JP2019095852A - 逆走警告システム、逆走警告方法、及び逆走警告プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】逆走の可能性があることを高い確度で判定できる逆走警告システムを提供する。【解決手段】逆走警告システムが、自車位置情報を取得する自車位置情報取得部と、自車位置情報に基づいて、自車両Ｃが現在走行している走行道路Ｒ１と、自車両Ｃの前方で走行道路Ｒ１に対して斜めに合流する一方通行の合流道路Ｒ２との合流部分での道路形状についての情報である道路形状情報を取得する道路形状取得部と、道路形状情報と自車両Ｃの最小回転半径についての情報とに基づいて、自車両Ｃが走行する可能性がある走行道路Ｒ１上の幅方向領域である特定領域５を決定し、自車両Ｃが特定領域５を通り且つ自車両Ｃのステアリング角度及び走行速度の少なくとも一方が予め規定された判定条件を満たした場合に、合流道路Ｒ２への逆走が行われる可能性があると判定する逆走判定部と、逆走の可能性があると判定した場合に警告を行う警告処理部とを備える。【選択図】図６

Description

本発明は、自車両が道路で逆走する可能性があることを警告する逆走警告システム、逆走警告方法、及び逆走警告プログラムに関する。

上記のような逆走警告システムとして、例えば下記の特許文献１には、走行中の道路に、車両が退出することができない退出不可能道路が接続しているかを検出し、退出不可能道路への接続点の手前において自車両がその退出不可能道路の方向に曲がるための挙動を示したと判断された場合、所定の警告動作を実行する逆走警告システムが記載されている。自車両が退出不可能道路の方向に曲がるための挙動としては、ブレーキ操作の態様、ウィンカー操作の態様、ステアリング操作の態様、車速の減速の態様などの挙動が記載されている。

しかし、ウィンカー操作が行われずに自車両が退出不可能道路の方向に曲がる場合もあるため、ウィンカー操作を監視するだけでは不十分である。また、退出不可能道路への接続点の手前でブレーキ操作、ステアリング操作、車速の減速などの挙動が検出されたとしても、走行中の道路と退出不可能道路との合流部分での道路形状によっては、その合流部分で自車両が十分に方向転換できず、現在走行中の道路から退出不可能道路に進入すること自体が不可能な場合も有る。つまり、上述した挙動のみに基づいて警告を行う特許文献１に記載のシステムでは、逆走が不可能な場合、即ち、実際には逆走行為を行わない運転者に対しても警告動作を実行する可能性がある。その場合、不必要な警告動作により、運転者に不快な印象を与えてしまう。

また、逆走に至る自車両の挙動は毎回同じとは限らず、また、逆走行動は非常に稀であるため、過去の挙動記録が無い場合も考えられる。そのため、特許文献１のシステムのように、挙動のみに基づいて行われる、逆走が行われるか否かの判定は確度が低い可能性もある。

特開２０１２−１２７７９０号公報

そこで、逆走の可能性があることを高い確度で判定できる逆走警告システム、逆走警告方法、及び逆走警告プログラムの実現が望まれる。

上記に鑑みた、逆走警告システムの特徴構成は、自車両の現在位置を表す自車位置情報を取得する自車位置情報取得部と、前記自車位置情報取得部が取得した前記自車位置情報に基づいて、データ記憶部に記憶されている道路情報から、自車両が現在走行している走行道路と、自車両の前方で前記走行道路に対して斜めに合流する一方通行の合流道路との合流部分での道路形状についての情報である道路形状情報を取得する道路形状取得部と、前記道路形状情報と、自車両の最小回転半径についての情報とに基づいて、自車両が前記走行道路から前記合流道路へ進入する場合に走行する可能性がある走行道路上の幅方向領域である特定領域を決定し、自車両が前記特定領域を通り、且つ、自車両のステアリング角度及び走行速度の少なくとも一方が予め規定された判定条件を満たした場合に、前記走行道路から前記合流道路への逆走が行われる可能性があると判定する逆走判定部と、前記逆走判定部が前記走行道路から前記合流道路への逆走が行われる可能性があると判定した場合に、通知部を用いた警告を行う警告処理部と、を備える点にある。

また、上記に鑑みた、逆走警告システムの技術的特徴は、逆走警告方法や逆走警告プログラムにも適用可能であり、そのため、本発明は、そのような方法やプログラムも権利の対象とすることができる。

その場合における、逆走警告方法の特徴構成は、自車両の現在位置を表す自車位置情報を取得する自車位置情報取得ステップと、前記自車位置情報取得ステップで取得した前記自車位置情報に基づいて、データ記憶部に記憶されている道路情報から、自車両が現在走行している走行道路と、自車両の前方で前記走行道路に対して斜めに合流する一方通行の合流道路との合流部分での道路形状についての情報である道路形状情報を取得する道路形状取得ステップと、前記道路形状情報と、自車両の最小回転半径についての情報とに基づいて、自車両が前記走行道路から前記合流道路へ進入する場合に走行する可能性がある走行道路上の幅方向領域である特定領域を決定し、自車両が前記特定領域を通り、且つ、自車両のステアリング角度及び走行速度の少なくとも一方が予め規定された判定条件を満たした場合に、前記走行道路から前記合流道路への逆走が行われる可能性があると判定する逆走判定ステップと、前記逆走判定ステップで前記走行道路から前記合流道路への逆走が行われる可能性があると判定した場合に、通知部を用いた警告を行う警告処理ステップと、を有する点にある。

また、その場合における、逆走警告プログラムの特徴構成は、自車両の現在位置を表す自車位置情報を取得する自車位置情報取得機能と、前記自車位置情報取得機能によって取得した前記自車位置情報に基づいて、データ記憶部に記憶されている道路情報から、自車両が現在走行している走行道路と、自車両の前方で前記走行道路に対して斜めに合流する一方通行の合流道路との合流部分での道路形状についての情報である道路形状情報を取得する道路形状取得機能と、前記道路形状情報と、自車両の最小回転半径についての情報とに基づいて、自車両が前記走行道路から前記合流道路へ進入する場合に走行する可能性がある走行道路上の幅方向領域である特定領域を決定し、自車両が前記特定領域を通り、且つ、自車両のステアリング角度及び走行速度の少なくとも一方が予め規定された判定条件を満たした場合に、前記走行道路から前記合流道路への逆走が行われる可能性があると判定する逆走判定機能と、前記逆走判定機能によって前記走行道路から前記合流道路への逆走が行われる可能性があると判定した場合に、通知部を用いた警告を行う警告処理機能と、をコンピュータに実現させる点にある。

これらの特徴構成によれば、自車両が走行道路から合流道路へ進入する場合に走行する可能性がある走行道路上の幅方向領域である特定領域を通り、且つ、自車両のステアリング角度及び走行速度の少なくとも一方が予め規定された判定条件を満たした場合に、走行道路から合流道路への逆走が行われる可能性があると判定される。そして、通知部を用いた警告が行われる。すなわち、警告が行われるためには、自車両のステアリング角度及び走行速度の少なくとも一方が予め規定された判定条件を満たしたといった自車両の挙動だけでなく、自車両が上記特定領域を通ったことも条件となる。このため、逆走が行われる可能性があることを高い確度で判定できる。

本発明の実施形態に係る逆走警告システムを実現するナビゲーション装置の概略的な構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る逆走警告システムを実現するＥＣＵの機能を示すブロック図である。 逆走警告処理を説明するフローチャートである。 走行道路と合流道路との位置関係を模式的に示す図である。 逆走警告処理で行われる内容を説明する図である。 逆走警告処理で行われる内容を説明する図である。 逆走警告処理で行われる内容を説明する図である。 逆走警告処理で行われる内容を説明する図である。 逆走警告処理で行われる内容を説明する図である。 逆走警告処理で行われる内容を説明する図である。 逆走警告処理で行われる内容を説明する図である。

