JP5446411B2 - モータ制御装置および電動パワーステアリング装置 - Google Patents

Description

本発明は、モータ制御装置、および、モータ制御装置を備えた電動パワーステアリング装置に関する。

従来から、運転者がハンドル（ステアリングホイール）に加える操舵トルクに応じて電動モータを駆動することにより車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置が用いられている。電動パワーステアリング装置の電動モータには従来からブラシモータが広く使用されているが、信頼性および耐久性の向上や慣性の低減などの観点から、近年ではブラシレスモータも使用されている。

一般にモータ制御装置は、モータで発生するトルクを制御するために、モータに流れる電流を検出し、モータに供給すべき電流と検出した電流との差に基づきＰＩ制御（比例積分制御）を行う。３相ブラシレスモータを駆動するモータ制御装置には、２相以上の電流を検出するために、２個または３個の電流センサが設けられる。

この電流センサは、モータ制御装置の小型化の妨げになる。そこで、モータ制御装置を小型化するために、電流センサをすべて除去し、モータの回路方程式に従いオープンループ制御（フィードフォワード制御）を行う方法が知られている。また、特段の工夫を行わずにオープンループ制御を行うと、モータの回路方程式に含まれるパラメータが変動したときにモータを正しく駆動できなくなるという問題が生じる。この問題を解決するために、特許文献１には、電流センサを１個だけ設け、電流センサで検知した電流値に基づき、モータの回路方程式に含まれるパラメータを求めることが記載されている。

特開２００８−２２０１５５号公報

しかしながら、オープンループ制御を行うモータ駆動装置では、電流センサに異常が発生したときでもモータの駆動を継続することができる。また、正常時と異常時でモータの挙動に差が生じにくい。このため、オープンループ制御を行うモータ駆動装置を電動パワーステアリング装置に使用した場合、異常が発生しても運転者がそれを認識できずに、かえって危険性が増すことがある。

それ故に、本発明は、利用者が異常を認識しやすいモータ制御装置、および、これを備えた電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。

第１の発明は、モータを駆動するモータ制御装置であって、
前記モータに供給すべき電流の量を示す指令電流値と前記モータのロータの角速度とに基づき、モータの回路方程式に従い、前記モータの駆動に用いられる指令電圧のレベルを求めるオープンループ制御手段と、
前記モータのトルクリップルを抑制するために、前記オープンループ制御手段で求めた指令電圧のレベルを補正する補正手段と、
前記補正手段で補正されたレベルの電圧を用いて前記モータを駆動するモータ駆動手段と、
装置の異常を検知する異常検知手段とを備え、
前記補正手段は、前記異常検知手段で異常が検知された異常時には、正常時とは異なる態様の補正として前記モータのトルクリップルを正常時よりも大きくする補正を行うことを特徴とする。

第２の発明は、第１の発明において、
前記補正手段は、予め定められた各相の抵抗値に基づき、前記オープンループ制御手段で求めた指令電圧のレベルを補正すると共に、正常時と異常時で少なくとも１相の抵抗値を変化させることを特徴とする。

第３の発明は、第１の発明において、
前記モータに流れる電流を検出する電流検出手段と、
前記電流検出手段で検出された電流値と当該電流値の検出時点における前記指令電圧のレベルとに基づき、各相の抵抗値を求める相抵抗算出手段とをさらに備え、
前記補正手段は、前記相抵抗算出手段で求めた各相の抵抗値に基づき、前記オープンループ制御手段で求めた指令電圧のレベルを補正すると共に、正常時と異常時で少なくとも１相の抵抗値を変化させることを特徴とする。

第４の発明は、第１の発明において、
前記モータ駆動回路への印加電圧を検出する電圧検出手段をさらに備え、
前記モータ駆動手段は、前記モータに電流を供給するか否かを切り替える複数のスイッチング素子を有するモータ駆動回路を含み、
前記補正手段は、前記電圧検出手段で検出された電圧値に基づき、正常時にはスイッチング素子の状態変化に伴う前記モータ駆動回路への印加電圧の変化を補償するように、前記オープンループ制御手段で求めた指令電圧のレベルを補正し、異常時には正常時よりも補正期間の長さを短くすることにより正常時とは異なる態様で前記オープンループ制御手段で求めた指令電圧のレベルを補正することを特徴とする。

第５の発明は、第１の発明において、
前記モータ駆動回路への印加電圧を検出する電圧検出手段をさらに備え、
前記モータ駆動手段は、前記モータに電流を供給するか否かを切り替える複数のスイッチング素子を有するモータ駆動回路を含み、
前記補正手段は、前記電圧検出手段で検出された電圧値に基づき、正常時には前記スイッチング素子の状態変化に伴う前記モータ駆動回路への印加電圧の変化を補償するように、前記オープンループ制御手段で求めた指令電圧のレベルを補正し、異常時には前記電圧検出手段で検出された電圧値に所定値を加算することにより正常時とは異なる態様で前記オープンループ制御手段で求めた指令電圧のレベルを補正することを特徴とする。

第６の発明は、第１の発明において、
前記モータに流れる電流を検出する電流検出手段をさらに備え、
前記異常検知手段は、前記電流検出手段で検出された電流値に基づき、装置の異常を検知することを特徴とする。

第７の発明は、第１〜第６のいずれかの発明に係るモータ制御装置を備えた電動パワーステアリング装置である。

上記第１の発明によれば、モータの回路方程式に従いオープンループ制御によってモータの駆動電圧を求める場合に、正常時にはモータのトルクリップルを抑制するための補正を行い、異常時には正常時と異なる態様の補正を行うことにより、異常発生時にモータのトルクリップルを変化させて、異常の発生を利用者に認識させることができる。これにより、異常発生時に利用者に修理を促し、モータ制御装置を安全な状態で使用することができる。

また、異常時にはモータのトルクリップルを正常時よりも大きくする補正を行うことにより、異常の発生を利用者に認識させて、利用者に修理を促し、モータ制御装置を安全な状態で使用することができる。

また、オープンループ制御手段で求めた指令電圧のレベルを補正し、補正後のレベルの電圧を用いてモータを駆動することにより、モータのトルクリップルを抑制することができる。

上記第２の発明によれば、正常時と異常時で１相の抵抗値を変化させることにより、モータのトルクリップルを抑制するための補正の態様を変化させて、異常の発生を利用者に認識させることができる。

上記第３の発明によれば、モータを駆動している間に求めた各相の抵抗に基づき、モータの駆動電圧を補正することにより、各相の抵抗が製造ばらつきや温度変化などによって変化する場合でも、モータのトルクリップルを抑制することができる。また、正常時と異常時で１相の抵抗値を変化させることにより、モータのトルクリップルを抑制するための補正の態様を変化させて、異常の発生を利用者に認識させることができる。

