JP7191509B2 - 制御システム - Google Patents

Description

本発明は、人力駆動車に搭載される制御システムに関する。

人力駆動車に搭載される操作装置の操作に基づいて、人力駆動車を構成する各種の要素を制御する制御装置が知られている。従来の制御装置では、例えば人力駆動車に搭乗する搭乗者が人力駆動車の周辺環境等に応じて操作装置を操作することによって、人力駆動車を構成する各種の要素が制御される。人力駆動車の周辺環境は、搭乗者の目視等により把握される。特許文献１は、従来の制御装置の一例を開示している。

特開２００６－３５１２６７号公報

人力駆動車に搭乗する搭乗者が快適に走行できることが望ましい。
本発明の目的は、搭乗者が快適に走行することに貢献できる制御システムを提供することである。

本発明の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車の周辺環境に関する環境情報に基づいて、報知装置を制御する。
報知装置から出力される情報によって環境情報を把握できるため、人力駆動車に搭乗する搭乗者が快適かつ安心して走行できる。

前記第１側面に従う第２側面の制御装置において、振動、音、および、可視光線のうちの少なくとも１つを出力するよう、前記報知装置を制御する。
このため、搭乗者が報知装置から出力される情報を容易に把握できる。

前記第１または第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記環境情報は、路面の傾斜に関する情報、路面の摩擦に関する情報、路面の凹凸に関する情報、障害物に関する情報、道路標識に関する情報、道路標示に関する情報、および、他の移動体に関する情報のうちの少なくとも１つを含む。
このため、搭乗者が報知装置から出力される多様な情報を把握できる。

前記第１～第３側面のいずれか１つに従う第４側面の制御装置において、前記環境情報と、前記人力駆動車の現在位置に関する情報および道路交通情報の少なくとも一方とに基づいて、前記報知装置を制御する。
報知装置から詳細な情報が出力されるため、搭乗者が快適かつ安心して走行できる。

前記第１～第４側面のいずれか１つに従う第５側面の制御装置において、前記報知装置は、サイクルコンピュータ、アイウェア、スマートフォン、スマートウォッチ、ランプ、スピーカ、および、駆動音を発生させる電気的な要素の動力源のうちの少なくとも１つを含む。
このため、搭乗者が報知装置から出力される情報を容易に把握できる。

本発明の第６側面に従う制御システムは、可視光線を除く周波数が３０ＧＨｚ以上の電磁波を検出する検出装置と、前記制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記検出装置の検出結果から前記環境情報を取得し、取得した前記環境情報に基づいて、前記報知装置を制御する。
報知装置から出力される情報によって環境情報を把握できるため、人力駆動車に搭乗する搭乗者が快適かつ安心して走行できる。

本発明の第７側面に従う制御システムは、人力駆動車に設けられる検出装置と、前記検出装置の検出結果から前記人力駆動車の周辺環境に関する環境情報を取得し、取得した前記環境情報に基づいて、前記人力駆動車のコンポーネントを制御する制御装置と、を備え、前記コンポーネントは、変速装置、前記人力駆動車の走行を補助する走行補助装置、アジャスタブルシートポスト、制動装置、ランプ、および、発電装置から選択される。
環境情報に応じて人力駆動車のコンポーネントが制御されるため、搭乗者が快適に走行できる。

前記第７側面に従う第８側面の制御システムにおいて、前記検出装置は、前記人力駆動車に取り付けられる取付部を含む。
このため、検出装置を取付部によって人力駆動車に好適に取り付けることができる。

前記第８側面に従う第９側面の制御システムにおいて、前記検出装置は、前記取付部によって前記人力駆動車のフレームに取り付けられる。
人力駆動車の操舵装置のステアリングワークの影響を受けにくいフレームに検出装置が取り付けられるため、検出装置による検出精度が向上する。

前記第９側面に従う第１０側面の制御システムにおいて、前記フレームは、操舵装置を支持する支持部分を含み、前記検出装置は、前記取付部によって前記フレームの前記支持部分に取り付けられる。
このため、検出装置による検出精度が向上する。また、制御装置は、検出装置の検出結果から人力駆動車の前方の環境情報を取得できる。

