JP2002211715A - 荷搬送設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は上述の点に鑑みてなされたもので、
各搬送機器の調整（センサ位置、プログラム、パラメー
タの変更等）を簡易化し、更に設備コストを低く抑える
ことができる立体自動倉庫設備を提供すること。 【解決手段】 遠隔制御盤１５、搬送機器に搭載された
搭載制御盤３０を具備し、該遠隔制御盤１５からの搭載
制御盤３０を介して搬送機器を制御するように構成され
た荷搬送設備において、携帯用入出力装置４０を遠隔制
御盤１５、搬送機器に搭載された搭載制御盤３０を具備
し、遠隔制御盤１５からの搭載制御盤４０を介して搬送
機器を制御するように構成された荷搬送設備において、
携帯用入出力装置４０を備え、該携帯用入出力装置４０
を遠隔制御盤１５や搭載制御盤３０に接続し手動で搬送
機器を制御・調整できるように構成すると共に、遠隔制
御盤１５を通して搬送機器の遠隔自動運転を行うときに
は、携帯用入出力装置４０を自動運転モニタとして使用
できるように構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は荷搬送設備に関し、
特に自動倉庫設備のように、スタッカクレーン、荷搬送
台車、コンベア等の搬送機器を具備し、遠隔制御盤から
各搬送機器に搭載された搭載制御盤を介して各機器を運
転制御できるように構成された荷搬送設備に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】一般に、例えば立体自動倉庫設備は、複
数の荷収納空間を有する棚及び該棚に沿って自走し荷収
納空間との間で荷の入出庫を行う荷搬出入機構を有する
スタッカクレーンを有する立体自動倉庫と、それに付随
するコンベアや荷搬送台車等の搬送機器を具備してい
る。そしてスタッカクレーン及び各搬送機器に制御盤を
搭載し、遠隔制御盤からの制御により運転制御するよう
に構成されている。

【０００３】上記構成の立体自動倉庫設備において、ス
タッカクレーン、荷搬送台車、コンベア等の搬送機器の
制御対象と制御盤及び遠隔制御盤の間には距離があり、
且つ調整時には目視による確認を必要とするため、多く
の人手を必要とする。これを解決するため従来は、制御
盤を小型化・分散化して調整する機器の近くに設置、又
はモニタ機能を有するパネルを各制御盤に取り付けて対
処していた。しかしながらこの方法は、コストが高くな
るばかりではなく、制御盤間での調整に手間がかかると
いう問題がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明は上述の点に鑑
みてなされたもので、各搬送機器の調整（センサ位置、
プログラム、パラメータの変更等）を簡易化し、更に設
備コストを低く抑えることができる荷搬送設備を提供す
ることを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
請求項１に記載の発明は、遠隔制御盤、搬送機器に搭載
された搭載制御盤を具備し、該遠隔制御盤からの搭載制
御盤を介して搬送機器を制御するように構成された荷搬
送設備において、携帯用入出力装置を備え、該携帯用入
出力装置を遠隔制御盤や前記搭載制御盤に接続し手動で
搬送機器を制御・調整できるように構成すると共に、遠
隔制御盤を通して搬送機器の遠隔自動運転を行うときに
は、携帯用入出力装置を自動運転モニタとして使用でき
るように構成したことを特徴とする。

【０００６】上記のように携帯用入出力装置を制御盤や
遠隔制御盤に接続し、携帯用入出力装置から信号を入力
し各搬送機器を制御・調整できるようにしたので、各搬
送機器の調整（センサ位置、プログラム、パラメータの
変更等）を簡易化でき、且つ設備コストを低く抑えるこ
とができる。

【０００７】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の荷搬送設備において、携帯用入出力装置は遠隔制御盤
に着脱自在に構成されており、搬送機器を手動運転・調
整を行うときは該携帯用入出力装置を搭載制御盤に接続
して行うことを特徴とする。

