DE102010062633A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von Verkehrszeichen in der Umgebung eines Fahrzeuges und Abgleich mit Verkehrszeicheninformationen aus einer digitalen Karte - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von Verkehrszeichen in der Umgebung eines Fahrzeuges und Abgleich mit Verkehrszeicheninformationen aus einer digitalen Karte Download PDFInfo
- Publication number
- DE102010062633A1 DE102010062633A1 DE102010062633A DE102010062633A DE102010062633A1 DE 102010062633 A1 DE102010062633 A1 DE 102010062633A1 DE 102010062633 A DE102010062633 A DE 102010062633A DE 102010062633 A DE102010062633 A DE 102010062633A DE 102010062633 A1 DE102010062633 A1 DE 102010062633A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- data
- traffic sign
- vehicle
- traffic
- map
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Ceased
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 24
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 3
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 2
- BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N (2r,3r,4s,5r)-2-[6-[[2-(3,5-dimethoxyphenyl)-2-(2-methylphenyl)ethyl]amino]purin-9-yl]-5-(hydroxymethyl)oxolane-3,4-diol Chemical compound COC1=CC(OC)=CC(C(CNC=2C=3N=CN(C=3N=CN=2)[C@H]2[C@@H]([C@H](O)[C@@H](CO)O2)O)C=2C(=CC=CC=2)C)=C1 BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000008094 contradictory effect Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
- G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
- G06V20/582—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of traffic signs
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3602—Input other than that of destination using image analysis, e.g. detection of road signs, lanes, buildings, real preceding vehicles using a camera
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
- G08G1/096758—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where no selection takes place on the transmitted or the received information
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
- G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
- G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Atmospheric Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Erkennung von Verkehrszeichen in der Umgebung eines Fahrzeuges und Abgleich mit Verkehrszeicheninformationen aus der digitalen Karte, bei dem bei einem Erkennen von Verkehrszeichen Verkehrszeichenerkennungsdaten erstellt werden, wobei Navigationsdaten zur Lokalisierung des Fahrzeugs in digitalen Kartendaten bereitgestellt werden und die Verkehrszeichenerkennungsdaten mit den Kartendaten abgeglichen werden. Um bei einem solchen Verfahren für den Fahrer eindeutige und möglichst wenig mit Fehlern behaftete und damit verbesserte Routeninformationen ausgegeben zu können, wird gemäß der vorliegenden Erfindung bei einer Diskrepanz zwischen Kartendaten und Verkehrszeichenerkennungsdaten mit Hilfe von Glaubwürdigkeitsfaktoren für Kamera und Karte entschieden wird, ob die Daten der digitalen Karte oder die Verkehrszeichenerkennungsdaten im Fahrzeug ausgegeben werden.
Description
- Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Erkennung von Verkehrszeichen in der Umgebung eines Fahrzeuges und Abgleich mit Verkehrszeicheninformationen aus einer digitalen Karte gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruche 1.
- Stand der Technik
- Auf Verkehrswegen befinden sich heutzutage verschiedenste Verkehrsschilder. Insbesondere wegen der vielen Schilder, die auch als sogenannter Schilderwald bezeichnet werden, werden Verkehrsschilder immer häufiger durch einen Fahrer eines Kraftfahrzeuges nicht erkannt oder geraten in Vergessenheit. Daher ist es bekannt, dass ein hierzu entwickeltes Fahrerassistenzsystem vorgesehen ist, das das aktuell gültige Verkehrszeichen dem Fahrer beispielsweise im sogenannten Dashboard anzeigt.
- So ist beispielsweise aus der
EP 1 826 736 A1 ein Fahrzeug mit einer Einrichtung zur Verkehrszeichenerkennung bekannt, das eine Kamera, eine Steuerungseinrichtung zur Bestimmung eines etwaigen im Kamerabild enthaltenen Verkehrszeichens und/oder dessen Regelungsgehaltes und ein Display zum Ausgeben einer Darstellung des Verkehrszeichens oder einer Information betreffend seinen Regelungsgehalt umfasst. - Darüberhinaus ist in der
DE 10 2007 048 842 A ein Fahrerassistenzsystem zur Warnung bei Falschfahrt beschrieben. Die dort beschriebene Steuervorrichtung umfasst einen Eingang zum Empfangen von einer Kamera erfassten Bildinformationen, wobei die Bildinformationen bestimmte Objekte aus der Umgebung des Fahrzeuges betreffen, deren Vorderansicht sich von ihrer Rückansicht unterscheidet. Weiterhin ist ein Auswertungsbestandteil vorhanden zur Auswertung der Bildinformationen zum Erkennen der Vorder- und Rückansicht der bestimmten Objekte, und ein Entscheidungsbestandteil zum Entscheiden über die Erstellung eines Ausgabesignals unter Verwendung von von dem Auswertebestandteil ermittelten Informationen, wobei das Ausgabesignal die Korrektheit der aktuellen Fahrtrichtung des Fahrzeugs betrifft. - Zur Bestimmung des aktuell gültigen Verkehrszeichens wird neben einer Kamera häufig auch eine digitale Karte verwendet. Eine solche digitale Karte ist aber durch das häufige Ändern von Verkehrszeichen im Straßenverkehr auch schnell veraltet. Dies ist beispielsweise auf veränderte Straßenführungen, sich ändernde Verkehrsdichten, Straßeninstandhaltungsarbeiten, usw. zurückzuführen.
- In aktuellen Systemen, die den Fahrer bei einer Fahrt mit einem Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, unterstützen, werden alle möglichen Hinweise an einen Fahrer abgegeben. Der Fahrer macht sich aus all diesen Hinweisen ein Bild zur momentanen Situation und passt sein Fahrverhalten entsprechend an.
- Eine Kombination der Verwendung einer digitalen Karte und einer Kamera ist aus dem Stand der Technik in verschiedenen Bereichen und Ausführungen schon bekannt. So wird in der
WO 2000/016214 A - Bei all diesen aus dem Stand der Technik bekannten Vorrichtungen und Verfahren hat es sich als nachteilig erwiesen, dass beispielsweise aufgrund alternder Kartendaten oder der typischerweise nicht Umgebungssituation-angepassten Bestimmung der Glaubwürdigkeit des Verkehrszeichenerkenners widersprüchliche Aussagen aus Karte und Erkenner nicht optimal verarbeitet werden können.
