JP4661302B2 - マッサージ機 - Google Patents

Description

本発明は、マッサージ機に関し、詳しくは、人体に当接してマッサージを施す左右の施療子を有し、施療子の人体に対するマッサージ動作位置が調整可能なマッサージ機に関する。

被施療者が腰掛けられるようになった椅子型のマッサージ機があり、このマッサージ機の背もたれ部には、被施療者の背中や首筋に当接して、叩き動作や揉み動作等のマッサージ動作を行う左右の施療子が設けてある。

施療子が人体に当接してマッサージ動作を行う位置は、被施療者にとって快適であり、マッサージ効果がより高い位置が好ましいことから、被施療者が操作して、そのマッサージ動作位置を前後及び上下に移動できるようになっている。

特に首筋等のマッサージ動作を行う時には、施療子は、人体方向へ大きくせり出す必要があり、そのために施療子を備えたマッサージユニット全体が前方へせり出すように構成したマッサージ機が開発されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００４−２０２０１０号公報

上述のように、人体に当接してマッサージを施す施療子は、その動作位置を、被施療者の操作によって移動できるようになっているが、従来のマッサージ機では、左右の施療子が一連に移動され、左右の施療子の動作位置が別々に調整できるものではなかった。例えば、特許文献１に記載のマッサージ機では、マッサージユニット全体が前方へせり出すようになっているので、前方への移動量は、大きくとれるものの、左右の施療子は一連に位置調整され、左右の施療子の動作位置が独立して移動できるものではなかった。

このことは、マッサージを受ける被施療者にとって、十分な満足が得られない原因になっていた。つまり、被施療者は、個人個人で体格、体型が異なる上に、叩き動作等のマッサージ刺激を受けたい部位やその度合いが左右で異なる等の、具体的で比較的仔細な欲求を持っている。ところが、左右の施療子の動作位置が一連にしか調整できない従来のマッサージ機では、被施療者の上記のような欲求は満たされないことが多かった。

一方、左右の施療子には、叩き動作等のマッサージ動作を行わせるための駆動力を伝達しなければならず、そのことが、左右の施療子の動作位置を別々に移動可能に構成する上での障害になっていた。

そこで、本発明は、人体に当接してマッサージを施す左右の施療子を有し、その施療子の人体に対するマッサージ動作位置が高さ方向で調整可能なマッサージ機において、左右の施療子の動作位置を独立して別々に調整可能なマッサージ機を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために請求項１の発明は、人体に当接してマッサージを施す左右の施療子を有し、前記施療子が人体に対する異なった高さ位置でマッサージ動作が可能なマッサージ機において、前記左右の施療子を担持して上下に昇降する昇降枠と、前記昇降枠に回転自在に支持され左右に延びる偏心軸と、一端が前記偏心軸に連結され、前記左右の施療子に対応して左右１対設けられたアッパーリンク板と、前記昇降枠の昇降方向に沿って上下に延びる第１及び第２の送りねじと、前記第１及び第２の送りねじに、それぞれ螺合した第１及び第２のナット体と、一端が前記ナット体にそれぞれ連結され、前記左右の施療子に対応して左右１対設けられたロアーリンク板とを備え、前記第１及び第２のナット体は、それぞれ前記ロアーリンク板を連結するための左右方向に延びる軸と、該軸に沿って移動自在な軸受け体とを有し、前記アッパーリンク板と前記ロアーリンク板との他端同士を連結して、その連結部に前記施療子を取り付け、前記偏心軸の回転により前記アッパーリンク板が前後に揺動されて、前記施療子が叩き動作を行い、前記第１及び第２の送りねじの回転により前記第１及び第２のナット体が独立して上下に移動し、前記アッパーリンク板とロアーリンク板との挟角が変更されることによって、前記施療子の人体に対するマッサージ動作位置が左右独立して前後移動し、前記アッパーリンク板の、前記偏心軸に対する連結部を、偏心軸に沿って移動自在な球面軸受けにより左右に摺動自在に構成し、前記ロアーリンク板の、前記第１及び第２のナット体に対する各連結部を、前記軸受け体に連結することによって左右に摺動自在に構成し、且つ、前記第１及び第２の送りねじとは別に、前記昇降枠の昇降方向に沿って上下に延びる第３及び第４の送りねじと、前記第３及び第４の送りねじに、それぞれ螺合した第３及び第４のナット体と、をさらに備え、前記第３及び第４のナット体と、前記第１及び第２のナット体がそれぞれ有する前記軸受け体とを、第３及び第４のナット体の上下移動をロアーリンク板の左右移動に変換する方向変換リンク機構で連結し、前記第３及び第４の送りねじの回転により、前記第３及び第４のナット体が独立して上下に移動し、前記方向変換リンク機構によって連結された、前記ロアーリンク板の、前記第１及び第２のナット体に対する各連結部が左右移動し、前記施療子の人体に対するマッサージ動作位置が左右独立して移動するようにしたことを特徴とする。

