JP5838110B2 - マッサージ機 - Google Patents

Description

本発明は、被施療者の着座する座部に対しその前方で傾動する脚支持部を設けて、被施療者の脚を支持可能なマッサージ機に関する。

被施療者の身体を支持しつつマッサージ動作を実行する椅子型のマッサージ機は、通常、その背もたれ部に設けられる施療子としての揉み玉で、背もたれ部にもたれた被施療者に対し揉みや叩き等の施療を行う仕組みを有しているが、この他、被施療者の脚部分に対しても所定の施療が行えるよう、施療機構を内蔵した脚支持部（オットマン、フットレスト）を設けたものがある。

こうしたマッサージ機は、施療の種類や被施療者の施療状態における姿勢の好みに応じて、背もたれ部や脚支持部の傾斜角度を、アクチュエータを用いて容易に調整できる仕組みとされることが多かった。このように背もたれ部と脚支持部の傾斜角度をそれぞれアクチュエータで調整する従来のマッサージ機の一例として、特開２００８−３５８７５号公報や、特開２００８−８００４８号公報に開示されるものがある。

一方、マッサージ機でない通常の椅子においても、背もたれ部の角度を調整可能なものが用いられている。また、こうした椅子では、着座した人が背もたれ部を倒した時に適切な姿勢となるように、脚支持部を用いて脚を支えるようにするものがあった。

こうした椅子で、脚支持部は、背もたれ部を倒したリクライニング状態で用いるのが一般的である。このため、背もたれ部が起立した通常状態では、脚支持部を座部下に収容する一方、背もたれ部をリクライニング状態とする場合には、背もたれ部を倒す動作と連動させて、脚支持部をこれに脚を載せられる適切な位置へ移動させるような機構が、従来から提案されている。
このような背もたれ部の傾動と脚支持部の移動とを連動させる機構を用いた椅子の一例として、特開２０００−２３６９７８号公報に開示されるものがある。

特開２００８−３５８７５号公報 特開２００８−８００４８号公報 特開２０００−２３６９７８号公報

従来のマッサージ機は、前記特許文献１、２に示される構成とされており、施療に際して、背もたれ部をリクライニング状態とする場合には、施療を受ける被施療者の姿勢の関係から、脚支持部を傾動させて座部前方で脚を載せられる適切な位置に移動させるなど、背もたれ部と脚支持部を一緒に傾動させて用いられることが多い。ただし、従来のマッサージ機で背もたれ部と脚支持部を共に動かそうとすると、背もたれ部と脚支持部は連動する構成とはなっていないことから、それぞれを傾動させるアクチュエータを同時に作動させる制御が必要となっていた。

上記の椅子の場合には、前記特許文献３に示されるように、背もたれ部とフットレストとを連動させる機構が存在し、容易にそれぞれを適切な配置状態とすることができる。しかしながら、背もたれ部とフットレストとを中間節を介して連結した単なるリンク機構であったため、単に一方の傾動に他方の傾動が連動するのみであった。

そして、こうした機構をマッサージ機に適用すると、背もたれ部と脚支持部との連動は実現したとしても、背もたれ部と脚支持部とは相互に拘束され、個別の角度調整が行えなくなる。この場合、施療の変化に合わせて背もたれ部又は脚支持部の位置の著しい変更を要する際に対応できないなど、施療の種類や組合せによっては支障が生じることとなり、こうした連動機構を単純に採用することはできないという課題を有していた。

一方、従来のマッサージ機において、脚支持部を傾動させるアクチュエータは、脚支持部を内部から支えるフレームと、座部を内部から支えるフレームとに、両端部をそれぞれ取付けられて配設されていた。また、従来のマッサージ機における背もたれ部を傾動させるアクチュエータは、端部を背もたれ部を内部から支えるフレームと座部のフレームにそれぞれ取付けられて配設されていた。

このうち、座部のフレームにおける、脚支持部を傾動させるアクチュエータの端部を取付ける箇所は、脚支持部を水平近くとなる傾斜角度まで傾動可能とするための位置関係から、前記特許文献１、２にも示されるように、座部の座面部分から下方に離れた突出部位に設定せざるを得ず、座部のフレームを構成する部品点数の増大を招いていた。

また、この座部のフレームにおける、アクチュエータ端部を取付ける箇所には、被施療者の脚部分を支持する際に、アクチュエータを介して大きな荷重が加わるため、荷重に対しフレームの変形を抑えて、フレームとしての機能を問題なく果せるように、十分な剛性を付与する必要がある。このようにして、フレームの部品点数増大に、フレーム強度を高くする構成の採用も重なることで、座部をなすフレームのコストが高いものとなる、という課題を有していた。

本発明は前記課題を解消するためになされたもので、脚を支える脚支持部の、背もたれ部と連動した傾動と、背もたれ部とは独立した傾動とを両立させて、背もたれ部と脚支持部を施療に適切に対応した位置にスムーズ且つ確実に配置できると共に、アクチュエータの各フレームへの連結位置を改良して座部の構造を簡略化できるマッサージ機を提供することを目的とする。

本発明に係るマッサージ機は、基台部上に支持される座部と背もたれ部とを備えると共に、座部の前側で脚を支持する脚支持部が配設されるマッサージ機において、前記背もたれ部を内部から支える背もたれ部フレームが、前記基台部に軸支されて、背もたれ部ごと基台部に対し傾動可能とされ、背もたれ部フレームの少なくとも一部は背もたれ部フレームの傾動中心より下側に位置してなり、前記脚支持部を内部から支える脚支持部フレームが、当該フレーム端部を傾動の中心として脚支持部ごと前記基台部に対し傾動可能として配設され、前記背もたれ部フレームの傾動中心より下側の所定箇所と、前記脚支持部フレームの傾動中心から所定寸法離れた所定箇所との間に介在させて配設され、作動により長さを変化させて、背もたれ部フレームの前記所定箇所と脚支持部フレームの前記所定箇所との間隔を変え、背もたれ部フレームに対し脚支持部フレームを動かす脚支持部アクチュエータを備えるものである。

