JP4757752B2 - 地図情報処理装置 - Google Patents

Description

この発明は、地図データを処理する地図情報処理装置に関し、特に新規道路を検出して地図データに組み込む技術に関する。

従来、車両に搭載されるナビゲーション装置が知られている。このナビゲーション装置に内蔵される地図情報処理装置は、予め記憶された地図データに基づいて表示装置に地図を表示させる。運転者は、この表示装置に表示された地図を見ることにより自車両の位置を確認しながら運転を行うことができるので、道に迷うことなく、目的地に確実且つ短時間で到着できる。

ところで、このようなナビゲーション装置として、自己が保有している地図データに存在しない道路を走行した場合に、走行履歴から新規道路を検出し、保有している地図データに追加または更新するナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。このナビゲーション装置は、車の走行軌跡と地図データを比較することにより、地図データに存在しない道路を判定し、新規道路として地図データに追加している。

特開２００５−１７２５７８号公報

しかしながら、例えば、高速道路等では上下線が別々の道路、つまり上下線分離道路になっている場合が多く、これに合わせて、地図データでも上下線が別々の道路データとして用意されている。このため、上述した従来のナビゲーション装置では、延伸された新規な高速道路を走行した場合に、走行した道路を道路データに追加することはできるが、反対車線は追加することができない。その結果、往きに新規道路を追加したにも拘わらず帰りには利用できないという場合が生じ、ユーザの利便性に劣るという問題がある。

また、従来のナビゲーション装置では、地図データと走行軌跡データとを比較することにより新規道路であるか否かを判定しているため、例えば駐車場等も道路として追加されてしまい、ユーザの利便性に劣るという問題がある。さらに、従来のナビゲーション装置では、地図データと走行軌跡データとを比較することにより新規道路であるか否かを判定しているが、新規道路が、例えばトンネルであるか橋であるかといった新規道路の道路属性は設定されない。その結果、ナビゲーション装置におけるルート案内が正常に行われない場合があり、ユーザの利便性に劣るという問題がある。

この発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、その課題は、道路データが存在しない道路を新規道路として地図データに追加する処理を正確に行ってユーザの利便性を向上させることができる地図情報処理装置を提供することにある。

この発明に係る地図情報処理装置は、上記課題を解決するために、道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶装置と、現在位置を算出する位置算出手段と、地図データ記憶装置から読み出した道路データと位置算出手段で検出された現在位置とを比較する地図データ比較手段と、地図データ比較手段による比較結果に基づき自車の走行軌跡を示す走行軌跡データを生成する走行軌跡データ生成手段と、走行軌跡データ生成手段で生成された走行軌跡データに基づき地図データ記憶装置に記憶されている地図データに存在しない道路を新規道路として検出し、新規道路の道路データを地図データ記憶装置に格納されている地図データに追加する新規道路追加手段と、新規道路追加手段によって追加された新規道路が、上下線が分離された分離本線であるか否かを判定する分離本線判定手段と、分離本線判定手段によって分離本線であることが判定された場合に、新規道路追加手段によって追加された新規道路の反対車線の道路データを地図データ記憶装置に追加する反対車線追加手段とを備えている。

この発明に係る地図情報処理装置によれば、走行軌跡データに基づき地図データに存在しない道路を新規道路として検出し、新規道路の道路データを地図データに追加するとともに、追加された新規道路が、上下線が分離された分離本線であるか否かを判定し、分離本線であることが判定された場合に、追加された新規道路の反対車線の道路データを地図データ記憶装置に追加するように構成したので、道路データが存在しない道路を新規道路として地図データに追加する処理を正確に行うことができ、ユーザの利便性を向上させることができる。

以下、この発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下の各実施の形態において、同一または相当する構成部分には同一の符号を付して説明する。
実施の形態１．［請求項１、請求項２］
図１は、この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。この地図情報処理装置は、ナビゲーション装置１０１、道路データ処理装置１０２、地図データ記憶装置１０３、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１０４および自立航法センサ１０５から構成されている。

ナビゲーション装置１０１は、道路データ処理装置１０２から送られてくる新規道路の道路データ、地図データ記憶装置１０３から読み出した地図データ、ＧＰＳ受信機１０４から送られてくる現在位置データおよび自立航法センサ１０５から送られてくる測位データに基づき、ナビゲーション機能を実現するための各種処理を実行する。このナビゲーション装置１０１の詳細は後述する。道路データ処理装置１０２は、ナビゲーション装置１０１から送られてくる現在位置データおよび地図データ記憶装置１０３から読み出した地図データに基づき新規道路を検出し、この検出した新規道路を地図データ記憶装置１０３に記憶されている地図データに追加する処理を実行する。この道路データ処理装置１０２の詳細は後述する。

地図データ記憶装置１０３は、道路データを含む地図データを記憶する。この地図データ記憶装置１０３に記憶されている地図データは、ナビゲーション装置１０１および道路データ処理装置１０２によって参照されるとともに、この地図データ記憶装置１０３には、道路データ処理装置１０２によって生成された新規道路の道路データが追加的に格納される。ＧＰＳ受信機１０４は、ＧＰＳ衛星から送信されてくる信号に基づき、自車の現在位置を検出する。このＧＰＳ受信機１０４で検出された現在位置は、現在位置信号としてナビゲーション装置１０１に送られる。

自立航法センサ１０５は、車両回転角度を相対方位として検出する振動ジャイロ等の角度センサと、所定走行距離毎に１個のパルスを出力する距離センサとを備えており、車両の相対位置および方位を計算する。この自立航法センサ１０５によって算出された車両の相対位置および方位は、測位信号としてナビゲーション装置１０１に送られる。

次に、ナビゲーション装置１０１の詳細を説明する。ナビゲーション装置１０１は、表示手段１０６、位置算出手段１０７、経路探索・案内手段１０８および操作手段１０９を備えている。表示手段１０６は、例えば液晶ディスプレイ装置から構成されており、地図、経路等を表示する。

位置算出手段１０７は、自車の現在位置を算出する。より具体的には、位置算出手段１０７は、ＧＰＳ受信機１０４から送られてくる現在位置信号および自立航法センサ１０５から送られてくる測位信号に基づき自車の現在位置の座標を算出する。また、位置算出手段１０７は、地図データ記憶装置１０３から読み出した地図データを用いて、自車が地図データによって示される地図上のどの道路上にいるかを算出する。

経路探索・案内手段１０８は、この発明の経路探索手段に対応し、位置算出手段１０７で算出された現在位置または操作手段１０９によって指定された位置から、操作手段１０９によって指定された目的地までの経路を、地図データ記憶装置１０３から読み出した道路データに基づき探索するとともに、この探索された経路の案内を行う。操作手段１０９は、例えばリモートコントローラ、タッチパネル、操作パネル、音声認識機能付き音声入力装置などから構成されており、ユーザが各種データを入力したり、ナビゲーション装置１０１に対して各種指示を与えたりするために使用される。

次に、道路データ処理装置１０２の詳細を説明する。道路データ処理装置１０２は、地図データ比較手段１１０、走行軌跡データ生成手段１１１、新規道路追加手段１１２、分離本線判定手段１１３および反対車線追加手段１１４を備えている。

地図データ比較手段１１０は、ナビゲーション装置１０１の位置算出手段１０７から送られてくる現在位置データと地図データ記憶装置１０３から読み出した地図データとを比較する。この地図データ比較手段１１０による比較結果は、走行軌跡データ生成手段１１１に送られる。走行軌跡データ生成手段１１１は、地図データ比較手段１１０から送られてくる比較結果に基づき、自車の走行軌跡を示す走行軌跡データを生成する。走行軌跡データの詳細は、後に説明する。この走行軌跡データ生成手段１１１で生成された走行軌跡データは、新規道路追加手段１１２に送られる。

新規道路追加手段１１２は、走行軌跡データ生成手段１１１から送られてくる走行軌跡データに基づき、地図データ記憶装置１０３に記憶されている地図データに存在しない道路を検出し、新規道路として地図データ記憶装置１０３に追加的に格納する。分離本線判定手段１１３は、新規道路追加手段１１２によって追加された新規道路が、上下線が分離された分離本線であるか否かを判定する。この分離本線判定手段１１３による判定結果は、反対車線追加手段１１４に送られる。

反対車線追加手段１１４は、分離本線判定手段１１３から送られてくる判定結果が分離本線であることを示している場合に、新規道路追加手段１１２によって追加された新規道路の反対車線の道路データを地図データ記憶装置１０３に追加的に格納する。

次に、この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置で使用される地図データのフォーマットを説明する。なお、地図データのフォーマット自体は周知であるので、以下では、この発明に関係する部分を中心に説明する。

