JP5889085B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の運転に関するアドバイスを提示する運転支援装置に関する。

従来、車両の運転に関するアドバイスを運転者に提示する装置が提案されている。例えば、運転者に燃費を向上させるための推奨アクセル開度を教示する運転支援装置では、加速走行が行われる状況であるか否かを判定して、その判定結果に基づいて推奨アクセル開度が算出されて教示される（例えば特許文献１参照）。

特許第４７４０２８０号公報

しかしながら、従来の運転支援装置においては、加速走行が行われる直前の状況（あるいは、加速走行が行われている初期の状況）でアドバイスの提示が行われるので、そのアドバイスを実行するまでに時間の余裕がなく、運転者がアドバイスを実行できないこともあり得るという問題があった。

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたもので、アドバイスの提示を受けたときに、余裕をもってアドバイスを実行することのできる運転支援装置を提供することを目的とする。

本発明の運転支援装置は、車両に搭載された車両センサから車両センサ情報を取得する車両センサ情報取得部と、前記車両センサ情報に基づいて前記車両の現在の走行状態を判定する走行状態判定部と、前記車両の走行予定経路の経路情報を取得する経路情報取得部と、前記車両の運転に関するアドバイスが提示されてから当該アドバイスに応じた運転操作が行われるまでの所要時間の情報を記憶する所要時間記憶部と、前記走行予定経路のうち、現時点から前記所要時間経過後に前記車両が走行していると予測される位置をアドバイス開始位置として決定し、前記アドバイス開始位置から所定距離だけ進んだ位置をアドバイス終了位置として決定し、前記アドバイス開始位置から前記アドバイス終了位置までの部分経路をアドバイス区画として決定するアドバイス区画決定部と、前記車両センサ情報と前記現在の走行状態と前記経路情報に基づいて、前記車両が前記アドバイス区画を走行しているときの将来の走行状態を予測する走行状態予測部と、前記将来の走行状態に応じたアドバイスを出力するアドバイス出力部と、を備えている。

これにより、車両の運転に関するアドバイスが提示されてからそのアドバイスに応じた運転操作が行われるまでの所要時間を考慮して、車両の走行予定経路のうち、アドバイス開始位置（現時点から所要時間（例えば１５秒）経過後に車両が走行していると予測される位置）からアドバイス終了位置（アドバイス開始位置から所定距離（例えば５００ｍ）だけ進んだ位置）までの部分経路が「アドバイス区画」として決定される。そして、車両センサ情報と現在の走行状態と経路情報に基づいて、その車両がアドバイス区画を走行しているときの将来の走行状態（例えば「停止」「発進」「定常走行」「定常加速」「減速」など）が予測され、その将来の走行状態に応じたアドバイスが出力される。このようにして、アドバイスの提示からアドバイスの実行までに必要とされる時間が確保され、したがって、アドバイスを受けたドライバは、余裕をもってそのアドバイスを実行することができる。

また、本発明の運転支援装置は、前記経路情報に含まれる情報項目ごとに前記車両の運転履歴情報を記憶する履歴情報記憶部を備え、前記走行状態予測部は、前記アドバイス区画に含まれる経路と同じ情報項目の運転履歴情報に基づいて、前記車両が前記アドバイス区画を走行しているときの前記将来の走行状態を予測してもよい。

これにより、アドバイス区画に含まれる経路と同じ情報項目の運転履歴情報に基づいて、その車両がアドバイス区画を走行しているときの将来の走行状態が予測される。情報項目には、例えば、道路種別（一般道路、高速道路など）ごとの平均車速、道路種別と車線数ごとの平均車速、リンクＩＤごとの平均車速、リンクＩＤ列ごとの平均車速、渋滞度ごとの平均車速などが含まれる。同じ情報項目（例えば、道路種別ごとの平均車速）の運転履歴情報を利用することにより、将来の走行状態の予測精度を向上できる。

また、本発明の運転支援装置は、交差点ごとに、当該交差点を通過しようとした前記車両が当該交差点で停止した割合を示す交差点停止確率の情報を記憶する交差点情報記憶部を備え、前記走行状態予測部は、前記アドバイス区画に含まれる交差点の交差点停止確率に基づいて、前記車両が前記アドバイス区画を走行しているときの前記将来の走行状態を予測してもよい。

これにより、アドバイス区画に含まれる交差点の交差点停止確率（交差点を通過しようとした車両がその交差点で停止した割合）に基づいて、その車両がアドバイス区画を走行しているときの将来の走行状態が予測される。例えば、アドバイス区画に「よく停まる交差点（交差点停止確率の高い交差点）」が含まれている場合には、その経路の将来の走行状態が「停止」などと予測される。このように、交差点停止確率の情報を利用することにより、将来の走行状態の予測精度を向上できる。

