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JP5604489B2 - Thin plate workpiece grinding apparatus and method for manufacturing thin plate member - Google Patents

Thin plate workpiece grinding apparatus and method for manufacturing thin plate member Download PDF

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JP5604489B2
JP5604489B2 JP2012213063A JP2012213063A JP5604489B2 JP 5604489 B2 JP5604489 B2 JP 5604489B2 JP 2012213063 A JP2012213063 A JP 2012213063A JP 2012213063 A JP2012213063 A JP 2012213063A JP 5604489 B2 JP5604489 B2 JP 5604489B2
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博司 青山
徹 林田
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株式会社 ハリーズ
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Description

この発明は、薄板状ワーク研削装置及び薄板状部材の製造方法に関する。   The present invention relates to a thin plate-like workpiece grinding apparatus and a method for manufacturing a thin plate-like member.

薄板状物加工装置としては例えば略方形の薄板状のワークの端面研削を行う研削装置が公知であり、この研削装置は、例えば携帯電話などの携帯端末で用いられる薄板ガラスの端面研削を行うのに用いられる。この携帯端末のモニターには薄板ガラス板が用いられることが多い。こうした薄板ガラスは、一般に大形のガラス板から、だいたいのワーク形状で切り出され、その切り出されたガラス板の端面を、研削装置によって正確に研削することで、所定の形状に形成される。特に、この研削の際に、同時に面取り加工も行うことで、薄板ガラスの端面の欠けを防ぐことも行われる。   As a thin plate processing apparatus, for example, a grinding device that performs end surface grinding of a substantially rectangular thin plate-like workpiece is known, and this grinding device performs end surface grinding of a thin glass used in a portable terminal such as a mobile phone. Used for. A thin glass plate is often used for the monitor of this portable terminal. Such a thin plate glass is generally cut out from a large glass plate in a roughly workpiece shape, and the end face of the cut out glass plate is accurately ground by a grinding device to be formed into a predetermined shape. In particular, at the time of this grinding, chamfering is also performed to prevent chipping of the end surface of the thin glass.

そして、近年、例えば携帯電話などの携帯端末においては、携帯端末の一面全てを、又は一面ほとんどを、表示画面として構成するものが増加している。こうしたものでは、画面がタッチパネル化される場合が多く、一面全てを薄板ガラスで覆われる携帯端末が増えている。   In recent years, for example, mobile terminals such as mobile phones have been increasing in which all or one side of a mobile terminal is configured as a display screen. In such cases, the screen is often made into a touch panel, and the number of portable terminals whose entire surface is covered with thin glass is increasing.

本発明者は、上記携帯電話などの携帯端末の表示画面に用いられる薄板ガラス等のワークの端面研削を行う研削装置において、カメラによってワークと基準ピンとを撮像し、この撮像データを用いて精度良く研削加工を行うことができる研削装置を発明した(特開2011−101942号公報参照)。   The present inventor picks up a workpiece and a reference pin with a camera in a grinding apparatus that grinds an end surface of a workpiece such as a thin glass used for a display screen of a portable terminal such as the above-described mobile phone, and uses the imaging data with high accuracy. A grinding apparatus capable of performing grinding has been invented (see Japanese Patent Application Laid-Open No. 2011-101942).

また、本発明者は、複数の研削ユニットの加工テーブルにワークを搬送する搬送ユニットが回転体を有し、この回転体の回転により加工テーブルに選択的に対面する複数のワーク保持部を有する研削装置を発明した(特願2011−81965号)。   The present inventor also provides a grinding unit in which a transport unit for transporting a workpiece to a processing table of a plurality of grinding units has a rotating body, and a plurality of workpiece holding portions that selectively face the processing table by the rotation of the rotating body. The device was invented (Japanese Patent Application No. 2011-81965).

特開2011−101942号公報JP 2011-101942 A

この特願2011−81965号の研削装置において、上述のようにカメラを設け、ワークと基準ピンとを撮像する場合には、カメラに対するワークとピンとの距離が余り相違しないよう、受け渡し位置の加工テーブルの直上からカメラで撮像することが好ましい。しかし、回転体を回転した際に回転体が保持するワークに付着していた水(研削時の研削液)が飛散し、カメラのレンズに付着してしまうおそれがあり、カメラのレンズに水が付着すると研削精度の低下を招くおそれがある。   In the grinding apparatus disclosed in Japanese Patent Application No. 2011-81965, when the camera is provided as described above and the workpiece and the reference pin are imaged, the processing table of the delivery position is set so that the distance between the workpiece and the pin with respect to the camera is not so different. It is preferable to image with a camera from directly above. However, water (grinding fluid during grinding) that has adhered to the work held by the rotating body when the rotating body is rotated may scatter and adhere to the camera lens. If attached, the grinding accuracy may be reduced.

本発明は上記課題を解決すべくなされたものであり、加工テーブルでのワークの状態を正確に把握することで精度良く研削できる研削装置、及びこの研削装置を用いた薄板状ワークの製造方法を提供することにある。   The present invention has been made to solve the above problems, and provides a grinding device capable of accurately grinding by accurately grasping the state of the workpiece on the processing table, and a method for manufacturing a thin plate workpiece using the grinding device. It is to provide.

この発明の薄板状ワーク研削装置は、
薄板状のワークを研削する薄板状ワーク研削装置であって、
一方向に沿って走行しワークを搬送する走行体を有する搬送ユニット、及び
上記ワークを走行体から受け取り保持する加工テーブルとこの加工テーブルが保持するワークを研削する研削機とをそれぞれ有し、上記一方向に沿って複数配設される研削ユニット
を備え、
上記搬送ユニットが、上記走行体に取り付けられ、上記加工テーブルに保持されるワークを撮像するカメラを有し、
上記複数の研削ユニットが、それぞれ
上記加工テーブルをワークの受け渡し位置からワークの研削位置まで移動させるよう上記一方向に交差する方向に配設された加工テーブル案内手段、及び
上記走行体の位置を検出するためのリニアスケール
を有していることを特徴とする。
The thin plate workpiece grinding apparatus of the present invention is:
A thin plate workpiece grinding apparatus for grinding a thin plate workpiece,
A transport unit having a traveling body that travels along one direction and transports the workpiece; a processing table that receives and holds the workpiece from the traveling body; and a grinding machine that grinds the workpiece held by the processing table, A plurality of grinding units are installed along one direction.
The transport unit is attached to the traveling body, and has a camera that captures an image of a work held on the processing table;
The plurality of grinding units each detect the position of the traveling table, the machining table guide means arranged in a direction crossing the one direction so as to move the machining table from the workpiece transfer position to the workpiece grinding position. It is characterized by having a linear scale.

当該薄板状ワーク研削装置は、加工テーブルに保持されるワークをカメラにより撮像し、この撮像データに基づいて加工テーブルでのワークの保持状態を把握するが、リニアスケールによって走行体の基準位置を把握し、走行体(カメラ)と加工テーブル(ワーク)との相対的な位置を正確に把握することで、加工テーブルでのワークの保持状態をより正確に把握することができる。つまり、例えばまずリニアスケールによって走行体の基準位置を把握し、そして走行体が加工テーブルにワークを受け渡し、その後加工テーブルを加工テーブル案内手段に沿って移動し、加工テーブルが保持するワークを撮像し、この撮像データ及び移動距離に基づいてワークの加工テーブルの保持状態を正確に把握することができる。このため、このワークの保持状態に応じた研削経路を算出して、正確な研削を行うことができる。また、当該薄板状ワーク研削装置は、一方向に沿って複数の研削ユニットが配設されているので、一の研削ユニットにおいて上記のような撮像の作業等を行っている間に、他の研削ユニットで例えば研削作業を行うことができ、生産性を向上することができる。   The thin plate-like workpiece grinding device captures the workpiece held on the machining table with a camera and grasps the workpiece holding state on the machining table based on this imaged data, but grasps the reference position of the traveling body using a linear scale. And the holding | maintenance state of the workpiece | work in a process table can be grasped | ascertained more correctly by grasping | ascertaining the relative position of a traveling body (camera) and a process table (work | work) correctly. That is, for example, first, the reference position of the traveling body is grasped by the linear scale, the traveling body delivers the workpiece to the machining table, and then the machining table is moved along the machining table guiding means to image the workpiece held by the machining table. The holding state of the workpiece processing table can be accurately grasped based on the imaging data and the moving distance. For this reason, it is possible to calculate the grinding path according to the holding state of the workpiece and perform accurate grinding. In addition, since the thin plate-like workpiece grinding apparatus is provided with a plurality of grinding units along one direction, other grinding operations can be performed while performing the above-described imaging operation or the like in one grinding unit. For example, grinding work can be performed by the unit, and productivity can be improved.

上記搬送ユニットが走行体の走行するレールを有し、このレールの近傍に上記リニアスケールが付設されていると良い。これにより、レールに沿って走行する走行体の一方向の位置を正確に把握することができ、このため走行体と加工テーブルとの相対的位置がより正確に把握することができる。なお、レールの近傍とは、レールに沿って走行する走行体の位置をリニアスケールが計測できる位置を意味する。   It is preferable that the transport unit has a rail on which the traveling body travels, and the linear scale is attached in the vicinity of the rail. Thereby, the position of the traveling body traveling along the rail in one direction can be accurately grasped, and therefore the relative position between the traveling body and the processing table can be grasped more accurately. The vicinity of the rail means a position where the linear scale can measure the position of the traveling body traveling along the rail.

上記加工テーブル案内手段が、精密移動機構を有していると良い。これにより、上記一方向の交差方向(加工テーブル案内手段の配設方向)における走行体と加工テーブルとの相対位置を正確に把握できるとともに、ワークを保持する加工テーブルを正確に研削位置まで移動させることができる。   The processing table guide means preferably has a precision movement mechanism. As a result, the relative position between the traveling body and the machining table in the crossing direction (the arrangement direction of the machining table guide means) of the one direction can be accurately grasped, and the machining table holding the workpiece is accurately moved to the grinding position. be able to.

