[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

JP2007296950A - 運転支援制御装置 - Google Patents

運転支援制御装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2007296950A
JP2007296950A JP2006126070A JP2006126070A JP2007296950A JP 2007296950 A JP2007296950 A JP 2007296950A JP 2006126070 A JP2006126070 A JP 2006126070A JP 2006126070 A JP2006126070 A JP 2006126070A JP 2007296950 A JP2007296950 A JP 2007296950A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
accelerator pedal
braking force
detected
vehicle
erroneous operation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2006126070A
Other languages
English (en)
Other versions
JP4957066B2 (ja
Inventor
Takeyasu Taguchi
健康 田口
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Advics Co Ltd
Original Assignee
Advics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Advics Co Ltd filed Critical Advics Co Ltd
Priority to JP2006126070A priority Critical patent/JP4957066B2/ja
Publication of JP2007296950A publication Critical patent/JP2007296950A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4957066B2 publication Critical patent/JP4957066B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

【課題】 アクセル誤操作を判定した場合、ドライバーの意思とは無関係に突然ブレーキをかけて車両を減速させるため、ドライバー自身や後続車両に及ぼす影響が大きい。
【解決手段】 アクセルペダルAPの操作の変化率ΔACに基づいて当該アクセルペダルAPの誤操作を検出した場合、上述した運転支援制御処理を実行する。このとき図9に示すように時間T1にてアクセルペダルAPの誤操作が検出されると、シフト情報がRレンジ以外の場合は、アクセルペダルAPの誤操作によって発生する駆動トルク量と略同等の制動トルク量に基づいた制動力によって自動ブレーキ制御を実行する。これによって、車両は加速発進することなく、誤操作前の車両速度Vを維持することができるとともに、車両を減速させないため後続車両に影響を及ぼすことを防ぐことができる。
【選択図】 図9