上記第４または第５の発明によれば、スイッチング素子の状態変化に伴うモータ駆動回路への印加電圧の変化を補償するようにモータの駆動電圧を補正することにより、モータのトルクリップルを抑制することができる。また、異常時には正常時とは異なる態様で補正を行うことにより、異常の発生を利用者に認識させることができる。

また、モータ駆動回路への印加電圧を検知し、検知した電圧に基づき、スイッチング素子の状態変化に伴うモータ駆動回路への印加電圧の変化を補償する補正を行うことにより、モータのトルクリップルを抑制することができる。

上記第６の発明によれば、モータに流れる電流を検出することにより、装置の異常を検知し、モータのトルクリップルを抑制するための補正の態様を変更して、異常の発生を利用者に認識させることができる。

上記第７の発明によれば、異常の発生を利用者に認識させて、安全な状態で使用できる電動パワーステアリング装置を提供することができる。

本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図である。 ３相ブラシレスモータにおける３相交流座標とｄｑ座標を示す図である。 ３相ブラシレスモータにおけるｕ相、ｖ相およびｗ相についての電機子巻線抵抗を含む回路抵抗を示す図である。 電源ラインの抵抗値とトルクリップルの関係を示す図である。 ブリッジ回路のアーム抵抗値とトルクリップルの関係を示す図である。 本発明の第２の実施形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第３の実施形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図である。 図８に示すモータ制御装置におけるｖ相電圧に対する補正内容を説明するための図である。 図８に示すモータ制御装置におけるｗ相電圧に対する補正内容を説明するための図である。

図１は、本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成を、それに関連する車両の構成と共に示す概略図である。図１に示す電動パワーステアリング装置は、ブラシレスモータ１、減速機２、トルクセンサ３、車速センサ４、位置検出センサ５、および、電子制御ユニット（Electronic Control Unit ：以下、ＥＣＵという）１０を備えたコラムアシスト型の電動パワーステアリング装置である。

図１に示すように、ステアリングシャフト１０２の一端にはハンドル（ステアリングホイール）１０１が固着されており、ステアリングシャフト１０２の他端はラックピニオン機構１０３を介してラック軸１０４に連結されている。ラック軸１０４の両端は、タイロッドおよびナックルアームからなる連結部材１０５を介して車輪１０６に連結されている。運転者がハンドル１０１を回転させると、ステアリングシャフト１０２は回転し、これに伴いラック軸１０４は往復運動を行う。ラック軸１０４の往復運動に伴い、車輪１０６の向きが変わる。

電動パワーステアリング装置は、運転者の負荷を軽減するために、以下に示す操舵補助を行う。トルクセンサ３は、ハンドル１０１の操作によってステアリングシャフト１０２に加えられる操舵トルクＴを検出する。車速センサ４は、車速Ｓを検出する。位置検出センサ５は、ブラシレスモータ１のロータの回転位置Ｐを検出する。位置検出センサ５は、例えばレゾルバで構成される。

ＥＣＵ１０は、車載バッテリ１００から電力の供給を受け、操舵トルクＴ、車速Ｓおよび回転位置Ｐに基づきブラシレスモータ１を駆動する。ブラシレスモータ１は、ＥＣＵ１０によって駆動されると、操舵補助力を発生させる。減速機２は、ブラシレスモータ１とステアリングシャフト１０２との間に設けられる。ブラシレスモータ１で発生した操舵補助力は、減速機２を介して、ステアリングシャフト１０２を回転させるように作用する。

この結果、ステアリングシャフト１０２は、ハンドル１０１に加えられる操舵トルクと、ブラシレスモータ１で発生した操舵補助力の両方によって回転する。このように電動パワーステアリング装置は、ブラシレスモータ１で発生した操舵補助力を車両のステアリング機構に与えることにより操舵補助を行う。

本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置は、ブラシレスモータ１を駆動する制御装置（モータ制御装置）に特徴がある。そこで以下では、各実施形態に係る電動パワーステアリング装置に含まれるモータ制御装置について説明する。

（第１の実施形態）
図２は、本発明の第１の実施形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図である。図２に示すモータ制御装置は、ＥＣＵ１０を用いて構成されており、ｕ相、ｖ相およびｗ相の３相巻線（図示せず）を有するブラシレスモータ１を駆動する。ＥＣＵ１０は、位相補償器１１、マイクロコンピュータ（以下、マイコンと略称する）２０、３相／ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）変調器１２、モータ駆動回路１３、および、電流センサ１４を備えている。

ＥＣＵ１０には、トルクセンサ３から出力された操舵トルクＴ、車速センサ４から出力された車速Ｓ、および、位置検出センサ５から出力された回転位置Ｐが入力される。位相補償器１１は、操舵トルクＴに対して位相補償を施す。マイコン２０は、ブラシレスモータ１の駆動に用いられる指令電圧のレベルを求める制御手段として機能する。マイコン２０の機能の詳細については、後述する。

３相／ＰＷＭ変調器１２とモータ駆動回路１３は、ハードウェア（回路）で構成されており、マイコン２０で求めたレベルの電圧を用いてブラシレスモータ１を駆動するモータ駆動手段として機能する。３相／ＰＷＭ変調器１２は、モータを駆動制御するための信号として、マイコン２０で求めた３相の電圧のレベルに応じたデューティ比を有する３種類のＰＷＭ信号（図２に示すＵ、Ｖ、Ｗ）を生成する。モータ駆動回路１３は、スイッチング素子として６個のＭＯＳ−ＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor ）を含むＰＷＭ電圧形インバータ回路である。６個のＭＯＳ−ＦＥＴは、３種類のＰＷＭ信号とその否定信号によって制御される。ＰＷＭ信号を用いてＭＯＳ−ＦＥＴの導通状態を制御することにより、ブラシレスモータ１に対して３相の駆動電流（ｕ相電流、ｖ相電流およびｗ相電流）が供給される。このようにモータ駆動回路１３は、ブラシレスモータ１に電流を供給するか否かを切り替える複数のスイッチング素子を有している。

電流センサ１４は、ブラシレスモータ１に流れる電流を検出する電流検出手段として機能する。電流センサ１４は、例えば抵抗体やホール素子で構成され、モータ駆動回路１３と電源の間に１個だけ設けられる。図２に示す例では、電流センサ１４はモータ駆動回路１３と電源のマイナス側（接地）との間に設けられているが、電流センサ１４をモータ駆動回路１３と電源のプラス側との間に設けてもよい。