前記第８側面に従う第１１側面の制御システムにおいて、前記検出装置は、前記取付部によって、前記人力駆動車の操舵装置およびフロントフォークの少なくとも一方に取り付けられる。
このため、制御装置は、検出装置の検出結果から人力駆動車の前方の環境情報を取得できる。

本発明の第１２側面に従う制御システムは、人力駆動車のフレームに設けられる検出装置と、前記検出装置の検出結果から前記人力駆動車の周辺環境に関する環境情報を取得し、取得した前記環境情報に基づいて、前記人力駆動車のコンポーネントを制御する制御装置と、を備える。
環境情報に応じて人力駆動車のコンポーネントが制御されるため、搭乗者が快適に走行できる。

前記第１２側面に従う第１３側面の制御システムにおいて、前記コンポーネントは、変速装置、前記人力駆動車の走行を補助する走行補助装置、サスペンション、アジャスタブルシートポスト、制動装置、ランプ、および、発電装置のうちの少なくとも１つを含む。
人力駆動車の多様なコンポーネントが制御されるため、搭乗者が快適に走行できる。

前記第７～第１３側面のいずれか１つに従う第１４側面の制御システムにおいて、前記環境情報は、路面の傾斜に関する情報、路面の摩擦に関する情報、路面の凹凸に関する情報、障害物に関する情報、道路標識に関する情報、道路標示に関する情報、および、他の移動体に関する情報のうちの少なくとも１つを含む。
このため、制御装置が人力駆動車のコンポーネントを好適に制御できる。

前記第７～第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の制御システムにおいて、前記制御装置は、前記環境情報と、前記人力駆動車の現在位置に関する情報および道路交通情報の少なくとも一方とに基づいて、前記コンポーネントを制御する。
詳細な情報に基づいて人力駆動車のコンポーネントが制御されるため、搭乗者が快適に走行できる。

前記第６～第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の制御システムにおいて、前記検出装置は、ハウジングを含み、前記制御装置は、前記ハウジングに設けられる。
このため、制御装置を外部から保護できる。

前記第６～第１５側面のいずれか１つに従う第１７側面の制御システムにおいて、前記制御装置は、前記検出装置とは別に設けられる。
このため、制御装置の配置に関する自由度が向上する。

前記第６～第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の制御システムにおいて、前記検出装置は、紫外線、赤外線、サブミリ波、および、ミリ波のうちの少なくとも１つを含む電磁波を検出する。
このため、検出装置による検出精度が向上する。

前記第６～第１８側面のいずれか１つに従う第１９側面の制御システムにおいて、前記検出装置は、可視光線を除く周波数が３０ＧＨｚ以上の電磁波を出力し、反響した前記電磁波を検出する。
検出装置が電磁波を出力する機能を含むため、制御システムの部品点数を削減できる。

前記第１９側面に従う第２０側面の制御システムにおいて、前記検出装置は、紫外線、赤外線、サブミリ波、および、ミリ波のうちの少なくとも１つを含む電磁波を出力し、反響した前記電磁波を検出する。
このため、検出装置による検出精度が向上する。

本発明の制御システムによれば、搭乗者が快適に走行することに貢献できる。

実施形態の制御システムを含む人力駆動車の側面図。 図１の制御システムと各種の要素との接続関係を示すブロック図。 変形例の制御システムと各種の要素との接続関係を示すブロック図。 変形例の制御システムを含む人力駆動車の側面図。 変形例の制御システムを含む人力駆動車の側面図。

（実施形態）
図１を参照して、制御システム５０を含む人力駆動車１０について説明する。
図１は、制御システム５０を含む人力駆動車１０の側面図を示す。ここで、人力駆動車は、走行のための原動力に関して、少なくとも部分的に人力を用いる車両を意味し、電動で人力を補助する車両を含む。人力以外の原動力のみを用いる車両は、人力駆動車には含まれない。特に、内燃機関のみを原動力に用いる車両は、人力駆動車には含まれない。通常、人力駆動車には、小型軽車両が想定され、公道での運転に免許を要しない車両が想定される。図示される人力駆動車１０は、自転車を含む。具体的には、人力駆動車１０は、シティサイクルである。人力駆動車１０は、フレーム１２、フロントフォーク１４、前輪ＷＦ、後輪ＷＲ、操舵装置１６、および、ドライブトレインＤＴをさらに含む。