上記走行体が、少なくとも二つのワーク保持部を備え、回転により上記受け渡し位置の加工テーブルに選択的に上記ワーク保持部を対面させる回転体と、この回転体が回転可能に取付けられる柱状部とを有し、上記カメラが、上記ワーク保持部の取り付けられる側の反対側で柱状部に付設されていると良い。これにより、回転体の回転によってワークに付着していた水滴が飛散しても、この水滴がカメラに付着し難い。このため、カメラに付着する水滴による研削精度の低下を的確に抑制することができる。また、一方のワーク保持部に未加工のワークを保持した状態で走行体を加工テーブルの受け渡し位置まで走行させ、この保持した未加工のワークを加工テーブルに受け渡すことで、加工テーブルに未加工のワークを供給することができる。また、受け渡し位置の加工テーブルが保持する加工済みのワークをワーク保持部で受け取り、ワークを搬出することができきる。特に、ワーク保持部が少なくとも二箇所に設けられているので、上記供給の手順と搬出の手順とを略連続して行うことができる。つまり、例えば一方のワーク保持部に未加工のワークを保持し他方のワーク保持部にワークを保持しない状態で加工テーブルの受け渡し位置まで走行体を走行させ、そして他方のワーク保持部により加工テーブルから加工済みのワークを受け取り、その後、回転体を回転させて上述のようにワークを受け渡し空となった加工テーブルに上記一方のワーク保持部を対面させて、このワーク保持部が保持する未加工のワークを上記加工テーブルに受け渡すことができる。   The traveling body includes at least two workpiece holding portions, and a rotating body that selectively faces the workpiece holding portion to the processing table at the delivery position by rotation, and a columnar portion to which the rotating body is rotatably attached. It is preferable that the camera is attached to the columnar portion on the side opposite to the side on which the work holding portion is attached. Thereby, even if the water droplets adhering to the workpiece are scattered by the rotation of the rotating body, the water droplets are difficult to adhere to the camera. For this reason, the fall of the grinding precision by the water droplet adhering to a camera can be suppressed exactly. In addition, while the unprocessed workpiece is held in one workpiece holding part, the traveling body travels to the transfer position of the processing table, and the held unprocessed workpiece is transferred to the processing table, so that the processing table is unprocessed. Can supply the work. In addition, the processed workpiece held by the processing table at the delivery position can be received by the workpiece holder, and the workpiece can be carried out. In particular, since the work holding parts are provided at least in two places, the above-described supply procedure and carry-out procedure can be performed substantially continuously. That is, for example, the traveling body is moved to the transfer position of the processing table in a state where an unmachined work is held in one work holding part and a work is not held in the other work holding part, and the other work holding part moves from the machining table. The machined workpiece is received, and then the rotating body is rotated to deliver the workpiece as described above. The one workpiece holding unit is brought into contact with the empty machining table, and the workpiece is held by the workpiece. The workpiece can be transferred to the machining table.

上記回転体が、受け渡し位置の加工テーブル側に接近・離反可能に上記柱状部に取付けられていることが好ましい。つまり、ワークの受け渡しのために高低差を有する加工テーブルと回転体とを接近・離反するために、例えば加工テーブルを上下動させると構造が複雑化するおそれがあり、このため上記のように回転体が接近・離反可能に上記柱状部に取り付けられることで、構造がシンプルとなり、装置のコスト高を防ぎつつ、故障等が生じ難く、またメンテナンスも容易である。   It is preferable that the rotating body is attached to the columnar portion so as to be able to approach and separate from the processing table side at the delivery position. In other words, in order to move the workpiece table up and down and move the workpiece table up and down, for example, when the workpiece table is moved up and down, the structure may be complicated. Since the body is attached to the columnar part so as to be able to approach and separate, the structure becomes simple, and it is difficult to cause a failure or the like while preventing the cost of the apparatus from being increased, and maintenance is easy.

上記カメラが、レンズと、このレンズの表面側に配設され表面側からレンズ側への水滴の飛散を防止する水滴飛散防止手段とを有していると良い。これにより、ワークに付着していた水滴等がレンズに向けて飛散した場合であっても、水滴飛散防止手段によってレンズへの付着を抑制することができ、このためレンズに付着する水滴による研削精度の低下を的確に抑制することができる。   The camera preferably includes a lens and water droplet scattering prevention means that is disposed on the surface side of the lens and prevents water droplets from scattering from the surface side to the lens side. As a result, even when water droplets or the like adhering to the workpiece are scattered toward the lens, adhesion to the lens can be suppressed by the water droplet scattering prevention means, and therefore, the grinding accuracy due to the water droplets adhering to the lens Can be accurately suppressed.

上記カメラ、走行体及び加工テーブルを制御する制御手段をさらに備え、この制御手段が、上記リニアスケールによって走行体の位置を認識する手順、上記カメラに上記加工テーブルの保持するワークを撮像させる手順、上記認識する手順と撮像させる手順との間において走行体と加工テーブルとを相対的に移動させる手順、及び上記ワークの撮像データ及び相対的な移動距離に基づいてワークの加工テーブルの位置を認識し、このワークの位置に基づいて研削経路を算出する手順を行うと良い。これにより、ワークの撮像データ及び相対的な移動距離に基づいて制御手段がワークの加工テーブルでの保持状態を正確に把握することができる。   A control means for controlling the camera, the traveling body, and the processing table; the control means recognizing the position of the traveling body by the linear scale; and a procedure for causing the camera to image the work held by the processing table; The position of the workpiece processing table is recognized based on the procedure for relatively moving the traveling body and the machining table between the procedure for recognition and the procedure for imaging, and the imaging data of the workpiece and the relative movement distance. A procedure for calculating a grinding path based on the position of the workpiece may be performed. Accordingly, the control unit can accurately grasp the holding state of the workpiece on the processing table based on the imaging data of the workpiece and the relative movement distance.

当該薄板状ワーク研削装置は、上記搬送ユニットが走行体を案内する走行体案内手段を有し、上記走行体案内手段の始端付近の一方側に配設され、上記搬送ユニットに未加工のワークを供給する搬入ユニット、及び上記走行体案内手段の始端付近の他方側に配設され、上記搬送ユニットから加工済みのワークを受け取る搬出ユニットをさらに備えると良い。これにより、搬入ユニットに未加工のワークを供給しておくことで、上述のような研削加工が行われ、加工済みのワークは搬出ユニットに受け渡されるので、この搬出ユニットから加工済みのワークを取り出すことができる。また、搬入ユニットが搬出ユニットと走行体案内手段を挟んだ位置に配設されるので、搬出ユニットによってワーク保持部のワークを搬出した走行体の位置で、ワーク保持部に搬入ユニットによってワークを供給することができる。   The thin plate-like workpiece grinding apparatus has a traveling body guide means for guiding the traveling body by the transport unit, and is disposed on one side near the starting end of the traveling body guide means. It is preferable to further include a carry-in unit to be supplied and a carry-out unit that is disposed on the other side in the vicinity of the starting end of the traveling body guide means and receives a processed workpiece from the transfer unit. Thus, by supplying an unmachined workpiece to the carry-in unit, the grinding process as described above is performed, and the processed workpiece is transferred to the carry-out unit. It can be taken out. In addition, since the carry-in unit is arranged at a position sandwiching the carry-out unit and the traveling body guide means, the work is supplied to the work holding unit by the carry-in unit at the position of the traveling body where the work of the work holding unit is carried out by the carry-out unit. can do.

また、本発明に係る薄板状部材の製造方法は、上記構成からなる当該薄板状ワーク研削装置により薄板状のワークを研削する工程を備える。これにより、精密に研削された薄板状部材を製造することができる。   Moreover, the manufacturing method of the thin plate-shaped member which concerns on this invention is equipped with the process of grinding a thin plate-shaped workpiece | work with the said thin plate-shaped workpiece grinding apparatus which consists of the said structure. Thereby, the thin plate-shaped member ground precisely can be manufactured.

以上説明したように、本発明の薄板状ワーク研削装置は、加工テーブルでのワークの状態を正確に把握することで、精度の高い研削を行うことが可能である。   As described above, the thin plate-like workpiece grinding device of the present invention can perform highly accurate grinding by accurately grasping the state of the workpiece on the processing table.

本発明に係る薄板状ワーク研削装置の一実施形態を説明するための概略的平面図である。1 is a schematic plan view for explaining one embodiment of a thin plate-like workpiece grinding apparatus according to the present invention. 図1の薄板状ワーク研削装置の走行体の概略的正面図である。It is a schematic front view of the traveling body of the thin plate-shaped workpiece grinding apparatus of FIG. 図1の薄板状ワーク研削装置の走行体の概略的斜視図である(ただし、ローラの図示は省略している)の平面図である。FIG. 2 is a schematic perspective view of a traveling body of the thin plate-like workpiece grinding apparatus in FIG. 1 (however, illustration of a roller is omitted). 図1の薄板状ワーク研削装置の走行体のカメラの水滴飛散防止手段の要部拡大断面図である。It is a principal part expanded sectional view of the water droplet scattering prevention means of the camera of the traveling body of the thin plate-shaped workpiece grinding apparatus of FIG. 図1の薄板状ワーク研削装置の搬送ユニットにおけるワークの供給及び排出の状態を模式的に表わした模式的斜視図である。It is the typical perspective view which represented typically the state of the supply and discharge | emission of the workpiece | work in the conveyance unit of the thin plate-shaped workpiece grinding apparatus of FIG. 図1の薄板状ワーク研削装置の吸着台が設置された加工テーブルの平面図である。It is a top view of the process table in which the adsorption stand of the thin plate-shaped workpiece grinding apparatus of FIG. 1 was installed.

以下、本発明に係る薄板状ワーク研削装置(以下、単に研削装置ということがある)の一実施の形態を図1〜図6を参酌しつつ以下説明する。なお、本明細書において、「研削」とは、寸法精度を目的としてワークの端面を削る場合のみならず、所望の表面粗さを得るためにワークの端面を僅かに削る(以下、研磨ということもある)場合をも含む意味で用いる。   Hereinafter, an embodiment of a thin plate-like workpiece grinding apparatus (hereinafter sometimes simply referred to as a grinding apparatus) according to the present invention will be described with reference to FIGS. In this specification, “grinding” is not only for cutting the end face of a workpiece for the purpose of dimensional accuracy, but also slightly shaving the end face of the workpiece to obtain a desired surface roughness (hereinafter referred to as polishing). It is also used in a sense that includes cases.

まず、研削装置Mの全体構成について図1を参照しつつ説明する。なお、各図において、具体的には描いていないが、この研削装置Mでも、周知のように、作業者の安全性を確保するため、周囲にガード板(図示省略)を設けている。   First, the overall configuration of the grinding apparatus M will be described with reference to FIG. Although not specifically shown in each drawing, the grinding apparatus M is also provided with a guard plate (not shown) around it to ensure the safety of the operator, as is well known.