ブラシレスモータ１が回転している間、電流センサ１４で検出される電流値は、ＰＷＭ信号に応じて変化する。ＰＷＭ信号の１周期内では、電流センサ１４によって１相の駆動電流が検知されるときと、２相の駆動電流の和が検知されるときとがある。３相の駆動電流の和はゼロになるので、２相の駆動電流の和に基づき、残り１相の駆動電流を求めることができる。したがって、ブラシレスモータ１が回転している間、１個の電流センサ１４を用いて３相の駆動電流を検出することができる。電流センサ１４で検出された電流値ｉ_a は、マイコン２０に入力される。

マイコン２０は、ＥＣＵ１０に内蔵されたメモリ（図示せず）に格納されたプログラムを実行することにより、指令電流算出部２１、オープンループ制御部２２、ｄｑ軸／３相変換部２３、３相電圧補正部２４、角度算出部２５、角速度算出部２６、および、異常監視部２７として機能する。マイコン２０は、以下に示すように、ブラシレスモータ１に供給すべき電流の量を示す指令電流値とブラシレスモータ１のロータの角速度とに基づき、モータの回路方程式に従い、モータ駆動回路１３に与えるべき電圧（以下、指令電圧という）のレベルを求める。

角度算出部２５は、位置検出センサ５で検出した回転位置Ｐに基づき、ブラシレスモータ１のロータの回転角（以下、角度θという）を求める。角速度算出部２６は、角度θに基づき、ブラシレスモータ１のロータの角速度ω_e を求める。なお、図３に示すようにブラシレスモータ１に対してｕ軸、ｖ軸およびｗ軸を設定し、ブラシレスモータ１のロータ６に対してｄ軸およびｑ軸を設定したとき、ｕ軸とｄ軸のなす角が角度θとなる。

指令電流算出部２１は、位相補償後の操舵トルクＴ（位相補償器１１の出力信号）と車速Ｓに基づき、ブラシレスモータ１に供給すべきｄ軸電流とｑ軸電流を求める（以下、前者をｄ軸指令電流ｉ_d ^*、後者をｑ軸指令電流ｉ_q ^*という）。より詳細には、指令電流算出部２１は、車速Ｓをパラメータとして、操舵トルクＴと指令電流との対応づけを記憶したテーブル（以下、アシストマップという）を内蔵しており、アシストマップを参照して指令電流を求める。アシストマップを用いることにより、ある大きさの操舵トルクが与えられたときに、その大きさに応じた適切な大きさの操舵補助力を発生させるためにブラシレスモータ１に供給すべきｄ軸指令電流ｉ_d ^*とｑ軸指令電流ｉ_q ^*を求めることができる。

なお、指令電流算出部２１で求めるｑ軸指令電流ｉ_q ^*は符号付きの電流値であり、その符号は操舵補助の方向を示す。例えば、符号がプラスのときには右方向へ曲がるための操舵補助が行われ、符号がマイナスのときには左方向へ曲がるための操舵補助が行われる。また、ｄ軸指令電流ｉ_d ^*は、典型的にはゼロに設定される。

オープンループ制御部２２は、ｄ軸指令電流ｉ_d ^*、ｑ軸指令電流ｉ_q ^*および角速度ω_e に基づき、ブラシレスモータ１に供給すべきｄ軸電圧とｑ軸電圧を求める（以下、前者をｄ軸指令電圧ｖ_d 、後者をｑ軸指令電圧ｖ_q という）。ｄ軸指令電圧ｖ_d とｑ軸指令電圧ｖ_q は、次式（１）と（２）に示すモータの回路方程式を用いて算出される。
ｖ_d＝（Ｒ＋ＰＬ_d）ｉ_d ^*−ω_eＬ_qｉ_q ^* …（１）
ｖ_q＝（Ｒ＋ＰＬ_q）ｉ_q ^*＋ω_eＬ_dｉ_d ^*＋ω_eΦ …（２）
ただし、式（１）と（２）において、ｖ_d はｄ軸指令電圧、ｖ_q はｑ軸指令電圧、ｉ_d ^*はｄ軸指令電流、ｉ_q ^*はｑ軸指令電流、ω_e はロータの角速度、Ｒは電機子巻線抵抗を含む回路抵抗、Ｌ_d はｄ軸の自己インダクタンス、Ｌ_q はｑ軸の自己インダクタンス、ΦはＵ、Ｖ、Ｗ相電機子巻線鎖交磁束数の最大値の√（３／２）倍、Ｐは微分演算子である。このうちＲ、Ｌ_d 、Ｌ_q およびΦは、既知のパラメータとして扱われる。なお、上記回路抵抗には、ブラシレスモータ１とＥＣＵ１０との間の配線抵抗やＥＣＵ１０内でのモータ駆動回路１３の抵抗および配線抵抗などが含まれる。この点は、他の実施形態でも同様である。

ｄｑ軸／３相変換部２３は、オープンループ制御部２２で求めたｄ軸指令電圧ｖ_d とｑ軸指令電圧ｖ_q を３相交流座標軸上の指令電圧に変換する。より詳細には、ｄｑ軸／３相変換部２３は、ｄ軸指令電圧ｖ_d とｑ軸指令電圧ｖ_q に基づき、次式（３）〜（５）を用いてｕ相指令電圧Ｖ_u 、ｖ相指令電圧Ｖ_v およびｗ相指令電圧Ｖ_w を求める。
Ｖ_u＝√（２／３）×｛ｖ_d×ｃｏｓθ−ｖ_q×ｓｉｎθ｝ …（３）
Ｖ_v＝√（２／３）×｛ｖ_d×ｃｏｓ（θ−２π／３）
−ｖ_q×ｓｉｎ（θ−２π／３）｝ …（４）
Ｖ_w＝−Ｖ_u−Ｖ_v …（５）
なお、式（３）と（４）に含まれる角度θは、角度算出部２５で求めたものである。

異常監視部２７は、電流センサ１４で検出された電流値ｉ_a が正常範囲内にあるか否かを調べ、電流センサ１４が正常に動作しているか否かを判断する。以下、電流センサ１４が正常に動作しているときを「正常時」、電流センサ１４に異常が発生しているときを「異常時」という。異常監視部２７は、正常か異常かを示す制御信号Ｃを３相電圧補正部２４に対して出力する。このように異常監視部２７は、装置の異常を検出する異常検出手段として機能する。