ドライブトレインＤＴは、クランクアセンブリＣＷ、フロントスプロケットＦＳ、リアスプロケットＲＳ、および、チェーンＣＮを含む。クランクアセンブリＣＷは、一対のクランクアームＣＡおよび一対のペダルＰＤを含む。一対のペダルＰＤは、一対のクランクアームＣＡのそれぞれの先端に回転可能に取り付けられる。

フロントスプロケットＦＳは、クランクアセンブリＣＷに設けられる。リアスプロケットＲＳは、後輪ＷＲのハブＨＡに設けられる。一例では、チェーンＣＮは、フロントスプロケットＦＳおよびリアスプロケットＲＳに巻き掛けられる。人力駆動車１０に搭乗する搭乗者によってペダルＰＤに加えられる駆動力は、フロントスプロケットＦＳ、チェーンＣＮ、および、リアスプロケットＲＳを介して後輪ＷＲに伝達される。

人力駆動車１０は、コンポーネント２０をさらに含む。コンポーネント２０は、変速装置２２、人力駆動車１０の走行を補助する走行補助装置２４、サスペンション２６、アジャスタブルシートポスト２８、制動装置３０、および、発電装置３２（図２参照）のうちの少なくとも１つを含む。各種のコンポーネント２０は、人力駆動車１０に搭載されるバッテリ３４、または、専用の電源（図示略）から供給される電力によって駆動される。一例では、バッテリ３４は、フレーム１２の外表面に設けられる。バッテリ３４は、少なくとも一部がフレーム１２の内部空間に配置されてもよい。

変速装置２２は、例えばリアディレーラ２２Ａを含む。リアディレーラ２２Ａは、フレーム１２のリアエンド１２Ａに設けられる。変速装置２２は、フロントディレーラ（図示略）を含んでいてもよい。変速装置２２は、リアディレーラ２２Ａに設けられるダンパ（図示略）の緩衝力を調節可能なダンパ調節装置ＤＡ（図２参照）をさらに含む。走行補助装置２４は、人力駆動車１０の推進力がアシストされるように動作する。サスペンション２６は、例えばフロントサスペンション２６Ａを含む。フロントサスペンション２６Ａは、前輪ＷＦが地面から受ける衝撃が緩和されるように動作する。サスペンション２６は、後輪ＷＲが地面から受ける衝撃が緩和されるように動作するリアサスペンション（図示略）を含んでいてもよい。アジャスタブルシートポスト２８は、フレーム１２に対するサドルＳＤの高さが変更されるように動作する。制動装置３０は、人力駆動車１０の回転体ＲＢを制動するディスクブレーキ装置である。回転体ＲＢは、ディスクブレーキロータである。制動装置３０は、前輪ＷＦおよび後輪ＷＲのそれぞれに設けられる。制動装置３０は、操舵装置１６に取り付けられた制動操作装置ＢＬに入力される操作に応じて回転体ＲＢを制動する。発電装置３２は、ハブダイナモ、ブロックダイナモ、アシスト回生機構、および、振動発電素子のうちの少なくとも１つを含む。

コンポーネント２０は、空気圧調節装置ＡＰおよび操舵補助装置ＰＳのうちの少なくとも一方をさらに含んでいてもよい。空気圧調節装置ＡＰは、例えば前輪ＷＦのバルブＶＦ、および、後輪ＷＲのバルブＶＲのそれぞれに対応して設けられる。一方の空気圧調節装置ＡＰは、前輪ＷＦの空気圧を調節する。他方の空気圧調節装置ＡＰは、後輪ＷＲの空気圧を調節する。操舵補助装置ＰＳは、例えば操舵装置１６付近に設けられる。操舵補助装置ＰＳは、操舵装置１６のステアリングワークを補助する。

人力駆動車１０は、報知装置３６をさらに含む。報知装置３６は、サイクルコンピュータ３８、アイウェア４０、スマートフォン４２、スマートウォッチ４４、ランプＬＰ、スピーカ４６、および、駆動音を発生させる電気的な要素の動力源４８のうちの少なくとも１つを含む（図２参照）。各種の報知装置３６は、バッテリ３４または専用の電源から供給される電力によって駆動される。サイクルコンピュータ３８は、例えば操舵装置１６に設けられる。動力源４８は、各種のコンポーネント２０に含まれる動力源である。本実施形態では、動力源４８は、変速装置２２に含まれる動力源である。動力源４８は、電気モータ（図示略）を含む。一例では、動力源４８が、変速が発生しないように駆動することによって駆動音を発生させる。

