JP7564184B2 - 直接教示操作を受け付け可能な制御装置、教示装置、および制御装置のコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、直接教示操作を受け付け可能な制御装置、教示装置、および制御装置のコンピュータプログラムに関する。

ロボットおよび作業ツールを備えるロボット装置は、動作プログラムに基づいて駆動される。動作プログラムには、ロボットまたは作業ツールを駆動するための動作指令が指令文にて記載されている。ロボット装置の指令文には、例えば、ロボットのツール先端点が直線状に移動する指令文、ツール先端点が曲線状に移動する指令文、および作業ツールの動作の指令文などが含まれる。

動作プログラムは、作業者が教示操作盤を操作して生成することができる。例えば、作業者は、教示操作盤を操作してロボットを所望の位置および姿勢にする。作業者は、この時のロボットの位置および姿勢を教示点として教示する。このような複数の教示点に基づいて動作プログラムを生成することができる。

また、従来の技術においては、教示点を教示するために、ロボットのリスト等に固定されたハンドルを作業者が操作して、直接的にロボットの位置および姿勢を変更することが知られている。作業者は、所望のロボットの位置および姿勢を教示点として教示する。作業者がロボットの位置および姿勢を直接的に変更して教示点を教示する操作は、直接教示操作と称されている。

直接教示操作では、作業者がロボットの位置および姿勢を変更している期間中に、所定のサンプリング時間にてロボットの位置および姿勢を取得する制御が知られている（例えば、特開２００９－７２８３３号公報）。また、ロボットの位置および姿勢を変更して教示点を設定した後に、ロボットが待機する指令を追加したり作業の条件を変更したりする制御が知られている（例えば、特開２０１８－１７６２８８号公報）。

特開２００９－７２８３３号公報 特開２０１８－１７６２８８号公報

直接教示操作において、まとめて複数の教示点を記憶する場合に、教示点の数および間隔を定めるためのパラメータの設定、および教示点を開始または停止する操作など多くの作業が必要になる。従来の装置では、これらの操作の画面が纏まっておらず、操作が乱雑になるという問題がある。また、教示された教示点はロボットの動作プログラムとして機能するが、各設定および操作と動作プログラムに追加される複数の教示点との関連性を理解することが難しい。

また、直接教示操作では、作業者がロボットの構成部材を移動してロボットの位置および姿勢を変更する。このために、ロボットの位置および姿勢の細かい調整は難しい。直接教示操作では、大まかなロボットの位置および姿勢が指定される。教示点を記憶した後に、ロボットの位置および姿勢の細かい修正が必要になる。ところが、動作プログラムの動作指令には、直接教示操作にて生成された動作指令の他に、作業者が教示操作盤にてロボットを操作して生成した動作指令等の多くの動作指令が含まれる。動作プログラムを見ただけでは、直接教示操作にて設定した教示点を含む動作指令を判別することが難しいという問題が有る。

例えば、ロボットの軌跡を生成する場合に、複数回の直接教示操作を実施する場合がある。ここで、ロボットの軌跡を生成した後に一部の区間における直接教示操作をやり直す場合が有る。この場合に、直接教示操作を行った１つの区間における動作指令を削除する。ところが、直接教示操作にて定められた教示点を含む動作指令を判別するために時間がかかるという問題が有った。

このように、従来の技術においては、直接教示操作を実施するために作業が複雑であったり作業量が多くなったりする。この結果、動作プログラムを生成する作業に時間がかかるという問題があった。

本開示の第１の態様は、動作プログラムを記憶可能な少なくとも１つの記憶部と、前記動作プログラムを表示可能な表示部と、少なくとも１つのプロセッサと、を備え、前記動作プログラムは、ロボットの動作指令を示す第１の指令図を含み、前記少なくとも１つのプロセッサは、作業者の直接教示操作を受け付けている期間中に取得されたロボットの位置および姿勢の情報に基づいて、少なくとも１つの第１の指令図を生成し、前記少なくとも１つの第１の指令図を前記動作プログラムの実行の順に並べて前記表示部に表示する、教示装置である。

本開示の第２の態様は、上記教示装置を備える制御装置である。

本開示の第３の態様は、ロボットを教示する方法であって、作業者の直接教示操作を受け付けている期間中に取得されたロボットの位置および姿勢の情報に基づいて、ロボットの動作指令を示す少なくとも１つの第１の指令図を生成するステップと、前記少なくとも１つの第１の指令図を動作プログラムの実行の順に並べて表示部に表示するステップと、を備え、前記動作プログラムは、前記少なくとも１つの第１の指令図を含む、方法である。
本開示の第４の態様は、上記方法を少なくとも１つのプロセッサに実行させるためのプログラムである。

本開示の一態様によれば、直接教示操作を受け付けて、第１の動作指令に対する第２の動作指令を容易に作成できる制御装置、教示装置、および制御装置のコンピュータプログラムを提供することができる。

実施の形態におけるロボット装置の概略図である。 ロボット装置のブロック図である。 実施の形態において表示部に表示される第１の動作プログラムを含む画像である。 第１の動作プログラムの他の画像である。 第１の動作プログラムの生成においてプログラム表示領域にアイコンを配置する工程の画像である。 プログラム表示領域にアイコンを配置した後の画像である。 第１の動作プログラムの生成において直接教示操作の第１の工程を説明する画像である。 第１の動作プログラムの生成において直接教示操作の第２の工程を説明する画像である。 第１の動作プログラムの生成において直接教示操作の第３の工程を説明する画像である。 第１の動作プログラムの生成において直接教示操作の第４の工程を説明する画像である。 実施の形態における他の直接教示のアイコンの画像である。 実施の形態において表示部に表示された第２の動作プログラムの画像である。 第２の動作プログラムの生成において直接教示操作を実施している期間中の画像である。 直接教示の指令文に含まれるロボットの複数の指令文の画像である。 直接教示の指令文に含まれるロボットの指令文を修正する画像である。 直接教示の指令文に基づくロボットの軌跡を示した画像である。

図１から図１６を参照して、実施の形態におけるロボットの教示点を教示する教示装置、ロボット制御装置、および教示装置のコンピュータプログラムについて説明する。本実施の形態では、作業者がロボットを直接的に操作して教示点を教示する直接教示操作を実施する。

図１は、本実施の形態におけるロボット装置の概略図である。ロボット装置８は、作業ツール（エンドエフェクタ）としてのハンド２と、ハンド２の位置および姿勢を変更するロボット１とを備える。本実施の形態のロボット１は、複数の関節部を含む多関節ロボットである。

ロボット１は、設置面に固定されたベース部１４と、ベース部１４に支持された旋回ベース１３とを含む。旋回ベース１３は、ベース部１４に対して回転するように形成されている。ロボット１は、上部アーム１１および下部アーム１２を含む。下部アーム１２は、関節部を介して旋回ベース１３に回動可能に支持されている。上部アーム１１は、関節部を介して回動可能に下部アーム１２に支持されている。また、上部アーム１１は、上部アーム１１の延びる方向に平行な回転軸の周りに回転する。