- Offenbarung der Erfindung
- Der Erfindung liegt ausgehend hiervon die Aufgabe zugrunde, bei einem Verfahren der eingangs genannten Art für den Fahrer eindeutige und möglichst wenig mit Fehlern behaftete und damit verbesserte Verkehrszeicheninformationen ausgegeben werden. Ferner soll auch eine Vorrichtung hierfür sowie ein Computerprogrammprodukt aufgezeigt werden.
- Diese Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 angegebene Merkmalskombination, sowie durch eine Vorrichtung und ein Computerprogrammprodukt und eine Datenstruktur mit Merkmalen von nebengeordneten Ansprüchen gelöst.
- Der Erfindungsgedanke besteht dabei darin, dass bei einer Diskrepanz zwischen sich aus den Kartendaten ergebenden Verkehrszeichendaten und Verkehrszeichenerkennungsdaten mit Hilfe mindestens eines Glaubwürdigkeitsfaktors entschieden wird, ob die Verkehrszeichendaten der digitalen Karte oder die Verkehrszeichenerkennungsdaten im Fahrzeug ausgegeben werden, wobei bei Vorliegen von Verkehrszeichendaten aus der digitalen Karte mit der Information „Verkehrszeichen vorhanden” mit einem niedrigerem Glaubwürdigkeitsfaktor und Vorliegen von Verkehrszeichenerkennungsdaten mit der Information „kein Verkehrszeichen vorhanden” mit einem höheren Glaubwürdigkeitsfaktor keine Verkehrszeichendaten im Fahrzeug ausgegeben werden.
- Dabei ist vorgesehen, dass zwischen sich aus den Kartendaten ergebenden Verkehrszeichendaten und Verkehrszeichenerkennungsdaten den Verkehrszeichendaten und/oder den Verkehrszeichenerkennungsdaten mindestens ein Glaubwürdigkeitsfaktor zugeordnet wird und mittels einer Logik entschieden wird, ob die Daten der digitalen Karte oder die Verkehrszeichenerkennungsdaten im Fahrzeug ausgegeben werden und zwar insbesondere bei einer Diskrepanz zwischen den sich aus den Kartendaten ergebenden Verkehrszeichendaten und Verkehrszeichenerkennungsdaten.
- Insbesondere vorteilhaft ist das Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung in dem Fall, in dem Verkehrszeichen nur aus den Kartendaten vorliegen und die Verkehrszeichenerkennungsdaten kein Verkehrszeichen erkennen. Bei einer hohen Glaubwürdigkeit wird dann entschieden im Fahrzeug kein Zeichen ausgegeben.
- Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand von Unteransprüchen.
- Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zur Erkennung von Verkehrszeichen in der Umgebung eines Fahrzeuges und Abgleich mit Verkehrszeicheninformationen aus einer digitalen Karte werden bei einem Erkennen von Verkehrszeichen Verkehrszeichenerkennungsdaten, insbesondere mittels einer Kamera, erstellt. Darüberhinaus werden Navigationsdaten zur Lokalisierung des Fahrzeugs in digitalen Kartendaten bereitgestellt. Die Verkehrszeichenerkennungsdaten werden mit den Kartendaten abgeglichen und bei einer Diskrepanz zwischen sich aus den Kartendaten ergebenden Verkehrszeichendaten und Verkehrszeichenerkennungsdaten den Verkehrszeichendaten und/oder den Verkehrszeichenerkennungsdaten mindestens ein Glaubwürdigkeitsfaktor zugeordnet wird und mittels einer Logik entschieden wird, ob die Daten der digitalen Karte oder die Verkehrszeichenerkennungsdaten im Fahrzeug ausgegeben werden.
- In einer digitalen Karte beziehungsweise in dem Kartenmaterial sind heutzutage üblicherweise zumindest einige Verkehrszeichen und alle geschwindigkeitsbezogenen Verkehrszeichen eingetragen beziehungsweise hinterlegt. Es ist jedoch genauso vorstellbar und in der Zukunft auch vorgesehen, dass „alle” Verkehrszeichen in digitalen Karten hinterlegt beziehungsweise eingetragen sind. Diese Daten werden mit den Daten der Kameraerkennung abgeglichen.
- Die sich aus dem Kartenmaterial ergebenden Verkehrszeichendaten können dabei tatsächlich eventuellen Verkehrsschildern zugeordnet werden oder auch eventuell daraus entnommen werden, dass sich ein Fahrzeug auf einer bestimmten Art von Straße, wie beispielsweise Autobahn, Bundesstraße, usw., befindet und dadurch beispielsweise Geschwindigkeitsbegrenzungen zugeordnet werden. Daneben wäre es auch denkbar, dass aufgrund der Straßensituation, wie beispielsweise eine bestimmte Durchfahrtshöhe oder ähnliches, diese Begrenzungen, die dem Kartenmaterial entnommen werden können und einen entsprechenden Verkehrsschild zuordenbar sind.
- Der Glaubwürdigkeitsfaktor der Kamera gibt einen Anhaltspunkt über die Erkennungswahrscheinlichkeit der Kamera. Er beschreibt sozusagen die Erkennungsmöglichkeiten, beziehungsweise die Sichtbedingungen für die Kamera. Bei bester Sicht und gutem Wetter ist der Glaubwürdigkeitsfaktor hoch. Bei gutem Wetter wird eher der Kamera geglaubt. Bei schlechtem Wetter (Nebel, Starkregen oder Schnee) sowie bei Nacht sinkt der Glaubwürdigkeitsfaktor der Kamera.
- Bei beispielsweise schlechtem Wetter und kurviger Straße ist der Glaubwürdigkeitsfaktor der Kamera schlechter beziehungsweise schlecht.
- Die Werte, die diese Kameraglaubwürdigkeit beeinflussen, können empirisch bestimmt und mit Erfahrungswerten aus Fahrversuchen abgeglichen werden. Dazu können beispielsweise sämtliche im Auto verfügbaren Sensoren, welche eine Abbildung der aktuellen Situation/Umgebung ermöglichen, verwendet werden.
- Die Schwelle zwischen hoher und niedriger Glaubwürdigkeit ist eine Parametrisierungsaufgabe und muss durch Fahrversuche abhängig vom Kameratyp bestimmt werden.
- Es wir nun also gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Hilfe von Glaubwürdigkeitsfaktoren jeweils für Kamera und Karte entschieden, ob die Verkehrszeichenerkennungsdaten oder die Kartendaten eher als relevant zu betrachten sind. Der Glaubwürdigkeitsfaktor der Kamera wird dabei vorzugsweise durch die Umgebungssituation bestimmt, der Glaubwürdigkeitsfaktor der Kartendaten beispielsweise durch das Alter der Daten.