１．第一の実施形態
逆走警告システムの第一の実施形態について図面に基づいて説明する。図１は、逆走警告システムを実現するナビゲーション装置の概略的な構成を示すブロック図である。図２は、本発明の実施形態に係る逆走警告システムを実現するＥＣＵ（electronic control unit）３０の機能を示すブロック図である。また、図４は自車両Ｃが走行している走行道路Ｒ１と合流道路Ｒ２との位置関係を模式的に示す図である。本実施形態では、逆走警告プログラムが例えば車両に搭載されるナビゲーション装置にインストールされて、逆走警告システムが実現される。尚、逆走警告システムは、ナビゲーション装置以外の装置、例えば、ユーザが持ち運び可能な多機能携帯電話や携帯型情報端末装置などを用いて実現されてもよい。
以下、本実施形態に係る逆走警告システムについて具体例を挙げて説明する。

本実施形態において、図１に示すナビゲーション装置は自車両Ｃに搭載された複数の機器を用いて実現され、そのナビゲーション装置を用いて逆走警告システムが構築される。図１では、ナビゲーション装置を実現する複数の機器を、説明上、情報取得部１０、データ記憶部１、ＥＣＵ３０、操作部４１、ディスプレイ４２、スピーカ４３、通信モジュール４４に分類して描いている。

ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ３１、ＲＡＭ３２、ＲＯＭ３４、フラッシュメモリ３３を有する。ＥＣＵ３０は本発明の「コンピュータ」として機能する。例えば、ＣＰＵ３１は、情報の演算処理を行う機能や他の機器へ制御指令を行う機能などを担う。ＲＡＭ３２は、ＣＰＵ３１が情報の演算処理を場合に情報を一時的に記憶する機能などを担う。ＲＯＭ３４は、後述する逆走警告プログラムを記憶する機能や、自車両Ｃの最小回転半径及び横幅についての情報を記憶する機能などを担う。フラッシュメモリ３３は、ＲＯＭ３４から読み出したプログラムを記憶する機能などを担う。

情報取得部１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、車速センサ１２、ステアリングセンサ１３、ジャイロセンサ１４、Ｇセンサ１５、カメラ１６を有する。情報取得部１０で取得された情報はＥＣＵ３０に伝達される。

ＧＰＳ受信機１１は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信する機器である。ＧＰＳ受信機１１は、ＧＰＳ信号を例えば１秒おきに受信し、そのＧＰＳ信号はＥＣＵ３０に伝達される。ＥＣＵ３０は、伝達されたＧＰＳ信号を情報処理することで、自車両Ｃの現在位置（緯度及び経度）、進行方位、移動速度等の情報を算出できる。

車速センサ１２は、車両の移動距離や走行速度を検出する為のセンサである。車速センサ１２は、車両の車輪の回転に応じてパルス信号を発生させ、そのパルス信号はＥＣＵ３０に伝達される。ＥＣＵ３０は、伝達されたパルス信号を情報処理する（パルスを計数する）ことで、車両の走行速度や移動距離を算出できる。

ステアリングセンサ１３は、車両のステアリング角度を検出するセンサである。ステアリングセンサ１３は、ステアリング角度に応じた信号を発生させ、その信号はＥＣＵ３０に伝達される。ＥＣＵ３０は、伝達された信号を情報処理することで、現在のステアリング角度を認識できる。

ジャイロセンサ１４は、例えば車両の旋回方向などを検出するセンサである。ジャイロセンサ１４は、例えば車両の進行方位又はその進行方位の変化に応じた信号を発生させ、その信号はＥＣＵ３０に伝達される。ＥＣＵ３０は、伝達された信号を情報処理することで、車両の進行方位又はその進行方位の変化を認識できる。

Ｇセンサ１５は、車両に生じた加速度を検出するセンサである。Ｇセンサ１５は、車両に生じた加速度に応じた信号を発生させ、その信号はＥＣＵ３０に伝達される。ＥＣＵ３０は、伝達された信号を情報処理することで、車両に生じた加速度を認識できる。

カメラ１６は、車両の周囲（例えば前方など）の画像を取得する機器である。カメラ１６は、例えば設定タイミングで車両の前方の画像信号を生成し、その画像信号はＥＣＵ３０に伝達される。ＥＣＵ３０は、伝達された画像信号を情報処理することで、車両の周囲に存在する物体や道路標識、道路上の白線などを認識できる。また、ＥＣＵ３０は、地図データに含まれている標識などの地物に関する地物情報とカメラ１６によって得た画像信号とに基づいて現在位置と地物との位置関係を導出することで、現在位置を算出することもできる。更に、ＥＣＵ３０は、カメラ１６で取得した画像から道路上の白線の位置を認識することで、自車両Ｃの横方向の位置を補正することもできる。

データ記憶部１は、地図情報ＤＢ（データベース）２を有する。地図情報ＤＢ２には、経路案内、交通情報案内及び地図表示に必要な地図データなどが記録されている。地図データには、地図上の交差点などの各地点を示すノードデータや、各ノード間を連結する道路を示すリンクデータなどから構成される道路ネットワークのデータ等が含まれる。ノードデータには、その地点の位置座標等のデータが含まれる。各リンクデータには、リンクの始点及び終点の位置座標（ノード）やリンク長、道路の走行可能幅、道路種別（高速自動車道路、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路、取付道路、一般道路）に関する情報、一方通行区間の設定有無に関する情報等が含まれる。また、地図データには、実際の道路の形状や建物等の地物の形状を示す形状データも含まれている。ＥＣＵ３０は、このような地図データに基づいて、後述する走行道路Ｒ１の走行可能幅、合流道路Ｒ２の走行可能幅、両者の合流角度などの道路情報を取得できる。

ディスプレイ４２には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報等が表示される。また、ディスプレイ４２によって文字情報を表示することや光の点滅を行うことなどで、乗員に注意を促すための警告を行うこともできる。つまり、ディスプレイ４２は本発明の「通知部」として機能できる。

操作部４１は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ＥＣＵ３０は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部４１は、ディスプレイ４２の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。

スピーカ４３は、ＥＣＵ３０からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。また、スピーカ４３によって警告音や警告メッセージを発することで、乗員に注意を促すこともできる。つまり、スピーカ４３は本発明の「通知部」として機能できる。

通信モジュール４４は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報を含む交通情報を受信する為の通信装置である。

図２に示すように、逆走警告システムは、自車位置情報取得部２１と、道路形状取得部２２と、逆走判定部２３と、警告処理部２４とをＥＣＵ３０の機能として備える。また、本実施形態で説明する逆走警告システムは、除外条件判定部２５をＥＣＵ３０の機能として更に備える。つまり、コンピュータとしてのＥＣＵ３０で逆走警告プログラムが実行されることで、後述する自車位置情報取得部２１の機能（自車位置情報取得機能）と道路形状取得部２２の機能（道路形状取得機能）と逆走判定部２３の機能（逆走判定機能）と警告処理部２４の機能（警告処理機能）とが実現される。同様に、コンピュータとしてのＥＣＵ３０で逆走警告プログラムが実行されることで除外条件判定部２５の機能（除外条件判定機能）が実現される。

自車位置情報取得部２１は、自車両Ｃの現在位置を表す自車位置情報を取得する。上述したように、ＥＣＵ３０には、ＧＰＳ受信機１１からＧＰＳ信号が伝達される。その結果、ＥＣＵ３０の自車位置情報取得部２１は、ＥＣＵ３０に伝達されたＧＰＳ信号を情報処理することで、自車両Ｃの現在位置を表す自車位置情報を取得できる。また、自車位置情報取得部２１は、ＧＰＳ信号から算出される緯度情報及び経度情報と、車速センサ１２及びジャイロセンサ１４及びＧセンサ１５から取得した情報と、地図データとから求めた走行経路に基づいて、自車両Ｃの自車位置情報を特定してもよい。また、自車位置情報取得部２１は、地図情報ＤＢ２に記憶されている標識などの地物に関する地物情報とカメラ１６によって得た画像信号とに基づいて現在位置と地物との位置関係を導出することで、自車両Ｃの現在位置を表す自車位置情報を算出することもできる。更に、自車位置情報取得部２１は、カメラ１６で取得した画像から道路上の白線の位置を認識することで、自車両Ｃの横方向の位置を補正することもできる。

