JP6414567B2 - 車両用制限速度表示装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両が走行している道路の制限速度を表示可能な表示手段を備える車両用制限速度表示装置に関する。

カメラ及びカメラが撮像した道路標識を表す画像を表示可能な道路標識画像表示手段を備える車両が知られている。
この車両が走行している道路に沿って設置された道路標識をカメラが撮像すると、カメラがこの道路標識に対応する撮像データを生成する。そして、この撮像データが表す道路標識画像が道路標識画像表示手段に表示される。

周知のように、一部の道路標識は道路における車両の制限速度を表している。
制限速度を表す道路標識をカメラが撮像すると、この道路標識に対応する道路標識画像が道路標識画像表示手段に表示される。
車両の運転手は、道路標識画像表示手段に表示された制限速度を表す道路標識画像を見ることにより、この車両が走行している道路の制限速度を認識できる。

特開２０１２−２２４２４７号公報 特開２０１０−７９４４９号公報

道路標識の種類は多様であり、制限速度を表さない道路標識も多数存在する。
そのため、カメラが制限速度を表さない道路標識を撮像し、この道路標識に対応する道路標識画像が道路標識画像表示手段に表示された場合は、車両の運転手は道路標識画像表示手段を見てもこの車両が走行している道路の制限速度を認識できない。

各国の各道路の制限速度は、その道路の属性によって一定値に決められている。例えば、日本の交通法規は、一般道路の制限速度は５０ｋｍ／ｈであること、及び、高速道路の本線車道の制限速度は１００ｋｍ／ｈであること、を定めている。
従って、日本の道路を走行している車両の道路標識画像表示手段に制限速度を表す道路標識画像が表示されない場合であっても、この車両の運転手が日本の各道路の制限速度を知っていれば、この運転手が制限速度を順守しながら車両を運転することが難しくなることはない。

しかし、運転手が日本の交通法規を知らない場合は、日本の道路を走行している車両の道路標識画像表示手段に制限速度を表す道路標識画像が表示されないと、この運転手による車両の運転が難しくなるおそれがある。
例えば、運転手が日本に居住していない場合（例えば、運転手が日本人でない場合）は、この問題が発生するおそれが高くなる。

ところで、車両に搭載されるカーナビゲーションシステムが従来から知られている。周知のようにカーナビゲーションシステムは、車両が走行している道路及びこの道路の周辺地域の地理情報を表す地図画像をスクロール表示する地図表示手段を備えている。
そして一部のカーナビゲーションシステムの地図画像中の道路画像を表す画像データには、この道路画像と対応する道路の制限速度を表す情報が含まれている（例えば、特許文献１）。

そして、地図画像中の道路画像を表す画像データが制限速度を表す情報を含んでいるカーナビゲーションシステムと、前記道路標識画像表示手段と、の間で通信を行うことが技術的に可能である。
従って、道路標識画像表示手段に制限速度を表す道路標識画像が表示されない場合に、地図画像中の道路画像を表す画像データに含まれる制限速度を表す情報を道路標識画像表示手段に送信して、この制限速度を道路標識画像表示手段に表示させることが可能である。

しかし、地図画像中の道路画像を表す画像データが制限速度を表す情報を含んでいないカーナビゲーションシステムも存在する。そのため、車両がこのタイプのカーナビゲーションシステムを搭載している場合は、地図画像を表す画像データ中の情報を利用して制限速度を道路標識画像表示手段に表示することができない。

本発明は上述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、地図画像を表す地図画像データ及び道路標識画像表示手段に表示された道路標識画像を表す道路標識画像データから車両が走行している道路における車両の制限速度に関する情報を取得できない場合に、この道路の制限速度を表示可能な車両用制限速度表示装置を提供することにある。

前記目的を達成するための本発明による車両用制限速度表示装置は、
対象車両（１０）に搭載される車両用制限速度表示装置（１００）であって、
全地球航法衛星システムの衛星が送信した前記対象車両に関する位置情報を受信可能な位置情報受信部（６１）と、
前記位置情報を利用して、前記対象車両が走行する道路（８０）を表す画像を含む地図画像を表示する地図表示手段（６２）と、
道路標識（８４）を撮像したときに前記道路標識に対応する撮像データを生成する撮像手段（５１）と、
複数の前記道路標識にそれぞれ対応する複数の道路標識画像（２７Ａ、２７Ｂ、２７Ｃ、２７Ｅ、２７Ｆ、２７Ｇ、２７Ｉ、２７Ｊ、２７Ｋ、２７Ｌ）をそれぞれ表す複数の道路標識画像データが記録されたメモリと、
前記撮像手段によって生成された撮像データといずれか一つの前記道路標識画像データとが一致したときに、一致した前記道路標識画像データが表す前記道路標識画像を表示する道路標識画像表示手段（２０）と、
前記地図画像を表す地図画像データ及び前記道路標識画像表示手段に表示された前記道路標識画像を表す前記道路標識画像データの少なくとも一方に前記道路における車両の制限速度に関する情報である制限速度情報が含まれているか否かを判定する制限速度情報判定手段（５０）と、
前記地図画像データに前記道路の属性に関する情報である道路属性情報が含まれているか否かを判定する道路属性情報判定手段道路属性情報判定手段（５０）と、
前記道路属性情報判定手段が同一内容の前記道路属性情報が前記地図画像データに含まれていると所定回数以上連続して判定する間に前記対象車両が走行した距離が、所定の閾値以上か否かを判定する距離判定手段（５０）と、
前記撮像データ及び前記位置情報の一方に基づいて、前記道路が設置されている国に関する情報である国情報を取得する国情報取得手段（５０）と、
前記制限速度情報判定手段が前記制限速度情報が含まれていないと判定した場合に、前記距離判定手段が前記距離が前記閾値以上であると判定したときに、前記国情報及び前記道路属性情報のみに基づいて前記道路の制限速度を推定する制限速度推定手段（５０）と、
前記制限速度推定手段によって推定された前記制限速度を表示する制限速度表示手段（２０）と、
を備える。

地図画像データに制限速度情報が含まれている場合には、この制限速度情報を道路標識画像表示手段に送信し且つこの制限速度情報が表す制限速度を道路標識画像表示手段に表示するように、車両用制限速度表示装置を構成することが技術的に可能である。

地図表示手段には、対象車両が走行する道路を表す画像を含む地図画像が表示される。一方、撮像手段は、道路標識を撮像したときに、この道路標識に対応する撮像データを生成する。さらにメモリには、複数の道路標識にそれぞれ対応する複数の道路標識画像をそれぞれ表す複数の道路標識画像データが記録されている。
そして、地図画像を表す地図画像データ及び道路標識画像表示手段に表示された道路標識画像を表す道路標識画像データの少なくとも一方に、道路における車両の制限速度に関する情報である制限速度情報が含まれていることがある。

例えば、道路標識画像データに制限速度情報が含まれている場合は、道路標識画像表示手段に表示された道路標識画像を見ることにより、対象車両の乗員は対象車両が走行している道路の制限速度を認識できる。
また、地図画像データに制限速度情報が含まれている場合に、この制限速度情報を道路標識画像表示手段に送信し且つこの制限速度情報が表す制限速度を道路標識画像表示手段に表示すれば、対象車両の乗員が対象車両が走行している道路の制限速度を認識できる。

一方、対象車両が搭載する地図表示手段に表示された地図画像を表す地図画像データ及び道路標識画像表示手段に表示された道路標識画像を表す道路標識画像データに制限速度情報が含まれない可能性がある。
この場合は、地図画像を表す地図画像データ及び道路標識画像表示手段に表示された道路標識画像を表す道路標識画像データの少なくとも一方を利用して、道路標識画像表示手段に制限速度を表示することができない。

しかし本発明では、地図画像を表す地図画像データ及び道路標識画像表示手段に表示された道路標識画像を表す道路標識画像データに制限速度情報が含まれていない場合に道路属性情報判定手段が道路属性情報が含まれていると判定したときは、国情報取得手段が取得した国情報及び道路属性情報に基づいて、制限速度推定手段が道路の制限速度を推定し、さらに推定した制限速度を制限速度表示手段が表示する。
従って、制限速度表示手段を見ることにより、対象車両の乗員は対象車両が走行している道路の制限速度を認識できる。

本発明の一態様において、
前記制限速度表示手段が前記道路標識画像表示手段である。

本発明をこの態様で実施すれば、対象車両の乗員は、道路標識画像表示手段に表示された道路標識画像を表す道路標識画像データが制限速度情報を含んでいるか否かに拘わらず、一つの表示手段を見ることにより制限速度を認識できるようになる。
換言すると、対象車両の乗員は、道路標識画像表示手段に表示された道路標識画像を表す道路標識画像データが制限速度情報を含んでいるか否かによって、制限速度を認識するために、二つの表示手段から見るべき表示手段を選択する必要がなくなる。

本発明の一態様において、
前記撮像手段が前記道路の制限速度に関する規制が終了することを示す道路標識（８４Ｃ、８４Ｄ）を撮像したときに、前記制限速度情報が道路標識画像表示手段に表示された道路標識画像を表す道路標識画像データに含まれていないと判定するように前記制限速度情報判定手段が構成されている。