請求項２の発明は、請求項１の発明において、前記偏心軸に係合し、前記昇降枠の昇降方向に沿って上下に延びる回転軸と、前記偏心軸と前記回転軸との間に、回転軸の回転力を偏心軸の回転力として伝達する直交伝達機構と、をさらに備え、前記回転軸の回転により、直交伝達機構を介して前記偏心軸を回転し、前記施療子が叩き動作を行うことを特徴とする。

請求項３の発明は、請求項１又は請求項２の発明において、前記昇降枠の昇降方向に沿って上下に延びる送りねじの背面に、前記送りねじに並行に延びる直線ガイドを設け、前記ナット体に、前記直線ガイドに嵌合して摺接する受け凹部を設けたことを特徴とする。

請求項４の発明は、請求項１乃至請求項３のいずれかの発明において、前記送りねじに、送りねじの回転量を検出し、検出した回転量を電気的なデータとして出力する回転量検知手段を連結し、前記回転量検知手段からの送りねじの回転量データに基づき、前記施療子の人体に対するマッサージ動作位置を、左右の施療子ごとに算出する演算手段を設けたことを特徴とする。

請求項５の発明は、請求項４の発明において、前記送りねじと、送りねじの回転駆動源との間に無段変速機を介装して、前記施療子の人体に対するマッサージ動作位置を変更する速度を調整可能に構成したことを特徴とする。

請求項６の発明は、請求項５の発明において、前記無段変速機の変速比を変更する変速比調整手段を、さらに備え、前記変速比調整手段は、前記送りねじの回転駆動源が一定速度で回転する時に、前記アッパーリンク板、ロアーリンク板、及び方向変換リンク機構による駆動伝達途中の速度変化を相殺して、前記施療子のマッサージ動作位置の移動速度が一定になるように経時的に変化する変速比を与えることを特徴とする。

請求項１の発明によれば、左右の施療子のマッサージ動作位置を、左右独立して前後及び左右に移動させて調整することができ、左右の施療子は、それぞれ調整した動作位置において、前後に揺動して叩き動作を行うことができる。さらに、アッパーリンク板の偏心軸に対する左右移動が円滑になるので、左右の施療子の左右方向への動作位置への移動が円滑になる。

請求項２の発明によれば、さらに、左右の施療子に叩き動作を与える駆動源を、施療子を担持する昇降枠の外に設置することができるので、昇降枠の軽量化が可能になり、施療子の上下方向移動を高速、且つ円滑にできる。

請求項３の発明によれば、さらに、送りねじに螺合するナット体の上下方向移動が円滑になって、左右の施療子の動作位置の移動が円滑になる。

請求項４の発明によれば、さらに、各送りねじの回転量から、施療子の動作位置を、左右独立して電気的に検出できるので、施療子の動作位置の電気的制御が、左右独立して容易に行える。

請求項５の発明によれば、さらに、各送りねじの回転速度が無段階に調整できるので、施療子の動作位置の移動速度を高速から低速、又は低速から高速へと自在に、且つ円滑に変更でき、施療子の動作位置の移動を指圧、もみ等のマッサージ動作として利用する場合に、変化に富んだマッサージ動作を得ることができる。

請求項６の発明によれば、さらに、回転駆動源から施療子へと駆動力が伝達される途中において、方向変換リンク機構等の駆動速度を変化させる機構が介在しても、施療子の動作位置の移動速度は一定にできるので、移動速度の自由な設定が可能になる。

以下、本発明の一実施形態に係るマッサージ機について、図面を参照して説明する。図１４に、本実施形態のマッサージ機１の全体構成を示す。マッサージ機１は、座面２と、背もたれ部３と、両側の肘掛け部４ａ、４ｂとを備えて、被施療者Ｐが腰掛けられるようになった椅子型に構成してある。背もたれ部３の内部に、左右の施療子とその駆動機構がマッサージ機ユニットとして内装してあり、左右の肘掛け部４ａ、４ｂに設けた操作器５ａ、５ｂを操作することによって、左右の施療子のマッサージ動作位置を独立して変更したり、マッサージ動作の強度の設定等を左右の施療子ごとに独立して調整が行えるようになっている。なお、マッサージ機１の内部には、後述するエンコーダ等からの電気的データを取り込んで種々の演算処理を行うマイクロコンピュータからなる制御部が設けてあり、操作器５ａ、５ｂからの操作信号も制御部に入力されるようになっている。

次に、マッサージ機ユニットについて、図１を参照して説明する。マッサージ機ユニット６は、左右の施療子７ａ、７ｂと、施療子７ａ、７ｂを担持して上下方向（Ｚ軸方向）に昇降する昇降枠８と、その昇降駆動機構９と、左右の施療子７ａ、７ｂに叩き動作を付与する叩き動作駆動機構１１と、施療子７ａ、７ｂのマッサージ動作位置を左右独立して移動させる動作位置移動機構１２と、から構成される。

以下、それぞれについて順に説明する。左右の施療子７ａ、７ｂは、１２０度程度に屈曲したアーム１３の上下端に、それぞれローラ１４を固定したものであり、このローラ１４が人体に当接する。また、各施療子７ａ、７ｂは、アーム１３の中央部が、昇降枠８側に取り付け固定されるが、その取り付け構造については後述する。