このように本発明によれば、座部の前側で傾動可能に配置されて脚を支持する脚支持部に対し、脚支持部アクチュエータをこの脚支持部と背もたれ部フレームの下部との間に配設し、脚支持部アクチュエータの作動で、この脚支持部を背もたれ部を基準として動かしている。これにより、脚支持部アクチュエータを作動させて、脚支持部を背もたれ部とは独立して基台部や座部に対して傾動させる状態が得られる一方、脚支持部アクチュエータの停止状態では、このアクチュエータを介して連結された背もたれ部の傾動に連動させて脚支持部を傾動させられ、各種施療の実行態様に応じて脚支持部の最適な傾動状態を選択し、速やかに背もたれ部と脚支持部とを施療に適した位置に調整して、脚部分をはじめとする被施療者の身体各部への施療をスムーズ且つ適切に実行でき、被施療者に対し優れた施療効果を付与できる。

また、脚支持部アクチュエータを脚支持部と背もたれ部フレーム下部との間に配置し、アクチュエータでこれらの間隔を変化させるようにして脚支持部を動かすことで、脚支持部の傾動範囲を十分に確保しつつ、座部には、アクチュエータ端部を取付けるために突出状態とした特別な構造部分を従来のように設けずに済み、座部構造の簡略化と軽量化が図れる。

また、本発明に係るマッサージ機は必要に応じて、前記座部が、座部を内部から支える座部フレームを、前記基台部に取付けられることで基台部に支持され、前記背もたれ部フレームにおける傾動中心より下側の下部に一端部を連結されると共に、前記座部フレームの前部に他端部を連結されて配設され、作動により所定範囲内で両端部間の距離を変化させて、背もたれ部フレームの前記下部と座部フレーム前部との間隔を変え、座部フレームに対し背もたれ部フレームを動かす背もたれ部アクチュエータを備え、前記背もたれ部フレームが、前記下部における背もたれ部アクチュエータの一端部を連結される部位の近傍で、当該部位と同じ強度となる所定部位を、前記所定箇所として、前記脚支持部アクチュエータの一端部と連結されるものである。

このように本発明によれば、傾動可能に配設される背もたれ部に対し、背もたれ部アクチュエータの一端部をその下部に連結すると共に、他端部を座部フレームの前部に連結し、背もたれ部下部を座部を基準として背もたれ部アクチュエータの作動で動かすようにして、背もたれ部を座部に対し相対的に傾動させている。これにより、背もたれ部アクチュエータの作動に伴って座部に対し傾動する背もたれ部を基台部に対しても傾動させられることとなり、施療等の状況に応じて背もたれ部アクチュエータを作動させて背もたれ部の適切な傾斜角度を得ることができる。また、仮に座部が傾動する場合、背もたれ部アクチュエータを停止状態とすると、このアクチュエータを介して連結された座部の傾動に背もたれ部を連動させられ、さらに脚支持部アクチュエータを停止させていれば、脚支持部と背もたれ部の双方を座部の傾動と連動させて傾動させられ、施療に応じた座部の調整に合わせて背もたれ部と脚支持部の傾斜状態も一度に調整できる。

また、本発明に係るマッサージ機は必要に応じて、前記脚支持部アクチュエータは、前記背もたれ部フレームの下部における、前記背もたれ部アクチュエータの一端部を連結される部位よりも、背もたれ部フレームの傾動中心からの距離が短くなる所定部位に、前記一端部を連結されてなるものである。

このように本発明によれば、脚支持部アクチュエータ端部の背もたれ部フレームに連結される位置が、背もたれ部アクチュエータ端部の背もたれ部フレームに連結される位置よりも、背もたれ部フレームの傾動中心に近い位置となり、脚支持部アクチュエータを介して脚支持部側から背もたれ部フレームに加わる傾動中心周りの回転モーメントの影響を、背もたれ部アクチュエータから背もたれ部フレームに加わる回転モーメントの影響より小さくしている。これにより、脚支持部アクチュエータを作動させて脚支持部を傾動させるのに伴い、脚支持部側から背もたれ部フレームに加わる力が変化しても、背もたれ部フレームに対する力の影響度がより大きい背もたれ部アクチュエータが、その背もたれ部フレームの位置を保持しようとする力で、脚支持部側からの力に対抗でき、背もたれ部の傾斜角度を背もたれ部アクチュエータで生じさせた当初想定の状態に維持し、背もたれ部への脚支持部の傾動の影響を抑えて、背もたれ部にもたれた被施療者にがたつき等の違和感を与えない。

また、本発明に係るマッサージ機は必要に応じて、前記座部フレームが、当該フレーム後部で前記基台部に軸支されて、座部ごと基台部に対し傾動可能とされてなり、前記座部フレーム前部と基台部の所定箇所との間に配設され、作動により所定範囲内で長さを変化させて、座部フレーム前部と基台部の前記所定箇所との間隔を変え、座部を基台部に対し傾動させる座部アクチュエータを備えるものである。

このように本発明によれば、基台部に対し傾動可能に配設される座部に対し、座部アクチュエータの一端部を、座部フレームの前部に連結し、座部アクチュエータの作動で座部前部の位置を変えるようにして、座部を基台部に対し傾動させることにより、施療等の状況に応じて座部アクチュエータを作動させて、座部の適切な傾斜角度を得ることができる。また、背もたれ部アクチュエータを停止状態とすると、座部の傾動に背もたれ部アクチュエータを介して連結された背もたれ部を連動させられ、さらに脚支持部アクチュエータを停止させていれば、脚支持部と背もたれ部の双方を座部の傾動と連動させて傾動させられる。この場合、座部の傾動を経ても、座部と背もたれ部のなす角度、及び座部と脚支持部のなす角度を、ほとんど変えない状態とすることができ、被施療者の施療を受ける姿勢をほとんど変えずに、各部の連動した傾動に伴わせて被施療者と座部、背もたれ部、及び脚支持部との接触圧力を変えて、施療の強さの調整も実現することとなる。

本発明の一実施形態に係るマッサージ機の斜視図である。 本発明の一実施形態に係るマッサージ機の内部機構の平面図である。 本発明の一実施形態に係るマッサージ機の内部機構の左側面図である。 本発明の一実施形態に係るマッサージ機のブロック図である。 本発明の一実施形態に係るマッサージ機における座部アクチュエータの配置説明図である。 本発明の一実施形態に係るマッサージ機における背もたれ部アクチュエータの配置説明図である。 本発明の一実施形態に係るマッサージ機における内部機構の初期状態説明図である。 本発明の一実施形態に係るマッサージ機における内部機構の第１の状態説明図である。 本発明の一実施形態に係るマッサージ機における内部機構の第２の状態説明図である。 本発明の一実施形態に係るマッサージ機における内部機構の第３の状態説明図である。 本発明の一実施形態に係るマッサージ機における座部アクチュエータの単独作動状態説明図である。 本発明の一実施形態に係るマッサージ機の座部傾動時における各アクチュエータの作動状態説明図である。 本発明の一実施形態に係るマッサージ機の背もたれ部傾動時における背もたれ部と脚支持部の各アクチュエータの作動状態説明図である。

