JP7575065B2 - 作業車両の遠隔制御システム、遠隔操作装置および遠隔制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、作業車両の遠隔制御システム、遠隔操作装置および遠隔制御方法に関し、特に、作業車両の走行を遠隔制御するシステムに用いて好適なものである。

近年、農家人口の減少に伴い、担い手への農地の集積と経営規模の拡大とが進んでいる。そのため、将来的に熟練作業者の確保が困難になることが予想されている。このような状況のもと、限られた人員で、規模拡大に伴う多数圃場に対応しながら、生産性の高い農作業技術を実現することが求められている。例えば、自動走行作業車両の活用により作業者一人当たりの作業面積を増加させる技術の開発に期待が寄せられている。

これに関連して、従来、自動走行作業車両の走行を遠隔制御するシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の作業車両操作システムでは、タブレット端末から受信した信号に基づいて作業車両を制御する遠隔操作モードと、タブレット端末から信号を受信しても作業車両の制御に反映しない手動操作モードとを切り替える切替スイッチを作業車両のキャビン室内に備え、設定したモードに応じて遠隔操作者または搭乗者の操作を作業車両の動作に反映させることにより、搭乗者と遠隔操作者とが異なる操作を行った場合に、作業車両が想定外の挙動をすることを防ぐことができるようにしている。

この特許文献１には、緊急事態を回避した後に切替スイッチを操作して手動操作モードから遠隔操作モードに戻したり、手動操作モードで操作部材を操作してから一定期間、操作部材の操作が検出されない場合に自動的に遠隔操作モードに復帰させたり、タブレット端末から遠隔操作モードに戻すような信号を受信した場合に遠隔操作モードに復帰させたりすることが開示されている。

特開２０１８－１０８７６４号公報

特許文献１に記載の作業車両操作システムでは、作業車両の遠隔制御はタブレット端末を操作することによって行われる。これに対して、遠隔操作者が実機の作業車両を実際に操作しているのに近い感覚で遠隔操作をすることができるようにするために、ステアリングについては作業車両が実際に備えるものに模して構成する場合がある。

この場合、特許文献１のように手動操作モードから遠隔操作モードに切り替えた際に、手動操作されていた作業車両のステアリングの操舵角（手動操作モードから遠隔操作モードに切り替えられた時点での実際の操舵角）に対応する旋回曲率と、遠隔操作用の模擬ステアリングの操舵角に対応する旋回曲率とが一致していないことがある。このような状態で模擬ステアリングを操作して作業車両の操舵を遠隔制御すると、遠隔操作者が模擬ステアリングを操作しながら意識している作業車両の旋回曲率と、作業車両の実際の旋回曲率とが食い違っているため、意図通りの正しい操舵制御を行うことができないという問題が生じてしまう。

本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、遠隔操舵制御用の模擬ステアリングを用いて作業車両の操舵を遠隔制御するようになされた遠隔制御システムにおいて、他走行モードから遠隔操縦走行モードに切り替えた後、遠隔操作者が意図している通りの正しい操舵制御を行うことができるようにすることを目的とする。

上記した課題を解決するために、本発明では、遠隔操舵制御のための模擬ステアリングを含む遠隔操作装置から作業車両の車両制御装置に与えられる指示により作業車両の走行を制御するようになされた遠隔制御システムにおいて、他走行モードから遠隔操縦走行モードに切り替えられたときに、作業車両の実際の旋回曲率と模擬ステアリングの操舵角に対応する旋回曲率との差分を検出し、所定値を超える旋回曲率の差分が検出された場合、当該所定値を超える旋回曲率の差分が解消された状態で遠隔操作装置から車両制御装置に操舵制御の指示が送信されることとなるように制御している。

上記のように構成した本発明によれば、他走行モードから遠隔操縦走行モードに切り替えられたときに、その切り替え時における作業車両の実際の旋回曲率と、模擬ステアリングの操舵角に対応する旋回曲率とが一致していないことがあっても、その不一致が解消された状態で遠隔操作装置から車両制御装置に対して操舵制御の指示が送信されることとなる。このため、遠隔操作者が模擬ステアリングを操作しながら意識している旋回曲率と、作業車両の実際の旋回曲率とが一致した状態となるので、遠隔操作者が意図している通りの正しい操舵制御を行うことができる。

本実施形態による作業車両の遠隔制御システムの全体構成例を示す図である。 本実施形態による車両制御装置および遠隔操作装置の機能構成例を示すブロック図である。 本実施形態の遠隔操作装置が備える操作部のハードウェア構成例を示す図である。 本実施形態の監視画面表示制御部によりディスプレイに表示される監視画面の一例を示す図である。 本実施形態による差分制御部の動作例を模式的に示す図である。 本実施形態による遠隔操作装置の動作例を示すフローチャートである。

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態による作業車両の遠隔制御システム（以下、単に遠隔制御システムという）の全体構成例を示す図である。図１に示すように、本実施形態の遠隔制御システムは、複数の作業車両１００_-1～１００_-4（以下の説明において、各々を特に区別しないときは単に作業車両１００と記す）にそれぞれ搭載された車両制御装置１０_-1～１０_-4（以下の説明において、各々を特に区別しないときは単に車両制御装置１０と記す）と、作業車両１００_-1～１００_-4の外部にある基地局２００の中に存在する遠隔操作装置２０とを備えて構成される。

作業車両１００_-1～１００_-4はそれぞれ作業機１０１_-1～１０１_-4（以下の説明において、各々を特に区別しないときは単に作業機１０１と記す）を備えている。作業機１０１は任意であるが、本実施形態では一例として、車両本体の後方に連結して使用される耕うん機であるとする。作業機１０１は、上下方向に昇降可能に構成されており、作業時には作業機１０１を下降させ、非作業時には作業機１０１を上昇させる。

車両制御装置１０と遠隔操作装置２０との間は、無線ＬＡＮなどの無線通信手段を介して接続されており、相互に通信を行うことができるようになっている。本実施形態の遠隔制御システムでは、遠隔操作装置２０から複数の車両制御装置１０にそれぞれ与えられる指示によって、複数の作業車両１００の走行および作業を制御する。また、複数の車両制御装置１０から遠隔操作装置２０に送信される状態情報（詳細は後述する）によって、複数の車両制御装置１０の走行を監視するための監視画面を遠隔操作装置２０に表示させるとともに、遠隔操作装置２０が備えるステアリング３１の動きを制御する（これらの動作についても詳細は後述する）。

なお、本実施形態では、１台から最大４台までの作業車両１００を遠隔制御により同時に走行させることができるシステムの例について説明するが、最大４台というのは一例に過ぎず、２台以上であればよい。また、本実施形態の遠隔制御システムは、１台の作業車両１００のみを遠隔制御により走行させるシステムであってもよい。または、遠隔操作装置２０が複数存在する構成でも良い。