本発明をこの態様で実施すれば、例えば、対象車両が日本の一般道路を走行中に、撮像手段が５０ｋｍ／ｈの制限速度規制が終了することを表す道路標識を撮像したときに、制限速度情報判定手段が「制限速度情報が道路標識画像データに含まれていない」と判定する。
従って、制限速度情報判定手段が「制限速度情報が地図画像データにも含まれていない」と判定したときに、制限速度推定手段によって推定された制限速度が制限速度表示手段に表示される。

本発明の一態様において、
前記撮像手段が前記道路の前記道路属性情報を示す道路標識（８４Ｈ、８４Ｉ）を撮像したときに、前記制限速度情報が道路標識画像表示手段に表示された道路標識画像を表す道路標識画像データに含まれていないと判定するように前記制限速度情報判定手段が構成されている。

本発明をこの態様で実施すれば、例えば、対象車両が欧州の一般道路を走行中に、撮像手段が前方にMotorwayが存在することを表す道路標識を撮像したときに、制限速度情報判定手段が「制限速度情報が道路標識画像データに含まれていない」と判定する。
従って、制限速度情報判定手段が「制限速度情報が地図画像データにも含まれていない」と判定したときに、制限速度推定手段によって推定された制限速度が制限速度表示手段に表示される。

本発明の一態様において、
前記対象車両が、前記道路上を前記対象車両の前方に位置する先行車（９０）が走行するときに、予め設定された設定制限速度以下の速度で前記先行車に対して所定の車間距離を維持しながら追従走行するように前記対象車両を制御するアダプティブクルーズコントロール制御部（３０）を備え、
前記アダプティブクルーズコントロール制御部が、前記制限速度推定手段が推定した前記制限速度を前記設定制限速度として利用するように構成される。

本発明をこの態様で実施すれば、アダプティブクルーズコントロール制御部が、制限速度推定手段が推定した制限速度を設定制限速度として利用するので、対象車両の乗員が設定制限速度を設定する必要がなくなる。

前記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

本発明の第一実施形態に係る車両用制限速度表示装置を搭載した対象車両、先行車及びこれらの車両が走行する道路を示す図である。 対象車両の車内及びフロントウィンドを示す図である。 制限速度が５０ｋｍ／ｈであることを表す道路標識を示す図である。 制限速度が１００ｋｍ／ｈであることを表す道路標識を示す図である。 ５０ｋｍ／ｈの制限速度規制が終了することを表す道路標識を示す図である。 １００ｋｍ／ｈの制限速度規制が終了することを表す道路標識を示す図である。 第一表示手段の模式図である。 制限速度が５０ｋｍ／ｈであることを表す道路標識画像を表示したメイン表示領域を示す図である。 制限速度が１００ｋｍ／ｈであることを表す道路標識画像を表示したメイン表示領域を示す図である。 ５０ｋｍ／ｈの制限速度規制が終了することを表す道路標識画像を表示したメイン表示領域を示す図である。 推定制限速度標識画像を表示したメイン表示領域を示す図である。 日本用の制限速度推定用マップを示す図である。 カメラ制御ＥＣＵが実行する制限速度表示処理を示すフローチャートである。 車両制御ＥＣＵが実行するＡＣＣ制御用の制限速度設定処理を示すフローチャートである。 本発明の第二実施形態で使用されるフランスのExpresswayを表す道路標識を示す図である。 フランスのMotorwayを表す道路標識を示す図である。 ベルギー及びフランス用の制限速度推定用マップを示す図である。 フランスのMotorwayを表す道路標識画像を表示したメイン表示領域を示す図である。 フランスのMotorwayの制限速度を表す推定制限速度標識画像を表示したメイン表示領域を示す図である。 対象車両がフランスの道路を走行するときのカメラ制御ＥＣＵが実行する制限速度表示処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の第一実施形態に係る車両用制限速度表示装置について図１乃至図１４を参照しながら説明する。
第一実施形態の説明中で後述される道路８０は日本に設置されている。

図１に示したように、本発明の実施形態に係る車両用制限速度表示装置１００は車両１０（以下、対象車両１０と称する）に搭載される。
車両用制限速度表示装置１００は、後述する車両制御ＥＣＵ３０、エンジン制御ＥＣＵ３１、ブレーキ制御ＥＣＵ３５、第一表示手段２０、センサＥＣＵ４０、レーダセンサ４１、カメラ制御ＥＣＵ５０、カメラ５１、ＧＰＳ制御ＥＣＵ６０、ＧＰＳ受信機６１、及び第二表示手段６２を備える。

図１及び図２に示すように対象車両１０は、透光性材料からなるフロントウィンド１１を備えている。
さらに図２に示すように、対象車両１０の車内空間の前面の一部は、フロントウィンド１１の下方に位置するダッシュボード１２により構成されている。ダッシュボード１２の右側部分には、ステアリングホイール１４が回転可能に支持されている。周知のように、ステアリングホイール１４を回転操作すると、図１に示した対象車両１０の左右の前輪１５ａの舵角が変化する。

さらにダッシュボード１２の一部はインスツルメントパネル１８により構成されている。インスツルメントパネル１８の右側部分には、液晶ディスプレイからなる第一表示手段２０が固定されている。図２に示されたように、第一表示手段２０は上下寸法より左右寸法が長い略長方形である。
図７乃至図１１に示すように、第一表示手段２０の一部には略長方形のメイン表示領域２１が形成されている。
さらに図７に示すように第一表示手段２０には、メイン表示領域２１の直上に位置するサブ表示領域２２が形成されている。

メイン表示領域２１には、白線及び先行車認識状態表示部２３と、白線及び先行車認識状態表示部２３の直上に位置する標識表示部２６と、が形成されている。
標識表示部２６は、左右方向に並べられた三つの表示部を備えている。即ち、標識表示部２６は、左側表示部２６Ａ、中央表示部２６Ｂ及び右側表示部２６Ｃを備えている。
なお、白線及び先行車認識状態表示部２３及び標識表示部２６にいかなる画像が表示されるかについては後述する。

図１に示すように対象車両１０は、車両制御ＥＣＵ３０、エンジン制御ＥＣＵ３１、ブレーキ制御ＥＣＵ３５、センサＥＣＵ４０、カメラ制御ＥＣＵ５０及びＧＰＳ制御ＥＣＵ６０を塔載している。これらのＥＣＵは、通信・センサ系ＣＡＮ（Controller Area Network）７０を介してデータ交換可能（通信可能）となっている。なお、ＥＣＵは、エレクトリックコントロールユニットの略称であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクションを実行することにより後述する各種機能を実現する。

エンジン制御ＥＣＵ３１にはアクセル操作量センサ３２が接続されている。アクセル操作量センサ３２は、アクセルペダルＡ／Ｐの操作量を検出し、その操作量ＡＰを表す信号をエンジン制御ＥＣＵ３１に出力する。さらにエンジン制御ＥＣＵ３１には、エンジンアクチュエータとしてのスロットルアクチュエータ３３が接続されている。スロットルアクチュエータ３３は、対象車両１０のエンジン（図示略）の吸気ダクトに設けられたスロットル弁を駆動してスロットル弁開度を変更する装置である。

エンジン制御ＥＣＵ３１は、対象車両１０のアクセル操作量センサ３２により検出されるアクセル操作量ＡＰ及び対象車両１０の他のエンジン状態量センサ（図示略）により検出される運転状態量（例えば、エンジン回転速度）に基づいてスロットルアクチュエータ３３を操作する。スロットルアクチュエータ３３が操作されるとエンジンの発生トルク及び出力が変化するので、対象車両１０の加速度が変化する。

ブレーキ制御ＥＣＵ３５にはブレーキ操作量センサ３６及び車輪速センサ３７が接続されている。
ブレーキ操作量センサ３６は、ブレーキペダルＢ／Ｐの操作量ＢＰを検出し、その操作量ＢＰを表す信号をブレーキ制御ＥＣＵ３５に出力する。
車輪速センサ３７は、実際には各前輪１５ａ及び各後輪１５ｂにそれぞれ設けられており、各前輪１５ａ及び各後輪１５ｂの回転速度を表す信号をブレーキ制御ＥＣＵ３５に出力する。

さらにブレーキ制御ＥＣＵ３５にはブレーキアクチュエータ３８が接続されている。ブレーキアクチュエータ３８は、ブレーキペダルＢ／Ｐの踏力によって作動油を加圧するマスタシリンダと、各前輪１５ａ及び各後輪１５ｂに設けられる摩擦ブレーキ機構との間の油圧回路に設けられる。摩擦ブレーキ機構は、ブレーキアクチュエータ３８から供給される作動油の油圧によってホイールシリンダを作動させることによりブレーキパッドを各前輪１５ａ及び各後輪１５ｂに設けられたブレーキディスクに押し付けて油圧制動力を発生させる。ブレーキアクチュエータ３８は、ホイールシリンダに供給する油圧を調整する周知のアクチュエータであり、ブレーキ制御ＥＣＵ３５からの指令に応じた油圧をホイールシリンダに供給して各車輪に制動力を発生させる。