３相電圧補正部２４は、以下に示すように、ブラシレスモータ１のトルクリップルを小さくするために、３相の指令電圧Ｖ_u 、Ｖ_v 、Ｖ_w を補正して補正後の指令電圧Ｖ_uc、Ｖ_vc、Ｖ_wcを求める。ただし、制御信号Ｃが異常を示すときには、３相電圧補正部２４は、安全性を損なわない程度に（すなわち、車両の運転に支障が生じない程度に）ブラシレスモータ１のトルクリップルを大きくする補正を行う。

３相電圧補正部２４は、まずブラシレスモータ１の逆起電力（誘起電圧）のｄ軸成分とｑ軸成分を求め、これらを３相交流座標軸上の逆起電力に変換する。ブラシレスモータ１の逆起電力のｑ軸成分はω_eΦ 、ｄ軸成分は０である。そこで３相電圧補正部２４は、次式（６）〜（８）を用いてブラシレスモータ１におけるｕ相逆起電力ｅ_u 、ｖ相逆起電力ｅ_v 、および、ｗ相逆起電力ｅ_w を求める。
ｅ_u＝√（２／３）×｛０×ｃｏｓθ−ω_eΦ×ｓｉｎθ｝ …（６）
ｅ_v＝√（２／３）×｛０×ｃｏｓ（θ−２π／３）
−ω_eΦ×ｓｉｎ（θ−２π／３）｝ …（７）
ｅ_w＝−ｅ_u−ｅ_v …（８）
なお、式（６）と（７）に含まれる角度θは、角度算出部２５で求めたものである。

次に、３相電圧補正部２４は、次式（９）〜（１１）を用いて３相の指令電圧Ｖ_u 、Ｖ_v 、Ｖ_w を補正することにより、補正後の指令電圧Ｖ_uc、Ｖ_vc、Ｖ_wcを求める。
Ｖ_uc＝（Ｖ_u−ｅ_u）・Ｒ_u／Ｒ_r＋ｅ_u …（９）
Ｖ_vc＝（Ｖ_v−ｅ_v）・Ｒ_v／Ｒ_r＋ｅ_v …（１０）
Ｖ_wc＝（Ｖ_w−ｅ_w）・Ｒ_w／Ｒ_r＋ｅ_w …（１１）
ただし、式（９）〜（１１）において、Ｒ_u 、Ｒ_v およびＲ_w は、それぞれ、ｕ相、ｖ相およびｗ相についての電機子巻線抵抗を含む回路抵抗（図４を参照）であり、Ｒ_r は各相に共通に設定される基準となる抵抗の値である。以下、Ｒ_u 、Ｒ_v 、Ｒ_w およびＲ_r をそれぞれｕ相抵抗、ｖ相抵抗、ｗ相抵抗および基準抵抗という。これら４つの抵抗値は、既知のパラメータとして扱われる。基準抵抗Ｒ_r には、例えば３相の抵抗の平均値を使用してもよく、３相の抵抗のいずれかと同じ値を使用してもよい。

３相電圧補正部２４は、制御信号Ｃに従い正常時と異常時で、式（９）〜（１１）に含まれるｕ相抵抗Ｒ_u 、ｖ相抵抗Ｒ_v およびｗ相抵抗Ｒ_w のうち少なくとも１つを変化させる。より詳細には、３相電圧補正部２４は、制御信号Ｃが正常を示すときには、トルクリップルを小さくするために、ｕ相抵抗Ｒ_u 、ｖ相抵抗Ｒ_v およびｗ相抵抗Ｒ_w に同じ値を設定する。例えば、３相電圧補正部２４は、正常時にはＲ_u 、Ｒ_v およびＲ_w にいずれも１０ｍΩを設定する。これに対して、制御信号Ｃが異常を示すときには、３相電圧補正部２４は、トルクリップルを大きくするために、ｕ相抵抗Ｒ_u 、ｖ相抵抗Ｒ_v およびｗ相抵抗Ｒ_w のうち２つには同じ値を設定し、残りの１つには異なる値を設定する。例えば、３相電圧補正部２４は、異常時にはＲ_u とＲ_v には１０ｍΩを設定し、Ｒ_w には１２ｍΩを設定する。あるいは、制御信号Ｃが異常を示すときには、３相電圧補正部２４は、ｕ相抵抗Ｒ_u 、ｖ相抵抗Ｒ_v およびｗ相抵抗Ｒ_w にすべて異なる値を設定してもよい。

このようにマイコン２０は、ｄｑ座標軸上の指令電流ｉ_d ^*、ｉ_q ^*を求める処理と、モータの回路方程式に従いｄｑ座標軸上の指令電圧ｖ_d 、ｖ_q を求める処理と、求めた指令電圧ｖ_d 、ｖ_q を３相の指令電圧Ｖ_u 、Ｖ_v 、Ｖ_w に変換する処理と、３相の指令電圧Ｖ_u 、Ｖ_v 、Ｖ_w を補正して補正後の指令電圧Ｖ_uc、Ｖ_vc、Ｖ_wcを求める処理とを行う。３相／ＰＷＭ変調器１２は、マイコン２０で求めた補正後の指令電圧Ｖ_uc、Ｖ_vc、Ｖ_wcに基づき、３種類のＰＷＭ信号を出力する。これにより、ブラシレスモータ１の３相巻線には、各相の指令電圧に応じた正弦波状の電流が流れ、ブラシレスモータ１のロータは回転する。これに伴い、ブラシレスモータ１の回転軸には、ブラシレスモータ１を流れる電流に応じたトルクが発生する。発生したトルクは、操舵補助に用いられる。

マイコン２０は、上記の処理に加えて、電流センサ１４の異常を検知する処理を行い、３相の指令電圧Ｖ_u 、Ｖ_v 、Ｖ_w を補正するときには、正常時にはトルクリップルを小さくする補正を行い、異常時には安全性を損なわない程度にトルクリップルを大きくする補正を行う。

なお、３相電圧補正部２４は、上記以外の方法で３相の指令電圧Ｖ_u 、Ｖ_v 、Ｖ_w を補正してもよい。３相電圧補正部２４は、例えば電源ラインの抵抗値を含む計算式を用いて３相の指令電圧を補正してもよい。図５は、電源ラインの抵抗値とトルクリップルの関係の一例を示す図である。図５に示すように、トルクリップルは、電源ラインの抵抗値に応じて変動する。ここでは、トルクリップルは電源ラインの抵抗値が１５ｍΩのときに最小値２％になり、トルクリップルの正常時の限界許容値は５％であるとする。この場合、３相電圧補正部２４は、正常時には電源ラインの抵抗値を１５ｍΩに設定し、異常時には演算上における電源ラインの抵抗値を例えば５ｍΩに設定する。これにより、異常時のトルクリップルは約８％となり、正常時の限界許容値を超える。

