序分配的区段33和包装件2之间的关系数据。

作为用户接口的触摸面板151电连接到CPU的输入-输出端口。触摸面板151没有具体限制，并且可以由输入单元和显示单元(例如键盘和LED显示单元)的组合配置作为单独的主体。

检测药物分发托盘30的类型和药物分发托盘30的存在或不存在的药物分发托盘检测传感器153和检测存储单元10的存在或不存在的存储单元检测传感器157电连接到CPU的输入-输出端口。

此外，检测提取单元50中X方向传送单元91的原位(以下简称为“HP”)的传送单元HP传感器99、检测提取单元50中Y方向传送单元101的HP的传送单元HP传感器109和检测提取单元50中Z方向传送单元111的HP的传送单元HP传感器119电连接到CPU的输入-输出端口。

此外，检测提取单元50中的吸附单元51(具体是吸附垫52)的HP的吸附单元HP传感器158电连接到CPU的输入-输出单元。

牵引单元21的LED 25a至25h、吸入泵48、吸附单元垂直移动马达63、X方向传送单元91的X方向传送马达95、Y方向传送单元101的Y方向传送马达105和Z方向传送单元111的Z方向传送马达115电连接到CPU的输出端口。

通知单元可以电连接到CPU的输出端口。通知单元通过LED等的光、包括语音的声音或振动来给出如上所述的设备和每个单元的状态通知。甚至在工作人员等离开设备时，提供扬声器、灯等以给出服药时机的通知。

如果来自触摸面板151的输入信息和来自多种传感器的多种信号被输入到CPU，则CPU输出如下所述的命令信号。具体地，CPU输出命令信号，该命令信号是用于控制触摸面板151的显示器具的音频器具或光学器具(包括如上所述的通知单元)、LED 25a至25h、吸入泵48、吸附单元垂直移动马达63、X方向传送马达95、Y方向传送马达105和Z方向传送马达115的指令。

CPU具有执行如下所述的控制流程图中说明和图解的控制操作的功能。

下面将参考图22A到图22H描述服药辅助设备的整体主要操作的流程。根据控制单元150的CPU的控制命令执行操作。

如图22A到图22F所图解的，执行如上所述参考图18A到图18F的具体操作。图22F所图解的操作状态表示其中吸附和持有从存储单元10中提取的包装件2的吸附垫52的姿态旋转大约90度的状态。如图22G所图解的，提取的包装件2以与图22F相同的姿态被提取单元50的吸附垫52持有。

此外，如图22G所图解的，包括持有包装件2的吸附垫52的提取单元50在虚线指示的路线上被传送单元90传送到其中设定药物分发托盘30的药物分发部分29。当提取单元50被传送到近似药物分发部分29中的药物分发托盘30的上方时，吸入泵48的驱动停止。相应地，释放由吸附垫52对包装件2的吸附和持有，并且包装件2被插入在药物分发托盘30中的预定位置处的预定区段33中。

多次重复如上所述的操作以将需要的包装件2插入药物分发托盘30内的预定区段33，此后，如图22H所图解的，将药物分发托盘30从例如第二通道部分42提取到设备外部并由服药助理例如疗养院的工作人员等接收。

下面结合图23进一步描述图22A到图22H所图解的整体主要操作中提取单元的操作流程。

图23是用于说明由提取单元执行的操作流程的流程图。

在图23中的步骤S10，检查分配给其中存储待分发的包装件2的目标存储单元10的编号以及包装件2被递送到的目标药物分发托盘30的位置。

随后，通过传送单元90的传送操作将提取单元50移动到目标存储单元10(步骤S11)。然后，在驱动吸入泵48的同时驱动吸附单元垂直移动马达63，并且在向上方向移动吸附单元51(步骤S12到步骤S13)。在从吸附垫52已经吸附并持有在最下部分的存储单元10中的包装件2起经过预定时间之后，吸附单元垂直移动马达63被反方向驱动以向下方向移动吸附单元51(步骤S14)。此后，提取单元50在X方向上移动以从存储单元10中完全提取包装件2，进一步反方向驱动吸附单元垂直移动马达63以向下方向移动吸附单元51，使得吸附单元51旋转大约90度并且包装件2的姿态从近似平行状态改变为近似垂直状态(步骤S15到步骤S16)。