この研削装置Mは、携帯電話用の薄板ガラスであるワークWを搬送する搬送ユニット10と、この搬送ユニット10にワークWを搬入する搬入ユニット60と、搬送ユニット10からワークWを搬出する搬出ユニット70と、搬送ユニット10から受け渡されたワークWを研削する複数(4つ)の研削ユニット100と、各種動作を制御する制御手段(図示省略)とを備えている。   The grinding apparatus M includes a transport unit 10 that transports a workpiece W, which is a thin glass for a mobile phone, a loading unit 60 that loads the workpiece W into the transport unit 10, and an unloading unit that unloads the workpiece W from the transport unit 10. 70, a plurality (four) of grinding units 100 for grinding the workpiece W transferred from the transport unit 10, and a control means (not shown) for controlling various operations.

上記搬送ユニット10は、図1に示すように、一方向に直線的に配設された走行体案内手段11と、この走行体案内手段11に沿って走行する走行体13とを備えている。ここで、走行体案内手段11は、平行に配設されたレールと、走行体13をレール配設方向に駆動する駆動手段(図示省略)とを有している。なお、駆動手段としては、ベルト駆動機構を用いることが可能である。この複数の研削ユニット100は、レール11と直交する方向に配設された加工テーブル案内手段101と、この加工テーブル案内手段101に沿って走行する加工テーブル103と、加工テーブル103に載置されたワークWを研削する研削機104とを有し、加工テーブル103は、搬送ユニット10の走行体13の真下であるワークWの受け渡し位置と、その外側(右側)の加工位置とを移動するよう設けられている。上記複数の研削機104は全てレール11の一方(図示上右側)に設けられている。   As shown in FIG. 1, the transport unit 10 includes a traveling body guide unit 11 that is linearly arranged in one direction, and a traveling body 13 that travels along the traveling body guide unit 11. Here, the traveling body guide means 11 has rails arranged in parallel and driving means (not shown) for driving the traveling body 13 in the rail arrangement direction. A belt driving mechanism can be used as the driving means. The plurality of grinding units 100 are mounted on a processing table guide unit 101 disposed in a direction orthogonal to the rail 11, a processing table 103 that travels along the processing table guide unit 101, and the processing table 103. The processing table 103 is provided so as to move between a transfer position of the workpiece W, which is directly below the traveling body 13 of the transport unit 10, and a processing position on the outside (right side) thereof. It has been. The plurality of grinding machines 104 are all provided on one side of the rail 11 (the right side in the figure).

<搬送ユニット10>
走行体13は、図2及び図3に示すように、レール11を転動する車輪14が付設された基台13a、この基台13aから立設された柱状部13b、及びこの柱状部13bに回転可能に且つ上下動可能に搭載された回転体25を有している。この回転体25は、レール11の配設方向(上記一方向)に平行な軸を中心に回動可能に設けられている。なお、回転体25を回転及び上下動させる機構は特に限定されず、例えば柱状部13bに上下にスライド移動する上下動部材を設け、この上下動部材に回転体25の回動軸を設ける構成を採用可能である。また、上記基台13aには、回転体25が下方に移動した際にワークWの移動を許容する空間部(穿孔13c)が形成されている(図3参照)。
<Transport unit 10>
As shown in FIGS. 2 and 3, the traveling body 13 includes a base 13 a provided with wheels 14 that roll on the rail 11, a columnar portion 13 b erected from the base 13 a, and a columnar portion 13 b. The rotating body 25 is mounted so as to be rotatable and vertically movable. The rotating body 25 is provided so as to be rotatable about an axis parallel to the arrangement direction of the rail 11 (the one direction). The mechanism for rotating and vertically moving the rotating body 25 is not particularly limited. For example, a vertically moving member that slides up and down is provided on the columnar portion 13b, and the rotating shaft of the rotating body 25 is provided on the vertically moving member. It can be adopted. The base 13a is formed with a space (perforation 13c) that allows the work W to move when the rotating body 25 moves downward (see FIG. 3).

上記回転体25は、図3に示すワーク保持部27として機能し互いに対向するよう配設された側板と、この側板27とを連結するフレーム28とを有している。上記二箇所のワーク保持部27は、図3に示すように、上記側板27の外面から外側に向けて突設されている。なお、本実施形態においては、一対のワーク保持部27が側方に位置する状態を正常状態として説明し、特に言及しない場合にはこの正常状態で上下左右等の用語を用いるものとする。   The rotating body 25 has a side plate that functions as the work holding portion 27 shown in FIG. 3 and is disposed so as to face each other, and a frame 28 that connects the side plate 27. As shown in FIG. 3, the two work holding portions 27 protrude from the outer surface of the side plate 27 toward the outside. In the present embodiment, the state in which the pair of work holding portions 27 are located on the sides is described as a normal state, and unless otherwise specified, terms such as up, down, left, and right are used in this normal state.

各ワーク保持部27は、レール11の配設方向に複数(3つ)のワーク保持部材29(ワーク保持手段)を有し、また上下方向に複数(2つ)のワーク保持部材29を有している。各ワーク保持部27は、このように複数のワーク保持部材29を有するので、ワークWを同時に複数保持できる。各ワーク保持部材29は、内部に設けられた吸気路(図示省略)に連通されており、このためワークWを吸着することで保持することができる。   Each work holding part 27 has a plurality (three) of work holding members 29 (work holding means) in the arrangement direction of the rails 11 and a plurality of (two) work holding members 29 in the vertical direction. ing. Since each work holding part 27 has a plurality of work holding members 29 as described above, a plurality of works W can be held simultaneously. Each work holding member 29 communicates with an intake passage (not shown) provided therein, and can hold the work W by suction.

上記回転体25は、上記軸を中心に回転及び反転可能に設けられており、一方向(例えば時計まわり)に90°、他方向(例えば反時計まわり)に90°(以下、「−90°」とマイナス標記する場合がある)回転(反転)可能に設けられている。具体的には、上記二箇所のワーク保持部27の一方が下方に向くよう回転体25が回転し、後述する加工テーブル103と対面するワーク保持部27を選択できるよう設けられている。さらに、回転体25は、上下動可能に設けられ、加工テーブル103に接近・離反可能に設けられており、上記のようにワーク保持部27が下方に向いた状態で回転体25が下方に移動することにより、ワーク保持部27から加工テーブル103にワークWが受け渡される。   The rotating body 25 is provided so as to be rotatable and reversible around the axis, and is 90 ° in one direction (for example, clockwise) and 90 ° in the other direction (for example, counterclockwise) (hereinafter, “−90 °”). ”(Which may be labeled as“ minus ”). Specifically, the rotating body 25 rotates so that one of the two workpiece holding portions 27 faces downward, and the workpiece holding portion 27 facing the processing table 103 described later can be selected. Further, the rotary body 25 is provided so as to be movable up and down, and is provided so as to be able to approach and separate from the processing table 103. As described above, the rotary body 25 moves downward with the work holding portion 27 facing downward. As a result, the workpiece W is transferred from the workpiece holding unit 27 to the machining table 103.

上記搬送ユニット10は、走行体13に取り付けられたカメラ23をさらに有している。上記カメラ23は、走行体13の柱状部13bに取付けられ、具体的にはワーク保持部27の取り付けられる側の反対側で柱状部13bに取付けられている。上記カメラ23は、ケーシング23aと、このケーシング内に配設された複数のレンズからなる光学部材23bと、上記レンズの表面側(下側)に配設され表面側からレンズ側への水滴の飛散を防止する水滴飛散防止手段30とを有している。この水滴飛散防止手段30は、表面側に空気の流れを発生する手段から構成されており、具体的には図4に示すように、上記光学部材23bの測光経路の外側に配設され、内側に向けて空気を噴出可能な円環状部材から構成されている。なお、この円環状部材は、内壁に周溝30aが刻設されており、この周溝30aから空気が噴出可能に設けられている。なお、図示例においては、上記カメラ23が柱状部13bに固定されているものについて例示したが、例えば柱状部にカメラを上下動可能に取付けることも適宜設計変更可能である。   The transport unit 10 further includes a camera 23 attached to the traveling body 13. The camera 23 is attached to the columnar portion 13b of the traveling body 13, and specifically, is attached to the columnar portion 13b on the side opposite to the side to which the work holding portion 27 is attached. The camera 23 includes a casing 23a, an optical member 23b composed of a plurality of lenses disposed in the casing, and water droplets scattered from the surface side to the lens side disposed on the surface side (lower side) of the lens. And water droplet scattering prevention means 30 for preventing water droplets. The water droplet scattering prevention means 30 is constituted by means for generating an air flow on the surface side. Specifically, as shown in FIG. 4, the water droplet scattering prevention means 30 is disposed outside the photometric path of the optical member 23b, It is comprised from the annular member which can eject air toward. The annular member has an inner wall provided with a circumferential groove 30a, and air is ejected from the circumferential groove 30a. In the illustrated example, the camera 23 is fixed to the columnar portion 13b. However, for example, the camera can be mounted on the columnar portion so as to be movable up and down as appropriate.

<搬入ユニット及び搬出ユニット>
上記搬入ユニット60及び搬出ユニット70は、レール11の始端に配設されており、上記複数の研削ユニット100は、レール11の終端側にかけて順次配設されている。また、この搬入ユニット60と搬出ユニット70とは、レール11を挟んで対向するよう配設されている(図1参照)。なお、本実施形態においては、複数の研削機104は、レール11に対して搬出ユニット70側(右側)に配設されている。
<Loading unit and unloading unit>
The carry-in unit 60 and the carry-out unit 70 are disposed at the start end of the rail 11, and the plurality of grinding units 100 are sequentially disposed toward the end side of the rail 11. Further, the carry-in unit 60 and the carry-out unit 70 are disposed so as to face each other with the rail 11 interposed therebetween (see FIG. 1). In the present embodiment, the plurality of grinding machines 104 are arranged on the carry-out unit 70 side (right side) with respect to the rail 11.

上記搬入ユニット60は、図5に示すように、未加工のワークWを立設保持するワークカートリッジ61の載置台(図示省略)と、このワークカートリッジ61のワークWを保持(吸着)する搬入保持部材63と、この搬入保持部材63を上下且つ水平方向(レール11に対して直交方向の水平方向)に移動させる移動機構(図示省略)を有している。この搬入ユニット60は、ワークカートリッジ61に立設された未加工のワークWを搬入保持部材63が保持し、そして移動機構によって搬入保持部材63が上下水平方向に移動し、搬入ユニット60及び搬出ユニット70間に存在する搬送ユニット10のワーク保持部27に供給するよう設けられている。   As shown in FIG. 5, the carry-in unit 60 includes a work table 61 (not shown) for holding a workpiece W standing upright and a carry-in holding for holding (sucking) the workpiece W of the work cartridge 61. A member 63 and a moving mechanism (not shown) for moving the carry-in holding member 63 up and down and in the horizontal direction (horizontal direction orthogonal to the rail 11) are provided. In the carry-in unit 60, the unprocessed workpiece W standing on the work cartridge 61 is held by the carry-in holding member 63, and the carry-in holding member 63 is moved in the vertical and horizontal directions by the moving mechanism. It is provided so that it may be supplied to the work holding part 27 of the conveyance unit 10 existing between 70.