ロボット１は、上部アーム１１の端部に連結されているリスト１５を含む。リスト１５は、関節部を介して回動可能に上部アーム１１に支持されている。リスト１５は、回転可能に形成されているフランジ１６を含む。ハンド２は、フランジ１６に固定されている。本実施の形態のロボット１は、ベース部１４、旋回ベース１３、および下部アーム１２等の複数の構成部材にて構成されている。本実施の形態のロボット１は、６個の駆動軸を有するが、この形態に限られない。作業ツールを移動することができる任意のロボットを採用することができる。

本実施の形態のハンド２は、ワークを把持したり解放したりする作業ツールである。ハンド２は、互いに対向する爪部が閉じることによりワークを把持する。作業ツールは、ワークを把持するハンドに限られない。ロボットには、ロボット装置が行う作業に応じて任意の作業ツールを取り付けることができる。例えば、ロボット装置がアーク溶接を行う場合には、溶接トーチをロボットに取り付けることができる。

図２に、本実施の形態におけるロボット装置のブロック図を示す。図１および図２を参照して、ロボット１は、ロボット１の位置および姿勢を変化させるロボット駆動装置を含む。ロボット駆動装置は、ロボット１の構成部材を駆動するロボット駆動モータ１９を含む。ハンド２は、ハンド２を駆動するハンド駆動装置を備える。ハンド駆動装置は、ハンド２の爪部を駆動するための加圧ポンプおよび弁等を含む。

ロボット装置８は、ロボット１およびハンド２を制御するロボット制御装置４を備える。ロボット制御装置４は、制御装置本体５を備える。制御装置本体５は、プロセッサとしてのＣＰＵ（Central Processing Unit）を有する演算処理装置（コンピュータ）を含む。演算処理装置は、ＣＰＵにバスを介して接続されたＲＡＭ（Random Access Memory）およびＲＯＭ（Read Only Memory）等を有する。動作プログラム３２には、ロボット１およびハンド２を駆動する動作指令が含まれている。ロボット装置８は、動作プログラム３２に基づいて駆動することによりワークを搬送する。

ロボット制御装置４の演算処理装置は、予め定められた情報を記憶する記憶部４２を含む。記憶部４２は、ロボット１およびハンド２の制御に関する情報を記憶する。動作プログラム３２は、記憶部４２に記憶される。記憶部４２は、非一時的な記憶媒体にて構成されることができる。例えば、記憶部４２は、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、磁気記憶媒体、または光記憶媒体等の情報を記憶可能な記憶媒体にて構成することができる。

ロボット制御装置４は、指令信号を送出する動作制御部４３を含む。動作制御部４３は、動作プログラム３２に従って駆動するプロセッサに相当する。動作制御部４３は、記憶部４２に記憶された情報を読み取り可能に形成されている。プロセッサは、動作プログラム３２を読み込んで、動作プログラム３２に定められた制御を実施することにより、動作制御部４３として機能する。

動作制御部４３は、ロボット１を駆動するための指令信号をロボット駆動部４５に送出する。ロボット駆動部４５は、ロボット駆動モータ１９を駆動する電気回路を含む。ロボット駆動部４５は、指令信号に基づいてロボット駆動モータ１９に電気を供給する。また、動作制御部４３は、ハンド２を駆動する指令信号をハンド駆動部４４に送出する。ハンド駆動部４４は、ハンド駆動装置を駆動する電気回路を含む。ハンド駆動部４４は、指令信号に基づいてハンド駆動装置に電気を供給する。

ロボット制御装置４は、ロボット１を手動にて駆動するための教示操作盤４９を含む。教示操作盤４９は、ロボット装置８の制御に関する情報を表示する表示機能を有する表示部５０と、作業者が任意の情報を入力する入力機能を有する入力部５１とを含む。表示部５０は、液晶表示パネルなどの表示パネルにより構成されることができる。表示部５０は、動作プログラム３２またはロボット１の画像等を表示する。入力部５１は、キーボードおよびダイヤル等の入力機器から構成されることができる。作業者は、入力部５１を操作することにより、ロボット１の位置および姿勢を手動にて調整することができる。

なお、表示部は、タッチパネル方式の表示パネルを含むことができる。この場合に、作業者は、表示パネルに表示されるボタンを押すことによりロボット装置８の操作を行うことができる。すなわち、タッチパネル方式の表示パネルは、表示部および入力部として機能する。更に、教示操作盤は、タブレット等の携帯端末を含んでいても構わない。また、本実施の形態におけるロボット制御装置４は教示操作盤４９を含むが、この形態に限られない。ロボット制御装置とは別に教示操作盤が配置され、教示操作盤がロボット制御装置に接続されていても構わない。

ロボット１は、ロボット１の位置および姿勢を検出するための状態検出器としての位置検出器１８を含む。本実施の形態の位置検出器１８は、アーム等の構成部材の駆動軸に対応するロボット駆動モータ１９に取り付けられている。例えば、位置検出器１８は、ロボット駆動モータ１９が駆動するときの回転角を検出するように形成されている。

本実施の形態のロボット装置８には、ワールド座標系９１が設定されている。図１に示す例では、ロボット１のベース部１４にワールド座標系９１の原点が配置されている。ワールド座標系９１は、ロボットの基準座標系とも称される。ワールド座標系９１は、原点の位置が固定され、更に、座標軸の向きが固定されている座標系である。

また、ロボット装置８には、作業ツールの任意の位置に設定された原点を有するツール座標系９２が設定されている。本実施の形態のツール座標系９２の原点は、ツール先端点に設定されている。ロボット１の位置および姿勢が変化すると、ツール座標系９２の原点の位置および向きが変化する。例えば、ロボット１の位置は、ツール先端点の位置（ツール座標系９２の原点の位置）に対応する。また、ロボット１の姿勢は、ワールド座標系９１に対するツール座標系９２の向きに対応する。

図３に、本実施の形態における第１の動作プログラムを表示した画像を示す。図３は、教示操作盤４９の表示部５０に表示される画像７３である。画像７３は、ロボット１の位置の軌跡を表示する軌跡表示領域７３ａを含む。軌跡表示領域７３ａでは、ロボットの画像８１が斜視図にて表示されている。軌跡表示領域７３ａでは、直接教示操作により教示点を取得している期間中に、ロボット１の位置の軌跡を表示することができる。または、軌跡表示領域７３ａでは、動作プログラムにおけるロボット１の位置の軌跡を表示することができる。

画像７３は、動作プログラムを表示するプログラム表示領域７３ｂと、動作プログラムに関する情報を表示する情報表示領域７３ｃとを含む。プログラム表示領域７３ｂに、第１の動作プログラム３２が表示されている。動作プログラムには、ロボット装置８の動作指令が含まれる。例えば、動作プログラムには、ロボットの動作指令、作業ツールの動作指令、および補助装置の動作指令が含まれる。補助装置は、ロボットの周りに配置される装置である。例えば、補助装置としてはワークを回転するポジショナ等を例示することができる。

第１の動作プログラム３２では、ロボット１の動作指令が指令図としてのアイコン８６ａ，８６ｂ，８６ｇにて生成されている。アイコン８６ａ，８６ｂ，８６ｇは、第１の動作プログラム３２の主たる動作指令を示す主アイコンである。複数のアイコン８６ａ，８６ｂ，８６ｇは、タイムライン７３ｓ上に並べて表示される。ロボット１を駆動する時には、矢印１００に示すように、タイムライン７３ｓに沿ってそれぞれの動作指令が順番に実行される。