以下、本発明の一実施形態に係るマッサージ機を前記図１ないし図１３に基づいて説明する。
前記各図において本実施形態に係るマッサージ機１は、着座した被施療者を支える椅子状のものであり、詳細には、床面上に載置されて椅子全体を安定的に支持する基台部１１と、この基台部１１の上方で被施療者の臀部を支える座部１２と、この座部１２の後側で被施療者の背中を支える背もたれ部１３と、座部１２の左右両側で被施療者の肘や前腕部を支える肘掛部１４と、座部１２の前側で被施療者の脚を支える脚支持部１５と、マッサージ動作に係る各種操作入力を受付けるリモコン３０と、搭載されている複数の施療機構によるマッサージ動作を操作入力や記録情報等の内容に基づいて制御する制御部４０とを備える構成である。

前記基台部１１は、マッサージ機設置面としての床面に載置され、椅子各部をなす前記座部１２、背もたれ部１３、肘掛部１４、及び脚支持部１５を支持するものである。この基台部１１は、座部１２及び背もたれ部１３を傾動可能に取付けられる枠状のベースフレーム１１ａと、このベースフレーム１１ａを取囲むように配設される外殻部１１ｂとを組合わせた構成である。

前記座部１２は、基台部１１に対し座面の傾斜角度を調整可能として支持され、座面にて被施療者の臀部や太腿部を支えつつ内蔵の施療機構でマッサージを実行するものであり、この施療機構として、空気の給排で動作する臀部用エアセル７１、及び太腿部用エアセル７２を備える構成である。これらエアセルを空気の給排で動作させるエアポンプ７０が座部１２下側のスペースに配設される。

この座部１２は、座面１２ａに対する裏側で且つ各エアセルの下側に位置して座部全体を支える座部フレーム１２ｂを有する。この座部フレーム１２ｂ後部が基台部１１のベースフレーム１１ａ上部に軸支される。一方、座部フレーム１２ｂ前部と基台部１１のベースフレーム１１ａ下部との間には、座部１２を傾動させる座部アクチュエータ１２ｄが配設される。

この座部フレーム１２ｂは、着座した被施療者から加わる上からの荷重や、マッサージ機使用状態で座部アクチュエータ１２ｄ等を連結される前部下側から相対的に加わる力に対し変形しない強度を有して、フレームとしての機能を問題なく果せる構造となっている。

前記座部アクチュエータ１２ｄは、固定部分に対し可動部分を直線移動させることで全体として所定範囲内で伸縮して長さを変化させる機構を有する公知のリニアアクチュエータである。この座部アクチュエータ１２ｄは、座部１２の下側で且つ基台部１１の内側に生じた空隙部分に位置して、座部１２の座部フレーム１２ｂ前部に一端部を傾動可能として連結される一方、他端部が基台部１１のベースフレーム１１ａ下部の、座部の下方となる所定位置に傾動可能として連結され、伸縮による長さの変化に伴って、座部フレーム１２ｂ前部とベースフレーム１１ａ下部との間隔を変え、座部１２を基台部１１に対し傾動させる構成である。

この座部アクチュエータ１２ｄには、一般的なリニアアクチュエータの場合と同様、固定部分に対する可動部分の移動量、すなわちアクチュエータ全体としての伸縮量を検出する検出手段、例えば、エンコーダ等が併設される。

座部１２は、この座部アクチュエータ１２ｄの作動に伴う伸縮により、座部フレーム１２ｂ後部の軸支部分を中心として傾動し、座面の傾斜角度を変化させる仕組みである。座部１２の傾動に係る変位は、座部アクチュエータ１２ｄの伸縮による変位と一対一に対応していることから、座部アクチュエータ１２ｄの伸縮量を検出することで、制御部４０で座部１２の傾動状態を把握することができる。

なお、座部１２は、初期状態でその前部が後部よりも若干高い位置にあって、座面が水平面に対し所定角度、例えば約５°傾いた配置とされる構成である。座部１２を大きく傾けると、被施療者が着座したり座部１２から離れて立上がったりするのが容易ではなくなるために、一般的な椅子と同程度に座部１２に対し被施療者が着座したり座部１２から離れて立上がる行為がスムーズに行えるように、こうした行為が行われる座部１２の初期状態での傾斜角度を設定している。

また、座部１２の傾動範囲については、座部アクチュエータ１２ｄの作動範囲による制限の他、所定の傾動位置、例えば、傾動の下限としたい位置などで、基台部１１のベースフレーム１１ａの一部をストッパーとして座部フレーム１２ｂに当接させるようにするなど、座部自体の可動範囲に基づいて傾動範囲を設定する構成とすることもできる。この場合、誤って座部１２に重量物を載せることなどにより、下がろうとする座部１２から座部アクチュエータ１２ｄに過大な力が集中して加わるような、アクチュエータの破損に繋がる事態を避けることもできる。

前記背もたれ部１３は、人の背中形状に合せた表面形状とされて前記基台部１１及び座部１２に対し傾斜角度を調整可能として配設され、その内部に、マッサージを実行する施療機構を備える構成である。

背もたれ部１３内部には、施療子としての左右一対の揉み玉５１とこれを動作させる駆動機構部６０が一体となったメカユニット５０と、このメカユニット５０を背もたれ部１３上下方向に移動可能に支持しつつ、背もたれ部の各部を内部から支える枠状の背もたれ部フレーム１６と、前記エアポンプ７０による空気の給排で動作する背中用エアセル７３及び腰用エアセル７４とがそれぞれ配設される構成である。このうちメカユニット５０、背中用エアセル７３、及び腰用エアセル７４が、それぞれマッサージを実行する施療機構をなす。この他、背もたれ部１３には、左右の肘掛部１４が一体に取付けられ、この肘掛部１４を背もたれ部１３と共に基台部１１に対し傾動可能としている。