ブレーキ制御ＥＣＵ３５は、ブレーキ操作量センサ３６により検出されるブレーキ操作量ＢＰ及び対象車両１０の他の運転状態量センサ（図示略）により検出される運転状態量に基づいてブレーキアクチュエータ３８を操作する。ブレーキアクチュエータ３８が操作されると各前輪１５ａ及び各後輪１５ｂに制動力が付与されるので対象車両１０が減速する。そのため、この場合も対象車両１０の加速度が変化する。

図１に示すように、センサＥＣＵ４０はレーダセンサ４１に接続されている。レーダセンサ４１は、周知のミリ波レーダセンサである。レーダセンサ４１は、センサＥＣＵ４０の指示に従って対象車両１０の前方にミリ波を送信する。そのミリ波は、対象車両１０の前方に位置する障害物により後方に反射される。例えば、対象車両１０が走行中の道路８０上を対象車両１０の前方に位置する先行車９０（図１参照）が走行している場合は、先行車９０によってミリ波が後方に反射される。そして、この反射波をレーダセンサ４１が受信する。

対象車両１０のインスツルメントパネル１８にはACC(Adaptive Cruise Control)用スイッチ（図示略）が設けられている。このACC用スイッチは車両制御ＥＣＵ３０に接続されている。ACC用スイッチがオフ位置にある場合、対象車両１０の走行モードは通常走行モードになる。通常走行モードにおいて、エンジン制御ＥＣＵ３１はアクセルペダル操作量ＰＡに応じてスロットルアクチュエータ３３を制御し、ブレーキ制御ＥＣＵ３５はブレーキ操作量ＰＢに基づいてブレーキアクチュエータ３８を制御する。従って、対象車両１０は運転者の運転操作に従って走行する。

対象車両１０の乗員がACC用スイッチを操作することによってACC用スイッチがオン位置に変更されると、対象車両１０の走行モードは追従制御モードになる。追従制御モードにおいて、対象車両１０は前方に位置する先行車９０に追従して走行する。

対象車両１０の走行モードが追従制御モードにある場合、レーダセンサ４１が受信した検出波情報はセンサＥＣＵ４０を介して車両制御ＥＣＵ３０へ送信される。すると車両制御ＥＣＵ３０が、検出波情報に基づいて対象車両１０と先行車９０との車間距離Ｌを算出する。さらに車両制御ＥＣＵ３０は、車輪速センサ３７からの信号に基づいて対象車両１０の車速Ｖｊを取得（算出）し、対象車両１０と先行車９０との車間時間（＝車間距離Ｌ／自車速Ｖｊ）Ｔｊを算出する。

さらに車両制御ＥＣＵ３０は、算出された車間時間Ｔｊと所定の目標車間時間Ｔｔｇｔとの差をゼロにするための加速度である目標加速度を車間時間Ｔｊと所定の目標車間時間Ｔｔｇｔとに基づいてＦＢ要求Ｇ（フィードバック要求加速度）として算出する。目標車間時間Ｔｔｇｔは、目標車間距離Ｌｔｇｔを自車速度Ｖｊにより除した値である。従って、換言すれば、車両制御ＥＣＵ３０は、車間距離Ｌと目標車間車間距離Ｌｔｇｔとの差をゼロにするためのＦＢ要求Ｇを算出する。なお、目標車間時間Ｔｔｇｔは、一定値であってもよいし、図示しない設定スイッチにより対象車両１０の乗員により選択される可変値であってもよい。

さらに車両制御ＥＣＵ３０は、算出したＦＢ要求Ｇに基づく要求指令信号を、エンジン制御ＥＣＵ３１及びブレーキ制御ＥＣＵ３５にＣＡＮ７０を介して送信する。エンジン制御ＥＣＵ３１及びブレーキ制御ＥＣＵ３５は、要求指令信号を受信すると、その要求指令信号に応じてスロットルアクチュエータ３３及びブレーキアクチュエータ３８をそれぞれ制御する。この結果、対象車両１０の加速度がＦＢ要求Ｇに一致するように制御される。そのため、対象車両１０と先行車９０との間の車間距離Ｌが目標車間距離Ｌｔｇｔとなる。

但し、車両制御ＥＣＵ３０は、対象車両１０の走行モードが追従制御モードにある場合、対象車両１０の車速が設定制限速度以下となるように対象車両１０を制御する。
この設定制限速度は、インスツルメントパネル１８に設けられた設定制限速度入力手段（図示略）を対象車両１０の乗員が操作することにより設定可能である。即ち、設定制限速度は、乗員が所望する値となるように設定可能である。
また車両制御ＥＣＵ３０は、後述する推定制限速度を設定制限速度として設定可能である。即ち、車両制御ＥＣＵ３０は、設定制限速度を自動的に設定可能である。

さらに、対象車両１０のACC用スイッチがオン位置にある場合にレーダセンサ４１がミリ波を受信すると、通信・センサ系ＣＡＮ７０に接続されたドライブサポートＥＣＵ（図示略）は、対象車両１０の前方に先行車９０が位置すると判定する。するとドライブサポートＥＣＵは、第一表示手段２０に対して先行車認識状態を表示するように指示を出す。その結果、第一表示手段２０は前方車両画像２３ｂ（図７の仮想線参照）を白線及び先行車認識状態表示部２３に表示する。
一方、レーダセンサ４１がミリ波を受信していない場合は、第一表示手段２０は、前方車両画像２３ｂを白線及び先行車認識状態表示部２３に表示しない。

図１に示すようにカメラ制御ＥＣＵ５０は、第一表示手段２０及びカメラ５１に接続されている。

カメラ制御ＥＣＵ５０は、車輪速センサ３７が取得した各前輪１５ａ及び各後輪１５ｂの回転速度情報をブレーキ制御ＥＣＵ３５から受信したときに、この回転速度情報を対象車両１０の車速としてサブ表示領域２２に表示させる（図７参照）。

図２に示すように、カメラ５１はフロントウィンド１１の車内側面の上端部に固定されている。
カメラ５１は、レンズと、レンズの直後に位置する撮像素子（いずれも図示略）と、を備えている。この撮像素子は、対象車両１０の前方に位置する障害物によって後方へ反射され且つフロントウィンド１１及びレンズを透過した自然光である撮影光束（即ち、被写体像）を撮像する。撮像素子によって撮像されたデータは、撮像素子からカメラ制御ＥＣＵ５０へ所定時間毎に繰り返し送信される。
カメラ制御ＥＣＵ５０のメモリには、「カントリーコード照合データ」及び「制限速度推定用マップ８６（図１２参照）」が記録されている。

図１に示すようにＧＰＳ制御ＥＣＵ６０は、ＧＰＳ受信機６１及び第二表示手段６２に接続されている。周知のようにＧＰＳ受信機６１は、ＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳ信号を受信することにより、対象車両１０が走行している位置に関する情報（以下、「位置情報」と呼ぶ）を所定時間が経過する毎に取得する。ＧＰＳ受信機６１は取得した位置情報をＧＰＳ制御ＥＣＵ６０へ送信し、ＧＰＳ制御ＥＣＵ６０は受信した位置情報をそのＲＡＭに時系列的に記録する。

図２に示すように、第二表示手段６２はインスツルメントパネル１８の中央部に設けられている。即ち、第二表示手段６２は第一表示手段２０とは別体であり、且つ、第一表示手段２０から左側に離間している。

ＧＰＳ制御ＥＣＵ６０のメモリには、「地図画像データ」が記録されている。
ＧＰＳ制御ＥＣＵ６０は、メモリから地図画像データを読み込み、この地図画像データが表す地図画像を第二表示手段６２に表示させる。
この地図画像データは、日本の地図を表している。この地図画像データには、道路（高速道路及び一般道路を含む）、建物、川、及び山等の位置及び形状が含まれている。そのため、第二表示手段６２には、道路、建物、川、及び山等が表示される。
さらにＧＰＳ制御ＥＣＵ６０は、ＧＰＳ受信機６１から受信した位置情報と関連付けながら第二表示手段６２に地図画像を表示させる。即ち、第二表示手段６２には対象車両１０の現在位置及びその周辺部の地図画像が表示される。そのため、対象車両１０が道路８０上を移動すると、第二表示手段６２は地図画像をスクロールさせながら表示する。

地図画像中の一部の道路を表す画像データには、それぞれの道路における車両の制限速度を表す制限速度情報が含まれている。
一方、地図画像中の当該一部の道路以外の道路を表す画像データには、制限速度情報は含まれていない。

さらに、地図画像中の一部の道路を表す画像データには、それぞれの道路の属性を表す道路属性情報が含まれている。この道路属性情報は、対応する道路の種別を表している。換言すると、道路属性情報は、対応する道路が、「高速道路の本線車道」、「高速道路の本線車道とは別の領域」及び「一般道路」のいずれであるかを表している。
一方、地図画像中の当該一部の道路以外の道路を表す画像データには、道路属性情報は含まれていない。

さらにＧＰＳ受信機６１から位置情報を受信すると、ＧＰＳ制御ＥＣＵ６０は自身のメモリに記録されているデータベースに位置情報を適用して、位置情報に対応するカントリーコードを取得する。このカントリーコードはＧＰＳ制御ＥＣＵ６０からカメラ制御ＥＣＵ５０へ送信される。するとカメラ制御ＥＣＵ５０は、カントリーコードを取得する度に、カントリーコード及び前記カントリーコード照合データに基づいて、対象車両１０が位置する国を特定する。換言すると、対象車両１０が位置する国に関する国情報を取得する。