Description

本発明は、運転支援制御装置に関し、特に、アクセルペダルの誤操作があった場合に、制動トルクを発生させることによってアクセルペダルの誤操作による車両の急激な発進を防止する運転支援制御装置に関する。
通常の車両運転時には起こらないことでも、とっさの場合などアクセルペダルの操作を誤ることがある。例えば、減速しなければならないのに、ブレーキペダルと誤ってアクセルペダルを操作したり、高速道路から一般道路に入った直後など速度感覚を失ってアクセルペダルを必要以上に大きく踏み込んだりすることがある。
また駐車時、後方を振り返って状況を確認しながら後進する場合、その運転姿勢からブレーキペダルを踏みながら速度調整する際に誤ってアクセルペダルを踏み込んでしまい車両が暴走し事故が発生することもある。
従来技術としては、このようなアクセルペダルの誤操作を検出した場合に自動的に制動を行い車両を減速停止させる運転支援制御装置が知られている(例えば特許文献1を参照。)。
この運転支援制御装置は、予めアクセルペダルの踏み込み力を測定しておき、一定時間内の踏力の平均値が所定値を超えたときにアクセルペダルの操作の誤りと判定し、強制的にブレーキを作動させるとともにスロットルバルブを閉じる。
すなわち必要以上にアクセルペダルが踏み込まれている場合をアクセルペダルの誤操作と判定して、安全のために強制的(自動的)にブレーキを作動させて制動するとともに、スロットル開度を閉じ、出力を低下させることによって車両を減速停止させている。
実開平1−161825号公報
上述した従来の運転支援制御装置においては、登坂路にて加速走行する場合や、ドライバーの正常な意思に基づく加速時などにもアクセルペダルの誤操作と判定されることがあり、ドライブフィーリングが損なわれるという課題があった。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、優れたドライブフィーリングを備えた運転支援制御装置の提供を目的とする。
上記目的を達成するため、請求項1にかかる発明は、ドライバーによるアクセルペダルの操作を検出するとともに、検出したアクセルペダルの操作に基づいてアクセルペダルの誤操作を検出可能なアクセルペダル操作検出手段と、前記アクセルペダル操作検出手段によって前記アクセルペダルの誤操作が検出された場合、当該アクセルペダルの誤操作によって発生する駆動トルク量を取得する駆動トルク量取得手段と、ドライバーの意思に関わらず制動力を発生可能な制動装置に対して同取得した駆動トルク量と略同等の制動トルク量の制動力を発生させる制動力制御手段とを具備する構成としてある。
上記のように構成した請求項1にかかる発明においては、アクセルペダル操作検出手段にてドライバーによるアクセルペダルの操作を検出する。このとき本発明にかかるアクセルペダル操作検出手段は、検出したドライバーによるアクセルペダルの操作に基づいてアクセルペダルの誤操作を検出する。ここで、アクセルペダルの誤操作の検出方法は、例えばアクセルペダルの所定時間内での踏み込み変化率が所定値以上の場合に誤操作を検出しても良いし、アクセルペダルの踏み込み力が所定値以上の場合に誤操作を検出するようにしても良く、特に限定されるものではない。また、ドライバーのアクセルペダルの操作に加えて、他のパラメータを考慮して誤操作を検出するようにしても良い。例えば、ナビゲーションシステムや路車間通信を使用して、特定の場所(駐車場内等)でのアクセルペダルの操作についてのみ誤操作を検出するようにしても良い。
このようにアクセルペダル操作検出手段にてドライバーによるアクセルペダルの誤操作が検出されると、駆動トルク量取得手段は、この誤操作によって車両に発生する駆動トルク量を取得する。この駆動トルク量は誤操作と検出したアクセルペダルの操作量に対応する駆動トルク量であり、取得方法は特に限定されるものではなく、例えば予め決められたアクセルペダルの操作量と発生する駆動トルク量との対応関係に基づいて取得するようにしても良いし、アクセルペダルの誤操作を検出した場合におけるエンジン回転数等に基づいて取得するようにしても良い。そして、駆動トルク量取得手段にてアクセルペダルの誤操作によって発生する駆動トルク量が取得されると、制動力制御手段は、ドライバーの意思に関わらず制動力を発生可能な制動装置、すなわち自動ブレーキ制御による制動力を発生可能な制動装置にて、この駆動トルク量と略同等の制動トルク量の制動力を発生させる制御を実行する。
また、請求項2にかかる発明は、上記請求項1に記載の運転支援制御装置において、前記車両のシフトレンジ状態を検出するシフトレンジ状態検出手段を備え、前記アクセルペダル操作検出手段は、前記シフトレンジ状態検出手段にて検出されたシフトレンジ状態が後進シフトレンジの場合、前記アクセルペダルの誤操作を検出する前記所定値を低く設定する構成としてある。
上記のように構成した請求項2にかかる発明においては、車両のシフトレンジ状態を検出するシフトレンジ状態検出手段を備え、ドライバーによって操作されたシフトチェンジ状態を取得可能とする。そして、アクセルペダル操作検出手段は、当該シフトレンジ状態検出手段にて検出されたシフトレンジ状態を取得する。シフトレンジ状態が後進シフトレンジの場合は、後方を確認しながら後進するためアクセルペダルの誤操作が発生し易くなると状況である。そこで、アクセルペダルの誤操作を検出し易くするため、アクセルペダル操作検出手段は、アクセルペダルの誤操作を検出する際のしきい値となる所定値を低く設定する。
さらに、請求項3にかかる発明は、上記請求項1または請求項2のいずれかに記載の運転支援制御装置において、前記車両のシフトレンジ状態を検出するシフトレンジ状態検出手段を備え、前記制動力制御手段は、前記シフトレンジ状態検出手段にて検出されたシフトレンジ状態が後進シフトレンジである場合、前記制動力として前記車両が停止する停止制動トルク量の制動力を発生させる構成としてある。
上記のように構成した請求項3にかかる発明においては、車両のシフトレンジ状態を検出するシフトレンジ状態検出手段を備え、ドライバーによって操作されたシフトチェンジ状態を取得可能にする。そして、制動力制御手段は、当該シフトレンジ状態検出手段にて検出されたシフトレンジ状態を取得する。シフトレンジ状態が後進シフトレンジの場合は、上述と同様後方を確認しながら後進するため、アクセルペダルの誤操作が発生し易くなる状況である。後進時には後続車両がないため、減速停止させたとしても後続車両に影響を及ぼさない。そこで、制動力制御手段は、シフトレンジ状態検出手段にて検出されたシフトレンジ状態が後進シフトレンジである場合、前記制動装置に発生させる制動力として車両を停止可能な停止制動トルク量の制動力を発生させる。
さらに、請求項4にかかる発明は、上記請求項1〜請求項3のいずれかに記載の運転支援制御装置において、車両速度を検出する車両速度検出手段を備え、前記アクセルペダル操作検出手段は、前記検出された車両速度が所定速度以上である場合に前記アクセルペダルの誤操作の検出を行わない構成としてある。
上記のように構成した請求項4にかかる発明においては、上述してきた運転支援装置に車両速度検出手段を備えさせ、車両速度を検出する。ここで車両が所定速度以上で走行している場合(例えば法定速度以上で走行している場合)、本発明にて判定されるアクセルペダルの誤操作(アクセルペダルの急踏み込み)は、車両を加速させるために運転者によって意識的に行われることが多い。このような場合に、制動力制御手段によって制動力を発生させると車両が加速しないため、ドライブフィーリングが悪化する。そこで、検出された車両速度が所定速度以上の場合には、アクセルペダル操作検出手段におけるアクセルペダルの誤操作検出を行わない。これにより制動力制御手段にて制動力の発生が行われないようにする。
さらに、請求項5にかかる発明は、上記請求項1〜請求項4のいずれかに記載の運転支援制御装置において、前記制動力制御手段は、前記アクセルペダル操作検出手段が前記アクセルペダル操作検出手段にて前記誤操作を検出した後に当該アクセルペダルの誤操作を示す操作がドライバーの意識的な操作を示すものと判定した場合、前記制動力の発生を中止する構成としてある。
上記のように構成した請求項5にかかる発明においては、上述してきた構成によってドライバーによるアクセルペダルの急踏み込み等を当該アクセルペダルの誤操作と検出したとしても、その操作がドライバーの意識的な操作による場合もあり得る。そこで、アクセルペダル操作検出手段をドライバーの意識的な操作を判定可能とし、制動力制御手段は、誤操作と判定される態様であってもアクセルペダル操作検出手段がその操作をドライバーによる意識的な操作を示すものと判定した場合には制動力の発生を中止する。
さらに、請求項6にかかる発明は、上記請求項5に記載の運転支援制御装置において、前記アクセルペダル操作検出手段は、前記アクセルペダルの誤操作が検出されるとともに、同アクセルペダルの誤操作の検出後にアクセルペダルがオフ操作からオン操作されたことが検出された場合、当該アクセルペダルの操作を前記ドライバーの意識的な操作と判定する構成としてある。