また、上記搬出ユニット70は、上記搬入ユニット60と同様に、加工済みのワークWを立設保持するワークカートリッジ71の載置台(図示省略)と、このワークカートリッジ71へ受け渡すワークWを保持(吸着)する搬出保持部材73と、この搬出保持部材73を上下且つ水平方向(レール11に対して直交方向の水平方向)に移動させる移動機構(図示省略)を有している。この搬出ユニット70は、上記搬送ユニット10のワーク保持部27のワークWを保持し、移動機構によって搬出保持部材73が上下水平方向に移動し、ワークカートリッジ71にワークWを受け渡すよう設けられている。なお、図示例では、ワークカートリッジ61,71は、搬入ユニット60及び搬出ユニット70のそれぞれに1つずつ設けたものを図示しているが、このワークカートリッジ61,71の個数は、適宜設計変更可能である。なお、ワークカートリッジ61,71は種々の形態ものものを採用可能であるが、例えば左右方向に三列でワークWが立設するように、樹脂壁で仕切って構成することができる。   Similarly to the carry-in unit 60, the carry-out unit 70 holds a work cartridge 71 mounting table (not shown) for standingly holding the processed work W and holds the work W transferred to the work cartridge 71 ( It has an unloading holding member 73 to be adsorbed, and a moving mechanism (not shown) for moving the unloading holding member 73 up and down and in the horizontal direction (horizontal direction perpendicular to the rail 11). The carry-out unit 70 is provided so as to hold the work W of the work holding unit 27 of the transfer unit 10, and the carry-out holding member 73 is moved in the vertical and horizontal directions by the moving mechanism to deliver the work W to the work cartridge 71. Yes. In the illustrated example, one work cartridge 61, 71 is provided for each of the carry-in unit 60 and the carry-out unit 70. However, the number of the work cartridges 61, 71 can be changed as appropriate. It is. Although various types of work cartridges 61 and 71 can be adopted, for example, the work cartridges 61 and 71 can be configured to be partitioned by a resin wall so that the works W are erected in three rows in the left-right direction.

なお、上記ワークカートリッジ61,71の投入及び取出しに関しては、種々の形態のものが採用できるが、例えばワークカートリッジ61,71がそれぞれ引き出し状構造部材(図示省略)に載置され、この引き出し状構造部材がワークカートリッジ61,71の収納位置(装置M内部)とワークカートリッジ61,71の投入・取出し位置(装置M外部)との間を水平方向にスライド移動可能に装置Mに取り付けられている。なお、この引き出し状構造部材のスライドは、作業者によって手動でできるよう設けることが可能であるが、搬入ユニット60又は搬出ユニット70の作業時にはスライド不能となるよう後述する制御手段によって制御されていることが好ましい。   The work cartridges 61 and 71 can be loaded and unloaded in various forms. For example, the work cartridges 61 and 71 are placed on drawer-like structural members (not shown), respectively. A member is attached to the apparatus M so as to be slidable in the horizontal direction between a storage position of the work cartridges 61 and 71 (inside the apparatus M) and a loading / unloading position of the work cartridges 61 and 71 (outside the apparatus M). The slide of the drawer-like structural member can be provided so that it can be manually performed by an operator, but is controlled by a control means to be described later so that it cannot be slid when the carry-in unit 60 or the carry-out unit 70 is operated. It is preferable.

<研削ユニット>
各研削ユニット100は、図1に示すように、ワークWの受け渡し位置近傍にリニアスケール102をさらに有している。ここで、リニアスケール102は、一対のレール11のうち研削機104が配設されない側のレール11(左側のレール11)の研削機14の反対側(図1の左側)に設置されている。このため、リニアスケールには、ワークWの水滴による影響を受けにくい。また、このリニアスケール102は、光源として発光ダイオード(LED)を有する光学リニアスケール102であり、レール11の配設方向に沿ってレール11近傍に配設されている。ここで、リニアスケール102は、カウント方向表示面が上面となるよう設置される。
<Grinding unit>
As shown in FIG. 1, each grinding unit 100 further includes a linear scale 102 in the vicinity of the workpiece W transfer position. Here, the linear scale 102 is installed on the opposite side (the left side in FIG. 1) of the grinding machine 14 to the rail 11 (the left rail 11) on the side where the grinding machine 104 is not disposed. For this reason, the linear scale is not easily affected by the water droplets of the workpiece W. The linear scale 102 is an optical linear scale 102 having a light emitting diode (LED) as a light source, and is arranged in the vicinity of the rail 11 along the arrangement direction of the rail 11. Here, the linear scale 102 is installed such that the count direction display surface is the upper surface.

加工テーブル案内手段101は、電動の精密移動機構を有し、この精密移動機構としてボールネジ機構101を採用している。このボールネジ機構101は、駆動手段101aの回転力によって加工テーブル103を、レール11と直交する方向に直線移動させる。上記駆動手段101aとしては、回転力が制御可能な電動モータが好適に用いられ、例えばサーボモータが好適に用いられる。   The processing table guide means 101 has an electric precision movement mechanism, and a ball screw mechanism 101 is adopted as this precision movement mechanism. The ball screw mechanism 101 linearly moves the processing table 103 in a direction perpendicular to the rail 11 by the rotational force of the driving means 101a. As the drive means 101a, an electric motor capable of controlling the rotational force is preferably used, and for example, a servo motor is preferably used.

上記加工テーブル103は、図6に示すように、加工テーブル案内手段101によって移動されるステージ基台105と、このステージ基台105上に着脱可能に取り付けられる保持基台107とを備えている。この保持基台107には、ワークWを保持する吸着台108が載置固定されている。ここで、搬送ユニット10が保持するワークWの個数に対応して複数の吸着台108を載置固定することが好ましい。また、保持基台107の吸着台108には、上面に吸気口(図示省略)が設けられており、この吸気口を負圧にするための負圧接続口が設けられている。これにより、加工テーブル103はワークWを吸着することで保持できる。   As shown in FIG. 6, the processing table 103 includes a stage base 105 that is moved by the processing table guide means 101 and a holding base 107 that is detachably mounted on the stage base 105. On the holding base 107, a suction stand 108 for holding the workpiece W is placed and fixed. Here, it is preferable to place and fix a plurality of suction tables 108 corresponding to the number of workpieces W held by the transport unit 10. Further, the suction base 108 of the holding base 107 is provided with an intake port (not shown) on the upper surface, and a negative pressure connection port for making the intake port have a negative pressure. Thereby, the process table 103 can be hold | maintained by adsorb | sucking the workpiece | work W. FIG.

なお、上記ステージ基台105に、複数種の保持基台107が着脱可能に取り付けられるように設けることも可能である。これにより、ワークWの大きさに応じて所望の保持基台107を選択して取付けることで、ワークWの大きさに適した研削を容易且つ確実に行うことができる。   Note that a plurality of types of holding bases 107 can be detachably attached to the stage base 105. Accordingly, by selecting and attaching a desired holding base 107 according to the size of the workpiece W, grinding suitable for the size of the workpiece W can be easily and reliably performed.

上記研削ユニット100の研削機104は、加工テーブル103上のワークW(薄板ガラス)の端面を研削等の加工を行う加工ツール130が着脱可能に設けられている。この加工ツール130は、例えば回転することにより接触するワークWの端面を研削するものである。また、加工ツール130としては、ワークWと当接して穴あけ加工を行うものも採用可能である。また、上記加工テーブル103上には、複数種類の加工ツール130が載置されており、目的に応じた加工ツール130を研削機104に取付けることができるよう設けられている。   The grinding machine 104 of the grinding unit 100 is detachably provided with a processing tool 130 that performs processing such as grinding of an end surface of a workpiece W (thin glass) on the processing table 103. This processing tool 130 grinds the end surface of the workpiece W which contacts by rotating, for example. In addition, as the processing tool 130, a tool that makes a hole in contact with the workpiece W can be employed. Further, a plurality of types of processing tools 130 are placed on the processing table 103, and are provided so that the processing tools 130 can be attached to the grinding machine 104 according to the purpose.

また、研削機104は、先端に加工ツール130を着脱可能に取り付ける加工スピンドル(図示省略)を有している。加工スピンドルは、研削を行う際の回転駆動力を発生する電動モータ(図示省略)と、電動モータのスピンドル軸に加工ツールを取付けるチャックとを備えている。   Further, the grinding machine 104 has a processing spindle (not shown) that attaches the processing tool 130 to the tip of the grinder 104 in a detachable manner. The machining spindle includes an electric motor (not shown) that generates a rotational driving force for grinding and a chuck that attaches a machining tool to the spindle shaft of the electric motor.

上記加工スピンドル(研削機104)は、レール11の配設方向に沿って移動可能に設けられている。このため、加工テーブル103及び加工スピンドルを移動させることで、加工ツールは、加工テーブル103上のワークWに対して相対的に水平方向(前後左右方向)に移動可能に設けられている。なお、加工スピンドルは、上下方向にも移動するよう設けられている。   The machining spindle (grinding machine 104) is provided so as to be movable along the direction in which the rails 11 are arranged. For this reason, by moving the machining table 103 and the machining spindle, the machining tool is provided so as to be movable in the horizontal direction (front / rear / left / right direction) relative to the workpiece W on the machining table 103. The machining spindle is provided so as to move also in the vertical direction.

なお、研削ユニット100は、加工スピンドルに取り付けられた加工ツール130に向けて研削液を噴射する研削液噴射手段(図示省略)をさらに備えることが好ましい。この研削液噴射手段によって研削液を噴射することで、研削加工時に発生する加工ツール130表面の熱を抑制することができる。   In addition, it is preferable that the grinding unit 100 further includes a grinding fluid ejecting unit (not illustrated) that ejects the grinding fluid toward the processing tool 130 attached to the processing spindle. By spraying the grinding liquid by the grinding liquid spraying means, it is possible to suppress heat on the surface of the processing tool 130 generated during grinding.