制御システム５０は、可視光線を除く周波数が３０ＧＨｚ以上の電磁波を検出する検出装置５２と、制御装置５８と、を備える。可視光線の定義は、ＩＳＯ（International Organization for Standardization）規格に準拠する。制御システム５０は、バッテリ３４または専用の電源から供給される電力によって駆動される。検出装置５２は、人力駆動車１０に設けられる。一例では、検出装置５２は、人力駆動車１０のフレーム１２に設けられる。検出装置５２は、人力駆動車１０に取り付けられる取付部５４を含む。本実施形態では、検出装置５２は、取付部５４によって人力駆動車１０のフレーム１２に取り付けられる。

フレーム１２は、操舵装置１６を支持する支持部分１８を含む。支持部分１８は、フレーム１２のヘッドチューブ１２Ｂを含む。検出装置５２は、人力駆動車１０の前方に設けられることが好ましい。検出装置５２は、操舵装置１６のステアリングワークの影響を受けにくい部分に設けられることが好ましい。本実施形態では、検出装置５２は、取付部５４によってフレーム１２の支持部分１８に取り付けられる。

検出装置５２は、可視光線を除く周波数が３０ＧＨｚ以上の電磁波を出力し、反響した電磁波を検出する。一例では、検出装置５２は、紫外線、赤外線、サブミリ波、および、ミリ波のうちの少なくとも１つを含む電磁波を検出する。本実施形態では、検出装置５２は、紫外線、赤外線、サブミリ波、および、ミリ波のうちの少なくとも１つを含む電磁波を出力し、反響した電磁波を検出する。

検出装置５２は、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）に関する構成を含む。具体的には、検出装置５２は、出力部５２Ａおよび検出部５２Ｂをさらに含む。出力部５２Ａは、例えば人力駆動車１０の周辺に電磁波を出力する。人力駆動車１０の周辺は、人力駆動車１０の前方、側方、および、後方のうちの少なくとも１つを含む。本実施形態では、出力部５２Ａは、人力駆動車１０の前方および側方に電磁波を出力する。検出部５２Ｂは、出力部５２Ａから出力された電磁波を検出する。具体的には、検出部５２Ｂは、出力部５２Ａから電磁波が出力され、人力駆動車１０の周辺に存在する物体等によって反響した電磁波を検出する。検出装置５２は、ハウジング５６をさらに含む。出力部５２Ａおよび検出部５２Ｂは、ハウジング５６内に収容される。ハウジング５６は、電磁波を透過する材料により構成されることが好ましい。制御装置５８は、ハウジング５６に設けられる。本実施形態では、制御装置５８は、ハウジング５６内に収容される。

図２は、制御システム５０と人力駆動車１０を構成する各種の要素との接続関係を示す。制御装置５８は、人力駆動車１０の周辺環境に関する環境情報に基づいて、報知装置３６を制御する。具体的には、制御装置５８は、検出装置５２の検出結果から環境情報を取得し、取得した環境情報に基づいて、報知装置３６を制御する。制御装置５８は、搭乗者が感知できる情報を出力するよう、報知装置３６を制御する。一例では、制御装置５８は、振動、音、および、可視光線のうちの少なくとも１つを出力するよう、報知装置３６を制御する。制御装置５８は、振動、音、可視光線、匂い、および、風のうちの少なくとも１つを出力するよう、報知装置３６を制御してもよい。

サイクルコンピュータ３８は、例えば音および画像の少なくとも一方を出力する。アイウェア４０は、例えば画像を出力する。スマートフォン４２は、例えば振動、音、可視光線、および、画像のうちの少なくとも１つを出力する。スマートウォッチ４４は、例えば振動、音、可視光線、および、画像のうちの少なくとも１つを出力する。ランプＬＰは、例えば可視光線を出力する。スピーカ４６は、例えば音を出力する。動力源４８は、例えば音を出力する。報知装置３６は、匂いおよび風の少なくとも一方を出力する装置をさらに含んでいてもよい。