アイコン８６ａは、ロボット１の位置が直線的に移動するようにロボット１の位置および姿勢を変更する動作指令に相当する。アイコン８６ｂは、ロボット１の位置が曲線状に移動するようにロボット１の位置および姿勢を変更する動作指令に相当する。それぞれのアイコン８６ａ，８６ｂには、一つの教示点が定められている。更に、第１の動作プログラム３２は、直接教示操作により生成された動作指令としてのアイコン８６ｇを含む。本実施の形態では、直接教示操作により生成されるアイコンを、直接教示のアイコンと称する。

情報表示領域７３ｃには、動作プログラムを生成する時にアイコンを選択するタブ７３ｄと、それぞれのアイコンの詳細な情報を表示するタブ７３ｅとが表示されている。詳細な情報を表示するタブ７３ｅを選択することにより、それぞれのアイコンに定められたロボット１を駆動するための動作条件が表示される。ここでの例は、１番目の教示点に対応する１番目のアイコン８６ａが指定されて、タブ７３ｅが選択されている。

情報表示領域７３ｃにおいて、教示点情報領域７３ｎには、ロボットの位置および姿勢を定めるために使用される座標系と、教示点におけるロボットの位置および姿勢の座標値とが表示されている。情報表示領域７３ｃの動作情報領域７３ｔには、ロボット１の移動速度（ツール先端点の移動速度）および動作形式が定められている。ここでは、ロボットの軌跡が第１の教示点を通る動作形式が選択されている。

作業者は、教示点情報領域７３ｎおよび動作情報領域７３ｔに含まれる項目を選択して、それぞれの項目を設定したり修正したりすることができる。例えば、教示点情報領域７３ｎでは、ロボットの位置および姿勢がワールド座標系９１の座標値で示されている。作業者は、座標値を入力することにより、教示点におけるロボットの位置および姿勢を設定したり修正したりすることができる。

更に、図３の画像７３の例では、情報表示領域７３ｃに、ボタン７３ｐ，７３ｑ，７３ｒが表示されている。ボタン７３ｑは、教示点情報領域７３ｎに表示されている座標系を変換するボタンである。ロボット１の位置および姿勢を示す座標系を変更することができる。ボタン７３ｒは、選択されているアイコン８６ａに対応する教示点におけるロボットの位置および姿勢になるようにロボット１を駆動するためのボタンである。作業者は、このボタンを押すことにより、実際のロボットの位置および姿勢を確認することができる。

ボタン７３ｐは、教示点におけるロボットの位置および姿勢を変更して記憶するボタンである。教示操作盤４９の入力部５１を操作することにより、教示点におけるロボットの位置および姿勢を調整することができる。ロボット１が所望の位置および姿勢になった時に、ボタン７３ｐを押すことにより、ロボット１の位置および姿勢が確定される。変更されたロボット１の位置および姿勢は、記憶部４２に記憶される。

本実施の形態の動作プログラムでは、直接教示の動作指令は、１個の指令文または１個の指令図にて表示されることができる。第１の動作プログラム３２では、アイコン８６ｇにて直接教示の動作指令が表示されている。アイコン８６ｇは、直接教示操作の期間中に設定された複数の教示点に基づくロボットの動作指令に対応する。直接教示の動作指令としてのアイコン８６ｇには、直線移動または曲線移動などの複数の動作指令が含まれる。すなわち、アイコン８６ｇは、複数のロボットの動作指令が纏めて表示されている。

図４に、直接教示のアイコンを展開したときの第１の動作プログラムの画像を示す。表示部５０は、作業者の入力部５１の操作に応じて、直接教示の動作指令を展開して表示することができる。表示部５０は、直接教示の動作指令に含まれるロボットの複数の動作指令を表示する。ここでは、作業者がアイコン８６ｇを連続して２回押すことにより、表示部５０は、アイコン８６ｇを展開して表示する。本実施の形態では、アイコン８６ｇの形状が四角形からＵ字形に変形する。そして、アイコン８６ｇが指定する領域に直接教示操作にて教示された教示点に対応するロボットの複数のアイコン８６ｂが表示される。アイコン８６ｇに囲まれるアイコン８６ｂは、補助アイコンである。後述するように、複数のアイコン８６ｂのうち、１つのアイコン８６ｂを選択して、詳細な情報を表示するタブ７３eを選択することにより、直接教示操作により生成された教示点を含む動作指令の詳細な情報を表示することができる。

なお、図３および図４には、ロボットの位置および姿勢を変更する動作指令としてのアイコンを表示しているが、動作指令はこの形態に限られない。動作プログラムは、ロボット装置を制御する任意の動作指令のアイコンを含むことができる。例えば、作業ツールを駆動する動作指令、または、ロボット及び作業ツール以外の補助装置の動作指令のアイコンが含まれていても構わない。また、指令図としてはアイコンに限られず、ブロックを採用することができる。

次に、本実施の形態の第１の動作プログラム３２を生成する方法について説明する。本実施の形態におけるロボット装置８は、作業者が直接教示操作を行う教示装置を含む。直接教示操作では、作業者がロボット１を直接的に操作して教示点を教示する。作業者がロボット１の構成部材を押したり引いたりすることにより、ロボットの位置および姿勢を変更する。例えば、作業者は、ロボットの上部アーム１１またはリスト１５を直接的に押すことにより、ロボットの位置および姿勢を変更することができる。

図２を参照して、本実施の形態のロボット制御装置４は、教示装置として機能する。ロボット制御装置４は、ロボット１およびハンド２を駆動するための動作プログラム３２を生成する。記憶部４２には、直接教示操作にて動作プログラム３２を生成するための生成プログラム４６が記憶されている。生成プログラム４６は、直接教示操作を行うための教示装置のコンピュータプログラムに相当する。

ロボット制御装置４は、動作プログラム３２を生成したり修正したりする動作プログラム生成機能を有する動作プログラム生成部６１を含む。直接教示操作では、作業者がロボット１の構成部材に力を加えると、動作プログラム生成部６１は、力を加えた方向にロボット１の構成部材が移動するようにロボット１の位置および姿勢を変更する制御を実施する。

ロボット１は、作業者がロボット１の構成部材に加えた力を検出するための力センサ２２を含む。力センサ２２は、例えば、それぞれのロボット１の駆動軸ごとに配置されているトルクセンサにて構成されている。または、力センサ２２は、ロボット１のベース部１４、旋回ベース１３、下部アーム１２、上部アーム１１、およびリスト１５に設けられた６軸の力覚センサにて構成されることができる。力センサ２２の出力により、力およびトルクの大きさと、力およびトルクが加わる方向とを算出することができる。

動作プログラム生成部６１は、作業者により構成部材に加えられた力およびトルクの方向と力およびトルクの大きさとを検出する力検出機能を有する力検出部６２を含む。力検出部６２は、力センサ２２の出力を受信する。力検出部６２は、力センサ２２の出力に基づいて、ロボット１に加えられた外力の大きさ及び方向を検出する。更に、力検出部６２は、外力が加えられたロボット１の構成部材を特定する。

