JP4084240B2 - 自動倉庫におけるスタッカクレーンの運転方法 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫におけるスタッカクレーンの運転方法、特に液晶等の物品を収納した搬送用カセット（本明細書において、「物品搬送用カセット」という。）を搬送して入出庫するようにした自動倉庫において、１組の走行レール上に２台以上のスタッカクレーン同士の干渉を防止しつつ、搬送時間を短縮し、かつ自動倉庫内の搬送能力を向上させるようにした自動倉庫におけるスタッカクレーンの運転方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、物品、特に限定されるものではないが、例えば、液晶を収納した物品搬送用カセットを一時的に保管して入出庫できるようにした自動倉庫において、入庫口と出庫口とを備え、かつスタッカクレーンの走行可能な範囲に沿って複数段式の保管棚列を配設した自動倉庫内に、複数台、特に限定されるものではないが、例えば、２台のスタッカクレーンを配置する場合、走行レールを各スタッカクレーンの専用となるように分割し、スタッカクレーンの相互干渉が起きないように走行可能範囲を定め、さらに双方のスタッカクレーン間の搬送を、専用の移載装置を設置して行うようにしていた。
また、同一走行レール上に複数台のスタッカクレーンを配置する場合、双方のスタッカクレーンの走行可能範囲のほぼ中央に固定的な中継棚を複数列配置し、該中継棚に搬送あるいは該中継棚から搬送するとき、他方のスタッカクレーンを停止し、スタッカクレーン相互の衝突を防止するようにして搬送していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記従来の自動倉庫内に配設された複数台のスタッカクレーンを、互いに干渉することなく運転するには、固定的な中継棚列を保管棚列のほぼ中央付近に配置した場合、中継棚から出庫口側の棚に空きがなくなった後は入庫された物品搬送用カセットは中継棚よりも入国口側に保管されるため、この物品搬送用カセットに出庫要求が発生した場合でも、既に中継棚に空きがなければ出庫側に移動することができず、中継棚に空きができるまで出庫作業を保留することになり、搬送効率が低下するという問題があった。
また、固定的な中継棚に搬送する場合では、他方のスタッカクレーンを停止する必要があり、このため複数台のスタッカクレーンを備えていても搬送効率が低下するという問題があった。
【０００４】
本発明は、上記従来の自動倉庫において複数台のスタッカクレーンを運転する運転方法の有する問題点に鑑み、１組の走行レール上に２台以上のスタッカクレーンを走行する場合においても、スタッカクレーン同士の干渉を防止しつつ、搬送時間を短縮し、かつ自動倉庫内の搬送能力を向上させることができる自動倉庫におけるスタッカクレーンの運転方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の自動倉庫におけるスタッカクレーンの運転方法は、入庫口と出庫口を備え、かつスタッカクレーンの走行可能な範囲に、複数段の保管棚列を複数配置し、物品搬送用カセットを載荷、移動させるためのスタッカクレーンを、少なくとも２台以上、同一走行レールを走行させて目的の物品の入出庫を行うようにした自動倉庫において、両スタッカクレーンの走行可能な相互走行区間の保管棚の一部に中継棚を設定し、該中継棚を経由して物品搬送を行うように各スタッカクレーンの走行範囲を制御するようにするとともに、自動倉庫内の物品搬送用カセットの在庫量に応じ、両スタッカクレーンが搬送物を中継する中継棚の列を、出庫側の空きスペースがなくなると入庫側に移動するようにしたことを特徴とする。