環境情報は、路面の傾斜に関する情報、路面の摩擦に関する情報、路面の凹凸に関する情報、障害物に関する情報、道路標識に関する情報、道路標示に関する情報、および、他の移動体に関する情報のうちの少なくとも１つを含む。道路標示は、道路鋲、路面に描かれたペイント、および、石等による区画線を含む。

制御装置５８は、環境情報と、人力駆動車１０の現在位置に関する情報および道路交通情報の少なくとも一方とに基づいて、報知装置３６を制御する。人力駆動車１０の現在位置に関する情報は、例えば環境情報に基づいて推定される。道路交通情報は、外部から取得される。一例では、制御システム５０は、道路交通情報を外部から取得する。

制御装置５８は、例えば環境情報に基づいて次のように報知装置３６を制御する。制御装置５８は、路面の傾斜に関する情報を取得した場合、路面の傾斜に関する情報を報知装置３６に出力させる。一例では、制御装置５８は、人力駆動車１０が上り坂または下り坂に近づいている場合、人力駆動車１０が上り坂または下り坂に近づいていることを示す情報を報知装置３６に出力させる。制御装置５８は、路面の勾配に関する情報を報知装置３６に出力させてもよい。

制御装置５８は、路面の摩擦に関する情報を取得した場合、路面の摩擦に関する情報を報知装置３６に出力させる。一例では、制御装置５８は、人力駆動車１０が路面の摩擦係数が小さい道に近づいている場合、人力駆動車１０が路面の摩擦係数が小さい道に近づいていることを示す情報を報知装置３６に出力させる。また、制御装置５８は、路面の摩擦係数に応じてグレーチングが存在すると推定した場合、グレーチングが存在することを示す情報を報知装置３６に出力させる。

制御装置５８は、路面の凹凸に関する情報を取得した場合、路面の凹凸に関する情報を報知装置３６に出力させる。一例では、制御装置５８は、人力駆動車１０が路面の凹凸が大きい道に近づいている場合、人力駆動車１０が路面の凹凸が大きい道に近づいていることを示す情報を報知装置３６に出力させる。

制御装置５８は、障害物に関する情報を取得した場合、障害物に関する情報を報知装置３６に出力させる。障害物は、ガードレール、縁石、および、木の枝等を含む。一例では、制御装置５８は、人力駆動車１０が障害物に近づいている場合、人力駆動車１０が障害物に近づいていることを示す情報を報知装置３６に出力させる。

制御装置５８は、道路標識に関する情報を取得した場合、道路標識に関する情報を報知装置３６に出力させる。このため、搭乗者が道路標識を遵守して走行できる。制御装置５８は、道路標示に関する情報を取得した場合、道路標示に関する情報を報知装置３６に出力させる。道路標示に関する情報は、自動車専用道路に関する情報、および、自転車専用道路に関する情報等を含む。このため、搭乗者が道路標示を遵守して走行できる。

制御装置５８は、他の移動体に関する情報を取得した場合、他の移動体に関する情報を報知装置３６に出力させる。一例では、制御装置５８は、人力駆動車１０と他の移動体との距離が近づいている場合、人力駆動車１０と他の移動体との距離が近づいていることを示す情報を報知装置３６に出力させる。このため、交差点等の視野が狭くなる状況下においても、人力駆動車１０と他の移動体とが衝突しにくくなる。制御装置５８は、他の移動体に関する情報を取得した場合、他の移動体に向けて発光するようにランプＬＰを制御してもよく、他の移動体に向けて音を出力するようにスピーカ４６を制御してもよい。また、制御装置５８は、人力駆動車１０の左側を通過する他の移動体との走行速度の差が大きい場合、人力駆動車１０が道路の右側を走行していると推定し、道路の左側を走行することを促す情報を報知装置３６に出力させる。また、制御装置５８は、人力駆動車１０が停止している場合に他の移動体に関する情報を取得した場合、他の移動体に向けて発光するようにランプＬＰを制御する。

制御装置５８は、環境情報および道路交通情報に基づいて、人力駆動車１０の周辺の道路交通情報を報知装置３６に出力させる。一例では、制御装置５８は、道路交通情報として過去に交通事故が発生した場所に関する情報を取得した場合、人力駆動車１０の現在位置と過去に交通事故が発生した場所との位置関係を示す情報を報知装置３６に出力させる。制御装置５８は、人力駆動車１０が過去に交通事故が発生した場所に近づいている場合、人力駆動車１０が過去に交通事故が発生した場所に近づいていることを示す情報を報知装置３６に出力させてもよい。