随后，通过传送单元90的传送操作将提取单元50移动到目标药物分发托盘30的位置。当提取单元50移动到目标药物分发托盘30的位置时，停止吸入泵48并且将包装件2与吸附垫52分离(步骤S17到步骤S18)。然后，确认是否留下了不同的待分发的包装件2，如果没有留下不同的待分发的包装件2，则结束一系列的操作流程(步骤S19)。

相反，在步骤S19，如果留下了不同的待分发的包装件2，则过程返回到步骤S10并且重复如上所述的相同操作。

在第一实施方式中，就在紧接待提取的包装件2被提取到存储单元10外之后的时机，将包装件2的姿态从近似水平状态改变为近似垂直状态。

利用如上所述的构造和操作，可以提供具有小尺寸的设备，其中当在提取装置的横向方向上没有足够空间时，减小横向方向上的宽度。

下面将参考图24A到图24G和图25描述提取单元执行的操作流程的时机的修改。图24A到图24G是用于说明根据第一实施方式的提取单元的吸附单元的姿态变化的时机的操作转换图，图25是图解根据图24A到图24G由第一实施方式的提取单元执行的操作流程的流程图。

如图24A到图24D所图解的，执行如上所述的参考图18A到图18F的具体操作(参见图25中的步骤S10到步骤S15)。类似于图18D，图24D所图解的操作状态指示，在通过传送单元90在X方向上移动提取单元50从存储单元10完全提取包装件2的尾端侧之后，在提取单元50中吸附并持有处于近似水平状态的已提取包装件2的姿态。

随后，在图24D和图24E之间的操作流程中，如图中注释所描述的，通过传送单元90的传送操作，将吸附并持有处于近似水平状态的包装件2的提取单元50传送到目标药物分发托盘30的位置(图25中的步骤S16')。

如图24E所图解的，当将提取单元50传送到目标药物分发托盘30的位置时，驱动吸附单元垂直移动马达63，并将吸附单元51向下方移动，如图24F和图24G所图解的，从而将吸附单元51的吸附垫52旋转大约90度。因此，被吸附垫52吸附并持有的在近似水平状态下的包装件2的姿态旋转大约90度并改变为近似垂直状态(图25中的步骤S17')。然后，确认是否留下了不同的待分发的包装件2，如果没有留下不同的待分发的包装件2，则结束一系列的操作流程(步骤S19)。

相反，在步骤S19，如果留下了不同的待分发的包装件2，则过程返回到步骤S10并且重复如上所述的相同操作。

在如上所述的第一实施方式的修改中，在包装件2被传送单元90传送到药物分发托盘30之后且在开始在药物分发托盘30中存储和设置或分发包装件2的操作之前的时机时，将包装件2的姿态从近似水平状态改变为近似垂直状态。

根据如上所述的修改，能够以稳定的状态传送单剂量包装件，并且能够提供具有小尺寸的服药辅助设备，其中当在纵向方向上没有足够空间时，可以降低提取装置的高度。

如上所述，在第一实施方式中，当从存储单元10中提取包装件2时，提取单元50位于存储单元10下方，并且在存储单元10的向下方向上提取包装件2。利用这种构造，通过从存储单元10的下侧提取包装件2，下一个包装件2通过在存储单元10中剩余的包装件2和可移动板16的自身重量以向下方向(朝向包装件提取开口17的方向)自动移动，从而能够允许提取单元50以简单的结构执行相同的操作，而与存储单元10中剩余的包装件2的量无关。

第二实施方式

下面将参考图26A到图28F描述作为根据不同于第一实施方式的提取装置的第二实施方式的提取装置的提取单元的构造和操作。图26A是图解根据第二实施方式的提取单元的构造的正视图，图26B是图26A的平面图，图27A到图27E和图28A到图28F是图解根据第二实施方式的提取单元的操作的正视图。

如图26A和图26B所图解的，作为根据第二实施方式的提取装置的提取单元50A与图17A和图17B所图解的第一实施方式的提取单元50不同之处主要在于提取单元新包括持有单元71。持有单元71包括持有托盘72作为持有由吸附单元51提取的包装件2的持有装置或持有构件。

下面将主要根据与第一实施方式的提取单元50的差异来描述第二实施方式的提取单元50A的构造。

换句话说，第二实施方式的提取单元50A包括从存储单元10提取包装件2的吸附单元51和包括用于持有提取的包装件2的持有托盘72的持有单元71。吸附单元51包括类似于第一实施方式的空气吸入泵48(见图29)并通过吸入泵48加负压来吸附包装件2。