図２は、地図データ記憶装置１０３に記憶される地図データの全体のフォーマットを示す図である。地図データは、ヘッダ、道路データ、背景データおよび文字データから構成されている。図３は、道路データのフォーマットを示す図である。道路データは、例えば交差点といったノードを表すノードデータとノード間の道路を表すリンクデータとから構成されている。ノードデータは、ノードレコード数と複数のノードレコード＃１〜＃ｎ−１とから構成されている。各ノードレコードは、ノードの位置を表す「ノード座標」、ノードの属性（例えば交差点等）を表す「ノード属性」、ノードに接続されるリンクの数を表す「接続リンク数」および接続リンク数で示される数のリンクの「リンクレコード番号」から構成されている。

リンクデータは、リンクレコード数と複数のリンクレコード＃０〜＃ｎ−１とから構成されている。各リンクレコードは、リンクの始点のノードレコードの番号を示す「始点ノードレコード番号」、リンクの終点のノードレコード番号を示す「終点ノードレコード番号」、リンクの種別を表す「リンク種別」、リンクの属性を表す「リンク属性」、リンクが追加された道路であるか否かを示す「新規道路フラグ」、リンクが表示対象になっているか否かを表す「表示フラグ」、リンクの長さを表す「リンク長」およびリンクの形を表す「リンク形状」から構成されている。リンク種別としては、非分離本線、分離本線、連結路リンク等が定義されている。ここで、分離本線とは、中央分離帯等によって上り線と下り線とが区別されている道路であり、上り線と下り線とは別のリンクとして定義されている。

図４は、背景データのフォーマットを示す図である。背景データは、背景データレコード数と複数の背景データレコードから構成されている。背景データレコードは、背景データの種別、形状座標数、および複数の形状座標とから構成されている。背景データ種別としては、鉄道、緑地、河川、海、駐車場、マンション等が定義される。

次に、地図データに新規道路の道路データを追加するために用いられる走行軌跡データについて説明する。図５は、走行軌跡データのフォーマットを示す図である。走行軌跡データは、始点側リンク番号、終点側リンク番号、走行軌跡座標数および複数の走行軌跡座標＃０〜＃ｎから構成されている。この走行軌跡データに基づき、始点側リンク番号で示される道路と終点側リンク番号で示される道路との間に、複数の走行軌跡座標＃０〜＃ｎを接続することによって形成される形状を有する新規道路が追加される。

次に、この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置で行われる新設道路の追加の概念を、図６を参照しながら説明する。

図６（ａ）は、道路の状態を表しており、符号２０１〜２０３は既存道路、符号２０４および２０５は新規道路を表す。既存道路２０１および２０２と、新規道路２０４および２０５とは分離本線、既存道路２０３は非分離本線である。また、既存道路２０１と既存道路２０２とは相互に反対車線の関係にある。同様に、新規道路２０４と新規道路２０５も相互に反対車線の関係にある。

図６（ｂ）は、図６（ａ）に示す新規道路２０４および２０５が追加される前の地図データを表す。符号２０６、２０７および２１０はリンクデータを示し、符号２０８および２０９はノードデータを示す。ノードデータ２０６は既存道路２０１に対応し、ノードデータ２０７は既存道路２０２に対応し、ノードデータ２１０は既存道路２０３に対応する。

図６（ｃ）は、新規道路を追加した後の地図データを表したものであり、符号２１１、２１３および２１４はリンクデータを示し、符号２１２はノードデータを示す。リンクデータ２１１は、図６（ａ）に示す新規道路２０４に対応する。リンクデータ２１３および２１４は、ノードデータ２１２によって、図６（ｂ）に示すリンクデータ２１０が、２つに分割されたものである。

図６（ｄ）は、反対車線の新規道路を追加した後の地図データを表したものであり、符号２１５はリンクデータを示す。リンクデータ２１５は、図６（ａ）に示す新規道路２０５に対応する。図６（ｅ）は、反対車線の新規道路を追加した後の他の地図データを表したものであり、符号２１６、２１８および２１９はリンクデータを示し、符号２１７はノードデータを示す。リンクデータ２１６は、図６（ａ）に示す新規道路２０５に対応する。リンクデータ２１８および２１９は、ノードデータ２１７によってノードデータ２１４が、２つに分割されたものである。

次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の動作を、図７〜図１０に示すフローチャートを参照しながら説明する。

図７は、新規道路を追加するための基本的な処理である基本処理を示すフローチャートである。今、地図データは、図６（ｂ）に示す状態にあるものとする。基本処理では、まず、新規道路追加処理が行われる（ステップＳＴ１１）。この新規道路追加処理では、詳細は後述するが、地図データ比較手段１１０、走行軌跡データ生成手段１１１および新規道路追加手段１１２によって、地図データ記憶装置１０３に記憶されている地図データ上では存在しない新規道路を地図データ記憶装置１０３の地図データに追加する処理が行われる。この新規道路追加処理の詳細は後述する。

次いで、ステップＳＴ１１で追加された新規道路は、分離本線であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１２）。すなわち、分離本線判定手段１１３は、新規道路追加手段１１２によって追加された新規道路が、上下線が分離された分離本線であるか否かを判定し、その判定結果を、反対車線追加手段１１４に送る。このステップＳＴ１２において、分離本線であることが判断されると、反対車線追加処理が行われる（ステップＳＴ１３）。すなわち、反対車線追加手段１１４は、分離本線判定手段１１３から送られてくる判定結果が分離本線であることを示していれば、新規道路追加手段１１２によって追加された新規道路の反対車線の道路データを生成して地図データ記憶装置１０３に追加的に格納する。この反対車線追加処理の詳細は後述する。その後、基本処理は終了する。一方、ステップＳＴ１２において、分離本線でないことが判断されると、基本処理は終了する。

次に、上記基本処理のステップＳＴ１１で行われる新規道路追加処理の詳細を、図８に示すフローチャートを参照しながら説明する。新規道路追加処理では、まず、新規道路の走行軌跡データが生成される（ステップＳＴ２１）。すなわち、地図データ比較手段１１０は、ナビゲーション装置１０１の位置算出手段１０７から送られてくる現在位置データと地図データ記憶装置１０３から読み出した地図データとを比較し、この比較結果を、走行軌跡データ生成手段１１１に送る。走行軌跡データ生成手段１１１は、地図データ比較手段１１０から送られてくる比較結果に基づき、自車の走行軌跡を示す走行軌跡データを生成し、新規道路追加手段１１２に送る。以下の処理は、新規道路追加手段１１２によって実行される。

次いで、ステップＳＴ２１で生成された走行軌跡データの始点側リンクのリンク種別が取得される（ステップＳＴ２２）。次いで、ステップＳＴ２２で取得されたリンク種別が分離本線を示しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ２３）。このステップＳＴ２３において、リンク種別が分離本線を示していることが判断されると、新規道路のリンク種別は分離本線に設定される（ステップＳＴ２４）。その後、シーケンスはステップＳＴ２８に進む。

上記ステップＳＴ２３において、リンク種別が分離本線を示していないことが判断されると、次いで、ステップＳＴ２１で生成された走行軌跡データの終点側リンクのリンク種別が取得される（ステップＳＴ２５）。次いで、ステップＳＴ２５で取得されたリンク種別が分離本線を示しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ２６）。このステップＳＴ２６において、リンク種別が分離本線を示していることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ２４に進み、上述したように、新規道路のリンク種別は分離本線に設定される。その後、シーケンスはステップＳＴ２８に進む。

一方、上記ステップＳＴ２６において、リンク種別が分離本線を示していないことが判断されると、次いで、新規道路のリンク種別は始点側リンクのリンク種別に設定される（ステップＳＴ２７）。その後、シーケンスはステップＳＴ２８に進む。ステップＳＴ２８においては、表示フラグがセットされる。この表示フラグがセットされることにより、引き続いて実行される表示処理（後述する）により、上述した処理によって生成された新規道路の道路データがナビゲーション装置１０１に送られ、その表示手段１０６に表示される。

次いで、新規道路追加処理が行われる（ステップＳＴ２９）。すなわち、上述した処理によって生成された新規道路の道路データが地図データ記憶装置１０３に送られ、この地図データ記憶装置１０３に記憶されている地図データに追加される。以上の新規道路追加処理により、地図データは、図６（ｃ）に示す状態になる。

次に、上記基本処理のステップＳＴ１３で行われる反対車線追加処理の詳細を、図９に示すフローチャートを参照しながら説明する。反対車線追加処理では、まず、反対車線走行軌跡データ生成処理が行われる（ステップＳＴ３１）。この反対車線走行軌跡データ生成処理の詳細は後述する。次いで、表示フラグがセットされる（ステップＳＴ３２）。このステップＳＴ３２の処理は、上述した図８に示すフローチャートのステップＳＴ２８の処理と同じである。次いで、反対車線の新規道路追加処理が行われる（ステップＳＴ３３）。すなわち、上述した処理によって生成された反対車線の道路データが地図データ記憶装置１０３に送られ、この地図データ記憶装置１０３に記憶されている地図データに追加される。以上により、反対車線走行軌跡データ生成処理は終了する。