対象車両１０に搭載されたＬＤＡ（Lane Departure Alert）システムが作動状態にある場合に、一定速度以上で走行中の対象車両１０のカメラ５１が道路上の車線（白線）を認識（撮影）したときは、前記ドライブサポートＥＣＵは、第一表示手段２０に対して白線認識状態を表示するように指示を出す。その結果、第一表示手段２０は、図７に示すように白線及び先行車認識状態表示部２３に左右一対の白線２３ａを表示させる。例えば、対象車両１０が高速道路を走行する場合に、白線及び先行車認識状態表示部２３に左右一対の白線２３ａが表示される。

図１に示すように道路８０の側方には、日本で使用される多数の道路標識８４（一つのみ図示）が間隔をおいて設置されている。
周知のように道路標識８４の種類は多様であり、各道路標識８４は設置されたエリアにおける各種の交通情報を表す。即ち、道路標識８４には、特定の交通方法を禁止したり指定したりする規制標識、特定の交通方法を許可する指示標識、車両を案内するための案内標識及び道路上の危険や注意しなければならない状況などを車両の乗員に事前に知らせる警戒標識などが含まれる。
規制標識には、例えば、制限速度、駐車禁止、進入禁止、及び追い越し禁止を表す標識が含まれる。
指示標識には、例えば、駐車可及び停車可を表す標識が含まれる。
案内標識には、標識が設置された場所の地名、道路の通称、及び道路の属性を表す標識が含まれる。
警戒標識には、例えば、踏切あり、車線数減少、及び道路工事中を表す標識が含まれる。

さらにカメラ制御ＥＣＵ５０のメモリには、多数の道路標識画像データを有する道路標識データベースが記録されている。
これらの道路標識画像データ群は、各道路標識８４と対応する道路標識画像を表す画像データである。そのため、これらの道路標識画像データ群には、制限速度を規定する標識に対応する道路標識画像データと、制限速度を規定しない標識に対応する道路標識画像データと、が含まれている。
制限速度を規定する道路標識（規制標識）に対応する道路標識画像は制限速度規定標識画像と称される。制限速度規定標識画像には、例えば後述する５０ｋｍ／ｈ制限標識画像２７Ａ及び１００ｋｍ／ｈ制限標識画像２７Ｂが含まれる（図８及び図９参照）。さらに、制限速度規定標識画像と対応する道路標識は、制限速度規定標識と称される。

カメラ制御ＥＣＵ５０のメモリには表示パターンが記録されている。この表示パターンは、左側表示部２６Ａ、中央表示部２６Ｂ、及び右側表示部２６Ｃのそれぞれに如何なる種類の道路標識画像を表示するかを定めている。本実施形態の表示パターンは、左側表示部２６Ａに一部の規制標識に対応する道路標識画像（例えば、図８に示す追い越し禁止標識画像２７Ｅ）を表示し、中央表示部２６Ｂに一部の速度関連標識（例えば５０ｋｍ／ｈ制限標識画像２７Ａ及び１００ｋｍ／ｈ制限標識画像２７Ｂを含む制限速度規定標識）に対応する道路標識画像を表示し、右側表示部２６Ｃに速度補助標識に対応する道路標識画像を表示することを定めている。

カメラ制御ＥＣＵ５０は、道路標識データベースとカメラ５１から受信した撮像データとを用いたパターンマッチングを行うことにより、撮像データに道路標識データベース中の道路標識画像データと一致する画像データが含まれているか否かを判定する。

その結果、例えば、カメラ５１によって生成された道路標識８４を表す撮像データが道路標識データベース中の５０ｋｍ／ｈ制限標識画像２７Ａと対応する５０ｋｍ／ｈ制限標識８４Ａ（図３参照。日本の一般道路の制限速度を表す道路標識）を表す道路標識画像データであると判定した場合は、カメラ制御ＥＣＵ５０は表示パターンに従って、図８に示すように５０ｋｍ／ｈ制限標識画像２７Ａを標識表示部２６の中央表示部２６Ｂに一定時間に渡って表示する。
カメラ５１によって生成された道路標識８４を表す撮像データが道路標識データベース中の１００ｋｍ／ｈ制限標識画像２７Ｂと対応する１００ｋｍ／ｈ制限標識８４Ｂ（図４参照。日本の高速道路の本線車道の制限速度を表す道路標識）を表す道路標識画像データであると判定した場合は、カメラ制御ＥＣＵ５０は表示パターンに従って、図９に示すように１００ｋｍ／ｈ制限標識画像２７Ｂを標識表示部２６の中央表示部２６Ｂに一定時間に渡って表示する。
カメラ５１によって生成された道路標識８４を表す撮像データが道路標識データベース中の５０ｋｍ／ｈ制限終了標識画像２７Ｃと対応する５０ｋｍ／ｈ制限終了標識８４Ｃ（図５参照。５０ｋｍ／ｈの制限速度規制が終了することを表す道路標識）を表す道路標識画像データであると判定した場合は、カメラ制御ＥＣＵ５０は表示パターンに従って、図１０に示すように５０ｋｍ／ｈ制限終了標識画像２７Ｃを標識表示部２６の中央表示部２６Ｂに一定時間に渡って表示する。
カメラ５１によって生成された道路標識８４を表す撮像データが１００ｋｍ／ｈ制限終了標識８４Ｄ（図６参照。１００ｋｍ／ｈの制限速度規制が終了することを表す道路標識）を表す道路標識画像データであると判定した場合は、カメラ制御ＥＣＵ５０は表示パターンに従って、この道路標識８４と対応する道路標識画像（図示略）を標識表示部２６の中央表示部２６Ｂに一定時間に渡って表示する。

また、カメラ５１によって生成された道路標識８４を表す撮像データが道路標識データベース中の追い越し禁止標識画像２７Ｅと対応する追い越し禁止標識（図示略）を表す道路標識画像データであると判定した場合は、カメラ制御ＥＣＵ５０は表示パターンに従って、図８及び図９に示すように追い越し禁止標識画像２７Ｅを標識表示部２６の左側表示部２６Ａに一定時間に渡って表示する。

標識表示部２６の中央表示部２６Ｂに制限速度規定標識画像（例えば５０ｋｍ／ｈ制限標識画像２７Ａ又は１００ｋｍ／ｈ制限標識画像２７Ｂ）が表示されているとき、運転手は標識表示部２６を見ることにより、道路８０の制限速度を認識できる。

その一方で、制限速度規定標識画像が中央表示部２６Ｂに表示されていない場合は、運転手は標識表示部２６を見ても対象車両１０が走行している道路８０の制限速度を認識できない。

各道路における制限速度は、日本の交通法規によって、その道路の属性（種類）ごとに個別に決められている。従って、対象車両１０が走行している道路８０の制限速度を運転手が知っている可能性がある。この場合は、中央表示部２６Ｂに制限速度規定標識画像が表示されない場合においても、運転手が制限速度を順守しながら対象車両１０を運転することが難しくなることはない。
その一方で、運転手が対象車両１０が走行している道路８０の制限速度を知らない場合は、中央表示部２６Ｂに制限速度規定標識画像が表示されないときに、運転手による対象車両１０の運転が難しくなる可能性がある。

そのためカメラ制御ＥＣＵ５０は、制限速度規定標識画像が中央表示部２６Ｂに表示さていないとき、中央表示部２６Ｂに表示された道路標識画像を表す道路標識画像データが制限速度情報を含んでいないと判定し、第二表示手段６２に表示された地図画像を表す地図画像データから道路８０の道路属性情報を、ＧＰＳ制御ＥＣＵ６０を介して一定時間毎に取得する。即ち、カメラ制御ＥＣＵ５０は、地図画像における位置情報が示す部位の画像データ（道路８０を示す画像データ）から道路属性情報を取得する。
さらにカメラ制御ＥＣＵ５０は上述のように、ＧＰＳ制御ＥＣＵ６０からカントリーコードを受信する度に（道路８０が位置する）国に関する国情報を取得する。
そしてカメラ制御ＥＣＵ５０はＧＰＳ制御ＥＣＵ６０から道路属性情報を取得する毎に、カントリーコードに基づいて取得した国情報及び道路属性情報を制限速度推定用マップ８６に適用する。

図１２は制限速度推定用マップ８６の一例である。この制限速度推定用マップ８６は、日本の高速道路の本線車道の制限速度が１００ｋｍ／ｈであること、及び、日本の一般道路の制限速度が６０ｋｍ／ｈであること、を表している。

従って、例えば、カメラ制御ＥＣＵ５０が特定した国が「日本」であり、且つ、カメラ制御ＥＣＵ５０がＧＰＳ制御ＥＣＵ６０から取得した道路属性情報が「一般道路」を表しているとき、カメラ制御ＥＣＵ５０は制限速度推定用マップ８６に基づいて、「道路８０の制限速度は６０ｋｍ／ｈである」と推定する。
そしてカメラ制御ＥＣＵ５０は図１１に示すように、中央表示部２６Ｂに推定制限速度標識画像２７Ｆ（制限速度が６０ｋｍ／ｈであることを表す道路標識画像）を表示させる。
従って、対象車両１０の運転手は標識表示部２６を見ることにより、「道路８０の制限速度が６０ｋｍ／ｈ」であることを認識できる。従って、この場合に運転手が制限速度を順守しながら対象車両１０を運転することが難しくなることはない。
このようにして推定された制限速度（６０ｋｍ／ｈ）が推定制限速度である。