道路形状取得部２２は、自車位置情報取得部２１が取得した自車位置情報に基づいて、データ記憶部１としての地図情報ＤＢ２に記憶されている道路情報から、自車両Ｃが現在走行している走行道路Ｒ１と、自車両Ｃの前方で走行道路Ｒ１に対して斜めに合流する一方通行の合流道路Ｒ２との合流部分Ｊでの道路形状についての情報である道路形状情報を取得する。

上述したように、ＥＣＵ３０は、自車位置情報取得部２１によって自車位置情報を取得できる。それにより、ＥＣＵ３０の道路形状取得部２２は、その自車位置情報に基づいて、地図情報ＤＢ２に記憶されている道路情報から、自車両Ｃが現在走行している走行道路Ｒ１についての道路形状情報を取得できる。また、道路形状取得部２２は、自車位置情報に基づいて、自車両Ｃの前方で走行道路Ｒ１に対して斜めに合流する一方通行の合流道路Ｒ２との合流部分Ｊでの道路形状についての情報である道路形状情報を取得できる。本実施形態で道路形状取得部２２が取得する道路形状情報は、走行道路Ｒ１の走行可能幅、合流道路Ｒ２の走行可能幅、両者の合流角度などの道路情報である。

例えば、走行道路Ｒ１と合流道路Ｒ２との合流角度が小さい場合（即ち、それらが平行に近い場合）や走行道路Ｒ１及び合流道路Ｒ２の走行可能幅が狭い場合には、自車両Ｃが走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２に向けて車両の前方を先頭にして進入しようとしても、その自車両Ｃの最小回転半径の大きさによっては自車両Ｃが十分に方向転換できず、合流道路Ｒ２へと進入できない場合がある。また、走行道路Ｒ１の幅方向の最も合流道路Ｒ２から離れた位置で方向転換を開始すれば大回りして合流道路Ｒ２に進入できるが、走行道路Ｒ１の幅方向の最も合流道路Ｒ２に近い位置で方向転換を開始しても合流道路Ｒ２に進入できないこともある。つまり、走行道路Ｒ１の走行可能幅、合流道路Ｒ２の走行可能幅、両者の合流角度などの道路情報と、自車両Ｃの最小回転半径とに基づいて、走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２へと進入できるか否か、及び、進入できるとしても少なくとも走行道路Ｒ１上のどの領域で方向転換を行う必要があるのかが定まる。
尚、本実施形態において、走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２へと進入する、と記載する場合、自車両Ｃが走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２に向けて車両の前方を先頭にして進入することを意味する。

逆走判定部２３は、道路形状情報と、自車両Ｃの最小回転半径についての情報とに基づいて、自車両Ｃが走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２へ進入する場合に走行する可能性がある走行道路Ｒ１上の幅方向領域である特定領域５を決定し、自車両Ｃが特定領域５を通り、且つ、自車両Ｃのステアリング角度及び走行速度の少なくとも一方が予め規定された判定条件を満たした場合に、走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２への逆走が行われる可能性があると判定する。例えば、自車両Ｃのステアリング角度が設定角度以上であること、及び、走行速度が設定速度以下であることが、逆走が行われる可能性がある条件となる。これにより、自車両Ｃが走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２への逆走を行う可能性を、場所毎に異なる道路形状と、車両の種類毎に異なる車両情報と、自車両Ｃの実際の走行状態と、に基づいて判定することができる。

上述したように、ＥＣＵ３０は、道路形状取得部２２によって、走行道路Ｒ１と合流道路Ｒ２との合流部分Ｊでの道路形状についての情報である道路形状情報を取得できる。また、例えばＲＯＭ３４には自車両Ｃの最小回転半径についての情報が記憶されている。それにより、ＥＣＵ３０の逆走判定部２３は、道路形状情報と、例えばＲＯＭ３４に記憶されている自車両Ｃの最小回転半径についての情報とに基づいて、自車両Ｃが走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２へ進入する場合に走行する可能性がある走行道路Ｒ１上の幅方向領域である特定領域５を決定できる。つまり、自車両Ｃがこの特定領域５を通過すれば、その後、合流道路Ｒ２へ向かって方向転換するか否かは別として、少なくとも走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２へと進入可能であると判定できる。従って、逆走判定部２３は、自車両Ｃが特定領域５を通り、且つ、自車両Ｃのステアリング角度及び走行速度の少なくとも一方が予め規定された判定条件を満たした場合、即ち、自車両Ｃの方向転換が示唆された場合に、走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２への逆走が行われる可能性があると判定できる。

警告処理部２４は、逆走判定部２３が走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２への逆走が行われる可能性があると判定した場合に、通知部（ディスプレイ４２，スピーカ４３）を用いた警告を行う。例えば、警告処理部２４は、ＲＯＭ３４に予め記憶されている逆走警告用の文字情報や光の点滅パターンの情報を読み出して、通知部としてのディスプレイ４２に伝達し、合流道路Ｒ２への逆走が行われる可能性があることをディスプレイ４２によって乗員に警告することができる。また、警告処理部２４は、ＲＯＭ３４に予め記憶されている逆走警告用の警告音や警告メッセージの情報を読み出して、通知部としてのスピーカ４３に伝達し、合流道路Ｒ２への逆走が行われる可能性があることをスピーカ４３によって乗員に警告することができる。

除外条件判定部２５は、自車両Ｃの前方での走行道路Ｒ１の通行状況が、予め定められた除外条件を満たすか否かを判定する。本実施形態では、除外条件は、自車両Ｃの走行状態の変化が、前方での走行道路Ｒ１の通行状況に起因する受動的なものであることを判定するための条件としている。より具体的には、除外条件判定部２５は、例えば、自車両Ｃの前方の所定距離内に他車両、車線規制に用いられる物、障害物などの進路規制物が存在するか否かを判定する。このような進路規制物が存在する場合には、自車両Ｃの走行状態の変化が、当該進路規制物（前方での走行道路Ｒ１の通行状況の一例）に起因する受動的なものであると判定できる。除外条件判定部２５は、このような場合には、除外条件を満たすと判定する。なお、このような進路規制物の存在の有無によって、例えば、渋滞、車線規制、歩行者や自転車や他車両といった他の移動体（移動障害物）の有無、道路上に落下した障害物（落下物）の有無などを含む、各種の通行状況を判定することができる。自車両Ｃの前方の所定距離内に他車両などの進路規制物が存在するか否かは、自車両Ｃに搭載されているカメラ１６やレーダー等によって検知する構成とすることができる。

次に、逆走警告システムを用いて実行される逆走警告方法について説明する。この逆走警告方法は、後述する逆走警告プログラムがコンピュータとしてのＥＣＵ３０で実行されることにより行われる。

図３は、逆走警告処理を説明するフローチャートである。
ＥＣＵ３０の自車位置情報取得部２１は、例えば１秒毎などの設定タイミングで自車両Ｃの現在位置を表す自車位置情報を取得している（自車位置情報取得ステップ）。そして、自車位置情報取得部２１が取得した自車位置情報はその都度、道路形状取得部２２に伝達される。