次に、上記ステップＳＴ３１において行われる反対車線走行軌跡データ生成処理の詳細を、図１０に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、この反対車線走行軌跡データ生成処理は、反対車線追加手段１１４によって実行される。

反対車線走行軌跡データ生成処理では、まず、図８に示した新規道路追加処理のステップＳＴ２１で生成された新規道路の走行軌跡データが取得される（ステップＳＴ４１）。次いで、ステップＳＴ４１で取得された走行軌跡データの始点側リンクのリンク種別が取得される（ステップＳＴ４２）。次いで、ステップＳＴ４１で取得された走行軌跡データの中から、先頭の走行軌跡座標＃０が取得される（ステップＳＴ４３）。ここで、走行軌跡座標＃０を（Ｘ０，Ｙ０）とする。

次いで、ステップＳＴ４２で取得されたリンク種別が分離本線を示しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ４４）。このステップＳＴ４４において、リンク種別が分離本線を示していることが判断されると、ステップＳＴ４２で取得された始点側リンクの反対車線のリンクが、新規道路の反対車線用の走行軌跡データの始点側リンクとしてセットされる（ステップＳＴ４５）。次いで、ステップＳＴ４３で取得された走行軌跡座標＃０に近いほうのノード座標（Ｘ０’、Ｙ０’）が反対車線用の走行軌跡データの先頭の走行軌跡座標としてセットされる（ステップＳＴ４６）。その後、シーケンスは、ステップＳＴ４９に進む。

上記ステップＳＴ４４において、リンク種別が分離本線を示していないことが判断されると、ステップＳＴ４２で取得された始点側リンクが、反対車線用の走行軌跡データの始点側リンクとしてセットされる（ステップＳＴ４７）。次いで、ステップＳＴ４３で取得された先頭の走行軌跡座標＃０（Ｘ０、Ｙ０）が反対車線用の走行軌跡データの先頭の走行軌跡座標として設定される（ステップＳＴ４８）。その後、シーケンスはステップＳＴ４９に進む。

ステップＳＴ４９においては、ステップＳＴ４１で取得された走行軌跡データの終点側リンクのリンク種別が取得される。次いで、ステップＳＴ４１で取得された走行軌跡データの中から、最後尾の走行軌跡座標＃ｎ（Ｘｎ，Ｙｎ）が取得される（ステップＳＴ５０）。次いで、ステップＳＴ４９で取得されたリンク種別が分離本線を示しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ５１）。このステップＳＴ５１において、リンク種別が分離本線を示していることが判断されると、ステップＳＴ４９で取得された終点側リンクの反対車線のリンクが、新規道路の反対車線用の走行軌跡データの終点側リンクとしてセットされる（ステップＳＴ５２）。次いで、ステップＳＴ５０で取得された走行軌跡座標に近いほうのノード座標（Ｘｎ’、Ｙｎ’）が反対車線用の走行軌跡データの最後尾の走行軌跡座標としてセットされる（ステップＳＴ５３）。その後、反対車線走行軌跡データ生成処理は終了する。

一方、上記ステップＳＴ５１において、リンク種別が分離本線を示していないことが判断されると、ステップＳＴ４９で取得された終点側リンクが、反対車線用の走行軌跡データの終点側リンクとしてセットされる（ステップＳＴ５４）。次いで、ステップＳＴ５０で取得された最後尾の走行軌跡座標＃ｎ（Ｘｎ、Ｙｎ）が反対車線用の走行軌跡データの最後尾の走行軌跡座標として設定される（ステップＳＴ５５）。その後、反対車線走行軌跡データ生成処理は終了する。

以上のようにして反対車線走行軌跡データ生成処理が終了すると、図１０を参照して既に説明したように、表示フラグがセットされ（ステップＳＴ３２）、次いで、反対車線の新規道路が追加される（ステップＳＴ３３）。以上の反対車線追加処理により、地図データは図６（ｄ）に示す状態になる。

以上説明した基本処理が終了すると、次いで表示処理が行われる。図１１は、追加された新規道路を表示する表示処理を示すフローチャートである。この表示処理では、まず、リンクの表示フラグが取得される（ステップＳＴ６１）。すなわち、リンクデータを構成するリンクレコードに含まれる表示フラグが取得される。次いで、表示フラグがセットされているかどうかが調べられる（ステップＳＴ６２）。このステップＳＴ６２において、表示フラグがセットされていることが判断されると、描画が行われる（ステップＳＴ６３）。したがって、実施の形態１に係る地図情報処理装置においては、反対車線追加処理（図９）のステップＳＴ３２において表示フラグがセットされているので、新規道路が追加された後に直ちにその新規道路が表示されることになる。一方、上記ステップＳＴ６２において、表示フラグがセットされていないことが判断されると、表示処理は終了する。

以上説明したように、この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置によれば、地図データに存在しない道路を走行したときに、その走行した道路の道路データと、その道路の反対車線の道路の道路データを、新規道路の道路データとして地図データ記憶装置１０３に記憶されている地図データに追加することができる。その結果、帰路でも新規道路を使用することができるのでユーザの利便性が向上する。また、新規道路を走行した時に、その新規道路の道路データが無条件で即座に地図データに追加されるので、ユーザに安心感を与えることができる。

実施の形態２．［請求項３］
この発明の実施の形態２に係る地図情報処理装置は、実施の形態１に係る地図情報処理装置において、新規道路の反対車線の追加を、反対車線を実際に走行したときに行うようにしたものである。実施の形態２に係る地図情報処理装置の構成は、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。

次に、実施の形態２に係る地図情報処理装置の動作を、図１２および図１３に示すフローチャートを参照しながら説明する。

図１２は、実施の形態２に係る地図情報処理装置の基本処理を示すフローチャートである。この基本処理では、まず、新規道路追加処理が行われる（ステップＳＴ７１）。このステップＳＴ７１の処理は、上述した図７のフローチャートに示した基本処理におけるステップＳＴ１１の処理と同じである。次いで、ステップＳＴ７１で追加された新規道路が、分離本線であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ７２）。このステップＳＴ７２の処理は、上述した図７に示したフローチャートのステップＳＴ１２の処理と同じである。このステップＳＴ７２において、分離本線でないことが判断されると、基本処理は終了する。

一方、ステップＳＴ７２において、分離本線であることが判断されると、反対車線走行軌跡データ生成処理が実行される（ステップＳＴ７３）。このステップＳＴ７３の処理は、上述した図９に示すフローチャートのステップＳＴ３１の処理と同じである。次いで、反対車線走行軌跡記録が行われる（ステップＳＴ７４）。すなわち、ステップＳＴ７３で生成された反対車線走行軌跡データが、図示しないメモリに記録される。以上により、基本処理は終了する。

この実施の形態２に係る地図情報処理装置においては、追加された新規道路の反対車線の道路データは、新規道路が追加された時点では追加されず、実際に反対車線を走行した時に追加される。図１３は、反対車線走行時に新規道路を追加する処理を示すフローチャートである。この処理では、まず、地図データによって示される道路上を走行しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ８１）。このステップＳＴ８１において、地図データによって示される既存道路上を走行していることが判断されると、処理は終了する。

一方、ステップＳＴ８１において、地図データによって示される既存道路上を走行していないことが判断されると、新規道路上を走行中である旨が認識され、上述したステップＳＴ７４で記録された反対車線走行軌跡データが取り出される（ステップＳＴ８２）。次いで、反対車線走行軌跡データによって示される道路上を走行しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ８３）。このステップＳＴ８３において、反対車線走行軌跡データによって示される道路上を走行していないことが判断されると、処理は終了する。

一方、ステップＳＴ８３において、反対車線走行軌跡データによって示される道路上を走行していることが判断されると、表示フラグがセットされ（ステップＳＴ８４）、次いで、反対車線の新規道路が追加される（ステップＳＴ８５）。これらステップＳＴ８４およびＳＴ８５の処理は、図９に示すフローチャートのステップＳＴ３２およびＳＴ３３の処理とそれぞれ同じである。その後、処理は終了する。

以上説明したように、この発明の実施の形態２に係る地図情報処理装置によれば、追加された新規道路の反対車線を実際に走行したときに、その反対車線が新規道路として追加されるので、真に反対車線の道路が存在していることが分かってから追加することになり、正確な新規道路の追加を行うことができる。

実施の形態３．［請求項４］
この発明の実施の形態３に係る地図情報処理装置は、実施の形態１に係る地図情報処理装置において、新規道路の反対車線の追加を、経路探索が行われたときに行うようにしたものである。実施の形態３に係る地図情報処理装置の構成は、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。