上記のように構成した請求項6にかかる発明においては、アクセルペダル操作検出手段にてアクセルペダルの誤操作が検出されるとともにこのアクセルペダルの誤操作の検出の後にアクセルペダルがオフ操作からオン操作されたことが検出された場合、誤操作に対応するアクセルペダルの操作状況は、ドライバーの意識的な操作であると判定し、このとき制動力制御手段は、制動力の発生を中止する。
さらに、請求項7にかかる発明は、上記請求項5に記載の運転支援制御装置において、前記アクセルペダル操作検出手段は、前記アクセルペダルの誤操作が検出されるとともに、同アクセルペダルの誤操作の検出後にアクセルペダルのオン操作が所定時間継続した場合、当該アクセルペダルの操作を前記ドライバーの意識的な操作と判定する構成としてある。
上記のように構成した請求項7にかかる発明においては、アクセルペダル操作検出手段にてアクセルペダルの誤操作が検出されるとともにこのアクセルペダルの誤操作の検出の後にアクセルペダルのオン操作が所定時間継続した場合、誤操作に対応するアクセルペダルの操作状況は、ドライバーの意識的な操作であると判定し、このとき制動力制御手段は、制動力の発生を中止する。
さらに、請求項8にかかる発明は、上記請求項1〜請求項7のいずれかに記載の運転支援制御装置において、ドライバーによるブレーキペダルの操作を検出するブレーキペダル操作検出手段を備え、前記制動力制御手段は、前記ブレーキペダル操作検出手段によってブレーキペダルの操作が検出された場合、前記制動力の発生を中止する構成としてある。
上記のように構成した請求項8にかかる発明においては、ドライバーによるブレーキペダルの操作を検出するブレーキペダル操作検出手段を備える。そして、このブレーキペダル操作検出手段によってドライバーによるブレーキペダルの操作が検出された場合に、制動力制御手段は、制動力の発生を中止する。
以上説明したように本発明は、アクセルペダルの誤操作が発生した時、車両が加速しないように速度が保持されるように車両に制動力を付与する、すなわち車両を減速若しくは減速停止させないため、ドライブフィーリングが損なわれることがないとともに後続車両に影響を及ぼさないことが可能な運転支援制御装置を提供することができる。
また、請求項2にかかる発明によれば、後進時アクセルペダルの誤操作を検出し易くすることが可能になる。
さらに、請求項3にかかる発明によれば、後進時にアクセルペダルの誤操作が発生した場合の安全性を高めることが可能になる。
さらに、請求項4にかかる発明によれば、車両速度が所定速度以上でのドライブフィーリングを向上させることが可能になる。
さらに、請求項5〜請求項7にかかる発明によれば、ドライバーの意識的なアクセルペダルの操作に基づいて本発明にかかる制御を中止させるため、ドライブフィーリングを向上させることが可能になる。
さらに、請求項8にかかる発明によれば、ドライバーの意思(制動意思)に沿って本発明にかかる制御を中止させるため、ドライブフィーリングを向上させることが可能になる。
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施形態について説明する。
(1)車両システム構成について:
(2)ブレーキシステム構成について:
(3)運転支援制御処理について:
(4)本発明との対応:
(5)まとめ:
(1)車両システム構成及び(2)ブレーキシステム構成について:
本発明による運転支援制御装置の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図1は、本発明の実施形態にかかる運転支援制御を実行する車両の概略構成を示している。この車両10は、各車輪にブレーキ液圧によるブレーキ力を発生させるためのブレーキ液圧制御部30を含んでいる。ブレーキ液圧制御部30は、その概略構成を表す図2に示すように、ドライバーによるブレーキ操作に応じたブレーキ液圧を発生するブレーキ液圧発生部31と、車輪RR,FL,FR,RL にそれぞれ配置されたホイールシリンダWrr,Wfl,Wfr,Wrl
に供給するブレーキ液圧をそれぞれ調整可能なRR ブレーキ液圧調整部32,FLブレーキ液圧調整部33,FR ブレーキ液圧調整部34,RL ブレーキ液圧調整部35と、還流ブレーキ液供給部36とを含んで構成されている。
ブレーキ液圧発生部31は、ブレーキペダルBPの作動により応動するバキュームブースタVBと、バキュームブースタVBに連結されたマスタシリンダMCとから構成されている。バキュームブースタVBは、図示しないエンジンの吸気管内の空気圧力(負圧)を利用してブレーキペダルBPの操作力を所定の割合で助勢し同助勢された操作力をマスタシリンダMCに伝達するようになっている。
マスタシリンダMCは、第1ポート、及び第2ポートからなる2系統の出力ポートを有していて、リザーバRSからのブレーキ液の供給を受けて、前記助勢された操作力に応じた第1マスタシリンダ圧Pm を第1ポートから発生するようになっているとともに、同第1マスタシリンダ圧Pm と略同一の液圧である前記助勢された操作力に応じた第2マスタシリンダ圧Pm を第2ポートから発生するようになっている。
これらマスタシリンダMC及びバキュームブースタVBの構成及び作動は周知であるので、ここではそれらの詳細な説明を省略する。このようにして、マスタシリンダMC及びバキュームブースタVBは、ブレーキペダルBPの操作力に応じた第1マスタシリンダ圧Pm 及び第2マスタシリンダ圧Pm をそれぞれ発生するようになっている。
上記マスタシリンダMCの第1ポートは、車輪RR,FL に係わる系統に属し、同第1ポートと、RR ブレーキ液圧調整部32及びFL ブレーキ液圧調整部33の上流部との間には、常開電磁開閉弁PC1 が介装されている。同様に、マスタシリンダMCの第2ポートは、車輪FR,RL に係わる系統に属し、同第2ポートと、FR ブレーキ液圧調整部34及びRL ブレーキ液圧調整部35の上流部との間には、常開電磁開閉弁PC2 が介装されている。
RR ブレーキ液圧調整部32は、2ポート2位置切換型の常開電磁開閉弁である増圧弁PUrr と、2ポート2位置切換型の常閉電磁開閉弁である減圧弁PDrr とから構成されている。増圧弁PUrr は、RR ブレーキ液圧調整部32の上流部とホイールシリンダWrr とを連通、或いは遮断できるようになっている。減圧弁PDrr は、ホイールシリンダWrrとリザーバRS1 とを連通、或いは遮断できるようになっている。この結果、増圧弁PUrr、及び減圧弁PDrr を制御することでホイールシリンダWrr 内のブレーキ液圧(ホイールシリンダ圧Pwrr)が増圧・保持・減圧され得るようになっている。
加えて、増圧弁PUrr にはブレーキ液のホイールシリンダWrr 側からRR ブレーキ液圧調整部32の上流部への一方向の流れのみを許容するチェック弁CV1が並列に配設されていて、これにより、操作されているブレーキペダルBPが開放されたときホイールシリンダ圧Pwrr が迅速に減圧されるようになっている。
同様に、FL ブレーキ液圧調整部33,FR ブレーキ液圧調整部34、RL ブレーキ液圧調整部35は、それぞれ、増圧弁PUfl 及び減圧弁PDfl,増圧弁PUfr 及び減圧弁PDfr,増圧弁PUrl 及び減圧弁PDrl から構成されていて、これらの増圧弁及び減圧弁が制御されることにより、ホイールシリンダWfl,ホイールシリンダWfr 及びホイールシリンダWrl内のブレーキ液圧(ホイールシリンダ圧Pwfl,Pwfr,Pwrl)をそれぞれ増圧、保持、減圧できるようになっている。また、増圧弁PUfl,PUfr 及びPUrl の各々にも、上記チェック弁CV1と同様の機能を達成し得るチェック弁CV2,CV3及びCV4がそれぞれ並列に配設されている。
加えて、常開電磁開閉弁PC1 には、ブレーキ液の、マスタシリンダMCの第1ポートから、RR ブレーキ液圧調整部32及びFL ブレーキ液圧調整部33の上流部への一方向の流れのみを許容するチェック弁CV5が並列に配設されている。これにより、常開電磁開閉弁PC1 が閉状態にある場合であっても、ブレーキペダルBPの操作により第1マスタシリンダ圧Pm がRR ブレーキ液圧調整部32及びFL ブレーキ液圧調整部33の上流部の圧力よりも高い圧力になったとき、ブレーキペダルBPの操作力に応じたブレーキ液圧(即ち、第1マスタシリンダ圧Pm)そのものがホイールシリンダWrr,Wfl に供給され得るようになっている。また、常開電磁開閉弁PC2 にも、上記チェック弁CV5と同様の機能を達成し得るチェック弁CV6が並列に配設されている。
還流ブレーキ液供給部36は、直流モータMTと、同モータMTにより同時に駆動される2つの液圧ポンプ(例えばギヤポンプ)HP1,HP2 と、常閉電磁開閉弁PC3,PC4とを含んでいる。常閉電磁開閉弁PC3は、マスタシリンダMCの第1ポートとリザーバRS1 との間に介装され、常閉電磁開閉弁PC4は、マスタシリンダMCの第2ポートとリザーバRS2 との間に介装されている。