また、本発明の運転支援装置は、前記走行予定経路の交通情報を取得する交通情報取得部を備え、前記走行状態予測部は、前記アドバイス区画に含まれる経路の交通情報に基づいて、前記車両が前記アドバイス区画を走行しているときの前記将来の走行状態を予測してもよい。

これにより、アドバイス区画に含まれる経路の交通情報（例えば、ＶＩＣＳ（登録商標）情報）に基づいて、その車両がアドバイス区画を走行しているときの将来の走行状態が予測される。例えば、アドバイス区画に「渋滞中」の経路が含まれている場合には、その経路の将来の走行状態が「停止」などと予測される。このように、交通情報を利用することにより、将来の走行状態の予測精度を向上できる。

また、本発明の運転支援装置は、前記将来の走行状態に応じたアドバイスを出力する順番を、前記アドバイスごとに設定された優先度に基づいて決定する順番決定部を備えてもよい。

これにより、将来の走行状態に応じたアドバイスを出力する順番が、アドバイスごとに設定された優先度に基づいて決定される。例えば、燃費が良くなるアドバイスが優先して出力される。あるいは、実行されるべき運転操作の順（例えば、「減速→停止→発進→定常加速」など）にアドバイスが出力される。なお、出力するアドバイスの数は、１つであってもよく、２つ以上であってもよい。

本発明の運転支援方法は、運転支援装置で実行される運転支援方法であって、車両に搭載された車両センサから車両センサ情報を取得することと、前記車両センサ情報に基づいて前記車両の現在の走行状態を判定することと、前記車両の走行予定経路の経路情報を取得することと、前記車両の運転に関するアドバイスが提示されてから当該アドバイスに応じた運転操作が行われるまでの所要時間の情報に基づいて、前記走行予定経路のうち、現時点から前記所要時間経過後に前記車両が走行していると予測される位置をアドバイス開始位置として決定し、前記アドバイス開始位置から所定距離だけ進んだ位置をアドバイス終了位置として決定し、前記アドバイス開始位置から前記アドバイス終了位置までの部分経路をアドバイス区画として決定することと、前記車両センサ情報と前記現在の走行状態と前記経路情報に基づいて、前記車両が前記アドバイス区画を走行しているときの将来の走行状態を予測することと、前記将来の走行状態に応じたアドバイスを出力することと、を含んでいる。

この方法によっても、上記の装置と同様、アドバイスの提示からアドバイスの実行までに必要とされる時間が確保されるので、アドバイスを受けたドライバは、余裕をもってそのアドバイスを実行することができる。

本発明の運転支援プログラムは、運転支援装置で実行される運転支援プログラムであって、コンピュータに、車両に搭載された車両センサから車両センサ情報を取得する処理と、前記車両センサ情報に基づいて前記車両の現在の走行状態を判定する処理と、前記車両の走行予定経路の経路情報を取得する処理と、前記車両の運転に関するアドバイスが提示されてから当該アドバイスに応じた運転操作が行われるまでの所要時間の情報に基づいて、前記走行予定経路のうち、現時点から前記所要時間経過後に前記車両が走行していると予測される位置をアドバイス開始位置として決定し、前記アドバイス開始位置から所定距離だけ進んだ位置をアドバイス終了位置として決定し、前記アドバイス開始位置から前記アドバイス終了位置までの部分経路をアドバイス区画として決定する処理と、前記車両センサ情報と前記現在の走行状態と前記経路情報に基づいて、前記車両が前記アドバイス区画を走行しているときの将来の走行状態を予測する処理と、前記将来の走行状態に応じたアドバイスを出力する処理と、を実行させる。

このプログラムによっても、上記の装置と同様、アドバイスの提示からアドバイスの実行までに必要とされる時間が確保されるので、アドバイスを受けたドライバは、余裕をもってそのアドバイスを実行することができる。

本発明によれば、アドバイスの提示を受けたときに、余裕をもってアドバイスを実行することができる。

本発明の第１の実施の形態における運転支援装置のブロック図 車両の走行状態（発進、定常走行、定常加速、減速、停止）の説明図 アドバイス区間（アドバイス開始位置からアドバイス終了位置までの部分経路）の説明図 交差点停止確率の説明図 将来の走行状態（発進）の予測処理の説明図 将来の走行状態（定常走行）の予測処理の説明図 将来の走行状態（定常加速）の予測処理の説明図 将来の走行状態（定常加速）の予測処理の説明図 将来の走行状態（減速）の予測処理の説明図 将来の走行状態（停止）の予測処理の説明図 本発明の第２の実施の形態における運転支援装置のブロック図 車両の運転履歴情報の説明図

以下、本発明の実施の形態の運転支援装置について、図面を用いて説明する。本実施の形態では、車両用のナビゲーション装置等に用いられる運転支援装置の場合を例示する。運転支援装置は、車両の運転に関するアドバイスを提示する機能を備えている。この機能は、装置のＨＤＤやメモリなどに格納されたプログラムによって実行されてもよい。