制御装置５８は、検出装置５２の検出結果から環境情報を取得し、取得した環境情報に基づいて、人力駆動車１０のコンポーネント２０を制御する。制御装置５８は、環境情報と、人力駆動車１０の現在位置に関する情報および道路交通情報の少なくとも一方とに基づいて、コンポーネント２０を制御する。

制御装置５８は、例えば環境情報に基づいて次のようにコンポーネント２０を制御する。制御装置５８は、路面の傾斜に関する情報として上り坂に関する情報を取得した場合、人力駆動車１０の変速比を下げるように変速装置２２を制御する。また、制御装置５８は、人力駆動車１０が交差点に進入する場合において、他の移動体に関する情報に基づいて他の移動体が人力駆動車１０の進行方向を横切ると推定した場合、人力駆動車１０の変速比を下げるように変速装置２２を制御する。このため、人力駆動車１０と他の移動体とが衝突しにくくなる。また、制御装置５８は、路面の凹凸に関する情報を取得した場合、変速装置２２に設けられるダンパの緩衝力が作用するようにダンパ調節装置ＤＡを制御する。なお、制御装置５８は、人力駆動車１０の走行速度およびクランクアームＣＡの回転速度等に応じて変速装置２２を自動的に制御する自動変速モードを実行している場合、路面の傾斜に関する情報として上り坂に関する情報を取得したことに基づいて、自動変速モードにおいて一時的に変速比を上げないように変速装置２２を制御してもよい。

制御装置５８は、路面の傾斜に関する情報として上り坂に関する情報を取得した場合、人力駆動車１０のアシスト比を上げるように走行補助装置２４を制御する。また、制御装置５８は、人力駆動車１０が交差点に進入する場合において、他の移動体に関する情報に基づいて他の移動体が人力駆動車１０の進行方向を横切ると推定した場合、走行補助装置２４に含まれる電気モータ２４Ａ（図１参照）が回生するように走行補助装置２４を制御する。このため、人力駆動車１０と他の移動体とが衝突しにくくなる。この例では、電気モータ２４Ａは、発電装置３２のアシスト回生機構を構成する。

制御装置５８は、路面の凹凸に関する情報を取得した場合、路面の凹凸の大きさに応じてサスペンション２６の固さを制御する。具体的には、制御装置５８は、サスペンション２６の減衰力および反発力の少なくとも一方を変更する。一例では、制御装置５８は、路面が平坦である場合にサスペンション２６の固さが固くなるようにサスペンション２６を制御し、路面が凹凸である場合にサスペンション２６の固さが柔らかくなるようにサスペンション２６を制御する。また、制御装置５８は、路面の傾斜に関する情報を取得した場合、路面の傾斜に応じてサスペンション２６のトラベル量を制御する。一例では、制御装置５８は、リアサスペンションが搭載された人力駆動車１０において、上り坂に関する情報を取得した場合、リアサスペンションのトラベル量が大きくなるように、かつ、フロントサスペンション２６Ａのトラベル量が小さくなるようにサスペンション２６を制御する。また、制御装置５８は、下り坂に関する情報を取得した場合、フロントサスペンション２６Ａのトラベル量が大きくなるように、かつ、リアサスペンションのトラベル量が小さくなるようにサスペンション２６を制御する。

制御装置５８は、路面の傾斜に関する情報を取得した場合、路面の傾斜に応じてアジャスタブルシートポスト２８を制御する。一例では、制御装置５８は、上り坂に関する情報を取得した場合にサドルＳＤの高さが高くなるようにアジャスタブルシートポスト２８を制御し、下り坂に関する情報を取得した場合にサドルＳＤの高さが低くなるようにアジャスタブルシートポスト２８を制御する。