図２は、車両制御装置１０および遠隔操作装置２０の機能構成例（一部にハードウェア構成を含む）を示すブロック図である。図２に示すように、車両制御装置１０は、機能構成として、無線通信部１１、モード設定部１２、走行制御部１３および状態情報送信部１４を備えている。また、車両制御装置１０は、記憶媒体として経路データ記憶部１１１を備えている。また、車両制御装置１０には、各種センサ１１２が電気的に接続されている。

各機能ブロック１１～１４は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック１１～１４は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。

また、遠隔操作装置２０は、機能構成として、無線通信部２１、モード制御部２２、遠隔操縦指示部２３、状態情報受信部２４、監視画面表示制御部２５、旋回曲率差分検出部２６および差分制御部２７を備えている。また、遠隔操作装置２０は、ハードウェア構成として、操作部２１１およびディスプレイ２１２を備えている。また、遠隔操作装置２０は、記憶媒体として経路データ記憶部２１３を備えている。

各機能ブロック２１～２７は、ハードウェア、ＤＳＰ、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック２１～２７は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。

車両制御装置１０の無線通信部１１および遠隔操作装置２０の無線通信部２１は、相互に無線通信を行うものである。無線通信部１１，２１は、複数の作業車両１００の走行および作業を制御するための各種指示情報を遠隔操作装置２０から車両制御装置１０に送信する。また、無線通信部１１，２１は、車両制御装置１０の各種センサ１１２において検出された各種状態情報を車両制御装置１０から遠隔操作装置２０に送信する。

車両制御装置１０のモード設定部１２は、作業車両１００の走行に関するモードを設定する。本実施形態において設定可能なモードは、あらかじめ設定された走行経路に沿って自動操舵制御により自律走行する自律走行モード、遠隔操作装置２０から受信する操舵制御を含む指示（以下、遠隔操縦指示という）に従って遠隔操縦走行する遠隔操縦走行モード、作業者が実際に作業車両１００に搭乗し、作業車両１００に設けられた各種の操作子を用いて作業車両１００を操縦する手動走行モード、自律走行、遠隔操縦走行および手動走行の何れも行わずに作業車両１００を待機状態とする待機モードの４つである。自律走行モード、手動走行モードおよび待機モードは、特許請求の範囲の「他走行モード」に相当する。

モード設定部１２は、車両制御装置１０に設けられた手動走行モードの設定スイッチに基づいて、手動走行モードの設定および解除を行う。モード設定部１２は、手動走行モードを設定または解除した場合、そのことを遠隔操作装置２０に通知する。以下、この通知を手動走行モード切替通知という。

例えば、モード設定部１２は、設定スイッチがオンとされたときに、手動走行モードを設定する。また、モード設定部１２は、設定スイッチがオフとされたときに、手動走行モードを解除し、例えば待機モードを設定する。手動走行モードについて作業車両１００の設定スイッチでオン／オフを制御するのは、作業車両１００の操縦席に作業者がいないときまたは作業者が関知していないときに、遠隔操作装置２０での遠隔操作によって他のモードから手動走行モードへ、または手動走行モードから他のモードへと勝手に切り替わることがないようにするためである。

また、モード設定部１２は、遠隔操作装置２０から受信する指示（以下、モード設定指示という）に従って、自律走行モード、遠隔操縦走行モードまたは待機モードの何れかを設定する。なお、車両制御装置１０の電源がオンとされた直後の初期状態では、モード設定部１２は手動走行モードを設定する。モード設定部１２はその後、遠隔操作装置２０から受信するモード設定指示に従って、自律走行モード、遠隔操縦走行モードまたは待機モードの何れかを設定する。ここで、モード設定部１２は、車両制御装置１０に設けられた設定スイッチにより手動走行モードが解除されてはじめて待機モード、遠隔操縦走行モード、自律走行モードを選択できる状態となる。これは、電源投入直後の安全性を考慮したものである。

走行制御部１３は、モード設定部１２により設定されたモードに従って作業車両１００の操舵を含む走行制御を実行する。モード設定部１２により自律走行モードが設定された場合、走行制御部１３は、経路データ記憶部１１１に記憶された走行経路のデータと、各種センサ１１２に含まれる位置・方位センサにより検出される作業車両１００の現在位置および現在方位（以下、車両位置・方位という）とに基づいて、走行経路に対する車両位置・方位の偏差を逐次検出しながら、その偏差が少なくなるように作業車両１００の操舵を自動制御する。また、自律走行モードの設定時に走行制御部１３は、作業車両１００の走行速度や変速など、操舵以外の走行に関する制御も自動実行する。すなわち、走行制御部１３は、自律走行を開始した後は、遠隔操作装置２０からの指示を受けることなく、一切の走行を自動制御する。

経路データ記憶部１１１には、作業車両１００が走行する圃場内にあらかじめ設定された走行経路を表す経路データが記憶されている。この経路データは、例えば、作業車両１００が走行を開始する前に遠隔操作装置２０から車両制御装置１０に送信され、経路データ記憶部１１１に記憶される。なお、経路データ記憶部１１１に経路データを記憶させる方法は、上記のような無線送信によるものに限定されない。例えば、経路データを記憶したリムーバブル記憶媒体を車両制御装置１０に接続し、当該リムーバブル記憶媒体から経路データ記憶部１１１にデータを転送するようにしてもよい。なお、経路データ記憶部１１１は、後述する監視画面に圃場の俯瞰画像を表示させるために使用するデータ（以下、圃場データという）をさらに記憶してもよい。また、経路データ記憶部１１１は、圃場の地図データをさらに記憶してもよい。圃場の地図データは、例えば、作業車両１００が圃場から逸脱したか否かを監視するためのデータとして利用することが可能である。

モード設定部１２により遠隔操縦走行モードが設定された場合、走行制御部１３は、遠隔操作装置２０から送信されてくる遠隔操縦指示に従って、作業車両１００の走行制御を実行する。この場合における遠隔操縦指示は、エンジンの起動・停止に関する指示、走行の開始・停止に関する指示、操舵の制御に関する指示、走行速度の制御に関する指示、変速の制御に関する指示などを含む。

走行制御部１３は、モード設定部１２により自律走行モードまたは遠隔操縦走行モードが設定された場合、作業車両１００が備える作業機１０１の昇降および駆動も制御する。自律走行モードの設定時には、走行制御部１３は、経路データ記憶部１１１に経路データと共に記憶された作業データに従って、設定されたタイミングで作業機１０１の昇降および駆動を自動制御する。一方、遠隔操縦走行モードの設定時には、走行制御部１３は、遠隔操作装置２０から送信されてくる遠隔操縦指示に従って、作業機１０１の昇降および駆動を制御する。

走行制御部１３は、モード設定部１２により手動走行モードが設定された場合、作業車両１００に搭乗した作業者による作業車両１００のステアリング、ペダル、変速レバーその他の操作子の操作に従って、作業車両１００の走行制御を実行するとともに、作業車両１００が備える作業機１０１の昇降および駆動を制御する。