【０００８】請求項３に記載の発明は、請求項１又は２
に記載の荷搬送設備において、携帯用入出力装置はタッ
チパネルを具備し、該タッチパネルに表示された手動操
作画面を表示し、該表示された手動操作画面をタッチし
て信号の入出力ができるように構成したことを特徴とす
る。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態例を図
面に基づいて説明する。なお、ここでは荷搬送設備とし
て立体自動倉庫設備を例に説明するが、本発明は立体自
動倉庫設備に限定されるものではなく、搬送台車やコン
ベア等の搬送機器で構成される荷搬送設備に広く適用で
きる。

【００１０】図１は本発明に係る立体自動倉庫設備の主
要部の平面構成例を示す図である。立体自動倉庫設備
は、複数の荷収納空間１１を有する棚１０、１０と、棚
１０と棚１０の間に敷設された走行レール１２上を自走
し荷収納空間１１との間で荷の入出庫を行う荷搬出入機
構を有するスタッカクレーン１３を有する立体自動倉庫
と、それに付随する台車やコンベア搬送機器（図示せ
ず）を具備する構成である。

【００１１】走行レール１２の両端部を囲むように安全
柵１４、１４が設けられ、一方の安全柵１４には扉１４
ａが設けられ、該扉１４ａには安全プラグ１６が設けら
れ、人間が自由に安全柵１４内に侵入できないようにな
っている。安全柵１４の外側には遠隔制御盤１５が配置
されている。この遠隔制御盤１５には後に詳述するよう
に、スタッカクレーン１３に搭載された搭載制御盤との
間で光伝送で信号の送受を行い、遠隔制御盤１５から遠
隔的にスタッカクレーン１３の走行制御、荷搬出入機構
の昇降制御、荷搬出入機構による荷の入出庫制御等の各
種制御及び各部の調整ができるようになっている。

【００１２】図２はスタッカクレーン１３が立体自動倉
庫の端部に移動している状態の側面図である。図示する
ように、スタッカクレーン１３は下フレーム１８と上フ
レーム１９を具備し、該下フレーム１８と上フレーム１
９は２本の縦フレーム２０、２１で支持されている。ま
た、下フレーム１８には走行車輪２２、２３が設けら
れ、走行車輪２３は走行モータ２４により駆動されるよ
うになっている。これにより、スタッカクレーン１３は
走行レール１２上を走行自在となっている。

【００１３】２５は荷の入出庫を行う荷搬出入機構で、
該荷搬出入機構２５は２本のフォーク２６及び荷収納空
間１１に荷があるか否かを検出する荷検出センサ２７等
を具備する。フォーク２６は図示しないフォーク駆動機
構で荷収納空間１１との間で伸縮自在となっている。ま
た、荷搬出入機構２５は吊り索２８で吊り下げられ、巻
上装置２９で昇降自在となっている。また、スタッカク
レーン１３の下フレームには制御盤（搭載制御盤）３０
が搭載されている。該搭載制御盤３０は光伝送手段３１
を具備し、遠隔制御盤１５が具備する光伝送手段３２の
間で光信号の送受を行い、遠隔制御盤１５から遠隔的に
スタッカクレーン１３の走行制御、荷搬出入機構２５の
昇降制御、荷搬出入機構２５による荷の入出庫制御等の
各種制御及び各部の調整ができるようになっている。

【００１４】図３（ａ）は遠隔制御盤１５の正面図、図
３（ｂ）はその側面図を示す。図示するように、遠隔制
御盤１５の側面には携帯用入出力装置４０が取り外し自
在に設けられ、該携帯用入出力装置４０には、先端にコ
ネクタ４１ａが取り付けられた接続ケーブル４１が設け
られている。遠隔制御盤１５及び搭載制御盤３０には該
接続ケーブル４１の先端に取り付けられたコネクタ４１
ａを差し込む受側のコネクタが設けられ、該コネクタ４
１ａを遠隔制御盤１５及び搭載制御盤３０のコネクタに
差し込むことにより、該携帯用入出力装置４０と遠隔制
御盤１５及び搭載制御盤３０を信号送受可能に接続でき
るようになっている。