昇降枠８は、不図示の案内機構によって一定の姿勢を保ったまま上下（Ｚ軸）に昇降するプレート構成体である。昇降駆動機構９は、昇降枠８を構成するプレートの略中央に固定したナット体１５と、そのナット体１５に螺合する昇降用送りねじ１６と、その下端に連結した駆動モータ１７とからなる。

次に、叩き動作駆動機構１１について説明する。叩き動作駆動機構１１は、昇降枠８に回転自在に支持され左右（Ｙ軸）に延びる偏心軸１８と、その一端が偏心軸に連結されたアッパーリンク板１９ａ、１９ｂと、昇降枠８に固定した駆動モータ２１と、偏心軸１８の軸端のプーリ２２と駆動モータ２１のプーリ２３を連結するベルト２４とから構成されている。駆動モータ２１が回転すると偏心軸１８が回転してアッパーリンク板１９ａ、１９ｂの一端（上端）が揺動され、アッパーリンク板１９ａ、１９ｂの他端に取り付けた施療子７ａ、７ｂに揺動（振動）動作を与え、それが叩き動作となって人体に伝達されるようになっている。アッパーリンク板１９ａ、１９ｂの他端は、後述するロアーリンク板２５ａ、２５ｂにも連結され、ロアーリンク板２５ａ、２５ｂの下端が固定されることによって、アッパーリンク板１９ａ、１９ｂの上端の揺動は、施療子７ａ、７ｂへは、主に前後（Ｘ軸）動となって伝達される。

偏心軸１８は、図５に示したように、全長を貫く１本の中心軸線１８ｃを有し、略中央を境に右側偏心軸部１８ａと左側偏心軸部１８ｂに別れ、左右の偏心軸部は、その偏心方向が１８０度逆向きになっている。そして、左右の偏心軸部１８ａ、１８ｂそれぞれにアッパーリンク板１９ａ、１９ｂが連結され、偏心軸１８が、中心軸線１８ｃ回りで回転すると、左右のアッパーリンク板１９ａ、１９ｂは、１８０度ずれた位相で揺動されるようになっている。

また、アッパーリンク板１９ａ、１９ｂと、偏心軸１８の各連結部２６ａ、２６ｂには、偏心軸１８方向に摺動自在な球面軸受け２７ａ、２７ｂが介装してあり、連結部２６ａ、２６ｂそのものが、偏心軸１８の軸長方向（Ｙ軸）に沿って摺動自在で、且つ、アッパーリンク板１９ａ、１９ｂが偏心軸１８に対して、偏心軸１８の軸長方向に直交する平面を外れる方向への傾斜が許容されるようになっている。つまり、アッパーリンク板１９ａ、１９ｂに、図５の矢印α方向の力（いわゆる、こじる力）が加わっても、アッパーリンク板１９ａ、１９ｂは、その力が加わった方向へ順応して傾斜し、こじる力が加わることによって、アッパーリンク板１９ａ、１９ｂと偏心軸１８との連結部２６ａ、２６ｂが固定され、連結部２６ａ、２６ｂの偏心軸１８方向（Ｙ軸）への摺動及び、アッパーリンク板１９ａ、１９ｂの偏心軸１８に対する回転が阻害されないようになっている。アッパーリンク板１９ａ、１９ｂの偏心軸１８に対する連結部２６ａ、２６ｂを、偏心軸１８に沿って摺動自在とする理由については、後述する。

なお、アッパーリンク板１９ａ、１９ｂの偏心軸１８に対する連結部２６ａ、２６ｂを、偏心軸１８に沿って摺動自在とする構造については、図５に示したものに限られず、例えば、図６に示したように構成してもよい。つまり、左右の偏心軸部１８ａ、１８ｂにスラスト軸受け２８ａ、２８ｂを挿入し、スラスト軸受け２８ａ、２８ｂに形成した突部にアッパーリンク板１９ａ、１９ｂの一端をピン２９ａ、２９ｂで連結する構造としてもよい。この場合も、アッパーリンク板１９ａ、１９ｂに図６の矢印β方向の力が加わった時には、アッパーリンク板１９ａ、１９ｂは、偏心軸１８の軸長方向（Ｙ軸）に平行移動して、こじることがなく、アッパーリンク板１９ａ、１９ｂの偏心軸１８に対する回転が阻害されない。また、図５に示した構造のものに比べて、球面軸受けを用いないことから安価に製作することができる。

次に、図１に戻って、動作位置移動機構１２について説明する。動作位置移動機構１２は、昇降枠８の昇降方向（Ｚ軸）に沿って延びる第１及び第２の送りねじ３１、３２と、第１及び第２の送りねじ３１、３２にそれぞれ螺合した第１及び第２のナット体３３、３４と、一端が、第１及び第２のナット体３３、３４に連結されたロアーリンク板２５ａ、２５ｂと、第１及び第２の送りねじ３１、３２よりも内側で、昇降枠８の昇降方向（Ｚ軸）に沿って延びる第３及び第４の送りねじ３５、３６と、第３及び第４の送りねじ３５、３６にそれぞれ螺合した第３及び第４のナット体３７、３８と、第３及び第４のナット体３７、３８と、ロアーリンク板２５ａ、２５ｂの、第１及び第２のナット体３３、３４に対する各連結部とを連結する方向変換リンク機構４１、４２と、から構成されている。ロアーリンク板２５ａ、２５ｂの、第１及び第２のナット体３３、３４に対する各連結部は、左右（Ｙ軸）に移動自在に構成されているが、具体的構造については、後述する。また、第１乃至第４の送りねじ３１、３２、３５、３６の下端には、それぞれ駆動モータ４３、４４、４５、４６が連結してある。