ステップ＃１０において道路形状取得部２２は、自車両Ｃの現在位置よりも前方の設定範囲内で、走行中の走行道路Ｒ１に対して斜めに合流する一方通行の合流道路Ｒ２が存在するか否かを判定する。そして、道路形状取得部２２は、そのような合流道路Ｒ２が存在しない場合（ステップ＃１０：Ｎｏ）には、このフローチャートの「エンド」に移行する。それに対して、道路形状取得部２２は、そのような合流道路Ｒ２が存在する場合には（ステップ＃１０：Ｙｅｓ）、ステップ＃１１に移行する。

ステップ＃１１において道路形状取得部２２は、取得された自車位置情報に基づいて、データ記憶部１に記憶されている道路情報から、自車両Ｃが現在走行している走行道路Ｒ１と、自車両Ｃの前方で走行道路Ｒ１に対して斜めに合流する一方通行の合流道路Ｒ２との合流部分Ｊでの道路形状についての情報である道路形状情報を取得する（道路形状取得ステップ）。本実施形態では、道路形状取得部２２は、自車両が現在走行している走行道の走行可能幅、合流道路Ｒ２の走行可能幅、両者の合流角度についての情報を含む道路形状情報を地図情報ＤＢ２から取得する。図４には、走行道路Ｒ１が２車線道路であり、その走行道路Ｒ１に対して一方通行の合流道路Ｒ２が、９０°未満の鋭角で合流する場合を例示している。図示するように、走行道路Ｒ１の左側縁ｒ１ａと右側縁ｒ１ｂとの間が走行道路Ｒ１の走行可能幅になる。合流道路Ｒ２の左側縁ｒ２ａと右側縁ｒ２ｂとの間が合流道路Ｒ２の走行可能幅になる。走行道路Ｒ１の左側縁ｒ１ａと合流道路Ｒ２の右側縁ｒ２ｂとが交わる第１交点ＣＰ１にできる角度が、両者の合流角度になる。そして、道路形状取得部２２が取得した道路形状情報はその都度、逆走判定部２３に伝達される。

次に、ステップ＃１２において逆走判定部２３は、合流道路Ｒ２へ進入する場合に走行する可能性がある特定領域５を決定する。本実施形態では、逆走判定部２３は、上記道路形状情報と、ＲＯＭ３４から読み出した自車両Ｃの最小回転半径及び横幅についての情報とに基づいて、自車両Ｃが走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２へ進入する場合に走行する可能性がある走行道路Ｒ１上の幅方向領域である特定領域５を決定する。図５及び図６は、逆走警告処理で行われる内容を説明する図であり、その中でも特定領域５を決定する処理を模式的に描いた図である。

先ず、図５に示すように、合流道路Ｒ２における走行道路Ｒ１側の側縁と走行道路Ｒ１における合流道路Ｒ２側の側縁との交点である第１交点ＣＰ１を通り、合流道路Ｒ２の進行方向に直交する仮想線を基準線Ｌとする。合流道路Ｒ２における走行道路Ｒ１から遠い側の側縁と基準線Ｌとの交点である第２交点ＣＰ２を通り、自車両Ｃの最小回転半径と同じ半径である仮想円を第１仮想円Ｖ１とする。図５に示す例では、合流道路Ｒ２の右側縁ｒ２ｂと走行道路Ｒ１の左側縁ｒ１ａとの交点が第１交点ＣＰ１となり、合流道路Ｒ２の左側縁ｒ２ａと基準線Ｌとの交点が第２交点ＣＰ２になる。

図６に示すように、第１仮想円Ｖ１と中心位置が同じであって、第１仮想円Ｖ１よりも自車両Ｃの横幅分だけ半径が小さい仮想円を第２仮想円Ｖ２とする。そして、走行道路Ｒ１内であって第２仮想円Ｖ２よりも外側の、基準線Ｌに沿った幅方向領域が、上記特定領域５になる。図６では、特定領域５を太線で描いている。つまり、基準線Ｌに沿った領域のうち、基準線Ｌと第２仮想円Ｖ２との交点である第３交点ＣＰ３よりも、合流道路Ｒ２から見て走行道路Ｒ１の外側の幅方向領域が上記特定領域５となる。

この特定領域５を通過した自車両Ｃは、方向転換により走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２へと進入する可能性がある。例えば、図５及び図６に描いている走行道路Ｒ１上の位置Ｐ１ａにいる自車両Ｃがその最小回転半径で方向転換すると、合流道路Ｒ２上の位置Ｐ１ｂに移動できる。それに対して、走行道路Ｒ１上で特定領域５を通過しない自車両Ｃは、走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２に向けて進入しようとしても、その自車両Ｃの最小回転半径の制約により十分に方向転換できず、合流道路Ｒ２へと進入できない。

加えて、本実施形態では、逆走判定部２３は、自車両Ｃが特定領域５を通過した後、自車両Ｃが走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２へ進入するまでの間に走行する可能性のある監視対象エリア６を決定する。図７及び図８は、逆走警告処理で行われる内容を説明する図であり、その中でも監視対象エリア６を決定する処理を模式的に描いた図である。

先ず、図７に示すように、第２仮想円Ｖ２と同じ半径であり且つ中心が基準線Ｌ上にあって、円周上の１点が第１交点ＣＰ１にあり、円周上の別の１点が特定領域５にある第３仮想円Ｖ３を決定する。つまり、第３仮想円Ｖ３は、自車両Ｃが合流道路Ｒ２の右側縁ｒ２ｂに沿うように進入するときに自車両Ｃの内輪側で描かれる円である。例えば、図７に描いている走行道路Ｒ１上の位置Ｐ２ａにいる自車両Ｃは、その最小回転半径で方向転換して、合流道路Ｒ２上の位置Ｐ２ｂに移動できる。

加えて、図７に示すように、第１仮想円Ｖ１と同じ半径であり、且つ、走行道路Ｒ１における合流道路Ｒ２から遠い側の側縁及び合流道路Ｒ２における走行道路Ｒ１から遠い側の側縁の両方と接する第４仮想円Ｖ４を決定する。図７に示す例では、第４仮想円Ｖ４は、走行道路Ｒ１における右側縁ｒ１ｂ及び合流道路Ｒ２における左側縁ｒ２ａの両方と接している。つまり、第４仮想円Ｖ４は、自車両Ｃが最も大回りして、即ち、自車両Ｃが第１交点ＣＰ１から最も離れた位置を旋回して走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２に進入するときに自車両Ｃの外輪側で描かれる円である。

以上のようにして、第２仮想円Ｖ２及び第３仮想円Ｖ３及び第４仮想円Ｖ４が決定されると、自車両Ｃが特定領域５を通過した後、自車両Ｃが走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２へ進入するまでの間に走行する可能性のある監視対象エリア６が図８に色付けされた領域に定まる。従って、逆走判定部２３は、自車両Ｃが監視対象エリア６を通過した後は、走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２への逆走が行われる可能性がないと判定できる。

そこで、ステップ＃１３において逆走判定部２３は、自車位置情報取得部２１によって取得された自車両Ｃの現在位置を表す自車位置情報を参照して、自車両Ｃが監視対象エリア６を過ぎたか否かを判定する。そして、逆走判定部２３は、自車両Ｃが監視対象エリア６を過ぎたならば、このフローチャートの「エンド」に移行する。それに対して、逆走判定部２３は、自車両Ｃが監視対象エリア６を過ぎていないならば、ステップ＃１４に移行する。

ステップ＃１４において逆走判定部２３は、自車位置情報取得部２１によって取得された自車両Ｃの現在位置を表す自車位置情報を参照して、上述のように決定した特定領域５を自車両Ｃが通ったか否かを判定する。そして、逆走判定部２３は、特定領域５を自車両Ｃが通らなかった場合にはステップ＃１３に戻り、自車両Ｃが監視対象エリア６を過ぎるまでステップ＃１３の判定を繰り返す。それに対して、逆走判定部２３は、特定領域５を自車両Ｃが通った場合にはステップ＃１５に移行する。