- Somit wird gemäß der vorliegenden Erfindung eine bessere Abbildung der tatsächlichen Situation und damit gegebenenfalls auch eine verbesserte Anpassung von Assistenzsystemen, wie beispielsweise Routenführungs- und Fahrsituationsempfehlungen erreicht. Der Fahrer kann daher auch besser darauf vertrauen. Da die digitalen Karten häufig veraltet sind, weil der Kunde sie nicht ständig erneuert oder die Verkehrszeichensituation sich laufend ändert, kann die Qualität des Systems deutlich erhöht werden.
- Vorzugsweise werden bei einem erfindungsgemäßen Verfahren die Verkehrszeichenerkennungsdaten über eine Kamera erhalten.
- Ein Glaubwürdigkeitsfaktor der Kartendaten ist beispielsweise eine Aktualität der Karte. Dies ist beispielsweise das Alter der digitalen Karte. Wenn also die digitale Karte schon älter ist, beispielsweise ein oder zwei Updates überfällig sind, dann ist der Glaubwürdigkeitsfaktor geringer und die Karteninformationen werden gegebenenfalls weniger berücksichtigt, als bei aktuellen Kartendaten.
- Für die Kamera gibt es vorzugsweise noch ein weiteres Glaubwürdigkeitskriterium, nämlich beispielsweise das Alter der Kamera. Wird zur Verkehrszeichenerkennung eine relativ alte Kamera verwendet, so kann das auch zu einem geringeren Glaubwürdigkeits faktor führen. Bei einem Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung kann ein Glaubwürdigkeitsfaktor der Kamera vorzugsweise einen oder mehrere der Faktoren Fahrzeuggeschwindigkeit, Wetter, Tageszeit, Außentemperatur, Umfeldbedingungen, Anzahl der Fahrspuren und/oder Alter der Kamera enthalten.
- Die Daten zur Bestimmung des Glaubwürdigkeitsfaktors können erfindungsgemäß gemäß einer bevorzugten Ausführungsform aus Sensoren des Fahrzeuges erhalten werden.
- Insbesondere bewährt hat sich das Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung, wenn die Verkehrszeichen Geschwindigkeitsbegrenzungen sind. Jedoch können auch alle anderen Verkehrszeichen verifiziert werden.
- Kameras haben sich für eine Verkehrszeichenerkennung bisher durchgesetzt. Jedoch können auch Kameras je nach Situation unvollständige Erkennungen liefern. Jedoch wird bei einem erfindungsgemäßen Verfahren eine Verbesserung erreicht, da beispielsweise falsche oder nicht vorhandene Geschwindigkeitsbegrenzungen in der digitalen Karte, entweder durch eine situationsangepasste Bewertung der Kameraerkennungsqualität entweder bestätigt oder unterdrückt, beziehungsweise berichtigt werden.
- Um einen solchen Glaubwürdigkeitsfaktor zu bestimmen, wird beispielsweise die Umgebungssituation, wie die Fahrzeuggeschwindigkeit, das Licht, das Wetter usw. miteinbezogen.
- Erkennt aber beispielsweise die Kamera kein Verkehrszeichen, aber ihr Glaubwürdigkeitsfaktor gering ist und die digitale Karte ist alt und ihr Glaubwürdigkeitsfaktor daher auch gering, würde trotzdem ein Verkehrsschild angezeigt werden, wenn die digitale Karte ein Verkehrsschild vorsieht, da dies aus Sicherheitsgründen dem Fahrer angezeigt werden sollte. So ist mittels der hierfür vorgesehenen Logik zwischen den verschiedensten Situationen abzuwägen.
- Im Folgenden sollen zur weiteren Erläuterung ein paar Beispielsituationen angegeben werden.
- Die Kartendaten sind neu und das Wetter ist gut. Das bedeutet, dass die Glaubwürdigkeitsfaktoren der beider Komponenten hoch sind. Für den Fall, dass die Kamera nichts erkennt, die Kartendaten aber ein Verkehrszeichen angeben, wird dem Fahrer kein Verkehrszeichen angezeigt. Erkennt nur die Kamera ein Verkehrszeichen, so wird dem Fahrer ein Verkehrszeichen angezeigt.
- Ist das Wetter gut und die Kartendaten alt und die Kamera erkennt ein Verkehrszeichen, dann wird ein Verkehrszeichen angezeigt.
- Erkennt die Kamera kein Verkehrszeichen, dann wird kein Verkehrszeichen angezeigt, auch wenn die Karte ein Verkehrszeichen vorgibt, da die Glaubwürdigkeit der Kamera hoch ist.
- Ist die Situation die folgende, dass die Kartendaten aktuell sind, aber das Wetter und insbesondere die Sichtbedingungen für die Kamera schlecht sind. Dann erkennt die Kamera nichts und die Karte gibt ein Verkehrszeichen an, dann wird dem Fahrzeugführer ein Verkehrszeichen angezeigt.
- Sind nun sowohl die Kartendaten nicht mehr aktuell und das Wetter, also die Sichtbedingungen für die Kamera schlecht, dann besitzen sowohl die Kamera als auch die Kartendaten einen geringen Glaubwürdigkeitsfaktor. Geben in einer solchen Situation die Kartendaten ein Verkehrszeichen an oder die Kamera erkennt ein Verkehrszeichen, dann wird ein Verkehrszeichen angezeigt, da beide keine vorrangige Glaubwürdigkeit haben.
- Gemäß der vorliegenden Erfindung wird darüberhinaus auch eine Vorrichtung zur Erkennung von Verkehrszeichen in der Umgebung eines Fahrzeuges und Abgleich mit Verkehrszeicheninformationen aus einer digitalen Karte vorgeschlagen. Die Vorrichtung weist eine Verkehrszeichenerkennungseinrichtung zum Bereitstellen von Verkehrszeichenerkennungsdaten und einer Navigationseinrichtung zum Bereitstellung von Navigationsdaten auf, wobei zur Abbildung der Navigationsdaten digitales Kartenmaterial vorgesehen ist. In einer Datenabgleichvorrichtung werden die Verkehrszeichenerkennungsdaten mit den sich aus den Kartendaten ergebenden Verkehrszeichendaten abgeglichen und es sind Mittel vorgesehen, die bei einer Diskrepanz zwischen sich aus den Kartendaten ergebenden Verkehrszeichendaten und Verkehrszeichenerkennungsdaten den Verkehrszeichendaten und/oder den Verkehrszeichenerkennungsdaten mindestens einen Glaubwürdigkeitsfaktor zuordnen und mittels einer Logik entscheiden, ob die Daten der digitalen Karte oder die Verkehrszeichenerkennungsdaten im Fahrzeug ausgegeben werden und ferner Mittel zur Ausgabe der Daten ins Fahrzeug vorgesehen sind.