<制御手段>
上記制御手段としては、例えば電子制御ユニットから構成することができる。この制御手段は、未加工のワークWを搬送ユニット10によって加工テーブル103に供給し、加工テーブル103のワークWを研削ユニット100によって研削し、加工済みのワークWを加工テーブル103から搬出するよう制御するものであるが、以下、この制御について説明する。
<Control means>
As said control means, it can comprise from an electronic control unit, for example. The control means controls the unprocessed workpiece W to be supplied to the processing table 103 by the transport unit 10, the workpiece W of the processing table 103 is ground by the grinding unit 100, and the processed workpiece W is unloaded from the processing table 103. This control will be described below.

まず、研削作業を開始する際には搬送ユニット10の走行体13はレール11の始端側に位置している。そして、ワークカートリッジ61から搬入ユニット60が未加工のワークWを受け取り、この未加工のワークWを搬入ユニット60が走行体13の一方側のワーク保持部27に受け渡す。なお、この受け渡しに際しては、上記ワーク保持部27及び搬入ユニット60の吸着部の吸引及び停止が制御される。なお、後述するワークWの受け渡しに際してもこのような吸引及び停止が制御されるものであり、以下その詳細な説明は省略する。   First, when the grinding operation is started, the traveling body 13 of the transport unit 10 is positioned on the start end side of the rail 11. Then, the carry-in unit 60 receives the unprocessed work W from the work cartridge 61, and the carry-in unit 60 transfers the unprocessed work W to the work holding unit 27 on one side of the traveling body 13. At the time of delivery, suction and stop of the work holding unit 27 and the suction unit of the carry-in unit 60 are controlled. It should be noted that such suction and stop are also controlled during delivery of the workpiece W, which will be described later, and a detailed description thereof will be omitted below.

未加工のワークWを受け取った走行体13は、複数の研削ユニット100のうち一つの研削ユニット100の受け渡し位置まで移動する。この走行体13の受け渡し位置における停止は、上記リニアスケール102の情報に基づいて行われる。なお、この際、この研削ユニット100の加工テーブル103も受け渡し位置まで移動する。   The traveling body 13 that has received the unprocessed workpiece W moves to the delivery position of one of the plurality of grinding units 100. The stop of the traveling body 13 at the delivery position is performed based on the information of the linear scale 102. At this time, the processing table 103 of the grinding unit 100 is also moved to the delivery position.

そして、回転体25が90°回転し、ワークWを保持しているワーク保持部27を下方側にして、ワークWと加工テーブル103とを対面させる。そして、回転体25が下降してワークWを加工テーブル103に受け渡す。   Then, the rotating body 25 rotates 90 °, and the work W and the processing table 103 are faced each other with the work holding portion 27 holding the work W facing downward. Then, the rotating body 25 descends and delivers the workpiece W to the machining table 103.

その後、加工テーブル103を移動するとともに、カメラ23によって加工テーブル103上のワークWの目印を撮像する。なお、このワークWの目印は複数個設定することが好ましい。   Thereafter, the machining table 103 is moved, and the mark of the workpiece W on the machining table 103 is imaged by the camera 23. In addition, it is preferable to set a plurality of marks for the workpiece W.

このように撮像されたワークWの撮像データと、この撮像のために移動した距離とに基づいて、加工テーブル103でのワークWの保持状態(保持姿勢)を求めて(ワークの位置を認識し)、ワークWの研削経路を算出する。   Based on the imaging data of the workpiece W imaged in this way and the distance moved for this imaging, the holding state (holding posture) of the workpiece W on the processing table 103 is obtained (the position of the workpiece is recognized). ) Calculate the grinding path of the workpiece W.

上記のようにカメラ23による撮像終了後に、加工テーブル103は加工位置まで移動する。そして、加工テーブル103と研削機104とを移動させることで上記研削経路に則ってワークWを研削する。   As described above, after the imaging by the camera 23 is completed, the processing table 103 moves to the processing position. Then, the workpiece W is ground along the grinding path by moving the processing table 103 and the grinding machine 104.

また、上記のようにカメラ23による撮像終了後に、走行体13はレール11の始点側に移動する。   Further, as described above, after the imaging by the camera 23 is completed, the traveling body 13 moves to the start point side of the rail 11.

上記のような搬送作業が研削ユニット100ごとに行われ、各研削ユニット100にワークWが供給される。   The conveying operation as described above is performed for each grinding unit 100, and the workpiece W is supplied to each grinding unit 100.

そして、上記研削ユニット100において研削作業が完了すると、加工テーブル103は受け渡し位置まで移動する。また、走行体13は、一方側のワーク保持部27に未加工のワークWを保持した状態で、上記受け渡し位置まで移動する。なお、この際、他方側のワーク保持部27にはワークWが保持されない空の状態とされている。   When the grinding operation is completed in the grinding unit 100, the processing table 103 moves to the delivery position. The traveling body 13 moves to the delivery position in a state where the unprocessed workpiece W is held by the workpiece holding portion 27 on one side. At this time, the work holding unit 27 on the other side is in an empty state in which the work W is not held.

その後、回転体25が−90°回転(反転)し、ワークWを保持していない上記他方側のワーク保持部27を下方側にして、ワークWと加工テーブル103とを対面させる。そして、回転体25が下降して加工テーブル103から加工済みのワークWを受け取る。   Thereafter, the rotating body 25 is rotated (inverted) by −90 °, and the workpiece W and the processing table 103 are faced each other with the other-side workpiece holding portion 27 not holding the workpiece W facing downward. Then, the rotating body 25 descends and receives the processed workpiece W from the processing table 103.

そして、回転体25が180°回転し、ワークWを保持しているワーク保持部27を下方側にして、ワークWと加工テーブル103とを対面させる。そして、回転体25が下降してワークWを加工テーブル103に受け渡す。   Then, the rotating body 25 rotates 180 °, and the work W and the processing table 103 are faced each other with the work holding part 27 holding the work W downward. Then, the rotating body 25 descends and delivers the workpiece W to the machining table 103.

その後、上述のような加工テーブル103の撮像位置までの移動、カメラ23による撮像、研削経路の算出がなされる。   Thereafter, movement to the imaging position of the processing table 103 as described above, imaging with the camera 23, and calculation of the grinding path are performed.

この撮影後、加工テーブル103が加工位置に移動して研削作業が開始されるとともに、走行体13がレール11の始点側に移動する。   After this photographing, the machining table 103 moves to the machining position and the grinding operation is started, and the traveling body 13 moves to the start point side of the rail 11.

そして、レール11の始点側に移動した後に、走行体13他方側のワーク保持部27から搬出ユニット70が加工済みのワークWを受け取り、その加工済みワークWを加工済みワークWのワークカートリッジ71に収容するとともに、未加工ワークWのワークカートリッジ61から搬入ユニット60が未加工のワークWを受け取り、この未加工のワークWを搬入ユニット60が走行体13の一方側のワーク保持部27に受け渡す。   And after moving to the starting point side of the rail 11, the carrying-out unit 70 receives the processed workpiece W from the workpiece holding part 27 on the other side of the traveling body 13, and the processed workpiece W is transferred to the workpiece cartridge 71 of the processed workpiece W. While being accommodated, the carry-in unit 60 receives the unprocessed work W from the work cartridge 61 of the unprocessed work W, and the carry-in unit 60 delivers the unprocessed work W to the work holding unit 27 on one side of the traveling body 13. .

このように未加工のワークWを受け取った走行体13は、研削作業が終了した別の研削ユニット100の受け渡し位置まで移動し、上記のような搬送搬出作業が繰り返し行われることになる。   Thus, the traveling body 13 that has received the unprocessed workpiece W moves to the delivery position of another grinding unit 100 for which the grinding operation has been completed, and the above-described conveyance and carry-out operation is repeatedly performed.

以上のように、当該研削装置Mによって上記制御手段の制御のもとワークWの端面を研削して、端面が研削された薄板状部材を製造することができる。   As described above, the end face of the workpiece W can be ground by the grinding apparatus M under the control of the control means, and a thin plate member with the end face ground can be manufactured.

<利点>
当該研削装置Mは、リニアスケール102によって走行体13の一方向の基準位置を把握することで、走行体13と加工テーブル103との相対的な位置を正確に把握することができる。また、加工テーブル103を撮像位置まで移動させて、ワークWを撮像することで、この移動距離及び撮像データに基づいてワークWの加工テーブル103での保持状態(姿勢)を正確に把握しつつ研削経路を算出することができる。このため、精度良くワークWの端面を研削することができる。
<Advantages>
The grinding apparatus M can accurately grasp the relative position between the traveling body 13 and the processing table 103 by grasping the reference position in one direction of the traveling body 13 by the linear scale 102. Further, by moving the machining table 103 to the imaging position and imaging the workpiece W, grinding is performed while accurately grasping the holding state (posture) of the workpiece W on the machining table 103 based on the moving distance and imaging data. A route can be calculated. For this reason, the end surface of the workpiece | work W can be ground accurately.

上記リニアスケール102は加工テーブル103ごとに設けられているため、加工テーブル103間における走行体13の位置が正確に認識されていなくても、各加工テーブル103における基準位置を各リニアスケール102によって正確に把握することができる。このため、走行体13を走行させる手段として上記実施形態のようなベルト駆動機構を採用することが可能であり、走行体13の走行速度の向上や装置コストの抑制を図ることができる。さらには、上記のようにリニアスケール102が加工テーブル103ごとに設けられているので、複数の加工テーブルに亘って一つのリニアスケールを設けるものに比べて、装置コストの低減が図られるとともに、リニアスケール自体の精度も向上することができる。   Since the linear scale 102 is provided for each processing table 103, the reference position in each processing table 103 is accurately determined by each linear scale 102 even if the position of the traveling body 13 between the processing tables 103 is not accurately recognized. Can grasp. For this reason, it is possible to employ | adopt the belt drive mechanism like the said embodiment as a means to drive the traveling body 13, and it can aim at the improvement of the traveling speed of the traveling body 13, and suppression of apparatus cost. Furthermore, since the linear scale 102 is provided for each processing table 103 as described above, the apparatus cost can be reduced and the linear scale can be reduced as compared with the case where one linear scale is provided over a plurality of processing tables. The accuracy of the scale itself can also be improved.

また、この研削に関して加工テーブル103をボールネジによって加工テーブル案内手段101の配設方向に移動させることができるので、ワークWの研削精度が高い。   Further, the grinding table 103 can be moved in the direction in which the machining table guiding means 101 is arranged by a ball screw with respect to this grinding, so the grinding accuracy of the workpiece W is high.