ロアーリンク板２５ａ、２５ｂの上端は、アッパーリンク板１９ａ、１９ｂの下端に連結４７、４８され、その連結部に、それぞれ左右の施療子７ａ、７ｂが取り付けてあって、駆動モータ４３、４４を駆動して、第１及び第２の送りねじ３１、３２を回転すれば、第１及び第２のナット体３３、３４が昇降移動し（第１及び第２のナット体３３、３４と偏心軸１８との間隔が変化し）、アッパーリンク板１９ａ、１９ｂとロアーリンク板２５ａ、２５ｂとの挟角θが変化して、施療子７ａ、７ｂの動作位置が前後（Ｘ軸）及び上下（Ｚ軸）に移動するようになっている。第１及び第２の送りねじ３１、３２を、それぞれ独立して回転させれば、左右の施療子７ａ、７ｂの動作位置が、それぞれ独立して前後及び上下に移動する。

同様に、駆動モータ４５、４６を駆動して、第３及び第４の送りねじ３５、３６を回転すれば、第３及び第４のナット体３７、３８が昇降移動し（第３及び第４のナット体３７、３８と第１及び第２のナット体３３、３４との間隔が変化し）、方向変換リンク機構４１、４２の作用によって、ロアーリンク板２５ａ、２５ｂの、第１及び第２のナット体３３、３４に対する連結部の位置が左右に移動して、施療子７ａ、７ｂの動作位置が左右（Ｙ軸）に移動するようになっている。第３及び第４の送りねじ３５、３６を、それぞれ独立して回転すれば、左右の施療子７ａ、７ｂの動作位置が、それぞれ独立して左右に移動する。

ロアーリンク板２５ａ、２５ｂの、第１及び第２のナット体３３、３４に対する各連結部が、左右（Ｙ軸）に移動自在になった構造について、図３を参照して説明する（図３は、別の実施形態であるが、該当の連結部については同一の構造である）。また、第２のナット体３４についてのみ説明し、第１のナット体３３の説明は省略する。第２のナット体３４は、第１のナット体３３と左右が対象形である以外は同一の構造である。

第２のナット体３４は、それぞれ、本体部３４ａと、本体部３４ａに一体であって左右方向（Ｙ軸方向）の軸５１を支持する連結機構部３４ｂとからなり、軸５１には、その軸長方向に沿って移動自在な軸受け体５２が挿入してあり、この軸受け体５２に、ロアーリンク板２５ｂの下端が連結してある。従って、軸受け体５２に左方向の力が加われば、軸受け体５２と共にロアーリンク板２５ｂの下端が左方向に移動し（図３（ａ））、右方向の力が加われば、軸受け体５２と共にロアーリンク板２５ｂの下端が右方向に移動する（図３（ｂ））。

次に、方向変換リンク機構４１、４２の構造について、図１に戻って説明する。方向変換リンク機構４１、４２は、第３及び第４のナット体３７、３８に突設したピン５３と、軸受け体５２に突設したピン５４と、これら両ピン５３、５４間に装着したルーズリンク５５とからなり、ルーズリンク５５の下端は、ピン５４に回転自在に連結してあるが、その上端は長孔５５ａを介してピン５３にルーズに係合してある。従って、長孔５５ａとピン５３との遊び長さを超えて第３及び第４のナット体３７、３８が昇降すると、軸受け体５２が左右に移動されるようになっている。再び図３を参照して説明する。図３（ａ）に示すように、ナット体が上昇すると、ルーズリンク５５が引き上げられて直立姿勢に近づくので、軸受け体５２がナット体に近づく方向へ水平移動される。逆に、図３（ｂ）に示すように、ナット体が下降すると、ルーズリンク５５が水平姿勢に近く引き下げられるので、軸受け体５２が、ナット体から遠ざかる方向へ水平移動される。

なお、方向変換リンク機構４１、４２の構造については、上述のものに限られず、種々変形が可能である。例えば、ルーズリンク５５に代えて、２枚のリンク板を一端同士で連結したものを用いてもよいし、適当なばね常数のスプリングを用いてもよい。

従って、本実施形態のマッサージ機ユニット６は、駆動モータ２１を駆動させれば偏心軸１８が回転して、左右の施療子７ａ、７ｂが揺動（振動）して叩き動作を行い、駆動モータ４３、４４によって第１及び第２の送りねじ３１、３２を回転させれば、第１及び第２のナット体３３、３４がそれぞれ昇降してアッパーリンク板１９ａ、１９ｂとロアーリンク板２５ａ、２５ｂの挟角θが変化し、左右の施療子７ａ、７ｂが前後（Ｘ軸）に移動する。