なお、この背もたれ部１３の左右両側部には、被施療者に面する内面側にエアセル等の施療機構を設けた一対の側壁部を突出配設して、被施療者の上腕部等に対して側方からマッサージを行えるようにすることもできる。

前記背もたれ部フレーム１６は、メカユニット５０を背もたれ部１３上下方向に移動可能とし且つ他方向への動きは拘束して支持する左右一対のガイドフレーム２０と、ガイドフレーム２０と共に枠状をなす上下一対の横フレーム１６ａと、上下方向の中間位置で左右のガイドフレーム２０間に架設される補強フレーム１６ｂとを備える構成である。

背もたれ部フレーム１６は、左右のガイドフレーム２０下部を、それぞれ基台部１１のベースフレーム１１ａ上部に軸支されて、背もたれ部フレーム１６全体として基台部１１に対し傾動可能に支持される。そして、背もたれ部フレーム１６における傾動中心より下側に位置する横フレーム１６ａと、座部フレーム前部との間に、背もたれ部１３を傾動させる背もたれ部アクチュエータ１３ｄが配設される。

この背もたれ部フレーム１６における下部の横フレーム１６ａは、背もたれ部アクチュエータ１３ｄとの連結に基づいて、マッサージ機使用状態で被施療者から背もたれ部１３に加わる荷重を、左右のガイドフレーム２０の軸支部分と分担して受け、連結した背もたれ部アクチュエータ１３ｄにこれを押し縮めようとする力を伝えるものとなる。このため、横フレーム１６ａは、こうした力の伝達に対し変形しない十分な強度を有して、フレームとしての機能を問題なく果せる構造となっている。

なお、背もたれ部フレーム１６における、基台部１１のベースフレーム１１ａへの軸支位置は、ベースフレーム１１ａにおける座部フレーム１２ｂの軸支位置と同じ箇所とされており、背もたれ部１３は基台部１１に対しその傾動中心を座部１２の傾動中心と同じとして、傾動可能に支持されることとなる。

前記背もたれ部アクチュエータ１３ｄは、前記座部アクチュエータ１２ｄと同様、固定部分に対し可動部分を直線移動させることで全体として所定範囲内で伸縮して長さを変化させる機構を有する公知のリニアアクチュエータである。この背もたれ部アクチュエータ１３ｄは、座部１２の下側で且つ基台部１１の内側に生じた空隙部分に位置して、背もたれ部フレーム１６下部の横フレーム１６ａに一端部を傾動可能として連結される一方、他端部が座部１２の座部フレーム１２ｂ前部に傾動可能として連結され、伸縮による長さの変化に伴って、背もたれ部フレーム１６下部と座部フレーム１２ｂ前部との間隔を変え、背もたれ部１３を座部１２に対し傾動させることで、結果として背もたれ部１３を基台部１１に対しても傾動させる構成である。この背もたれ部アクチュエータ１３ｄには、一般的なリニアアクチュエータの場合と同様、固定部分に対する可動部分の移動量、すなわちアクチュエータ全体としての伸縮量を検出するエンコーダ等の検出手段が併設される。

背もたれ部１３は、この背もたれ部アクチュエータ１３ｄの作動に伴う伸縮により、背もたれ部フレーム１６のベースフレーム１１ａへの軸支部分を中心として傾動し、背もたれ部１３全体の傾斜角度、すなわち、リクライニングの角度を変化させる仕組みである。背もたれ部１３の傾動に際し、背もたれ部アクチュエータ１３ｄの伸縮量を検出することで、制御部４０で座部１２に対する背もたれ部１３の傾動状態を取得し、これと座部アクチュエータ１２ｄの伸縮量から求めた座部１２の傾斜角度とを組合わせることで、背もたれ部１３の基台部１１に対する傾動状態を把握することができる。

前記メカユニット５０は、揉み、叩き等の刺激を被施療者に与える施療子としての左右一対の揉み玉５１と、これら揉み玉５１をそれぞれ突出状態で支持する左右一対の揉み玉支持アーム５２と、この揉み玉支持アーム５２を介して揉み玉５１を揉み、叩き等のマッサージ動作に対応させて駆動する駆動機構部６０と、背もたれ部上下方向に直交する軸線を中心として駆動機構部６０を傾動可能に支持するベース部５４とを備える構成である。

前記駆動機構部６０は、制御部４０の制御に基づいて揉み玉５１に揉み動作を行わせるための駆動力を発生させる揉みモータ６２と、制御部４０の制御に基づいて揉み玉５１に叩き動作を行わせるための駆動力を発生させる叩きモータ６４と、各モータからの運動を揉み玉支持アーム５２を介して揉み玉５１に伝達する揉み機構及び叩き機構（図示を省略）とを備える、公知のマッサージ機に用いられるものと同様の機構であり、詳細な説明を省略する。

前記ベース部５４は、駆動機構部６０を傾動可能に支持するものであり、この他、制御部４０の制御に基づいて、メカユニット昇降用の駆動力を発生させる昇降モータ５７と、駆動機構部６０を傾動させる駆動力を発生させる進退モータ５８とを備える構成である。

メカユニット５０は、ベース部５４の側端部を一対のガイドフレーム２０にそれぞれ上下走行可能に支持されることで、ガイドフレーム２０に挟まれる配置状態となり、メカユニット５０全体としてガイドフレーム２０に沿って移動可能とされる構成である。そして、制御部４０による制御に基づき、昇降モータ５７が作動してベース部５４がガイドフレーム２０を走行する状態となることで、ベース部５４を含むメカユニット５０全体が、ガイドフレーム２０に沿って背もたれ部１３の上下に移動することとなり、背もたれ部１３における揉み玉５１の位置（揉み玉による施療対象部位）を上下に変えられる仕組みである。

そして、メカユニット５０は、設定されたマッサージの内容に応じて、制御部４０による制御で、上記のように背もたれ部１３の上下に移動し、揉み玉５１の上下位置を調整されると共に、進退モータ５８の作動による揉み玉５１と駆動機構部６０の傾動で、揉み玉５１の被施療者側への突出量を調整されて、揉み玉５１をマッサージの対象箇所に位置させる。揉み玉５１の移動後、又はこうした揉み玉５１の移動と並行して、制御部４０が、マッサージの種類に応じて、メカユニット５０における駆動機構部６０の揉み、叩き用のモータを作動させ、揉み玉５１に設定された揉みや叩き等のマッサージに対応した動きを行わせることとなる。