（第１の実施の形態）
本発明の第１の実施の形態の運転支援装置の構成を、図面を参照して説明する。図１は、本実施の形態の運転支援装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、運転支援装置１には、車両センサ情報取得部２と経路情報取得部３と位置情報取得部４と交通情報取得部５が備えられている。

車両センサ情報取得部２は、車両に搭載された車両センサ６から、車両センサ情報を取得する機能を備えている。車両センサ情報には、例えば、車速（ｋｍ／時）、加速度（ｍ／秒²）、舵角（°）（左回し：正、右回し：負）、左右のウィンカー（左右ターンＳＷ）のオン／オフ、ハザードランプのオン／オフ、ブレーキ圧、サイドブレーキのオン／オフなどの情報が含まれる。

経路情報取得部３は、車両に搭載されたナビゲーション装置７から、走行予定経路の経路情報を取得する機能を備えている。走行予定経路の経路情報には、例えば、道路ＩＤ（リンクＩＤ）、道路種別、車線数、カーブ角度、道路形状などの情報が含まれる。また、走行予定経路の経路情報には、出発地や目的地や立寄り地の緯度経度などの情報が含まれる。経路情報取得部３は、走行予定経路の経路情報を予測する機能を備えていてもよい。

位置情報取得部４は、車両に搭載されたＧＰＳ装置８から、車両の位置情報を取得する機能を備えている。車両の位置情報には、例えば、車両の現在位置の緯度経度などの情報が含まれる。

交通情報取得部５は、遠隔のセンタ（交通情報センタなど）に設置されたＶＩＣＳ（登録商標）サーバ９から、通信ネットワークを介して、走行予定経路（後述する）の交通情報を取得する機能を備えている。交通情報には、走行予定経路に含まれる経路の渋滞情報などが含まれる。交通情報には、その経路（リンク）を走行（旅行）するのに要する時間（リンク旅行時間）の情報が含まれてもよい。

また、運転支援装置１には、走行状態判定部１０と走行状態予測部１１とアドバイス出力部１２が備えられている。走行状態予測部１１は、所要時間記憶部１３とアドバイス区画決定部１４を備えており、アドバイス出力部１２は、アドバイス生成部１５と順番決定部１６を備えている。また、運転支援装置１には、交差点情報生成部１７と交差点情報記憶部１８が備えられている。

走行状態判定部１０は、車両センサ情報取得部２から入力される車両センサ情報（現在の車速、加速度など）に基づいて、その車両の現在の走行状態を判定する機能を備えている。ここで、図２を参照しながら、車両の走行状態について説明しておく。図２に示すように、車両の走行状態には、「発進」「定常走行」「定常加速」「減速」「停止」などが含まれる。

例えば、「車速が５ｋｍ／時より小さい」場合、その車両の走行状態は「停止」であると判定される。また、「前回の走行状態が停止」であり、かつ、「加速度が０ｍ／秒²より大きい」場合、その車両の走行状態は「発進」であると判定される。また、「車速が２０ｋｍ／時より大きく」、かつ、「加速度が０ｍ／秒²以下」である場合、その車両の走行状態は「定常走行」であると判定される。

また、「前回の走行状態が定常走行」であり、かつ、「加速度が０ｍ／秒²より大きく」、かつ、「速度差が２０ｋｍ／時より大きい」場合、その車両の走行状態は「定常加速」であると判定される。また、「加速度が０ｍ／秒²より大きく」、かつ、「速度差が２０ｋｍ／時より大きい」場合、その車両の走行状態は「減速」であると判定される。なお、いずれの条件も満たさない場合には、前回の走行状態が引き継がれる。

所要時間記憶部１３には、車両の運転に関するアドバイスが提示されてから、そのアドバイスに応じた運転操作が行われるまでの所要時間（１５秒など）の情報が記憶されている。なお、所要時間は、例えば３０秒や１分などでもよく、任意に設定することができる。

アドバイス区画決定部１４は、走行予定経路のうち、現時点から所要時間経過後（例えば１５秒後）に車両が走行していると予測される位置を「アドバイス開始位置」として決定し、そのアドバイス開始位置から所定距離（例えば５００ｍ）だけ進んだ位置を「アドバイス終了位置」として決定する。そして、アドバイス開始位置からアドバイス終了位置までの部分経路を「アドバイス区画」として決定する。

ここで、図３を参照しながら、アドバイス区間について説明しておく。図３に示すように、例えば、出発地Ａから目的地Ｅまでの走行予定経路が設定されている場合には、車両の現在位置Ｂから所要時間経過後（１５秒後）に車両が走行していると予測される位置Ｃが「アドバイス開始位置」として決定され、アドバイス開始位置から所定距離（５００ｍ）だけ進んだ位置Ｄが「アドバイス終了位置」として決定される。そして、アドバイス開始位置Ｃからアドバイス終了位置Ｄまでの経路（部分経路）が「アドバイス区画」として決定される。