ステップ＃１５において逆走判定部２３は、自車両Ｃのステアリング角度及び走行速度の少なくとも一方が予め規定された判定条件を満たしたか否かを判定する。つまり、自車両Ｃが走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２へ進入する場合、運転者は自車両Ｃを旋回させるのに伴ってステアリング角度の変更及び減速の少なくとも一方を行うと考えられる。そのため、逆走判定部２３は、自車両Ｃのステアリング角度及び走行速度の少なくとも一方が予め規定された判定条件を満たしたとステップ＃１５で判定した場合には、ステップ＃１６に移行して逆走が行われる可能性があると判定する（逆走判定ステップ）。それに対して、逆走判定部２３は、自車両Ｃのステアリング角度及び走行速度の両方が予め規定された判定条件を満たしていない場合にはステップ＃１３に戻る。このように、逆走判定部２３は、自車両Ｃが特定領域５を通過した後、自車両Ｃが走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２へ進入するまでの間に走行する可能性のある監視対象エリア６内に位置している状態で、判定条件を満たしたか否かの判定を行う。

尚、判定条件は、ステアリング角度及び走行速度の両方により規定された条件にしてもよい。つまり、逆走判定部２３は、自車両Ｃが特定領域５を通り、且つ、ステアリング角及び走行速度の両方が予め規定された逆走条件を満たした場合に、走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２への逆走が行われる可能性があると判定するような構成であってもよい。この場合、ステアリング角度及び走行速度の両方に基づいて、自車両Ｃの挙動が逆走に至る可能性があることの確度を高めることができる。

次に、ステップ＃１７において、警告処理部２４は、逆走判定部２３が走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２への逆走が行われる可能性があると判定した場合に、通知部（ディスプレイ４２，スピーカ４３）を用いた警告を行う（警告処理ステップ）。例えば、警告処理部２４は、ＲＯＭ３４に予め記憶されている逆走警告用の文字情報や光の点滅パターンの情報を読み出して、通知部としてのディスプレイ４２に伝達し、合流道路Ｒ２への逆走が行われる可能性があることをディスプレイ４２によって乗員に警告することや、ＲＯＭ３４に予め記憶されている逆走警告用の警告音や警告メッセージの情報を読み出して、通知部としてのスピーカ４３に伝達し、合流道路Ｒ２への逆走が行われる可能性があることをスピーカ４３によって乗員に警告することを行う。

以上のように、本実施形態の逆走警告システムでは、自車両Ｃが走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２へ進入する場合に走行する可能性がある走行道路Ｒ１上の幅方向領域である特定領域５を通り、且つ、自車両Ｃのステアリング角度及び走行速度の少なくとも一方が予め規定された判定条件を満たした場合に、走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２への逆走が行われる可能性があると判定される。そして、通知部（ディスプレイ４２，スピーカ４３）を用いた警告が行われる。すなわち、警告が行われるためには、自車両Ｃのステアリング角度及び走行速度の少なくとも一方が予め規定された判定条件を満たしたといった自車両Ｃの挙動だけでなく、自車両Ｃが上記特定領域５を通ったことも条件となる。このため、逆走が行われる可能性があることを高い確度で判定できる。そして、この判定結果に基づいて、警告が行われることで、実際に逆走が行われること効果的に抑制できる。

上述したような警告は、自車両Ｃが監視対象エリア６にある間に行われる。すなわち、逆走が行われる可能性がある間は、警告が行われ得る。それに対して、警告処理部２４は、自車位置情報取得部２１によって取得された自車両Ｃの現在位置を表す自車位置情報を参照して、自車両Ｃが走行道路Ｒ１を走行しており且つ監視対象エリア６を過ぎたと判定した場合には、上述したような警告を停止する。

また、逆走警告システムにおいて、警告処理部２４が、監視対象エリア６内での自車両Ｃの現在位置に応じて、警告の程度を各別に設定してもよい。
図９は、逆走警告処理で行われる内容を説明する図であり、その中でも警告処理の例を説明する図である。図示するように、監視対象エリア６に、走行道路Ｒ１の特定領域５から合流道路Ｒ２に向かって順に並ぶ複数の区画６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄが設定される。図９に示す例では、基準線Ｌよりも走行道路Ｒ１の前方側の監視対象エリア６を４つの区画６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄに分割している。例えば、自車両Ｃは、走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２に侵入する場合、監視対象エリア６内を半円を描く経路で通過すると考えられるので、その半円が４５°間隔で分割されるように４つの区画６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄを設定している。そして、自車両Ｃの現在位置が監視対象エリア６内の別の区画に入るということは、自車両Ｃが監視対象エリア６内で合流道路Ｒ２へと近づいたことを意味する。

そこで、警告処理部２４は、自車両Ｃの現在位置が、監視対象エリア６内の別の区画に入る毎に警告の程度を高くする。つまり、警告処理部２４は、自車両Ｃが監視対象エリア６内で合流道路Ｒ２へと近づくにつれて、警告の程度を高くする。警告音の場合、例えば警告音の音量を大きくすることで警告の程度を高くすることができる。警告メッセージの場合、警告の程度が異なる複数種類の逆走警告用の警告メッセージを予めＲＯＭ３４に記憶しておくことができる。例えば、区画６ａに入れば「逆走に注意してください」というように単に逆走への注意を促すメッセージを出力させ、区画６ｄに入れば「逆走しています。停止してください。」というように逆走を認識させて停止させるメッセージを出力させることで、警告の程度を変化させることができる。

また更に、逆走警告システムにおいて、警告処理部２４が、逆走判定部２３により逆走の可能性があると判定したとしても、所定の条件を満たした場合には、警告を行わないように構成してもよい。具体的には、逆走警告システムは、自車両Ｃの前方での走行道路Ｒ１の通行状況（渋滞、車線規制など）が、予め定められた除外条件を満たすか否かを判定する除外条件判定部２５を更に備え、警告処理部２４は、除外条件判定により除外条件を満たすと判定した場合には、逆走判定部２３により逆走の可能性があると判定したとしても、警告を行わないように構成されてもよい。

図１０は、逆走警告処理で行われる内容を説明する図であり、その中でも警告処理の例を説明する例である。図示するように、自車両Ｃの前方で渋滞が発生している場合、自車両Ｃの運転者は渋滞の車列を回避するために方向転換を行う可能性がある。他にも、自車両Ｃの前方で車線規制が行われている場合や自車両Ｃの前方に障害物が存在する場合などにも、自車両Ｃの運転者は走行可能な車線に移動するために方向転換を行う可能性がある。もし、監視対象エリア６内でこのような方向転換が行われて、逆走判定部２３により逆走の可能性があると判定された場合、図８及び図９を用いて説明した上述の例であれば、警告処理部２４は運転者への警告を行う。

それに対して、図１０で説明する例では、除外条件判定部２５が、自車両Ｃの前方での走行道路Ｒ１の通行状況が、予め定められた除外条件を満たすか否かを判定する。そして、警告処理部２４は、除外条件判定により除外条件を満たすと判定した場合には、逆走判定部２３により逆走の可能性があると判定したとしても、警告を行わない。例えば、除外条件は、自車両Ｃの前方の所定距離内に他車両、車線規制に用いられる物、障害物などの進路規制物が存在することである。

具体的に説明すると、自車両Ｃに搭載されているカメラ１６により、例えば設定タイミングで車両の前方の画像が取得され、その画像信号はＥＣＵ３０に伝達される。ＥＣＵ３０は、伝達された画像信号を情報処理することで、他車両、車線規制に用いられる物、障害物などの進路規制物が自車両Ｃの前方に存在するか否かを認識できる。そして、ＥＣＵ３０の除外条件判定部２５は、自車両Ｃの前方の所定距離内に進路規制物が存在する場合は上記除外条件が満たされたと判定する。そして、警告処理部２４は、除外条件判定部２５により除外条件を満たすと判定した場合には、逆走判定部２３により逆走の可能性があると判定した場合でも、警告を行わない。