吸入泵可以设置在提取单元50上，或者可以设置在设备中的不同部分上。如果吸入泵设置在设备内部，则吸入泵通过连接构件例如空气管连接。

吸附单元51还包括沿Y方向上成对设置的、与吸入泵连通并吸附包装件2的吸附垫52，连接到吸附垫52的吸附管道53，连接到吸附管道53的管道连接构件64，以及在Z方向上移动包括吸附垫52、吸附管道53和管道连接构件64的集成体的吸附单元垂直移动单元65。

吸附单元垂直移动单元65包括在Z方向上引导管道连接构件64并在Y方向上成对设置的引导杆66、缠绕在驱动皮带轮67和从动皮带轮68上的环形皮带69以及经由驱动传动构件例如齿轮或皮带连接到驱动皮带轮67的吸附单元垂直移动马达70。管道连接构件64通过皮带持有单元69a连接并固定到皮带69上。引导杆66固定在引导杆持有部件50c上，该引导杆持有部件50c固定在提取单元50的提取框架上。吸附单元垂直移动马达70固定在提取单元50A的提取框架上。吸附单元垂直移动马达70是吸附单元垂直移动单元65的控制目标驱动构件(参见稍后描述的图29)。

持有单元71包括持有托盘72，该持有托盘72用作用于暂时存储提取的包装件2的接收托盘。持有单元71进一步包括连接到Y方向两侧使得可以改变持有托盘72的姿态的引导杆持有构件75、在Y方向上成对设置以改变持有托盘72的姿态的姿态变形协助构件47、以及在Z方向上移动持有托盘72的持有单元垂直移动单元73。

持有托盘72具有近似壳体(盒)形状以暂时持有提取的包装件2，并且具有凹槽形状72a以避免干扰上述的吸附单元51的集成体(吸附垫52、吸附管道53和管道连接构件64)。

倾斜部分47a在图中每个姿态变形协助构件47的左上部分上形成。

同时，用于持有由吸附单元51提取的包装件2的持有构件(接收板)可以具有类似于持有托盘72的简单的盒形，或者可以包括与持有构件的运动连接并且抓握提取的包装件2的夹子部分。

提取单元50A进一步包括用于将从存储单元10提取的包装件2的姿态改变为近似垂直状态的姿态改变装置。提取单元50A的姿态改变装置包括作为主要结构构件的姿态变形协助构件47、持有托盘72和持有单元垂直移动单元73。

持有单元垂直移动单元73包括在Z方向上引导持有托盘72并在Y方向上成对设置的引导杆74、缠绕在驱动皮带轮76和从动皮带轮77上的环形皮带78、以及经由驱动传动构件例如齿轮或皮带连接到驱动皮带轮76的持有单元垂直移动马达79。持有单元垂直移动马达79是持有单元垂直移动单元73的控制目标驱动构件(参见稍后描述的图29)。引导杆持有构件75通过皮带持有单元78a连接并固定到皮带78。持有单元垂直移动马达79固定在提取单元50A的提取框架上。

同时，如上所述的吸附单元垂直移动单元65和持有单元垂直移动单元73中的每一个不限于使用皮带驱动的上下往复移动机构，而可以是使用齿条和小齿轮等的往复直线移动机构。

下面将参考图27A到图27E和图28A到图28F描述提取单元50A的操作。同时，为了简化说明和易于理解，在本实例中，假设，通过图1A所图解的传送单元90的操作，提取单元50A位于设置在图1A中主体框架199的最上部分中的牵引单元21上的存储单元10就在牵引单元21下方设置的药物分发托盘30之间。

如图27A所图解的，通过图1A所图解的传送单元90的操作，提取单元50A移动到就在存储单元10下方的位置并进入移动停止的状态。在这种情况下，吸附单元垂直移动单元65的吸附单元垂直移动马达70停止，并且吸附垫52位于处于近似水平状态的持有托盘72的下方和附近。此后，如图27B所图解的，随着吸附单元垂直移动马达70的操作，吸附垫52以向上方向移动，通过左支撑单元12和右支撑单元13之间的包装件提取开口17插入，与位于存储单元10的最下部分中的包装件2接触，并同时吸附包装件2。此时，预先驱动吸入泵并且启用吸附操作。