交差点情報生成部１７は、交差点ごとに、交差点を通過しようとした車両がその交差点で停止した割合を示す確率（交差点停止確率）を算出する。交差点情報記憶部１８には、交差点情報生成部１７で算出された交差点停止確率の情報が記憶される。

ここで、図４を参照して、交差点停止確率について説明しておく。例えば、図４（ａ）に示すように、その車両が、「端点ＩＤ＝１」の交差点を「リンクＩＤ＝１」の経路から「リンクＩＤ＝２」の経路へ「１０回」走行して「５回」停止し、「リンクＩＤ＝３」の経路から「リンクＩＤ＝２」の経路へ「２０回」走行して「２回」停止し、「リンクＩＤ＝２」の経路から「リンクＩＤ＝１」の経路へ「５回」走行して「３回」停止したとする。その場合、「端点ＩＤ＝１」の交差点の停止確率が「１５／３５」と算出される。

あるいは、図４（ｂ）に示すように、「端点ＩＤ＝１」の交差点を「リンクＩＤ＝１」の経路から「リンクＩＤ＝３」の経路へ走行するときの停止確率が「５／１０」と算出されてもよい。同様に、「端点ＩＤ＝１」の交差点を「リンクＩＤ＝３」の経路から「リンクＩＤ＝２」の経路へ走行するときの停止確率が「２／２０」と算出されてもよい。

走行状態予測部１１は、車両センサ情報と現在の走行状態と経路情報に基づいて、車両がアドバイス区画を走行しているときの「将来の走行状態」を予測する機能を備えている。また、走行状態予測部１１は、アドバイス区画に含まれる交差点の交差点停止確率に基づいて、車両がアドバイス区画を走行しているときの「将来の走行状態」を予測することができる。また、走行状態予測部１１は、アドバイス区画に含まれる経路の交通情報に基づいて、車両がアドバイス区画を走行しているときの「将来の走行状態」を予測することができる。

アドバイス出力部１２は、将来の走行状態に応じたアドバイスを出力する。アドバイス生成部１５は、将来の走行状態に応じたアドバイスを生成する。順番決定部１６は、将来の走行状態に応じたアドバイスを出力する順番を優先度に基づいて決定する。アドバイス生成部１５は、将来の走行状態に応じたアドバイスを予め生成しておいてもよい。また、アドバイス生成部１５は、過去の運転履歴から、そのドライバの運転改善効果が高いアドバイスを推定して生成してもよい。アドバイスの優先度（順番）は、例えば、燃費が良くなるものほど高く設定される。あるいは、アドバイスの優先度（順番）は、実行されるべき運転操作の順に設定される。優先度は、アドバイスごとに設定されてよい。

ここで、図５〜図１０を参照しながら、「将来の走行状態」の予測処理について説明しておく。

図５は、将来の走行状態（発進）の予測処理の説明図である。図５に示すように、走行状態予測部１１は、停止状態（または停止の直前状態）の後に「発進」の状態になると予測する（条件１）。例えば、現在の車両センサ情報に基づいて、「車速ｖがしきい速度ｖ１_th（５ｋｍ／時）以下」かつ「加速度ａが所定のしきい加速度ａ_th（０ｍ／秒²）以下である」場合、将来「発進」の状態になると予測される。

また、走行状態予測部１１は、停止する可能性のある場所があるときには、将来「発進」の状態になると予測する（条件２）。例えば、走行予定経路の交差点情報に基づいて、「アドバイス区画に、よく止まる交差点（交差点停止確率が６０％より大きい交差点）がある」場合、将来「発進」の状態になると予測される。あるいは、走行予定経路の経路情報（地図情報）に基づいて、「アドバイス区画に、所定の条件を満たすカーブ（角度が１６０°未満のカーブ）が含まれている」場合、将来「発進」の状態になると予測される。

また、走行状態予測部１１は、停止する可能性のある交通状況のときには、将来「発進」の状態になると予測する（条件３）。例えば、走行予定経路のＶＩＣＳ（登録商標）情報に基づいて、「アドバイス区画に含まれる経路のリンク旅行時間が、その経路（リンク）を所定の平均速度ｖ２_th（５ｋｍ／時）で走行したときの時間（リンク長／ｖ２_th）以上である」場合、将来「発進」の状態になると予測される。

図６は、将来の走行状態（定常走行）の予測処理の説明図である。図６に示すように、走行状態予測部１１は、発進状態の後に「定常走行」の状態になると予測する（条件１）。例えば、現在の車両センサ情報に基づいて、「現在の状態が発進である」場合、将来「定常走行」の状態になると予測される。