制御装置５８は、路面の傾斜に関する情報に基づいて、人力駆動車１０が上り坂で停止していると推定した場合、回転体ＲＢを制動するように制動装置３０を制御する。このため、人力駆動車１０が上り坂で後退することを抑制することができる。また、制御装置５８は、路面の摩擦に関する情報を取得した場合、路面の摩擦係数および制動操作装置ＢＬに入力される操作に応じて制動装置３０を制御する。また、制御装置５８は、障害物に関する情報を取得した場合、制動操作装置ＢＬに入力される操作に応じて、通常よりも強く回転体ＲＢを制動したり、間欠的に回転体ＲＢを制動したりするように制動装置３０を制御する。また、制御装置５８は、人力駆動車１０が交差点に進入する場合において、他の移動体に関する情報に基づいて他の移動体が人力駆動車１０の進行方向を横切ると推定した場合、制動操作装置ＢＬに入力される操作に応じて、通常よりも強く回転体ＲＢを制動したり、間欠的に回転体ＲＢを制動したりするように制動装置３０を制御する。このため、人力駆動車１０と他の移動体とが衝突しにくくなる。

制御装置５８は、人力駆動車１０が交差点に進入する場合において、他の移動体に関する情報に基づいて他の移動体が人力駆動車１０の進行方向を横切ると推定した場合、他の移動体に向けて発光するようにランプＬＰを制御することで、人力駆動車１０の存在を他の移動体に知らせる。このため、人力駆動車１０と他の移動体とが衝突しにくくなる。制御装置５８は、路面の傾斜に関する情報として下り坂に関する情報を取得した場合、または、路面の凹凸に関する情報を取得した場合、発電装置３２が駆動するように発電装置３２を制御する。

制御装置５８は、路面の摩擦に関する情報を取得した場合、路面の摩擦係数に応じて空気圧調節装置ＡＰを制御する。一例では、制御装置５８は、路面が濡れている場合に前輪ＷＦおよび後輪ＷＲの空気圧が低下するように空気圧調節装置ＡＰを制御し、路面が乾いている場合に前輪ＷＦおよび後輪ＷＲの空気圧が上昇するように空気圧調節装置ＡＰを制御する。

制御装置５８は、障害物に関する情報を取得した場合、障害物を避けるように操舵補助装置ＰＳを制御する。また、制御装置５８は、路面の凹凸に関する情報を取得した場合、操舵装置１６のステアリングワークが安定するように操舵補助装置ＰＳを制御する。

（変形例）
上記実施形態に関する説明は、本発明に従う制御装置および制御システムが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う制御装置および制御システムは、例えば以下に示される上記実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・制御装置５８の配置は、任意に変更可能である。一例では、図３に示されるように、制御装置５８は、検出装置５２とは別に設けられる。この例によれば、制御装置５８は、例えば走行補助装置２４のハウジング内に収容されてもよい。

・制御装置５８の機能は、任意に変更可能である。第１例では、制御装置５８は、環境情報に基づいて報知装置３６だけを制御する。第１例によれば、検出装置５２の出力部５２Ａが省略され、検出部５２Ｂは、可視光線を検出してもよい。また、第１例によれば、検出装置５２は、３０ＧＨｚ未満の電磁波を検出してもよい。第２例では、制御装置５８は、環境情報に基づいてコンポーネント２０だけを制御する。第２例によれば、検出装置５２は、３０ＧＨｚ未満の電磁波を検出してもよい。

・検出装置５２の構成は、任意に変更可能である。一例では、出力部５２Ａは、検出装置５２とは別に設けられる。この例によれば、出力部５２Ａが可視光線を除く周波数が３０ＧＨｚ以上の電磁波を出力し、検出装置５２が反響した電磁波を検出する。

・コンポーネント２０の種類は、任意に変更可能である。一例では、コンポーネント２０は、変速装置２２、人力駆動車１０の走行を補助する走行補助装置２４、アジャスタブルシートポスト２８、制動装置３０、ランプＬＰ、および、発電装置３２から選択される。この変形例によれば、検出装置５２の配置は、任意に変更可能である。第１例では、図１に示されるように、検出装置５２は、取付部５４によって人力駆動車１０のフレーム１２に取り付けられる。第２例では、検出装置５２は、取付部５４によって、人力駆動車１０の操舵装置１６およびフロントフォーク１４の少なくとも一方に取り付けられる。具体的には、検出装置５２は、図４に示されるように取付部５４によって操舵装置１６に取り付けられてもよく、図５に示されるように取付部５４によってフロントフォーク１４に取り付けられてもよい。また、検出装置５２は、取付部５４によって操舵装置１６およびフロントフォーク１４のそれぞれに取り付けられてもよい。第３例では、検出装置５２は、人力駆動車１０のキャリア（図示略）に設けられる。第３例によれば、出力部５２Ａは、人力駆動車１０の後方および側方に電磁波を出力することが好ましい。制御装置５８は、人力駆動車１０の後方を移動する他の移動体に関する情報を取得した場合、他の移動体に関する情報を報知装置３６に出力させる。さらに、検出装置５２の数は、任意に変更可能である。一例では、検出装置５２の数は２以上である。検出装置５２は、例えばフロントフォーク１４、操舵装置１６、支持部分１８、および、キャリアのうちの少なくとも２つに設けられる。

