ES2599455T3 - Dispositivo de agarre - Google Patents
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Abstract
Dispositivo de agarre (1) para capturar y para transportar un producto (P), que comprende un primer y un segundo brazo de agarre (2, 3); un estribo (4), que puede sujetarse en un brazo robótico (21), estando dispuesto el estribo (4) entre el primer y el segundo brazo de agarre (2, 3), comprendiendo el primer brazo de agarre (2), el segundo brazo de agarre (3) y el estribo (4), respectivamente, una cinta elástica (13) que se apoya en una sección de superficie del producto (P) cuando este está capturado por el dispositivo de agarre (1), y al menos un elemento de resorte (16); pudiendo apretarse la cinta elástica (13) respectiva del primer brazo de agarre (2), del segundo brazo de agarre (3) y del estribo (4) por el elemento de resorte (16) respectivo contra la sección de superficie del producto (P) para sostener el producto (P) durante el transporte de manera estacionaria en el dispositivo de agarre (1), y estando sostenido el producto (P) en una primera dirección por las cintas elásticas (13) del primer y segundo brazo de agarre (2, 3) y en una segunda dirección que es ortogonal con respecto a la primera dirección por la cinta elástica 13 del estribo (4).
Description
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DESCRIPCION
Dispositivo de agarre
La presente invencion se refiere a un dispositivo de agarre de acuerdo con la reivindicacion 1, que es adecuado para capturar y para transportar productos, preferentemente productos alimenticios.
El documento EP 1 986 941 B1 describe un dispositivo de manipulacion para capturar un producto. El dispositivo comprende una placa de captura con una cinta movil, que se lleva debajo del producto para arrastrar este hacia la placa de captura.
Por el documento EP 2 039 632 A1 se conoce un dispositivo de agarre con un elemento de retencion. El dispositivo de agarre comprende un primer y un segundo brazo de agarre, estando dispuesto el elemento de retencion entremedias. Durante la captura de un producto en el dispositivo de agarre se mueven los brazos de agarre uno hacia otro, por lo que el elemento de retencion se pliega de modo que los pliegues presionan el producto capturado contra los brazos de agarre. Cuando los brazos de agarre se mueven separandose el uno del otro para entregar el producto capturado, los pliegues se estiran, por lo que el elemento de retencion se mueve alejandose del producto.
De manera similar al documento EP 2 039 632 A1, el documento DE 10 2009 030 012 A1 describe un elemento de agarre para capturar y para continuar transportando un producto alimenticio. Para garantizar un sostenimiento mejorado de un producto alimenticio capturado en el elemento de agarre, esta prevista una correa de cinta, que se abomba hacia abajo al cerrarse los brazos de agarre y, por tanto, presiona sobre el producto alimenticio capturado. No obstante, puede resultar problematico que mediante un cierre y una apertura repetidos varias veces del elemento de agarre se de de si la correa de cinta, por lo que existe el riesgo de que ya no pueda asegurar de manera suficiente el producto alimenticio en el elemento de agarre durante un transporte. En particular, esto podna influir de manera desventajosa en los elementos de agarre que estan expuestos a altas aceleraciones.
El documento DE 10 2011 109 967 A publicado posteriormente por el solicitante se refiere a un dispositivo de agarre con una placa para capturar productos. Sobre la placa esta dispuesta una cinta sin fin que puede moverse con respecto a la placa y, de esta manera, facilita la captura del producto sobre la placa.
Un dispositivo de agarre para capturar productos se describe tambien en el documento DE 10 2010 023 337 A publicado posteriormente del solicitante. El dispositivo de agarre comprende un primer y un segundo brazo de agarre que estan dispuestos de manera que pueden moverse relativamente uno con respecto al otro a lo largo de una grna. Los brazos de agarre comprenden, respectivamente, una placa que puede empujarse para capturar productos debajo de los mismos.