また、駆動モータ４５、４６によって第３及び第４の送りねじ３５、３６を回転させれば、第３及び第４のナット体３７、３８がそれぞれ昇降し、その力が方向変換リンク機構４１、４２によって軸受け体５２に水平方向の力として伝達されて、ロアーリンク板２５ａ、２５ｂ及びアッパーリンク板１９ａ、１９ｂが左右（Ｙ軸）に移動し、結局左右の施療子７ａ、７ｂが左右（Ｙ軸）に移動する。なお、昇降用送りねじ１６及び第１乃至第４の送りねじ３１、３２、３５、３６を同一の速度で同一量回転させれば、施療子７ａ、７ｂの前後位置及び左右位置は変化することなく昇降枠８全体が昇降し、施療子７ａ、７ｂの高さを変更することができる。

上記マッサージ機ユニット６では、施療子７ａ、７ｂの左右方向（Ｙ軸）位置を、左右の施療子７ａ、７ｂごとに独立して変更できるように、第３及び第４の送りねじ３５、３６と、第３及び第４のナット体３７、３８を設けたが、左右の施療子７ａ、７ｂは、連動して互いに接近又は離反するように動作（揉み動作）させるだけであれば、次のようにして、構造を簡素化できる。

図２を参照して、構造を簡素化したマッサージ機ユニットを説明する。図１において説明したものと、同一構造部分については同一の番号を付すことにより、説明を省略する。図２に示したマッサージ機ユニットでは、第３及び第４の送りねじに代えて、共通の１本の送りねじ５６を設け、この送りねじ５６に螺合したナット体５７に、方向変換リンク機構４１、４２を介して左右の軸受け体５２を連結してある。

この構造のマッサージ機ユニットでは、駆動モータ５８を駆動して送りねじ５６を回転させ、ナット体５７を昇降させれば、方向変換リンク機構４１、４２によって軸受け体５２（ロアーリンク板２５ａ、２５ｂの下端）が左右（Ｙ軸）に移動し、左右の施療子７ａ、７ｂが互いに接近又は離反する。つまり、図３（ａ）に示したように、ナット体５７が上昇した時には、左右の軸受け体５２が互いに接近して、左右の施療子７ａ、７ｂ同士の間隔が狭まり、図３（ｂ）に示したように、ナット体５７が下降した時には、左右の軸受け体５２が互いに離反して、左右の施療子７ａ、７ｂ同士の間隔が広がる。

また、上記マッサージ機ユニットでは、偏心軸１８の駆動モータ２１を昇降枠８に固定していたが、次のように構成して、偏心軸１８の回転駆動源を昇降枠８の外に設けることができる。この場合には、昇降枠８が軽量化され、施療子７ａ、７ｂの上下方向移動の高速化が可能になる。

図４を参照して、偏心軸１８の駆動モータを昇降枠外に設けた構造について説明する。図１及び図２において説明したものと、同一構造部分については同一の番号を付すことにより、説明を省略する。図４に示したマッサージ機ユニット６では、昇降枠８の昇降方向（Ｚ軸）に沿ってウオーム軸６１を設け、偏心軸１８の軸端にウオームホイール６２を設けて、ウオーム軸６１とウオームホイール６２とを係合させ、ウオーム軸６１に連結した駆動モータ６３を回転させることによって偏心軸１８が回転するようになっている。

ここで、ウオーム軸６１とウオームホイール６２が、直交伝達機構６４を構成するが、直交伝達機構６４としては、種々の変形が可能である。例えば、偏心軸１８の軸端に傘歯歯車を設け、ウオーム軸６１に代えてスプライン軸を設けると共に、このスプライン軸に沿って移動可能な傘歯歯車ユニットを設け、傘歯歯車と傘歯歯車ユニットを噛み合わせるようにして、スプライン軸の回転が偏心軸１８へと伝達するようにしてもよい。

また、上記マッサージ機ユニットは、椅子型マッサージ機の背もたれ部内に装着された場合に、被施療者のもたれる圧力が左右の施療子７ａ、７ｂにかかり、それが各ナット体３３、３４及び各送りねじ３１、３２に伝達して、送りねじ３１、３２が撓み、各ナット体３３、３４が円滑に昇降できなくなる虞があるが、次のように構成して、各ナット体３３、３４の送りねじ３１、３２に沿った円滑な昇降移動を確保することができる。

図７を参照して、その構造について説明する。図１及び図２において説明したものと、同一構造部分については同一の番号を付すことにより、説明を省略する。図７に示したマッサージ機ユニットでは、第１及び第２の送りねじ３１、３２と送りねじ５６の背面に、各送りねじ３１、３２、５６に並行に延びる、断面が台形状の直線ガイド６５、６６、６７を設け、第１及び第２のナット体３３、３４とナット体５７の背面には、直線ガイド６５、６６、６７に嵌合して摺接する受け凹部６８が形成してある。このように構成することによって、被施療者のもたれる圧力が左右の施療子７ａ、７ｂを介して各ナット体３３、３４、５７及び送りねじ３１、３２、５６に加わっても、送りねじ３１、３２、５６が撓むことがなく直線性を保つので、ナット体３３、３４、５７の円滑な昇降移動が確保される。