前記肘掛部１４は、座部１２の両側に位置して背もたれ部１３と一体に連結し、背もたれ部１３の基台部１１に対する傾動に伴って移動して、被施療者の前腕を安定的に支持するよう形成される構成である。この肘掛部１４にも、前記エアポンプ７０による空気の給排で動作するエアセルを配設して、被施療者の前腕部に対しマッサージを行える構成としてかまわない。

前記脚支持部１５は、座部１２の前側に位置し、座部１２前端付近を中心として傾動可能に配設され、座部下側の脚支持部アクチュエータ１５ｄにより傾斜角度を調整されるものである。詳細には、脚支持部１５は、脚支持部の裏側に位置して脚支持部全体を支える脚支持部フレーム１７を有し、この脚支持部フレーム１７が、座部１２の座部フレーム１２ｂ前端部に軸支されて、脚支持部１５を座部１２や基台部１１に対し傾動可能とする仕組みである。この他、脚支持部１５内には、前記エアポンプ７０による空気の給排で膨縮動作する施療機構としての脚用エアセル７５、７６、７７、７８が配設される。

前記脚支持部アクチュエータ１５ｄは、前記座部アクチュエータ１２ｄと同様、固定部分に対し可動部分を直線移動させることで全体として所定範囲内で伸縮して長さを変化させる機構を有する、公知のリニアアクチュエータである。

この脚支持部アクチュエータ１５ｄは、座部１２の下側で且つ基台部１１の内側に生じた空隙部分に位置して、脚支持部フレーム１７の傾動中心から所定寸法離れた裏面側の所定箇所に一端部を傾動可能として連結される一方、他端部が背もたれ部フレーム１６下部の横フレーム１６ａに傾動可能として連結される。そして、脚支持部アクチュエータ１５ｄは、伸縮による長さの変化に伴って、脚支持部フレーム１７と背もたれ部フレーム１６下部との間隔を変え、脚支持部１５を背もたれ部１３に対し傾動させることで、結果として脚支持部１５を座部１２や基台部１１に対しても傾動させる構成である。この脚支持部アクチュエータ１５ｄには、一般的なリニアアクチュエータの場合と同様、固定部分に対する可動部分の移動量、すなわちアクチュエータ全体としての伸縮量を検出するエンコーダ等の検出手段が併設される。

この脚支持部アクチュエータ１５ｄの他端部は、背もたれ部フレーム１６下部の横フレーム１６ａに連結されるが、この横フレーム１６ａは、背もたれ部アクチュエータ１３ｄとの連結に基づく荷重の伝達を考慮した強度の高い構造となっていることから、脚支持部１５からの荷重を受ける脚支持部アクチュエータ１５ｄについても問題なく支持できる。こうして、脚支持部アクチュエータ１５ｄの端部を、背もたれ部アクチュエータ１３ｄと同様に背もたれ部フレーム１６下部に連結することで、座部フレーム１２ｂは従来のような脚支持部用のアクチュエータの支持から解放され、座部フレーム１２ｂにアクチュエータ端部を連結するための高強度の突出部分など特別な構造部分を設けずに済み、フレーム構造の簡略化と軽量化が図れ、フレームのコストダウンも見込める。

また、脚支持部アクチュエータ１５ｄの他端部の、背もたれ部フレーム１６に連結される位置は、背もたれ部アクチュエータ１３ｄの一端部の、背もたれ部フレーム１６に連結される位置よりも、背もたれ部フレーム１６の傾動中心に近い位置としている（図７、図８、図９、図１０参照）。こうして、脚支持部アクチュエータ１５ｄを介して脚支持部側から背もたれ部フレーム１６に加わる傾動中心周りの回転モーメントの影響を、背もたれ部アクチュエータ１３ｄから背もたれ部フレーム１６に加わる回転モーメントの影響より小さくすることができる。

これにより、脚支持部アクチュエータ１５ｄを作動させて脚支持部１５を傾動させるのに伴い、脚支持部側から背もたれ部フレーム１６に加わる力が変化しても、背もたれ部フレーム１６に対する力の影響度がより大きい背もたれ部アクチュエータ１３ｄが、その背もたれ部フレーム１６の位置を保持しようとする力で、脚支持部側からの力に十分に対抗できる。その結果、背もたれ部１３の傾斜角度を背もたれ部アクチュエータ１３ｄで生じさせた当初想定の状態に維持すると共に、背もたれ部１３への脚支持部１５の傾動の影響を抑えられ、背もたれ部１３にもたれた被施療者に対し、脚支持部１５の傾動に起因するがたつき等の違和感を感じさせないようにできる。

脚支持部１５は、脚支持部アクチュエータ１５ｄの伸縮動作により、脚支持部フレーム１７の座部１２前端部への軸支部分を中心として傾動し、傾斜角度を変化させる仕組みである。脚支持部１５の傾動に際し、脚支持部アクチュエータ１５ｄの伸縮量を検出することで、制御部４０で背もたれ部１３に対する脚支持部１５の傾動状態を取得し、これと背もたれ部アクチュエータ１３ｄの伸縮量から求めた背もたれ部１３の傾斜角度、及び、座部アクチュエータ１２ｄの伸縮量から求めた座部１２の傾斜角度とを組合わせることで、脚支持部１５の座部１２や基台部１１に対する傾動状態を把握することができる。

前記座部アクチュエータ１２ｄ、背もたれ部アクチュエータ１３ｄ、及び脚支持部アクチュエータ１５ｄは、それぞれ独立して作動するものであり、例えば、座部１２を傾動させながら、背もたれ部１３のリクライニング角度を変化させることができる。各アクチュエータを同時に作動させて各部を速やかに所望の傾斜状態に移行させるのが、施療開始までの時間を短縮できる点で好ましい。

また、座部アクチュエータ１２ｄで座部１２を傾動させる場合、背もたれ部アクチュエータ１３ｄが作動停止状態を維持していると、座部１２のみの傾動だけでなく、背もたれ部１３も基台部１１に対し傾動し、座部１２との相対位置関係はそのままで背もたれ部１３のリクライニング角度が変化することとなる（図１１参照）。同様に、脚支持部アクチュエータ１５ｄが作動停止状態を維持していると、脚支持部１５も背もたれ部フレーム１６下部との間隔を変えずに、座部１２や背もたれ部１３と共に傾動して、基台部１１に対する傾斜角度を変化させ、脚支持部１５の水平面に対する角度が変化することとなる。