また、３相電圧補正部２４は、モータ駆動回路１３に含まれるブリッジ回路の上アーム抵抗値や下アーム抵抗値を含む計算式を用いて３相の指令電圧を補正してもよい。図６は、ブリッジ回路のアーム抵抗値とトルクリップルの関係の一例を示す図である。図６に示すように、トルクリップルは、ブリッジ回路のアーム抵抗値に応じて変動する。ここでは、トルクリップルはアーム抵抗値が５ｍΩのときに最小値２％になり、トルクリップルの正常時の限界許容値は５％であるとする。この場合、３相電圧補正部２４は、正常時にはアーム抵抗値を５ｍΩに設定し、異常時には演算上におけるアーム抵抗値を例えば２ｍΩに設定する。これにより、異常時のトルクリップルは約８％となり、正常時の限界許容値を超える。

このように正常時と異常時で演算上における電源ラインの抵抗値やブリッジ回路のアーム抵抗値を変化させることにより、正常時にはトルクリップルを最小にし、異常時にはトルクリップルを正常時の限界許容値を超えるようにすることができる。なお、ブリッジ回路のアーム抵抗値を変化させる場合には、上アーム抵抗値と下アーム抵抗値のうちいずれか一方だけを変化させてもよく、両方を変化させてもよい。

以上に示すように、本実施形態に係るモータ制御装置は、モータの回路方程式に従いオープンループ制御によってモータの駆動電圧を求める場合に、正常値と異常時で少なくとも１相の抵抗値を変化させることにより、正常時にはモータのトルクリップルを抑制する補正を行い、異常時には正常時とは異なる態様でモータのトルクリップルを大きくする補正を行う。

したがって、本実施形態に係るモータ制御装置によれば、異常発生時にモータのトルクリップルを変化させて、異常の発生を利用者に認識させることができる。これにより、異常発生時に利用者に修理を促し、モータ制御装置と電動パワーステアリング装置を安全な状態で使用することができる。

（第２の実施形態）
図７は、本発明の第２の実施形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図である。図７に示すモータ制御装置は、第１の実施形態に係るモータ制御装置において、３相電圧補正部２４を含むマイコン２０を、相電流算出部３１、記憶部３２、相抵抗算出部３３および３相電圧補正部３４を含むマイコン３０に置換したものである。このモータ制御装置は、第１の実施形態に係るモータ制御装置に、式（９）〜（１１）に含まれる各相の抵抗を求める機能を追加したものである。本実施形態の構成要素のうち、第１の実施形態と同一の要素については、同一の参照符号を付して説明を省略する。

第１の実施形態で述べたように、ブラシレスモータ１が回転している間、電流センサ１４を用いて、ブラシレスモータ１に流れる３相の駆動電流を検出することができる。本実施形態では、相電流算出部３１が、電流センサ１４で検出された電流値ｉ_a から３相の駆動電流を求めるものとする。以下、相電流算出部３１で求めた３相の電流値をｕ相検出電流Ｉ_u 、ｖ相検出電流Ｉ_v およびｗ相検出電流Ｉ_w という。

記憶部３２は、ｕ相検出電流Ｉ_u を検出した時点（すなわち、ｕ相検出電流Ｉ_u を求めるために電流値ｉ_a を検知した時点）、ｖ相検出電流Ｉ_v を検出した時点、および、ｗ相検出電流Ｉ_w を検出した時点における補正後の指令電圧Ｖ_uc、Ｖ_vc、Ｖ_wcを記憶する。以下、ｘをｕ、ｖおよびｗのいずれかとし、ｘ相検出電流Ｉ_x を検出した時点における補正後の指令電圧Ｖ_uc、Ｖ_vc、Ｖ_wcをそれぞれＶ_ux、Ｖ_vx、Ｖ_wxと表す（図４を参照）。記憶部３２には、９個の補正後の指令電圧Ｖ_uu、Ｖ_vu、Ｖ_wu、Ｖ_uv、Ｖ_vv、Ｖ_wv、Ｖ_uw、Ｖ_vw、Ｖ_wwが記憶される。

相抵抗算出部３３は、相電流算出部３１で求めたｕ相検出電流Ｉ_u 、ｖ相検出電流Ｉ_v およびｗ相検出電流Ｉ_w と、記憶部３２に記憶された９個の補正後の指令電圧Ｖ_uu、Ｖ_vu、Ｖ_wu、Ｖ_uv、Ｖ_vv、Ｖ_wv、Ｖ_uw、Ｖ_vw、Ｖ_wwとに基づき、以下の方法でｕ相抵抗Ｒ_u 、ｖ相抵抗Ｒ_v およびｗ相抵抗Ｒ_w を求める。

電流センサ１４でｕ相電流が検知されると、相電流算出部３１はｕ相検出電流Ｉ_u を出力し、記憶部３２はその時点における補正後の指令電圧Ｖ_uu、Ｖ_vu、Ｖ_wuを記憶する。相抵抗算出部３３は、Ｉ_u ≠０のときに、次式（１２）と（１３）を用いて値Ｕ_a 、Ｕ_b を求める。
Ｕ_a＝（Ｖ_uu−Ｖ_vu）／Ｉ_u …（１２）
Ｕ_b＝（Ｖ_uu−Ｖ_wu）／Ｉ_u …（１３）

電流センサ１４でｖ相電流が検知されると、相電流算出部３１はｖ相検出電流Ｉ_v を出力し、記憶部３２はその時点における補正後の指令電圧Ｖ_uv、Ｖ_vv、Ｖ_wvを記憶する。相抵抗算出部３３は、Ｉ_v ≠０のときに、次式（１４）と（１５）を用いて値Ｖ_a 、Ｖ_b を求める。
Ｖ_a＝（Ｖ_vv−Ｖ_wv）／Ｉ_v …（１４）
Ｖ_b＝（Ｖ_vv−Ｖ_uv）／Ｉ_v …（１５）

電流センサ１４でｗ相電流が検知されると、相電流算出部３１はｗ相検出電流Ｉ_w を出力し、記憶部３２はその時点における補正後の指令電圧Ｖ_uw，Ｖ_vw，Ｖ_wwを記憶する。相抵抗算出部３３は、Ｉ_w ≠０のときに、次式（１６）と（１７）を用いて値Ｗ_a 、Ｗ_b を求める。
Ｗ_a＝（Ｖ_ww−Ｖ_uw）／Ｉ_w …（１６）
Ｗ_b＝（Ｖ_ww−Ｖ_vw）／Ｉ_w …（１７）