また、各ナット体を次のように構成し、ナット体と送りねじの螺合状態を安定させることができる。図８に示したように（説明を簡明にするために、代表的に、ナット体３４の本体部３４ａのみを示す）、ナット体３４の本体部３４ａを、送りねじ３２に螺合するナット本体７１と、ナット本体７１を覆う弾性ケース７２と、さらにこの弾性ケース７２の外周を覆う剛体製ケース７３とで構成し、送りねじ３２とナット本体７１との間に常時与圧がかかるようにする。このように構成することによって、送りねじ３２の雄ねじ部とナット本体７１の雌ねじ部の間のバックラッシュが解消され、ナット体３４が送りねじ３２の回転によって昇降する時の振動やガタ及び異音の発生が抑制される。弾性ケース７２は、合成樹脂、ゴム等によって成型することができる。

さらに、ナット本体７１を次のように分解可能として組立て性の向上を図ることができる。図９に示したように、ナット本体７１を、前後２つの割り型７１ａ、７１ｂで構成し、組立て時には、送り軸３２を２つの割り型で前後から挟み、ノックピン７４を相手型の孔部７５に嵌合することによって位置合わせした上、ビス７６で固定する。このように構成すれば、マッサージ機ユニット全体の組み立てが容易になる。つまり、この構造を採用しない場合には、各送りねじ３１、３２、５６等をナット本体７１に螺合しておいた上で、その他の部分の組み立てを行う必要があるが、この構造を採用すれば、送りねじ３１、３２、５６等へのナット体の組み付け（割り型の結合）は、組立て工程の任意の段階で行うことができ、組立て性が向上する。

また、上記の動作位置移動機構１２では、施療子７ａ、７ｂの移動は、各ナット体３３、３４、３７、３８、５７の昇降によってのみもたらされるので（施療子７ａ、７ｂの動作位置は、各ナット体の昇降量によって一義的に決定されるので）、各ナット体の昇降量が把握できれば、所定の演算により施療子７ａ、７ｂの動作位置が把握できる。つまり、具体的な構成としては、送りねじ３１、３２、３５、３６、５６の駆動モータに、各送りねじの回転量を検出するエンコーダ（不図示）を設け、検出した回転量をエンコーダから、マッサージ機を制御するマイクロコンピュータ搭載の制御部（不図示）へと出力させ、制御部において所定の演算式に従って演算することにより、施療子７ａ、７ｂの動作位置を把握することができる。

演算方法についての概略を、図１０を参照して説明する。図１０においては、代表的に図１に示したマッサージ機ユニットの施療子７ｂについて示す。図１０（ａ）は、ナット体３８とルーズリンク５５と施療子７ｂとの位置関係を正面から見た模式図であり、破線が移動前の位置を示し、実線が移動後の位置を示す。図１０（ｂ）は、ナット体１５（昇降枠８）、３４とアッパーリンク板１９ｂとロアーリンク板２５ｂと施療子７ｂとの位置関係を側面から見た模式図であり、破線が移動前の位置を示し、実線が移動後の位置を示す。

今、各送りねじ１６、３２、３６と駆動モータ１７、４４、４６との間には減速機が介装されているとして、各送りねじのリードをｒ１、ｒ２及びｒ３とし、減速機の減速比をｍ１、ｍ２及びｍ３とし、各駆動モータの回転数をｎ１、ｎ２及びｎ３とすると、施療子７ｂの移動量ΔＸ、ΔＹ及びΔＺは次の式で表される。

ここで、Ｌｅはルーズリンク５５の長さ、Ｌｓは施療子７ｂのルーズリンク下端に対するオフセット長さ、Ｌｔはナット体３８のＹ軸座標、Ｌｂはロアーリンク板２５ｂの長さ、Ｌｃはアッパーリンク板１９ｂの長さであり、Ｌａはロアーリンク板２５ｂとアッパーリンク板１９ｂの連結部から施療子７ｂまでの距離である。また、ｚ１０、ｚ２０及びｚ３０は、それぞれナット体３８、１５、３４の移動前のＺ軸座標を表す。

次の式から、各移動量ΔＸ、ΔＹ及びΔＺに基づいて施療子７ｂの現在位置（現在の座標位置）が算出できる。

また、各送りねじと駆動モータとの間にそれぞれ無段変速機を介装することにより、施療子７ａ、７ｂの動作位置の移動速度を高速から低速、又は低速から高速へと自在に、且つ円滑に変更でき、施療子の動作位置の移動を指圧、もみ等のマッサージ動作として利用する場合に、変化に富んだマッサージ動作を得ることができる。

これを、具体的に図１１及び図１２を参照して説明する。図１及び図２において説明したものと、同一構造部分については同一の番号を付すことにより、説明を省略する。図１１に示したマッサージ機ユニット６では、各送りねじ１６、３１、３２、５６の下端と駆動モータ１７、４３、４４、５８の回転軸に、固定シープ８１と可動シープ８２と、それらに掛け渡したベルト８３と、可動シープ８２を固定シープ８１方向へ付勢するスプリング８４とからなる無段変速機８５を設けてある。図１２は、代表的に、送り軸３２と駆動モータ４４との間の無段変速機８５について示す。