２．その他の実施形態
次に、逆走警告システムのその他の実施形態について説明する。

（１）上記の実施形態では、逆走警告システムの構成について具体例を挙げて説明したが、その構成は適宜変更可能である。特に、図１及び図２に示す各機能部の分割構成は、単なる一例であり、適宜統合し、或いは細分化することが可能である。

（２）上記の実施形態では、走行道路Ｒ１及び合流道路Ｒ２の具体例を挙げて、自車両Ｃが走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２へと進入する場合について説明したが、走行道路Ｒ１及び合流道路Ｒ２の走行可能幅やそれらの合流角度などは、図示したものに限定されない。従って、例えば、図４等に示した場合とは逆に、走行可能幅が狭い方の道路が走行道路Ｒ１であり、走行可能幅が広い方の道路が合流道路Ｒ２であっても良い。或いは、走行道路Ｒ１と合流道路Ｒ２の走行可能幅が同程度であっても良い。

（３）逆走判定部２３によって行われる、自車両Ｃが走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２へ進入する場合に走行する可能性がある走行道路Ｒ１上の幅方向領域である特定領域５を決定する処理の具体的な内容は、上記実施形態で説明したものに限定されず、適宜変更可能である。例えば、逆走判定部２３は、自車両Ｃが、走行道路Ｒ１の進行方向に沿って走行している状態から旋回を開始することで、合流道路Ｒ２へと停止せずに進入して逆走するときに通ることができる、走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２へと至る複数の逆走経路の各始点を含む領域を上記特定領域５として決定してもよい。つまり、複数の逆走経路の各始点というのは、走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２へ進入するための方向転換を開始しなければ、停止せずに走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２へと逆走することが不可能になる逆走開始位置とも言える。

（４）上記の実施形態において、逆走判定部２３が、走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２への逆走が行われる可能性があると判定するときに参照する判定条件を他の条件に変更してもよい。例えば、逆走判定部２３は、自車両Ｃのステアリング角度及び走行速度の少なくとも一方に加えて、自車両Ｃの進行方位の判定を行ってもよい。この場合、逆走判定部２３は、ジャイロセンサ１４から取得した信号に基づいて自車両Ｃの進行方位を導出し、自車両Ｃが走行道路Ｒ１での正常進行方位よりも設定角度以上旋回した状態にあることが、逆走が行われる可能性がある条件とすることができる。

また、自車両Ｃの進行方位の判定を行う場合、監視対象エリア６を構成する複数の区画６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄごとに、設定角度を定めてもよい。これは、自車両Ｃが監視対象エリア６内で合流道路Ｒ２に向けて旋回し続けている場合、走行道路Ｒ１での正常進行方位を基準とした自車両Ｃの進行方位が次第に大きくなるはずであるからである。例えば、走行道路Ｒ１での正常進行方位を基準として、自車両Ｃの進行方位が１０°傾いていたとき、合流道路Ｒ２に向かう旋回の初期である区画６ａではその進行方向の傾きは比較的大きな傾きであると見なせる。それに対して、走行道路Ｒ１での正常進行方位を基準として、自車両Ｃの進行方位が１０°傾いていたとき、合流道路Ｒ２に向かう旋回の中間段階である区画６ｃではその進行方向の傾きは比較的小さな傾きであると見なせる。このような考えに基づいて、例えば、合流道路Ｒ２に近い区画ほど上記設定角度を大きく設定すればよい。

（５）上記の実施形態において、逆走判定部２３は、図９に例示したような各区画６ａ〜６ｄのそれぞれで、自車両による走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２への逆走が行われる可能性があるか否かを判定してもよい。図１１は、逆走警告処理で行われる内容を説明する図であり、その中でも警告処理の例を説明する図である。図１１に示すように、各区画６ａ〜６ｄのそれぞれで、各区画６ａ〜６ｄをほぼ２分割する分割線７ａ〜７ｄをそれぞれ設定する。これらの分割線７ａ〜７ｄは、例えば、監視対象エリア６を４５°間隔で区画６ａ〜６ｄに４分割した場合に設定した中心点を通り且つ各区画６ａ〜６ｄの面積を２分割する場合の直線である。この場合、自車両Ｃが走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２へ逆走するときの経路は、これら各区画６ａ〜６ｄの分割線７ａ〜７ｄにほぼ直角になると考えてよい。よって、逆走判定部２３は、各分割線７ａ〜７ｄを通過する場合の自車両Ｃのステアリング角度（前輪の方向）が、分割線７ａ〜７ｄに対して直角又は直角を基準として所定の角度以内になっていれば上記判定条件を満たしたと判定して、走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２への逆走が行われる可能性があると判定する。尚、図１１に示した各分割線７ａ〜７ｄの設定方法は例示目的で記載したものであり、適宜変更可能である。例えば、各分割線７ａ〜７ｄを、各区画６ａ〜６ｄのそれぞれで内周線の中点と外周線の中点とを結ぶ直線などに設定してもよい。

（６）上記の実施形態において、警告処理部２４は、自車両Ｃが特定領域を通過した後、自車両Ｃが走行道路Ｒ１から合流道路Ｒ２へ進入するまでの間に走行する可能性のある監視対象エリア６内に位置している状態で、走行道路Ｒ１での正常進行方位を基準とした自車両Ｃの進行方位の傾きが大きいほど、警告の程度を高くしてもよい。これは、走行道路Ｒ１での正常進行方位を基準とした自車両Ｃの進行方位の傾きが大きいほど、逆走が行われる可能性が高いと考えられるからである。具体例を挙げると、警告処理部２４は、走行道路Ｒ１での正常進行方位を基準とした自車両Ｃの進行方位の傾きが１０°であれば弱い警告（例えば「逆走に注意してください」などのメッセージ）を行い、走行道路Ｒ１での正常進行方位を基準とした自車両Ｃの進行方位の傾きが８０°であれば強い警告（例えば「逆走しています。停止してください。」などのメッセージ）を行うようにしてもよい。

（７）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した逆走警告システム、逆走警告方法、及び逆走警告プログラムの概要について説明する。

この逆走警告システムは、自車両（Ｃ）の現在位置を表す自車位置情報を取得する自車位置情報取得部（２１）と、自車位置情報取得部（２１）が取得した自車位置情報に基づいて、データ記憶部（１）に記憶されている道路情報から、自車両（Ｃ）が現在走行している走行道路（Ｒ１）と、自車両（Ｃ）の前方で走行道路（Ｒ１）に対して斜めに合流する一方通行の合流道路（Ｒ２）との合流部分（Ｊ）での道路形状についての情報である道路形状情報を取得する道路形状取得部（２２）と、道路形状情報と、自車両（Ｃ）の最小回転半径についての情報とに基づいて、自車両（Ｃ）が走行道路（Ｒ１）から合流道路（Ｒ２）へ進入する場合に走行する可能性がある走行道路（Ｒ１）上の幅方向領域である特定領域（５）を決定し、自車両（Ｃ）が特定領域（５）を通り、且つ、自車両（Ｃ）のステアリング角度及び走行速度の少なくとも一方が予め規定された判定条件を満たした場合に、走行道路（Ｒ１）から合流道路（Ｒ２）への逆走が行われる可能性があると判定する逆走判定部（２３）と、逆走判定部（２３）が走行道路（Ｒ１）から合流道路（Ｒ２）への逆走が行われる可能性があると判定した場合に、通知部（４２，４３）を用いた警告を行う警告処理部（２４）と、を備える。