その後、相抵抗算出部３３は、６個の値Ｕ_a 、Ｕ_b 、Ｖ_a 、Ｖ_b 、Ｗ_a 、Ｗ_b に基づき次式（１８）〜（２１）を用いて４個の値ｒ_a 、ｒ_b 、ｒ_c 、ｒ_d を求め、さらに、求めた４個の値に基づき次式（２２）〜（２４）用いてｕ相抵抗Ｒ_u 、ｖ相抵抗Ｒ_v およびｗ相抵抗Ｒ_w を求める。
ｒ_a＝Ｕ_a・Ｖ_a・Ｗ_a＋Ｕ_b・Ｖ_b・Ｗ_b …（１８）
ｒ_b＝Ｗ_a・Ｕ_a−Ｗ_a・Ｖ_b＋Ｕ_b・Ｖ_b …（１９）
ｒ_c＝Ｕ_a・Ｖ_a−Ｕ_a・Ｗ_b＋Ｖ_b・Ｗ_b …（２０）
ｒ_d＝Ｖ_a・Ｗ_a−Ｖ_a・Ｕ_b＋Ｗ_b・Ｕ_b …（２１）
Ｒ_u＝ｒ_a・ｒ_b／（ｒ_b・ｒ_c＋ｒ_c・ｒ_d＋ｒ_d・ｒ_b） …（２２）
Ｒ_v＝ｒ_a・ｒ_c／（ｒ_b・ｒ_c＋ｒ_c・ｒ_d＋ｒ_d・ｒ_b） …（２３）
Ｒ_w＝ｒ_a・ｒ_d／（ｒ_b・ｒ_c＋ｒ_c・ｒ_d＋ｒ_d・ｒ_b） …（２４）

３相電圧補正部３４は、第１の実施形態に係る３相電圧補正部２４と同様に、式（６）〜（１１）を用いて３相の指令電圧Ｖ_u 、Ｖ_v 、Ｖ_w を補正する。この際、３相電圧補正部３４は、正常時にはブラシレスモータ１のトルクリップルを小さくする補正を行い、異常時には安全性を損なわない程度にブラシレスモータ１のトルクリップルを大きくする補正を行う。

より詳細には、３相電圧補正部３４は、式（６）〜（８）を用いてブラシレスモータ１における３相交流座標軸上の逆起電力ｅ_u 、ｅ_v 、ｅ_w を求め、式（９）〜（１１）を用いて補正後の指令電圧Ｖ_uc、Ｖ_vc、Ｖ_wcを求める。また、３相電圧補正部３４は、正常時と異常時で少なくとも１相の抵抗値を変化させる。具体的には、３相電圧補正部３４は、異常時に抵抗値に加算すべき値（以下、異常時加算値という）を有し、制御信号Ｃに従い正常時と異常時で、式（９）〜（１１）に含まれるｕ相抵抗Ｒ_u 、ｖ相抵抗Ｒ_v およびｗ相抵抗Ｒ_w に異常時加算値を加算するか否かを切り替える。

３相電圧補正部３４は、制御信号Ｃが正常を示すときには、トルクリップルを小さくするために、ｕ相抵抗Ｒ_u 、ｖ相抵抗Ｒ_v およびｗ相抵抗Ｒ_w に相抵抗算出部３３で求めた値を設定する。これに対して、制御信号Ｃが異常を示すときには、３相電圧補正部３４は、３相の抵抗のうち２つには相抵抗算出部３３で求めた値を設定し、残りの１つには相抵抗算出部３３で求めた値に異常時加算値を加算した値を設定する。例えば、異常時加算値を−３ｍΩとした場合、３相電圧補正部３４は、異常時にはＲ_u とＲ_v には相抵抗算出部３３で求めた値を設定し、Ｒ_w には相抵抗算出部３３で求めた値よりも３ｍΩ小さい値を設定する。あるいは、制御信号Ｃが異常を示すときには、３相電圧補正部３４は、３相の抵抗のうち１つには相抵抗算出部３３で求めた値を設定し、残りの２つには相抵抗算出部３３で求めた値に異常時加算値を加算した値を設定してもよい。２つの抵抗に異常時加算値を加算する場合には、同じ値を加算してもよく、異なる値を加算してもよい。

このようにマイコン３０は、電流センサ１４で検出された電流値ｉ_a に基づき各相の抵抗を求める処理を行い、３相の指令電圧Ｖ_u 、Ｖ_v 、Ｖ_w を補正するときには求めた各相の抵抗を使用する。また、マイコン３０は、正常時にはトルクリップルを小さくする補正を行い、異常時には安全性を損なわない程度にトルクリップルを大きくする補正を行う。

なお、３相電圧補正部３４は、上記以外の方法で３相の指令電圧Ｖ_u 、Ｖ_v 、Ｖ_w を補正してもよい。例えば、電源ラインの抵抗値を含む計算式を用いて３相の指令電圧を補正する場合、３相電圧補正部３４は、正常時には電源ラインの抵抗値を電流センサ１４で検知した電流値ｉ_a に基づき求めた値に設定し、異常時には電源ラインの抵抗値を正常時の抵抗値よりも例えば１０ｍΩ小さい値に設定する。また、ブリッジ回路の上アーム抵抗値や下アーム抵抗値を含む計算式を用いて３相の指令電圧を補正する場合、３相電圧補正部３４は、正常時にはアーム抵抗値を電流センサ１４で検知した電流値ｉ_a に基づき求めた値に設定し、異常時にはアーム抵抗値を正常時よりも例えば３ｍΩ小さい値に設定する。このように正常時と異常時で演算上における電源ラインの抵抗値やアーム抵抗値を変化させることにより、正常時にはトルクリップルを小さくし、異常時にはトルクリップルを大きくすることができる。

以上に示すように、本実施形態に係るモータ制御装置は、モータを駆動している間に求めた各相の抵抗に基づきモータの駆動電圧を補正すると共に、正常値と異常時で少なくとも１相の抵抗値を変化させることにより、正常時にはモータのトルクリップルを抑制する補正を行い、異常時には正常時とは異なる態様でモータのトルクリップルを大きくする補正を行う。

したがって、本実施形態に係るモータ制御装置によれば、各相の抵抗が製造ばらつきや温度変化などによって変化する場合でも、モータのトルクリップルを抑制することができる。また、異常発生時にモータのトルクリップルを変化させて、異常の発生を利用者に認識させることができる。これにより、異常発生時に利用者に修理を促し、モータ制御装置と電動パワーステアリング装置を安全な状態で使用することができる。