前記リモコン３０は、マッサージ機に対する各種操作入力を受付ける多数のスイッチや表示部を備え、マッサージ機１の側部におけるスタンド３１に着脱自在に設置され、マッサージに係る操作入力を制御部４０に送信するものである。なお、リモコン３０のスイッチや表示部の位置を被施療者にとって最適位置とするために、スタンド３１の位置は調整可能となっている。

前記制御部４０は、あらかじめ被施療者の身体各部位置検出を実行して得られた検出結果に基づいて、施療機構やマッサージ機の他の各可動部分を被施療者に対応した状態に調整すると共に、施療機構や他の各可動部分に対し、リモコン操作やあらかじめ記録設定された施療内容、また前記検出結果の情報に基づいて、適切な施療の実行のための制御を行うものである。

この制御部４０は、そのハードウェア構成として、ＣＰＵやメモリ、入出力インターフェース等を備えるコンピュータとなっており、メモリ等に格納されるプログラムにより、コンピュータを制御部４０として動作させる仕組みである。この制御部４０をなすコンピュータは、ＣＰＵやメモリ、ＲＯＭ等を一体的に形成されたマイクロコンピュータとしてもかまわない。

この制御部４０をなすコンピュータのユニットは、座部１２直下等のマッサージ機１内部の所定のスペースに配設され、リモコン３０と通信可能な状態とされると共に、メカユニット５０の各種モータや、座部１２や背もたれ部１３、脚支持部１５を傾動させる各アクチュエータ、エアポンプ７０とそれぞれ電気的に接続され、被施療者の身体各部位置検出の際にはあらかじめ設定された位置検出用プログラムに基づく制御信号出力により、また、マッサージ実行の際には設定されたマッサージのデータに基づく制御信号出力により、これらの駆動機構の作動を制御する。

加えて、制御部４０は、メカユニット５０や各アクチュエータの変位量を出力するエンコーダ等の信号出力手段とも電気的に接続されており、メカユニット５０の状態や、座部１２、背もたれ部１３、及び脚支持部１５の傾斜等の状態を把握しつつ、モータやアクチュエータ等の駆動手段の作動制御を行うこととなる。

この他、制御部４０は、公知のマッサージ機と同様に、マッサージに先立つ被施療者の身体各部位置検出として、メカユニット５０を制御し、メカユニット５０を背もたれ部１３における初期位置からガイドフレーム２０に沿って移動させ、揉み玉５１を被施療者に沿って動かす過程で、背もたれ部１３にもたれた被施療者側からの揉み玉５１に対する圧力の変化や揉み玉５１の傾き変化等を順次取得し、この情報に基づいて、被施療者の肩位置、背骨のライン、腰位置を検出することもできる。

次に、本実施形態に係るマッサージ機の座部と背もたれ部、脚支持部の傾斜角度調整過程について説明する。前提として、マッサージ機１は、電源切断状態で、座部１２、背もたれ部１３、及び脚支持部１５がそれぞれ初期状態として設定された傾斜角度をなす状態、例えば、座部の水平面に対する傾斜角度が５°、座部と背もたれ部とのなす角度が１１５°、座部と脚支持部とのなす角度が９５°、となっている状態、にあるものとする（図７参照）。

被施療者は、座部１２に着座し、背中を背もたれ部１３にもたれさせ、脚支持部１５に脚を沿わせた状態とし、さらに、前腕部を肘掛部１４に載せる。この状態で、マッサージ機１の主電源が入とされて、マッサージ機１が起動し、被施療者の体重や体形検出などのマッサージ開始前の準備動作が実行される。

この後、被施療者が、リモコン３０から背もたれ部１３のリクライニング等の傾斜角度調整指示や、マッサージコース等の動作状態指示を入力すると、これを受けた制御部４０は、各機構部分の作動を開始させる。具体的には、制御部４０は、傾動範囲最下部の初期位置にある座部１２に対し、座部アクチュエータ１２ｄを作動させて伸長させ、座部アクチュエータ１２ｄ一端部で座部１２の座部フレーム１２ｂ前部を押上げて、座部１２を上向きに傾動させる。制御部４０は、与えられた指示に対応した傾動完了位置まで座部１２が傾動したら、座部アクチュエータ１２ｄの作動を停止させて、座部１２の傾動を終了させる。

ただし、仮に座部アクチュエータ１２ｄのみを作動させる場合、例えば、前記初期状態（図７参照）から、座部アクチュエータ１２ｄのみを作動させて座部１２を傾動させ、座部１２の水平面に対する傾斜角度が１５°となる第１の状態（図８参照）とする場合でも、座部１２と背もたれ部１３、及び背もたれ部１３と脚支持部１５とは各々アクチュエータを介して連動することから、背もたれ部１３及び脚支持部１５は座部１２との相対位置関係を維持したまま傾動することとなる。

また、制御部４０は、前記座部アクチュエータ１２ｄの作動と同時又は時間をずらして、背もたれ部アクチュエータ１３ｄを作動させる。すなわち、座部１２との相対位置関係が初期状態のままである背もたれ部１３に対し、背もたれ部アクチュエータ１３ｄを縮むように作動させ、背もたれ部アクチュエータ１３ｄで座部１２前部に対し背もたれ部１３の下部を引寄せることで、背もたれ部１３を後ろ側へ傾動させる。制御部４０は、与えられた指示に対応した傾動完了位置まで背もたれ部１３が傾動したら、背もたれ部アクチュエータ１３ｄの作動を停止させて、背もたれ部１３の傾動を終了させる。

ただし、仮に背もたれ部アクチュエータ１３ｄのみを作動させる場合、例えば、前記第１の状態（図８参照）から、背もたれ部アクチュエータ１３ｄのみを作動させて背もたれ部１３を傾動させ、座部１２と背もたれ部１３とのなす角度が１５２°となる第２の状態（図９参照）とする場合でも、背もたれ部１３と脚支持部１５とは脚支持部アクチュエータ１５ｄを介して連動することから、脚支持部１５も背もたれ部１３の傾動に合わせて傾動することとなる。