- Darüberhinaus wird gemäß der vorliegenden Erfindung auch ein Computerprogrammprodukt vorgeschlagen, das Programmteile zum Ausführen eines oben näher beschriebenen Verfahrens und eine maschinenlesbare, insbesondere computerlesbare, Datenstruktur, erzeugt durch ein oben näher beschriebenes Verfahren und/oder durch mindestens ein Computerprogrammprodukt aufweist.
- Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachstehend anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigt hierbei
-
1 ein Diagramm, wobei in a) ein detektiertes Geschwindigkeitsschild (km/h) Y1 über einer aktuellen Fahrzeugposition (m/s) X1 und in b) eine in der digitalen Karte enthaltene Geschwindigkeitsbegrenzung (km/h) Y2 über einer aktuellen Fahrzeugposition (m/s) X2 dargestellt sind; und -
2 ein Diagramm zeigt, wobei in a) die Glaubwürdigkeit der Kamera Y3 über einer aktuellen Fahrzeugposition (m/s) X3 und in b) die dem Fahrer angezeigte Geschwindigkeitsbegrenzung (km/h) Y4 über einer aktuellen Fahrzeugposition (m/s) X4 dargestellt sind. - Die in der
1 dargestellten Kurven unter den Punkten3 und4 stellen einen Impuls dar, da eine Verkehrszeichenerkennung seitens der Kamera nur während eines Zeitpunktes und nicht über einen gewissen Zeitraum passiert. Für das erfindungsgemäße Verfahren ist nur wichtig, dass die Kamera ein Verkehrszeichen zu einem gewissen Zeitpunkt (+ einer Toleranz in Sekunden oder Metern) erkannt oder nicht erkannt hat. - Wie in der
1 dargestellt, kann beim Betrieb eines Kraftfahrzeuges folgende Situation auftreten. In einer bestimmten Fahrzeugsituation und Fahrzeugposition ist in der digitalen Karte eines Navigationssystems des Fahrzeuges ein Verkehrsschild angegeben. Dies ist in1b) durch das Bezugszeichen1 in dem Diagramm dargestellt. Genau in dieser Situation erkennt die Kamera des Fahrzeuges allerdings kein Verkehrsschild, beziehungsweise kein noch gültiges Verkehrsschild. Dies ist in der1a) durch das Bezugszeichen2 dargestellt. - In der
2 ist ein Diagramm gezeigt, wobei in a) die Glaubwürdigkeit der Kamera Y3 über einer aktuellen Fahrzeugposition (m/s) X3 und in b) die dem Fahrer angezeigte Geschwindigkeitsbegrenzung (km/h) Y4 über einer aktuellen Fahrzeugposition (m/s) X4 dargestellt sind. - Der Glaubwürdigkeitsfaktor der Kamera, welcher aus unten genannten Faktoren bestimmt wird, gibt einen Anhaltspunkt über die Erkennungswahrscheinlichkeit der Kamera. Er beschreibt sozusagen die Erkennungsmöglichkeiten. Bei bester Sicht und gutem Wetter ist der Glaubwürdigkeitsfaktor hoch. Bei z. B. schlechtem Wetter und kurviger Straße ist der Glaubwürdigkeitsfaktor schlechter beziehungsweise schlecht.
- In der
2b) wird die Fusion der Daten beider Sensoren, nämlich der Kamera und der digitalen Karte und die damit verbundene Anzeige des Verkehrszeichens/Geschwindigkeitszeichen an den Fahrer dargestellt. - Die drei Punkte bedeuten, dass dieser Zeitabschnitt nicht beachtet wird, weil es dort für die vorliegende Erfindung nicht unbedingt von Interesse ist und die Darstellung vereinfacht.
- Ab der gezeichneten Querlinie
5 befindet sich in der digitalen Karte (Navigationsdaten) ein Geschwindigkeitslimit. Zu gleichem Zeitpunkt einschließlich einer gewissen Toleranz ist jedoch seitens der Kamera kein Geschwindigkeitslimit detektiert worden. - Mit Hilfe der aus
2a) gewonnenen Glaubwürdigkeit während des gegebenen Zeitpunktes wird der Kamera in diesem Beispiel eine hohe Glaubwürdigkeit zugewiesen. Auf Grund dieser hohen Glaubwürdigkeit wird daher dem Fahrer kein Geschwindigkeitslimit angezeigt, was in der2b) als gestrichelter Bereich6 dargestellt ist, obwohl in der digitalen Karte ein Geschwindigkeitslimit eingezeichnet ist. - Bei einem solchen Vorgehen wird also angenommen, dass die Kamera auf Grund ihrer hohen Reliability beziehungsweise Glaubwürdigkeit zu einem gegebenem Zeitpunkt ein Schild erkannt hätte, wenn eines dort gewesen wäre. Es wird damit von einer eventuell veralteten digitalen Karte ausgegangen, in der sich beispielsweise noch ein Geschwindigkeitslimit befindet, obwohl keines mehr vorhanden ist.
- Die in
2a) angegebene Reliability beziehungsweise Glaubwürdigkeit an der Position1 entspricht der Reliability berechnet aus gewissen Faktoren zu einem gewissen Zeitpunkt. Sie wird benutzt um die Glaubwürdigkeit der Kameraerkennung/Kameranichterkennung zu einem gegebenen Zeitpunkt zu beurteilen. Die Position auf der Abszisse (in Metern oder Sekunden) ergibt sich aus dem Wert (in Metern oder Sekunden), bei der in - Damit ist sichergestellt, dass die Reliability der Kamera zum gleichen Zeitpunkt (+ Toleranz) wie eine mögliche Kameranichterkennung genutzt wird.
- Die vorliegende Erfindung wurde hier beispielhaft für Geschwindigkeitsbegrenzungen beschrieben. Sie kann aber auf alle möglichen anderen Verkehrszeichen ebenso Anwendung finden.
- Der Glaubwürdigkeitsfaktor der Kamera wird hierbei beispielsweise aus einem oder mehreren Faktoren der Gruppe
- – Fahrzeuggeschwindigkeit,
- – Wetter, ob es schneit, oder regnet, Lichtverhältnisse (sonnig, bedeckt, sonne blendet, ...)