次に、実施の形態３に係る地図情報処理装置の動作を説明する。なお、この実施の形態３に係る地図情報処理装置における基本処理は、図１２のフローチャートに示した実施の形態２に係る地図情報処理装置の基本処理と同じである。

この実施の形態３に係る地図情報処理装置においては、追加された新規道路の反対車線の道路データは、新規道路が追加された時点では追加されず、経路探索が行われた時に追加される。図１４は、経路探索時に新規道路を追加する処理を示すフローチャートである。この処理では、まず、経路探索の操作が行われたかどうかが調べられる（ステップＳＴ９１）。すなわち、反対車線追加手段１１４は、ナビゲーション装置１０１の操作手段１０９によって経路探索の操作が行われたかどうかを調べる。このステップＳＴ９１において、経路探索の操作が行われていないことが判断されると、処理は終了する。

一方、上記ステップＳＴ９１において、経路探索の操作が行われたことが判断されると、図１２に示すフローチャートのステップＳＴ７４で記録された反対車線走行軌跡データが取り出される（ステップＳＴ９２）。次いで、表示フラグがセットされ（ステップＳＴ９３）、次いで、反対車線の新規道路が追加される（ステップＳＴ９４）。これらステップＳＴ９３およびＳＴ９４の処理は、図９に示すフローチャートのステップＳＴ３２およびＳＴ３３の処理とそれぞれ同じである。その後、処理は終了する。

以上説明したように、この発明の実施の形態３に係る地図情報処理装置によれば、経路探索が行われたときに、新規道路の反対車線が追加されるので、真に反対車線の道路が存在していることが分かってから追加することになり、正確な新規道路の追加を行うことができる。

実施の形態４．［請求項５］
この発明の実施の形態４に係る地図情報処理装置は、新規道路の反対車線の追加は、無条件に行うが、新規道路の反対車線の表示は、反対車線を実際に走行したときに行うようにしたものである。実施の形態４に係る地図情報処理装置の構成は、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。

次に、実施の形態４に係る地図情報処理装置の動作を説明する。なお、この実施の形態４に係る地図情報処理装置における基本処理は、図７のフローチャートに示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の基本処理と同じである。

上述した基本処理のステップＳＴ１３で行われる反対車線追加処理の詳細を、図１５に示すフローチャートを参照しながら説明する。反対車線追加処理では、まず、反対車線走行軌跡データ生成処理が行われる（ステップＳＴ９６）。このステップＳＴ９６の処理は、図９に示したフローチャートのステップＳＴ３１の処理と同じである。次いで、表示フラグがクリアされる（ステップＳＴ９７）。これにより、反対車線の新規道路の追加が行われても、即座に反対車線の新規道路の表示は、即座には行われない。次いで、反対車線の新規道路追加処理が行われる（ステップＳＴ９８）。このステップＳＴ９８の処理は、図９に示したフローチャートのステップＳＴ３３の処理と同じである。以上により、反対車線追加処理は終了する。

この実施の形態４に係る地図情報処理装置においては、追加された新規道路の表示は、新規道路が追加された時点では行われず、実際に反対車線を走行した時に行われる。図１６は、追加された新規道路を表示するための表示処理を示すフローチャートである。この表示処理では、まず、走行しているリンクの表示フラグが取得される（ステップＳＴ１０１）。すなわち、走行しているリンクのリンクデータを構成するリンクレコードに含まれる表示フラグが取得される。

次いで、表示フラグがセットされているかどうかが調べられる（ステップＳＴ１０２）。このステップＳＴ１０２において、表示フラグがセットされていないことが判断されると、表示フラグがセットされる（ステップＳＴ１０３）。次いで、描画が行われる（ステップＳＴ１０４）。その後、表示処理は終了する。上記ステップＳＴ１０２において、表示フラグがセットされていることが判断されると、表示処理は終了する。

以上説明したように、この発明の実施の形態４に係る地図情報処理装置によれば、反対車線を実際に走行して初めて新規道路が表示されるので、新規道路の追加を正確に行うことができる。

実施の形態５．［請求項６］
この発明の実施の形態５に係る地図情報処理装置は、新規道路の反対車線の追加は、無条件に行うが、新規道路の反対車線の表示は、経路探索に使用されたときに行うようにしたものである。実施の形態５に係る地図情報処理装置の構成は、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。

次に、実施の形態５に係る地図情報処理装置の動作を説明する。なお、この実施の形態５に係る地図情報処理装置における基本処理は、図７のフローチャートに示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の基本処理と同じであり、反対車線追加処理は、図１５に示した実施の形態４に係るそれと同じである。

この実施の形態５に係る地図情報処理装置においては、追加された新規道路の表示は、新規道路が追加された時点では行われず、経路探索が実行された時に行われる。図１７は、追加された新規道路を表示するための表示処理を示すフローチャートである。この表示処理では、まず、経路探索リンクの表示フラグが取得される（ステップＳＴ１１１）。すなわち、経路探索により得られた経路を示すリンクのリンクデータを構成するリンクレコードに含まれる表示フラグが取得される。

次いで、表示フラグがセットされているかどうかが調べられる（ステップＳＴ１１２）。このステップＳＴ１１２において、表示フラグがセットされていないことが判断されると、表示フラグがセットされる（ステップＳＴ１１３）。次いで、描画が行われる（ステップＳＴ１１４）。その後、表示処理は終了する。上記ステップＳＴ１１２において、表示フラグがセットされていることが判断されると、表示処理は終了する。

以上説明したように、この発明の実施の形態５に係る地図情報処理装置によれば、経路探索によって反対車線の新規道路が探索された場合に、その新規道路が初めて表示されるので、真に反対車線の道路が存在していることが分かってからそれを追加することができ、新規道路の追加を正確に行うことができる。

実施の形態６．［請求項７］
この発明の実施の形態６に係る地図情報処理装置は、新規道路の反対車線の追加の可否を、ユーザに問い合わせるようにしたものである。この実施の形態６に係る地図情報処理装置の構成は、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。

次に、実施の形態６に係る地図情報処理装置の動作を説明する。図１８は、実施の形態６に係る地図情報処理装置における基本処理を示すフローチャートである。基本処理では、まず、新規道路追加処理が行われる（ステップＳＴ１２１）。このステップＳＴ１２１の処理は、図７に示したフローチャートのステップＳＴ１１の処理と同じである。次いで、ステップＳＴ１２１で追加された新規道路は、分離本線であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１２２）。このステップＳＴ１２２の処理は、図７に示したフローチャートのステップＳＴ１２の処理と同じである。

このステップＳＴ１２２において、分離本線であることが判断されると、反対車線追加確認テロップが表示される（ステップＳＴ１２３）。すなわち、反対車線追加手段１１４は、反対車線を追加するか否かを問い合わせるメッセージをナビゲーション装置１０１に送り、ナビゲーション装置１０１は、受け取ったメッセージを表示手段１０６にテロップとして表示させる。ユーザは、表示手段１０６に表示されたテロップを参照し、操作手段１０９を操作して追加の可否を入力する。この操作手段１０９から入力された追加の可否を表すデータは、道路データ処理装置１０２に送られる。

次いで、追加が選択されたかどうかが調べられる（ステップＳＴ１２４）。すなわち、反対車線追加手段１１４は、ナビゲーション装置１０１から受け取った追加の可否を表すデータに基づき、追加が選択されたかどうかを調べる。このステップＳＴ１２４において、追加が選択されたことが判断されると、反対車線追加処理が行われる（ステップＳＴ１２５）。このステップＳＴ１２５の処理は、図７に示したフローチャートのステップＳＴ１３の処理と同じである。上記ステップＳＴ１２４において、追加が選択されていないことが判断されると、基本処理は終了する。また、上記ステップＳＴ１２２において、分離本線でないことが判断された場合も基本処理は終了する。

以上説明したように、この発明の実施の形態６に係る地図情報処理装置によれば、反対車線の道路を追加するかどうかユーザが選択することができるので、真に反対車線の道路が存在していることが分かってからそれを追加することができ、新規道路の追加を正確に行うことができる。

実施の形態７．［請求項８］
この発明の実施の形態７に係る地図情報処理装置は、追加された新規道路の反対車線は、通行規制は新規道路と逆であり、形状は新規道路に近似するようにしたものである。実施の形態７に係る地図情報処理装置の構成は、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。

次に、実施の形態７に係る地図情報処理装置の動作を説明する。なお、この実施の形態７に係る地図情報処理装置における基本処理は、図７のフローチャートに示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の基本処理と同じであり、また、この基本処理のステップＳＴ１３で行われる反対車線追加処理は、反対車線走行軌跡データ生成処理（ステップＳＴ３１を除き、図９のフローチャートに示した処理と同じである。

以下、反対車線走行軌跡データ生成処理の詳細を、図１９に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、この反対車線走行軌跡データ生成処理は、反対車線追加手段１１４によって実行される。