さらに、制御部４０は、座部アクチュエータ１２ｄ及び／又は背もたれ部アクチュエータ１３ｄの作動と同時又は時間をずらして、脚支持部アクチュエータ１５ｄを作動させる。すなわち、背もたれ部フレーム１６下部との間隔が初期状態のままである脚支持部１５に対し、脚支持部アクチュエータ１５ｄを作動させて伸長させ、脚支持部アクチュエータ１５ｄ一端部で脚支持部１５の脚支持部フレーム１７裏面側を押して、脚支持部１５を上向きに傾動させる。制御部４０は、与えられた指示に対応した傾動完了位置まで脚支持部１５が傾動したら、脚支持部アクチュエータ１５ｄの作動を停止させて、脚支持部１５の傾動を終了させる。

仮に、脚支持部アクチュエータ１５ｄのみを作動させる場合、例えば、前記第１の状態（図８参照）から、脚支持部アクチュエータ１３ｄのみを作動させて脚支持部１５を傾動させ、座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１３５°となる第３の状態（図１０参照）とする場合には、座部１２や背もたれ部１３の傾斜角度に影響を与えることなく、脚支持部１５を脚支持部アクチュエータ１５ｄにより傾動させることができる。

こうして、各部は初期状態から、被施療者の所望する傾斜角度又は施療に応じた傾斜角度となる。この後、必要に応じ施療が実行される。
そして、新たな施療ごとに各部の傾斜角度設定が異なる場合や、新たに傾斜角度調整を指示した場合、そのつど、各アクチュエータの作動制御が実行され、各部の傾斜角度が調整される。

座部１２については、制御部４０は座部アクチュエータ１２ｄを作動させて伸長又は縮長させ、座部アクチュエータ１２ｄ一端部で座部１２の座部フレーム１２ｂ前部を上下いずれかに移動させて、座部１２を指示された傾斜角度まで傾動させる。

また、背もたれ部１３についても、制御部４０は背もたれ部アクチュエータ１３ｄを作動させて伸長又は縮長させ、背もたれ部アクチュエータ１３ｄで座部１２前部に対し背もたれ部１３の下部を前方又は後方に相対移動させて、背もたれ部１３を指示された傾斜角度となるまで傾動させる。なお、基台部１１に対する座部１２や背もたれ部１３の傾斜角度が調整されるとしても、背もたれ部１３と座部１２とのなす角度が、調整の前後で変化しないことが見込める場合には、制御部４０は背もたれ部アクチュエータ１３ｄを作動させず停止状態として、座部アクチュエータ１２ｄのみ作動させれば、停止した背もたれ部アクチュエータ１３ｄを介して、座部１２の傾動に背もたれ部１３が連動し、背もたれ部１３は座部１２との相対位置関係を維持したまま傾動して、所望の角度に到達できる（図１１参照）。

この他、基台部１１に対し座部１２のみ傾斜角度を調整され、背もたれ部１３は傾斜角度を維持する場合には、座部１２の傾動が背もたれ部アクチュエータ１３ｄを介して背もたれ部１３の傾動を生じさせる点を考慮して、制御部４０は背もたれ部アクチュエータ１３ｄを作動させ、座部アクチュエータ１２ｄの作動による座部１２の傾動の向きとは逆向きとなるように、背もたれ部１３を座部１２に対し相対移動させ、背もたれ部１３の座部１２との連動による傾動分を打消し、基台部１１に対しては背もたれ部１３が傾動せず停止した状態を維持するようにして、背もたれ部１３と座部１２をそれぞれ指示された傾斜角度とする（図１２参照）。

さらに、脚支持部１５についても、制御部４０は脚支持部アクチュエータ１５ｄを作動させて伸長又は縮長させ、脚支持部アクチュエータ１５ｄで脚支持部１５を背もたれ部１３下部に対し前方又は後方に相対移動させて、脚支持部１５を指示された傾斜角度となるまで傾動させる。

なお、基台部１１に対する背もたれ部１３や脚支持部１５の傾斜角度が調整されるとしても、脚支持部アクチュエータ１５ｄの各端部がそれぞれ連結される背もたれ部フレーム１６下部と脚支持部フレーム１７との間隔が、調整の前後で変化しないことが見込める場合には、制御部４０は脚支持部アクチュエータ１５ｄを作動させず停止状態として、背もたれ部アクチュエータ１３ｄのみ作動させれば、停止した脚支持部アクチュエータ１５ｄを介して、背もたれ部１３の傾動に脚支持部１５が連動し、脚支持部１５は背もたれ部フレーム１６下部との間隔を維持したまま傾動して、所望の角度に到達できる（図８、図９参照）。

この他、座部１２に対する脚支持部１５の相対位置関係は維持する一方、座部１２に対し背もたれ部１３を傾動させる場合には、背もたれ部１３の傾動が脚支持部アクチュエータ１５ｄを介して脚支持部１５の傾動を生じさせる点を考慮して、制御部４０は脚支持部アクチュエータ１５ｄを作動させ、背もたれ部アクチュエータ１３ｄの作動による背もたれ部１３下部の移動する向きとは逆向きとなるように、脚支持部１５を背もたれ部１３下部に対し相対移動させ、脚支持部１５の背もたれ部１３との連動による傾動分を打消し、座部１２に対しては脚支持部１５が傾動せず停止した状態を維持するようにして、脚支持部１５と背もたれ部１３とをそれぞれ指示された傾斜角度とする（図１３参照）。

全ての施療が終了し、被施療者よりマッサージ機の作動停止が指示されると、制御部４０は、脚支持部アクチュエータ１５ｄを作動させ、脚支持部１５を傾動させつつ、この脚支持部アクチュエータ１５ｄの長さ、言換えると、背もたれ部フレーム１６下部と脚支持部フレーム１７との間隔を、初期状態における間隔まで戻す。同時に、背もたれ部アクチュエータ１３ｄを作動させて背もたれ部１３を傾動させ、背もたれ部１３と座部１２とのなす角度を、初期状態の角度まで戻す。同様に、座部アクチュエータ１２ｄを作動させて座部１２を傾動させ、初期状態の傾斜角度まで戻す。脚支持部１５、背もたれ部１３、及び座部１２が初期状態における傾斜角度まで傾動したら（図３、図７参照）、制御部４０は各アクチュエータの作動を完全に停止させ、マッサージ機を待機状態とする。脚支持部１５、背もたれ部１３、及び座部１２が停止した後、被施療者はスムーズ且つ安全にマッサージ機１から立ち上がって離席することができる。