【０００６】
本発明の自動倉庫におけるスタッカクレーンの運転方法においては、１組の走行レール上に２台以上のスタッカクレーンを配設しても、出庫要求が発生する前に物品搬送用カセットを出庫側のスタッカクレーンの動作範囲に移動し、出庫要求発生後、速やかに出庫口まで搬送することができ、また、中継棚を出庫口側の棚の空きがなくなった場合、入庫口側に移動することにより２台のスタッカクレーンを非干渉で移動できる領域を確保することができ、搬送時間を短縮し、自動倉庫内の搬送効率の向上を図ることができる。
【０００７】
そして、自動倉庫内の物品搬送用カセットの在庫量に応じ、両スタッカクレーンが搬送物を中継する中継棚の列を、出庫側の空きスペースがなくなると入庫側に移動するようにすることにより、両スタッカクレーンの干渉を低減し、搬送時間を短縮することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の自動倉庫におけるスタッカクレーンの運転方法の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【０００９】
本発明における複数台のスタッカクレーンを備えた自動倉庫としては、特に限定されるものではないが、例えば、図１〜図５に示すように構成することができ、以下この実施例により説明する。
【００１０】
なお、図１は、本発明における実施例の平面図を、図２〜図５は動作を説明するための立面図を、それぞれ示す。
【００１１】
図において１は、本発明の自動倉庫で、この自動倉庫１の両端部には入庫口Ｉと出庫口Ｏとを備えるとともに、内部には入庫口Ｉと出庫口Ｏ間に亘ってスタッカクレーンが走行可能なように走行レールＲを敷設し、該走行レールＲ上に少なくとも２台のスタッカクレーンＣ１，Ｃ２（図示の実施例は２台であるが、３台以上とすることもできる。）を、それぞれ独立して走行するように配設する。
また、走行レールＲの両側には、複数段のカセット保管棚列２Ａ，２Ｂ及び中継棚４Ａからなるカセット保管棚列群２と、これと同様に構成した複数段のカセット保管棚列３Ａ，３Ｂ及び中継棚４Ｂからなるカセット保管棚列群３とを互いに対向するようにして配設する。
【００１２】
カセット保管棚列群２は、そのほぼ中央部位置にカセット保管棚列群と同じように多段式の中継棚４Ａを配置し、その一方の側に、複数列の２Ａ１〜２Ａｎよりなるカセット保管棚列２Ａを、他方の側に、複数列の２Ｂ１〜２Ｂｎよりなるカセット保管棚列２Ｂを配置し、これを中継棚４Ａを両側より挟むようにして１列状とし、また同様にして、カセット保管棚列群３も、そのほぼ中央部位置に中継棚４Ｂを配置し、その一方の側に、複数列の３Ａ１〜３Ａｎよりなるカセット保管棚列３Ａを、他方の側に、複数列の３Ｂ１〜３Ｂｎよりなるカセット保管棚列３Ｂを配置し、これを１列状になるように構成する。
このカセット保管棚列群２，３の列幅は、保管する物品搬送用カセットの幅と同等あるいはそれ以上の間隔となる。一方、スタッカクレーンの幅は物品搬送用カセットを保持し搬送することができるよう、カセット幅と同等若しくはそれ以上とし、かつ保管棚の列幅以上となるようにする。
【００１３】
走行レールＲの両端部には、例えば、一方のスタッカクレーンＣ１の側の走行レール端部には入庫口Ｉを、また他方のスタッカクレーンＣ２の側の端部には出庫口Ｏを設ける。
このスタッカクレーンＣ１，Ｃ２には、それぞれの制御装置１１，１２を接続し、これにより各スタッカクレーンＣ１，Ｃ２の走行を制御し、さらに両スタッカクレーンＣ１，Ｃ２の制御装置１１，１２には自動倉庫制御装置１０を接続し、カセット保管棚列群２，３の在庫管理、作業のスケジューリングを行うよう適正な指示を行い、これにより各スタッカクレーンＣ１，Ｃ２は、自動倉庫制御装置１０の指示に基づいて動作するようにする。