液圧ポンプHP1 は、減圧弁PDrr,PDfl から還流されてきたリザーバRS1 内のブレーキ液、或いは、常閉電磁開閉弁PC3が開状態にある場合においてマスタシリンダMCの第1ポートからのブレーキ液をチェック弁CV7を介して汲み上げ、同汲み上げたブレーキ液をチェック弁CV8を介してRR ブレーキ液圧調整部32及びFL ブレーキ液圧調整部33の上流部に供給するようになっている。
同様に、液圧ポンプHP2 は、減圧弁PDfr,PDrl から還流されてきたリザーバRS2内のブレーキ液、或いは、常閉電磁開閉弁PC4が開状態にある場合においてマスタシリンダMCの第2ポートからのブレーキ液をチェック弁CV9を介して汲み上げ、同汲み上げたブレーキ液をチェック弁CV10を介してFR ブレーキ液圧調整部34及びRL ブレーキ液圧調整部35の上流部に供給するようになっている。
以上、説明した構成により、ブレーキ液圧制御部30は、右後輪RR と左前輪FL とに係わる系統と、左後輪RL と右前輪FR とに係わる系統の2系統の液圧回路から構成されている。ブレーキ液圧制御部30は、全ての電磁弁が非励磁状態にあるときブレーキペダルBPの操作力に応じたブレーキ液圧(即ち、マスタシリンダ圧Pm)をホイールシリンダW**にそれぞれ供給できるようになっている。
なお、各種変数等の末尾に付された「**」は、同各種変数等が各車輪FR 等のいずれに関するものであるかを示すために同各種変数等の末尾に付される「fl」,「fr」等の包括表記であって、例えば、ホイールシリンダW**は、左前輪用ホイールシリンダWfl,右前輪用ホイールシリンダWfr, 左後輪用ホイールシリンダWrl, 右後輪用ホイールシリンダWrr を包括的に示している。
他方、この状態において、常開電磁開閉弁PC1,PC2を励磁して閉状態に、常閉電磁開閉弁PC3,PC4を励磁して開状態に制御するとともに、モータMT(従って、液圧ポンプHP1,HP2)を駆動することで、ブレーキ液圧制御部30は、マスタシリンダ圧Pm よりも高いブレーキ液圧をホイールシリンダW**にそれぞれ供給できるようになっている。
加えて、ブレーキ液圧制御部30は、増圧弁PU**、及び減圧弁PD**を制御することでホイールシリンダ圧Pw**を個別に調整できるようになっている。即ち、ブレーキ液圧制御部30は、ドライバーによるブレーキペダルBPの操作とは独立して、車輪に付与される制動力を車輪毎に個別に調整できるようになっている。すなわち、自動ブレーキ制御を実行可能になっている。かかる構成から当該ブレーキ液圧制御部30が本発明にかかる制動装置を構成する。
再び、図1を参照すると、この車両10は、対応する車輪が所定角度回転する毎にパルスを有する信号を出力する車輪速度センサ41**と、ブレーキペダルBPの操作の有無に応じてオン信号(High 信号)又はオフ信号(Low 信号)を選択的に出力する(STP信号を出力する)ブレーキスイッチ42と、アクセルペダルAPの操作量を検出し、アクセルペダル操作量Accp を表す信号を出力するアクセルペダルセンサ43と、変速操作のためのシフトレバーSLの位置を検出し、シフト位置Pos を表す信号を出力するシフト位置センサ44と、ホイールシリンダ液圧Pw**を検出し、ホイールシリンダ液圧Pw**を表す信号を出力するホイールシリンダ液圧センサ45**(図2を参照)とを備えている。
また、車両10は、電子制御装置50を備えている。電子制御装置50は、互いにバスで接続された、CPU51、CPU51が実行するルーチン(プログラム)、テーブル(ルックアップテーブル、マップ)、定数等を予め記憶したROM52、CPU51が必要に応じてデータを一時的に格納するRAM53、電源が投入された状態でデータを格納するとともに同格納したデータを電源が遮断されている間も保持するバックアップRAM54、及びADコンバータを含むインターフェース55等からなるマイクロコンピュータである。
インターフェース55は、センサ41〜45が接続され、CPU51にセンサ41〜45からの信号を供給するとともに、CPU51の指示に応じて、ブレーキ液圧制御部30の電磁弁、及びモータMTに駆動信号を送出するようになっている。これにより、CPU51(ブレーキ液圧制御部30)は、ドライバーによるブレーキペダルBPの操作とは独立して制動力を発生可能、すなわち自動ブレーキ制御を実行できるようになっている。
(3)本発明にかかる運転支援制御処理について:
次に、上述のように構成された車両システム及びブレーキシステムに基づいて実行される本発明にかかる運転支援制御処理について説明する。この運転支援制御処理は上述したCPU51にて実行される。図3は、当該運転支援制御処理の概略処理内容を示したフローチャートである。同図において、最初に運転支援制御処理の開始条件等の判断に使用するパラメータの入力処理を実行する(ステップS100)。その後、この入力処理にて入力したパラメータに基づいてドライバーのアクセルペダルAPの操作状態(アクセルペダルAPの操作が誤操作であるいか否か)を判定するアクセル操作判定処理を実行する(ステップS200)。そして、判定したドライバーのアクセルペダルAPの操作状態に応じて、自動ブレーキ制御を実施する運転支援ブレーキ処理を実行する(ステップS300)。以降にステップS100における入力処理、ステップS200におけるアクセル操作判定処理、ステップS300における運転支援ブレーキ処理についてフローチャートに基づいて詳細を説明する。
図4は、入力処理の処理内容を示したフローチャートである。
同図において、最初に本運転支援制御処理が継続中であるか否かを示すフラグ「OP_flg」がONしているか否かを判別する(ステップS105)。OP_flgがONしている場合は、本運転支援制御処理が継続制御中であるため入力処理は実行しない。OP_flgがOFFの場合は、アクセルペダルセンサ43の出力信号を取得し、同出力信号に基づいてアクセルペダル操作状態を入力し(ステップS110)、アクセルペダルAPがドライバーによって踏み込まれているか否か(アクセルペダルAPがONされたか否か)を判別する(ステップS115)。アクセルペダルAPがONされていると判別された場合は、その状態を示すフラグ「AP_flg」をONにする(ステップS120)。一方、アクセルペダルAPがONされていない場合は、AP_flgをOFFにする(ステップS125)。次に、アクセルペダルセンサ43の出力信号を入力し、同出力信号に基づいてアクセルペダルAPの操作の変化率をΔACを演算する(ステップS130)。また、シフト位置センサ44の出力信号に基づいて現在のシフト情報を入力する(ステップS135)。
次に、上述して入力処理の処理結果に基づいてアクセルペダルAPの操作状態(本実施形態において、操作状態はドライバーのアクセルペダルAPに対する操作が誤操作状態であるか、非誤操作状態若しくは通常操作状態であるかを示す。)を判定するアクセル操作判定処理を実行する。図5は、このアクセル操作判定処理の処理内容を示したフローチャートである。
同図において、最初に本運転支援制御処理が継続中であるか否かを示す上述したOP_flgがONしているか否かを判別する(ステップS205)。OP_flgがONしている場合は、本運転支援制御処理が継続制御中であるため上述の入力処理と同様にアクセル操作判定処理は実行しない。OP_flgがOFFの場合は、AP_flgがONしているか否か、すなわち、ドライバーによってアクセルペダルAPが踏み込まれたか否かを判別する(ステップS210)。
AP_flgがONの場合は、上述した入力処理のステップS135にて入力したシフト情報が車両10を後進させるためのRレンジであるか否かを判定する(ステップS215)。シフト情報がRレンジでない場合は、後述するアクセルペダルAPの誤操作を検出するための誤操作検出しきい値を所定のデフォルト値に設定する(ステップS220)。一方、シフト情報がRレンジである場合は、誤操作検出しきい値を前記デフォルト値より小さい値に変更して設定する(ステップS225)。本実施形態においては、このようにシフト情報がRレンジの場合、すなわち車両10の後進時に誤操作検出しきい値を所定のデフォルト値より小さくする。これは車両10の後進時にアクセルペダルAPの誤操作を検出し易くするためである。
なぜなら、車両10の後進時ドライバーは後方を視認しながら運転を行うことがあり、かかる場合ペダル操作を行う足位置が通常と異なることが多いため、車両10を減速させたり減速停止させようとブレーキペダルBPを踏み込もうとする際に誤ってアクセルペダルAPを踏み込んでしまう可能性が高い。そこで、この誤操作の検出をし易くする。
次に、車両速度を取得し、この取得した車両速度が所定速度以上(例えば法定速度以上)であるか否かを判定する(ステップS226)。ここで車両速度の取得方法は特に限定されるものではなく、車輪速度センサ41**の入力信号に基づいて演算する方法等、公知技術を適用するためここでは詳述しない。取得した車両速度が所定速度以上である場合に、後述するアクセルペダルAPの誤操作と判定される操作(アクセルペダルAPの操作の変化率が誤操作検出しきい値以上の場合)は、車両を加速させるために運転者によって意識的に行われることが多い。このような場合に、誤操作と判定し、後述する自動ブレーキ制御を実行すると車両が加速しないため、ドライブフィーリングが悪化する。そこで、本実施形態においては、検出された車両速度が所定速度以上の場合には、アクセルペダルAPの誤操作検出を行わないようにするため、ドライバーのアクセルペダルAPに対する操作状態を示すフラグOP_flgをOFF(非誤操作判定)とする(ステップS250)。