このように、本実施形態に係るマッサージ機は、座部１２の前側で傾動可能に配置されて脚を支持する脚支持部１５に対し、脚支持部アクチュエータ１５ｄをこの脚支持部１５と背もたれ部フレーム１６の下部との間に配設し、脚支持部アクチュエータ１５ｄの作動で、この脚支持部１５を背もたれ部１３を基準として動かすことから、脚支持部アクチュエータ１５ｄを作動させて、脚支持部１５を背もたれ部１３とは独立して基台部１１や座部１２に対して傾動させる状態が得られる一方、脚支持部アクチュエータ１５ｄの停止状態では、このアクチュエータを介して連結された背もたれ部１３の傾動に連動させて脚支持部１５を傾動させられ、各種施療の実行態様に応じて脚支持部１５の最適な傾動状態を選択し、速やかに背もたれ部１３と脚支持部１５とを施療に適した位置に調整して、脚部分をはじめとする被施療者の身体各部への施療をスムーズ且つ適切に実行でき、被施療者に対し優れた施療効果を付与できる。

また、脚支持部アクチュエータ１５ｄの端部を背もたれ部フレーム１６の下部に連結し、脚支持部アクチュエータ１５ｄの作動で脚支持部１５と背もたれ部フレーム１６下部との間隔を変化させるようにして、脚支持部１５を動かすことから、脚支持部１５の傾動範囲を十分に確保しつつ、従来のように、アクチュエータ端部を取付けるために突出状態とした特別な構造部分を座部のフレームに設けずに済み、座部のフレーム構造の簡略化と軽量化も図れる。

なお、前記実施形態に係るマッサージ機においては、座部１２の座部フレーム１２ｂを基台部１１に対し傾動可能に軸支し、座部アクチュエータ１２ｄの作動で座部１２を所望の傾斜角度に調整可能な構成としているが、これに限らず、座部を基台部に固定して、その傾斜角度を一定に保持する構成とすることもできる。この場合も、前記実施形態同様、脚支持部アクチュエータを作動させることで、脚支持部を背もたれ部とは独立して基台部や座部に対して傾動させる状態が得られる。また、脚支持部アクチュエータの停止状態では、このアクチュエータを介して連結された背もたれ部の傾動に連動させて脚支持部を傾動させられる。このように、各種施療の実行態様に応じて脚支持部の最適な傾動状態を選択して、速やかに脚支持部を施療に適した位置に調整でき、脚部分への施療をスムーズ且つ適切に実行できる。

１ マッサージ機
１１ 基台部
１１ａ ベースフレーム
１１ｂ 外殻部
１２ 座部
１２ａ 座面
１２ｂ 座部フレーム
１２ｄ 座部アクチュエータ
１３ 背もたれ部
１３ｄ 背もたれ部アクチュエータ
１４ 肘掛部
１５ 脚支持部
１５ｄ 脚支持部アクチュエータ
１６ 背もたれ部フレーム
１６ａ 横フレーム
１６ｂ 補強フレーム
１７ 脚支持部フレーム
２０ ガイドフレーム
３０ リモコン
３１ スタンド
４０ 制御部
５０ メカユニット
５１ 揉み玉
５２ 揉み玉支持アーム
５４ ベース部
５７ 昇降モータ
５８ 進退モータ
６０ 駆動機構部
６２ 揉みモータ
６４ 叩きモータ
７０ エアポンプ
７１ 臀部用エアセル
７２ 太腿用エアセル
７３ 背中用エアセル
７４ 腰用エアセル
７５、７６ 脚用エアセル
７７、７８ 脚用エアセル

Claims (4)

1. 基台部上に支持される座部と背もたれ部とを備えると共に、座部の前側で脚を支持する脚支持部が配設されるマッサージ機において、
   前記背もたれ部を内部から支える背もたれ部フレームが、前記基台部に軸支されて、背もたれ部ごと基台部に対し傾動可能とされ、背もたれ部フレームの少なくとも一部は背もたれ部フレームの傾動中心より下側に位置してなり、
   前記脚支持部を内部から支える脚支持部フレームが、当該フレーム端部を傾動の中心として脚支持部ごと前記基台部に対し傾動可能として配設され、
   前記背もたれ部フレームの傾動中心より下側の所定箇所と、前記脚支持部フレームの傾動中心から所定寸法離れた所定箇所との間に介在させて配設され、作動により長さを変化させて、背もたれ部フレームの前記所定箇所と脚支持部フレームの前記所定箇所との間隔を変え、背もたれ部フレームに対し脚支持部フレームを動かす脚支持部アクチュエータを備えることを
   特徴とするマッサージ機。
2. 前記請求項１に記載のマッサージ機において、
   前記座部が、座部を内部から支える座部フレームを、前記基台部に取付けられることで基台部に支持され、
   前記背もたれ部フレームにおける傾動中心より下側の下部に一端部を連結されると共に、前記座部フレームの前部に他端部を連結されて配設され、作動により所定範囲内で両端部間の距離を変化させて、背もたれ部フレームの前記下部と座部フレーム前部との間隔を変え、座部フレームに対し背もたれ部フレームを動かす背もたれ部アクチュエータを備え、
   前記背もたれ部フレームが、前記下部における背もたれ部アクチュエータの一端部を連結される部位の近傍で、当該部位と同じ強度となる所定部位を、前記所定箇所として、前記脚支持部アクチュエータの一端部と連結されることを
   特徴とするマッサージ機。
3. 前記請求項２に記載のマッサージ機において、
   前記脚支持部アクチュエータは、前記背もたれ部フレームの下部における、前記背もたれ部アクチュエータの一端部を連結される部位よりも、背もたれ部フレームの傾動中心からの距離が短くなる所定部位に、前記一端部を連結されてなることを
   特徴とするマッサージ機。
4. 前記請求項２又は３に記載のマッサージ機において、
   前記座部フレームが、当該フレーム後部で前記基台部に軸支されて、座部ごと基台部に対し傾動可能とされてなり、
   前記座部フレーム前部と基台部の所定箇所との間に配設され、作動により所定範囲内で長さを変化させて、座部フレーム前部と基台部の前記所定箇所との間隔を変え、座部を基台部に対し傾動させる座部アクチュエータを備えることを
   特徴とするマッサージ機。

Images