さらにカメラ制御ＥＣＵ５０は、道路属性情報の信頼度を考慮しながら、道路８０の制限速度を推定してもよい。
ＧＰＳ衛星からＧＰＳ受信機６１に送信される位置情報は誤差を含んでいる。即ち、カメラ制御ＥＣＵ５０が取得した位置情報と対応する道路８０の正しい位置は、カメラ制御ＥＣＵ５０が取得した位置情報が表す位置から通常僅かにずれている。
そのため、例えば、高速道路（本線車道）と一般道路とが互いに近接して設けられている場合は、実際には対象車両１０が高速道路（本線車道）上に位置するにも拘わらず、カメラ制御ＥＣＵ５０が「道路８０は一般道路である」と判定するおそれが高くなる。
さらに、例えば、一般道路の直上に高速道路が位置している場合は、この一般道路を表す位置情報及び高速道路を表す位置情報は実質的に同一となる。即ち、この場合は、位置情報に基づいて、この一般道路と高速道路とを識別できない。

そのため、地図画像中の一部の道路を表す画像データに含まれる道路属性情報に「マッチング確度」に関する情報が付加されていることがある。
このマッチング確度は、道路属性情報の確度を表している。一般道路の直上に高速道路が位置している場合は、この一般道路及び高速道路のマッチング確度は極めて低い値となる。その一方で、周辺に他の道路が存在しない道路のマッチング確度は高い値となる。

カメラ制御ＥＣＵ５０は、道路属性情報にマッチング確度に関する情報が付加されているときは、マッチング確度が所定の閾値以上のときのみ、この道路属性情報（及び国情報）を制限速度推定用マップ８６に適用してもよい。

また、対象車両１０が高速道路の本線車道又は一般道路を所定の閾値が表す距離以上連続して走行した場合のみ、カメラ制御ＥＣＵ５０がＧＰＳ制御ＥＣＵ６０から送信される道路属性情報を制限速度推定用マップ８６に適用してもよい。換言すると、カメラ制御ＥＣＵ５０がＧＰＳ制御ＥＣＵ６０から同一内容の道路属性情報をある程度の回数以上連続して受信している場合にのみ、カメラ制御ＥＣＵ５０が道路属性情報（及び国情報）を制限速度推定用マップ８６に適用して道路８０の制限速度を推定してもよい。

「カメラ制御ＥＣＵ５０がＧＰＳ制御ＥＣＵ６０から同一内容の道路属性情報を連続して取得している間に対象車両１０が走行した距離（以下、「累積値」と呼ぶ）」は、カメラ制御ＥＣＵ５０が演算可能である。即ち、カメラ制御ＥＣＵ５０は道路属性情報をＧＰＳ制御ＥＣＵ６０から一定の時間間隔（以下、この時間間隔を「取得間隔」と呼ぶ）で繰り返し取得する。カメラ制御ＥＣＵ５０は各取得間隔の間に対象車両１０が走行した距離である移動距離を、ブレーキ制御ＥＣＵ３５から取得した前記回転速度に関する情報と、取得間隔と、に基づいて算出する。さらにカメラ制御ＥＣＵ５０は、ある取得時刻においてＧＰＳ制御ＥＣＵ６０から取得した道路属性情報が、前回の取得時刻において取得した道路属性情報と同じ場合は、それまでに演算した対象車両１０の走行距離の合計値に対して今回の演算値を加算して、移動距離の累積値を演算する。一方、カメラ制御ＥＣＵ５０は、ある取得時刻においてＧＰＳ制御ＥＣＵ６０から取得した道路属性情報が、前回の取得時刻において取得した道路属性情報と異なる場合は、それまでに演算した対象車両１０の走行距離の合計値を「０（ゼロ）」にし、累積値を新たに計算する。

なおカメラ制御ＥＣＵ５０は、ＧＰＳ制御ＥＣＵ６０から送信される位置情報及びカントリーコードではなく、カメラ５１の撮像データに基づいて、対象車両１０が現在位置する国が日本か否かを判定可能である。
例えば、カメラ５１の撮像データ中に日本語の文字が含まれている場合に、カメラ制御ＥＣＵ５０は「道路８０が位置する国は日本である」と判定可能である。
但し、この方法による国の特定精度は、位置情報及びカントリーコードを利用した場合の特定精度に比べて低い。そのため、この方法を用いて判定する場合は、一定時間内にカメラ制御ＥＣＵ５０が取得した撮像データの中に所定個数以上の日本語が含まれている場合のみ、カメラ制御ＥＣＵ５０はこの判定結果（国情報）、道路属性情報、及び制限速度推定用マップ８６に基づいて道路８０の制限速度を推定してもよい。
但し、ＧＰＳ制御ＥＣＵ６０から前記位置情報を受信しているときは、カメラ制御ＥＣＵ５０は撮像データではなく当該位置情報を利用して道路８０の制限速度を推定するのが好ましい。

続いて図１３及び図１４のフローチャートを用いながら、日本の道路８０を走行中の対象車両１０の車両用制限速度表示装置１００の動作について説明する。

図示を省略したイグニッションキーが操作されると、対象車両１０の電源（図示略）の電力が第一表示手段２０、車両制御ＥＣＵ３０、車輪速センサ３７、ドライブサポートＥＣＵ、エンジン制御ＥＣＵ３１、アクセル操作量センサ３２、ブレーキ制御ＥＣＵ３５、ブレーキ操作量センサ３６、センサＥＣＵ４０、レーダセンサ４１、カメラ制御ＥＣＵ５０、カメラ５１、ＧＰＳ制御ＥＣＵ６０、ＧＰＳ受信機６１及び第二表示手段６２に供給され且つエンジンが始動する。すると、カメラ制御ＥＣＵ５０は図１３のフローチャートに示したルーチンを繰り返し実行する。

カメラ制御ＥＣＵ５０はまずステップ１３０１において、標識表示部２６の中央表示部２６Ｂに制限速度規定標識画像が表示されているか否かを判定する。
例えば、図８及び図９に示すように中央表示部２６Ｂに５０ｋｍ／ｈ制限標識画像２７Ａ又は１００ｋｍ／ｈ制限標識画像２７Ｂが表示されている場合は、運転手は中央表示部２６Ｂを見ることにより、道路８０の制限速度を認識できる。そのため、この場合、カメラ制御ＥＣＵ５０はＹｅｓと判定して本ルーチンを一旦終了する。

一方、中央表示部２６Ｂに制限速度規定標識画像が表示されていない場合は、カメラ制御ＥＣＵ５０はステップ１３０２へ進む。例えば、図１０に示すように、中央表示部２６Ｂに５０ｋｍ／ｈ制限終了標識８４Ｃに対応する５０ｋｍ／ｈ制限終了標識画像２７Ｃが表示されている場合は、カメラ制御ＥＣＵ５０はステップ１３０２へ進む。
そしてカメラ制御ＥＣＵ５０は、第二表示手段６２に表示されている地図画像中の道路８０に対応する画像データが制限速度情報を含んでいるか否かを判定する。

ステップ１３０２でＹｅｓと判定した場合、カメラ制御ＥＣＵ５０はステップ１３０３へ進み、中央表示部２６Ｂにこの制限速度情報に対応する道路標識画像を表示させる。例えば、道路８０が一般道路であり且つ地図画像中の道路８０を表す画像データに「制限速度は６０ｋｍ／ｈ」であることを示す制限速度情報が含まれる場合、図１１に示すように中央表示部２６Ｂに推定制限速度標識画像２７Ｆを表示させる。

一方、ステップ１３０２でＮｏと判定した場合、カメラ制御ＥＣＵ５０はステップ１３０４へ進み、ＧＰＳ制御ＥＣＵ６０（ＧＰＳ受信機６１）から受信したデータの中に、カントリーコードが含まれているか否かを判定する。

ステップ１３０４でＹｅｓと判定した場合、カメラ制御ＥＣＵ５０はステップ１３０５へ進み、ＧＰＳ受信機６１から受信したカントリーコードとカメラ制御ＥＣＵ５０のメモリに記録された前記カントリーコード照合データとに基づいて、道路８０が設けられた国を日本と特定する。

一方、ステップ１３０４でＮｏと判定した場合、カメラ制御ＥＣＵ５０はステップ１３０６へ進み、カメラ５１が撮像した撮像データに、日本であることを示す情報が含まれているか否かを判定する。

例えば、撮像データ中に日本語の文字が描かれた看板が含まれている場合は、カメラ制御ＥＣＵ５０はステップ１３０６でＹｅｓと判定してステップ１３０５へ進み、道路８０が設けられた国を日本と特定する。

一方、ステップ１３０６でＮｏと判定した場合、カメラ制御ＥＣＵ５０はステップ１３０７へ進む。
このようにＧＰＳ衛星からの位置情報及びカメラ５１が撮像した撮像データによって道路８０が設けられた国が日本であると特定できない場合は、制限速度推定用マップ８６に基づいて道路８０の制限速度を推定できない。
そのためカメラ制御ＥＣＵ５０は中央表示部２６Ｂに制限速度を表示させない。換言すると、中央表示部２６Ｂに対して何ら指示を出さない。そのため、ステップ１３０７の処理前の時刻において、例えば中央表示部２６Ｂに５０ｋｍ／ｈ制限終了標識画像２７Ｃが表示されている場合は、中央表示部２６Ｂをそのままの状態にする。