- – Tageszeit, ist es hell oder dunkel,
- – Außentemperatur,
- – Umfeldbedingungen, wie beispielsweise Wald, Ortschaft, Küste, alpine Gegend, Kurve, Kreuzung,
- – Anzahl der Fahrspuren,
- – Parallele Straßen,
- – Kurvenfahrt,
- – Spurwechsel auf der Autobahn,
- – Alter der Kamera
- Die Werte zur Berechnung des Glaubwürdigkeitsfaktors werden aus vorhandenen Sensoren im Fahrzeug erhalten, wie beispielsweise einem Regensensor, Temperatursensor, Geschwindigkeitssensor, usw.
- ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
-
- EP 1826736 A1 [0003]
- DE 102007048842 A [0004]
- WO 2000/016214 A [0007]
Claims (9)
- Verfahren zur Erkennung von Verkehrszeichen in der Umgebung eines Fahrzeuges und Abgleich mit Verkehrszeicheninformationen aus einer digitalen Karte, bei dem bei einem Erkennen von Verkehrszeichen Verkehrszeichenerkennungsdaten erstellt werden, wobei Navigationsdaten zur Lokalisierung des Fahrzeugs in digitalen Kartendaten bereitgestellt werden und die Verkehrszeichenerkennungsdaten mit den Kartendaten abgeglichen werden, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Diskrepanz zwischen sich aus den Kartendaten ergebenden Verkehrszeichendaten und Verkehrszeichenerkennungsdaten mit Hilfe mindestens eines Glaubwürdigkeitsfaktors entschieden wird, ob die Verkehrszeichendaten der digitalen Karte oder die Verkehrszeichenerkennungsdaten im Fahrzeug ausgegeben werden, wobei bei Vorliegen von Verkehrszeichendaten aus der digitalen Karte mit der Information „Verkehrszeichen vorhanden” mit einem niedrigeren Glaubwürdigkeitsfaktor und Vorliegen von Verkehrszeichenerkennungsdaten mit der Information „kein Verkehrszeichen vorhanden” mit einem höheren Glaubwürdigkeitsfaktor keine Verkehrszeichendaten im Fahrzeug ausgegeben werden.
- Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sich der Glaubwürdigkeitsfaktor auf eine Glaubwürdigkeit der Verkehrszeichenerkennung und/oder der digitalen Karte bezieht.
- Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Glaubwürdigkeitsfaktor einen oder mehrere der Faktoren Fahrzeuggeschwindigkeit, Wetter, Tageszeit, Außentemperatur, Umfeldbedingungen, Anzahl der Fahrspuren und/oder Alter der Kamera enthält.
- Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Werte zur Bestimmung des Glaubwürdigkeitsfaktors aus Sensoren des Fahrzeuges erhalten werden.
- Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Verkehrszeichen Geschwindigkeitsbregrenzungen sind.
- Vorrichtung zur Erkennung von Verkehrszeichen in der Umgebung eines Fahrzeuges und Abgleich mit Verkehrszeicheninformationen aus einer digitalen Karte, mit einer Verkehrszeichenerkennungseinrichtung zum Bereitstellen von Verkehrszeichenerkennungsdaten und einer Navigationseinrichtung zum Bereitstellung von Navigationsdaten, wobei zur Abbildung der Navigationsdaten digitales Kartenmaterial vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass in einer Datenabgleichvorrichtung die Verkehrszeichenerkennungsdaten mit sich aus Kartendaten ergebenden Verkehrszeichendaten abgeglichen werden und Mittel vorgesehen sind, die bei einer Diskrepanz zwischen Verkehrszeichendaten aus Kartendaten und Verkehrszeichenerkennungsdaten mit Hilfe von Glaubwürdigkeitsfaktoren für Kamera und Karte entscheiden, ob die Daten der digitalen Karte oder die Verkehrszeichenerkennungsdaten im Fahrzeug ausgegeben werden, und dass ferner Mittel zur Ausgabe der Daten ins Fahrzeug vorgesehen sind.
- Computerprogrammprodukt, aufweisend Programmteile zum Ausführen eines Verfahrens nach mindestens einem der voranstehenden Ansprüche 1 bis 5.
- Maschinenlesbare, insbesondere computerlesbare, Datenstruktur, erzeugt durch ein Verfahren gemäß mindestens einem der Ansprüche 1 bis 5 und/oder durch mindestens ein Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 7.
- Maschinenlesbarer, insbesondere computerlesbarer, Datenträger, auf dem mindestens ein Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 7 aufgezeichnet und/oder gespeichert ist und/oder auf dem mindestens eine Datenstruktur gemäß Anspruch 8 zum Abruf bereit gehalten ist.
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102010062633A DE102010062633A1 (de) | 2010-12-08 | 2010-12-08 | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von Verkehrszeichen in der Umgebung eines Fahrzeuges und Abgleich mit Verkehrszeicheninformationen aus einer digitalen Karte |
IT002180A ITMI20112180A1 (it) | 2010-12-08 | 2011-11-30 | Procedimento e dispositivo atti a riconoscere segnali stradali nell'ambiente che circonda un veicolo ed a confrontarli con informazioni sulla segnaletica stradale provenienti da una carta digitale |
CN201110408243.5A CN102568236B (zh) | 2010-12-08 | 2011-12-06 | 识别交通标志并将其与交通标志信息比较的方法和装置 |
US13/313,853 US8918277B2 (en) | 2010-12-08 | 2011-12-07 | Method and device for recognizing road signs in the vicinity of a vehicle and for synchronization thereof to road sign information from a digital map |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102010062633A DE102010062633A1 (de) | 2010-12-08 | 2010-12-08 | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von Verkehrszeichen in der Umgebung eines Fahrzeuges und Abgleich mit Verkehrszeicheninformationen aus einer digitalen Karte |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102010062633A1 true DE102010062633A1 (de) | 2012-06-14 |
Family
ID=45955518