ステップS226にて車両速度が所定速度より小さいと判定された場合は、上述した入力処理のステップS130にて演算したアクセルペダルAPの操作の変化率ΔACが前記ステップS220もしくはS225にて設定した誤操作検出しきい値以上であるか否かを判定する(ステップS230)。ここで、アクセルペダルAPの操作の変化率ΔACが所定の誤操作検出しきい値以上、すなわち、ドライバーが急激にアクセルペダルAPを操作したと判定された場合であっても、ドライバーの意思によるものであったり、ドライバーが誤操作に気がつきその後にアクセルペダルAPがOFFする状況も考えられる。
このため、ステップS230にてアクセルペダルAPの操作の変化率ΔACが所定の誤操作検出しきい値以上と判定された場合であっても、その後にアクセルペダルAPがOFFされた場合は(ステップS235)、例えばドライバーが急激なアクセルペダルAPの操作に気がつき、すなわち誤操作を認識して意識的にアクセルペダルAPをOFF操作した状況(誤操作認識)と判定し、ドライバーのアクセルペダルAPに対する操作状態を示すフラグOP_flgをOFF(非誤操作判定)にする(ステップS250)。
また、ステップS235にてアクセルペダルAPがONであると判定されたとしても、そのアクセルペダルAPのON操作が所定時間継続されている場合はドライバーが車両10を意識的に加速しようとしている操作状態(加速意思)と判定し、同様にOP_flgをOFF(非誤操作判定)にする。一方、ステップS230にてアクセルペダルAPの操作の変化率ΔACが所定の誤操作検出しきい値以上と判定されるとともに、ステップS235及びS240にて非誤操作判定の状態と判定されなかった場合は、ドライバーによるアクセルペダルAPの操作に誤操作があったと判定し、OP_flgをONにする(ステップS245)。なお、ステップS230にてアクセルペダルAPの操作の変化率ΔACが所定の誤操作しきい値未満と判定された場合は、ドライバーが意識的にアクセルペダルAPの操作を行っていると判定し(通常操作判定)、OP_flgをOFFとする(ステップS255)。
上述したアクセル操作判定処理によってドライバーによるアクセルペダルの操作状態が判定されると、当該判定結果に基づいて自動ブレーキ制御を実行する運転支援ブレーキ処理を実行する。図6は、この運転支援ブレーキ処理の処理内容を示したフローチャートである。
同図において、運転支援ブレーキ処理では、先ず最初にOP_flgがONであるか否かを判定する(ステップS305)。OP_flgがONでない場合、すなわちドライバーによるアクセルペダルAPの操作が非誤操作や通常操作に基づいたものであるため運転支援ブレーキは実行しない。OP_flgがONの場合は、ドライバーによるアクセルペダルAPの操作が誤操作であると判定されているので、上述した入力処理のステップS135にて入力したシフト情報が車両10を後進させるためのRレンジであるか否かを判定する(ステップS320)。ステップS320にてシフト情報がRレンジでないと判定された場合、自動ブレーキ制御を実行して発生させる制動力の基準となる制動トルク量を取得する(ステップS325)。
ここで、この制動トルク量の取得は、図7に示したアクセル操作量と駆動トルク量との対応関係を示した対応マップと、図8に示した駆動トルク量と制動トルク量との対応関係を示した対応マップとにより行われる。図において、先ずアクセルペダルセンサ43の出力信号に基づいて、アクセルペダルAPの誤操作があったときの当該アクセルペダルAPのアクセル操作量OP_ACを取得する。そして、図7に示した対応マップに基づいてアクセル操作量OP_ACに対応する駆動トルク量DR_TQを取得する。すなわち、アクセルペダルAPの誤操作によって車両10が加速される駆動トルク量DR_TQを取得することを示している。
駆動トルク量DR_TQが取得されると、図8に示した対応マップに基づいて、この駆動トルク量DR_TQに対応する制動トルク量BR_TQを取得する。このように、制動トルク量BR_TQが取得されると、この制動トルク量BR_TQに基づいた制動力をブレーキ液圧制御部30によって各車輪に発生させる。すなわち、自動ブレーキ制御が実行される(ステップS335)。これによって、アクセルペダルAPの誤操作によって発生した駆動トルク量DR_TQを打ち消す制動トルク量BR_TQに対応した制動力が車両10に発生するため、車両10はアクセルペダルAPの誤操作によって加速されることがなく、誤操作前の車両速度によって走行する。一方、ステップS325にてシフト情報がRレンジと判定された場合には、車両10を停止させるための停止制動トルク量を取得する(ステップS330)。
この停止制動トルク量とは、上述の手法で取得した制動トルク量より大きいトルク量であれば良く、このトルク量に基づいてステップS335にて自動ブレーキ制御を実行した場合に、車両10を減速停止させることができるトルク量である。
このように、シフト情報がRレンジの場合に車両10を停止させることによって安全性を向上させることが可能になる。後進時は後続車両が無いため、車両10を停止させたとしても、後続車両に影響を及ぼすことはない。また上述した運転支援ブレーキとしての自動ブレーキ制御の実行は、運転支援制御処理の実行中にブレーキペダルBPがONされたりアクセルペダルAPがOFFされる(ステップS340)と解除される(ステップS345)。そして、自動ブレーキ制御の実行が解除されたときは、アクセルペダルAPの操作状態を示すフラグ「AP_flg」や、運転支援制御処理の処理状態を示す「OP_flg」をOFFにし(ステップS350及びS355)、運転支援制御処理を終了する。
(4)本発明との対応:
ここで上述してきた本実施形態にかかる構成と、本発明にかかる構成との対応について説明する。アクセルペダルAPの操作状態を入力し変化率ΔACを演算する入力処理の所定ステップ及び演算した変化率ΔACに基づいてアクセルペダルAPの誤操作を判定するアクセル操作判定処理の所定ステップは、本発明にかかるアクセルペダル操作検出手段を構成する。アクセルペダルAPの誤操作があった場合に誤操作にて発生する駆動トルク量を取得する運転支援ブレーキ処理の所定ステップは、本発明にかかる駆動トルク量取得手段を構成する。また、取得した駆動トルク量と略同等の制動トルク量に基づいた制動力を発生させる運転支援ブレーキ処理の所定ステップは、本発明にかかる制動力制御手段を構成する。さらに、シフト位置センサ44の出力信号に基づいてシフト情報を入力する入力処理の所定ステップは、本発明にかかるシフトレンジ状態検出手段を構成し、車両速度を取得する運転支援ブレーキ処理の所定ステップは、本発明にかかる車両速度検出手段を構成する。
(5)まとめ:
このように、アクセルペダルAPの操作の変化率ΔACに基づいて当該アクセルペダルAPの誤操作を検出した場合、上述した運転支援制御処理を実行する。このとき図9に示すように時間T1にてアクセルペダルAPの誤操作が検出されると、シフト情報がRレンジ以外の場合は、アクセルペダルAPの誤操作によって発生する駆動トルク量と略同等の制動トルク量に基づいた制動力によって自動ブレーキ制御を実行する。これによって、車両10は加速発進することなく、誤操作前の車両速度Vを維持することができるとともに、車両10を減速させないため後続車両に影響を及ぼすことを防ぐことができる。また、シフト情報がRレンジの場合は、車両10が停止する停止制動トルク量に基づいた制動力によって自動ブレーキ制御を実行する。これによって、後進時といった注意が必要な状況に車両10を停止させることができるため安全性を向上させることが可能になる。
本発明にかかる運転支援制御装置が搭載される車両システム構成図。 車両に備えられたブレーキシステム構成図。 本発明にかかる運転支援制御処理の概略処理内容を示したフローチャート。 入力処理の処理内容を示したフローチャート。 アクセル操作判定処理の処理内容を示したフローチャート。 運転支援ブレーキ制御処理の処理内容を示したフローチャート。 アクセル操作量と駆動トルク量との対応関係を示した対応マップ。 駆動トルク量と制動トルク量との対応関係を示した対応マップ。 本発明にかかる運転支援制御装置が適用された場合の車両速度変化を示した図。
符号の説明
10…車両の自動ブレーキ装置
30…ブレーキ液圧制御部
41**…車輪速度センサ
42…ブレーキスイッチ
43…アクセルペダルセンサ
44…シフト位置センサ
45**…ホイールシリンダ液圧センサ
46…作動スイッチ
50…電子制御装置
51…CPU
PU**…増圧弁
PD**…減圧弁
MT…モータ