この構成によれば、自車両（Ｃ）が走行道路（Ｒ１）から合流道路（Ｒ２）へ進入する場合に走行する可能性がある走行道路（Ｒ１）上の幅方向領域である特定領域（５）を通り、且つ、自車両（Ｃ）のステアリング角度及び走行速度の少なくとも一方が予め規定された判定条件を満たした場合に、走行道路（Ｒ１）から合流道路（Ｒ２）への逆走が行われる可能性があると判定される。そして、通知部（４２，４３）を用いた警告が行われる。すなわち、警告が行われるためには、自車両（Ｃ）のステアリング角度及び走行速度の少なくとも一方が予め規定された判定条件を満たしたといった自車両（Ｃ）の挙動に関する条件だけでなく、自車両（Ｃ）が上記特定領域（５）を通ったことも条件となる。このため、逆走が行われる可能性があることを高い確度で判定できる。そして、この判定結果に基づいて警告が行われることで、実際に逆走が行われることを効果的に抑制できる。

ここで、逆走判定部（２３）は、自車両（Ｃ）が特定領域（５）を通過した後、自車両（Ｃ）が走行道路（Ｒ１）から合流道路（Ｒ２）へ進入するまでの間に走行する可能性のある監視対象エリア（６）内に位置している状態で、判定条件を満たしたか否かの判定を行うと好適である。

この構成によれば、自車両（Ｃ）が特定領域（５）を通過した後、未だ監視対象エリア（６）内に位置している状態であれば、上記判定条件が満たされると、警告処理が行われる。すなわち、逆走が行われる可能性がある間は、警告が行われ得る。

また、監視対象エリア（６）に、走行道路（Ｒ１）の特定領域（５）から合流道路（Ｒ２）に向かって順に並ぶ複数の区画（６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ）が設定され、警告処理部（２４）は、自車両（Ｃ）の現在位置が、監視対象エリア（６）内の別の区画に入る毎に警告の程度を高くすると好適である。

この構成によれば、自車両（Ｃ）の現在位置が監視対象エリア（６）内の別の区画に入るということは、自車両（Ｃ）が監視対象エリア（６）内で合流道路（Ｒ２）へと近づいたことを意味する。そして、警告処理部（２４）は、自車両（Ｃ）が監視対象エリア（６）内で合流道路（Ｒ２）へと近づくにつれて、警告の程度を高くする。これにより、自車両（Ｃ）の乗員に、逆走の可能性が高まったことを強く認識させることができる。

また、判定条件は、ステアリング角度及び走行速度の両方により規定された条件であると好適である。

この構成によれば、ステアリング角度及び走行速度の両方に基づいて、自車両（Ｃ）の挙動が逆走に至る可能性があることの判定の確度を高めることができる。

また、合流道路（Ｒ２）における走行道路（Ｒ１）側の側縁と走行道路（Ｒ１）における合流道路（Ｒ２）側の側縁との交点である第１交点（ＣＰ１）を通り、合流道路（Ｒ２）の進行方向に直交する仮想線を基準線（Ｌ）とし、合流道路（Ｒ２）における走行道路（Ｒ１）から遠い側の側縁と基準線（Ｌ）との交点である第２交点（ＣＰ２）を通り、自車両（Ｃ）の最小回転半径と同じ半径である仮想円を第１仮想円（Ｖ１）とし、第１仮想円（Ｖ１）と中心位置が同じであって、第１仮想円（Ｖ１）よりも自車両（Ｃ）の横幅分だけ半径が小さい仮想円を第２仮想円（Ｖ２）として、特定領域（５）は、走行道路（Ｒ１）内であって第２仮想円（Ｖ２）よりも外側の、基準線（Ｌ）に沿った幅方向領域であると好適である。

この構成によれば、合流道路（Ｒ２）及び走行道路（Ｒ１）の道路形状と自車両（Ｃ）の最小回転半径及び横幅とに基づいて定まる、自車両（Ｃ）が走行道路（Ｒ１）から合流道路（Ｒ２）へ進入することが可能な走行経路に対応して、特定領域（５）が設定される。従って、自車両（Ｃ）が走行道路（Ｒ１）から合流道路（Ｒ２）への逆走を行う可能性を、場所毎に異なる道路形状と車両の種類毎に異なる車両情報とに基づいて、高い確度で判定することができる。

また、自車両（Ｃ）の前方での走行道路（Ｒ１）の通行状況が、予め定められた除外条件を満たすか否かを判定する除外条件判定部（２５）を更に備え、警告処理部（２４）は、除外条件判定部（２５）により除外条件を満たすと判定した場合には、逆走判定部（２３）により逆走の可能性があると判定したとしても、警告を行わないと好適である。

例えばステアリング角度や走行速度が変化したとしても、それが前方の物体を回避するために自車両（Ｃ）で行われたものであるならば、逆走の可能性を除外してもよい。
そこで、この構成によれば、自車両（Ｃ）の前方での走行道路（Ｒ１）の通行状況が、予め定められた除外条件を満たす場合には、逆走判定部（２３）により逆走の可能性があると判定したとしても、警告を行わないようにできる。これにより、不必要な警告を行う可能性を低減でき、必要な場合にのみ警告が行われる可能性を高めることができる。

この逆走警告方法は、自車両（Ｃ）の現在位置を表す自車位置情報を取得する自車位置情報取得ステップと、自車位置情報取得ステップで取得した自車位置情報に基づいて、データ記憶部（１）に記憶されている道路情報から、自車両（Ｃ）が現在走行している走行道路（Ｒ１）と、自車両（Ｃ）の前方で走行道路（Ｒ１）に対して斜めに合流する一方通行の合流道路（Ｒ２）との合流部分（Ｊ）での道路形状についての情報である道路形状情報を取得する道路形状取得ステップと、道路形状情報と、自車両（Ｃ）の最小回転半径についての情報とに基づいて、自車両（Ｃ）が走行道路（Ｒ１）から合流道路（Ｒ２）へ進入する場合に走行する可能性がある走行道路（Ｒ１）上の幅方向領域である特定領域（５）を決定し、自車両（Ｃ）が特定領域（５）を通り、且つ、自車両（Ｃ）のステアリング角度及び走行速度の少なくとも一方が予め規定された判定条件を満たした場合に、走行道路（Ｒ１）から合流道路（Ｒ２）への逆走が行われる可能性があると判定する逆走判定ステップと、逆走判定ステップで走行道路（Ｒ１）から合流道路（Ｒ２）への逆走が行われる可能性があると判定した場合に、通知部（４２，４３）を用いた警告を行う警告処理ステップと、を有する。

この方法によれば、自車両（Ｃ）が走行道路（Ｒ１）から合流道路（Ｒ２）へ進入する場合に走行する可能性がある走行道路（Ｒ１）上の幅方向領域である特定領域（５）を通り、且つ、自車両（Ｃ）のステアリング角度及び走行速度の少なくとも一方が予め規定された判定条件を満たした場合に、走行道路（Ｒ１）から合流道路（Ｒ２）への逆走が行われる可能性があると判定される。そして、通知部（４２，４３）を用いた警告が行われる。すなわち、警告が行われるためには、自車両（Ｃ）のステアリング角度及び走行速度の少なくとも一方が予め規定された判定条件を満たしたといった自車両（Ｃ）の挙動に関する条件だけでなく、自車両（Ｃ）が上記特定領域（５）を通ったことも条件となる。このため、逆走が行われる可能性があることを高い確度で判定できる。そして、この判定結果に基づいて警告が行われることで、実際に逆走が行われることを効果的に抑制できる。