また、走行体13が二つのワーク保持部27を備え、回転により上記受け渡し位置の加工テーブル103に選択的に上記ワーク保持部27を対面させることができるので、一台の搬送ユニット10によって排出手順と搬送手順とを略連続して行うことができ、生産効率を向上できる。   Moreover, since the traveling body 13 includes two work holding portions 27 and can rotate the work holding portion 27 selectively to the processing table 103 at the delivery position by rotation, the discharge procedure is performed by one transport unit 10. And the transfer procedure can be performed substantially continuously, and the production efficiency can be improved.

特に複数の研削ユニット100を有するので、一の研削ユニット100において上記のような撮像作業又は搬送作業を行っている間に、他の研削ユニット100で研削作業を行うことができ、生産性をより向上することができる。   In particular, since the plurality of grinding units 100 are provided, it is possible to perform the grinding work with the other grinding unit 100 while performing the imaging work or the transport work as described above in the single grinding unit 100, and the productivity is further improved. Can be improved.

しかも、搬入ユニット60と搬出ユニット70とがレール11を挟んだ位置に配設され、回転体25の対向壁にそれぞれワーク保持部27が設けられ、これにより上述のように搬入ユニット60による未加工のワークWの供給と、搬出ユニット70による加工済みのワークWの排出とを同時に行うことができ、ワークWの搬送搬出時間の短縮化が図られ、より生産性を向上させることができる。   In addition, the carry-in unit 60 and the carry-out unit 70 are disposed at positions where the rail 11 is sandwiched, and the work holding portions 27 are provided on the opposing walls of the rotating body 25, respectively. The workpiece W can be supplied and the processed workpiece W can be discharged by the carry-out unit 70 at the same time, so that the time for transporting and carrying the workpiece W can be shortened, and the productivity can be further improved.

また、上記カメラ23は、走行体13の柱状部13bに、ワーク保持部27の取り付けられる側の反対側で付設されているため、回転体25の回転によってワークWに付着していた水滴が飛散しても、この水滴がカメラ23に付着し難い。このため、カメラ23に付着する水滴による研削精度の低下を的確に抑制することができる。   Further, since the camera 23 is attached to the columnar part 13b of the traveling body 13 on the side opposite to the side on which the work holding part 27 is attached, water droplets attached to the work W by the rotation of the rotating body 25 are scattered. Even so, it is difficult for the water droplets to adhere to the camera 23. For this reason, it is possible to accurately suppress a decrease in grinding accuracy due to water droplets adhering to the camera 23.

また、一方のワーク保持部27に未加工のワークWを保持した状態で走行体13を加工テーブル103の受け渡し位置まで走行させ、この保持した未加工のワークWを加工テーブル103に受け渡すことで、加工テーブル103に未加工のワークWを供給することができる。また、受け渡し位置の加工テーブル103が保持する加工済みのワークWをワーク保持部27で受け取り、ワークWを搬出することができきる。特に、ワーク保持部27が少なくとも二箇所に設けられているので、上記供給の手順と搬出の手順とを略連続して行うことができる。つまり、例えば一方のワーク保持部27に未加工のワークWを保持し他方のワーク保持部27にワークWを保持しない状態で加工テーブル103の受け渡し位置まで走行体13を走行させ、そして他方のワーク保持部27により加工テーブル103から加工済みのワークWを受け取り、その後、回転体25を回転させて上述のようにワークWを受け渡し空となった加工テーブル103に上記一方のワーク保持部27を対面させて、このワーク保持部27が保持する未加工のワークWを上記加工テーブル103に受け渡すことができる。   Further, the traveling body 13 is caused to travel to the delivery position of the machining table 103 while holding the unmachined workpiece W on one workpiece holding section 27, and the retained unmachined workpiece W is delivered to the machining table 103. The unprocessed workpiece W can be supplied to the processing table 103. Further, the processed workpiece W held by the processing table 103 at the delivery position can be received by the workpiece holder 27 and the workpiece W can be carried out. In particular, since the workpiece holding portions 27 are provided at least at two places, the above-described supply procedure and carry-out procedure can be performed substantially continuously. That is, for example, the traveling body 13 is caused to travel to the delivery position of the machining table 103 in a state where the unprocessed workpiece W is held on one workpiece holding portion 27 and the workpiece W is not held on the other workpiece holding portion 27, and the other workpiece is held. The processed workpiece W is received from the processing table 103 by the holding unit 27, and then the rotating member 25 is rotated to deliver the workpiece W as described above, and the one workpiece holding unit 27 faces the processing table 103 that is empty. Thus, the unprocessed workpiece W held by the workpiece holder 27 can be transferred to the machining table 103.

上記回転体25が、受け渡し位置の加工テーブル103側に接近・離反可能に上記柱状部13bに取付けられていることが好ましい。つまり、ワークWの受け渡しのために加工テーブル103と回転体25とを接近・離反するために、例えば加工テーブル103を上下動させると構造が複雑化するおそれがあり、このため上記のように回転体25が接近・離反可能に上記柱状部13bに取り付けられることで、構造がシンプルとなり、装置のコスト高を防ぎつつ、故障等が生じ難く、またメンテナンスも容易である。   It is preferable that the rotating body 25 is attached to the columnar portion 13b so as to be able to approach and separate from the processing table 103 side at the delivery position. That is, in order to move the machining table 103 and the rotating body 25 closer to and away from each other for delivery of the workpiece W, for example, if the machining table 103 is moved up and down, the structure may be complicated. Since the body 25 is attached to the columnar portion 13b so as to be able to approach and separate, the structure becomes simple, and it is difficult to cause a failure or the like while preventing an increase in the cost of the apparatus, and maintenance is easy.

上記カメラ23が、レンズと、このレンズの表面側に配設され表面側からレンズ側への水滴の飛散を防止する水滴飛散防止手段30とを有していると良い。これにより、ワークWに付着していた水滴等がレンズに向けて飛散した場合であっても、水滴飛散防止手段30によってレンズへの付着を抑制することができ、このためレンズに付着する水滴による研削精度の低下を的確に抑制することができる。   The camera 23 preferably includes a lens and water droplet scattering prevention means 30 that is disposed on the surface side of the lens and prevents water droplets from scattering from the surface side to the lens side. As a result, even when water droplets or the like adhering to the workpiece W are scattered toward the lens, the water droplet scattering preventing means 30 can suppress the adhesion to the lens, and thus the water droplets adhering to the lens A decrease in grinding accuracy can be accurately suppressed.

当該薄板状ワークWの研削装置は、上記カメラ23、走行体13及び加工テーブル103制御する制御手段をさらに備え、この制御手段が、上記リニアスケール102によって走行体13の位置を認識する手順、上記カメラ23に上記加工テーブル103の保持するワークWを撮像させる手順、上記認識する手順と撮像させる手順との間において走行体13と加工テーブル103との相対的に移動させる手順、及び上記ワークWの撮像データ及び相対的な移動距離に基づいてワークWの加工テーブル103の位置を算出する手順を行うと良い。これにより、ワークWの撮像データ及び相対的な移動距離に基づいて制御手段がワークWの加工テーブル103での保持状態を正確に把握することができる。   The grinding apparatus for the thin plate-like workpiece W further includes control means for controlling the camera 23, the traveling body 13 and the processing table 103, and the control means recognizes the position of the traveling body 13 by the linear scale 102, The procedure for causing the camera 23 to image the workpiece W held by the machining table 103, the procedure for relatively moving the traveling body 13 and the machining table 103 between the recognition procedure and the imaging procedure, and the workpiece W A procedure for calculating the position of the processing table 103 of the workpiece W based on the imaging data and the relative movement distance may be performed. Accordingly, the control unit can accurately grasp the holding state of the workpiece W on the processing table 103 based on the imaging data of the workpiece W and the relative movement distance.

当該薄板状ワーク研削装置は、上記搬送ユニット10が走行体13を案内する走行体案内手段を有し、上記走行体案内手段の始端付近の一方側に配設され、上記搬送ユニット10に未加工のワークWを供給する搬入ユニット60、及び上記走行体案内手段の始端付近の他方側に配設され、上記搬送ユニット10から加工済みのワークWを受け取る搬出ユニット70をさらに備えると良い。これにより、搬入ユニット60に未加工のワークWを供給しておくことで、上述のような研削加工が行われ、加工済みのワークWは搬出ユニット70に受け渡されるので、この搬出ユニット70から加工済みのワークWを取り出すことができる。また、搬入ユニット60が搬出ユニット70と走行体案内手段とを挟んだ位置に配設されるので、搬出ユニット70によってワーク保持部27のワークWを搬出した走行体13の位置で、ワーク保持部27に搬入ユニット60によってワークWを供給することができる。   The thin plate-like workpiece grinding apparatus has a traveling body guide means for guiding the traveling body 13 by the transport unit 10 and is disposed on one side near the starting end of the traveling body guide means. It is preferable to further include a carry-in unit 60 that supplies the workpiece W and a carry-out unit 70 that is disposed on the other side in the vicinity of the starting end of the traveling body guiding means and receives the processed workpiece W from the transport unit 10. Thus, by supplying the unprocessed workpiece W to the carry-in unit 60, the grinding process as described above is performed, and the processed workpiece W is transferred to the carry-out unit 70. The processed workpiece W can be taken out. Further, since the carry-in unit 60 is disposed at a position sandwiching the carry-out unit 70 and the traveling body guide means, the work holding section is located at the position of the traveling body 13 where the work W of the work holding section 27 is unloaded by the carry-out unit 70. 27, the work W can be supplied by the carry-in unit 60.

さらに、当該研削装置Mにあっては、加工テーブル103はワークWをそれぞれ保持可能な複数の吸着台108を有するため、一度の加工作業により複数のワークWの研削を行うことができる。しかも、二箇所のワーク保持部27のそれぞれが、上記加工テーブル103の吸着台108に対応して複数のワーク保持部材29を有するので、一度の搬送搬出作業によって複数のワークWを搬送搬出できる。このため、生産性の向上をより図ることができる。特に、例えば一度の加工作業に際して、複数種類の加工ツールによる加工を行う場合にあっては、一の加工ツールを取り付けた後に複数のワークWについてその一の加工ツールによる同種の加工処理を行うことができ、その後、上記一の加工ツールを離脱し他の加工ツールを取り付けて、この他の加工ツールによる同種の加工処理を上記複数のワークWに対して行うことができる。つまり、一度の加工ツールの着脱により複数のワークWの加工処理がなされるため、加工ツールの着脱に要する時間を短縮することができ、作業効率の向上を図ることできる。   Further, in the grinding apparatus M, since the processing table 103 includes a plurality of suction tables 108 that can hold the workpieces W, the plurality of workpieces W can be ground by a single processing operation. In addition, since each of the two workpiece holding units 27 has the plurality of workpiece holding members 29 corresponding to the suction table 108 of the processing table 103, a plurality of workpieces W can be conveyed and carried out by one conveyance / unloading operation. For this reason, productivity can be further improved. In particular, for example, when processing with a plurality of types of processing tools in a single processing operation, the same type of processing with the one processing tool is performed on a plurality of workpieces W after attaching the one processing tool. After that, the one processing tool is detached and another processing tool is attached, and the same type of processing using the other processing tool can be performed on the plurality of workpieces W. That is, since a plurality of workpieces W are processed by attaching and detaching the processing tool once, the time required for attaching and detaching the processing tool can be shortened, and the work efficiency can be improved.