Claims (8)

  1. ドライバーによるアクセルペダルの操作を検出し、検出したアクセルペダルの操作に基づいてアクセルペダルの誤操作を検出するアクセルペダル操作検出手段と、
    前記アクセルペダル操作検出手段によって前記アクセルペダルの誤操作が検出された場合、当該アクセルペダルの誤操作によって発生する駆動トルク量を取得する駆動トルク量取得手段と、
    ドライバーの意思に関わらず制動力を発生可能な制動装置に対して同取得した駆動トルク量と略同等の制動トルク量の制動力を発生させる制動力制御手段とを具備することを特徴とする運転支援制御装置。
  2. 前記車両のシフトレンジ状態を検出するシフトレンジ状態検出手段を備え、
    前記アクセルペダル操作検出手段は、前記シフトレンジ状態検出手段にて検出されたシフトレンジ状態が後進シフトレンジの場合、前記アクセルペダルの誤操作を検出する前記所定値を低く設定することを特徴とする上記請求項1に記載の運転支援制御装置。
  3. 前記車両のシフトレンジ状態を検出するシフトレンジ状態検出手段を備え、
    前記制動力制御手段は、前記シフトレンジ状態検出手段にて検出されたシフトレンジ状態が後進シフトレンジである場合、前記制動力として前記車両が停止する停止制動トルク量の制動力を発生させることを特徴とする上記請求項1または請求項2のいずれかに記載の運転支援制御装置。
  4. 車両速度を検出する車両速度検出手段を備え、
    前記アクセルペダル操作検出手段は、前記検出された車両速度が所定速度以上である場合に前記アクセルペダルの誤操作の検出を行わないことを特徴とする上記請求項1〜請求項3のいずれかに記載の運転支援制御装置。
  5. 前記制動力制御手段は、前記アクセルペダル操作検出手段が前記アクセルペダル操作検出手段にて前記誤操作を検出した後に当該アクセルペダルの誤操作を示す操作がドライバーの意識的な操作を示すものと判定した場合、前記制動力の発生を中止することを特徴とする上記請求項1〜請求項4のいずれかに記載の運転支援制御装置。
  6. 前記アクセルペダル操作検出手段は、前記アクセルペダルの誤操作が検出されるとともに、同アクセルペダルの誤操作の検出後にアクセルペダルがオフ操作からオン操作されたことが検出された場合、当該アクセルペダルの操作を前記ドライバーの意識的な操作と判定することを特徴とする上記請求項5に記載の運転支援制御装置。
  7. 前記アクセルペダル操作検出手段は、前記アクセルペダルの誤操作が検出されるとともに、同アクセルペダルの誤操作の検出後にアクセルペダルのオン操作が所定時間継続した場合、当該アクセルペダルの操作を前記ドライバーの意識的な操作と判定することを特徴とする上記請求項5に記載の運転支援制御装置。
  8. ドライバーによるブレーキペダルの操作を検出するブレーキペダル操作検出手段を備え、
    前記制動力制御手段は、前記ブレーキペダル操作検出手段によってブレーキペダルの操作が検出された場合、前記制動力の発生を中止することを特徴とする上記請求項1〜請求項7のいずれかに記載の運転支援制御装置。