【００１４】
また、スタッカクレーンＣ１とＣ２の両方がアクセスできるよう共有棚ともなる中継棚４Ａ，４Ｂの設定範囲を、入庫側Ｉから複数列の２Ａ，３Ａ、また出庫側Ｏから複数列の２Ｂ，３Ｂを除外し、１列状のカセット保管棚列群２，３となるよう設定する。
このカセット保管棚列群２側の中継棚４Ａと、カセット保管棚列群３側の中継棚４Ｂは、図２に示すように、それぞれ１列のすべての段を中継棚に割り当てるようにする。
なお、中継棚に割り当てる棚は、任意に設定することができる。
【００１５】
スタッカクレーンＣ１，Ｃ２が占有する走行レールＲ上の幅は、カセット保管棚の列幅と同等、あるいはそれよりも狭い場合においても、２台のスタッカクレーンＣ１，Ｃ２が並列し接近した場合、両者の間隔の余裕が必要であり、中継棚４Ａ，４Ｂの両側には他方のスタッカクレーンが存在している場合、もう一方のスタッカクレーンが侵入できない進入禁止となる進入禁止棚４０，４１，４２，４３を設定する。
この場合、カセット保管棚列群２側には、中継棚４Ａの両側に進入禁止棚４０，４１を、カセット保管棚列群３側には、中継棚４Ｂの両側に進入禁止棚４２，４３を配置する。
【００１６】
また、走行レールＲには、図に示すように、中継棚４Ａ，４Ｂから入庫口ＩまでのスタッカクレーンＣ１が走行稼働可能なる範囲を走行可能範囲Ｌ１とし、また、中継棚４Ａ，４Ｂから出庫口ＯまでのスタッカクレーンＣ２が走行稼働可能なる範囲を走行可能範囲Ｌ２とし、走行可能範囲Ｌ１，Ｌ２に対し、走行位置のオーバーラップする範囲を相互走行区間Ｌ３とする。
この相互走行区間Ｌ３は、中継棚４Ａ，４Ｂとその両側に配置した進入禁止棚４０，４１，４２，４３を含む範囲とし、該区間Ｌ３内に一方のスタッカクレーンが既に進入している場合には、他方のスタッカクレーンにとっては進入禁止範囲となる。
【００１７】
また、多段式とした各カセット保管棚列群２，３のカセット保管棚は、図２以下に示すように、液晶などの搬送物である物品搬送用カセットを保管する優先順位を予め設定しておくものとする。
保管する優先順位の起点を、図示の実施例ではカセット保管棚の上方に設定した。以下この場合について説明する。
入庫口Ｉの側のスタッカクレーンＣ１が作業する範囲では、入庫口Ｉから搬入された物品搬送用カセットを、カセット保管棚列群２のカセット保管棚列２Ａの１列の上から下へ順に使用するようにする。そして、カセット保管棚列２Ａの１列に空きがなくなった後は、対面するカセット保管棚列３Ａの１列を上から下に使用し、このようにカセット保管棚列２Ａの２列、カセット保管棚列３Ａの２列、カセット保管棚列２Ａの３列、カセット保管棚列３Ａの３列と出庫口Ｏ側への順方向に使用するようにする。このようにカセット保管棚列群２，３の両面で入庫口Ｉの側から使用するよう設定する。
また、中継棚４Ａ，４Ｂでは、上から下に順に使用し、中継棚４Ａ列、中継棚４Ｂ列の順に使用するように設定する。
【００１８】
さらに、出庫口Ｏ側のスタッカクレーンＣ２の作業する範囲では、出庫口Ｏに最も近いカセット保管棚列２Ｂのカセット保管棚列２Ｂｎ列の上から下に使用し、下端まで使用した後、カセット保管棚列３Ｂ側に移り、カセット保管棚列３Ｂのカセット保管棚列３Ｂｎ列の上から下に使用し、下端まで使用した後、次にカセット保管棚列２Ｂｎ−１、カセット保管棚列３Ｂｎ−１へと移るように、カセット保管棚列群２と、カセット保管棚列群３を順に入庫口Ｉの側に向かって使用するように設定する。
【００１９】
次に、入庫動作を図２に従って説明する。