さらに、加工テーブル案内手段101によって加工テーブル103が受け渡し位置から加工位置に移動するので、ワークWを受け渡す領域と加工を行う領域とを区画することができ、加工位置が研削液によりウェットな状態となるが、このウェットな状態から受け渡し位置を区分けすることができる。また、二つのワーク保持部27のうち一方がドライな未加工のワークWばかり保持し、他方がウェットな加工済みワークWばかりを保持することになり、各ワーク保持部27のドライ・ウェット状態を区分けすることができる。   Further, since the machining table 103 is moved from the delivery position to the machining position by the machining table guiding means 101, the area for delivering the workpiece W and the area for machining can be partitioned, and the machining position is wet with the grinding liquid. However, the delivery position can be distinguished from this wet state. In addition, one of the two workpiece holding portions 27 holds only the dry unprocessed workpiece W, and the other holds only the wet processed workpiece W, and the dry / wet state of each workpiece holding portion 27 is determined. Can be divided.

また、当該研削装置Mにあっては、複数の研削ユニット100の研削機104の全てが、加工位置がレール11に対して同一側に位置するよう配設されているので、研削ユニット100の加工位置が設けられない側において、装置の側面に上記レール11を配設することができ、搬送ユニット10の修理や点検等が容易に行い得るという利点を有する。   Further, in the grinding apparatus M, all of the grinding machines 104 of the plurality of grinding units 100 are disposed so that the processing positions are located on the same side with respect to the rail 11. On the side where no position is provided, the rail 11 can be disposed on the side surface of the apparatus, and there is an advantage that the transport unit 10 can be easily repaired or inspected.

また、搬入ユニット60及び搬出ユニット70がレール11の始端付近に設けられているので、研削装置Mの一側面(レール11の始端側の側面)にワークWの供給部分及び排出部分を配置することができる。このため、ワークカートリッジ61,71の投入・取入を一人の作業者が一方側から行うことができる。   Further, since the carry-in unit 60 and the carry-out unit 70 are provided in the vicinity of the starting end of the rail 11, the supply part and the discharge part of the workpiece W are disposed on one side surface (the side surface on the starting end side of the rail 11) of the grinding apparatus M. Can do. For this reason, one worker can perform loading and unloading of the work cartridges 61 and 71 from one side.

また、走行体13にカメラ23が取り付けられ、加工テーブル103上のワークWを撮影し、その撮影データに基づいて正確な研削経路での研削作業を行うことができる。   In addition, a camera 23 is attached to the traveling body 13, the workpiece W on the processing table 103 can be photographed, and grinding work can be performed along an accurate grinding path based on the photographed data.

なお、カメラ23を複数台設置し、加工テーブル103ごとにカメラ23を配設することも考えられるが、上記のようにカメラ23を走行体13に取り付ける構成を採用しているため、カメラ23を複数台設置することを要せず、装置のコスト高を抑制することができる。   Although it is conceivable to install a plurality of cameras 23 and to arrange the cameras 23 for each processing table 103, the camera 23 is mounted on the traveling body 13 as described above. It is not necessary to install a plurality of devices, and the cost of the device can be suppressed.

<その他の実施形態>
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の意図する範囲内において適宜設計変更可能である。
<Other embodiments>
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be appropriately modified within the scope intended by the present invention.

上述の実施形態の研削装置Mでは、ワークWとしてのワークWを携帯電話用の薄板ガラスとしているが、例えば、携帯音響機器用の薄板ガラスであってもよいし、また、携帯ゲーム機用の薄板ガラスであってもよい。さらに、携帯ナビ用の薄板ガラス、携帯TVの薄板ガラス等であっても良い。   In the grinding apparatus M of the above-described embodiment, the workpiece W as the workpiece W is a thin glass for a mobile phone, but may be a thin glass for a portable audio device, for example, or for a portable game machine. Thin glass may be used. Further, it may be a thin glass for portable navigation, a thin glass for portable TV, or the like.

また、上記実施形態においては、ワークWの撮像に関してワークに設けた目印を撮像することを主として説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、ワークの形状(外形(の一部又は全部)又は孔)を撮像することでワークの保持状態を認識するよう設けることも可能である。   Further, in the above-described embodiment, the description has been mainly made of imaging a mark provided on the workpiece with respect to imaging of the workpiece W, but the present invention is not limited to this, and the shape of the workpiece (a part of the outer shape (or a part thereof) It is also possible to provide a mechanism for recognizing the holding state of the workpiece by imaging all) or holes).

また、上記実施形態においては、リニアスケール102が受け渡し位置近傍に付設されているものについて説明したが、本発明は必ずしもこれに限定されるものではなく、リニアスケールによって基準位置が認識できるものであればリニアスケールの設置個所は特に限定されるものではない。つまり、例えばリニアスケールによって走行体とワークとの相対関係の基準となる基準位置を認識した後に、走行体をレールに沿って走行させ、撮像位置でワークを撮像し、研削経路算出にあたり上記走行距離も参考にして研削経路を算出することも可能である。   In the above embodiment, the linear scale 102 is provided near the delivery position. However, the present invention is not necessarily limited to this, and the reference position can be recognized by the linear scale. For example, the installation location of the linear scale is not particularly limited. That is, for example, after recognizing a reference position that is a reference for the relative relationship between the traveling body and the workpiece using a linear scale, the traveling body is traveled along the rail, the workpiece is imaged at the imaging position, and the travel distance is calculated when calculating the grinding path. It is also possible to calculate the grinding path with reference to FIG.

さらに、上記実施形態においては、加工テーブル案内手段101として精密移動機構を用い、この加工テーブル案内手段によって加工テーブルを移動するものについて説明したが、本発明は必ずしもこれに限定されるものではない。つまり、加工テーブル案内手段とは別の駆動手段によって加工テーブルが加工テーブル案内手段に沿って移動するものを採用することも可能である。なお、加工テーブル案内手段101としては、上記実施形態のように精密移動機構を採用することが好ましく、これにより加工テーブルの位置を正確に把握しつつ、研削作業を的確に行うことができる。また、精密移動機構としては、上記実施形態のようなボールネジ機構に限定されるものではなく、その他リニアサーボモータ、ラックアンドピニオン機構等を採用することも可能である。   Further, in the above-described embodiment, the precision moving mechanism is used as the processing table guide unit 101 and the processing table is moved by the processing table guide unit. However, the present invention is not necessarily limited to this. That is, it is also possible to employ one in which the machining table moves along the machining table guiding means by a driving means different from the machining table guiding means. As the processing table guide means 101, it is preferable to employ a precision movement mechanism as in the above-described embodiment, whereby the grinding operation can be accurately performed while accurately grasping the position of the processing table. In addition, the precision movement mechanism is not limited to the ball screw mechanism as in the above embodiment, and other linear servo motors, rack and pinion mechanisms, and the like can also be employed.

さらに、上記実施形態においては、各研削ユニット100において同種の研削作業がなされるものについて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各研削ユニット100において異なる加工処理がなされるものを採用可能である。つまり、例えば、上記実施形態のように寸法精度を目的としてワークWの端面を削る研削ユニット100のみならず、ワークWの端面を所望の表面粗さとするために僅かに削る研磨ユニットと、ワークWと当接して穴あけ加工を行う穴あけ研削ユニットとを備える研削装置であっても本発明の意図する範囲内である。   Further, in the above-described embodiment, description has been given of what each grinding unit 100 performs the same kind of grinding operation, but the present invention is not limited to this, and each grinding unit 100 performs different processing. Can be adopted. That is, for example, not only the grinding unit 100 that cuts the end surface of the workpiece W for the purpose of dimensional accuracy as in the above embodiment, but also the polishing unit that slightly cuts the end surface of the workpiece W to have a desired surface roughness, and the workpiece W Even a grinding device provided with a drilling grinding unit that performs a drilling process in contact with the above is within the range intended by the present invention.

なお、この研削装置の場合、例えば、制御手段が、
1.少なくとも二箇所のワーク保持部のうち一方に、搬入ユニットを介して未加工のワークWを供給するステップ、
2.ワーク保持部において未加工のワークWを保持した走行体を、穴あけ研削ユニットの加工テーブルの受け渡し位置まで走行せしめるステップ、
3.受け渡し位置の穴あけ研削ユニットの加工テーブルが保持する穴あけ加工済みのワークWを、上記少なくとも二箇所のワーク保持部のうち他方が受け取るステップ、
4.回転体を回転させて、上記穴あけ加工済みのワークWを受け渡した加工テーブルに上記一方のワーク保持部が保持する未加工のワークWを受け渡すステップ、
5.ワーク保持部において穴あけ加工済みのワークWを保持した走行体を、研削ユニットの加工テーブルの受け渡し位置まで走行せしめるステップ、
6.受け渡し位置の研削ユニットの加工テーブルが保持する研削済みのワークWを、上記一方のワーク保持部が受け取るステップ、
7.回転体を回転させて、上記研削済みのワークWを受け渡した加工テーブルに上記他方のワーク保持部が保持する穴あけ加工済みの加工物を受け渡すステップ、
8.ワーク保持部において研削済みのワークWを保持した走行体を、研磨ユニットの加工テーブルの受け渡し位置まで走行せしめるステップ、
9.受け渡し位置の研磨ユニットの加工テーブルが保持する研磨済みのワークを、上記他方のワーク保持部が受け取るステップ、
10.回転体を回転させて、上記研磨済みのワークを受け渡した加工テーブルに上記一方のワーク保持部が保持する研削済みの加工物を受け渡すステップ、
11.ワーク保持部において研磨済みのワークWを保持した走行体を、搬出ユニットによる排出位置まで走行せしめるステップ、及び
12.上記他方のワーク保持部が保持する研磨済みのワークWを搬出ユニットを介して排出するステップ
を行うよう制御するものも採用可能である。
In the case of this grinding apparatus, for example, the control means
1. Supplying an unprocessed workpiece W to one of at least two workpiece holders via a carry-in unit;
2. A step of causing the traveling body, which holds an unprocessed workpiece W in the workpiece holding section, to travel to the delivery position of the machining table of the drilling grinding unit;
3. The other of the at least two workpiece holders receives the workpiece W that has been drilled and held by the machining table of the drilling grinding unit at the delivery position;
4). A step of rotating the rotating body and delivering the unprocessed workpiece W held by the one workpiece holder to the machining table that has delivered the drilled workpiece W;
5. A step of causing the traveling body holding the workpiece W that has been drilled in the workpiece holding portion to travel to the delivery position of the processing table of the grinding unit;
6). A step in which the one workpiece holder receives the ground workpiece W held by the processing table of the grinding unit at the delivery position;
7). A step of rotating a rotating body and delivering a drilled workpiece to be held by the other workpiece holder to the machining table that has delivered the ground workpiece W;
8). A step of running the traveling body holding the ground workpiece W in the workpiece holding unit to the delivery position of the processing table of the polishing unit;
9. A step in which the other workpiece holder receives the polished workpiece held by the processing table of the polishing unit at the delivery position;
10. A step of rotating a rotating body and delivering a ground workpiece which is held by the one workpiece holding unit to a machining table which has delivered the polished workpiece;
11. 11. running the traveling body holding the polished workpiece W in the workpiece holding unit to the discharge position by the carry-out unit; It is also possible to employ a control that performs a step of discharging the polished workpiece W held by the other workpiece holding unit through the carry-out unit.