随后，如图27C所图解的，随着吸附单元垂直移动马达70的反向操作，吸附垫52在吸附包装件2的同时以向下方向移动，并且包装件2被从存储单元10中提取。

如图27C所图解的，左支撑单元12和右支撑单元13通过吸附垫52的牵引操作来打开和关闭，因而不需要单独提供用于打开和关闭操作的驱动源，并且可以可靠地从存储单元10中提取包装件2，简化设备和节省电力。

以与第一实施方式中相同的方式执行提取包装件2的特征性具体操作。具体地，如图27D所图解的，通过传送单元90的操作，提取单元50A在为横向方向的X方向上移动，并且包装件2的尾端侧从存储单元10中完全提取。在这种情况下，在从存储单元10中提取包装件2的过程中，提取单元50A从存储单元10向下提取包装件的前端侧，并且传送单元90移动提取单元50A使得包装件2的尾端侧从存储单元10中提取，而包装件2的前端侧从存储单元10中向下提取。

然后，由传送单元90移动的提取单元50A的移动方向被设定为横向的X方向，其中通过右支撑单元13的包装件2的尾端侧的支撑状态被释放并且尾端侧从包装件提取开口17提取。

随后，如图27E所图解的，提取的包装件2由持有托盘72持有。此后，吸附垫52向下移动到吸附垫不与提取的包装件2接触的位置，换句话说，横向定向且处于与图27A所图解的状态类似的水平状态的持有托盘72的下方和附近的位置(吸附垫52的初始位置)。此时，持有托盘72的外部底壁表面与姿态变形协助构件47的外部上壁表面接触。

随后，如图28A、图28B和图28C所图解的，执行改变持有托盘72的姿态并将包装件2从持有托盘72插入到药物分发托盘30的操作。在图28A所图解的操作之后，在吸附单元51的操作停止(吸附垫52位于如上所述的初始位置)的同时，仅执行持有单元71的操作。因此，吸附单元51侧由虚线指示，持有单元71侧由实线表示。

本文中，下面将进一步描述图28A到图28C所图解的操作，换句话说，改变持有包装件2的持有托盘72的姿态的机构。持有托盘72被配置为旋转90度使得持有托盘72中的包装件2的姿态可以从近似水平状态的横向定向改变为近似垂直状态的垂直定向，并且持有托盘72和引导杆持有构件75之间的连接部分以可旋转的方式连接。进一步地，随着皮带78的旋转移动，引导杆持有构件75沿着引导杆74在Z方向上向下移动，相应地，持有托盘72的外部底壁表面以联接的方式与姿态变形协助构件47的倾斜部分47a接触，并且持有托盘72的外部底壁表面随后与在姿态变形协助构件47上形成的垂直部分47b接触。相应地，持有托盘72和持有托盘72持有的包装件2的姿态从近似水平状态的横向定向改变为近似垂直状态的垂直定向。此时，图28A中顺时针方向的弹簧(未图解)的偏置力作用于持有托盘72，使得持有托盘72与持有托盘72持有的包装件2的姿态可以总是维持在横向定向。

随后，如图28D到图28E所图解的，持有包装件2并处于近似垂直状态的持有托盘72经由引导杆持有构件75利用皮带78的进一步旋转移动沿着引导杆74在Z方向上向下移动。然后，如果近似垂直状态的持有托盘72与药物分发托盘30的上端部分接触，则持有托盘72的底部72b结合接触操作打开，从而持有托盘72中的包装件2被传送到药物分发托盘30的内部。以这种方式，近似垂直状态的持有托盘72的底部72b结合持有托盘72在Z方向上的向下移动而被打开和关闭。该操作可以通过例如包括在提取单元50A上包括凸出部(未图解)的机构来执行，该机构通过当到达在近似垂直状态的持有托盘72定位的位置时与底部72b接触而打开。

同时，设置在提取单元50A上的上述凸出部不必总是仅设置在提取单元50A中。凸出部的一部分可以设置在药物分发托盘30上，或者设置在牵引单元21(见图1A、图16等)和药物分发托盘30之间的中间构件(未图解)可以实现凸出部的功能。

随后，如图28F所图解的，在持有托盘72中持有的包装件2被传送到药物分发托盘30之后，处于空状态的持有托盘72经由引导杆持有构件75利用皮带78的反向旋转移动沿引导杆74在Z方向上向上移动。