モード設定部１２により待機モードが設定された場合、走行制御部１３は、エンジンは動作させつつ変速をニュートラルにしてアイドリング状態とし、作業車両１００を停止させる。また、ＰＴＯ軸の動力をＰＴＯクラッチによって停止させ、上方のホームポジションに作業機１０１を上昇させた状態で待機させる。後述するように、待機モードの設定時には、遠隔操作装置２０から車両制御装置１０に遠隔操縦指示は送信されない。従って、車両制御装置１０が遠隔操縦指示に従って作業車両１００を走行させたり作業機１０１を作動させたりすることはない。

状態情報送信部１４は、各種センサ１１２により検出される作業車両１００の走行状態を示す走行状態情報、および、各種センサ１１２により検出される作業機１０１の作業状態を示す作業状態情報を遠隔操作装置２０に逐次送信する。走行状態情報は、例えば、作業車両１００の車両位置・方位、操舵角（特許請求の範囲の操舵関連値に相当）、走行速度、変速段、エンジン回転数、エンジン負荷率、車体の傾き角度（ロール角度およびピッチ角度）、燃料残量、冷却水温度、バッテリ電圧、車両周囲画像などの情報を含む。また、作業状態情報は、例えば、作業機１０１の高さ、ＰＴＯ回転数などの情報を含む。

各種センサ１１２は、上述の走行状態情報および作業状態情報を取得するために必要な複数のセンサを含む。ここで、複数の作業車両１００はそれぞれ、各種センサ１１２の１つとして、作業車両１００の周囲を撮影するカメラを備えている。本実施形態では一例として、作業車両１００の前方、後方、左方、右方、左斜め後方および右斜め後方を撮影するための６つのカメラを搭載している。作業車両１００の前方を撮影するフロントカメラは、車体の一部が写り込むような撮影範囲となるように、設置位置および設置角度が調整されている。作業車両１００の後方を撮影するリアカメラは、作業機１０１が写り込むような撮影範囲となるように、設置位置および設置角度が調整されている。

遠隔操作装置２０のモード制御部２２は、遠隔操作装置２０の操作者（遠隔操作者）による操作部２１１に対する操作に従って、複数の車両制御装置１０に対するモード（自律走行モード、遠隔操縦走行モード、待機モード）の設定を制御する。本実施形態において、モード制御部２２は、どの作業車両１００に対してどのモードを設定しているかの情報を記憶している。また、モード制御部２２は、無線通信部２１が車両制御装置１０から手動走行モード切替通知を受信した場合、その通知の内容に従って、手動走行モードまたは待機モードの何れかの情報を記憶する。そして、モード制御部２２は、記憶されるモード情報が他走行モードから遠隔操縦走行モードに切り替えられたときに、そのことを旋回曲率差分検出部２６に通知する。

モード制御部２２は、複数の作業車両１００が何れかのモードで走行中に、遠隔操縦走行モードが設定される車両制御装置１０が同時に２つ以上とならないように、複数の車両制御装置１０に対するモードの設定を制御する。具体的には、モード制御部２２は、一の作業車両１００_-i（ｉ＝１～４の何れか）の車両制御装置１０_-iに対して遠隔操縦走行モードが設定されているときに、他の作業車両１００_-j（ｊ＝１～４の何れか。ｊ≠ｉ）の車両制御装置１０_-jに対して遠隔操縦走行モードを設定する操作を行うことができないようにし、他の作業車両１００_-jの車両制御装置１０_-jに対して遠隔操縦走行モードを設定するためのモード設定指示を送信することがないようにする。このとき、複数の作業車両１００_-1～１００_-4の車両制御装置１０_-1～１０_-4が備える走行制御部１３は、モード設定部１２により既に設定中のモードに従って、作業車両１００_-1～１００_-4の操舵を含む走行制御を続行する。

遠隔操縦指示部２３は、遠隔操作者による操作部２１１に対する操作に従って、遠隔操縦走行モードが設定されている作業車両１００_-iの車両制御装置１０_-iに対して各種の遠隔操縦指示を送信する。上述したように、遠隔操縦指示は、作業車両１００のエンジンの起動・停止に関する指示、走行の開始・停止に関する指示、操舵の制御に関する指示、走行速度の制御に関する指示、変速の制御に関する指示、作業機１０１の昇降に関する指示、作業機１０１の駆動に関する指示などを含む。

図３は、操作部２１１のハードウェア構成例を示す図である。図３に示すように、本実施形態の操作部２１１は、ステアリング３１、ペダル３２、スイッチ群３３および変速レバー３４を備えている。ステアリング３１、ペダル３２および変速レバー３４については、作業車両１００が実際に備えるものに模して構成されている。これにより、遠隔操作者は、実機の作業車両１００を実際に操作しているのに近い感覚で操作部２１１を操作することができる。ステアリング３１は、特許請求の範囲の「模擬ステアリング」に相当する。

スイッチ群３３は、複数の作業車両１００_-1～１００_-4の何れかを選択するための車両選択スイッチ３３１と、自律走行モード、遠隔操縦走行モードまたは待機モードの何れかを選択するためのモード選択スイッチ３３２とを備える。このモード選択スイッチ３３２は、手動走行モードを選択するためのスイッチは含まない。作業車両１００に対して手動走行モード以外の何れかのモードを設定する際は、まず車両選択スイッチ３３１を操作して作業車両１００_-1～１００_-4の何れかを選択し、次にモード選択スイッチ３３２を操作して所望のモードを選択する。このような操作が行われると、モード制御部２２は、モード選択スイッチ３３２により選択された作業車両１００の車両制御装置１０に対して、モード選択スイッチ３３２により選択されたモードを設定するためのモード設定指示を送信する。

ただし、一の作業車両１００_-iの車両制御装置１０_-iに対して遠隔操縦走行モードが設定されているときに、車両選択スイッチ３３１により他の作業車両１００_-jを選択する操作を行っても、モード制御部２２はその操作を無効とし、当該他の作業車両１００_-jを選択するモード選択スイッチ３３２の操作を受け付けないようにする。この場合、モード制御部２２が他の作業車両１００_-jの車両制御装置１０_-jに対して遠隔操縦走行モードを設定するためのモード設定指示を送信することはない。

なお、一の作業車両１００_-iの車両制御装置１０_-iに対して遠隔操縦走行モードが設定されているときに、車両選択スイッチ３３１により他の作業車両１００_-jを選択した後、モード選択スイッチ３３２により遠隔操縦走行モードを選択する操作が行われたときに、モード制御部２２が遠隔操縦走行モードの選択操作を無効とするようにしてもよい。

例えば、第１の作業車両１００_-1の車両制御装置１０_-1に対して遠隔操縦走行モードが設定されているときに、第２の作業車両１００_-2の車両制御装置１０_-2に対して遠隔操縦走行モードを設定する操作が行われた場合、モード制御部２２は当該操作を無効とし、第２の作業車両１００_-2の車両制御装置１０_-2に対して遠隔操縦走行モードを設定するためのモード設定指示を送信しないようにする。このとき、第１の作業車両１００_-1の走行制御部１３は、モード設定部１２により既に設定中の遠隔操縦走行モードに従って、第１の作業車両１００_-1の走行制御を続行する。また、第２～第４の作業車両１００_-2～１００_-4の走行制御部１３は、モード設定部１２により既に設定中の自律走行モード、手動走行モードまたは待機モードに従って、各作業車両１００_-2～１００_-4の走行制御を続行する。