このように構成することにより、次の利点がある。例えば、施療子７ａ、７ｂを低速度で移動させることによって揉み、押し等のマッサージ動作を実行させる場合には、無段変速機８５の減速比を増加させれば、各駆動モータの回転は比較的高い回転数のままで維持でき、安定したマッサージ動作が得られる。また、無段変速機８５の減速比を減少させれば、施療子７ａ、７ｂを高速で移動させることができ、施療子７ａ、７ｂの早い動きによるマッサージを好む被施療者にとって好ましいものとなる。さらに、無段変速機８５の減速比を、比較的短時間のうちに大きく増減すれば、施療子の動作も変化に富んだものになり、よりよいマッサージ効果を得ることができるようになる。

また、無段変速機８５の減速比を、特定のパターンで経時的に変化するものに設定することによって、送りねじと施療子との間に方向変換リンク機構４１、４２等の速度変化要素が介在しても、施療子７ａ、７ｂの移動速度（マッサージ動作速度）は一定となるようにできる。

これを具体的に、施療子７ｂの水平方向移動について、図１３を参照して説明する。図１３（ａ）は、ナット体３８を一定速度で昇降させて施療子７ｂの左右方向（Ｙ軸）位置を変更する場合の、施療子７ｂの位置と移動速度を、それぞれ横軸と縦軸に表したものである。ナット体３８の昇降速度が一定であっても、ナット体３８と軸受け体５２（ロアーリンク板２５ｂの下端）とは、ルーズリンク５５で連結してあるので、軸受け体５２がナット体３８に接近した領域では（狭位置）、軸受け体５２（施療子７ｂ）の移動速度は高速になり、軸受け体５２がナット体３８から遠ざかった領域では（広位置）、軸受け体５２（施療子７ｂ）の移動速度は低速になる。

従って、無段変速機８５の減速比を、図１３（ｂ）に示すパターンで経時的に変化させれば、施療子７ｂの移動速度を一定にできる。つまり、軸受け体５２（施療子７ｂ）がナット体３８に接近した領域では（狭位置）、無段変速機８５の減速比を増加させ、軸受け体５２（施療子７ｂ）がナット体３８から遠ざかった領域では（広位置）、無段変速機８５の減速比を減少させる。

上記図１３（ｂ）の減速比のパターンを制御部に記憶させておき、ナット体３８が昇降動作を行う時に、施療子７ｂの位置に合わせて無段減速機８５に、適合する減速比を与えれば、施療子７ｂは一定の速度で左右移動（左右の施療子７ａ、７ｂが一定の速度で接近又は離反動作）する。

なお、上記説明は、施療子７ａ、７ｂの左右方向（Ｙ軸）の移動についてのものであるが、ナット体３３、３４を昇降して行う施療子７ａ、７ｂの前後方向の移動についても同様にして、施療子７ａ、７ｂを一定の速度で移動させることができる。

本発明の一実施形態に係るマッサージ機ユニットの分解斜視図。 同他の実施形態に係るマッサージ機ユニットの分解斜視図。 同方向変換リンク機構とナット体の部分を拡大して示す斜視図であって、（ａ）は左右の施療子が中央へ寄せられた状態を示し、（ｂ）は左右の施療子が互いに離反した状態を示す。 同偏心軸の駆動モータが昇降枠外に設けられた構造を示す斜視図。 同偏心軸とアッパーリンク板との連結部を拡大して示す斜視図。 同偏心軸とアッパーリンク板との連結部の他の構成例を示す斜視図。 同送りねじの背面に直線ガイドを設けたマッサージ機ユニットの分解斜視図。 ナット体の構成例を示す分解斜視図。 ナット本体の構成例を示す分解斜視図。 （ａ）は、ナット体とルーズリンクと施療子との位置関係を正面から見た模式図、（ｂ）は、ナット体とアッパーリンク板とロアーリンク板と施療子との位置関係を側面から見た模式図。 送りねじと駆動モータとの間に無段変速機を設けたマッサージ機ユニットの分解斜視図。 無段変速機の断面図。 （ａ）は、施療子の左右方向（Ｙ軸）位置を変更する場合の、施療子の位置と移動速度を横軸と縦軸に表した表、（ｂ）は、施療子の位置と減速比を横軸と縦軸に表した表。 マッサージ機の全体を示す斜視図。