・人力駆動車１０は、任意に変更可能である。第１例では、人力駆動車１０は、ロードバイク、マウンテンバイク、トレッキングバイク、クロスバイク、カーゴバイク、または、リカンベントである。第２例では、人力駆動車１０は、キックスケータである。

１０…人力駆動車、１２…フレーム、１４…フロントフォーク、１６…操舵装置、１８…支持部分、２０…コンポーネント、２２…変速装置、２４…走行補助装置、２６…サスペンション、２８…アジャスタブルシートポスト、３０…制動装置、３２…発電装置、３６…報知装置、３８…サイクルコンピュータ、４０…アイウェア、４２…スマートフォン、４４…スマートウォッチ、４６…スピーカ、４８…動力源、５０…制御システム、５２…検出装置、５４…取付部、５６…ハウジング、５８…制御装置、ＬＰ…ランプ。

Claims (9)

1. 可視光線を除く周波数が３０ＧＨｚ以上の電磁波を検出する検出装置と、
   人力駆動車の周辺環境に関する環境情報に基づいて、報知装置を制御する制御装置と、を備え、
   前記環境情報は、路面の上り坂または下り坂に関する情報を含み、
   前記報知装置は、サイクルコンピュータ、アイウェア、スマートフォン、および、スマートウォッチのうちの少なくとも１つを含み、
   前記制御装置は、前記検出装置の検出結果から前記環境情報を取得し、取得した前記環境情報に基づいて、前記人力駆動車が上り坂または下り坂に近づいている場合、前記報知装置を制御し、
   前記検出装置は、前記人力駆動車のフレームの操舵装置を支持する支持部分に設けられる、制御システム。
2. 可視光線を除く周波数が３０ＧＨｚ以上の電磁波を検出する検出装置と、
   人力駆動車の周辺環境に関する環境情報に基づいて、報知装置を制御する制御装置と、を備え、
   前記環境情報は、路面にあるグレーチングに関する情報を含み、
   前記報知装置は、サイクルコンピュータ、アイウェア、スマートフォン、および、スマートウォッチのうちの少なくとも１つを含み、
   前記制御装置は、前記検出装置の検出結果から前記環境情報を取得し、取得した前記環境情報に基づいて、前記人力駆動車が前記グレーチングに近づいている場合、前記報知装置を制御し、
   前記検出装置は、前記人力駆動車のフレームの操舵装置を支持する支持部分に設けられる、制御システム。
3. 前記制御装置は、振動、音、および、可視光線のうちの少なくとも１つを出力するよう、前記報知装置を制御する、請求項１または２に記載の制御システム。
4. 前記報知装置は、ランプ、スピーカ、および、駆動音を発生させる電気的な要素の動力源のうちの少なくとも１つをさらに含む、請求項１～３のいずれか一項に記載の制御システム。
5. 前記検出装置は、ハウジングを含み、
   前記制御装置は、前記ハウジングに設けられる、請求項１～４のいずれか一項に記載の制御システム。
6. 前記制御装置は、前記検出装置とは別に設けられる、請求項１～４のいずれか一項に記載の制御システム。
7. 前記検出装置は、紫外線、赤外線、サブミリ波、および、ミリ波のうちの少なくとも１つを含む電磁波を検出する、請求項１～６のいずれか一項に記載の制御システム。
8. 前記検出装置は、可視光線を除く周波数が３０ＧＨｚ以上の電磁波を出力し、反響した前記電磁波を検出する、請求項１～７のいずれか一項に記載の制御システム。
9. 前記検出装置は、紫外線、赤外線、サブミリ波、および、ミリ波のうちの少なくとも１つを含む電磁波を出力し、反響した前記電磁波を検出する、請求項８に記載の制御システム。

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