（第３の実施形態）
図８は、本発明の第３の実施形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図である。図８に示すモータ制御装置は、第１の実施形態に係るモータ制御装置に電圧センサ１５を追加し、３相電圧補正部２４を含むマイコン２０を３相電圧補正部４１を含むマイコン４０に置換したものである。本実施形態の構成要素のうち、第１の実施形態と同一の要素については、同一の参照符号を付して説明を省略する。

図８に示すように、電圧センサ１５は、差動増幅器を含んでいる。電圧センサ１５の一方の入力端子はモータ駆動回路１３と電源のプラス側との間に接続され、他方の入力端子はモータ駆動回路１３と電流センサ１４との間に接続され、出力端子は３相電圧補正部４１に接続される。電圧センサ１５は、モータ駆動回路１３の両端に印加された電圧（以下、モータ両端電圧Ｖ_b という）を検知する。

３相電圧補正部４１は、第１および第２の実施形態とは異なる方法で、３相の指令電圧Ｖ_u 、Ｖ_v 、Ｖ_w を補正して補正後の指令電圧Ｖ_uc、Ｖ_vc、Ｖ_wcを求める。３相電圧補正部４１は、ブラシレスモータ１のトルクリップルを小さくするために、以下に示すように、モータ両端電圧Ｖ_b に基づき、ＥＣＵ１０内でのモータ駆動回路１３の抵抗および配線抵抗における電圧降下を補償するための補正を行う。ただし、制御信号Ｃが異常を示すときには、３相電圧補正部４１は、安全性を損なわない程度にブラシレスモータ１のトルクリップルを大きくする補正を行う。

まず、３相電圧補正部４１の正常時の動作を説明する。電圧センサ１５で検知されるモータ両端電圧Ｖ_b は、モータ駆動回路１３内のＭＯＳ−ＦＥＴの導通状態に応じて変化する。図９は、１ＰＷＭ周期内におけるモータ両端電圧Ｖ_b の変化と、モータの各相に印加すべき電圧Ｖ_pu、Ｖ_pv、Ｖ_pwの変化と、ｖ相電圧に対する補正内容とを説明するための図である。図１０は、図９に示す補正を行った後のモータ駆動電圧Ｖ_b の変化と、モータの各相に印加すべき電圧Ｖ_pu、Ｖ_pv、Ｖ_pwの変化と、ｗ相電圧に対する補正内容とを説明するための図である。

図９および図１０において、時刻ｔ１は１ＰＷＭ周期の開始時刻である。時刻ｔ１において、モータ駆動回路１３に含まれる６個のＭＯＳ−ＦＥＴのうち上側の３個がオンする。次に時刻ｔ２において、上側のｕ相ＭＯＳ−ＦＥＴがオフし、下側のｕ相ＭＯＳ−ＦＥＴがオンする。さらに時刻ｔ３において、上側のｖ相ＭＯＳ−ＦＥＴがオフし、下側のｖ相ＭＯＳ−ＦＥＴがオンする。以下、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの期間の長さをＴ１、時刻ｔ３から時刻ｔ５までの期間の長さをＴ２とする。

時刻ｔ１では、モータのｕ相、ｖ相およびｗ相に印加すべき電圧Ｖ_pu、Ｖ_pv、Ｖ_pwは、いずれもその時点におけるモータ駆動電圧Ｖ_b0に等しい。時刻ｔ２において、モータのｕ相に印加すべき電圧Ｖ_puは接地電位に等しくなる。時刻ｔ２以降、モータ駆動回路１３には電源ライン、上側のｖ相ＭＯＳ−ＦＥＴ、上側のｗ相ＭＯＳ−ＦＥＴ、および、下側のｕ相ＭＯＳ−ＦＥＴを経由する電流が流れるので、電源ラインにおける電圧降下によってモータ駆動電圧Ｖ_b はレベルＶ_b1に低下する。これに伴い、モータのｖ相およびｗ相に印加すべき電圧Ｖ_pv、Ｖ_pwもＶ_b1に低下する。

時刻ｔ３において、モータのｖ相に印加すべき電圧Ｖ_pvも接地電位に等しくなる。時刻ｔ３以降、モータ駆動回路１３には電源ライン、上側のｗ相ＭＯＳ−ＦＥＴ、下側のｕ相ＭＯＳ−ＦＥＴ、および、下側のｖ相ＭＯＳ−ＦＥＴを経由する電流が流れるので、電源ラインにおける電圧降下によってモータ駆動電圧Ｖ_b はさらにレベルＶ_b2に低下する。これに伴い、モータのｗ相に印加すべき電圧Ｖ_pwもＶ_b2に低下する。

モータのｖ相に印加すべき電圧Ｖ_pvは、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間、本来のレベルＶ_b0からＶ_b1に低下している。この電圧低下を補償するためには、電圧Ｖ_pvがＶ_b1から接地電位に変化するタイミングを、本来の時刻ｔ３から補正期間ΔＴ１だけ遅らせて時刻ｔ４にすればよい。具体的には、図９において斜線部Ｓ２の面積が斜線部Ｓ１の面積に等しくなるように、補正期間ΔＴ１の長さを決定すればよい。すなわち、次式（２５）を用いて補正期間ΔＴ１の長さを決定すればよい。
ΔＴ１＝（Ｖ_b0−Ｖ_b1）・Ｔ１／Ｖ_b1 …（２５）

図１０に示すモータのｖ相に印加すべき電圧Ｖ_pvは、上記補正を行った後のものである。上記補正を行った後では、モータのｗ相に印加すべき電圧Ｖ_pwは、時刻ｔ２から時刻ｔ４までの間、本来のレベルＶ_b0からＶ_b1に低下し、時刻ｔ４から時刻ｔ５までの間、本来のレベルＶ_b0からＶ_b2に低下している。この電圧降下を補償するためには、電圧Ｖ_pwがＶ_b2から接地電位に変化するタイミングを、本来の時刻ｔ５から補正期間ΔＴ２だけ遅らせて時刻ｔ６にすればよい。具体的には、図１０において斜線部Ｓ５の面積が斜線部Ｓ３、Ｓ４の面積の和に等しくなるように、補正期間ΔＴ２の長さを決定すればよい。すなわち、次式（２６）を用いて補正期間ΔＴ２の長さを決定すればよい。
ΔＴ２＝｛（Ｖ_b0−Ｖ_b1）・（Ｔ１＋ΔＴ１）
＋（Ｖ_b0−Ｖ_b2）・（Ｔ２−ΔＴ１）｝／Ｖ_b2 …（２６）