反対車線走行軌跡データ生成処理では、まず、図８に示した新規道路追加処理のステップＳＴ２１で生成された新規道路の走行軌跡データが取得される（ステップＳＴ１３１）。次いで、ステップＳＴ１３１で取得された走行軌跡データの始点側リンクのリンク種別が取得される（ステップＳＴ１３２）。次いで、ステップＳＴ１３１で取得された走行軌跡データの中から、先頭の走行軌跡座標＃０が取得される（ステップＳＴ４３）。ここで、走行軌跡座標＃０を（Ｘ０，Ｙ０）とする。

次いで、ステップＳＴ１３２で取得されたリンク種別が分離本線を示しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ１３４）。このステップＳＴ１３４において、リンク種別が分離本線を示していることが判断されると、ステップＳＴ１３２で取得された始点側リンクの反対車線のリンクが、新規道路の反対車線用の走行軌跡データの始点側リンクとしてセットされる（ステップＳＴ１３５）。

次いで、ステップＳＴ１３３で取得された走行軌跡座標＃０に近いほうのノード座標（Ｘ０’、Ｙ０’）が反対車線用の走行軌跡データの先頭の走行軌跡座標としてセットされる（ステップＳＴ１３６）。次いで、ステップＳＴ１３３で取得した走行軌跡座標との差がｄｘとｄｙに保存される（ステップＳＴ１３７）。具体的には、「ｄｘ＝Ｘ０’−Ｘ０」および「ｄｙ＝Ｙ０’−Ｙ０」の計算が行われて保存される。

次いで、最後尾の走行軌跡座標＃ｎが取得される（ステップＳＴ１３８）。ここで最後尾の走行軌跡座標＃ｎの座標を（Ｘｎ、Ｙｎ）とする。次いで、走行軌跡データの終点側リンクが反対車線用の走行軌跡データの終点側リンクとしてセットされる（ステップＳＴ１３９）。次いで、反対車線用の走行軌跡データの最後尾の走行軌跡座標として（Ｘｎ＋ｄｘ、Ｙｎ＋ｄｙ）がセットされる（ステップＳＴ１４０）。その後、反対車線走行軌跡データ生成処理は終了する。

上記ステップＳＴ１３４において、リンク種別が分離本線を示していないことが判断されると、次いで、最後尾の走行軌跡座標＃ｎが取得される（ステップＳＴ１４１）。ここで最後尾の走行軌跡座標を（Ｘｎ、Ｙｎ）とする。次いで、ステップＳＴ１３１で取得された始点側リンクの反対車線のリンクが反対車線用の走行軌跡データの始点側リンクとされる（ステップＳＴ１４２）。次いで、ステップＳＴ１４１で取得された走行軌跡座標に近いほうのノード座標（Ｘｎ’、Ｙｎ’）が反対車線用の走行軌跡データの最後尾の走行軌跡座標としてセットされる（ステップＳＴ１４３）。

次いで、ステップＳＴ１４１で取得された走行軌跡座標との差がｄｘとｄｙに保存される（ステップＳＴ１４４）。具体的には、「ｄｘ＝Ｘ０’−Ｘ０」および「ｄｙ＝Ｙ０’−Ｙ０」の計算が行われて保存される。次いで、走行軌跡データの始点側リンクが反対車線用の走行軌跡データの始点側リンクとしてセットされる（ステップＳＴ１４５）。そして、反対車線用の走行軌跡データの先頭の走行軌跡座標として、（ＸＯ＋ｄｘ、ＹＯ＋ｄｙ）をがセットされる（ステップＳＴ１４６）。その後、反対車線走行軌跡データ生成処理は終了する。この処理により、地図データは図６（ｅ）に示す状態になる。

以上説明したように、この発明の実施の形態７に係る地図情報処理装置によれば、追加された新規道路に対して通行規制が逆である、つまり始点と終点とが新規道路とは逆であって、新規道路に近似する形状を有する反対車線を追加することができるので、反対車線の道路形状は概ね正しい形状になる。

実施の形態８．［請求項９］
この発明の実施の形態８に係る地図情報処理装置は、追加された新規道路の反対車線の形状を、走行軌跡を用いて修正するようにしたものである。この実施の形態８に係る地図情報処理装置の構成は、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。

次に、実施の形態８に係る地図情報処理装置の動作を説明する。なお、この実施の形態８に係る地図情報処理装置における基本処理は、図７のフローチャートに示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の基本処理と同じである。この実施の形態８に係る地図情報処理装置では、上記基本処理とは独立に、反対車線追加手段１１４によって、追加された新規道路の反対車線の形状を修正する新規道路形状修正処理が行われる。

以下、新規道路形状修正処理を、図２０に示すフローチャートを参照しながら説明する。新規道路形状修正処理では、まず、形状修正の対象となる新規道路の反対車線の始点を検出する始点側検出処理が行われる（ステップＳＴ１５１）。この始点側検出処理の詳細は後述する。次いで、ステップＳＴ１５１で検出された始点側から走行軌跡座標を収集して走行軌跡データを生成する走行軌跡収集処理が行われる（ステップＳＴ１５２）。この走行軌跡収集処理の詳細は後述する。次いで、形状修正対象の新規道路が削除される（ステップＳＴ１５３）。すなわち、先に基本処理によって追加された新規道路であって、形状修正の対象とする新規道路が削除される。次いで、新規道路追加処理が行われる（ステップＳＴ１５４）。すなわち、ステップＳＴ１５２で生成された走行軌跡データに基づき、図９のフローチャートに示す反対車線追加処理が行われる。ただし、図９に示すフローチャートのステップＳＴ３１で生成される反対車線の走行軌跡データの代わりに、ステップＳＴ１５２で生成された走行軌跡データが使用される。

次に、上記新規道路形状修正処理のステップＳＴ１５１で行われる始点側検出処理の詳細を、図２１に示すフローチャートを参照しながら説明する。始点側検出処理では、まず、走行している道路のリンクレコードが取得される（ステップＳＴ１６１）。次いで、ステップＳＴ１６１で取得されたリンクレコードによって示される道路が追加道路であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１６２）。これは、リンクレコードに含まれる新規道路フラグがセットされているか否かを調べることにより行われる。

このステップＳＴ１６２において、新規道路であることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１６１に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ１６２において、新規道路でないことが判断されると、次いで、走行している道路のリンクレコードが取得される（ステップＳＴ１６３）。次いで、ステップＳＴ１６３で取得されたリンクレコードによって示される道路が追加道路であるか否かが調べられる（ステップＳＴ１６４）。このステップＳＴ１６４において、追加道路でないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１６３に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ１６４において、追加道路であることが判断されると、その時点のリンクレコードが追加道路の始点側のリンクレコードである旨が認識され、始点側検出処理は終了する。以上の処理により、追加道路を一旦抜け出した後に追加道路に再度進入した場合に、その進入した側が追加道路の始点側であると検出される。

次に、上記新規道路形状修正処理のステップＳＴ１５２で行われる走行軌跡収集処理の詳細を、図２２に示すフローチャートを参照しながら説明する。走行軌跡収集処理では、まず、自車位置が走行軌跡座標として収集される（ステップＳＴ１７１）。次いで、走行している道路のリンクレコードが取得される（ステップＳＴ１７２）。次いで、ステップＳＴ１７２で取得されたリンクレコードによって示される道路が追加道路であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１７３）。このステップＳＴ１７３において、追加道路であることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１７１に戻り、上述した処理が繰り返される。この繰り返しにより、追加された新規道路の走行軌跡が収集される。一方、ステップＳＴ１７３において、追加道路でないことが判断されると、追加道路の走行は終了したものと認識され、走行軌跡収集処理は終了する。

以上説明したように、この発明の実施の形態８に係る地図情報処理装置によれば、反対車線の道路形状を正しく修正することができるので、正しい形状を有する新規道路を得ることができる。

実施の形態９．［請求項１０、請求項１１］
この発明の実施の形態９に係る地図情報処理装置は、新規道路を追加する際に、駐車場が新規道路として追加されるのを防止するようにしたものである。

図２３は、この発明の実施の形態９に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。この地図情報処理装置は、実施の形態１に係る地図情報処理装置の道路データ処理装置１０２から分離本線判定手段１１３および反対車線追加手段１１４が除去されるとともに、駐車場判定手段１１５が追加され、さらに、新規道路追加手段１１２の機能が変更されて構成されている。

駐車場判定手段１１５は、地図データ比較手段１１０による比較結果に基づき駐車場であるかどうかを判定する。この判定の方法は、後に詳細に説明する。この駐車場判定手段１１５による判定結果は、新規道路追加手段１１２に送られる。新規道路追加手段１１２は、走行軌跡データ生成手段１１１で生成された走行軌跡データに基づき地図データ記憶装置１０３に記憶されている地図データに存在しない道路を新規道路として検出し、この検出した新規道路の道路データのうち、駐車場判定手段１１５で駐車場と判定されなかった道路データを地図データ記憶装置１０３に格納されている地図データに追加する。