Por el documento US 3.934.702 A y el documento DE 91 04 207 U1 se conocen dispositivos de agarre que sostienen productos mediante dos cintas elasticas enfrentadas que se apoyan en los lados de los productos durante un movimiento de traslado.
El documento EP 0 569 674 A1 y el documento US 2002/005646 A1 desvelan dispositivos de agarre para productos alargados asf como el documento DE 37 12 939 A1 para pilas de papel.
El documento DE 93 06 865 U1 y el documento WO96/14257 A1 desvelan el uso de cintas de goma siliconica para el transporte de alimentos.
El documento US 1.049.150 A desvela un dispositivo de agarre con cintas de apriete que, durante el transporte de un producto, pueden sostener el mismo en el dispositivo de agarre.
Mientras en la practica se realiza la captura de productos, en particular de productos alimenticios, la mayona de las veces sin problemas, es diffcil transportar el producto capturado de manera rapida y segura. A este respecto, desempena un papel importante que el producto capturado se deposite de manera precisa en un punto predeterminado para suministrarlo a un procedimiento de trabajo posterior de manera optima, por ejemplo a un procedimiento de envasado.
En particular, puede ser que, durante un desplazamiento acelerado, el dispositivo de agarre cambie de sitio el producto debido a su inercia en el dispositivo de agarre de modo que ya no puede conseguirse un deposito preciso del producto. En el peor de los casos, puede ser que el producto, durante el transporte, se caiga fuera del dispositivo de agarre.
En particular, las aceleraciones del propio dispositivo de agarre pueden conducir a que el producto no permanezca en una posicion predeterminada en el dispositivo de agarre.
Debido a que en la practica no puede evitarse completamente que el producto capturado por el dispositivo de agarre se deposite exactamente en el punto que se desea, se necesita mano de obra adicional para controlar y, dado el caso, corregir la posicion del producto depositado.
La presente invencion tiene por objetivo mejorar un dispositivo de agarre mediante caractensticas tecnicas
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constructivas mas sencillas de modo que pueda realizar una captura sin problemas de productos, un transporte seguro, as^ como un deposito preciso de los mismos a pesar de altas aceleraciones del dispositivo de agarre.
Este objetivo se consigue con las caractensticas tecnicas de la reivindicacion 1. Mediante las reivindicaciones dependientes se indican perfeccionamientos mejorados de la invencion.
El dispositivo de agarre de acuerdo con la invencion es adecuado para capturar y para transportar productos, en particular productos alimenticios. El dispositivo de agarre comprende una cinta elastica que se apoya en una seccion de superficie del producto que va a transportarse cuando este esta capturado por el dispositivo de agarre.
De acuerdo con la invencion, esta previsto que la cinta elastica pueda apretarse mediante al menos un elemento de resorte contra la seccion de superficie del producto para sostener el producto durante el transporte de manera estacionaria en el dispositivo de agarre.
Cuando la cinta elastica presiona contra el producto, una fuerza de apriete actua sobre la cinta y sobre el elemento de resorte. La fuerza de apriete desplaza el elemento de resorte a una pre-tension, por lo que el producto puede sostenerse de manera estable en el dispositivo de agarre.
Mientras la cinta se presiona por el elemento de resorte contra el producto, el producto, incluso en el caso de grandes aceleraciones del dispositivo de agarre, puede transportarse de manera segura y precisa a un lugar predeterminado.
La invencion posibilita tambien impedir que el producto se desplace en el dispositivo de agarre o, dado el caso, que incluso caiga fuera de este cuando se acelera el dispositivo de agarre.
Debido a que el dispositivo de agarre de acuerdo con la invencion asegura un deposito preciso del producto transportado, puede prescindirse de mano de obra adicional que supervise una posicion de deposito del producto. Esto conduce a una seguridad del procedimiento aumentada.