【００１５】携帯用入出力装置４０にはタッチパネル４
０ａが設けられ、該タッチパネル４０ａの下側にはスタ
ッカクレーン１３の電源を投入する運転準備用スイッチ
ＳＷ１、異常をリセットするリセットスイッチＳＷ２、
遠隔手動での走行・昇降の高速運転を行う手動高速スイ
ッチＳＷ３、手動操作で選択した動作をスタートさせる
手動起動スイッチＳＷ４が設けられており、携帯用入出
力装置４０から各種信号を入力できるようになってい
る。携帯用入出力装置４０から接続された遠隔制御盤１
５又は搭載制御盤３０に各種信号を入力でき、且つこれ
らの遠隔制御盤１５又は搭載制御盤３０から必要な信号
を携帯用入出力装置４０に出力しタッチパネル４０ａに
表示することができるようになっている。遠隔制御盤で
の自動運転、遠隔手動運転切り換え及び操作は、携帯入
出力装置から行うようになっている。手動運転から又は
異常停止状態から自動運転への切り換えは携帯用入出力
装置を遠隔制御盤に接続し、所定の操作後、前記「スタ
ート」又は「再スタート」キーを押すことにより実行さ
れる。

【００１６】図４は遠隔制御盤１５又は搭載制御盤３０
に携帯用入出力装置４０を接続した状態のブロック構成
を示す図である。遠隔制御盤１５はコントローラ１５−
１、Ｉ／Ｏユニット１５−２及びスイッチ類・表示灯１
５−３を具備する。携帯用入出力装置４０はコントロー
ラ１５−１に接続されるようになっている。また、該コ
ントローラ１５−１には光伝送手段３２及び上位コント
ローラ３６が接続され、Ｉ／Ｏユニット１５−２にはス
イッチ類・表示灯１５−３及び台車等の周辺機器３５が
接続されている。

【００１７】搭載制御盤３０はコントローラ３０−１、
Ｉ／Ｏユニット３０−２及びスイッチ・表示灯３０−３
を具備する。携帯用入出力装置４０はコントローラ３０
−１に接続されるようになっている。また、該コントロ
ーラ３０−１には光伝送手段３１が接続され、Ｉ／Ｏユ
ニット３０−２には走行モータ２４、巻上装置２９及び
フォーク駆動モータ等を駆動するための各種駆動装置３
３及び各種センサ３４及びスイッチ・表示灯３０−３が
接続されている。

【００１８】図５は携帯用入出力装置４０の構成を示す
図で、ここでは携帯用入出力装置４０を搭載制御盤３０
に接続している。携帯用入出力装置４０はコントロール
部４０−１、メモリ４０−２、前記タッチパネル４０ａ
やスイッチＳＷ１〜ＳＷ４で構成される表示部／入力部
４０−３で構成されている。携帯用入出力装置４０の表
示部／入力部４０−３から入力された信号をコントロー
ル部４０−１より、搭載制御盤３０のコントローラ３０
−１に送り、該コントローラ３０−１から送られてくる
信号をコントロール部４０−１により、表示部／入力部
４０−３を構成するタッチパネル４０ａに表示したり、
メモリ４０−２に格納する。

【００１９】上記のように、携帯用入出力装置４０は遠
隔制御盤１５に着脱自在に設けられており、遠隔制御盤
１５に接続した状態で手動でスタッカクレーン１３を制
御・調整できるようになっている。また、スタッカクレ
ーン１３を手動で運転・調整を行うときは携帯用入出力
装置４０を搭載制御盤３０に接続して行うことができる
ようになっている。また、遠隔制御盤１５を通してスタ
ッカクレーン１３の遠隔自動運転を行うときには、携帯
用入出力装置４０を自動運転モニタとして使用できるよ
うになっている。

【００２０】図６は携帯用入出力装置４０の表示部／入
力部４０−３を構成するタッチパネル４０ａに表示され
る操作メニュー画面を示す図である。図示するように、
操作メニュー画面には日付・時間エリア５１、クレーン
状態エリア５２、メインエリア５３、アラーム停止キー
５４が表示される。日付・時間エリア５１には現在の日
付及び時間を表示し、クレーン状態エリア５２にはスタ
ッカクレーン１３の状態、予約の設定数、現在実行中又
は、実行完了直後のデータを表示する。また、メインエ
リア５３には「運転操作」、「状態表示」、「異常表
示」、「ＳＴ操作」、「予約編集」、「履歴表示」、
「メンテナンス」の各キーが表示され、必要な機能を選
択できるようになっている。また、アラーム停止キー５
４はアラームを停止する時、押すようになっている。