この逆走警告プログラムは、自車両（Ｃ）の現在位置を表す自車位置情報を取得する自車位置情報取得機能と、自車位置情報取得機能によって取得した自車位置情報に基づいて、データ記憶部（１）に記憶されている道路情報から、自車両（Ｃ）が現在走行している走行道路（Ｒ１）と、自車両（Ｃ）の前方で走行道路（Ｒ１）に対して斜めに合流する一方通行の合流道路（Ｒ２）との合流部分（Ｊ）での道路形状についての情報である道路形状情報を取得する道路形状取得機能と、道路形状情報と、自車両（Ｃ）の最小回転半径についての情報とに基づいて、自車両（Ｃ）が走行道路（Ｒ１）から合流道路（Ｒ２）へ進入する場合に走行する可能性がある走行道路（Ｒ１）上の幅方向領域である特定領域（５）を決定し、自車両（Ｃ）が特定領域（５）を通り、且つ、自車両（Ｃ）のステアリング角度及び走行速度の少なくとも一方が予め規定された判定条件を満たした場合に、走行道路（Ｒ１）から合流道路（Ｒ２）への逆走が行われる可能性があると判定する逆走判定機能と、逆走判定機能によって走行道路Ｒ１から合流道路（Ｒ２）への逆走が行われる可能性があると判定した場合に、通知部（４２，４３）を用いた警告を行う警告処理機能と、をコンピュータに実現させる。

このプログラムによれば、自車両（Ｃ）が走行道路（Ｒ１）から合流道路（Ｒ２）へ進入する場合に走行する可能性がある走行道路（Ｒ１）上の幅方向領域である特定領域（５）を通り、且つ、自車両（Ｃ）のステアリング角度及び走行速度の少なくとも一方が予め規定された判定条件を満たした場合に、走行道路（Ｒ１）から合流道路（Ｒ２）への逆走が行われる可能性があると判定される。そして、通知部（４２，４３）を用いた警告が行われる。すなわち、警告が行われるためには、自車両（Ｃ）のステアリング角度及び走行速度の少なくとも一方が予め規定された判定条件を満たしたといった自車両（Ｃ）の挙動に関する条件だけでなく、自車両（Ｃ）が上記特定領域（５）を通ったことも条件となる。このため、逆走が行われる可能性があることを高い確度で判定できる。そして、この判定結果に基づいて警告が行われることで、実際に逆走が行われることを効果的に抑制できる。

本開示に係る技術は、逆走の可能性があることを高い確度で判定できる逆走警告システム、逆走警告方法、及び逆走警告プログラムに利用することができる。

１ データ記憶部
５ 特定領域
６ 監視対象エリア
６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ 区画（監視対象領域 ６）
２１ 自車位置情報取得部
２２ 道路形状取得部
２３ 逆走判定部
２４ 警告処理部
２５ 除外条件判定部
４２ ディスプレイ（通知部）
４３ スピーカ（通知部）
Ｃ 自車両
ＣＰ１ 第１交点
ＣＰ２ 第２交点
Ｊ 合流部分
Ｌ 基準線
Ｒ１ 走行道路
Ｒ２ 合流道路
Ｖ１ 第１仮想円
Ｖ２ 第２仮想円

Claims (8)

1. 自車両の現在位置を表す自車位置情報を取得する自車位置情報取得部と、
   前記自車位置情報取得部が取得した前記自車位置情報に基づいて、データ記憶部に記憶されている道路情報から、自車両が現在走行している走行道路と、自車両の前方で前記走行道路に対して斜めに合流する一方通行の合流道路との合流部分での道路形状についての情報である道路形状情報を取得する道路形状取得部と、
   前記道路形状情報と、自車両の最小回転半径についての情報とに基づいて、自車両が前記走行道路から前記合流道路へ進入する場合に走行する可能性がある走行道路上の幅方向領域である特定領域を決定し、自車両が前記特定領域を通り、且つ、自車両のステアリング角度及び走行速度の少なくとも一方が予め規定された判定条件を満たした場合に、前記走行道路から前記合流道路への逆走が行われる可能性があると判定する逆走判定部と、
   前記逆走判定部が前記走行道路から前記合流道路への逆走が行われる可能性があると判定した場合に、通知部を用いた警告を行う警告処理部と、を備える逆走警告システム。
2. 前記逆走判定部は、自車両が前記特定領域を通過した後、自車両が前記走行道路から前記合流道路へ進入するまでの間に走行する可能性のある監視対象エリア内に位置している状態で、前記判定条件を満たしたか否かの判定を行う請求項１に記載の逆走警告システム。
3. 前記監視対象エリアに、前記走行道路の前記特定領域から前記合流道路に向かって順に並ぶ複数の区画が設定され、
   前記警告処理部は、自車両の現在位置が、前記監視対象エリア内の別の前記区画に入る毎に前記警告の程度を高くする請求項２に記載の逆走警告システム。
4. 前記判定条件は、ステアリング角度及び走行速度の両方により規定された条件である請求項１から３のいずれか一項に記載の逆走警告システム。
5. 前記合流道路における前記走行道路側の側縁と前記走行道路における前記合流道路側の側縁との交点である第１交点を通り、前記合流道路の進行方向に直交する仮想線を基準線とし、
   前記合流道路における前記走行道路から遠い側の側縁と前記基準線との交点である第２交点を通り、自車両の最小回転半径と同じ半径である仮想円を第１仮想円とし、
   前記第１仮想円と中心位置が同じであって、前記第１仮想円よりも自車両の横幅分だけ半径が小さい仮想円を第２仮想円として、
   前記特定領域は、前記走行道路内であって前記第２仮想円よりも外側の、前記基準線に沿った幅方向領域である請求項１から４のいずれか一項に記載の逆走警告システム。
6. 自車両の前方での前記走行道路の通行状況が、予め定められた除外条件を満たすか否かを判定する除外条件判定部を更に備え、
   前記警告処理部は、前記除外条件判定部により前記除外条件を満たすと判定した場合には、前記逆走判定部により逆走の可能性があると判定したとしても、前記警告を行わない請求項１から５のいずれか一項に記載の逆走警告システム。
7. 自車両の現在位置を表す自車位置情報を取得する自車位置情報取得ステップと、
   前記自車位置情報取得ステップで取得した前記自車位置情報に基づいて、データ記憶部に記憶されている道路情報から、自車両が現在走行している走行道路と、自車両の前方で前記走行道路に対して斜めに合流する一方通行の合流道路との合流部分での道路形状についての情報である道路形状情報を取得する道路形状取得ステップと、
   前記道路形状情報と、自車両の最小回転半径についての情報とに基づいて、自車両が前記走行道路から前記合流道路へ進入する場合に走行する可能性がある走行道路上の幅方向領域である特定領域を決定し、自車両が前記特定領域を通り、且つ、自車両のステアリング角度及び走行速度の少なくとも一方が予め規定された判定条件を満たした場合に、前記走行道路から前記合流道路への逆走が行われる可能性があると判定する逆走判定ステップと、
   前記逆走判定ステップで前記走行道路から前記合流道路への逆走が行われる可能性があると判定した場合に、通知部を用いた警告を行う警告処理ステップと、を有する逆走警告方法。
8. 自車両の現在位置を表す自車位置情報を取得する自車位置情報取得機能と、
   前記自車位置情報取得機能によって取得した前記自車位置情報に基づいて、データ記憶部に記憶されている道路情報から、自車両が現在走行している走行道路と、自車両の前方で前記走行道路に対して斜めに合流する一方通行の合流道路との合流部分での道路形状についての情報である道路形状情報を取得する道路形状取得機能と、
   前記道路形状情報と、自車両の最小回転半径についての情報とに基づいて、自車両が前記走行道路から前記合流道路へ進入する場合に走行する可能性がある走行道路上の幅方向領域である特定領域を決定し、自車両が前記特定領域を通り、且つ、自車両のステアリング角度及び走行速度の少なくとも一方が予め規定された判定条件を満たした場合に、前記走行道路から前記合流道路への逆走が行われる可能性があると判定する逆走判定機能と、
   前記逆走判定機能によって前記走行道路から前記合流道路への逆走が行われる可能性があると判定した場合に、通知部を用いた警告を行う警告処理機能と、をコンピュータに実現させるための逆走警告プログラム。
   

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