入庫動作は、入庫口Ｉから直接空いている棚で優先順位の高いカセット保管棚に物品搬送用カセットを保管する。このとき使用する棚がスタッカクレーンＣｌの走行稼働可能な走行可能範囲Ｌ１から中継棚４Ａ，４Ｂの近傍の相互走行区間Ｌ３を除いた範囲であればスタッカクレーンＣ１とスタッカクレーンＣ２は非干渉動作で非同期で作業することができる。
【００２０】
また、入庫口Ｉから出庫口Ｏ側のカセット保管棚列２Ｂ，３Ｂに物品搬送用カセットを移動する場合の動作について、図３に従って説明する。
物品搬送用カセットの流れは、先入れ先出しの原則に従い、先に入庫したものから順に出庫するようにする。
中継棚４Ａの中に、例えば、図３に示すように、最下段の棚に空きができた場合、入庫した時刻が最も早いものとその隣接する出庫口Ｏ側の列の同じ段の２つの物品搬送用カセットを選択する。中継棚を使用する場合、２台のスタッカクレーンの同期作業が必要になる。
【００２１】
スタッカクレーンＣ１が相互走行区間Ｌ３を使用するため、この領域を占有し、他方のスタッカクレーンＣ２に対しては進入禁止領域となる。しかし、既にスタッカクレーンＣ２がこの進入禁止領域となる相互走行区間Ｌ３にある場合は、スタッカクレーンＣ２が相互走行区間Ｌ３から速やかに脱出するようにし、スタッカクレーンＣ２による相互走行区間Ｌ３の占有が開放されるのを待って、スタッカクレーンＣ１が相互走行区間Ｌ３に進入するようにする。
これにより、スタッカクレーンＣ２は、既にスタッカクレーンＣ１によって相互走行区間Ｌ３を占有されているため、次の作業が中継棚４Ａ，４Ｂを使用する作業であれば作業を中断し、スタッカクレーンＣ１による相互走行区間Ｌ３での作業が解放されるのを待つようにする。しかし、この場合、中継棚４Ａ，４Ｂを含む相互走行区間Ｌ３を使用しない他の作業がある場合、その作業を先に実行する。何も作業がない場合、スタッカクレーンＣ２は非干渉に動作する領域まで移動し、相互走行区間Ｌ３の占有を解放するようにする。
【００２２】
スタッカクレーンＣ１は、入庫時刻が最も早い物品搬送用カセットを中継棚に移動する。次に先に搬送した物品搬送用カセットの隣の棚に移動し、この物品搬送用カセットを中継棚４Ａ，４Ｂに移動した物品搬送用カセットのあった空き棚に移動する。この場合、隣接する同じ段の移動のためスタッカクレーンは旋回や上下移動がないため短時間で動作を行うことができる。
物品搬送用カセットの搬送順位について先入れ先出し以外のルールによる特急搬送等が指定されている場合にはその指定に従い中継棚４Ａ，４Ｂへの移動を行うようにする。
【００２３】
次に、出庫動作について、図４に従って説明する。
出庫動作において、先入れ先出しの優先順位の最も高い物品搬送用カセット、あるいは搬送するよう指定された物品搬送用カセットを出庫口Ｏに移動する。スタッカクレーンＣ１で相互走行区間Ｌ３が既に占有されている場合には、非干渉で動作できる走行可能範囲Ｌ２から相互走行区間Ｌ３を除いた範囲で最も棚の優先順位の低いものを空きのできた棚に移動する。
【００２４】
また、スタッカクレーンＣ１が相互走行区間Ｌ３を占有していない場合には、スタッカクレーンＣ２が相互走行区間Ｌ３を占有し、中継棚４Ａ，４Ｂに隣接する進入禁止棚４０から空きのできた棚に物品搬送用カセットを移動する。次に中継棚から空きのできた進入禁止棚４１の列に物品搬送用カセットを移動する。
スタッカクレーンＣ２は次の作業があればその作業を実行し、なければ非干渉領域まで移動し、進入禁止領域の相互走行区間Ｌ３の占有を解放する。
【００２５】