如上所述，即使在第二实施方式中，当要从存储单元10中提取包装件2时，提取单元50A位于存储单元10下方，并且在存储单元10的向下方向上提取包装件2。以这种方式，通过从存储单元10的下侧提取包装件2，下一个包装件2通过在存储单元10中剩余的包装件2和活动板16的重量以向下方向(朝向包装件提取开口17的方向)自动移动，从而可以允许提取单元50以简单的结构执行相同的操作，而与存储单元10中剩余的包装件2的量无关。

下面将参考图29描述根据第二实施方式的服药辅助设备200的控制构造。图29是图解根据第二实施方式的服药辅助设备的主要控制构造的控制框图。

图29所图解的第二实施方式的控制构造与图21所示的第一实施方式的控制构造的不同之处仅在于使用吸附单元垂直移动马达代替第一实施方式的吸附单元垂直移动马达63，和新使用持有单元垂直移动马达79。其他控制构造在第一实施方式和第二实施方式之间相同，因此省略其说明。

下面将参照图30A到图30E描述服药辅助设备的整体主要操作。根据控制单元150的CPU的控制命令执行操作。

如图30A到图30C所示，提取单元50A执行从存储单元10的下侧提取包装件2的操作。具体操作与以上参照图27A到图27C描述的操作相同。然后，如图27D所图解的，通过传送单元90的操作，提取单元50A沿为横向方向的X方向移动，并且包装件2的尾端侧从存储单元10完全提取。

如图27E所图解的，通过持有托盘72接收从存储单元10完全提取的包装件2，和此后，通过与上述参照图28A到图28C描述的操作类似的持有托盘72的姿态改变操作，包装件2由提取单元50A的持有托盘72持有——连同持有托盘72处于近似垂直状态，如图30D所图解的。然后，如图30D所图解的，传送单元90将其中由持有托盘72持有包装件2的提取单元50A传送到设定有药物分发托盘30的药物分发部分29。当提取单元50A被传送到近似就在药物分发部分29中的药物分发托盘30下方的位置时，通过上述参考图28D到图28F的操作将包装件2插入作为药物分发托盘30中的预定位置的预定区段33中。

多次重复上述操作以将所需的包装件2插入药物分发托盘30内的预定区段33，和此后，如图30E所图解的，将药物分发托盘30从例如第二通道部分42中提取到设备的外部并由服药助理例如疗养院的工作人员等接收。

下面结合图31进一步描述图30A到图30E所图解的提取单元的操作流程。图31是图解由提取单元执行的操作流程的流程图。

在图31中的步骤S20，检查分配给其中存储待分发的包装件2的目标存储单元10的编号，并且也检查将包装件2插入和递送到的目标药物分发托盘30的位置。

随后，通过传送单元90的传送操作将提取单元50A移动到目标存储单元10(步骤S21)。然后，在驱动吸入泵48的同时驱动吸附单元垂直移动马达70，并且在向上方向移动吸附单元51(步骤S22到步骤S23)。在从吸附垫52已经吸附并持有在最下部分的存储单元10中的包装件2起经过预定时间之后，吸附单元垂直移动马达70被反向驱动以向下方向移动吸附单元51。此时，提取单元50A在X方向上移动以从存储单元10中完全提取包装件2，如图27E所图解的，由持有托盘72接收从存储单元10中完全提取的包装件2，从而提取单元50A将包装件2和持有托盘72持有在近似水平状态。然后，停止吸入泵48(步骤S24到步骤S26)。

随后，驱动持有单元垂直移动马达79以在向下方向移动持有单元71(步骤S27)。此时，通过与上述参照图28A到图28C所述的操作类似的由持有托盘72的旋转引起的姿态改变操作，提取单元50A将包装件2和持有托盘72持有在近似垂直状态，如图30D所图解的。

随后，通过传送单元90的传送操作，将其中包装件2和持有托盘72被持有在近似垂直状态的提取单元50A移动到目标药物分发托盘30的位置。当提取单元50A移动到目标药物分发托盘30的位置时，驱动持有单元垂直移动马达79以在向下方向移动持有单元71(步骤S28到步骤S29)。

随后，在使持有单元71向下移动并将持有托盘72内的包装件2插入或递送至药物分发托盘30内的预定区段33所需的预定时间后，以反向旋转方向驱动持有单元垂直移动马达79以使持有单元71以向上方向移动，从而使持有托盘72在提取单元50A中的初始位置(HP)处持有在近似水平状态(步骤S29)。然后，确认是否留下了不同的待分发的包装件2，如果没有留下不同的待分发的包装件2，则结束一系列的操作流程(步骤S30)。