スイッチ群３３は、作業車両１００のエンジンの起動・停止、走行の開始・停止、作業機１０１の昇降、作業機１０１の駆動を指示するため各種スイッチ３３３を更に備える。遠隔操縦走行モードが設定されている作業車両１００が車両選択スイッチ３３１の操作により選択されている状態で、遠隔操作者が各種スイッチ３３３を操作すると、操作されたスイッチに応じた内容の指示情報が遠隔操縦指示部２３により生成される。遠隔操縦指示部２３は、この指示情報を含む遠隔操縦指示を、車両選択スイッチ３３１により選択されている作業車両１００（遠隔操縦走行モードが設定されている作業車両１００）に送信する。

スイッチ群３３は、緊急スイッチ３３４を更に備える。遠隔操作者により緊急スイッチ３３４が操作された場合、モード制御部２２は、待機モードに設定するためのモード設定指示を全ての作業車両１００の車両制御装置１０に対して一斉送信する。例えば、作業車両１００の周囲に人や動物などの障害物が現れて緊急停止する必要が生じた場合に緊急スイッチ３３４を操作することにより、全ての作業車両１００の走行と作業を即座に停止させることが可能である。周囲に障害物が現れた作業車両１００を車両選択スイッチ３３１により選択した後にモード選択スイッチ３３２の操作によって待機モードを設定することにより、障害物が現れた作業車両１００だけを停車させることも可能であるが、緊急性が高い事態が発生している場合には、１つの緊急スイッチ３３４の操作のみによって作業車両１００を緊急停車させることができる。

ここでは、緊急スイッチ３３４が操作された場合に全ての作業車両１００の車両制御装置１０を待機モードに設定する構成としたが、これに限定されるものではない。例えば、緊急スイッチ３３４が操作された場合に遷移する緊急停止モードを別に設け、作業車両１００のエンジンを停止し、パーキングブレーキを作動させるようにしてもよい。

なお、手動走行モードが設定されている作業車両１００については、遠隔操作装置２０において緊急スイッチ３３４が操作された場合でも待機モードまたは緊急停止モードに切り替わらないようにするのが好ましい。作業者（手動操縦者）の意思に関係なく作業車両１００を突然停止させることは却って危険だからである。

ステアリング３１は、遠隔操作者が手で把持して使用するものである。遠隔操縦走行モードが設定されている作業車両１００が車両選択スイッチ３３１の操作により選択されている状態で、遠隔操作者がステアリング３１を左方向または右方向に回転させると、操舵方向および操舵量を示す操舵情報が遠隔操縦指示部２３により生成される。遠隔操縦指示部２３は、この操舵情報を含む遠隔操縦指示を、車両選択スイッチ３３１により選択されている作業車両１００（隔操縦走行モードが設定されている作業車両１００）に送信する。

なお、ステアリング３１の左ロック（限界まで左回転させた状態）から右ロック（限界まで右回転させた状態）までの回転角（以下、左右回転角という）と、作業車両１００が備える実際のステアリングの左右回転角とは、必ずしも一致していなくてもよい。

ステアリング３１の左右回転角と作業車両１００が備える実際のステアリングの左右回転角とが一致していない場合、ステアリング３１の操舵量を作業車両１００の実際のステアリングの操舵量に換算した上で、換算後の操舵量を示す操舵情報を送信するようにしてもよい。あるいは、ステアリング３１の操舵量を操舵情報として送信し、これを受信した作業車両１００において実際のステアリングの操舵量に換算するようにしてもよい。この換算は、例えば、ステアリング３１の左右回転角に対応する作業車両１００の旋回曲率と、作業車両１００の実際のステアリングの左右回転角に対応する作業車両１００の旋回曲率とが一致するような関係となる関数またはテーブル情報に従って行う。

図３に示すように、ステアリング３１は、遠隔操作者が左方向または右方向にどの程度回転させているのかを視覚的に分かりやすくなるような構造を有している。すなわち、ステアリング３１は、中央のホーンパッド３１ａから左右方向に延びる２本のスポーク３１ｂを備え、図３のようにスポーク３１ｂが水平状態となっているときに、ステアリング３１の操舵角が０度であることが直感的に分かるようになっている。

ペダル３２は、遠隔操作者が足で踏んで使用するものであり、左右で独立したブレーキペダルおよびアクセルペダルを含む。遠隔操縦走行モードが設定されている作業車両１００が車両選択スイッチ３３１の操作により選択されている状態で、遠隔操作者がペダル３２を踏むと、左車輪に対する減速操作、右車輪に対する減速操作または左右両輪に対する加速操作の何れかを示すペダル操作情報が遠隔操縦指示部２３により生成される。遠隔操縦指示部２３は、このペダル操作情報を含む遠隔操縦指示を、車両選択スイッチ３３１により選択されている作業車両１００（隔操縦走行モードが設定されている作業車両１００）に送信する。

変速レバー３４は、遠隔操作者が手で把持して使用するものである。遠隔操縦走行モードが設定されている作業車両１００が車両選択スイッチ３３１の操作により選択されている状態で、遠隔操作者が変速レバー３４を操作すると、当該操作により指定された変速段を示す変速情報が遠隔操縦指示部２３により生成される。遠隔操縦指示部２３は、この変速情報を含む遠隔操縦指示を、車両選択スイッチ３３１により選択されている作業車両１００（隔操縦走行モードが設定されている作業車両１００）に送信する。

なお、遠隔操縦走行モードが設定されていない作業車両１００が車両選択スイッチ３３１の操作により選択されているときに、ステアリング３１、ペダル３２、各種スイッチ３３３および変速レバー３４を操作しても、遠隔操縦指示部２３による遠隔操縦指示の送信は行われない。

状態情報受信部２４は、複数の作業車両１００の状態情報送信部１４から送信された状態情報（走行状態情報および作業状態情報）をそれぞれ逐次受信する。状態情報受信部２４は、受信した状態情報を監視画面表示制御部２５に供給する。また、状態情報受信部２４は、受信した状態情報のうち、作業車両１００の実際の操舵角を示す情報（以下、実際操舵角情報という）を旋回曲率差分検出部２６に供給する。

監視画面表示制御部２５は、経路データ記憶部２１３に記憶されている圃場データおよび経路データと、作業車両１００から送られてくる状態情報（走行状態情報および作業状態情報）とに基づいて、複数の作業車両１００の走行状態および作業状態を監視する監視画面を生成し、ディスプレイ２１２に表示させる。経路データ記憶部２１３に記憶されている圃場データおよび経路データは、複数の作業車両１００_-1～１００_-4がそれぞれ走行する圃場の圃場データと、複数の作業車両１００_-1～１００_-4に対してそれぞれ設定される走行経路を表す経路データである。