ステップ１３０５の処理を終えたカメラ制御ＥＣＵ５０はステップ１３０８へ進み、地図画像中の道路８０に対応する画像データが道路属性情報を含んでいるか否かを判定する。

ステップ１３０８でＹｅｓと判定した場合、カメラ制御ＥＣＵ５０はステップ１３０９へ進み、この道路属性情報に「マッチング確度」に関する情報が付加されているか否かを判定する。

ステップ１３０９でＹｅｓと判定した場合、カメラ制御ＥＣＵ５０はステップ１３１０へ進み、このマッチング確度がカメラ制御ＥＣＵ５０のメモリに記録されている閾値Ｔｈｍ以上か否かを判定する。
ステップ１３１０でＹｅｓと判定した場合、この道路属性情報は信頼できると考えられる。そのためカメラ制御ＥＣＵ５０はステップ１３１１へ進む。
また、ステップ１３０９でＮｏと判定した場合も、カメラ制御ＥＣＵ５０はステップ１３１１へ進む。

ステップ１３１１へ進んだカメラ制御ＥＣＵ５０は、この道路属性情報が「道路８０が高速道路である」ことを表しているか否かを判定する。換言すると、カメラ制御ＥＣＵ５０は、この道路属性情報が「高速道路の本線車道」又は「高速道路の本線車道とは別の領域」を表しているか否かを判定する。
ステップ１３１１でＹｅｓと判定した場合、カメラ制御ＥＣＵ５０はステップ１３１２へ進み、道路８０が高速道路の本線車道か否かを判定する。

ステップ１３１２でＹｅｓと判定した場合、カメラ制御ＥＣＵ５０はステップ１３１３へ進む。
そしてカメラ制御ＥＣＵ５０は、ΔＳＨをＳＨａｄｄに加算して、現在の時刻における対象車両１０の本線車道上での移動距離の累積値ＳＨを取得する。ここで、ΔＳＨは、前回のステップ１３０８の処理時刻から今回のステップ１３０８の処理時刻までの間に測定された対象車両１０の高速道路の本線車道上での移動距離である。ＳＨａｄｄは、現在の時刻までの対象車両１０の本線車道上での移動距離の累積値である。
さらにカメラ制御ＥＣＵ５０は、後述する対象車両１０の移動距離の累積値ＳＩを「０（ゼロ）」にする。

ステップ１３１３の処理を終えたカメラ制御ＥＣＵ５０はステップ１３１４へ進み、累積値ＳＨを、カメラ制御ＥＣＵ５０のメモリに記録されている閾値ＴｈＳＨと比較する。この閾値ＴｈＳＨは所定距離を表している。即ち、カメラ制御ＥＣＵ５０はステップ１３１４において、累積値ＳＨがこの所定距離（例えば、１ｋｍ）以上か否かを判定する。

ステップ１３１４でＹｅｓと判定した場合、カメラ制御ＥＣＵ５０はステップ１３１５へ進み、１３０５で取得した「道路８０が設置された国は日本である」という国情報及び「道路８０が高速道路の本線車道である」という情報を制限速度推定用マップ８６に適用する。そしてカメラ制御ＥＣＵ５０は「道路８０の制限速度は１００ｋｍ／ｈ」であると推定する。
そしてカメラ制御ＥＣＵ５０はステップ１３１６へ進み、図９に示すように中央表示部２６Ｂに推定制限速度標識画像２７Ｇ（１００ｋｍ／ｈ制限標識画像２７Ｂと同一の標識画像）を表示させる。即ち、ステップ１３１５の処理時刻において中央表示部２６Ｂに推定制限速度標識画像２７Ｇ以外の道路標識画像が表示されている場合は、カメラ制御ＥＣＵ５０はこの道路標識画像に代えて推定制限速度標識画像２７Ｇを中央表示部２６Ｂに表示させる。また、中央表示部２６Ｂに道路標識画像が表示されていない場合も、カメラ制御ＥＣＵ５０は推定制限速度標識画像２７Ｇを中央表示部２６Ｂに表示させる。

一方、ステップ１３１１でＮｏと判定した場合、カメラ制御ＥＣＵ５０はステップ１３１７へ進む。
そしてカメラ制御ＥＣＵ５０は、ΔＳＩをＳＩａｄｄに加算して、現在の時刻における対象車両１０の一般道路上での移動距離の累積値ＳＩを取得する。ここで、ΔＳＩは、前回のステップ１３０８の処理時刻から今回のステップ１３０８の処理時刻までの間に測定された対象車両１０の一般道路上での移動距離である。ＳＩａｄｄは、現在の時刻までの対象車両１０の一般道路上での移動距離の累積値である。
さらにカメラ制御ＥＣＵ５０は、対象車両１０の高速道路上での移動距離の累積値ＳＨを「０（ゼロ）」にする。

ステップ１３１７の処理を終えたカメラ制御ＥＣＵ５０はステップ１３１８へ進み、累積値ＳＩを、カメラ制御ＥＣＵ５０のメモリに記録されている閾値ＴｈＳＩと比較する。この閾値ＴｈＳＩは所定距離を表している。即ち、カメラ制御ＥＣＵ５０はステップ１３１８において、累積値ＳＩがこの所定距離（例えば、１ｋｍ）以上か否かを判定する。

ステップ１３１８でＹｅｓと判定した場合、カメラ制御ＥＣＵ５０はステップ１３１９へ進み、１３０５で特定した「道路８０が設置された国は日本である」という国情報及び「道路８０が一般道路である」という情報を制限速度推定用マップ８６に適用する。そしてカメラ制御ＥＣＵ５０は「道路８０の制限速度は６０ｋｍ／ｈ」であると推定する。
そしてカメラ制御ＥＣＵ５０はステップ１３１６へ進み、図１１に示すように中央表示部２６Ｂに推定制限速度標識画像２７Ｆを表示させる。即ち、ステップ１３１９の処理時刻において中央表示部２６Ｂに推定制限速度標識画像２７Ｆ以外の道路標識画像が表示されている場合は、カメラ制御ＥＣＵ５０はこの道路標識画像に代えて推定制限速度標識画像２７Ｆを中央表示部２６Ｂに表示させる。また、中央表示部２６Ｂに道路標識画像が表示されていない場合も、カメラ制御ＥＣＵ５０は推定制限速度標識画像２７Ｆを中央表示部２６Ｂに表示させる。

一方、ステップ１３１０、１３１２、１３１４又は１３１８でＮｏと判定した場合、カメラ制御ＥＣＵ５０はステップ１３０７へ進む。

ステップ１３０３、１３０７又は１３１６の処理を終えたカメラ制御ＥＣＵ５０は本ルーチンを一旦終了する。

さらに、イグニッションキーが操作されると、車両制御ＥＣＵ３０は図１４のフローチャートに示したルーチンを繰り返し実行する。

車両制御ＥＣＵ３０はまずステップ１４０１において、中央表示部２６Ｂに制限速度規定標識画像又は推定制限速度標識画像が表示されているか否かを判定する。

ステップ１４０１でＹｅｓと判定した場合、車両制御ＥＣＵ３０はステップ１４０２へ進み、設定制限速度として中央表示部２６Ｂに表示されている制限速度規定標識画像又は推定制限速度標識画像を表す画像データが示す制限速度を設定する。

一方、ステップ１４０１でＮｏと判定した場合、車両制御ＥＣＵ３０はステップ１４０３へ進み、設定制限速度入力手段によって設定制限速度が入力されているか否かを判定する。
ステップ１４０３でＹｅｓと判定した場合、車両制御ＥＣＵ３０はステップ１４０２へ進み、設定制限速度として設定制限速度入力手段によって入力された値を設定する。

ステップ１４０３でＮｏと判定した場合、及び、ステップ１４０２の処理を終えた場合は、車両制御ＥＣＵ３０は本ルーチンを一旦終了する。

続いて、本発明の第二実施形態に係る車両用制限速度表示装置について主に図１５乃至図２０を参照しながら説明する。また、第一実施形態と同じ部材には同じ符号を付している。
第二実施形態の説明中で後述される道路８０は欧州のいずれかの国に設置されている。 さらにＧＰＳ制御ＥＣＵ６０のメモリに記録された地図画像データは、欧州の地図を表している。

カメラ制御ＥＣＵ５０のメモリには、図１７に示す欧州用の制限速度推定用マップ８７が記録されている。
制限速度推定用マップ８７は、欧州各国の交通法規によって定められた道路属性毎の制限速度を表している。
制限速度推定用マップ８７は一例として、ベルギー及びフランスにおける各道路の制限速度（推定制限速度）を規定している。
この制限速度推定用マップ８７では、ベルギー及びフランスの道路属性をMotorway、Expressway、Non-urban road、及びUrban roadの４つで規定している。