次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態９に係る地図情報処理装置の動作を、図２４および図２５に示すフローチャートを参照しながら説明する。

図２４は、駐車場を除外しながら新規道路を追加するための基本的な処理である基本処理を示すフローチャートである。基本処理では、まず、走行軌跡データが生成される（ステップＳＴ１８１）。次いで、駐車場判定処理が実行される（ステップＳＴ１８２）。この駐車場判定処理の詳細は後述する。次いで、駐車場フラグがセットされているかどうかが調べられる（ステップＳＴ１８３）。このステップＳＴ１８３において、駐車場フラグがセットされていないことが判断されると、新規道路追加処理が行われる（ステップＳＴ１８４）。このステップＳＴ１８４の処理は、上述した図７のフローチャートに示した基本処理におけるステップＳＴ１１の処理と同じである。

次に、図２４に示した基本処理のステップＳＴ１８２で行われる駐車場判定処理の詳細を、図２５に示すフローチャートを参照しながら説明する。この駐車場判定処理は、駐車場判定手段１１５によって実行される。この駐車場判定処理では、まず、図２４に示す基本処理のステップＳＴ１８１で生成された走行軌跡データの始終点間の距離、つまり走行軌跡データの先頭の走行軌跡座標と最後尾の走行軌跡座標との間の距離が算出される（ステップＳＴ１９１）。次いで、ステップＳＴ１９１で算出された距離が所定の閾値Ａ以下であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１９２）。このステップＳＴ１９２において、閾値Ａ以下でない、つまり閾値Ａより大きいことが判断されると、駐車場ではないことが認識され、駐車場フラグがクリアされる（ステップＳＴ１９８）。なお、駐車場フラグは、駐車場判定手段１１５の内部に設けられるフラグである。その後、駐車場判定処理は終了する。

上記ステップＳＴ１９２において、閾値Ａ以下であることが判断されると、次いで、走行軌跡データの始終点間の距離の走行距離、つまり、走行軌跡データの先頭の走行軌跡座標から最後尾の走行軌跡座標までを走行した距離が算出される（ステップＳＴ１９３）。次いで、ステップＳＴ１９３で算出された走行距離が、所定の閾値Ｂ以下であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１９４）。このステップＳＴ１９４において、所定の閾値Ｂ以下でない、つまり閾値Ｂより大きいことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１９８に進み、上述したように、駐車場フラグがクリアされる。

上記ステップＳＴ１９４において、所定の閾値Ｂ以下であることが判断されると、次いで、走行軌跡データの始終点間の走行範囲が算出される（ステップＳＴ１９５）。次いで、ステップＳＴ１９５で算出された範囲が所定の閾値Ｃ以下であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１９６）。このステップＳＴ１９６において、所定の閾値Ｃ以下でない、つまり閾値より大きいことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１９８に進み、上述したように、駐車場フラグがクリアされる。一方、ステップＳＴ１９６において、所定の閾値Ｃ以下であることが判断されると、駐車場であることが認識され、駐車場フラグがセットされる（ステップＳＴ１９７）。その後、駐車場判定処理は終了する。

以上説明したように、この発明の実施の形態９に係る地図情報処理装置によれば、駐車場を走行した場合に、駐車場を誤って新規道路として追加することがなくなるので、ユーザの利便性が向上する。また、走行軌跡データ生成手段１１１によって生成された走行軌跡データによって示される始点と終点との間の距離、始点と終点との間を走行した走行距離および始点と終点とを走行した範囲がそれぞれ所定の閾値以下である場合に駐車場であると判断するように構成したので、正しく駐車場と判定することができ、ユーザの利便性が向上する。

実施の形態１０．［請求項１２］
この発明の実施の形態１０に係る地図情報処理装置は、実施の形態９に係る地図情報処理装置において、駐車場であるか否かの判断を、走行軌跡データによって示される始点および終点付近の速度によって行うようにしたものである。この実施の形態１０に係る地図情報処理装置の構成は、図２３に示した実施の形態９に係る地図情報処理装置の構成と同じである。

次に、実施の形態１０に係る地図情報処理装置の動作を説明する。なお、この実施の形態１０に係る地図情報処理装置における基本処理は、図２４のフローチャートに示した実施の形態９に係る地図情報処理装置の基本処理と同じである。この実施の形態１０に係る地図情報処理装置は、基本処理のステップＳＴ１８２で行われる駐車場判定処理が、実施の形態９と異なる。以下では、図２６に示すフローチャートを参照しながら、駐車場判定処理の詳細を説明する。

駐車場判定処理では、まず、走行軌跡データの始点付近の速度が算出される（ステップＳＴ２０１）。次いで、ステップＳＴ２０１で算出された速度が所定の閾値Ｄ以下であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２０２）。このステップＳＴ２０２において、閾値Ｄ以下でない、つまり閾値Ｄより大きいことが判断されると、駐車場ではないことが認識され、駐車場フラグがクリアされる（ステップＳＴ２０６）。その後、駐車場判定処理は終了する。

上記ステップＳＴ２０２において、閾値Ｄ以下であることが判断されると、次いで、走行軌跡データの終点付近の速度が算出される（ステップＳＴ２０３）。次いで、ステップＳＴ２０３で算出された速度が、所定の閾値Ｅ以下であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２０４）。このステップＳＴ２０４において閾値Ｅ以下でない、つまり閾値Ｅより大きいことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ２０６へ進み、上述したように、駐車場フラグがクリアされる。一方、ステップＳＴ２０４において閾値Ｅ以下であることが判断されると、駐車場であることが認識され、駐車場フラグがセットされる（ステップＳＴ２０５）、その後、駐車場判定処理は終了する。

以上説明したように、この発明の実施の形態１０に係る地図情報処理装置によれば、駐車場を走行した場合に、駐車場を誤って新規道路として追加することがなくなるとともに、走行軌跡データ生成手段１１１によって生成された走行軌跡データによって示される始点および終点付近の速度がそれぞれ所定の閾値以下である場合に駐車場であると判断するように構成したので、正しく駐車場と判定することができ、ユーザの利便性が向上する。

実施の形態１１．［請求項１３］
この発明の実施の形態１１に係る地図情報処理装置は、実施の形態９に係る地図情報処理装置において、駐車場であるか否かの判断を、走行軌跡データによって示される始終点間の平均速度によって行うようにしたものである。この実施の形態１０に係る地図情報処理装置の構成は、図２３に示した実施の形態９に係る地図情報処理装置の構成と同じである。

次に、実施の形態１１に係る地図情報処理装置の動作を説明する。なお、この実施の形態１１に係る地図情報処理装置における基本処理は、図２４のフローチャートに示した実施の形態９に係る地図情報処理装置の基本処理と同じである。この実施の形態１１に係る地図情報処理装置は、基本処理のステップＳＴ１８２で行われる駐車場判定処理が、実施の形態９と異なる。以下では、図２７に示すフローチャートを参照しながら、駐車場判定処理の詳細を説明する。

駐車場判定処理では、まず、走行軌跡データの始終点間の平均速度が算出される（ステップＳＴ２１１）。次いで、ステップＳＴ２１１で算出された平均速度が所定の閾値Ｆ以下であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２１２）。このステップＳＴ２１２において、平均速度が所定の閾値Ｆ以下でない、つまり、つまり閾値Ｆより大きいことが判断されると、駐車場ではないことが認識され、駐車場フラグがクリアされる（ステップＳＴ２１４）。その後、駐車場判定処理は終了する。上記ステップＳＴ２１２において、閾値Ｆ以下であることが判断されると、駐車場であることが認識され、駐車場フラグがセットされる（ステップＳＴ２１３）、その後、駐車場判定処理は終了する。

以上説明したように、この発明の実施の形態１１に係る地図情報処理装置によれば、駐車場を走行した場合に、駐車場を誤って新規道路として追加することがなくなるとともに、走行軌跡データ生成手段１１１によって生成された走行軌跡データによって示される始点と終点との間の平均速度が所定の閾値以下である場合に駐車場であると判断するように構成したので、正しく駐車場と判定することができ、ユーザの利便性が向上する。

実施の形態１２．［請求項１４］
この発明の実施の形態１２に係る地図情報処理装置は、新規道路を追加する際に、トンネルを判別して地図データに反映させるようにしたものである。

図２８は、この発明の実施の形態１２に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。この地図情報処理装置は、実施の形態１に係る地図情報処理装置の道路データ処理装置１０２から分離本線判定手段１１３および反対車線追加手段１１４が除去されるとともに、道路属性設定手段１１６が追加され、さらに、走行軌跡データ生成手段１１１および新規道路追加手段１１２の機能が変更されて構成されている。