このように３相電圧補正部４１は、正常時にはモータのｖ相とｗ相に印加すべき電圧Ｖ_pv、Ｖ_pwの低下を補償するように、Ｖ相指令電圧Ｖ_v とＷ相指令電圧Ｖ_w を補正する。これにより、ブラシレスモータ１を高い精度で駆動し、トルクリップルを小さくすることができる。

３相電圧補正部４１は、異常時にはトルクリップルを大きくするために、正常時とは異なる態様の補正を行う。例えば、３相電圧補正部４１は、異常時には補正期間ΔＴ１、ΔＴ２の長さを正常時の半分にしてもよい。あるいは、３相電圧補正部４１は、異常時には補正期間ΔＴ１、ΔＴ２のいずれかの長さをゼロにしてもよい。あるいは、３相電圧補正部４１は、異常時には、電圧センサ１５で求めたモータ両端電圧Ｖ_b に所定値を加算してもよい。これらの方法により、異常時には安全性を損なわない程度にトルクリップルを大きくすることができる。

以上に示すように、本実施形態に係るモータ制御装置は、モータの回路方程式に従いオープンループ制御によってモータの駆動電圧を求める場合に、モータ駆動回路に含まれるスイッチング素子の状態変化に伴うモータ駆動回路への印加電圧の変化を補償するようにモータの駆動電圧を補正する。また、このモータ制御装置は、正常時にはモータのトルクリップルを抑制する補正を行い、異常時には正常時とは異なる態様でモータのトルクリップルを大きくする補正を行う。

したがって、本実施形態に係るモータ制御装置によれば、上記の方法でモータの駆動電圧を補正することにより、モータのトルクリップルを抑制することができる。また、異常発生時にモータのトルクリップルを変化させて、異常の発生を利用者に認識させることができる。これにより、異常発生時に利用者に修理を促し、モータ制御装置と電動パワーステアリング装置を安全な状態で使用することができる。

なお、本発明のモータ制御装置では、上記以外の方法でブラシレスモータ１のトルクリップルを抑制するための補正を行ってもよい。また、本発明のモータ制御装置では、正常時にはトルクリップルを小さくする補正を行い、異常時にはこの補正を行わないこととしてもよい。また、モータ制御装置がトルクリップルを小さくするための補正手段を複数個有する場合には、複数の補正手段において異常時には正常値と異なる態様の補正を行ってもよい。

以上に示すように、本発明のモータ制御装置では、モータの回路方程式に従いオープンループ制御によってモータの駆動電圧を求める場合に、正常時にはモータのトルクリップルを抑制するための補正を行い、異常時には正常時と異なる態様の補正を行うことにより、異常発生時にモータのトルクリップルを変化させて、異常の発生を利用者に認識させ、モータ制御装置を安全な状態で使用することができる。また、このモータ制御装置を備えた電動パワーステアリング装置によれば、同様の効果が得られる。

なお、本発明は、上述したコラムアシスト型の電動パワーステアリング装置だけでなく、ピニオンアシスト型やラックアシスト型の電動パワーステアリング装置にも適用できる。また、本発明は、電動パワーステアリング装置以外のモータ制御装置にも適用できる。

１３…モータ駆動回路、１５…電圧センサ、２０、３０、４０…マイコン

Claims (7)

1. モータを駆動するモータ制御装置であって、
   前記モータに供給すべき電流の量を示す指令電流値と前記モータのロータの角速度とに基づき、モータの回路方程式に従い、前記モータの駆動に用いられる指令電圧のレベルを求めるオープンループ制御手段と、
   前記モータのトルクリップルを抑制するために、前記オープンループ制御手段で求めた指令電圧のレベルを補正する補正手段と、
   前記補正手段で補正されたレベルの電圧を用いて前記モータを駆動するモータ駆動手段と、
   装置の異常を検知する異常検知手段とを備え、
   前記補正手段は、前記異常検知手段で異常が検知された異常時には、正常時とは異なる態様の補正として前記モータのトルクリップルを正常時よりも大きくする補正を行うことを特徴とする、モータ制御装置。
2. 前記補正手段は、予め定められた各相の抵抗値に基づき、前記オープンループ制御手段で求めた指令電圧のレベルを補正すると共に、正常時と異常時で少なくとも１相の抵抗値を変化させることを特徴とする、請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記モータに流れる電流を検出する電流検出手段と、
   前記電流検出手段で検出された電流値と当該電流値の検出時点における前記指令電圧のレベルとに基づき、各相の抵抗値を求める相抵抗算出手段とをさらに備え、
   前記補正手段は、前記相抵抗算出手段で求めた各相の抵抗値に基づき、前記オープンループ制御手段で求めた指令電圧のレベルを補正すると共に、正常時と異常時で少なくとも１相の抵抗値を変化させることを特徴とする、請求項１に記載のモータ制御装置。
4. 前記モータ駆動回路への印加電圧を検出する電圧検出手段をさらに備え、
   前記モータ駆動手段は、前記モータに電流を供給するか否かを切り替える複数のスイッチング素子を有するモータ駆動回路を含み、
   前記補正手段は、前記電圧検出手段で検出された電圧値に基づき、正常時には前記スイッチング素子の状態変化に伴う前記モータ駆動回路への印加電圧の変化を補償するように、前記オープンループ制御手段で求めた指令電圧のレベルを補正し、異常時には正常時よりも補正期間の長さを短くすることにより正常時とは異なる態様で前記オープンループ制御手段で求めた指令電圧のレベルを補正することを特徴とする、請求項１に記載のモータ制御装置。
5. 前記モータ駆動回路への印加電圧を検出する電圧検出手段をさらに備え、
   前記モータ駆動手段は、前記モータに電流を供給するか否かを切り替える複数のスイッチング素子を有するモータ駆動回路を含み、
   前記補正手段は、前記電圧検出手段で検出された電圧値に基づき、正常時には前記スイッチング素子の状態変化に伴う前記モータ駆動回路への印加電圧の変化を補償するように、前記オープンループ制御手段で求めた指令電圧のレベルを補正し、異常時には前記電圧検出手段で検出された電圧値に所定値を加算することにより正常時とは異なる態様で前記オープンループ制御手段で求めた指令電圧のレベルを補正することを特徴とする、請求項１に記載のモータ制御装置。
6. 前記モータに流れる電流を検出する電流検出手段をさらに備え、
   前記異常検知手段は、前記電流検出手段で検出された電流値に基づき、装置の異常を検知することを特徴とする、請求項１に記載のモータ制御装置。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載のモータ制御装置を備えた、電動パワーステアリング装置。
   

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