Mediante la interaccion del elemento de resorte con la cinta elastica, el producto puede capturarse y transportarse de manera segura en el dispositivo de agarre de modo que, incluso en caso de aceleraciones extremas del dispositivo de agarre, el producto permanece de manera estacionaria en el dispositivo de agarre. Debido a que el dispositivo de agarre puede exponerse a aceleraciones mayores, es posible una capacidad de transito mejorada de productos, por lo que aumenta el rendimiento.
En una forma de realizacion adicional de la invencion, la cinta elastica esta sujeta en el dispositivo de agarre de manera amovible, en particular sin herramienta o sin llave. Esto ofrece la ventaja de que la cinta elastica puede retirarse para la limpieza por el dispositivo de agarre para cumplir los estrictos requisitos higienicos de la industria alimentaria. A esto hay que anadir que la cinta elastica amovible puede intercambiarse sin problemas con un cambio de producto. Preferentemente, la cinta esta abrochada al dispositivo de agarre de manera amovible, por lo que puede llevarse a cabo una sujecion sencilla y rapida. Para ello puede estar previsto que en la cinta, en particular en sus extremos que se vacfan, esten conformadas unicamente aberturas o ranuras que, de esta manera, pueden atravesarse por elementos de sujecion del dispositivo de agarre. Esto ofrece una solucion economica para sujetar la cinta de manera rapida y sencilla en el dispositivo de agarre.
En una forma de realizacion adicional de la invencion esta previsto que la cinta elastica presente una acanaladura sobre su superficie. La acanaladura proporciona una capacidad de agarre especialmente buena entre la cinta y el producto y puede impedir que el producto se desplace a lo largo de la cinta elastica, tambien cuando grandes aceleraciones actuan sobre el dispositivo de agarre. A este respecto, la acanaladura puede prever para productos diferentes contornos diferentes.
Tambien es ventajoso que la cinta elastica tenga un grosor de 1 a 3 mm, preferentemente un grosor de aproximadamente 2 mm. Mediante un grosor de cinta de este tipo, la cinta permanece estable, incluso tras un numero alto de horas de trabajo del dispositivo de agarre. Ademas, de esta manera puede conseguirse una resistencia a la flexion deseada para la cinta para que esta se apoye de manera optima en el producto. De acuerdo con una mejora adicional de la invencion, la cinta elastica presenta una dureza Shore de 60 a 80 Shore A o D, preferentemente de 70 Shore A o D. De esta manera, puede conseguirse que la cinta elastica presente una elasticidad deseada. Mediante el intervalo de dureza Shore mencionado puede asegurarse tambien que puede hacer que la cinta elastica, tras una deformacion, retorne elasticamente por sf misma al estado de salida.
Los requisitos higienicos pueden cumplirse de manera especialmente facil cuando la cinta elastica es una cinta de silicona. La cinta de silicona puede limpiarse facilmente y no es propensa a una colonia de bacterias u otros cultivos no deseados. Ademas, la cinta de silicona no absorbe ninguna humedad ni ningun olor de alimentos, por lo que puede usarse sin problemas en el caso de productos alimenticios diferentes.
En una forma de realizacion adicional de la invencion esta previsto que la cinta elastica este sujeta en el dispositivo de agarre de modo que pretensa el elemento de resorte. De esta manera, la cinta puede entrar en contacto de manera optima con el producto que va a capturarse, apretarse a este y sujetar este en el dispositivo de agarre.
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Ademas, mediante el elemento de resorte pretensado puede sostenerse la cinta de manera tirante de modo que no se produce ninguna formacion de pliegues no deseada en la cinta elastica. Mediante el elemento de resorte pretensado y la cinta sostiene de manera tirante en el mismo puede reducirse, ademas, un desarrollo de ruido durante el transporte, en particular cuando el dispositivo de agarre se acelera sin un producto capturado.