走行軌跡データ生成手段１１１は、地図データ比較手段１１０から送られてくる比較結果に基づき、自車の走行軌跡を示す走行軌跡データを生成する。この場合、図５（ｂ）に示すように、走行軌跡データには、ＧＰＳ受信フラグが含まれる。ＧＰＳ受信フラグは、当該走行軌跡データを生成した時に、ＧＰＳ受信機１０４によってＧＰＳ信号が受信されていたかどうかを示すフラグである。この走行軌跡データ生成手段１１１で生成された走行軌跡データは、新規道路追加手段１１２に送られる。なお、走行軌跡データ中のＧＰＳ受信フラグは、図５（ｃ）に示すように、複数の走行軌跡座標の各々に対して設けるように構成できる。この構成によれば、トンネルの位置の精度を高めることができる。

道路属性設定手段１１６は、追加される新規道路の属性を設定する。具体的には、走行軌跡データ生成手段１１１で生成された走行軌跡データに含まれるＧＰＳ受信フラグを参照することにより新規道路がトンネルであるかどうかを判断し、トンネルと判断した場合に、その新規道路の道路属性として「トンネル」を設定する。

新規道路追加手段１１２は、走行軌跡データ生成手段１１１で生成された走行軌跡データに基づき地図データ記憶装置１０３に記憶されている地図データに存在しない道路を新規道路として検出し、この検出した新規道路の道路データに対し、道路属性設定手段１１６で道路属性が設定された道路データを地図データ記憶装置１０３に格納されている地図データに追加する。

次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１２に係る地図情報処理装置の動作を、図２９に示すフローチャートを参照しながら説明する。まず、新規道路の走行軌跡データが生成される（ステップＳＴ２２１）。すなわち、地図データ比較手段１１０は、ナビゲーション装置１０１の位置算出手段１０７から送られてくる現在位置データと地図データ記憶装置１０３から読み出した地図データとを比較し、この比較結果を、走行軌跡データ生成手段１１１に送る。走行軌跡データ生成手段１１１は、地図データ比較手段１１０から送られてくる比較結果に基づき、自車の走行軌跡を示す走行軌跡データを生成する。この場合、ＧＰＳ受信機１０４でＧＰＳ信号を受信したかどうかが判定され、図５（ｂ）に示すようなＧＰＳ受信フラグを含む走行軌跡データが生成される。このステップＳＴ２２１で生成された走行軌跡データは、新規道路追加手段１１２に送られる。

次いで、ステップＳＴ２２１で生成された走行軌跡データからＧＰＳ受信フラグが取得される（ステップＳＴ２２２）。すなわち、新規道路追加手段１１２は、走行軌跡データ生成手段１１１から受け取った走行軌跡データからＧＰＳ受信フラグを取得する。次いで、ＧＰＳ信号が受信されたかどうかが調べられる（ステップＳＴ２２３）。これは、ステップＳＴ２２２で取得されたＧＰＳ受信フラグがセットされているかどうかを調べることにより行われる。このステップＳＴ２２３において、ＧＰＳ信号が受信されていることが判断されると、新規道路はトンネルでない旨が認識され、トンネルフラグがクリアされる（ステップＳＴ２２４）。トンネルフラグは、新規道路追加手段１１２の内部に設けられたフラグである。その後、シーケンスはステップＳＴ２２６に進む。

一方、上記ステップＳＴ２２３において、ＧＰＳ信号が受信されていないことが判断されると、新規道路はトンネルである旨が認識され、トンネルフラグがセットされる（ステップＳＴ２２５）。その後、シーケンスはステップＳＴ２２６に進む。ステップＳＴ２２６においては表示フラグがセットされる。このステップＳＴ２２６の処理は、図８に示したフローチャートのステップＳＴ２８の処理と同じである。次いで、トンネルフラグを反映して、新規道路追加処理が行われる（ステップＳＴ２２７）。このステップＳＴ２２７の処理は、道路データにトンネルであるかどうかの道路属性が付加される点を除けば、図８に示したフローチャートのステップＳＴ２９の処理と同じである。以上により、処理は終了する。

以上説明したように、この発明の実施の形態１２に係る地図情報処理装置によれば、ＧＰＳ信号を受信できない新規道路の区間をトンネルとして生成するので、新規道路のトンネル部分に対し、トンネルという正しい道路属性を設定することができる。

実施の形態１３．［請求項１５］
この発明の実施の形態１３に係る地図情報処理装置は、新規道路を追加する際に、新規道路が例えば道路または鉄道などと交差することにより形成されるアンダーパスを判別して地図データに反映させるようにしたものである。この実施の形態１３に係る地図情報処理装置の構成は、道路属性設定手段１１６の機能を除けば、図２８に示した実施の形態１２に係る地図情報処理装置の構成と同じである。

道路属性設定手段１１６は、走行軌跡データ生成手段１１１で生成された走行軌跡データと地図データ記憶装置１０３から読み出した道路データまたは鉄道を示す背景データとが交差しているかどうかを調べることにより新規道路がアンダーパスであるかどうかを判断し、アンダーパスと判断した場合に、その新規道路の道路属性として「アンダーパス」を設定する。

次に、この発明の実施の形態１３に係る地図情報処理装置の動作を、図３０に示すフローチャートを参照しながら説明する。まず、新規道路の走行軌跡データが生成される（ステップＳＴ２３１）。次いで、ステップＳＴ２３１で生成された走行軌跡データからＧＰＳ受信フラグが取得される（ステップＳＴ２３２）。次いで、ＧＰＳ信号が受信されたかどうかが調べられる（ステップＳＴ２３３）。このステップＳＴ２３１〜ＳＴ２３３の処理は、図２９に示したフローチャートのステップＳＴ２２１〜２２３の処理とそれぞれ同じである。

このステップＳＴ２３３において、ＧＰＳ信号が受信されていることが判断されると、新規道路はアンダーパスでない旨が認識され、アンダーパスフラグがクリアされる（ステップＳＴ２３４）。アンダーパスフラグは、新規道路追加手段１１２の内部に設けられたフラグである。その後、シーケンスはステップＳＴ２４１に進む。一方、上記ステップＳＴ２３３において、ＧＰＳ信号が受信されていないことが判断されると、次いで、走行軌跡データが道路データと交差しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ２３５）。このステップＳＴ２３５において、走行軌跡データが道路データと交差していることが判断されると、新規道路はアンダーパスである旨が認識され、アンダーパスフラグがセットされる（ステップＳＴ２３６）。その後、シーケンスはステップＳＴ２４１に進む。

上記ステップＳＴ２３５において、走行軌跡データが道路データと交差していないことが判断されると、次いで、走行軌跡データが背景データと交差しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ２３７）。このステップＳＴ２３７において、走行軌跡データが背景データと交差していることが判断されると、次いで、背景データは鉄道を示しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ２３８）。このステップＳＴ２３８において、背景データが鉄道を示していることが判断されると、アンダーパスフラグがセットされる（ステップＳＴ２３９）。その後、シーケンスはステップＳＴ２４１に進む。

一方、ステップＳＴ２３８において、背景データが鉄道を示していないことが判断されると、アンダーパスフラグがクリアされる（ステップＳＴ２４０）。その後、シーケンスはステップＳＴ２４１に進む。また、上記ステップＳＴ２３７において、走行軌跡データが背景データと交差していないことが判断された場合も、アンダーパスフラグがクリアされる（ステップＳＴ２４０）。その後、シーケンスはステップＳＴ２４１に進む。

ステップＳＴ２４１においては、表示フラグがセットされる。このステップＳＴ２４１の処理は、図２９に示したフローチャートのステップＳＴ２２６の処理と同じである。次いで、アンダーパスフラグを反映して、新規道路追加処理が行われる（ステップＳＴ２４２）。このステップＳＴ２４２の処理は、アンダーパスであるかどうかの道路属性が道路データに付加される点を除けば、図２９に示したフローチャートのステップＳＴ２２７の処理と同じである。以上により、処理は終了する。

以上説明したように、この発明の実施の形態１３に係る地図情報処理装置によれば、ＧＰＳ信号を受信できない新規道路の区間であって、且つ、走行軌跡が鉄道または道路を横断している区間はアンダーパスと判定するので、新規道路のアンダーパス部分に対し、アンダーパスという正しい道路属性を設定することができる。

実施の形態１４．［請求項１６］
この発明の実施の形態１４に係る地図情報処理装置は、新規道路を追加する際に、新規道路が例えば河川、湖または海などを横断した場合に橋である旨を判別して地図データに反映させるようにしたものである。この実施の形態１４に係る地図情報処理装置の構成は、道路属性設定手段１１６の機能を除けば、図２８に示した実施の形態１２に係る地図情報処理装置の構成と同じである。