欧州各国で使用される道路標識８４は日本の道路標識とは異なる。
図１５に示したExpressway表示道路標識８４Ｈは、フランスで使用されるExpresswayを表す道路標識である。Expressway表示道路標識８４Ｈは、自身が設置された場所の前方にExpresswayが設置されていることを車両の乗員に知らせるための道路標識である。
図１６に示したMotorway表示道路標識８４Ｉは、フランスで使用されるMotorwayを表す道路標識である。Motorway表示道路標識８４Ｉは、自身が設置された場所の前方にMotorwayが設置されていることを車両の乗員に知らせるための道路標識である。
即ち、Expressway表示道路標識８４Ｈ及びMotorway表示道路標識８４Ｉは道路属性情報を表している。

欧州各国で使用される道路標識８４の種類は多様であり、道路標識８４には、規制標識、指示標識、案内標識及び警戒標識などが含まれる。
Expressway表示道路標識８４Ｈ及びMotorway表示道路標識８４Ｉは案内標識である。

カメラ制御ＥＣＵ５０のメモリには表示パターンが記録されている。この表示パターンは、左側表示部２６Ａ、中央表示部２６Ｂ、及び右側表示部２６Ｃのそれぞれに如何なる種類の道路標識画像を表示するかを定めている。本実施形態の表示パターンは、左側表示部２６Ａに一部の規制標識に対応する道路標識画像（例えば、後述する追い越し禁止標識画像２７Ｊ）を表示し、中央表示部２６Ｂに一部の速度関連標識及び案内標識に対応する道路標識画像（例えば、後述するMotorway表示画像２７Ｉ、推定制限速度標識画像２７Ｌ）を表示し、右側表示部２６Ｃに速度補助標識に対応する道路標識画像（例えば後述する雨天時制限速度標識画像２７Ｋ）を表示することを定めている。

例えば、フランスに設置されたNon-urban roadである道路８０を走行中の対象車両１０のカメラ５１が追い越し禁止標識（図示略）及び雨天時制限速度標識画像（図示略）を撮像すると、図１８に示すようにカメラ制御ＥＣＵ５０は表示パターンに従って左側表示部２６Ａに追い越し禁止標識画像２７Ｊを表示させ且つ右側表示部２６Ｃに雨天時制限速度標識画像２７Ｋを表示させる。

さらにカメラ５１がMotorway表示道路標識８４Ｉを撮像すると、図１８に示すようにカメラ制御ＥＣＵ５０は、中央表示部２６ＢにMotorway表示道路標識８４Ｉに対応するMotorway表示画像２７Ｉを表示させる。
しかしMotorway表示画像２７Ｉは道路属性を表す道路標識画像であり制限速度規定標識画像ではない。そのため、Motorway表示画像２７Ｉが表示された標識表示部２６を見ても、対象車両１０の運転手は道路８０の制限速度を認識できない。
欧州では、隣接する国に跨る道路を対象車両１０が走行する可能性がある。即ち、対象車両１０は、運転手が居住する国の道路のみならず、運転手が居住していない国の道路をも走行する可能性がある。一般的に、運転手が自分が居住していない国の交通法規を知っている可能性は低い。そのため、対象車両１０が複数の国を走行する場合は、標識表示部２６に制限速度を表す情報が表示されない場合に、運転手が道路８０の制限速度を認識できないおそれが高い。

そのためカメラ制御ＥＣＵ５０は、カメラ５１が道路属性を表す道路標識を撮像したとき（換言すると、制限速度規定標識画像が中央表示部２６Ｂに表示されていないとき）、中央表示部２６Ｂに表示された道路標識画像を表す道路標識画像データが制限速度情報を含んでいないと判定し、この道路標識画像データから道路属性情報を取得する。即ち、例えばカメラ５１がMotorway表示道路標識８４Ｉを撮像したときは、カメラ制御ＥＣＵ５０はMotorway表示画像２７Ｉに基づいて道路８０の前方にMotorwayが存在すると認識する。
そしてカメラ制御ＥＣＵ５０は道路属性情報を取得する毎に、カントリーコードに基づいて特定した国に関する国情報及び道路属性情報を制限速度推定用マップ８７に適用する。

従って、例えば、カメラ制御ＥＣＵ５０が特定した国が「フランス」であり、且つ、カメラ制御ＥＣＵ５０が取得した道路属性情報が「Motorway」を表しているとき、カメラ制御ＥＣＵ５０は制限速度推定用マップ８７に基づいて、「道路８０の制限速度は１３０ｋｍ／ｈである」と推定する。
そしてカメラ制御ＥＣＵ５０は図１９に示すように、中央表示部２６Ｂに推定制限速度標識画像２７Ｌ（制限速度が１３０ｋｍ／ｈであることを表す道路標識画像）を表示させる。

また、例えば、カメラ制御ＥＣＵ５０が特定した国が「ベルギー」であり、且つ、カメラ制御ＥＣＵ５０が取得した道路属性情報が「Non-urban road」を表しているとき、カメラ制御ＥＣＵ５０は制限速度推定用マップ８７に基づいて、「道路８０の制限速度は９０ｋｍ／ｈである」と推定する。
そしてカメラ制御ＥＣＵ５０は、中央表示部２６Ｂに制限速度が９０ｋｍ／ｈであることを表す推定制限速度標識画像（図示略）を表示させる。

そのため、運転手が居住していない国の道路８０を対象車両１０が走行する場合に、標識表示部２６に制限速度規定標識画像が表示されていなくても、運転手は標識表示部２６に表示された推定制限速度標識画像を見ることにより道路８０の制限速度を認識できる。

続いて図２０のフローチャートを用いながら、フランスの道路８０を走行中の対象車両１０の車両用制限速度表示装置１００の動作について説明する。
なお、この対象車両１０の第二表示手段６２に表示された地図画像を表す地図画像データには道路属性情報は含まれていない。

イグニッションキーが操作されると、カメラ制御ＥＣＵ５０は図２０のフローチャートに示したルーチンを繰り返し実行する。

ステップ２００１乃至２００７はステップ１３０１乃至１３０７と同じ処理である。
但し、ステップ２００５では、カメラ制御ＥＣＵ５０は道路８０が設けられた国がフランスであると特定する。さらにステップ２００６では、撮像データにフランスを示す情報が含まれているか否かをカメラ制御ＥＣＵ５０が判定する。
また、例えばカメラ５１がMotorway表示道路標識８４Ｉを撮像している場合、ステップ２００７の処理において、図１８に示すようにカメラ制御ＥＣＵ５０は中央表示部２６ＢにMotorway表示画像２７Ｉを表示させる。

ステップ２００５の処理を終えたカメラ制御ＥＣＵ５０はステップ２００８へ進み、カメラ５１が撮像した撮像データが道路属性情報を含んでいるか否かを判定する。

ステップ２００８でＹｅｓと判定した場合、カメラ制御ＥＣＵ５０はステップ２００９へ進み、この道路属性情報が「Motorway」を表しているか否かを判定する。

ステップ２００９でＹｅｓと判定した場合、カメラ制御ＥＣＵ５０はステップ２０１０へ進み、２００５で特定した「道路８０が設置された国はフランスである」という国情報及び「道路８０がMotorwayである」という情報を制限速度推定用マップ８７に適用する。そしてカメラ制御ＥＣＵ５０は「道路８０の制限速度は１３０ｋｍ／ｈ」であると推定する。
さらにカメラ制御ＥＣＵ５０はステップ２０１１へ進み、中央表示部２６Ｂに制限速度が１３０ｋｍ／ｈであることを表す推定制限速度標識画像である推定制限速度標識画像２７Ｌを表示させる（図１９参照）。即ち、ステップ２０１０の処理時刻において中央表示部２６Ｂに推定制限速度標識画像２７Ｌ以外の道路標識画像が表示されている場合は、カメラ制御ＥＣＵ５０はこの道路標識画像に代えて推定制限速度標識画像２７Ｌを中央表示部２６Ｂに表示させる。また、中央表示部２６Ｂに道路標識画像が表示されていない場合も、カメラ制御ＥＣＵ５０は推定制限速度標識画像２７Ｌを中央表示部２６Ｂに表示させる。

ステップ２００９でＮｏと判定した場合、カメラ制御ＥＣＵ５０はステップ２０１２へ進み、この道路属性情報が「Expressway」を表しているか否かを判定する。

ステップ２０１２でＹｅｓと判定した場合、カメラ制御ＥＣＵ５０はステップ２０１３へ進み、２００５で特定した「道路８０が設置された国はフランスである」という国情報及び「道路８０がExpresswayである」という情報を制限速度推定用マップ８７に適用する。そしてカメラ制御ＥＣＵ５０は「道路８０の制限速度は１１０ｋｍ／ｈ」であると推定する。
さらにカメラ制御ＥＣＵ５０はステップ２０１１へ進み、中央表示部２６Ｂに制限速度が１１０ｋｍ／ｈであることを表す推定制限速度標識画像（図示略）を表示させる。即ち、ステップ２０１３の処理時刻において中央表示部２６Ｂにこの推定制限速度標識画像以外の道路標識画像が表示されている場合は、カメラ制御ＥＣＵ５０はこの道路標識画像に代えてこの推定制限速度標識画像を中央表示部２６Ｂに表示させる。また、中央表示部２６Ｂに道路標識画像が表示されていない場合も、カメラ制御ＥＣＵ５０はこの推定制限速度標識画像を中央表示部２６Ｂに表示させる。