動作プログラム生成部６１は、力検出部６２にて検出された外力の大きさおよび向きに基づいて、ロボット１を駆動する指令信号を生成する従動指令機能を有する従動指令部６３を含む。従動指令部６３は、作業者が力を加えた方向に構成部材が移動するように、ロボット１を駆動する指令信号を生成する。この時に、従動指令部６３は、作業者が加えた力の大きさに基づいてロボット駆動モータ１９の回転速度の指令を生成しても構わない。従動指令部６３は、ロボット駆動モータ１９を駆動する指令信号を動作制御部４３に送出する。動作制御部４３は、直接教示操作を行っている期間中に、従動指令部６３からの指令信号に基づいて、ロボット１を駆動する。

このように、作業者がロボット１を直接的に操作して、教示点を生成するためにロボットの位置および姿勢を変更することができる。本実施の形態の直接教示操作では、作業者がロボット１の構成部材を押したり引いたりしているが、この形態に限られない。直接教示操作が可能な任意の機構を採用することができる。たとえば、作業者が把持するハンドルを、力覚センサを介してリストに固定することができる。作業者が加える外力は、力覚センサにて検出する。作業者は、ハンドルを移動することにより、ロボットの位置および姿勢を変更することができる。

動作プログラム生成部６１は、ロボット１の位置および姿勢を取得する状態取得機能を有する状態取得部６６を含む。状態取得部６６は、作業者がロボット１の構成部材を移動している期間中に、位置検出器１８の出力に基づいて、ロボット１の位置および姿勢を検出する。動作プログラム生成部６１は、状態取得部６６により取得されたロボット１の位置および姿勢を教示点に設定する教示点設定機能を有する教示点設定部６７を含む。教示点設定部６７は、ロボット１の位置および姿勢に基づいて、１個または複数個の教示点を設定する。動作プログラム生成部６１は、教示点設定部６７にて設定された教示点に基づいて、動作プログラム３２に含まれる動作指令を生成する指令生成機能を有する指令生成部６８を含む。動作プログラム生成部６１は、教示操作盤４９の表示部５０に表示される画像を制御する表示制御機能を有する表示制御部６９を含む。

動作プログラム生成部６１は、生成プログラム４６に基づいて駆動するプロセッサに相当する。プロセッサが生成プログラム４６を読み込んで、生成プログラム４６に定められた制御を実施することにより、動作プログラム生成部６１として機能する。同様に、状態取得部６６、教示点設定部６７、指令生成部６８、表示制御部６９、力検出部６２、および従動指令部６３のそれぞれのユニットは、生成プログラム４６に基づいて駆動するプロセッサに相当する。プロセッサが生成プログラム４６に定められた制御を実施することにより、それぞれのユニットとして機能する。また、動作制御部４３も、生成プログラム４６に基づいて駆動するプロセッサに相当する。

図５に、本実施の形態における第１の動作プログラムを生成する工程を説明する画像を示す。図５は、動作プログラムの生成を開始する時の画像７３を示している。プログラム表示領域７３ｂには、動作プログラムは表示されていない状態である。

始めに、作業者は、情報表示領域７３ｃのプログラミングのタブ７３ｄを選択する。情報表示領域７３ｃには、様々な種類の動作指令に対応するアイコンが表示される。動作指令には、アイコン８６ａ，８６ｂのようにロボット１の動作に関する指令が含まれる。アイコン８６ａ，８６ｂは、ロボット１の１つの動作に対応する。動作指令には、直接教示操作を行う為のアイコン８６ｇが含まれる。

アイコン８６ｃは、予め定められた条件により動作が分岐する動作指令を示している。アイコン８６ｄは、予め定められた回数にて同じ動作を反復する動作指令を示している。このように、動作指令には、ロボット１の動作を制御するためのアイコンが含まれる。また、アイコン８６ｅは、ワークを把持する動作を行うためのハンド２の動作指令である。アイコン８６ｆは、把持したワークを解放する動作を行うためのハンド２の動作指令である。このように、作業ツールの動作を行うアイコンが含まれる。更には、他のプログラムを呼び出すアイコン、またはロボット等を一時的に停止させるアイコン等が含まれる。

作業者は、情報表示領域７３ｃに表示されている所望のアイコンを選択する。ここでは、作業者はアイコン８６ａを選択する。作業者は、矢印１０１に示すように、タイムライン７３ｓ上にアイコン８６ａを配置する。作業者は、ロボット１またはハンド２の動作指令に対応するアイコンを、タイムライン７３ｓ上に並べて配置する。

図６に、プログラム表示領域に複数のアイコンを並べたときの画像を示す。左から順番に、アイコン８６ａ、アイコン８６ｂ，直接教示のアイコン８６ｇ、アイコン８６ｂ、および、アイコン８６ａが配置されている。この状態では、それぞれのアイコン８６ａ，８６ｂ，８６ｇにおいて、具体的なロボット１およびハンド２の動作条件については設定されていない。例えば、教示点の座標値等の位置情報および移動速度は記録されていない。このように、表示部５０は、教示点の位置情報が記録される前の直接教示の動作指令を含む第１の動作プログラム３２を表示する。

ロボット１の単一の動作指令を示すアイコン８６ａ，８６ｂについては、前述したように詳細な情報を示すタブ７３ｅを選択して、ロボット１の動作条件を設定することができる（図３を参照）。また、動作プログラムに作業ツールまたは補助装置の動作指令が配置されている場合にも、タブ７３ｅを選定して、作業ツールの動作条件または補助装置の動作条件を設定することができる。

次に、直接教示のアイコン８６ｇに含まれるロボットの動作指令を生成する制御について説明する。本実施の形態の教示装置では、プログラム表示領域７３ｂにおいて第１の動作プログラム３２のアイコン８６ｇを選択して所定の操作を行うことにより、直接教示操作を開始することができる。例えば、作業者がアイコン８６ｇを長く押すことにより、表示制御部６９は、直接教示操作を開始する画像を表示する。このように、第１の動作プログラム３２の直接教示の動作指令を選択すると、直接教示操作を実施することができる。

図７に、直接教示操作を開始する画像を示す。プログラム表示領域７３ｂには、直接教示のアイコン８６ｇのみが表示される。情報表示領域７３ｃには、直接教示操作を行うための条件等の情報が表示される。ここでの例では、情報表示領域７３ｃには、生成されるロボットの動作指令において、ロボットの位置（ツール先端点）の移動速度を設定する速度設定領域７３ｆが表示される。作業者は、速度設定領域７３ｆの隣に配置されているボタンを操作することにより、ロボットの位置の移動速度を設定することができる。

情報表示領域７３ｃには、間隔指定領域７３ｈが表示されている。本実施の形態においては、状態取得部６６は、作業者がロボット１の位置および姿勢を変更している期間中に、予め定められた間隔ごとにロボット１の位置および姿勢を取得する。そして、教示点設定部６７は、取得したロボットの位置および姿勢を教示点に設定する。ここでの例では、間隔指定領域７３ｈに指定された時間の間隔ごとに教示点を生成する。