道路属性設定手段１１６は、走行軌跡データ生成手段１１１で生成された走行軌跡データと地図データ記憶装置１０３から読み出した例えば河川、湖、道路または海などを示す背景データとが交差しているかどうかを調べることにより新規道路が橋であるかどうかを判断し、橋と判断した場合に、その新規道路の道路属性として「橋」を設定する。

次に、この発明の実施の形態１４に係る地図情報処理装置の動作を、図３１に示すフローチャートを参照しながら説明する。まず、新規道路の走行軌跡データが生成される（ステップＳＴ２５１）。このステップＳＴ２５１の処理は、図３０に示したフローチャートのステップＳＴ２３１の処理と同じである。次いで、走行軌跡データが背景データと交差しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ２５２）。このステップＳＴ２５２において、走行軌跡データが背景データと交差していないことが判断されると、新規道路は橋でない旨が認識され、橋フラグがクリアされる（ステップＳＴ２５３）。橋フラグは、新規道路追加手段１１２の内部に設けられたフラグである。その後、シーケンスはステップＳＴ２５６に進む。

上記ステップＳＴ２５２において、走行軌跡データが背景データと交差していることが判断されると、次いで、背景データは水系を示しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ２５４）。ここで、水系とは、例えば、河川、湖または海などをいう。このステップＳＴ２５４において、背景データが水系を示していることが判断されると、橋フラグがセットされる（ステップＳＴ２５５）。その後、シーケンスはステップＳＴ２５６に進む。一方、ステップＳＴ２５４において、背景データが水系を示していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ２５３に進み、橋フラグがクリアされる。

ステップＳＴ２５６においては、表示フラグがセットされる。このステップＳＴ２５６の処理は、図３０に示したフローチャートのステップＳＴ２４１の処理と同じである。次いで、橋フラグを反映して、新規道路追加処理が行われる（ステップＳＴ２５７）。このステップＳＴ２５７の処理は、橋の有無の道路属性が道路データに付加される点を除けば、図３０に示したフローチャートのステップＳＴ２４２の処理と同じである。以上により、処理は終了する。

以上説明したように、この発明の実施の形態１４に係る地図情報処理装置によれば、走行軌跡が河川、湖、海を横断しているなら新規道路は橋と判定するので、新規道路の橋部分に対し、橋という正しい道路属性を設定することができる。

この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置で使用される地図データの全体のフォーマットを示す図である。 図２に示した道路データのフォーマットを示す図である。 図２に示した背景データのフォーマットを示す図である。 この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置で使用される走行軌跡データの全体のフォーマットを示す図である。 この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置で行われる新設道路の追加の概念を説明するための図である。 この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置において行われる新規道路を追加するための基本処理を示すフローチャートである。 図７に示した基本処理のステップＳＴ１１で行われる新規道路追加処理の詳細を示すフローチャートである。 図７に示した基本処理のステップＳＴ１３で行われる反対車線追加処理の詳細を示すフローチャートである。 図９に示した反対車線追加処理のステップＳＴ３１で行われる反対車線走行軌跡データ生成処理の詳細を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置において行われる追加された新規道路を表示するための表示処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態２に係る地図情報処理装置において行われる新規道路を追加するための基本処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態２に係る地図情報処理装置において、反対車線走行時に新規道路を追加する処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態３に係る地図情報処理装置において、経路探索時に新規道路を追加する処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態４に係る地図情報処理装置において行われる反対車線追加処理の詳細を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態４に係る地図情報処理装置において、追加された新規道路を表示するための表示処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態５に係る地図情報処理装置において、追加された新規道路を表示するための表示処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態６に係る地図情報処理装置における基本処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態７に係る地図情報処理装置における反対車線走行軌跡データ生成処理の詳細を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態８に係る地図情報処理装置における新規道路形状修正処理を示すフローチャートである。 図１９に示す新規道路形状修正処理のステップＳＴ１５１で行われる始点側検出処理の詳細を示すフローチャートである。 図１９に示す新規道路形状修正処理のステップＳＴ１５２で行われる走行軌跡収集処理の詳細を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態９に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態９に係る地図情報処理装置において行われる駐車場を除外しながら新規道路を追加するための基本処理を示すフローチャートである。 図２４に示した基本処理のステップＳＴ８２で行われる駐車場判定処理の詳細を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１０に係る地図情報処理装置において行われる駐車場判定処理の詳細を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１１に係る地図情報処理装置において行われる駐車場判定処理の詳細を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１２に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態１２に係る地図情報処理装置の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１３に係る地図情報処理装置の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１４に係る地図情報処理装置の動作を示すフローチャートである。

符号の説明

１０１ ナビゲーション装置、１０２ 道路データ処理装置、１０３ 地図データ記憶装置、１０４ ＧＰＳ受信機、１０５ 自立航法センサ、１０６ 表示手段、１０７ 位置算出手段、１０８ 経路探索・案内手段、１０９ 操作手段、１１０ 地図データ比較手段、１１１ 走行軌跡データ生成手段、１１２ 新規道路追加手段、１１３ 分離本線判定手段、１１４ 反対車線追加手段、１１５ 駐車場判定手段、１１６ 道路属性設定手段。

Claims (9)

1. 道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶装置と、
   現在位置を算出する位置算出手段と、
   前記地図データ記憶装置から読み出した道路データと前記位置算出手段で検出された現在位置とを比較する地図データ比較手段と、
   前記地図データ比較手段による比較結果に基づき自車の走行軌跡を示す走行軌跡データを生成する走行軌跡データ生成手段と、
   前記走行軌跡データ生成手段で生成された走行軌跡データに基づき前記地図データ記憶装置に記憶されている地図データに存在しない道路を新規道路として検出し、新規道路の道路データを前記地図データ記憶装置に格納されている地図データに追加する新規道路追加手段と、
   前記新規道路追加手段によって追加された新規道路が、上下線が分離された分離本線であるか否かを判定する分離本線判定手段と、
   前記分離本線判定手段によって分離本線であることが判定された場合に、前記新規道路追加手段によって追加された新規道路の反対車線の道路データを前記地図データ記憶装置に追加する反対車線追加手段
   とを備えた地図情報処理装置。
2. 反対車線追加手段は、新規道路追加手段によって新規道路の道路データが地図データ記憶装置に格納されている地図データに追加された場合は、無条件に反対車線の道路データを前記地図データ記憶装置に格納されている地図データに追加する
   ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
3. 反対車線追加手段は、新規道路追加手段によって新規道路の道路データが地図データ記憶装置に格納されている地図データに追加された後に、該新規道路の反対車線を走行していることを判断した場合に、該反対車線の道路データを前記地図データ記憶装置に格納されている地図データに追加する
   ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
4. 経路探索を行う経路探索手段を備え、
   反対車線追加手段は、新規道路追加手段によって新規道路の道路データが地図データ記憶装置に格納されている地図データに追加された後に、前記経路探索手段によって経路探索が行われた場合に、該反対車線の道路データを前記地図データ記憶装置に格納されている地図データに追加する
   ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
5. 道路データに基づき道路を表示する表示手段を備え、
   反対車線追加手段は、新規道路追加手段によって新規道路の道路データが地図データ記憶装置に格納されている地図データに追加された場合は、無条件に反対車線の道路データを前記地図データ記憶装置に格納されている地図データに追加し、
   該新規道路の反対車線を走行していることを判断した場合に、該反対車線の道路データに基づき反対車線の道路を前記表示手段に表示させる
   ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
6. 経路探索を行う経路探索手段と、
   道路データに基づき道路を表示する表示手段とを備え、
   反対車線追加手段は、新規道路追加手段によって新規道路の道路データが地図データ記憶装置に格納されている地図データに追加された場合は、無条件に反対車線の道路データを前記地図データ記憶装置に格納されている地図データに追加し、
   前記経路探索手段によって探索経路に使用された場合に、該反対車線の道路データに基づき反対車線の道路を前記表示手段に表示させる
   ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
7. 反対車線追加手段は、新規道路追加手段によって新規道路の道路データが地図データ記憶装置に格納されている地図データに追加された後に、該新規道路の反対車線を追加するかどうかを問い合わせ、該問い合わせに応答して追加すべき旨が指示された場合に、反対車線の道路データを前記地図データ記憶装置に格納されている地図データに追加する
   ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
8. 反対車線追加手段は、新規道路追加手段によって新規道路の道路データが地図データ記憶装置に格納されている地図データに追加された後に、該新規道路の形状に近似する形状を有する反対車線の道路データを前記地図データ記憶装置に格納されている地図データに追加する
   ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
9. 反対車線追加手段は、新規道路追加手段によって新規道路の道路データが地図データ記憶装置に格納されている地図データに追加された後に、該新規道路の反対車線を走行することにより得られた走行軌跡データに基づき反対車線の道路データを生成して前記地図データ記憶装置に格納されている地図データに追加する
   ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。

Images