図４は、ディスプレイ２１２に表示される監視画面の一例を示す図である。図４に示すように、本実施形態では３つのディスプレイ２１２_-1～２７_-3を有し、それぞれに対して異なる監視画面を表示するようにしている。これら３つのディスプレイ２１２_-1～２７_-3は、遠隔操作者が操作する操作部２１１の前方に横方向に並べて配置され、各ディスプレイ２１２_-1～２７_-3に表示された監視画面を確認しながら操作部２１１を操作することができるようになっている。

図４（ａ）に示す第１のディスプレイ２１２_-1は、圃場における複数の作業車両１００_-1～１００_-4の走行位置を示す俯瞰画像を表示するためのものである。第１のディスプレイ２１２_-1の半分から左側の画面４０１には、複数の作業車両１００_-1～１００_-4が走行する複数の圃場を含む全体地図の画像が表示される。第１のディスプレイ２１２_-1の半分から右側の４分割画面４０２～４０５には、複数の作業車両１００_-1～１００_-4が走行する複数の圃場（特に、作業車両１００から所定範囲内のエリア）の画像がそれぞれ拡大して個別に表示される。

監視画面表示制御部２５は、経路データ記憶部２１３に記憶された圃場データを用いて圃場画像を表示するとともに、状態情報受信部２４により取得される作業車両１００_-1～１００_-4の車両位置・方位情報に基づいて、圃場画像上に車両画像を重畳して表示する。作業車両１００_-1～１００_-4の実際の走行に伴って、圃場画像上における車両画像の表示位置が逐次更新されるので、遠隔操作者は第１のディスプレイ２１２_-1の表示を見ることにより、それぞれの作業車両１００_-1～１００_-4が圃場のどの位置をどの方向に向かって走行中であるかを俯瞰的に確認することができる。

図４（ｂ）に示す第２のディスプレイ２１２_-2は、複数の作業車両１００_-1～１００_-4の車両周囲画像と走行状態情報と設定中のモード情報とを集約的に表示するためのものである。図４（ｂ）に示すように、第２のディスプレイ２１２_-2は４つの画面４１１～４１４に分割されており、それぞれの分割画面４１１～４１４に対して複数の作業車両１００_-1～１００_-4に関する情報が個別に表示される。ただし、１つのディスプレイ２１２_-2に対して複数の作業車両１００_-1～１００_-4に関する情報を表示するため、車両周囲画像および走行状態情報については、状態情報受信部２４が受信するもののうち一部のみを表示する。

例えば、左上の分割画面４１１について説明すると、分割画面４１１の半分から左側の画面４１１_-1に、フロントカメラで撮影された車両前方の車両周囲画像が表示され、右側の上半分の画面４１１_-2に、リアカメラで撮影された車両後方の車両周囲画像が表示される。また、右側の下半分の画面４１１_-3には、走行状態情報の一部と設定中のモード情報とが簡略的に表示される。ここに表示される走行状態情報は、例えば、変速段、エンジン負荷率、燃料残量、冷却水温度、バッテリ電圧などである。

上述したように、作業車両１００の前方を撮影するフロントカメラは、車体の一部が写り込むような撮影範囲となるように設置位置および設置角度が調整されている。また、図４（ｂ）に示すように、複数の作業車両１００_-1～１００_-4の筐体には、フロントカメラの撮影範囲内に、それぞれの作業車両１００_-1～１００_-4を識別するための識別情報（図４（ｂ）の例では“１”～“４”の番号）が付されている。監視画面表示制御部２５は、この識別情報の画像が含まれる態様で監視画面を生成し、第２のディスプレイ２１２_-2に表示させる。これにより、遠隔操作者は、４つの分割画面４１１～４１４のどれに対して、複数の作業車両１００_-1～１００_-4のどれに関する情報が表示されているのかを直感的に把握することができる。

図４（ｃ）に示す第３のディスプレイ２１２_-3は、複数の作業車両１００_-1～１００_-4の中から車両選択スイッチ３３１により選択された１つの作業車両１００の車両周囲画像と状態情報と設定中のモード情報とを詳細に表示するためのものである。図４（ｃ）に示すように、第３のディスプレイ２１２_-3は７つの画面４２１～４２７に分割されており、上側の６つの分割画面４２１～４２６に６方向の車両周囲画像がそれぞれ表示される。また、下側の横に細長い分割画面４２７に各種の状態情報と設定中のモード情報とが表示される。ここに表示される状態情報は、状態情報受信部２４が受信する走行状態情報および作業状態情報の一部または全てである。一部を表示する場合、どの走行状態情報または作業状態情報を表示するかは任意に設計してよい。

なお、車両制御装置１０と遠隔操作装置２０との間の通信量を減らすために、車両選択スイッチ３３１により選択された１つの作業車両１００に関してのみ全方向の車両周囲画像と状態情報の全てを車両制御装置１０から遠隔操作装置２０に送信するようにする一方、選択されていない３つの作業車両１００に関しては、図４（ｂ）に示す第２のディスプレイ２１２_-2に表示させる一部の車両周囲画像と一部の走行状態情報（実際操舵角情報を含む）だけを車両制御装置１０から遠隔操作装置２０に送信するようにしてもよい。

図４（ｃ）に示す第３のディスプレイ２１２_-3においても、監視画面表示制御部２５は、車両選択スイッチ３３１により選択された１つの作業車両１００の識別情報の画像が含まれる態様で監視画面を生成して表示させる。これにより、遠隔操作者は、第３のディスプレイ２１２_-3に表示されている情報が、複数の作業車両１００_-1～１００_-4のどれに関するものであるかを直感的に把握することができる。

また、下側の横に細長い分割画面４２７には、所定のメッセージを表示するためのメッセージ画面４２８が存在する。監視画面表示制御部２５は、一の作業車両１００_-iの車両制御装置１０_-iに対して遠隔操縦走行モードが設定されているときに、車両選択スイッチ３３１により他の作業車両１００_-jを選択する操作が行われた場合、所定の警告メッセージをメッセージ画面４２８に表示させる。なお、ここでは警告メッセージを表示させる例を説明したが、警告音声をスピーカから出力するようにしてもよい。

これにより、遠隔操作者は、車両選択スイッチ３３１により選択した作業車両１００_-jに対して遠隔操縦走行モードを設定することができないことを把握することができる。この場合、遠隔操作者は、例えば、選択中の一の作業車両１００_-iについてモード選択スイッチ３３２により自律走行モードを設定した後、車両選択スイッチ３３１により他の作業車両１００_-jを選択してモード選択スイッチ３３２により遠隔操縦走行モードを設定することにより、一の作業車両１００_-iの走行を継続しつつ、他の作業車両１００_-jに対して遠隔操縦走行モードを設定することができる。なお、一の作業車両１００_-iに関しては、いったん待機モードに設定した後に、待機モードから自律走行モードに変更するようにしてもよい。