情報表示領域７３ｃには、生成されるロボットの動作指令において、ロボット１の動作形式を指定する形式指定領域７３ｉが表示されている。ここでは、ロボット１の軌跡が教示点の近くを通るように曲線状にツール先端点が移動する指令が選択されている。この指令は、アイコン８６ｂによる動作指令に相当する。指令生成部６８は、複数の種類のアイコンのうち、アイコン８６ｂを生成する。その他のロボット１の動作形式としては、アイコン８６ａに対応するように、ツール先端点が直線状に移動する形式が含まれる。または、スプライン曲線によりロボット１の軌跡が生成される形式が含まれる。このように、作業者は、直接教示によりロボットの動作指令を生成する時のロボットの動作条件を予め指定することができる。

情報表示領域７３ｃには、現在のロボット１の駆動状態を表示する駆動情報領域７３ｇが表示されている。図７は、直接教示操作を実施する前の画像である。このために、駆動情報領域７３ｇには、軌跡を生成するための教示点が教示されていないことが表示されている。

情報表示領域７３ｃには、教示点の教示を開始するボタン７３ｊと、教示点の教示を終了するボタン７３ｋが表示されている。作業者は、教示開始のボタン７３ｊを押すことにより、直接教示操作を開始する。

図８に、直接教示操作を実施している期間中の画像を示す。作業者は、ロボット１の任意の構成部材を把持して、ロボットの位置が所望の軌跡に沿って移動するように、ロボットの位置および姿勢を変更する。このときに、力検出部６２は、力センサ２２の出力に基づいてロボット１に加わる外力を検出する。従動指令部６３は、作業者によるロボット１の操作に従うようにロボット１を駆動する。

駆動情報領域７３ｇには、ロボット１の教示点を教示している期間中であることが表示される。状態取得部６６は、位置検出器１８の出力に基づいてロボット１の位置および姿勢を検出する。このときに、状態取得部６６は、間隔指定領域７３ｈにて指定された時間間隔ごとにロボットの位置および姿勢を取得する。次に、教示点設定部６７は、状態取得部６６により取得されたロボット１の位置および姿勢を教示点に設定する。指令生成部６８は、それぞれの教示点ごとに動作指令としてのアイコン８６ｂを生成する。指令生成部６８は、それぞれのアイコン８６ｂに、ロボット１の位置および姿勢の情報を関連付けて記憶部４２に記憶する。

また、軌跡表示領域７３ａにおいては、表示制御部６９は、ロボット１のツール先端点の軌跡の画像８２を表示する。表示制御部６９は、状態取得部６６にて取得されたロボット１の位置および姿勢に基づいて算出した軌跡の画像８２を表示する。

図９に、教示点の教示が終了したときの画像を示す。ロボット１の位置および姿勢が目的の位置および姿勢に到達したときに、作業者は、教示停止のボタン７３ｋを押す。１つ区間の教示点の教示が終了する。情報表示領域７３ｃの駆動情報領域７３ｇには、教示点の教示が終了したことが示されている。軌跡表示領域７３ａには、直接教示操作にて生成された軌跡の画像８２が表示されている。ここで、教示開始のボタン７３ｊを押すことにより、再度、直接教示操作を行って教示点を追加しても構わない。

１つの区間における教示点の教示が終了した後に、作業者は、直接教示操作を終了する。ここでの例では、作業者はアイコン８６ｇを長く押すことにより、表示制御部６９は、図６に示す画像７３を表示する。教示点が教示されているために、アイコン８６ｇには、複数のロボットの動作指令が含まれている。このように、それぞれの動作指令としてのアイコンに対してロボットの動作条件を関連付けることにより、第１の動作プログラム３２を生成することができる。

次に、動作指令としてのアイコン８６ｇに含まれるロボットの複数の動作指令の確認および変更の方法について説明する。直接教示操作では、大まかなロボットの位置および姿勢を指定することができる。ところが、厳密なロボット１の位置および姿勢を指定することが難しい場合が有る。教示点を設定した後に、それぞれの教示点においてロボットの位置および姿勢の細かい修正を実施することができる。

図１０に、直接教示のアイコンに含まれるロボットのアイコンを選択したときの画像を示す。前述の通りに、第１の動作プログラム３２に含まれるアイコン８６ｇを連続して２回押すことにより、表示制御部６９は、アイコン８６ｇを展開して表示する。

直接教示操作にて生成されたアイコン８６ｇには、複数のアイコン８６ｂが含まれている。ここでは、図７の教示点の教示を開始するための画像７３において、形式指定領域７３ｉにおいて、それぞれの駆動軸が駆動する制御が選択されている。このために、指令生成部６８は、ロボット１の位置が曲線状に移動する制御を行うアイコン８６ｂを生成している。また、間隔指定領域７３ｈにおける間隔の指定に基づいて、１秒間に１個のアイコン８６ｂが生成されている。ここでの例では、６個のアイコン８６ｂが生成されている。

次に、作業者は、プログラム表示領域７３ｂにおいて、１つのアイコン８６ｂを選択する。図１０に示す例では、直接教示のアイコン８６ｇに含まれる複数のアイコン８６ｂのうち、２番目のアイコン８６ｂが選択されている。作業者が詳細な情報を示すタブ７３ｅを選択すると、情報表示領域７３ｃには、２番目のアイコン８６ｂにおける詳細な情報が表示される。

情報表示領域７３ｃには、教示点を選択する選択領域７３ｍが表示される。選択領域７３ｍの横に配置されているボタンを押すことにより、直接教示のアイコン８６ｇに含まれる複数のアイコン８６ｂのうち、１個のアイコン８６ｂを選択して詳細な情報を表示することができる。

図３に示す情報表示領域７３ｃと同様に、教示点情報領域７３ｎが表示されている。教示点情報領域７３ｎには、教示点設定部６７にて設定された教示点におけるロボット１の位置および姿勢が表示されている。作業者は、教示点情報領域７３ｎに表示された座標値を変更することにより、ロボット１の位置および姿勢を修正することができる。

ここでの情報表示領域の例では、図３に示す情報表示領域７３ｃと同様に、教示点情報領域７３ｎに表示されている座標系を変更するボタン７３ｑが表示されている。また、教示点におけるロボット１の位置および姿勢を変更して記憶するボタン７３ｐが表示されている。また、選択されているアイコン８６ｂに対応する教示点におけるロボット１の位置および姿勢になるように、ロボット１を駆動するためのボタン７３ｒが表示されている。作業者は、教示点におけるロボットの位置および姿勢を修正する場合に、これらのボタン７３ｐ，７３ｑ，７３ｒを用いることができる。なお、図１０の情報表示領域７３ｃにおいても、図３に示す情報表示領域７３ｃと同様に、ツール先端点の移動速度および動作形式を変更する動作情報領域７３ｔが形成されていても構わない。

また、軌跡表示領域７３ａに表示された軌跡の画像８２において、選択されたアイコン８６ｂに対応する教示点の画像８５が表示されている。そして、教示点の位置にボタン８４が表示されている。ボタン８４は、複数の方向を示す矢印を含む。作業者は所望の方向の矢印を押すことにより、矢印の方向にロボット１の位置を移動することができる。すなわち、教示点の位置を移動することができる。また、軌跡表示領域７３ａには、ボタン８３が表示されている。ボタン８３は、ロボット１の位置の微調整を行うためのボタンである。ボタン８３に含まれる矢印を押すことにより、矢印の方向にロボットの位置を僅かに移動することができる。