Como alternativa a ello, esta previsto que la cinta elastica este sujeta en el dispositivo de agarre de modo que este distanciada del elemento de resorte por una distancia d. De acuerdo con esta forma de realizacion de la invencion, la cinta no se apoya en el elemento de resorte o pretensa este. El elemento de resorte se encuentra, por tanto, en un estado distendido.
A este respecto, la cinta esta dispuesta suelta en el dispositivo de agarre de modo que se deforma durante la captura de producto, en primer lugar, por sf misma por la distancia d antes de entrar en contacto con el elemento de resorte y pretensa este. La cinta se deforma, por tanto, en primer lugar contra la resistencia a la deformacion proporcionada explfcitamente, que viene determinada por la propiedad elastica y/o la forma de la cinta. De esta manera se consigue que el producto que va a capturarse entre en contacto de manera especialmente suave con la cinta, porque unicamente la propiedad elastica y/o la forma de la cinta ejercen una amortiguacion sobre el producto, y porque no se presiona de manera inmediata contra el elemento de resorte. Esto es especialmente ventajoso para capturar productos de manera cuidadosa con el dispositivo de agarre sin deformar estos.
A los estrictos requisitos higienicos de la industria alimentaria tambien les favorece que el elemento de resorte este dispuesto de manera amovible en el dispositivo de agarre. Esto puede ser util especialmente en el caso de procedimientos de limpieza, o tambien cuando el elemento de resorte tiene que intercambiarse. Tambien puede estar previsto que, en funcion de la mercanda, se usen elementos de resorte diferentes para asegurar una fuerza de apriete deseada para la cinta. A este respecto, podnan usarse, en lo que respecta a su forma o razon de elasticidad, elementos de resorte diferentes.
El elemento de resorte puede sujetarse sin problemas y de manera estable en el dispositivo de agarre cuando presenta un elemento de sujecion previsto para ello, preferentemente un manguito de sujecion.
La cinta elastica puede apretarse de manera especialmente facil contra la seccion de superficie del producto cuando el elemento de resorte es un fuelle de pliegues elastico. El fuelle de pliegues elastico puede comprimirse de manera extensible a modo de acordeon cuando la cinta presiona sobre el. Cuando la cinta ya no presiona sobre el fuelle de pliegues, el fuelle de pliegues va a su extension originaria. Por motivos higienicos, el fuelle de pliegues puede ser de silicona o de otro plastico que sea facil de limpiar. Igualmente, el fuelle de pliegues es un elemento de resorte ligero que se adapta facilmente para aceleraciones del dispositivo de agarre. Como alternativa a ello, el elemento de resorte puede ser en lugar del fuelle de pliegues unicamente un resorte elastico o un elemento de espuma elastico para amortiguar la cinta de manera eficaz.
Preferentemente, el elemento de resorte, preferentemente el fuelle de pliegues, esta configurado como resorte neumatico. El aire reprimido al comprimir el resorte neumatico puede escaparse, por ejemplo, por una salida, que esta configurada, preferentemente, en el elemento de sujecion. A tal fin, el fuelle de pliegues puede estar configurado hueco, fluyendo el aire reprimido por el por la salida cuando la cinta presiona contra el fuelle de pliegues. El efecto amortiguador conseguido de esta manera puede variarse mediante un cambio de tamano de la salida. La salida puede estar configurada en el manguito de sujecion, que esta sujeto para la disposicion del elemento de resorte en el dispositivo de agarre.
De acuerdo con la invencion, el dispositivo de agarre comprende un carril, que esta previsto para sujetar la cinta elastica. El carril ofrece una posibilidad de sujecion excelente para la cinta elastica y contribuye a la estabilidad general del dispositivo de agarre.
Ademas, en la invencion esta previsto el carril para sujetar el elemento de resorte, estando sujeto el elemento de resorte en el carril de modo que esta dispuesto entre el carril y la cinta elastica. Si se ejerce una fuerza mediante un producto capturado contra la cinta elastica, este presiona contra el elemento de resorte, que se sostiene por el carril. El carril ofrece una base estable sobre la que puede ejercerse de manera especialmente favorable el efecto amortiguador del elemento de resorte sobre la cinta.