ステップ２０１２でＮｏと判定した場合、カメラ制御ＥＣＵ５０はステップ２０１４へ進み、この道路属性情報が「Non-urban road」を表しているか否かを判定する。

ステップ２０１４でＹｅｓと判定した場合、カメラ制御ＥＣＵ５０はステップ２０１５へ進み、２００５で特定した「道路８０が設置された国はフランスである」という国情報及び「道路８０がNon-urban roadである」という情報を制限速度推定用マップ８７に適用する。そしてカメラ制御ＥＣＵ５０は「道路８０の制限速度は９０ｋｍ／ｈ」であると推定する。
さらにカメラ制御ＥＣＵ５０はステップ２０１１へ進み、中央表示部２６Ｂに制限速度が９０ｋｍ／ｈであることを表す推定制限速度標識画像（図示略）を表示させる。即ち、ステップ２０１５の処理時刻において中央表示部２６Ｂにこの推定制限速度標識画像以外の道路標識画像が表示されている場合は、カメラ制御ＥＣＵ５０はこの道路標識画像に代えてこの推定制限速度標識画像を中央表示部２６Ｂに表示させる。また、中央表示部２６Ｂに道路標識画像が表示されていない場合も、カメラ制御ＥＣＵ５０はこの推定制限速度標識画像を中央表示部２６Ｂに表示させる。

ステップ２０１４でＮｏと判定した場合、カメラ制御ＥＣＵ５０はステップ２０１６へ進む。
そしてカメラ制御ＥＣＵ５０は、２００５で特定した「道路８０が設置された国はフランスである」という国情報及び「道路８０がUrban roadである」という情報を制限速度推定用マップ８７に適用する。そしてカメラ制御ＥＣＵ５０は「道路８０の制限速度は５０ｋｍ／ｈ」であると推定する。
さらにカメラ制御ＥＣＵ５０はステップ２０１１へ進み、中央表示部２６Ｂに制限速度が５０ｋｍ／ｈであることを表す推定制限速度標識画像（図示略）を表示させる。即ち、ステップ２０１５の処理時刻において中央表示部２６Ｂにこの推定制限速度標識画像以外の道路標識画像が表示されている場合は、カメラ制御ＥＣＵ５０はこの道路標識画像に代えてこの推定制限速度標識画像を中央表示部２６Ｂに表示させる。また、中央表示部２６Ｂに道路標識画像が表示されていない場合も、カメラ制御ＥＣＵ５０はこの推定制限速度標識画像を中央表示部２６Ｂに表示させる。

ステップ２００３、２００７又は２０１１の処理を終えたカメラ制御ＥＣＵ５０は本ルーチンを一旦終了する。

さらに第一実施形態と同様に、イグニッションキーが操作されると、車両制御ＥＣＵ３０が図１４のフローチャートの処理を繰り返し実行する。

本発明は前記各実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

いずれの実施形態においても、推定制限速度標識画像を中央表示部２６Ｂとは異なる部位に表示してもよい。例えば、推定制限速度標識画像を、第一表示手段２０の標識表示部２６とは異なる部位に表示してもよい。

ＧＰＳ制御ＥＣＵ６０及びＧＰＳ受信機６１の代わりに、ＧＰＳ以外の全地球航法衛星システム（例えばガリレオ）の衛星からの情報を受信可能且つカメラ制御ＥＣＵ５０及びセンサＥＣＵ４０との間でデータ交換可能（通信可能）な手段を対象車両１０に設けてもよい。この手段のメモリには「地図画像データ」が記録され、さらにこの手段は第二表示手段６２を制御する。

道路に沿って設置された路側機との間で無線通信可能な車載器を対象車両１０に設けてもよい。
周知のように路側機は、種々の交通情報を発信する。この交通情報の内容は各道路標識８４が表す各交通情報と同じである。
そのためこのように構成された対象車両１０は、路側機からの交通情報と道路標識データベースとを用いたパターンマッチングを行い且つ道路標識データベースから選択した道路標識画像データが表す道路標識画像を第一表示手段２０に表示することが可能である。

第一表示手段２０と第二表示手段６２とを一体化してもよい。換言すると、一つの表示手段の中に第一表示手段２０に相当する領域と第二表示手段６２に相当する領域を形成してもよい。

第一表示手段２０及び第二表示手段６２の少なくとも一方を対象車両１０に対して着脱可能としてもよい。
また、第一表示手段２０及び第二表示手段６２を一体化する場合は、この一体化された表示手段を対象車両１０に対して着脱可能にしてもよい。

また第二実施形態において対象車両１０の第二表示手段６２に表示された地図画像中の少なくとも一部の道路を表す画像データが道路属性情報を含んでいてもよい。
さらにいずれの実施形態においても「地図画像データ」が、対象車両１０が位置する場所がどの国であるかを示す国情報を含んでいてもよい。この場合カメラ制御ＥＣＵ５０は、地図画像データ及び位置情報に基づいて対象車両１０が位置する国を特定する。

対象車両１０の車速又は／及び道路標識画像等を表示する表示手段を、対象車両１０のインスツルメントパネル１８以外の部位に設けてもよい。
例えば、フロントウィンド１１の一部をなし且つヘッドアップディスプレイユニット（図示略）で生成した画像を投影可能なウィンドスクリーン１１ａ（図２の仮想線参照）を表示手段として用いてもよい。この場合は、ウィンドスクリーン１１ａに第一表示手段２０及び第二表示手段６２の少なくとも一方に相当する表示部が形成される。

１０・・・車両（対象車両）、２０・・・第一表示手段、２６・・・標識表示部、６２・・・第二表示手段、８０・・・道路、８４・・・道路標識、８６、８７・・・制限速度推定用マップ、９０・・・車両（先行車）、１００・・・車両用制限速度表示装置。

Claims (5)

1. 対象車両に搭載される車両用制限速度表示装置であって、
   全地球航法衛星システムの衛星が送信した前記対象車両に関する位置情報を受信可能な位置情報受信部と、
   前記位置情報を利用して、前記対象車両が走行する道路を表す画像を含む地図画像を表示する地図表示手段と、
   道路標識を撮像したときに前記道路標識に対応する撮像データを生成する撮像手段と、
   複数の前記道路標識にそれぞれ対応する複数の道路標識画像をそれぞれ表す複数の道路標識画像データが記録されたメモリと、
   前記撮像手段によって生成された撮像データといずれか一つの前記道路標識画像データとが一致したときに、一致した前記道路標識画像データが表す前記道路標識画像を表示する道路標識画像表示手段と、
   前記地図画像を表す地図画像データ及び前記道路標識画像表示手段に表示された前記道路標識画像を表す前記道路標識画像データの少なくとも一方に前記道路における車両の制限速度に関する情報である制限速度情報が含まれているか否かを判定する制限速度情報判定手段と、
   前記地図画像データに前記道路の属性に関する情報である道路属性情報が含まれているか否かを判定する道路属性情報判定手段と、
   前記道路属性情報判定手段が同一内容の前記道路属性情報が前記地図画像データに含まれていると所定回数以上連続して判定する間に前記対象車両が走行した距離が、所定の閾値以上か否かを判定する距離判定手段と、
   前記撮像データ及び前記位置情報の一方に基づいて、前記道路が設置されている国に関する情報である国情報を取得する国情報取得手段と、
   前記制限速度情報判定手段が前記制限速度情報が含まれていないと判定した場合に、前記距離判定手段が前記距離が前記閾値以上であると判定したときに、前記国情報及び前記道路属性情報のみに基づいて前記道路の制限速度を推定する制限速度推定手段と、
   前記制限速度推定手段によって推定された前記制限速度を表示する制限速度表示手段と、
   を備える、
   車両用制限速度表示装置。
2. 請求項１に記載の車両用制限速度表示装置において、
   前記制限速度表示手段が前記道路標識画像表示手段である、
   車両用制限速度表示装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の車両用制限速度表示装置において、
   前記撮像手段が前記道路の制限速度に関する規制が終了することを示す道路標識を撮像したときに、前記制限速度情報が前記道路標識画像表示手段に表示された前記道路標識画像を表す前記道路標識画像データに含まれていないと判定するように前記制限速度情報判定手段が構成された、
   車両用制限速度表示装置。
4. 請求項１乃至３の何れか１項に記載の車両用制限速度表示装置において、
   前記撮像手段が前記道路の前記道路属性情報を示す道路標識を撮像したときに、前記制限速度情報が前記道路標識画像表示手段に表示された前記道路標識画像を表す前記道路標識画像データに含まれていないと判定するように前記制限速度情報判定手段が構成された、
   車両用制限速度表示装置。
5. 請求項１乃至４の何れか１項に記載の車両用制限速度表示装置において、
   前記対象車両が、前記道路上を前記対象車両の前方に位置する先行車が走行するときに、予め設定された設定制限速度以下の速度で前記先行車に対して所定の車間距離を維持しながら追従走行するように前記対象車両を制御するアダプティブクルーズコントロール制御部を備え、
   前記アダプティブクルーズコントロール制御部が、前記制限速度推定手段が推定した前記制限速度を前記設定制限速度として利用するように構成された、
   車両用制限速度表示装置。
   

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