このように、本実施形態によれば、複数の作業車両１００に対して同時に遠隔操縦走行モードが設定されることがないので、遠隔操作者が複数の作業車両１００を同時に遠隔操縦する状況が発生しないようにしつつ、複数の作業車両１００_-1～１００_-4の走行を継続しながら、所望の作業車両１００に対して遠隔操縦走行モードの設定を行うことができる。これにより、自律走行モードで走行中の作業車両１００_-jにおいて自律走行が困難な状況が発生した場合に、複数の作業車両１００_-1～１００_-4の走行を継続しながら、かつ安全性を確保しながら、当該作業車両１００_-jについて自律走行モードから遠隔操縦走行モードへの切り替えを行うことができる。

旋回曲率差分検出部２６は、他走行モードから遠隔操縦走行モードに切り替えられたことがモード制御部２２から通知されたときに、遠隔操縦走行モードに切り替えられた作業車両１００に関して、状態情報受信部２４により受信された走行状態情報に含まれる実際操舵角情報から特定される作業車両１００の実際の旋回曲率と、そのときの操作部２１１のステアリング３１の操舵角に対応する旋回曲率との差分を検出する。

すなわち、旋回曲率差分検出部２６は、作業車両１００が備える実際のステアリングの操舵角と、当該操舵角に対する作業車両１００の旋回曲率との対応関係を示す情報（テーブル情報または関数情報）を有しており、この情報を用いて、実際操舵角情報で示される実際の操舵角から作業車両１００の実際の旋回曲率を特定する。また、旋回曲率差分検出部２６は、ステアリング３１の操舵角と、当該操舵角に対する旋回曲率との対応関係を示す情報（テーブル情報または関数情報）を有しており、この情報を用いて、遠隔操縦走行モードに切り替えられたときにおけるステアリング３１の操舵角に対応する旋回曲率を特定する。そして、このようにして特定した作業車両１００の実際の旋回曲率とステアリング３１の操舵角に対応する旋回曲率との差分を検出する。

例えば、自律走行モードで走行中の作業車両１００_-jの走行モードを遠隔操縦走行モードに切り替えた場合、あるいは、手動走行モードで走行中の作業車両１００_-jの走行モードを待機モードを介して遠隔操縦走行モードに切り替えた場合、当該作業車両１００_-jの操舵角（自律走行モードまたは手動操作モードから遠隔操縦走行モードに切り替えられた時点での実際の操舵角）に対応する旋回曲率と、操作部２１１が備えるステアリング３１の操舵角に対応する旋回曲率とが一致していないことがある。旋回曲率差分検出部２６は、このような不一致に係る旋回曲率の差分（左右どちらの方向にどの大きさの曲率差があるか）を検出する。

差分制御部２７は、旋回曲率差分検出部２６により所定値を超える旋回曲率の差分が検出された場合、当該所定値を超える旋回曲率の差分が解消された状態で遠隔操縦指示部２３が操舵制御の指示を送信することとなるように制御する。具体的には、差分制御部２７は、ステアリング３１の操舵角に対応する旋回曲率を作業車両１００の実際の旋回曲率に近づけて所定値を超える旋回曲率の差分が解消されるように、ステアリング３１を物理的に自動回転させる。このとき差分制御部２７は、ステアリング３１の回転が完了するまでは、操舵制御の指示を送信しないように遠隔操縦指示部２３を制御する。ここで、所定値は、旋回曲率の差分がほぼないと言える程度の値であり、例えばゼロ、またはそれに近い小さな値である。

図５は、差分制御部２７の動作例を模式的に示す図である。図５（ａ１）は、一の作業車両１００_-iの走行モードを他走行モードから遠隔操縦走行モードに切り替えたときのステアリング３１の状態を示している。このときのステアリング３１の操舵角は、例えば、当該一の作業車両１００_-iの走行モードを遠隔操縦走行モードから自律走行モードまたは手動走行モードに切り替えた後、再び遠隔操縦走行モードに戻して作業車両１００_-iが動作した場合において、遠隔操縦走行モードから自律走行モードまたは手動走行モードに切り替えた際の操舵角がそのまま維持された状態のものである（当該一の作業車両１００_-iが自律走行モードまたは手動走行モードのときに遠隔操作者はステアリング３１を操作しない）。あるいは、図５（ａ１）に示すステアリング３１の操舵角は、他の作業車両１００_-ｊの走行モードを遠隔操縦走行モードから他走行モードに切り替えるとともに、一の作業車両１００_-iの走行モードを他走行モードから遠隔操縦走行モードに切り替えた場合において、他の作業車両１００_-ｊを遠隔操縦していたときの操舵角となっている場合もある。

図５（ｂ）は、一の作業車両１００_-iの走行モードを他走行モードから遠隔操縦走行モードに切り替えたときにおける当該一の作業車両１００_-iの実際のステアリングの状態を示している。図５（ａ１）に示すように、操作部２１１のステアリング３１は左方向に回転された状態となっている。一方、図５（ｂ）に示すように、一の作業車両１００_-iの実際のステアリングは右方向に回転された状態となっている。そのため、所定値を超える旋回曲率の差分が旋回曲率差分検出部２６により検出される。

この場合、差分制御部２７は、図５（ａ２）に示すように、ステアリング３１を右方向に自動回転させることにより、ステアリング３１の操舵角に対応する旋回曲率を一の作業車両１００_-iの実際の旋回曲率に近づけて、所定値を超える旋回曲率の差分が解消されるようにする。所定値を超える旋回曲率の差分が解消された状態とは、例えば、差分が所定値以下となった状態である。あるいは、差分がゼロとなった状態としてもよい。

なお、図５（ａ２）と図５（ｂ）では、遠隔操作装置２０のステアリング３１の操舵角と作業車両１００_-iの実際のステアリングの操舵角とがほぼ一致するような状態を図示している。しかし、ステアリング３１の左右回転角と実際のステアリングの左右回転角とが一致していない場合には、所定値を超える旋回曲率の差分が解消されたときに、ステアリング３１の操舵角と実際のステアリングの操舵角とが必ずしも一致するとは限らない。

このように差分制御部２７は、図５（ａ１）の状態から図５（ａ２）の状態までステアリング３１を自動回転させている間、操舵制御の遠隔操縦指示を遠隔操縦指示部２３が車両制御装置１０に送信しないように制御する。すなわち、差分制御部２７は、図５（ａ２）に示す状態でステアリング３１の回転が完了したときから操舵制御の遠隔操縦指示を車両制御装置１０に送信するように、遠隔操縦指示部２３を制御する。

図６は、以上のように構成した遠隔制御システムの遠隔操作装置２０の動作例を示すフローチャートであり、作業車両１００のモードを他走行モードから遠隔操縦走行モードに切り替える際の動作例を主に示している。

旋回曲率差分検出部２６は、何れかの作業車両１００について、他走行モードから遠隔操縦走行モードに切り替えられたことがモード制御部２２から通知されたか否かを判定する（ステップＳ１）。旋回曲率差分検出部２６がこの通知をモード制御部２２から受けていない場合、遠隔操作装置２０は、このモード切替に係る処理以外の他の処理を行う（ステップＳ２）。そして、処理はステップＳ１に戻る。