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102010062633A Ceased DE102010062633A1 (de) | 2010-12-08 | 2010-12-08 | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von Verkehrszeichen in der Umgebung eines Fahrzeuges und Abgleich mit Verkehrszeicheninformationen aus einer digitalen Karte |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8918277B2 (de) |
CN (1) | CN102568236B (de) |
DE (1) | DE102010062633A1 (de) |
IT (1) | ITMI20112180A1 (de) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102013200381A1 (de) | 2013-01-14 | 2014-07-17 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Anzeigen einer Verkehrsinformation sowie zum Erfassen einer von einem Verkehrszeichen angezeigten Verkehrsinformation und Wechselverkehrskennzeichen |
DE102015217659A1 (de) * | 2015-09-15 | 2017-03-16 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur erweiterten Fahrerinformation |
DE102016015514A1 (de) * | 2016-12-23 | 2018-06-28 | Lucas Automotive Gmbh | Fahrassistenz für ein Kraftfahrzeug |
DE102016015513A1 (de) * | 2016-12-23 | 2018-06-28 | Lucas Automotive Gmbh | Fahrassistenz-System eines Kraftfahrzeugs |
CN109241575A (zh) * | 2018-08-13 | 2019-01-18 | 武汉中海庭数据技术有限公司 | 限速模型的构建方法 |
CN110503844A (zh) * | 2018-05-17 | 2019-11-26 | 上海擎感智能科技有限公司 | 一种驾驶速度的提醒方法、系统及车载终端 |
FR3093312A1 (fr) * | 2019-02-28 | 2020-09-04 | Psa Automobiles Sa | Procédé et système pour gérer une fonctionnalité de conduite autonome fournie par un système d’aide à la conduite d’un véhicule terrestre à moteur |
DE102020205314A1 (de) | 2020-04-27 | 2021-10-28 | Zf Friedrichshafen Ag | Detektionselement, Fahrzeug und Verfahren |
DE102016204325B4 (de) | 2015-03-17 | 2021-10-28 | Honda Motor Co., Ltd. | Verkehrszeichenbestimmungsvorrichtung |
DE102016204430B4 (de) | 2015-03-18 | 2022-02-03 | Honda Motor Co., Ltd. | Verkehrszeichenbestimmungsvorrichtung |
DE102017107216B4 (de) | 2016-06-02 | 2022-04-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigevorrichtung für ein fahrzeug |
Families Citing this family (50)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8509982B2 (en) | 2010-10-05 | 2013-08-13 | Google Inc. | Zone driving |
WO2013101045A1 (en) | 2011-12-29 | 2013-07-04 | Intel Corporation | Navigation systems and associated methods |
US8965696B2 (en) | 2012-06-05 | 2015-02-24 | Apple Inc. | Providing navigation instructions while operating navigation application in background |
US9111380B2 (en) | 2012-06-05 | 2015-08-18 | Apple Inc. | Rendering maps |
US9418672B2 (en) | 2012-06-05 | 2016-08-16 | Apple Inc. | Navigation application with adaptive instruction text |
US10176633B2 (en) | 2012-06-05 | 2019-01-08 | Apple Inc. | Integrated mapping and navigation application |
US9482296B2 (en) | 2012-06-05 | 2016-11-01 | Apple Inc. | Rendering road signs during navigation |
US9182243B2 (en) * | 2012-06-05 | 2015-11-10 | Apple Inc. | Navigation application |
US9997069B2 (en) | 2012-06-05 | 2018-06-12 | Apple Inc. | Context-aware voice guidance |
US10156455B2 (en) | 2012-06-05 | 2018-12-18 | Apple Inc. | Context-aware voice guidance |
US9886794B2 (en) | 2012-06-05 | 2018-02-06 | Apple Inc. | Problem reporting in maps |
CN102789693B (zh) * | 2012-08-10 | 2015-09-30 | 深圳市路畅科技股份有限公司 | 一种道路标志牌自动识别方法及车载识别装置 |
KR102015533B1 (ko) * | 2012-09-07 | 2019-08-28 | 한국전자통신연구원 | 차량의 주변 정보 획득 장치 |
GB201219742D0 (en) * | 2012-11-02 | 2012-12-12 | Tom Tom Int Bv | Methods and systems for generating a horizon for use in an advanced driver assistance system (adas) |
CN103065489B (zh) * | 2012-12-28 | 2015-10-21 | 天津爱迪尔软件开发有限公司 | 一种即时导航路况系统及导航方法 |
US8880237B2 (en) * | 2013-01-04 | 2014-11-04 | International Business Machines Corporation | Intelligent road signs |
JP6431261B2 (ja) * | 2013-12-20 | 2018-11-28 | 矢崎エナジーシステム株式会社 | 運行情報管理システム |
KR20150121977A (ko) * | 2014-04-22 | 2015-10-30 | 주식회사 만도 | 교통표지판 인식장치 및 그의 제한속도 출력방법 |
US9321461B1 (en) | 2014-08-29 | 2016-04-26 | Google Inc. | Change detection using curve alignment |
US9248834B1 (en) | 2014-10-02 | 2016-02-02 | Google Inc. | Predicting trajectories of objects based on contextual information |
US9530313B2 (en) * | 2014-10-27 | 2016-12-27 | Here Global B.V. | Negative image for sign placement detection |
CN105788323B (zh) * | 2014-12-24 | 2018-06-26 | 华创车电技术中心股份有限公司 | 道路速限检测系统 |
CN118816908A (zh) * | 2015-02-10 | 2024-10-22 | 御眼视觉技术有限公司 | 用于自主车辆导航的稀疏地图 |
JP6082415B2 (ja) * | 2015-03-03 | 2017-02-15 | 富士重工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP6187534B2 (ja) * | 2015-05-11 | 2017-08-30 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の規制速度表示装置 |
US10261170B2 (en) | 2015-06-02 | 2019-04-16 | Valentine Research, Inc. | Image analysis and radar detectors |
US20170046581A1 (en) * | 2015-08-11 | 2017-02-16 | Here Global B.V. | Sending Navigational Feature Information |
JP6447958B2 (ja) * | 2015-08-25 | 2019-01-09 | マツダ株式会社 | 標識認識表示装置 |
DE102016003424B4 (de) * | 2016-03-21 | 2023-09-28 | Elektrobit Automotive Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen von Verkehrszeichen |
DE102016205866A1 (de) * | 2016-04-08 | 2017-10-12 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Bestimmung einer Pose eines wenigstens teilautomatisiert fahrenden Fahrzeugs mittels speziell ausgewählter und von einem Backend-Server übertragener Landmarken |
DE102016208621A1 (de) * | 2016-05-19 | 2017-11-23 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren zur Verifizierung von Inhalt und Aufstellort von Verkehrszeichen |
CN107560622A (zh) * | 2016-07-01 | 2018-01-09 | 板牙信息科技(上海)有限公司 | 一种基于行车图像导航的方法与设备 |
DE102016212702A1 (de) * | 2016-07-13 | 2018-01-18 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Ändern zumindest eines Fahrparameters eines Fahrzeugs während einer Fahrt |