なお、軌跡表示領域７３ａには、ロボットの姿勢を修正するボタンを表示しても構わない。このように、ロボットの軌跡の画像において表示されたボタンを操作することにより、ロボットの位置および姿勢を修正することができる。

作業者は、選択領域７３ｍにおいて教示点に対応するアイコンを選択して、それぞれのロボットの動作指令に含まれるロボットの位置および姿勢の確認または変更を行うことができる。１つの教示点の確認または変更が完了した後に、他の教示点を選択して確認または変更を行うことができる。このように、直接教示操作にて生成されたアイコンに関してロボットの位置および姿勢を修正することができる。なお、作業者は、プログラミングのタブ７３ｄを選択し、直接教示のアイコン８６ｇが指定する区間に新しいアイコンを追加しても構わない。

本実施の形態における教示装置では、表示部５０は、直接教示の動作指令としてのアイコン８６ｇを含む第１の動作プログラム３２を表示する。この時のアイコン８６ｇは、教示点の位置情報が記録される前の状態である。作業者は、直接教示のアイコン８６ｇを選択して直接教示操作を開始する。指令生成部６８は、教示点の位置情報が記録されたアイコン８６ｇを生成する。このように、第１の動作プログラム３２から直接教示操作を開始することができるために、作業者は、容易に直接教示操作を実施することができる。作業者は、直接教示操作を実施するために画像を数多く切替える必要は無く、動作プログラムの生成が容易になる。

また、指令生成部６８は、複数の教示点に基づいてロボット１の複数の動作指令としてのアイコン８６ｂを生成する。そして、指令生成部６８は、ロボットの複数のアイコン８６ｂを含む１個の直接教示のアイコン８６ｇを生成している。表示部５０は、直接教示のアイコン８６ｇを表示している。

このように、本実施の形態の直接教示の動作指令は、１個の動作指令にて表示されることができる。このために、作業者は、動作プログラムを見た時に直接教示操作を行った区間を容易に判別することができる。作業者は、直接教示操作により教示された区間を容易に作成したり削除したりすることができる。例えば、直接教示操作を行った１つの区間における全てのロボットの動作指令を変更したい場合がある。この場合に、作業者は、個々のロボットのアイコンの動作条件を変更せずに、直接教示のアイコンを削除することができる。この後に、直接教示操作を実施して、新しい直接教示のアイコンを生成することができる。このように、作業者は、動作プログラムを生成しやすくなる。

また、直接教示操作を行うと、教示点に対応するアイコンが数多く生成される場合が有る。この結果、動作プログラムが非常に長くなり、動作プログラムが見にくくなる場合が有る。ロボットの複数のアイコンを含む直接教示のアイコンを表示することにより、動作プログラムが長くなり過ぎることを回避することができる。

また、上記の実施の形態においては、作業者が動作プログラムの直接教示のアイコンを展開するように操作した時に、表示部は、直接教示のアイコンを展開して、直接教示のアイコンに含まれるロボットの複数のアイコンを表示する。この構成を採用することにより、直接教示操作にて生成されたそれぞれのアイコンの詳細な情報を確認したり修正したりすることができる。

本実施の形態のコンピュータプログラムとしての生成プログラム４６は、前述のように動作プログラムの生成が容易になるように、演算処理装置を動作プログラム生成部６１として機能させることができる。特に、生成プログラム４６は、入力部５１による入力機能、表示部５０による表示機能、状態取得部６６による状態取得機能、教示点設定部６７による教示点設定機能、および指令生成部６８による指令生成機能、および表示制御部６９による表示制御機能のうち少なくも一つの機能をコンピュータに実行させることができる。

上記の実施の形態における第１の動作プログラム３２におけるアイコン８６ｇは、複数のロボットの動作のアイコン８６ｂを表示するように変形するが、この形態に限られない。直接教示のアイコンは、変形せずに、常にロボットの複数のアイコンを表示するように形成されていても構わない。

図１１は、他の直接教示のアイコンを表示した画像である。図１１は、作業者によるロボットの位置および姿勢の変更が終了した時の画像である。情報表示領域７３ｃの駆動情報領域７３ｇには、教示点の教示が終了したことが示されている。直接教示のアイコン８６ｈは、ロボットの複数のアイコン８６ｂを纏めて表示せずに、直接教示操作にて生成された複数のロボットのアイコン８６ｂが並べて表示されている。また、複数のアイコン８６ｂは、生成された順番に番号が表示されている。ここでは、直接教示操作にてロボットの６個のアイコンが生成されている。このように、直接教示のアイコンは、ロボットの動作を示す複数のアイコンを指定したり、纏めたりしなくても構わない。

第１の動作プログラム３２では、それぞれの動作指令は指令図としてのアイコンにて表示されている。このために、作業者は、容易に直接教示の動作指令を見つけることができる。例えば、作業者は、アイコンの図を見ることにより、複数のアイコンから直接教示のアイコンを容易に見つけることができる。この結果、動作プログラムの生成が容易になる。

次に、本実施の形態における第２の動作プログラムについて説明する。第２の動作プログラムでは、動作プログラムの動作指令が指令文にて構成されている。教示装置として機能するロボット制御装置の構成は、第１の動作プログラムを生成するロボット制御装置４と同様である（図２を参照）。表示制御部６９は、第１の動作プログラム３２の代わりに第２の動作プログラム３３を表示部５０に表示する。

図１２に、本実施の形態における第２の動作プログラムが表示された画像を示す。画像７５は、画像の名称が表示されるタイトル領域７５ａと、第２の動作プログラム３３が表示されるプログラム表示領域７５ｂと、作業者が操作を行うためのボタンが表示されるボタン領域７５ｃとを有する。テキスト形式の第２の動作プログラム３３は、動作指令が指令文により構成されている。第２の動作プログラム３３では、１行に１個の指令文が記載されている。第２の動作プログラム３３と第１の動作プログラム３２とを比較すると、第１の動作プログラム３２における１個のアイコンが１個の指令文に対応する。

第２の動作プログラム３３の１行目、２行目、４行目、および５行目の指令文は、ロボット１の１個の動作指令を示している。記号Ｌは、ロボットの位置が直線的に移動する指令を示している。記号Ｌは、第１の動作プログラム３２のアイコン８６ａの動作指令に対応する（図３を参照）。記号Ｊは、ロボット１の複数の駆動軸の駆動によりロボットの位置が曲線状に移動する指令を示している。記号Ｊは、第１の動作プログラム３２のアイコン８６ｂに対応する（図３を参照）。それぞれの指令文には、教示点が記号Ｐを用いて示されている。ここでは、教示点としてＰ［１］、Ｐ［２］、Ｐ［３］、Ｐ［４］が設定されている。それぞれの教示点におけるロボット１の位置および姿勢は、指令文に関連付けられて記憶されている。

また、それぞれの指令文には、ロボットの位置の移動速度が示されている。例えば、１行目の指令文では、ロボットの位置（ツール先端点）の移動速度が１００ｍｍ／ｓｅｃであることが示されている。２行目の指令文では、各駆動軸の最高速度に対して１００％にて、各駆動軸が駆動することが示されている。記号ＦＩＮＥは、教示点に対して高い精度でロボットを駆動することを示している。すなわち、それぞれの教示点を通るようにロボット１の位置および姿勢が変化する。記号ＣＮＴは、曲線の滑らかさを示す変数である。記号ＣＮＴは、教示点から離れても良い距離の変数が示されている。