相反，在步骤S30，如果留下了不同的待分发的包装件2，则过程返回到步骤S20并且重复如上所述的相同操作。

在如上所述的第二实施方式的实施例中，如图30A到图30E和图31所图解的，在紧接待提取的整个包装件2被提取到存储单元10的外部之后的时机，包装件2的姿态从近似水平状态改变为近似垂直状态。利用这种构造，可以实现与第一实施方式相同的效果，换句话说，可以提供具有小尺寸的设备，其中当提取装置的横向方向没有足够空间时，减小横向方向的宽度。

下面将参考图32描述与图31中提取单元的操作流程不同的另一种修改。图32是图解提取单元执行的操作流程的修改的流程图。

图32所图解的提取单元的操作流程的修改与图31所图解的提取单元的操作流程的不同之处仅在于在转移单元90已经将包装件2传送到药物分发托盘30之后并且在开始将包装件2设置在药物分发托盘30上的操作之前的时机时，将包装件2的姿态从近似水平状态改变为近似垂直状态。

换句话说，图32中步骤S20到步骤S26的操作流程与图31中提取单元的操作流程相同，并且图32中步骤S29到步骤S30的操作流程与图31中提取单元的操作流程相同。

图32中的操作不同之处在于在步骤S27'中“将提取单元移动到目标托盘的位置”，代替图31的步骤S27中“以向下方向移动持有单元(旋转持有托盘)”的操作。此外，图32中的操作不同之处在于步骤S28'中的“以向下方向移动持有单元(持有托盘被旋转)”，代替图31的步骤S28中“将提取单元移动到目标托盘位置”的操作。

在如上所述的第二实施方式的修改中，如图32所图解的，在传送单元90已将包装件2传送到药物分发托盘30上之后并且在开始将包装件2设置在药物分发托盘30上的操作之前的时机时，包装件2的姿态从近似水平状态改变为近似垂直状态。利用这种构造，可以实现与图24A到24G和图25所示的第一实施方式的修改的效果相同的效果，换句话说，可以在稳定状态下传送单剂量包装件，并且可以提供具有小尺寸的服药辅助设备，其中当纵向方向上没有足够空间时，降低提取装置的高度。

如上所述，与第一实施方式类似，即使在第二实施方式中，当要从存储单元10中提取包装件2时，将提取单元50A设置在存储单元10下方并且在存储单元的向下方向中提取包装件2。以这种方式，通过从存储单元10的下侧提取包装件2，通过在储存单元10中剩余的包装件2和活动板16的重量，下一个包装件2以向下方向(朝向包装件提取开口17的方向)自动移动，从而可以允许提取单元50A以简单的结构执行相同的操作，而与储存单元10中剩余的包装件2的量无关。

在第一实施方式、第二实施方式等中，实质上描述了如下所述的方面和效果。

具体地，作为第一方面，例如服药辅助设备200的服药辅助设备包括例如存储单元10的存储装置，在其中存储例如包装件2的单剂量包装件，在该包装件中包装药物，例如药物3；提取装置，例如提取单元50或提取单元50A，其从存储装置中提取具体的单剂量包装件；传送装置，例如传送单元90，其传送由提取装置提取的单剂量包装件；以及药物分发装置，例如药物分发托盘30，其上设置有由传送装置传送的单剂量包装件，其中当从存储装置中提取单剂量包装件时，提取装置位于存储装置的下方。

利用这种构造，根据第一方面，可以提供服药辅助设备，其具有简单的结构并且减少了用于服药人员或协助服药的服药助理执行服药的时间和精力。

作为第二方面，在第一方面中，在从存储装置中提取单剂量包装件的过程中，提取装置从存储装置向下提取单剂量包装件的一端侧，并且传送装置移动提取装置使得在从存储装置向下提取单剂量包装件的一端侧的同时，从存储装置中提取单剂量包装件的另一端侧。

利用这种构造，根据第二方面，可以提供具有简单结构和小尺寸的服药辅助设备。

作为第三方面，在第一方面或第二方面中，用于提取单剂量包装件的开口(例如包装件提取开口17)和支撑储存装置中的单剂量包装件并且通过由提取装置从储存装置中提取单剂量包装件的操作而可打开和关闭的支撑构件(例如左支撑单元12和右支撑单元13)设置在储存装置的下部，并且通过传送装置移动提取装置的移动方向被设定为横向方向，例如X方向，在单剂量包装件的另一端侧从由支撑构件的支撑的状态释放的同时，被以该方向从开口提取。