【００２１】図７は図６の「運転操作」キーをタッチし
てタッチパネル４０ａに表示される運転操作画面を示す
図である。図示するように、運転操作には操作切換、運
転切換、クレーンスタート、復帰ボタンの各項目が表示
され、操作切換に「連動」及び「単動」のキーが、運転
切換に「運転」及び「停止」のキーが、クレーンスター
トに「スタート」及び「再スタート」のキーが、復帰ボ
タンに「原点」及び「定位置」のキーがそれぞれ表示さ
れる。手動運転から又は異常停止状態から自動運転への
切り換えは携帯用入出力装置４０を遠隔制御盤１５に接
続し、所定の操作後、前記「スタート」又は「再スター
ト」キーを押すことにより実行される。

【００２２】図８は図６の「状態表示」キーをタッチし
てタッチパネル４０ａに表示される基本的状態画面を示
す図である。現在の荷搬出入機構２５が何段にあるかを
部分１０７に表示し、現在のフォーク２６の位置がどう
なっているかを部分１０８に表示し、現在のフォーク２
６のレベルがどうなっているかを部分１１０に表示し、
更に荷搬出入機構２５上に荷があるか否かを部分１０９
の点灯又は消灯で表示する。また、現在のスタッカクレ
ーン１３が何連にあるかを部分１１１に表示し、それが
定位置か否かを部分１１２を点滅又はブランクにて表示
し、更に調芯パルス数を部分１１３に表示する。

【００２３】図９は図８の「手動・走行」キー１０２を
タッチして手動走行を選択した場合のタッチパネル４０
ａの表示例を示す図である。手動走行を選択すると図示
するように、現在のスタッカクレーン１３が位置する
連、定位置か否か、調芯パルス数がそれぞれ部分１１
１、１１２、１１３に表示され、前進選択、左調芯、右
調芯、後退選択の手動操作の選択とその表示が部分１１
４、１１５、１１６、１１７に表示される。オペーレー
タはこれらの部分１１４〜１１７の何れかをタッチして
選択する。携帯用入出力装置を遠隔制御盤に接続した状
態で行う手動操作を遠隔手動と呼ぶ。

【００２４】図１０は図８の「手動・昇降」キー１０３
をタッチして手動昇降を選択した場合のタッチパネル４
０ａの表示例を示す図である。手動昇降を選択すると図
示するように、現在の荷搬出入機構２５が位置する段、
現在のフォーク２６の位置、荷搬出入機構２５上に荷が
あるか否か、現在のフォーク２６の位置するレベルがそ
れぞれの部分１０７、１０８、１０９、１１０に表示さ
れ、更に上昇選択、下降選択の手動操作の選択とその表
示が部分１１８、１１９に表示される。オペーレータは
これらの部分１１８、１１９の何れかをタッチして選択
する。

【００２５】図１１は図８の「手動・フォーク」キー１
０４をタッチして手動フォーク動作を選択した場合のタ
ッチパネル４０ａの表示例を示す図である。手動フォー
クを選択すると、図示するように、現在の荷搬出入機構
２５が位置する段、現在のフォーク２６の位置、荷搬出
入機構２５上に荷があるか否か、現在のフォーク２６の
位置するレベルがそれぞれの部分１０７、１０８、１０
９、１１０に表示され、更に上昇選択、フォーク左、フ
ォーク右、下降選択の手動操作の選択とその表示が部分
１２０、１２１、１２２、１２３に表示される。オペー
レータはこれらの部分１２０〜１２３の何れかをタッチ
して選択する。

【００２６】また、図示は省略するが、図６のメインエ
リア５３の「異常表示」、「ＳＴ操作」、「予約編
集」、「履歴表示」、「メンテナンス」の各キーをタッ
チすることにより、異常表示画面、ステーション（Ｓ
Ｔ）操作画面、予約編集／予約設定画面、履歴表示画
面、メンテナンス画面が表示される。メンテナンス画面
では、遠隔／搭載制御盤のコントローラに記憶された各
種制御用パラメータの書き換えが可能となっている。