さらに、回転体25として一対のワーク保持部27が対向するものについて説明したが、例えば回転軸から見て略六角形状や略八角形状の回転体を採用することも可能であり、また三箇所以上のワーク保持部を設けることも適宜設計変更可能な事項である。   Furthermore, although what demonstrated a pair of workpiece | work holding | maintenance part 27 as the rotary body 25 was demonstrated, it is also possible to employ | adopt the rotary body of a substantially hexagonal shape or a substantially octagonal shape seeing from a rotating shaft, for example, and three or more places. It is also a matter that the design can be changed as appropriate.

また、上記実施形態では回転体25を回転及び反転できるよう設けたものについて説明したが、一方向にのみ回転可能(他方向に回転不能)な回転体であっても、本発明の意図する範囲内である。但し、上記実施形態のように、回転及び反転できる回転体25を採用することが好ましく、これにより回転体25に付設するケーブル等の捩じれを防止する手段が特に必要でなく、構造がシンプルとなる利点を有する。   Moreover, although what provided the rotary body 25 so that it could rotate and reverse was demonstrated in the said embodiment, even if it is a rotary body which can rotate only to one direction (it cannot rotate to another direction), the range which this invention intends Is within. However, as in the above-described embodiment, it is preferable to employ a rotating body 25 that can be rotated and reversed, so that a means for preventing twisting of a cable or the like attached to the rotating body 25 is not particularly required, and the structure becomes simple. Have advantages.

以上のように、本発明の薄板状ワーク研削装置は、例えば携帯電話などの携帯端末で用いられる薄板ガラスなどの略方形の薄板状のワークの端面研削を、低コストで且つ迅速に行うことができる。   As described above, the thin plate-like workpiece grinding apparatus of the present invention can quickly and inexpensively perform end surface grinding of a substantially rectangular thin plate-like workpiece such as a thin glass used in a portable terminal such as a mobile phone. it can.

10 搬送ユニット
11 レール
13 走行体
13a 基台
13b 柱状部
13c 穿孔
14 車輪
23 カメラ
23a ケーシング
23b 光学部材
25 回転体
27 ワーク保持部(側板)
28 フレーム
29 ワーク保持部材
30 水滴飛散防止手段
30a 周溝
60 搬入ユニット
61 ワークカートリッジ
63 搬入保持部材
70 搬出ユニット
71 ワークカートリッジ
73 搬出保持部材
100 研削ユニット
101 加工テーブル案内手段
101a 駆動手段
102 リニアスケール
103 加工テーブル
104 研削機
105 ステージ基台
107 保持基台
108 吸着台
130 加工ツール
W ワーク
M 装置
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Transfer unit 11 Rail 13 Traveling body 13a Base 13b Columnar part 13c Perforation 14 Wheel 23 Camera 23a Casing 23b Optical member 25 Rotating body 27 Work holding part (side plate)
28 Frame 29 Workpiece holding member 30 Water droplet scattering prevention means 30a Circumferential groove 60 Carry-in unit 61 Work cartridge 63 Carry-in holding member 70 Carry-out unit 71 Work cartridge 73 Carry-out holding member 100 Grinding unit 101 Processing table guide means 101a Driving means 102 Linear scale 103 Processing Table 104 Grinding machine 105 Stage base 107 Holding base 108 Suction base 130 Processing tool W Work M Device

Claims (9)

薄板状のワークを研削する薄板状ワーク研削装置であって、
一方向に沿って走行しワークを搬送する走行体を有する搬送ユニット、及び
上記ワークを走行体から受け取り保持する加工テーブルとこの加工テーブルが保持するワークを研削する研削機とをそれぞれ有し、上記一方向に沿って複数配設される研削ユニット
を備え、
上記搬送ユニットが、上記走行体に取り付けられ、上記加工テーブルに保持されるワークを撮像するカメラを有し、
上記複数の研削ユニットが、それぞれ
上記加工テーブルをワークの受け渡し位置からワークの研削位置まで移動させるよう上記一方向に交差する方向に配設された加工テーブル案内手段、及び
上記走行体の位置を検出するためのリニアスケール
を有していることを特徴とする薄板状ワーク研削装置。
A thin plate workpiece grinding apparatus for grinding a thin plate workpiece,
A transport unit having a traveling body that travels along one direction and transports the workpiece; a processing table that receives and holds the workpiece from the traveling body; and a grinding machine that grinds the workpiece held by the processing table , A plurality of grinding units are installed along one direction.
The transport unit is attached to the traveling body, and has a camera that captures an image of a work held on the processing table;
The plurality of grinding units each detect the position of the traveling table, the machining table guide means arranged in a direction crossing the one direction so as to move the machining table from the workpiece transfer position to the workpiece grinding position. A thin plate-like workpiece grinding apparatus, characterized by having a linear scale.
上記搬送ユニットが走行体の走行するレールを有し、
上記リニアスケールが上記レールの近傍に付設されている
請求項1に記載の薄板状ワーク研削装置。
The transport unit has a rail on which the traveling body travels,
The thin plate-like workpiece grinding apparatus according to claim 1, wherein the linear scale is attached in the vicinity of the rail.
上記加工テーブル案内手段が、精密移動機構を有している請求項1または請求項2に記載の薄板状ワーク研削装置。   The thin plate-like workpiece grinding apparatus according to claim 1 or 2, wherein the processing table guide means has a precision movement mechanism. 上記走行体が、
少なくとも二つのワーク保持部を備え、回転により上記受け渡し位置の加工テーブルに選択的に上記ワーク保持部を対面させる回転体と、
この回転体が回転可能に取付けられる柱状部と
を有し、
上記カメラが、上記ワーク保持部の取り付けられる側の反対側で柱状部に付設されている
請求項1、請求項2または請求項3に記載の薄板状ワーク研削装置。
The traveling body is
A rotating body that includes at least two workpiece holding portions, and selectively faces the workpiece holding portion to the processing table at the delivery position by rotation;
A columnar part to which the rotating body is rotatably mounted;
The thin plate-like workpiece grinding apparatus according to claim 1, wherein the camera is attached to the columnar portion on the side opposite to the side on which the workpiece holding portion is attached.
上記回転体が、受け渡し位置の加工テーブル側に接近・離反可能に上記柱状部に取付けられている請求項3に記載の薄板状ワーク研削装置。   The thin plate-like workpiece grinding apparatus according to claim 3, wherein the rotating body is attached to the columnar portion so as to be able to approach and separate from the processing table side at the delivery position. 上記カメラが、レンズと、このレンズの表面側に配設され表面側からレンズ側への水滴の飛散を防止する水滴飛散防止手段とを有している請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の薄板状ワーク研削装置。   6. The camera according to claim 1, further comprising: a lens; and a water droplet scattering prevention unit that is disposed on the surface side of the lens and prevents water droplets from scattering from the surface side to the lens side. The thin plate-like workpiece grinding apparatus according to the item. 上記カメラ、走行体及び加工テーブルを制御する制御手段をさらに備え、
この制御手段が、
上記リニアスケールによって走行体の位置を認識する手順、
上記カメラに上記加工テーブルの保持するワークを撮像させる手順、
上記認識する手順と撮像させる手順との間において走行体と加工テーブルとを相対的に移動させる手順、及び
上記ワークの撮像データ及び相対的な移動距離に基づいてワークの位置を認識し、このワークの位置に基づいて研削経路を算出する手順
を行う請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の薄板状ワーク研削装置。
The apparatus further comprises a control means for controlling the camera, the traveling body, and the processing table,
This control means
A procedure for recognizing the position of the traveling body by the linear scale,
A procedure for causing the camera to take an image of a work held by the processing table;
The position of the workpiece is recognized based on the procedure for relatively moving the traveling body and the machining table between the procedure for recognition and the procedure for imaging, and the imaging data and relative movement distance of the workpiece. The thin plate-like workpiece grinding apparatus according to any one of claims 1 to 6, wherein a procedure for calculating a grinding path based on the position of is performed.
上記搬送ユニットが走行体を案内する走行体案内手段を有し、
上記走行体案内手段の始端付近の一方側に配設され、上記搬送ユニットに未加工のワークを供給する搬入ユニット、及び
上記走行体案内手段の始端付近の他方側に配設され、上記搬送ユニットから加工済みのワークを受け取る搬出ユニット
をさらに備える請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の薄板状ワーク研削装置。
The transport unit has traveling body guide means for guiding the traveling body,
A carry-in unit that is disposed on one side near the starting end of the traveling body guide means and feeds an unprocessed workpiece to the transport unit; and is disposed on the other side near the start end of the traveling body guide means, and the transport unit The thin plate-like workpiece grinding apparatus according to any one of claims 1 to 7, further comprising a carry-out unit that receives a workpiece that has been machined from.
請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の薄板状ワーク研削装置により薄板状のワークを研削する工程を備える薄板状部材の製造方法。   The manufacturing method of a thin plate-shaped member provided with the process of grinding a thin plate-shaped workpiece | work with the thin plate-shaped workpiece grinding apparatus of any one of Claims 1-8.
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