Para capturar y para transportar, el dispositivo de agarre puede estar equipado con al menos un primer brazo de agarre, que facilita la captura del producto en el dispositivo de agarre. Preferentemente, el brazo de agarre esta configurado de manera movil para moverse durante la captura con respecto al producto. El primer brazo de agarre puede interactuar, preferentemente, con un segundo brazo de agarre ngido o movil, de modo que el producto puede capturarse facilmente y puede transportarse de manera segura.
El dispositivo de agarre de acuerdo con la invencion comprende un estribo central que es adecuado para la sujecion amovible en un brazo robotico movil. De esta manera, el dispositivo de agarre puede usarse en la practica de manera especialmente eficaz.
Preferentemente, esta previsto que el dispositivo de agarre sea parte de un sistema de transferencia que se use, en particular, en lmeas de envasado en la industria alimenticia. En ese caso, el dispositivo de agarre puede usarse de
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manera especialmente rentable gracias a la posibilidad de aceleraciones mayores.
Mediante las siguientes figuras se explican formas de realizacion de la invencion. A este respecto, muestran:
la Figura 1 la Figura 2 la Figura 3 la Figura 4
la Figura 5
la Figura 6
una vista en perspectiva del dispositivo de agarre de acuerdo con la invencion, una representacion en corte del dispositivo de agarre de acuerdo con la invencion, una vista frontal del dispositivo de agarre al capturar un producto,
el dispositivo de agarre de acuerdo con la invencion con un producto capturado durante un transporte,
una representacion en corte del carril con la cinta sujeta en el plano x-z de acuerdo con una primera realizacion de la invencion y
una representacion en corte del carril con la cinta sujeta en el plano x-z de acuerdo con una segunda realizacion de la invencion.
En la Figura 1 se muestra un dispositivo de agarre 1 de acuerdo con la invencion para capturar y para transportar productos. A este respecto, el dispositivo de agarre 1 esta orientado con respecto a una direccion x, y y z. El dispositivo de agarre 1 comprende un primer y un segundo brazo de agarre 2, 3 asf como un estribo 4, que esta dispuesto entre los brazos de agarre 2, 3. Los dos brazos de agarre 2, 3 estan dispuestos de manera movil con respecto al estribo 4. Pueden moverse a lo largo de barras grna 5 que estan sujetas en el estribo 4 y se extienden en direccion x.
Sobre el estribo 4 esta previsto un soporte 6, que sirve para sujetar el dispositivo de agarre 1 en un brazo robotico 21 movil, que pertenece a un sistema de transferencia 22 (vease la Figura 2). El soporte 6 esta configurado como cierre en forma de T, aunque puede diferir de esta forma o tambien comprender un cierre magnetico, preferentemente con un electroiman.
Ademas, en el estribo 4 estan dispuestas una primera y una segunda unidad de cilindro de embolo 7, 8, que se extienden de acuerdo con la Figura 1 entre las barras grna 5 en direccion x. La primera y la segunda unidad de cilindro de embolo 7, 8 comprenden, respectivamente, un embolo 9 movil. El embolo 9 movil de la primera unidad de cilindro de embolo 7 esta unido en su extremo con el segundo brazo de agarre 3 y el embolo 9 movil de la segunda unidad de cilindro de embolo 8 esta unido en su extremo con el primer brazo de agarre 2. La primera y la segunda unidad de cilindro de embolo 7, 8 comprenden, respectivamente, una conexion 10, que sirve, por ejemplo, para conectar mangueras neumaticas. La primera y la segunda unidad de cilindro de embolo 7, 8 pueden controlarse independientemente entre sf con un medio de presion, preferentemente aire a presion, para mover el primer y/o el segundo brazo de agarre 2, 3 en direccion x.