第２の動作プログラム３３には、第１の動作プログラム３２と同様に、３行目に直接教示の動作指令が含まれている。記号ＭＧは、直接教示の動作指令を示している。ここでは、ツール先端点の移動速度が１００ｍｍ／ｓｅｃになるように指令文を生成することが定められている。また、記号INTERVALは、１個の教示点を取得するための時間の間隔が指定されている。ここでは、１秒に１個の割合で教示点を取得することが記載されている。すなわち、１秒ごとに１個の指令文が生成される。また、記号Ｊは、ロボット１のそれぞれの駆動軸の駆動によりロボットの位置が曲線状に移動する指令を生成することが指定されている。３行目の指令文は、第１の動作プログラム３２における直接教示のアイコン８６ｇに対応する（図３を参照）。

第２の動作プログラム３３では、第１の動作プログラム３２と同様に、直接教示の動作指令は、ロボット１の複数の動作指令を含む。表示部５０は、１個の指令文にて構成されている直接教示の動作指令を表示することができる。また、作業者は、第２の動作プログラム３３に含まれている直接教示の指令文から直接教示操作を開始することができる。

作業者は、入力部５１を操作することにより、図１２に示す直接教示の指令文を生成する。この段階では、直接教示の指令文は、教示点の位置情報が記録される前の状態である。作業者は、プログラム表示領域７５ｂにおいて直接教示の指令文を選択する。そして、ボタン領域７５ｃに表示されている教示開始のボタン７５ｄを押圧すると、直接教示操作が開始される。

図１３に、直接教示操作を実施している期間中の画像を示す。プログラム表示領域７５ｂには、直接教示操作を実施していることを通知する画像７５ｆが表示される。作業者は、ロボット１の構成部材を動かして、ロボットの位置および姿勢を目標の位置および目標の姿勢まで変更する。状態取得部６６は、指定された時間の間隔ごとにロボットの位置および姿勢を取得する。教示点設定部６７は、状態取得部６６にて取得されたロボットの位置および姿勢に基づいて教示点を設定する。そして、指令生成部６８は、直接教示の指令文に従って複数のロボットの指令文を生成する。指令生成部６８は、教示点の位置情報が記録されているロボットの動作指令を生成する。それぞれのロボットの指令文は、直接教示の指令文に関連づけられて記憶部４２に記憶される。

画像７５ｆには、教示点の教示を終了するボタン７５ｇと、教示点の教示を取り止めるボタン７５ｈが表示されている。作業者は、ロボットの位置および姿勢の変更が終了したときにボタン７５ｇを押すことにより、教示点の教示が終了する。ボタン７５ｈは、現在、実施している教示点の教示を中止するボタンである。ボタン７５ｈを押すことにより、既に生成された教示点およびロボットの動作指令は消去されて、直接教示操作が終了する。

ロボットの位置および姿勢を教示して直接教示操作が終了すると、図１２に示す画像７５に戻る。次に、作業者は、直接教示操作にて生成されたロボットの指令文を確認する。または、作業者はロボットの指令文を修正する。第２の動作プログラム３３においても、ロボットの複数の指令文を含む直接教示の指令文は、１個の指令文にて表示されている。作業者が直接教示の動作指令を展開する指令を入力したときに、表示部５０は、直接教示の動作指令に含まれる複数のロボットの指令文を表示する。作業者は、３行目の直接教示の指令文を選択する。そして、ボタン領域７５ｃに配置されている軌跡調整のボタン７５ｅを押す。この操作により直接教示の動作指令に含まれる複数の動作指令を表示することができる。

図１４に、直接教示の指令文に含まれるロボットの複数の指令文が表示された画像を示す。プログラム表示領域７５ｂには、直接教示の動作指令に含まれるロボットの動作指令の情報３３ａが表示される。ここでは、直接教示の指令文にはロボットの６個の指令文が含まれている。それぞれの指令文では、図１２に示す３行目の直接教示の指令文に従って、各軸の駆動による動作指令が生成されている。

次に、作業者は、それぞれのロボットの指令文におけるロボットの動作条件を変更する。ここでは、作業者は、直接教示操作により生成された２行目のロボットの指令文を選択する。作業者は、ボタン領域７５ｃにおいて位置調整のボタン７５ｊを押す。

図１５に、ロボットの指令文を選択して位置調整のボタンを押した時の画像を示す。表示制御部６９は、選択した２番目の教示点におけるロボットの動作条件を表示する。プログラム表示領域７５ｂには、現在の直接教示の動作指令に含まれるロボットの動作指令の情報３３ａが表示されている。また、ユーザー座標系にて設定されたロボットの位置および姿勢の情報３３ｂが表示されている。

作業者は、入力部５１を操作して、それぞれの座標値を入力することにより、ロボットの位置および姿勢の情報３３ｂを変更することができる。または、ボタン領域７５ｃに表示されている位置教示のボタン７５ｇを押すと、教示操作盤４９の操作にて変更したロボット１の位置および姿勢を情報３３ｂに上書きできる。作業者は、教示操作盤４９の入力部５１を操作して、ロボット１の位置および姿勢を調整する。位置および姿勢の情報３３ｂにおけるそれぞれの座標値が変化する。

ロボットが所望の位置および姿勢になった時に、記憶のボタン７５ｇを押すことにより、現在の座標値が記憶される。第２の動作プログラム３３においても、第１の動作プログラム３２と同様に、直接教示操作にて教示点を教示した後に、教示点におけるロボットの位置および姿勢を微調整することができる。このような詳細な動作条件の設定または修正は、それぞれのロボットの指令文ごとに行うことができる。また、図１４および図１５を参照して、ボタン領域７５ｃに表示されている軌跡表示のボタン７５ｋを押すことにより、ロボットの軌跡の画像を表示することができる。

図１６に、ロボットの軌跡が表示された画像を示す。ここでは、プログラム表示領域７５ｂに、ロボットの画像８１と、軌跡の画像８２が表示されている。また、図１４で選択されている２番目の教示点の画像８５が表示されている。このように、第２の動作プログラムにおいてもロボットの軌跡を画像にて確認することができる。なお、図１０の画像７３に示すように、ロボットの位置および姿勢を調整するためのボタン８３，８４が表示されていても構わない。ロボットを含む画像に表示されたボタンを操作することにより、ロボットの位置および姿勢を調整できるように形成されていても構わない。

このように、直接教示の動作指令に含まれるロボットの動作指令を変更することができる。なお、図１５の画像７５の動作指令の情報３３ａにおいて、記号Ｌまたは記号Ｊにより定められるロボットの動作形式およびロボットの移動速度を変更できるように形成されていても構わない。

本実施の形態の教示装置の状態取得部６６は予め定められた時間の間隔ごとに教示点に関するロボットの位置および姿勢を取得しているが、この形態に限られない。状態取得部は、任意の間隔にてロボットの位置および姿勢を取得することができる。例えば、状態取得部は、ロボットの位置の予め定められた移動距離ごとにロボットの位置および姿勢を取得しても構わない。すなわち、状態取得部は、ツール先端点が予め定められた距離を移動するごとに、ロボットの位置および姿勢を取得しても構わない。