利用这种构造，根据第三方面，可以提供具有小尺寸的服药辅助设备，其中当从存储装置中提取单剂量包装件时，彼此面对的存储装置和提取装置之间的距离减小。

作为第四方面，在第一到第三方面中的任一方面中，储存装置中的单剂量包装件以近似水平状态以堆叠方式储存，并且提取装置包括将提取的单剂量包装件的姿态改变为近似垂直状态的姿态改变装置。

利用这种构造，根据第四方面，可以提供具有简单结构和小尺寸的服药辅助设备。

作为第五方面，在第四方面中，提取装置(例如提取单元50)包括吸附和提取储存装置中的单剂量包装件的吸附装置(例如吸附垫52)，以及通过吸附装置的旋转操作，将单剂量包装件的姿态从近似水平状态改变为近似垂直状态。

利用这种构造，根据第五方面，可以提供具有简单构造和小尺寸的服药辅助设备。

作为第六方面，在第四方面中，提取装置(例如提取单元50A)包括吸附和提取储存装置中的单剂量包装件的吸附装置(例如吸附垫52)，以及持有由吸附装置提取的单剂量包装件的持有装置(例如持有托盘72)，其中通过持有装置的旋转操作将单剂量包装件的姿态从近似水平状态改变为近似垂直状态。

利用这种构造，根据第六方面，可以提供具有简单结构和小尺寸的服药辅助设备。

作为第七方面，在第四到第六方面中的任一方面中，将单剂量包装件的姿态从近似水平状态改变为近似垂直状态的时机设定为紧接在待提取的整个单剂量包装件被提取到存储装置外部之后。

利用这种构造，根据第七方面，可以提供具有小尺寸的服药辅助设备，其中当在提取装置的横向方向上没有足够空间时，减小横向方向上的宽度。

作为第八方面，在第四到第六方面中的任一方面中，将单剂量包装件的姿态从近似水平状态改变为近似垂直状态的时机设定为在传送装置已经将单剂量包装件传送到药物分发装置之后且在开始将单剂量包装件设置在药物分发装置上的操作之前。

利用这种构造，根据第八方面，可以提供服药辅助设备，该服药辅助设备能够以稳定的状态传送单剂量包装件，并且具有小尺寸，其中当纵向方向上没有足够空间时，降低提取装置的高度。

作为第九方面，在第五方面中，当吸附和提取储存装置中的单剂量包装件时由吸附装置执行的上下操作和旋转操作由相同的驱动机构执行。

利用这种构造，根据第九方面，可以提供具有简单结构和小尺寸的服药辅助设备。

作为第十方面，在第五、第六和第九方面中的任一方面中，吸附装置是吸气式吸附垫。

利用这种构造，根据第十方面，可以提供具有简单结构和小尺寸的服药辅助设备。

作为第十一方面，在第一至第十方面中的任一方面中，传送装置经由例如提取单元50或提取单元50A的提取装置传送由提取装置提取的单剂量包装件。

下面将描述对背景技术的补充说明。作为类似于本发明的技术，在日本未审查专利申请公开号2017-153646中公开的设备是已知的。该设备包括在药物包装件存储单元的下部中的开口并从该开口中提取药物包装件；然而，由于药物以水平方向存储，所以需要排出机构。因此，存在结构复杂和成本增加的问题。

上述实施方式是说明性的，并不限制本发明。因此，根据上述教导，许多另外的修改和变化是可能的。例如，在本公开内容和所附权利要求的范围内，本文中不同的说明性和示例性实施方式的至少一个要素可以相互组合或相互替代。此外，实施方式的部件的特征，例如数量、位置和形状不限于实施方式，并因此可以优选地设定。因此应当理解，在所附权利要求的范围内，本发明的公开内容可以以不同于本文具体描述的方式来实践。

除非具体鉴定为执行顺序或通过上下文清楚地鉴定，否则不应将本文描述的方法步骤、过程或操作解释为必然要求它们以所讨论或所图解的具体顺序执行。还应当理解，可以采用附加的或可选的步骤。

Claims (18)