【００２７】遠隔制御盤１５に携帯用入出力装置４０を
接続して手動操作する場合の流れを図１２（ａ）に、搭
載制御盤３０に携帯用入出力装置４０を接続して操作す
る場合の流れを図１２（ｂ）に示す。携帯用入出力装置
４０を遠隔制御盤１５に接続して手動操作する場合は、
先ず図６に示すタッチパネル４０ａの手動操作の画面の
選択、即ち手動・走行の部分１０２、手動・昇降の部分
１０３、手動・フォークの部分１０４の何れかをタッチ
して選択し、図９〜図１１等の何れかを表示させる（ス
テップＳＴ１）、続いて該タッチパネル４０ａの下に設
けた運転準備用スイッチＳＷ１、リセットスイッチＳＷ
２、手動高速スイッチＳＷ３及び手動起動スイッチＳＷ
４を操作し、各種所望の手動処理を行う（ステップＳＴ
２）。手動処理が終了した後、タッチパネル４０ａの画
面を図８のメインメニューに戻し（ステップＳＴ３）、
手動処理を終了する。自動運転中は常時遠隔制御盤１５
に携帯用入出力装置４０を接続して、自動運転モニター
及び入力装置として用いる。

【００２８】携帯用入出力装置４０を搭載制御盤３０に
接続して手動操作する場合は、図１２（ｂ）に示すよう
に、遠隔制御盤１５のモードスイッチキー１５−３１を
自動から手動に切り換える（ステップＳＴ１１）。次に
携帯用入出力装置４０を遠隔制御盤１５から離す（ステ
ップＳＴ１２）。遠隔制御盤１５から離した携帯用入出
力装置４０を搭載制御盤３０に接続する（ステップＳＴ
１３）。搭載制御盤３０の図示しないキースイッチを手
動に切り換える（ステップＳＴ１４）。携帯用入出力装
置４０に電源が供給されタッチパネル４０ａに図８の画
面が表示される（ステップＳＴ１５）。上記と同様に手
動操作の画面を選択し、手動処理を行う（ステップＳＴ
１６）。手動処理が終了した後、上記手動切り換えの逆
の手順で自動へ復帰させる（ステップＳＴ１７）。自動
運転スタートは携帯用入出力装置から入力することによ
り実行される。

【００２９】なお、上記実施例では携帯用入出力装置４
０を接続できる制御盤として、スタッカクレーンに搭載
する搭載制御盤３０を例に説明したが、これに限定され
るものではなく、手動調整を必要とする搬送機器、例え
ばコンベア等の制御・調整のために設けた制御盤にも、
携帯用入出力装置４０を接続し、そのタッチパネル４０
ａに手動制御・調整のための画面を表示し、それを選択
して手動制御・調整するようにすることも当然可能であ
る。また、複数の荷搬送設備を有する場合は携帯入出力
装置に識別情報を備え、遠隔制御盤、搭載制御盤に携帯
入出力装置の識別機能を備えれば、誤接続による誤操作
を確実に防止できる。

【００３０】

【発明の効果】以上、説明したように各請求項に記載の
発明によれば、下記のような優れた効果が得られる。

【００３１】請求項１及び２に記載の発明によれば、１
つの荷搬送設備において、１つの兼用して用いる携帯用
入出力装置を制御盤や遠隔制御盤に接続し、自動運転時
の状態表示と設定入力をし、手動運転時には携帯用入出
力装置から信号を入力し各搬送機器を制御・調整できる
ようにしたので、各搬送機器の調整（センサ位置、プロ
グラム、パラメータの変更等）を簡易化でき、且つ設備
コストを低く抑えることができる。また、調整をする各
搬送機器の近くで制御・調整することが可能となる。さ
らにまた、１つの遠隔制御盤からなる１つの荷搬送設備
には１つの携帯用入出力装置しか備えていないので、メ
ンテナンス作業中、携帯用入出力装置を遠隔制御盤から
取り外せば、誤って遠隔制御盤からメンテナンス中の搬
送機器を操作することもなく、確実に安全が保たれる。