本実施の形態の教示点設定部は、状態取得部により取得された全てのロボットの位置および姿勢を教示点に設定しているが、この形態に限られない。教示点設定部は、複数のロボットの位置および姿勢のうち一部のロボットの位置および姿勢を選択して、教示点を生成しても構わない。教示点設定部は、１個または複数個の教示点を設定することができる。

例えば、動作プログラムでは指令図または指令文等の動作指令の数は少ないことが好ましい。そこで、教示点設定部は、状態取得部にて取得された全ての教示点にて生成されたロボットの軌跡と、一部の教示点にて生成されたロボットの軌跡とを算出する。教示点設定部は、２つの軌跡の間の誤差（距離）が予め定められた判定値未満になるように一部の教示点を選択することができる。すなわち、教示点設定部は、ロボットの軌跡の誤差が判定範囲内になるように一部の教示点を削除することができる。指令生成部は、教示点設定部にて選択された教示点に対応するように動作指令を生成することができる。

本実施の形態では、制御装置本体５の演算処理装置が動作プログラム生成部６１および生成プログラム４６を記憶する記憶部４２の機能を有するが、この形態に限られない。教示操作盤が演算処理装置を含み、教示操作盤が動作プログラム生成部の機能および生成プロブラムを記憶する記憶部の機能を有していても構わない。または、制御装置本体および教示操作盤の他に演算処理装置がロボット制御装置に接続され、その演算処理装置が動作プログラム生成部の機能および生成プロブラムを記憶する記憶部の機能を有していても構わない。

上述のそれぞれの制御においては、機能および作用が変更されない範囲において適宜ステップの順序を変更することができる。

上記の実施の形態は、適宜組み合わせることができる。上述のそれぞれの図において、同一または相等する部分には同一の符号を付している。なお、上記の実施の形態は例示であり発明を限定するものではない。また、実施の形態においては、請求の範囲に示される実施の形態の変更が含まれている。

１ ロボット
４ ロボット制御装置
３２ 第１の動作プログラム
３３ 第２の動作プログラム
４２ 記憶部
４３ 動作制御部
４６ 生成プログラム
４９ 教示操作盤
５０ 表示部
５１ 入力部
６１ 動作プログラム生成部
６７ 教示点設定部
６８ 指令生成部
７３ 画像
７５ 画像
８６ａ～８６ｈ アイコン

Claims (20)

1. 動作プログラムを記憶可能な少なくとも１つの記憶部と、
   前記動作プログラムを表示可能な表示部と、
   少なくとも１つのプロセッサと、を備え、
   前記動作プログラムは、ロボットの動作指令を示す第１の指令図を含み、
   前記少なくとも１つのプロセッサは、
   作業者の直接教示操作を受け付けている期間中に取得されたロボットの位置および姿勢の情報に基づいて、少なくとも１つの第１の指令図を生成し、
   前記少なくとも１つの第１の指令図を前記動作プログラムの実行の順に並べて前記表示部に表示する、教示装置。
2. 前記少なくとも１つの第１の指令図は、直接教示操作を表す指令図を含む、請求項１に記載の教示装置。
3. 前記動作プログラムは、直接教示操作を表す第２の指令図を含み、
   前記少なくとも１つのプロセッサは、前記第２の指令図に前記少なくとも１つの第１の指令図を生成し、前記少なくとも１つの第１の指令図および前記第２の指令図の少なくとも一方を表示部に表示する、請求項１に記載の教示装置。
4. 前記第２の指令図は、前記少なくとも１つの第１の指令図を含む、請求項３に記載の教示装置。
5. 前記少なくとも１つのプロセッサは、前記第２の指令図と並べて前記少なくとも１つの第１の指令図を前記表示部に表示する、請求項３または４に記載の教示装置。
6. 前記少なくとも１つのプロセッサは、前記表示部または入力部への作業者の操作入力の情報を受け付けると、受け付けた前記操作入力の情報に基づいて、前記第２の指令図を展開して、前記第２の指令図に含まれる前記少なくとも１つの第１の指令図を前記表示部に表示する、請求項３または４に記載の教示装置。
7. 前記少なくとも１つのプロセッサは、所定の間隔で取得されたロボットの位置および姿勢の情報に基づいて教示点を設定し、前記教示点に基づいて前記少なくとも１つの第１の指令図を生成する、請求項１から６のいずれか一項に記載の教示装置。
8. 前記少なくとも１つのプロセッサは、ロボットの動作条件、および、作業者の直接教示操作に応じたロボットの軌跡のうち少なくとも一方に基づいて、前記少なくとも１つの第１の指令図を生成する、請求項１から７のいずれか一項に記載の教示装置。
9. 前記少なくとも１つのプロセッサは、前記表示部または入力部への作業者の操作入力の情報を受け付けると、受け付けた前記操作入力の情報に基づいて、前記少なくとも１つの第１の指令図を編集する、請求項１から６のいずれか一項に記載の教示装置。
10. 前記動作プログラムは、前記第１の指令図または前記第２の指令図と異なる他の指令図を含む、請求項３から６のいずれか一項に記載の教示装置。
11. 前記少なくとも１つの第１の指令図は、アイコン又はブロックにて構成される、請求項１から１０のいずれか一項に記載の教示装置。
12. 前記第２の指令図は、アイコン又はブロックにて構成される、請求項３から６のいずれか一項に記載の教示装置。
13. 前記少なくとも１つの記憶部は、ロボットの画像の情報を記憶し、
    前記少なくとも１つのプロセッサは、ロボットの画像を前記表示部に表示し、所定の間隔で取得されたロボットの位置および姿勢の情報に基づいて軌跡を生成し、前記軌跡をロボットの画像に重畳して前記表示部に表示する、請求項１から６のいずれか一項に記載の教示装置。
14. 前記軌跡は、前記少なくとも１つの第１の指令図に基づいて構成されている、請求項１３に記載の教示装置。
15. 前記少なくとも１つのプロセッサは、作業者の操作入力による前記少なくとも１つの第１の指令図の指定を受け付けると、指定された前記少なくとも１つの第１の指令図に対応する位置情報を前記軌跡上に表示する、請求項１３または１４に記載の教示装置。
16. 前記少なくとも１つのプロセッサは、直接教示操作に関する指令を受け付けた後に、前記少なくとも１つの第１の指令図を生成する、請求項１から６のいずれか一項に記載の教示装置。
17. 前記直接教示操作に関する指令は、前記表示部または入力部の直接教示操作を表す指令図を作業者が選択することを含む、請求項１６に記載の教示装置。
18. 請求項１から１７のいずれか一項に記載の教示装置を備える制御装置。
19. ロボットを教示する方法であって、
    作業者の直接教示操作を受け付けている期間中に取得されたロボットの位置および姿勢の情報に基づいて、ロボットの動作指令を示す少なくとも１つの第１の指令図を生成するステップと、
    前記少なくとも１つの第１の指令図を動作プログラムの実行の順に並べて表示部に表示するステップと、を備え、
    前記動作プログラムは、前記少なくとも１つの第１の指令図を含む、方法。
20. 請求項１９に記載の方法を少なくとも１つのプロセッサに実行させるためのプログラム。

Images