出庫側のスタッカクレーンＣ２の側に空きがなくなり、中継棚４Ａ、４Ｂをすべて使用した場合、中継棚及び中継棚に隣接する進入禁止領域を入庫口の側に１列移動する。また出庫口の側に空きができ中継棚の物品搬送用カセットをすべて出庫口の側に送り終わった場合、中継棚４Ａ、４Ｂと隣接する進入禁止領域を出庫口の側に１列移動する。
【００２６】
この一連の動作により、出庫要求が発生する前に物品搬送用カセットを出庫側のスタッカクレーンＣ２の動作範囲に移動し、出庫要求発生後、速やかに出庫口まで搬送することができる。また中継棚を出庫口側の棚の空きがなくなった場合、入庫口側に移動することにより２台のスタッカクレーンを非干渉で移動できる領域を確保することができ、搬送効率の向上を図ることができる。
【００２７】
以上、本発明の自動倉庫におけるスタッカクレーンの運転方法について、その実施例に基づいて説明したが、本発明は上記実施例に記載した構成に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜その構成を変更することができるものである。
【００２８】
【発明の効果】
本発明の自動倉庫におけるスタッカクレーンの運転方法によれば、１組の走行レール上に２台以上のスタッカクレーンを配設しても、出庫要求が発生する前に物品搬送用カセットを出庫側のスタッカクレーンの動作範囲に移動し、出庫要求発生後、速やかに出庫口まで搬送することができ、また、中継棚を出庫口側の棚の空きがなくなった場合、入庫口側に移動することにより２台のスタッカクレーンを非干渉で移動できる領域を確保することができ、搬送時間を短縮し、自動倉庫内の搬送効率の向上を図ることができる。
【００２９】
そして、自動倉庫内の物品搬送用カセットの在庫量に応じ、両スタッカクレーンが搬送物を中継する中継棚の列を、出庫側の空きスペースがなくなると入庫側に移動するようにすることで、両スタッカクレーンの干渉を低減し、搬送時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の自動倉庫におけるスタッカクレーンの運転方法の一実施例を示す平面図である。
【図２】 本発明による自動倉庫に搬送物である物品搬送用カセットを入庫する場合を示す立面図である。
【図３】 同中継棚へ移動する場合を示す立面図ある。
【図４】 同出庫する場合を示す立面図である。
【図５】 棚の優先順序を示す説明図である。
【符号の説明】
１ 自動倉庫
２ カセット保管棚列群
３ カセット保管棚列群
２Ａ カセット保管棚列
２Ｂ カセット保管棚列
３Ａ カセット保管棚列
３Ｂ カセット保管棚列
４Ａ 中継棚
４Ｂ 中継棚
４０ 進入禁止棚
４１ 進入禁止棚
４２ 進入禁止棚
４３ 進入禁止棚
Ｃ１ スタッカクレーン
Ｃ２ スタッカクレーン
Ｉ 入庫口
Ｏ 出庫口
Ｒ 走行レール
Ｌ１ 走行可能範囲
Ｌ２ 走行可能範囲
Ｌ３ 相互走行区間（進入禁止領域）

Claims (1)

1. 入庫口と出庫口を備え、かつスタッカクレーンの走行可能な範囲に、複数段の保管棚列を複数配置し、物品搬送用カセットを載荷、移動させるためのスタッカクレーンを、少なくとも２台以上、同一走行レールを走行させて目的の物品の入出庫を行うようにした自動倉庫において、両スタッカクレーンの走行可能な相互走行区間の保管棚の一部に中継棚を設定し、該中継棚を経由して物品搬送を行うように各スタッカクレーンの走行範囲を制御するようにするとともに、自動倉庫内の物品搬送用カセットの在庫量に応じ、両スタッカクレーンが搬送物を中継する中継棚の列を、出庫側の空きスペースがなくなると入庫側に移動するようにしたことを特徴とする自動倉庫におけるスタッカクレーンの運転方法。

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