【００３２】請求項３に記載の発明によれば、携帯用入
出力装置のタッチパネルに表示された手動操作画面をタ
ッチして手動制御・調整を行うことができるから、手動
による制御・調整が極めて容易になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る立体自動倉庫設備の主要部の平面
構成例を示す図である。

【図２】本発明に係る立体自動倉庫設備の端部とスタッ
カクレーンの側面構成例を示す図である。

【図３】本発明に係る立体自動倉庫設備の遠隔制御盤の
外観構成を示す図で、同図（ａ）は正面図、図３（ｂ）
は側面図である。

【図４】本発明に係る立体自動倉庫設備の遠隔制御盤又
は搭載制御盤に携帯用入出力装置を接続した状態のブロ
ック構成を示す図である。

【図５】本発明に係る立体自動倉庫設備の携帯用入出力
装置及び搭載制御盤のブロック構成を示す図である。

【図６】本発明に係る立体自動倉庫設備の携帯用入出力
装置のタッチパネルに表示される操作メニュー画面を示
す図である。

【図７】本発明に係る立体自動倉庫設備の携帯用入出力
装置のタッチパネルに表示される運転操作画面を示す図
である。

【図８】本発明に係る立体自動倉庫設備の携帯用入出力
装置のタッチパネルの表示例を示す図である。

【図９】本発明に係る立体自動倉庫設備の携帯用入出力
装置のタッチパネルの表示例を示す図である。

【図１０】本発明に係る立体自動倉庫設備の携帯用入出
力装置のタッチパネルの表示例を示す図である。

【図１１】本発明に係る立体自動倉庫設備の携帯用入出
力装置のタッチパネルの表示例を示す図である。

【図１２】図１２（ａ）は遠隔制御盤に携帯用入出力装
置を接続して手動操作する場合の流れ、図１２（ｂ）は
搭載制御盤に携帯用入出力装置を接続して手動操作する
場合の流れを示す図である。

【符号の説明】

１０ 棚 １１ 荷収納空間 １２ 走行レール １３ スタッカクレーン １４ 安全柵 １５ 遠隔制御盤 １６ 安全プラグ １８ 下フレーム １９ 上フレーム ２０ 縦フレーム ２１ 縦フレーム ２２ 走行車輪 ２３ 走行車輪 ２４ 走行モータ ２５ 荷搬出入機構 ２６ フォーク ２７ 荷検出センサ ２８ 吊り索 ２９ 巻上装置 ３０ 搭載制御盤 ３１ 光伝送手段 ３２ 光伝送手段 ３３ 駆動装置 ３４ 各センサ ３５ 周辺機器 ３６ 上位コントローラ ４０ 携帯用入出力装置 ４１ 接続ケーブル

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 遠隔制御盤、搬送機器に搭載された搭載
   制御盤を具備し、該遠隔制御盤からの前記搭載制御盤を
   介して搬送機器を制御するように構成された荷搬送設備
   において、 携帯用入出力装置を備え、該携帯用入出力装置を前記遠
   隔制御盤や前記搭載制御盤に接続し手動で前記搬送機器
   を制御・調整できるように構成すると共に、前記遠隔制
   御盤を通して前記搬送機器の遠隔自動運転を行うときに
   は、前記携帯用入出力装置を自動運転モニタとして使用
   できるように構成したことを特徴とする荷搬送設備。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の荷搬送設備において、 前記携帯用入出力装置は前記遠隔制御盤に着脱自在に構
   成されており、前記搬送機器を手動運転・調整を行うと
   きは該携帯用入出力装置を前記搭載制御盤に接続して行
   うことを特徴とする荷搬送設備。
3. 【請求項３】 請求項１又は２に記載の荷搬送設備にお
   いて、 前記携帯用入出力装置はタッチパネルを具備し、該タッ
   チパネルに表示された手動操作画面を表示し、該表示さ
   れた手動操作画面をタッチして信号の入出力ができるよ
   うに構成したことを特徴とする荷搬送設備。