FR3057693B1 (fr) * | 2016-10-13 | 2022-04-15 | Valeo Schalter & Sensoren Gmbh | Dispositif de localisation et dispositif de production de donnees d'integrite |
US10528055B2 (en) * | 2016-11-03 | 2020-01-07 | Ford Global Technologies, Llc | Road sign recognition |
CN108286977A (zh) * | 2017-01-09 | 2018-07-17 | 北京四维图新科技股份有限公司 | 一种导航数据离线更新方法、装置及混合导航系统 |
US11113555B2 (en) * | 2017-03-23 | 2021-09-07 | Nec Corporation | Object detection apparatus, traffic monitoring system, method of controlling an object detection apparatus and program |
DE102017211626A1 (de) * | 2017-07-07 | 2019-01-10 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines höher automatisierten Fahrzeugs (HAF), insbe-sondere eines hochautomatisierten Fahrzeugs |
JP2020535541A (ja) * | 2017-09-29 | 2020-12-03 | トヨタ モーター ヨーロッパ | 運転者支援のためのシステムおよび方法 |
US10802485B2 (en) * | 2017-10-09 | 2020-10-13 | Here Global B.V. | Apparatus, method and computer program product for facilitating navigation of a vehicle based upon a quality index of the map data |
JP6745294B2 (ja) * | 2018-04-04 | 2020-08-26 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
JP7151187B2 (ja) * | 2018-06-08 | 2022-10-12 | スズキ株式会社 | 道路標識認識装置 |
US10657394B2 (en) | 2018-07-12 | 2020-05-19 | Here Global B.V. | Method and system for handling misclassification of speed signs |
WO2020071133A1 (ja) * | 2018-10-04 | 2020-04-09 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 標識認識装置 |
GB2580388B (en) | 2019-01-09 | 2021-07-28 | Jaguar Land Rover Ltd | Control system for a vehicle |
JP7196633B2 (ja) * | 2019-01-23 | 2022-12-27 | トヨタ自動車株式会社 | タスク管理装置およびタスク管理方法 |
CN112396084A (zh) * | 2019-08-19 | 2021-02-23 | 中国移动通信有限公司研究院 | 数据处理方法、装置、设备及存储介质 |
EP3923181A1 (de) | 2020-06-12 | 2021-12-15 | Veoneer Sweden AB | Sichtsystem und -verfahren für ein kraftfahrzeug |
JP7437296B2 (ja) * | 2020-12-18 | 2024-02-22 | 株式会社Soken | 運転支援システム、運転支援装置及び運転支援方法 |
CN114926979A (zh) * | 2022-04-22 | 2022-08-19 | 岚图汽车科技有限公司 | 测试工具及其检测车辆道路标识识别功能的方法和装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2000016214A1 (de) | 1998-09-15 | 2000-03-23 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und vorrichtung zur verkehrszeichenerkennung und navigation |
EP1826736A1 (de) | 2006-02-24 | 2007-08-29 | Audi Ag | Kraftfahrzeug mit einer Einrichtung zur Verkehrszeichenerkennung |
DE102007048842A1 (de) | 2007-10-11 | 2008-09-04 | Vdo Automotive Ag | Fahrerassistenzsystem zur Warnung bei Falschfahrt |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8209120B2 (en) * | 1997-10-22 | 2012-06-26 | American Vehicular Sciences Llc | Vehicular map database management techniques |
US6055042A (en) * | 1997-12-16 | 2000-04-25 | Caterpillar Inc. | Method and apparatus for detecting obstacles using multiple sensors for range selective detection |
US6266442B1 (en) * | 1998-10-23 | 2001-07-24 | Facet Technology Corp. | Method and apparatus for identifying objects depicted in a videostream |
DE10245334A1 (de) * | 2002-09-27 | 2004-04-08 | Robert Bosch Gmbh | Navigationsvorrichtung |
JP2004212143A (ja) * | 2002-12-27 | 2004-07-29 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 交通情報提供システム、交通情報表現方法及び装置 |
DE60318430T2 (de) * | 2003-08-14 | 2009-01-02 | Harman Becker Automotive Systems Gmbh | Computergestütztes System und Verfahren zur Informationsausgabe an einen Fahrer eines Fahrzeuges |
JP4392389B2 (ja) * | 2005-06-27 | 2009-12-24 | 本田技研工業株式会社 | 車両及び車線認識装置 |
US7599762B2 (en) * | 2005-08-24 | 2009-10-06 | Rockwell Automatino Technologies, Inc. | Model-based control for crane control and underway replenishment |
TWI290660B (en) * | 2005-10-26 | 2007-12-01 | Asia Optical Co Inc | Image retriever with GPS functions, and image processing method thereof |
US7739040B2 (en) * | 2006-06-30 | 2010-06-15 | Microsoft Corporation | Computation of travel routes, durations, and plans over multiple contexts |
EP1906339B1 (de) * | 2006-09-01 | 2016-01-13 | Harman Becker Automotive Systems GmbH | Verfahren zur Erkennung eines Objekts auf einem Bild und Bilderkennungsvorrichtung |
DE102007015926A1 (de) * | 2007-04-02 | 2008-10-09 | Continental Automotive Gmbh | Erkennung der Einfahrt eines Fahrzeugs in verbotene Bereiche |
JP5611819B2 (ja) * | 2007-05-25 | 2014-10-22 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | 交通にとって重要な情報を認識する方法及び装置 |
JP4366664B2 (ja) * | 2007-06-29 | 2009-11-18 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自車位置認識装置及び自車位置認識プログラム |
JP5258427B2 (ja) * | 2007-07-17 | 2013-08-07 | クラリオン株式会社 | ナビゲーション装置、レーン案内方法 |
US8233670B2 (en) * | 2007-09-13 | 2012-07-31 | Cognex Corporation | System and method for traffic sign recognition |
EP2048476B1 (de) * | 2007-10-08 | 2013-12-11 | Delphi Technologies, Inc. | Fahrerunterstützungsverfahren |
WO2009059766A1 (en) * | 2007-11-06 | 2009-05-14 | Tele Atlas North America Inc. | Method and system for the use of probe data from multiple vehicles to detect real world changes for use in updating a map |
US8370755B2 (en) * | 2007-12-27 | 2013-02-05 | Core Wireless Licensing S.A.R.L. | User interface controlled by environmental cues |
US20090177378A1 (en) * | 2008-01-07 | 2009-07-09 | Theo Kamalski | Navigation device and method |
DE102009043764A1 (de) * | 2009-09-30 | 2011-04-07 | GM Global Technology Operations, Inc., Detroit | Navigationsvorrichtung und Navigationsverfahren für ein Fahrzeug |
-
2010
- 2010-12-08 DE DE102010062633A patent/DE102010062633A1/de not_active Ceased
-
2011
- 2011-11-30 IT IT002180A patent/ITMI20112180A1/it unknown
- 2011-12-06 CN CN201110408243.5A patent/CN102568236B/zh active Active