また、走行状態予測部１１は、現在の状態が「発進」であり、かつ、停止する可能性のある場所がないときには、将来「定常走行」の状態になると予測する（条件２）。例えば、現在の車両センサ情報と走行予定経路の交差点情報とに基づいて、「現在の状態が発進であり」かつ「アドバイス区画に、よく止まる交差点（交差点停止確率が６０％より大きい交差点）がない」場合、将来「定常走行」の状態になると予測される。あるいは、「現在の状態が発進であり」かつ「アドバイス区画に、所定の条件を満たすカーブ（角度が１６０°未満のカーブ）が含まれていない」場合、将来「定常走行」の状態になると予測される。

また、走行状態予測部１１は、現在の状態が「発進」であり、かつ、停止する可能性のない状況のときには、将来「定常走行」の状態になると予測する（条件３）。例えば、現在の車両センサ情報と走行予定経路のＶＩＣＳ（登録商標）情報とに基づいて、「現在の状態が発進であり」かつ「アドバイス区画に含まれる経路のリンク旅行時間が、その経路（リンク）を所定の平均速度ｖ２_th（５ｋｍ／時）で走行したときの時間（リンク長／ｖ２_th）未満である」場合、将来「定常走行」の状態になると予測される。

図７および図８は、将来の走行状態（定常加速）の予測処理の説明図である。図７に示すように、走行状態予測部１１は、現在の状態が「定常走行」であり、かつ、走行予定経路が追い越し可能かつ現在以上の車速で走行可能な道路形状である場合、将来「定常加速（追い越しによる定常加速）」の状態になると予測する（条件１）。例えば、現在の車両センサ情報と走行予定経路の経路情報（地図情報）とに基づいて、「現在の状態が定常走行であり」かつ「車線数が２以上であり」かつ「道路種別ごとに設定される巡航車速（高速道路：８０ｋｍ／時、一般道路：６０ｋｍ／時）が、現在の車速より２０ｋｍ／時以上大きい」場合、将来「定常加速」の状態になると予測される。

また、走行状態予測部１１は、上記の条件１（図７の条件１）に加えて、追い越し可能な交通状況のときには、将来「定常加速（追い越しによる定常加速）」の状態になると予測する（条件２）。例えば、走行予定経路のＶＩＣＳ（登録商標）情報に基づいて、「アドバイス区画に含まれる経路のリンク旅行時間が、その経路（リンク）を現在の車速または所定の巡航速度ｖ３_th（高速道路：８０ｋｍ／時、一般道路：６０ｋｍ／時）で走行したときの時間（リンク長／ｖ３_th）未満である」場合、将来「定常加速」の状態になると予測される。

また、図８に示すように、走行状態予測部１１は、現在の状態が「定常走行」であり、かつ、走行予定経路が車速域変更（例えば、一般道路から高速道路への変更）可能な道路形状である場合、将来「定常加速（車速域変更による定常加速）」の状態になると予測する（条件１）。例えば、現在の車両センサ情報と走行予定経路の経路情報（地図情報）とに基づいて、「現在の状態が定常走行であり」かつ「道路種別ごとに設定される巡航車速（高速道路：８０ｋｍ／時、一般道路：６０ｋｍ／時）が、現在の車速より２０ｋｍ／時以上大きい」場合、将来「定常加速」の状態になると予測される（例１）。また、「現在の状態が定常走行であり」かつ「巡航車速が小から大の順で、その差が２０ｋｍ／時以上の車速域変更である」場合、将来「定常加速」の状態になると予測される（例２）。

また、走行状態予測部１１は、上記の条件１（図８の条件１）に加えて、走行予定経路が車速域変更が可能な交通状況である場合、将来「定常加速（車速域変更による定常加速）」の状態になると予測する。例えば、「アドバイス区画に含まれる経路のリンク旅行時間が、その経路（リンク）を所定の巡航速度ｖ３_th（高速道路：８０ｋｍ／時、一般道路：６０ｋｍ／時）で走行したときの時間（リンク長／ｖ３_th）未満である」場合、将来「定常加速」の状態になると予測される。

図９は、将来の走行状態（減速）の予測処理の説明図である。図９に示すように、走行状態予測部１１は、現在の走行状態が「停止」以外または「減速」以外であり、走行予定経路の巡航車速が大きく減少する道路形状である場合、将来「減速」の状態になると予測する（条件１）。例えば、現在の車両センサ情報と走行予定経路の経路情報（地図情報）とに基づいて、「現在の状態が停止と減速のいずれでもなく」かつ「道路種別ごとに設定される巡航車速（高速道路：８０ｋｍ／時、一般道路：６０ｋｍ／時）が、現在の車速より２０ｋｍ／時以上小さい」場合、将来「減速」の状態になると予測される（例１）。また、「現在の状態が停止と減速のいずれでもなく」かつ「巡航車速が大から小の順で、その差が２０ｋｍ／時以上の車速域変更である」場合、将来「減速」の状態になると予測される（例２）。