符号の説明

１ マッサージ機
６ マッサージ機ユニット
７ａ、７ｂ 施療子
８ 昇降枠
９ 昇降駆動機構
１１ 叩き動作駆動機構
１２ 動作位置移動機構
１６ 昇降用送りねじ
１７ 駆動モータ（回転駆動源）
１８ 偏心軸
１８ｃ 中心軸線
１９ａ、１９ｂ アッパーリンク板
２１ 駆動モータ
２５ａ、２５ｂ ロアーリンク板
２６ａ、２６ｂ 連結部
２７ａ、２７ｂ 球面軸受け
３１ 第１の送りねじ
３２ 第２の送りねじ
３３ 第１のナット体
３４ 第２のナット体
３５ 第３の送りねじ
３６ 第４の送りねじ
３７ 第３のナット体
３８ 第４のナット体
４１、４２ 方向変換リンク機構
４３、４４、４５、４６ 駆動モータ（回転駆動源）
４７、４８ 連結部
５３、５４ ピン
５５ ルーズリンク
５５ａ 長孔
５６ 送りねじ
５７ ナット体
５８ 駆動モータ（回転駆動源）
６１ ウオーム軸
６２ ウオームホイール
６４ 直交伝達機構
６５、６６、６７ 直線ガイド
６８ 受け凹部
８５ 無段変速機
θ 挟角

Claims (6)

1. 人体に当接してマッサージを施す左右の施療子を有し、前記施療子が人体に対する異なった高さ位置でマッサージ動作が可能なマッサージ機において、
   前記左右の施療子を担持して上下に昇降する昇降枠と、
   前記昇降枠に回転自在に支持され左右に延びる偏心軸と、
   一端が前記偏心軸に連結され、前記左右の施療子に対応して左右１対設けられたアッパーリンク板と、
   前記昇降枠の昇降方向に沿って上下に延びる第１及び第２の送りねじと、
   前記第１及び第２の送りねじに、それぞれ螺合した第１及び第２のナット体と、
   一端が前記ナット体にそれぞれ連結され、前記左右の施療子に対応して左右１対設けられたロアーリンク板とを備え、
   前記第１及び第２のナット体は、それぞれ前記ロアーリンク板を連結するための左右方向に延びる軸と、該軸に沿って移動自在な軸受け体とを有し、
   前記アッパーリンク板と前記ロアーリンク板との他端同士を連結して、その連結部に前記施療子を取り付け、
   前記偏心軸の回転により前記アッパーリンク板が前後に揺動されて、前記施療子が叩き動作を行い、
   前記第１及び第２の送りねじの回転により前記第１及び第２のナット体が独立して上下に移動し、前記アッパーリンク板とロアーリンク板との挟角が変更されることによって、前記施療子の人体に対するマッサージ動作位置が左右独立して前後移動し、
   前記アッパーリンク板の、前記偏心軸に対する連結部を、偏心軸に沿って移動自在な球面軸受けにより左右に摺動自在に構成し、
   前記ロアーリンク板の、前記第１及び第２のナット体に対する各連結部を、前記軸受け体に連結することによって左右に摺動自在に構成し、且つ、
   前記第１及び第２の送りねじとは別に、前記昇降枠の昇降方向に沿って上下に延びる第３及び第４の送りねじと、
   前記第３及び第４の送りねじに、それぞれ螺合した第３及び第４のナット体と、をさらに備え、
   前記第３及び第４のナット体と、前記第１及び第２のナット体がそれぞれ有する前記軸受け体とを、第３及び第４のナット体の上下移動をロアーリンク板の左右移動に変換する方向変換リンク機構で連結し、
   前記第３及び第４の送りねじの回転により、前記第３及び第４のナット体が独立して上下に移動し、前記方向変換リンク機構によって連結された、前記ロアーリンク板の、前記第１及び第２のナット体に対する各連結部が左右移動し、前記施療子の人体に対するマッサージ動作位置が左右独立して移動するようにしたことを特徴とするマッサージ機。
2. 前記偏心軸に係合し、前記昇降枠の昇降方向に沿って上下に延びる回転軸と、
   前記偏心軸と前記回転軸との間に、回転軸の回転力を偏心軸の回転力として伝達する直交伝達機構と、をさらに備え、
   前記回転軸の回転により、直交伝達機構を介して前記偏心軸を回転し、前記施療子が叩き動作を行うことを特徴とする請求項１に記載のマッサージ機。
3. 前記昇降枠の昇降方向に沿って上下に延びる送りねじの背面に、前記送りねじに並行に延びる直線ガイドを設け、
   前記ナット体に、前記直線ガイドに嵌合して摺接する受け凹部を設けたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のマッサージ機。
4. 前記送りねじに、送りねじの回転量を検出し、検出した回転量を電気的なデータとして出力する回転量検知手段を連結し、
   前記回転量検知手段からの送りねじの回転量データに基づき、前記施療子の人体に対するマッサージ動作位置を、左右の施療子ごとに算出する演算手段を設けたことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のマッサージ機。
5. 前記送りねじと、送りねじの回転駆動源との間に無段変速機を介装して、前記施療子の人体に対するマッサージ動作位置を変更する速度を調整可能に構成したことを特徴とする請求項４に記載のマッサージ機。
6. 前記無段変速機の変速比を変更する変速比調整手段を、さらに備え、
   前記変速比調整手段は、前記送りねじの回転駆動源が一定速度で回転する時に、前記アッパーリンク板、ロアーリンク板、及び方向変換リンク機構による駆動伝達途中の速度変化を相殺して、前記施療子のマッサージ動作位置の移動速度が一定になるように経時的に変化する変速比を与えることを特徴とする請求項５に記載のマッサージ機。

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