一方、何れかの作業車両１００について、他走行モードから遠隔操縦走行モードに切り替えられたことがモード制御部２２から通知された場合、旋回曲率差分検出部２６は、その作業車両１００に関して状態情報受信部２４が受信している直近の走行状態情報に含まれる実際操舵角情報に基づいて、当該作業車両１００の実際の旋回曲率を特定するとともに、そのときの操作部２１１のステアリング３１の操舵角に対応する旋回曲率を特定し、両者の差分を検出する（ステップＳ３）。

そして、差分制御部２７は、旋回曲率差分検出部２６により検出された旋回曲率の差分が所定値を超えているか否かを判定する（ステップＳ４）。旋回曲率の差分が所定値を超えている場合、差分制御部２７は、ステアリング３１を自動回転させることにより、ステアリング３１の操舵角に対応する旋回曲率を作業車両１００の実際の旋回曲率に近づけて、所定値を超える旋回曲率の差分が解消されるようにする（ステップＳ５）。

ステップＳ５の処理を実行後、処理はステップＳ６に進む。また、ステップＳ４において旋回曲率の差分が所定値を超えていないと判定された場合は、ステップＳ５の処理を実行せずにステップＳ６の処理に進む。ステップＳ６では、遠隔操作装置２０の電源がオフにされたか否かを判定する。遠隔操作装置２０の電源がオフにされた場合は、図６に示すフローチャートの処理を終了する。一方、遠隔操作装置２０の電源がオフにされていない場合、処理はステップＳ１に戻る。

ステップＳ５において差分制御部２７の処理が行われている間、遠隔操縦指示部２３は、操舵制御の遠隔操縦指示を車両制御装置１０に送信しない。そして、ステップＳ５における差分制御部２７の処理が完了した後は、操作部２１１の操作に応じてステップＳ１からステップＳ２に進み、遠隔操縦指示部２３は操舵制御の指示を含めて各種の遠隔操縦指示を車両制御装置１０に送信する。

以上詳しく説明したように、本実施形態では、ある作業車両１００の走行モードが他走行モードから遠隔操縦走行モードに切り替えられたときに、当該作業車両１００の実際の旋回曲率と遠隔操作装置２０のステアリング３１の操舵角に対応する旋回曲率との差分を検出し、所定値を超える旋回曲率の差分が検出された場合、当該所定値を超える旋回曲率の差分が解消されるようにステアリング３１を自動回転させるようにしている。

このように構成した本実施形態によれば、他走行モードから遠隔操縦走行モードに切り替えられたときに、その切り替え時における作業車両１００の実際の旋回曲率と、ステアリング３１の操舵角に対応する旋回曲率とが一致していないことがあっても、その不一致が解消された状態で遠隔操縦指示部２３から車両制御装置１０に対して操舵制御の指示が送信されることとなる。このため、遠隔操作者がステアリング３１を操作しながら意識している旋回曲率と、作業車両１００の実際の旋回曲率とが一致した状態となるので、遠隔操作者が意図している通りの正しい操舵制御を行うことができる。

なお、上記実施形態では、所定値を超える旋回曲率の差分が解消された状態で遠隔操縦指示部２３が操舵制御の指示を送信することとなるように制御する差分制御部２７の処理例として、所定値を超える旋回曲率の差分が解消されるようにステアリング３１を自動回転させる処理について説明したが、本発明はこれに限定されない。

例えば、差分制御部２７は、旋回曲率差分検出部２６により所定値を超える旋回曲率の差分が検出された後、遠隔操作者による操作によって変動するステアリング３１の操舵角に対応する旋回曲率と作業車両１００の実際の旋回曲率との差分が所定値を超えた状態でなくなるまで、遠隔操縦指示部２３から操舵制御の指示を送信しないようにしてもよい。

例えば、旋回曲率差分検出部２６により所定値を超える旋回曲率の差分が検出された場合に、監視画面表示制御部２５が、第３のディスプレイ２１２_-3の分割画面４２７に対し、作業車両１００のステアリングの実際の旋回曲率に対応する操舵角が分かるような態様でステアリング画像を表示させる。あるいは、作業車両１００の実際の旋回曲率とステアリング３１の操舵角に対応する旋回曲率とを比較して視認できるような画像を表示させるようにしてもよい。遠隔操作者は、この画像を参考にしながらステアリング３１を手動で回転させる。このとき遠隔操縦指示部２３は、差分制御部２７による制御に従って、手動操作されたステアリング３１の操舵角に対応する旋回曲率と作業車両１００の実際の旋回曲率との差分が所定値を超えた状態でなくなるまで、操舵制御の指示を車両制御装置１０に送信しないようにする。

ここで、ステアリング３１の操舵角に対応する旋回曲率と作業車両１００の実際の旋回曲率との差分が所定値を超える状態でなくなったことを遠隔操作者に報知するようにしてもよい。報知の方法は任意である。例えば、差分が所定値以下またはゼロとなったときに、分割画面４２７に表示していたステアリング画像を消去するようにすることが可能である。このとき同時に、所定の報知音を出力するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、車両制御装置１０の状態情報送信部１４が遠隔操作装置２０に送信する操舵関連値として、作業車両１００の操舵角を用いる例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、作業車両１００の操舵角に対応する旋回曲率を操舵関連値として遠隔操作装置２０に送信するようにしてもよい。この場合、旋回曲率差分検出部２６は、状態情報受信部２４が受信した状態情報に含まれる作業車両１００の実際の旋回曲率と、ステアリング３１の操舵角に対応する旋回曲率との差分を検出する。

また、上記実施形態では、遠隔操作装置２０が車両制御装置１０に対してステアリング３１の操舵量またはこれから換算した作業車両１００の実際のステアリングの操舵量を操舵情報として送信する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、ステアリング３１の操舵量を作業車両１００の旋回曲率に換算し、当該旋回曲率を操舵情報として送信するようにしてもよい。この場合、車両制御装置１０では、遠隔操作装置２０から受信した旋回曲率を実際のステアリングの操舵角に変換するが、車両制御装置１０または遠隔操作装置２０においてステアリング３１の操舵量を作業車両１００の実際のステアリングの操舵量に換算する必要はない。

また、上記実施形態において、操舵角と旋回曲率との対応関係を示す情報を作業車両１００の種類ごとまたは操舵機構の種類ごとに有することにより、１つの遠隔操作装置２０で異なる種類の作業車両１００や操舵機構の操作に対応できるようにしてもよい。作業車両１００の種類としては、例えば、トラクタのような前輪操舵式の車両、一部の乗用管理機やスピードスプレーヤのような４輪操舵式の車両、ホイルローダ（タイヤショベル）のようなアーティキュレート（中折れ）式の車両、コンバインのようにクローラの差動により旋回する方式の車両などが挙げられる。遠隔操作装置２０は、前輪の切れ角、全輪の切れ角、中折れ角度、クローラの差動からそれぞれ特定される旋回曲率と、それぞれの種類の作業車両が備えるステアリングの操舵角との対応関係を示す情報を記憶し、何れかの情報を選択して用いることにより、１つの遠隔操作装置２０で異なる種類の作業車両１００を制御対象とすることが可能である。