1.一种服药辅助设备，其包括：

存储单元，其被配置为以堆叠的方式存储其每个中包装有药物的单剂量包装件；

提取单元，其被配置为从所述存储单元中提取具体的单剂量包装件；

传送单元，其被配置为传送由所述提取单元提取的所述单剂量包装件；和

药物分发单元，由所述传送单元传送的所述单剂量包装件被配置为设置在所述药物分发单元上，

其中所述提取单元被配置为当从所述存储单元提取所述单剂量包装件时位于所述存储单元下方，以及

其中所述存储单元中的所述单剂量包装件以近似水平的状态以堆叠方式储存，并且所述提取单元包括姿态改变单元，所述姿态改变单元被配置为将所提取的单剂量包装件的姿态改变为近似垂直状态。

2.根据权利要求1所述的服药辅助设备，其中

所述提取单元被配置为在从所述存储单元提取所述单剂量包装件的过程中从所述存储单元向下提取所述单剂量包装件的第一端侧，和

所述传送单元被配置为移动所述提取单元，使得在从所述存储单元向下提取所述单剂量包装件的第一端侧的同时，从所述存储单元中提取所述单剂量包装件的第二端侧。

3.根据权利要求2所述的服药辅助设备，其中

在存储单元的下部中设置用于提取所述单剂量包装件的开口和配置为支撑所述存储单元中的所述单剂量包装件中并且能够通过所述提取单元从所述存储单元中提取所述单剂量包装件的操作而打开和关闭的支撑构件，以及

所述提取单元通过所述传送单元移动的方向被设定为横向方向，其中所述单剂量包装件的第二端侧在从由所述支撑构件支撑的状态释放的同时被从所述开口提取。

4.根据权利要求1所述的服药辅助设备，其中

所述提取单元包括吸附单元，所述吸附单元被配置为吸附和提取所述存储单元中的所述单剂量包装件，并且

通过所述吸附单元的旋转操作，所述单剂量包装件的姿态从所述近似水平状态改变为所述近似垂直状态。

5.根据权利要求1所述的服药辅助设备，其中

所述提取单元包括：

吸附单元，其被配置为吸附和提取所述存储单元中的所述单剂量包装件；和

持有单元，其被配置为持有由所述吸附单元提取的所述单剂量包装件，以及

通过所述持有单元的旋转操作，所述单剂量包装件的姿态从所述近似水平状态改变为所述近似垂直状态。

6.根据权利要求1所述的服药辅助设备，其中将所述单剂量包装件的姿势从所述近似水平状态改变为所述近似垂直状态的时机设定为紧接在待提取的整个单剂量包装件被提取到所述存储单元的外部之后。

7.根据权利要求1所述的服药辅助设备，其中将所述单剂量包装件的姿态从所述近似水平状态改变为所述近似垂直状态的时机设定为在所述传送单元已经将所述单剂量包装件传送到所述药物分发单元之后且在开始将所述单剂量包装件设置在所述药物分发单元上的操作之前。

8.根据权利要求4所述的服药辅助设备，其中当吸附和提取所述存储单元中的所述单剂量包装件时由所述吸附单元执行的上下操作和所述旋转操作由相同的驱动机构执行。

9.根据权利要求4所述的服药辅助设备，其中所述吸附单元包括吸气式吸附构件。

10.根据权利要求1所述的服药辅助设备，其中所述传送单元被配置为经由所述提取单元传送由所述提取单元提取的所述单剂量包装件。

11.根据权利要求1所述的服药辅助设备，其中用于由所述提取单元从所述存储单元提取的所述单剂量包装件的提取部分设置在所述存储单元的下部分中。

12.根据权利要求11所述的服药辅助设备，其中所述提取部分包括被配置为在多个位置支撑所述单剂量包装件的支撑单元。

13.根据权利要求12所述的服药辅助设备，其中所述提取部分包括多个支撑单元。

14.根据权利要求13所述的服药辅助设备，其中所述多个支撑单元中的至少一个是可活动的。

15.根据权利要求13所述的服药辅助设备，其中所述多个支撑单元中的至少一个是弹性构件。

16.根据权利要求13所述的服药辅助设备，其中所述多个支撑单元中的至少一个在平面图中具有与所述单剂量包装件重叠的凸出形状。

17.根据权利要求16所述的服药辅助设备，其中所述提取单元经过所述支撑单元的所述凸出形状的两端。

18.根据权利要求13所述的服药辅助设备，其中所述提取单元经过的支撑单元是可活动的。