JP2006126070A 2006-04-28 2006-04-28 運転支援制御装置 Active JP4957066B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006126070A JP4957066B2 (ja) 2006-04-28 2006-04-28 運転支援制御装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006126070A JP4957066B2 (ja) 2006-04-28 2006-04-28 運転支援制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2007296950A true JP2007296950A (ja) 2007-11-15
JP4957066B2 JP4957066B2 (ja) 2012-06-20

Family

ID=38766827

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2006126070A Active JP4957066B2 (ja) 2006-04-28 2006-04-28 運転支援制御装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4957066B2 (ja)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009220774A (ja) * 2008-03-18 2009-10-01 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 車両の制御装置及び該装置を搭載した車両
JP2012091739A (ja) * 2010-10-28 2012-05-17 Honda Motor Co Ltd 制動装置
JP2012153164A (ja) * 2011-01-21 2012-08-16 Denso Corp 車載システム
JP2012176731A (ja) * 2011-02-28 2012-09-13 Denso Corp アクセルペダル誤操作対応装置およびアクセルペダル誤操作対応装置用のプログラム
JP2012179936A (ja) * 2011-02-28 2012-09-20 Denso Corp アクセルペダル誤操作対応装置およびアクセルペダル誤操作対応装置用のプログラム
CN102745076A (zh) * 2012-08-01 2012-10-24 上海市梅陇中学 一种防止误踩油门的安全刹车装置
CN103522887A (zh) * 2012-07-03 2014-01-22 福特全球技术公司 车辆
JP2015036270A (ja) * 2013-08-12 2015-02-23 マツダ株式会社 車両用制動装置
EP2927085A4 (en) * 2012-11-27 2016-05-04 Nissan Motor ACCIDENTAL ACCELERATION / DECELERATION DETERMINATION DEVICE, ACCIDENTAL ACCELERATION / DECELERATION LIMITATION CONTROL DEVICE, AND ACCIDENTAL ACCELERATION / DECELERATION DETERMINATION DETERMINATION METHOD
WO2019159677A1 (ja) * 2018-02-16 2019-08-22 マツダ株式会社 車両の制御装置
JP2021109598A (ja) * 2020-01-14 2021-08-02 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6147762A (ja) * 1984-08-16 1986-03-08 Matsushita Electric Ind Co Ltd 絶縁塗料
JPH0439957A (ja) * 1990-06-05 1992-02-10 Fujitsu Ltd 半導体パッケージの放熱具
JPH0585317A (ja) * 1991-09-26 1993-04-06 Nissan Motor Co Ltd 車両用制動装置
JPH1035440A (ja) * 1996-07-24 1998-02-10 Yoshihisa Kususe 原動機付き車両の安全装置
JP2000264097A (ja) * 1999-03-12 2000-09-26 Mazda Motor Corp 車両の制御装置
JP2001354046A (ja) * 2000-06-13 2001-12-25 Yuki Shigeru 強く踏むと、アクセルの操作が解除されるアクセルペダル。
JP2003182404A (ja) * 2001-12-17 2003-07-03 Aisin Seiki Co Ltd 電動車輌の坂路停止制御装置
JP2003254111A (ja) * 2002-02-27 2003-09-10 Toyota Motor Corp 車両用運転制御装置
JP2005205980A (ja) * 2004-01-21 2005-08-04 Nissan Motor Co Ltd 車両用走行制御装置