また、上記実施形態において、特定の種類の作業車両１００に合わせてステアリング３１を構成するようにしてもよい。すなわち、特定の種類の作業車両１００が備えるステアリングの左右回転角および当該ステアリングの操舵角と作業車両１００の旋回曲率との関係性と一致するように、ステアリング３１を含む遠隔操作装置２０を構成するようにしてもよい。このようにすれば、所定値を超える旋回曲率の差分が解消されるように制御することは、所定値を超える操舵角の差分が解消されるように制御することと等価となり、差分が解消された時点で、実際のステアリングの操舵角と遠隔操作装置２０のステアリング３１の操舵角とが一致するので、操作感をよくすることができる。

その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

１０ 車両制御装置
１２ モード設定部
１３ 走行制御部
１４ 状態情報送信部
２０ 遠隔操作装置
２２ モード制御部
２３ 遠隔操縦指示部
２４ 状態情報受信部
２５ 監視画面表示制御部
２６ 旋回曲率差分検出部
２７ 差分制御部
３１ ステアリング
３２ ペダル
３３ スイッチ群
３４ 変速レバー
３３１ 車両選択スイッチ
３３２ モード選択スイッチ
３３３ 各種スイッチ
３３４ 緊急スイッチ

Claims (5)

1. 作業車両に搭載された車両制御装置と、上記作業車両の外部に存在する遠隔操作装置とを備え、上記遠隔操作装置は遠隔操舵制御のための模擬ステアリングを含み、上記遠隔操作装置から上記車両制御装置に与えられる指示により上記作業車両の走行を制御するようになされた作業車両の遠隔制御システムであって、
   上記車両制御装置は、
   上記遠隔操作装置から受信する操舵制御の指示を含む遠隔操縦指示に従って遠隔操縦走行する遠隔操縦走行モードおよび他走行モードの何れかを設定するモード設定部と、
   上記モード設定部により設定されたモードに従って上記作業車両の操舵を含む走行制御を実行する走行制御部と、
   上記作業車両の操舵関連値を含む走行状態を示す走行状態情報を上記遠隔操作装置に逐次送信する状態情報送信部とを備え、
   上記遠隔操作装置は、
   上記模擬ステアリングを含む操作部に対する遠隔操作者による操作に従って、上記作業車両の上記車両制御装置に対して上記遠隔操縦指示を送信する遠隔操縦指示部と、
   上記作業車両の上記状態情報送信部から送信された上記走行状態情報を逐次受信する状態情報受信部と、
   上記他走行モードから上記遠隔操縦走行モードに切り替えられたときに、上記状態情報受信部により受信された上記走行状態情報に含まれる上記操舵関連値から特定される上記作業車両の実際の旋回曲率と、上記模擬ステアリングの操舵角に対応する旋回曲率との差分を検出する旋回曲率差分検出部と、
   上記旋回曲率差分検出部により所定値を超える旋回曲率の差分が検出された場合、当該所定値を超える旋回曲率の差分が解消された状態で上記遠隔操縦指示部が上記操舵制御の指示を送信することとなるように制御する差分制御部とを備えた
   ことを特徴とする作業車両の遠隔制御システム。
2. 上記差分制御部は、上記旋回曲率差分検出部により上記所定値を超える旋回曲率の差分が検出されたときに、上記模擬ステアリングの操舵角に対応する旋回曲率を上記作業車両の実際の旋回曲率に近づけて上記所定値を超える旋回曲率の差分が解消されるように、上記模擬ステアリングを自動回転させ、上記模擬ステアリングを自動回転させている間、上記操舵制御の指示を送信しないように上記遠隔操縦指示部を制御することを特徴とする請求項１に記載の遠隔制御システム。
3. 上記差分制御部は、上記旋回曲率差分検出部により上記所定値を超える旋回曲率の差分が検出された後、上記遠隔操作者による操作によって変動する上記模擬ステアリングの操舵角に対応する旋回曲率と上記作業車両の実際の旋回曲率との差分が上記所定値を超えた状態でなくなるまで、上記操舵制御の指示を送信しないように上記遠隔操縦指示部を制御することを特徴とする請求項１に記載の遠隔制御システム。
4. 作業車両に搭載された車両制御装置に対し、上記作業車両の外部から指示を送信することによって上記作業車両の走行を制御する遠隔操作装置であって、
   遠隔操舵制御のための模擬ステアリングを含む操作部に対する遠隔操作者による操作に従って、上記作業車両の上記車両制御装置に対して、操舵制御の指示を含む遠隔操縦指示を送信する遠隔操縦指示部と、
   上記作業車両の操舵関連値を含む走行状態を示す走行状態情報を上記作業車両から逐次受信する状態情報受信部と、
   上記遠隔操縦指示に従って遠隔操縦走行する遠隔操縦走行モードおよび他走行モードを有する上記車両制御装置に対して、遠隔操作者による操作に従って指示を送信することにより、モードの設定を制御するモード制御部と、
   上記他走行モードから上記遠隔操縦走行モードに切り替えられたときに、上記状態情報受信部により受信された上記走行状態情報に含まれる上記操舵関連値から特定される上記作業車両の実際の旋回曲率と、上記模擬ステアリングの操舵角に対応する旋回曲率との差分を検出する旋回曲率差分検出部と、
   上記旋回曲率差分検出部により所定値を超える旋回曲率の差分が検出された場合、当該所定値を超える旋回曲率の差分が解消された状態で上記遠隔操縦指示部が上記操舵制御の指示を送信することとなるように制御する差分制御部とを備えた
   ことを特徴とする遠隔操作装置。
5. 作業車両に搭載された車両制御装置と、上記作業車両の外部に存在する遠隔操作装置とを備え、上記遠隔操作装置が遠隔操舵制御のための模擬ステアリングを含んで成る作業車両の遠隔制御システムにおいて、上記遠隔操作装置から上記車両制御装置に与えられる指示により上記作業車両の走行を制御する方法であって、
   上記車両制御装置は、上記遠隔操作装置から受信する操舵制御の指示を含む遠隔操縦指示に従って遠隔操縦走行する遠隔操縦走行モードおよび他走行モードの何れかを有し、
   上記遠隔操作装置の旋回曲率差分検出部が、上記作業車両の走行モードが上記他走行モードから上記遠隔操縦走行モードに切り替えられたときに、上記車両制御装置から逐次受信される走行状態情報に含まれる操舵関連値から特定される上記作業車両の実際の旋回曲率と、上記模擬ステアリングの操舵角に対応する旋回曲率との差分を検出するステップと、
   上記旋回曲率差分検出部により所定値を超える旋回曲率の差分が検出された場合、上記遠隔操作装置の差分制御部が、上記所定値を超える旋回曲率の差分が解消された状態で上記遠隔操作装置が上記操舵制御の指示を送信することとなるように制御するステップとを有する
   ことを特徴とする作業車両の遠隔制御方法。