さらに、現在の車両センサ情報と走行予定経路の交差点情報とに基づいて、「現在の状態が停止と減速のいずれでもなく」かつ「アドバイス区画に、よく止まる交差点（交差点停止確率が６０％より大きい交差点）がある」場合、将来「減速」の状態になると予測される（例３）。あるいは、「現在の状態が停止と減速のいずれでもなく」かつ「アドバイス区画に、所定の条件を満たすカーブ（角度が１６０°未満のカーブ）が含まれている」場合、将来「減速」の状態になると予測される（例３）。

また、走行状態予測部１１は、現在の走行状態が「停止」以外または「減速」以外であり、走行予定経路が減速する必要のある交通状況であるときには、将来「減速」の状態になると予測する（条件２）。例えば、現在の車両センサ情報と走行予定経路のＶＩＣＳ（登録商標）情報とに基づいて、「現在の状態が停止と減速のいずれでもなく」かつ「アドバイス区画に含まれる経路のリンク旅行時間が、その経路（リンク）を現在の車速または所定の巡航速度ｖ３_th（高速道路：８０ｋｍ／時、一般道路：６０ｋｍ／時）で走行したときの時間（リンク長／ｖ３_th）より大きい」場合、将来「減速」の状態になると予測される。

図１０は、将来の走行状態（停止）の予測処理の説明図である。図１０に示すように、走行状態予測部１１は、減速状態（または減速に近い状態）の後に「停止」の状態になると予測する（条件１）。例えば、現在の車両センサ情報に基づいて、「現在の状態が減速であり」かつ「車速ｖが所定のしきい速度ｖ４_th（１０ｋｍ／時）以下である」場合、将来「停止」の状態になると予測される。

また、走行状態予測部１１は、停止する可能性のある場所があるときには、将来「停止」の状態になると予測する（条件２）。例えば、走行予定経路の交差点情報に基づいて、「アドバイス区画に、よく止まる交差点（交差点停止確率が６０％より大きい交差点）がある」場合、将来「発進」の状態になると予測される。あるいは、走行予定経路の経路情報（地図情報）に基づいて、「アドバイス区画に、所定の条件を満たすカーブ（角度が１６０°未満のカーブ）が含まれている」場合、将来「停止」の状態になると予測される。

また、走行状態予測部１１は、停止する可能性のある交通状況のときには、将来「停止」の状態になると予測する（条件３）。例えば、走行予定経路のＶＩＣＳ（登録商標）情報に基づいて、「アドバイス区画に含まれる経路のリンク旅行時間が、その経路（リンク）を所定の平均速度ｖ２_th（５ｋｍ／時）で走行したときの時間（リンク長／ｖ２_th）以上である」場合、将来「停止」の状態になると予測される。

このような第１の実施の形態の運転支援装置１によれば、ドライバがアドバイスの提示を受けたときに、余裕をもってアドバイスを実行することができる。

すなわち、本実施の形態では、車両の運転に関するアドバイスが提示されてからそのアドバイスに応じた運転操作が行われるまでの所要時間を考慮して、車両の走行予定経路のうち、アドバイス開始位置（現時点から所要時間（例えば１５秒）経過後に車両が走行していると予測される位置）からアドバイス終了位置（アドバイス開始位置から所定距離（例えば５００ｍ）だけ進んだ位置）までの部分経路が「アドバイス区画」として決定される。そして、車両センサ情報と現在の走行状態と経路情報に基づいて、その車両がアドバイス区画を走行しているときの将来の走行状態（例えば「停止」「発進」「定常走行」「定常加速」「減速」など）が予測され、その将来の走行状態に応じたアドバイスが出力される。このようにして、アドバイスの提示からアドバイスの実行までに必要とされる時間が確保され、したがって、アドバイスを受けたドライバは、余裕をもってそのアドバイスを実行することができる。

また、本実施の形態では、アドバイス区画に含まれる交差点の交差点停止確率（交差点を通過しようとした車両がその交差点で停止した割合）に基づいて、その車両がアドバイス区画を走行しているときの将来の走行状態が予測される。例えば、アドバイス区画に「よく停まる交差点（交差点停止確率の高い交差点）」が含まれている場合には、その経路の将来の走行状態が「停止」などと予測される。このように、交差点停止確率の情報を利用することにより、将来の走行状態の予測精度を向上できる。

また、本実施の形態では、アドバイス区画に含まれる経路の交通情報（例えば、ＶＩＣＳ（登録商標）情報）に基づいて、その車両がアドバイス区画を走行しているときの将来の走行状態が予測される。例えば、アドバイス区画に「渋滞中」の経路が含まれている場合には、その経路の将来の走行状態が「停止」などと予測される。このように、交通情報を利用することにより、将来の走行状態の予測精度を向上できる。