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6147762A (ja) * 1984-08-16 1986-03-08 Matsushita Electric Ind Co Ltd 絶縁塗料
JPH0439957A (ja) * 1990-06-05 1992-02-10 Fujitsu Ltd 半導体パッケージの放熱具
JPH0585317A (ja) * 1991-09-26 1993-04-06 Nissan Motor Co Ltd 車両用制動装置
JPH1035440A (ja) * 1996-07-24 1998-02-10 Yoshihisa Kususe 原動機付き車両の安全装置
JP2000264097A (ja) * 1999-03-12 2000-09-26 Mazda Motor Corp 車両の制御装置
JP2001354046A (ja) * 2000-06-13 2001-12-25 Yuki Shigeru 強く踏むと、アクセルの操作が解除されるアクセルペダル。
JP2003182404A (ja) * 2001-12-17 2003-07-03 Aisin Seiki Co Ltd 電動車輌の坂路停止制御装置
JP2003254111A (ja) * 2002-02-27 2003-09-10 Toyota Motor Corp 車両用運転制御装置
JP2005205980A (ja) * 2004-01-21 2005-08-04 Nissan Motor Co Ltd 車両用走行制御装置

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009220774A (ja) * 2008-03-18 2009-10-01 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 車両の制御装置及び該装置を搭載した車両
JP2012091739A (ja) * 2010-10-28 2012-05-17 Honda Motor Co Ltd 制動装置
JP2012153164A (ja) * 2011-01-21 2012-08-16 Denso Corp 車載システム
JP2012176731A (ja) * 2011-02-28 2012-09-13 Denso Corp アクセルペダル誤操作対応装置およびアクセルペダル誤操作対応装置用のプログラム
JP2012179936A (ja) * 2011-02-28 2012-09-20 Denso Corp アクセルペダル誤操作対応装置およびアクセルペダル誤操作対応装置用のプログラム
CN103522887B (zh) * 2012-07-03 2015-09-16 福特全球技术公司 车辆
CN103522887A (zh) * 2012-07-03 2014-01-22 福特全球技术公司 车辆
CN102745076A (zh) * 2012-08-01 2012-10-24 上海市梅陇中学 一种防止误踩油门的安全刹车装置
EP2927085A4 (en) * 2012-11-27 2016-05-04 Nissan Motor ACCIDENTAL ACCELERATION / DECELERATION DETERMINATION DEVICE, ACCIDENTAL ACCELERATION / DECELERATION LIMITATION CONTROL DEVICE, AND ACCIDENTAL ACCELERATION / DECELERATION DETERMINATION DETERMINATION METHOD
JP2015036270A (ja) * 2013-08-12 2015-02-23 マツダ株式会社 車両用制動装置
WO2019159677A1 (ja) * 2018-02-16 2019-08-22 マツダ株式会社 車両の制御装置
JP2019142266A (ja) * 2018-02-16 2019-08-29 マツダ株式会社 車両の制御装置
CN111699120A (zh) * 2018-02-16 2020-09-22 马自达汽车株式会社 车辆控制装置
JP7087432B2 (ja) 2018-02-16 2022-06-21 マツダ株式会社 車両の制御装置
JP2021109598A (ja) * 2020-01-14 2021-08-02 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
US11518397B2 (en) 2020-01-14 2022-12-06 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assistance apparatus
JP7226348B2 (ja) 2020-01-14 2023-02-21 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP4957066B2 (ja) 2012-06-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4957066B2 (ja) 運転支援制御装置
JP4985373B2 (ja) 車両の運動制御装置
WO2008001874A1 (fr) Dispositif de commande de décélération d'un véhicule
US9610926B2 (en) Vehicle brake hydraulic pressure control apparatus
EP2727782B1 (en) Vehicle brake control system
US9120470B2 (en) Vehicle brake hydraulic pressure controller
JP4318505B2 (ja) 衝突回避装置
US9421952B2 (en) Vehicle brake hydraulic pressure control apparatus
KR20120051531A (ko) 차량용 에이비에스(abs) 기반의 자동비상제동시스템의 제어 방법
JP2004058937A (ja) 車両停止保持装置
JP4613520B2 (ja) 駐車補助制御装置、駐車補助制御システムおよび駐車補助プログラム
JP2005343248A (ja) 駐車補助ブレーキ制御装置
JP2009126356A (ja) ブレーキアシスト制御装置
JP5743655B2 (ja) 制動力制御装置
JP2004322843A (ja) 車両用制動装置
JP6287244B2 (ja) 車両の制動制御装置
JP2011063184A (ja) 車両挙動制御装置
JP2010241162A (ja) 制動制御装置
JP5007574B2 (ja) 自動ブレーキ制御装置
JP2007112208A (ja) 車両の制動力保持装置、及び車両の制動力保持方法
JP2016094106A (ja) 車両用ブレーキ制御装置
JP2007015593A (ja) 車体速度演算装置
JP2003048525A (ja) ブレーキ制御装置
JP2000264182A (ja) 制動力制御装置およびこの装置を備える車両の制御装置
JP3275666B2 (ja) 車輌の挙動制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Effective date: 20081218

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20101118

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20110405

A521 Written amendment

Effective date: 20110418

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20111025

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20111219

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Effective date: 20120221

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20120305

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150330

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent (=grant) or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150