- 2011-12-07 US US13/313,853 patent/US8918277B2/en active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2000016214A1 (de) | 1998-09-15 | 2000-03-23 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und vorrichtung zur verkehrszeichenerkennung und navigation |
EP1826736A1 (de) | 2006-02-24 | 2007-08-29 | Audi Ag | Kraftfahrzeug mit einer Einrichtung zur Verkehrszeichenerkennung |
DE102007048842A1 (de) | 2007-10-11 | 2008-09-04 | Vdo Automotive Ag | Fahrerassistenzsystem zur Warnung bei Falschfahrt |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102013200381A1 (de) | 2013-01-14 | 2014-07-17 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Anzeigen einer Verkehrsinformation sowie zum Erfassen einer von einem Verkehrszeichen angezeigten Verkehrsinformation und Wechselverkehrskennzeichen |
DE102016204325B4 (de) | 2015-03-17 | 2021-10-28 | Honda Motor Co., Ltd. | Verkehrszeichenbestimmungsvorrichtung |
DE102016204430B4 (de) | 2015-03-18 | 2022-02-03 | Honda Motor Co., Ltd. | Verkehrszeichenbestimmungsvorrichtung |
DE102015217659A1 (de) * | 2015-09-15 | 2017-03-16 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur erweiterten Fahrerinformation |
DE102015217659B4 (de) | 2015-09-15 | 2022-11-17 | Continental Automotive Technologies GmbH | Verfahren und Vorrichtung zur erweiterten Fahrerinformation |
DE102017107216B4 (de) | 2016-06-02 | 2022-04-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigevorrichtung für ein fahrzeug |
DE102016015514A1 (de) * | 2016-12-23 | 2018-06-28 | Lucas Automotive Gmbh | Fahrassistenz für ein Kraftfahrzeug |
DE102016015513A1 (de) * | 2016-12-23 | 2018-06-28 | Lucas Automotive Gmbh | Fahrassistenz-System eines Kraftfahrzeugs |
CN110503844A (zh) * | 2018-05-17 | 2019-11-26 | 上海擎感智能科技有限公司 | 一种驾驶速度的提醒方法、系统及车载终端 |
CN109241575A (zh) * | 2018-08-13 | 2019-01-18 | 武汉中海庭数据技术有限公司 | 限速模型的构建方法 |
FR3093312A1 (fr) * | 2019-02-28 | 2020-09-04 | Psa Automobiles Sa | Procédé et système pour gérer une fonctionnalité de conduite autonome fournie par un système d’aide à la conduite d’un véhicule terrestre à moteur |
DE102020205314A1 (de) | 2020-04-27 | 2021-10-28 | Zf Friedrichshafen Ag | Detektionselement, Fahrzeug und Verfahren |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102568236B (zh) | 2016-01-20 |
CN102568236A (zh) | 2012-07-11 |
US8918277B2 (en) | 2014-12-23 |
US20120150428A1 (en) | 2012-06-14 |
ITMI20112180A1 (it) | 2012-06-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102010062633A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von Verkehrszeichen in der Umgebung eines Fahrzeuges und Abgleich mit Verkehrszeicheninformationen aus einer digitalen Karte | |
DE102010039634B4 (de) | Anordnung und Verfahren zur Verkehrszeichenerkennung | |
DE102016117659B4 (de) | Fahrunterstützungseinrichtung | |
DE19982422C1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur Verkehrszeichenerkennung | |
DE102011083039B4 (de) | Vorrichtung und Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs | |
DE102011109387A1 (de) | Verfahren zur Erkennung von Verkehrszeichen | |
EP2583263A1 (de) | Verfahren zur fusion eines verkehrszeichenerkennungssystems und eines spurerkennungssystems eines kraftfahrzeugs | |
DE102016222592A1 (de) | Verkehrszeichenerkennungsvorrichtung und dazugehöriges eine Geschwindigkeitsbegrenzung bereitstellendes Verfahren | |
DE102010034853A1 (de) | Kraftfahrzeug mit Digitalprojektoren | |
DE102008023970A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von verkehrsrelevanten Informationen | |
DE112015001128T5 (de) | Anzeigeobjektinformationsanzeigevorrichtung | |
DE102012005272A1 (de) | Verfahren zur Ermittlung einer Gefahrenwahrscheinlichkeit und Verwendung des Verfahrens | |
DE10004967A1 (de) | Navigationssystem und Verfahren zur Konfigurierung eines Navigationssystems | |
DE102021003682A1 (de) | Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems eines Fahrzeuges | |
DE102019217429A1 (de) | Verfahren zur Unterstützung der Längsregelung eines Fahrzeugs mittels Metadaten und Verfahren zur Zurverfügungstellung solcher Metadaten | |
WO2018210581A1 (de) | Verfahren zum erzeugen einer überholwahrscheinlichkeitssammlung, verfahren zum betreiben einer steuereinrichtung eines kraftfahrzeugs, überholwahrscheinlichkeitssammeleinrichtung und steuereinrichtung | |
DE102008026876A1 (de) | Stereokamerasystem und Verfahren zum Ermitteln mindestens eines Kalibrierfehlers eines Stereokamerasystems | |
DE102010027768A1 (de) | Verfahren und Fahrerinformationssystem zur Darstellung eines Kurvenverlaufs auf einer Anzeigeeinrichtung | |
DE102008043167A1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur Erzeugung von Navigationsdaten | |
DE102018004668A1 (de) | Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs zum Bilden einer Rettungsgasse bei Erfassen eines Staus | |
DE102019118106B4 (de) | Verfahren zur Ermittlung einer Sichtweite | |
DE102020004790A1 (de) | Vorrichtung zur Erkennung von Verkehrszeichen von einem Fahrzeug | |
DE102020004215A1 (de) | Verfahren zur Darstellung einer Verkehrssituation in einem Fahrzeug | |
DE102017205534A1 (de) | Verfahren und Einrichtung zum Aufzeichnen von Verkehrszeichen | |
DE102014008467A1 (de) | Verfahren zum Betreiben eines Navigationssystems sowie eine Navigationsvorrichtung |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R012 | Request for examination validly filed | ||
R084 | Declaration of willingness to licence | ||
R002 | Refusal decision in examination/registration proceedings | ||
R003 | Refusal decision now final |