また、本実施の形態では、将来の走行状態に応じたアドバイスを出力する順番が、アドバイスごとに設定された優先度に基づいて決定される。例えば、燃費が良くなるアドバイスが優先して出力される。あるいは、実行されるべき運転操作の順（例えば、「減速→停止→発進→定常加速」など）にアドバイスが出力される。なお、出力するアドバイスの数は、１つであってもよく、２つ以上であってもよい。

（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態の運転支援装置１について説明する。ここでは、第２の実施の形態の運転支援装置１が、第１の実施の形態と相違する点を中心に説明する。ここで特に言及しない限り、本実施の形態の構成および動作は、第１の実施の形態と同様である。

図１１は、本実施の形態の運転支援装置１の構成を示すブロック図である。図１１に示すように、この運転支援装置１には、履歴情報生成部１９と履歴情報記憶部２０が備えられている。履歴情報生成部１９は、経路情報に含まれる情報項目ごとに車両の運転履歴情報を生成する。履歴情報記憶部２０には、履歴情報生成部１９で生成された運転履歴情報が記憶される。走行状態予測部１１は、アドバイス区画に含まれる経路と同じ情報項目の運転履歴情報に基づいて、車両がアドバイス区画を走行しているときの将来の走行状態を予測する。情報項目には、例えば、道路種別（一般道路、高速道路など）ごとの平均車速、道路種別と車線数ごとの平均車速、リンクＩＤごとの平均車速、リンクＩＤ列ごとの平均車速、渋滞度ごとの平均車速などが含まれる。

図１２は、車両の運転履歴情報の説明図である。図１２に示すように、運転履歴情報は、道路種別ごとに、定常走行時のＮ秒ごとの平均車速のヒストグラム（横軸：車速、縦軸：度数）として生成される。例えば、その車両が「リンクＩＤ＝１、・・・」の経路を定常走行したときの運転履歴に基づいて、「高速道路」の運転履歴情報が生成される。そして、アドバイス区画に「高速道路」が含まれる場合には、この「高速道路」の運転履歴情報に基づいて将来の走行状態が予測される。また、その車両が「リンクＩＤ＝２、３、・・・」の経路を定常走行したときの運転履歴に基づいて、「一般道路」の運転履歴情報が生成される。そして、アドバイス区画に「一般道路」が含まれる場合には、この「一般道路」の運転履歴情報に基づいて将来の走行状態が予測される。

なお、走行状態予測部１１が「定常加速」または「減速」の予測をする場合、第１の実施の形態で「道路種別ごとに設定される巡航車速」を用いた代わりに、本実施の形態では「道路種別ごとの定常時の平均車速（そのドライバの平均車速）」が用いられる。

このような第２の実施の形態の運転支援装置１によっても、第１の実施の形態と同様の作用効果が奏される。

その上、本実施の形態では、アドバイス区画に含まれる経路と同じ情報項目（例えば、道路種別ごとの平均車速）の運転履歴情報に基づいて、その車両がアドバイス区画を走行しているときの将来の走行状態が予測される。同じ情報項目の運転履歴情報を利用することにより、将来の走行状態の予測精度を向上できる。

以上、本発明の実施の形態を例示により説明したが、本発明の範囲はこれらに限定されるものではなく、請求項に記載された範囲内において目的に応じて変更・変形することが可能である。

以上のように、本発明にかかる運転支援装置は、アドバイスの提示を受けたときに、余裕をもってアドバイスを実行することができるという効果を有し、車両用のナビゲーション装置等として有用である。

１ 運転支援装置
２ 車両センサ情報取得部
３ 経路情報取得部
４ 位置情報取得部
５ 交通情報取得部
６ 車両センサ
７ ナビゲーション装置
８ ＧＰＳ装置
９ ＶＩＣＳ（登録商標）サーバ
１０ 走行状態判定部
１１ 走行状態予測部
１２ アドバイス出力部
１３ 所要時間記憶部
１４ アドバイス区画決定部
１５ アドバイス生成部
１６ 順番決定部
１７ 交差点情報生成部
１８ 交差点情報記憶部
１９ 履歴情報生成部
２０ 履歴情報記憶部

Claims (7)

1. 車両に搭載された車両センサから車両センサ情報を取得する車両センサ情報取得部と、
   前記車両センサ情報に基づいて前記車両の現在の走行状態を判定する走行状態判定部と、
   前記車両の走行予定経路の経路情報を取得する経路情報取得部と、
   前記車両の運転に関するアドバイスが提示されてから当該アドバイスに応じた運転操作が行われるまでの所要時間の情報を記憶する所要時間記憶部と、
   前記走行予定経路のうち、現時点から前記所要時間経過後に前記車両が走行していると予測される位置をアドバイス開始位置として決定し、前記アドバイス開始位置から所定距離だけ進んだ位置をアドバイス終了位置として決定し、前記アドバイス開始位置から前記アドバイス終了位置までの部分経路をアドバイス区画として決定するアドバイス区画決定部と、
   前記車両センサ情報と前記現在の走行状態と前記経路情報に基づいて、前記車両が前記アドバイス区画を走行しているときの将来の走行状態を予測する走行状態予測部と、
   前記将来の走行状態に応じたアドバイスを出力するアドバイス出力部と、
   を備えたことを特徴とする運転支援装置。
2. 前記経路情報に含まれる情報項目ごとに前記車両の運転履歴情報を記憶する履歴情報記憶部を備え、
   前記走行状態予測部は、前記アドバイス区画に含まれる経路と同じ情報項目の運転履歴情報に基づいて、前記車両が前記アドバイス区画を走行しているときの前記将来の走行状態を予測する、請求項１に記載の運転支援装置。
3. 交差点ごとに、当該交差点を通過しようとした前記車両が当該交差点で停止した割合を示す交差点停止確率の情報を記憶する交差点情報記憶部を備え、
   前記走行状態予測部は、前記アドバイス区画に含まれる交差点の交差点停止確率に基づいて、前記車両が前記アドバイス区画を走行しているときの前記将来の走行状態を予測する、請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
4. 前記走行予定経路の交通情報を取得する交通情報取得部を備え、
   前記走行状態予測部は、前記アドバイス区画に含まれる経路の交通情報に基づいて、前記車両が前記アドバイス区画を走行しているときの前記将来の走行状態を予測する、請求項１〜請求項３のいずれかに記載の運転支援装置。
5. 前記将来の走行状態に応じたアドバイスを出力する順番を、前記アドバイスごとに設定された優先度に基づいて決定する順番決定部を備えた、請求項１〜請求項４のいずれかに記載の運転支援装置。
6. 運転支援装置で実行される運転支援方法であって、
   前記運転支援装置の車両センサ情報取得部が、車両に搭載された車両センサから車両センサ情報を取得することと、
   前記運転支援装置の走行状態判定部が、前記車両センサ情報に基づいて前記車両の現在の走行状態を判定することと、
   前記運転支援装置の経路情報取得部が、前記車両の走行予定経路の経路情報を取得することと、
   前記運転支援装置のアドバイス区画決定部が、前記車両の運転に関するアドバイスが提示されてから当該アドバイスに応じた運転操作が行われるまでの所要時間の情報に基づいて、前記走行予定経路のうち、現時点から前記所要時間経過後に前記車両が走行していると予測される位置をアドバイス開始位置として決定し、前記アドバイス開始位置から所定距離だけ進んだ位置をアドバイス終了位置として決定し、前記アドバイス開始位置から前記アドバイス終了位置までの部分経路をアドバイス区画として決定することと、
   前記運転支援装置の走行状態予測部が、前記車両センサ情報と前記現在の走行状態と前記経路情報に基づいて、前記車両が前記アドバイス区画を走行しているときの将来の走行状態を予測することと、
   前記運転支援装置のアドバイス出力部が、前記将来の走行状態に応じたアドバイスを出力することと、
   を含むことを特徴とする運転支援方法。
7. 運転支援装置で実行される運転支援プログラムであって、
   前記運転支援装置の車両センサ情報取得部に、車両に搭載された車両センサから車両センサ情報を取得する処理を実行させ、
   前記運転支援装置の走行状態判定部に、前記車両センサ情報に基づいて前記車両の現在の走行状態を判定する処理を実行させ、
   前記運転支援装置の経路情報取得部に、前記車両の走行予定経路の経路情報を取得する処理を実行させ、
   前記運転支援装置のアドバイス区画決定部に、前記車両の運転に関するアドバイスが提示されてから当該アドバイスに応じた運転操作が行われるまでの所要時間の情報に基づいて、前記走行予定経路のうち、現時点から前記所要時間経過後に前記車両が走行していると予測される位置をアドバイス開始位置として決定し、前記アドバイス開始位置から所定距離だけ進んだ位置をアドバイス終了位置として決定し、前記アドバイス開始位置から前記アドバイス終了位置までの部分経路をアドバイス区画として決定する処理を実行させ、
   前記運転支援装置の走行状態予測部に、前記車両センサ情報と前記現在の走行状態と前記経路情報に基づいて、前記車両が前記アドバイス区画を走行しているときの将来の走行状態を予測する処理を実行させ、
   前記運転支援装置のアドバイス出力部に、前記将来の走行状態に応じたアドバイスを出力する処理を実行させることを特徴とする運転支援プログラム。

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