De acuerdo con la Figura 1, el primer y el segundo brazo de agarre 2, 3 comprenden las mismas caractensticas tecnicas. Por eso, a continuacion se describe para ello unicamente la estructura del primer brazo de agarre 2.
El primer brazo de agarre 2 comprende un componente grna 11 que puede estar dispuesto de manera desplazable a lo largo de las barras grna 5. El componente grna 11 esta fabricado, preferentemente, de un plastico que puede deslizarse facilmente sobre las barras grna 5 asf como no contribuye esencialmente al peso total del dispositivo de agarre 1. Por debajo del componente grna 11 esta sujeto un carril 12. El carril 12 esta configurado de manera rectangular y comprende una primera y una segunda ala 12a, 12b. El carril 12 puede estar fabricado de acero inoxidable, aunque no esta limitado al mismo. Entre las dos alas 12a, 12b esta dispuesta una cinta 13. La cinta 13 esta sujeta en la segunda ala 12b de modo que discurre en direccion z esencialmente a lo largo del carril 12, en particular a lo largo de la segunda ala 12b. En particular, una seccion esencial de la cinta 13 discurre en paralelo a la segunda ala 12b del carril 12. La cinta 13 comprende tambien una acanaladura 23, que se muestra a modo de ejemplo en la cinta 13 del segundo brazo de agarre 3. La acanaladura 23 esta mostrada en la Figura 1 unicamente por secciones. La acanaladura 23 esta configurada, no obstante, preferentemente sobre la totalidad de la superficie de la cinta 13 dirigida hacia el producto. La acanaladura 23 proporciona una capacidad de agarre mejorada entre la cinta 13 y el producto que va a capturarse.
Para sujetar la cinta 13 en el carril 12 estan previstas aberturas o ranuras 14 en la cinta 13. Las ranuras 14 estan configuradas proximas a los extremos que se vacfan de la cinta 13. Las ranuras 14 pueden empujarse o abrocharse para sujetar la cinta 13 a traves de salientes de sujecion 15 previstos en el carril 12 para sujetar la cinta 13 en el carril 12. Los salientes de sujecion 15 tienen una cabeza fungiforme que impide que la cinta 13 se salga del carril 12. Pueden verse de manera clara los salientes de sujecion 15 en el carril 12 del segundo brazo de agarre 3.
Entre la cinta 13 y el carril 12 estan dispuestos tres elementos de resorte 16 uno al lado de otro. Los elementos de resorte 16 estan configurados de acuerdo con la Figura 1, respectivamente, como fuelle de pliegues y pueden pretensarse mediante una fuerza sobre la cinta 3 esencialmente en direccion x.
Los elementos de resorte 16 comprenden, respectivamente, un manguito de sujecion 17, que esta previsto para sujetar el elemento de resorte 16. El manguito de sujecion 17 esta sujeto en una entalladura 18 del carril 12. La entalladura 18 del carril 12 esta configurada de acuerdo con la Figura 1 en la segunda ala 12b. El manguito de sujecion 17 puede introducirse en la entalladura 18 del carril 12 de modo que el elemento de resorte 16 esta sujeto de manera segura en el carril 12, en particular en direccion x. El elemento de resorte 16 puede retirarse de la
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entalladura 18 mediante un empuje hacia arriba en direccion y.
Ademas, la Figura 1 muestra una paleta 19 que esta sujeta en el carril 12. La paleta 19 comprende un borde de apoyo 20 que agarra debajo del producto que va a capturarse. El borde de apoyo 20 se extiende por debajo a lo largo de la cinta 13 y de los elementos de resorte 16, que estan dispuestos entre la cinta 13 y el carril 12.
Por debajo del estribo 4 estan dispuestos elementos de resorte 16' y una cinta elastica 13' que se extiende en direccion z. Una sujecion de los elementos de resorte 16' y de la cinta elastica 13' puede producirse de manera similar a la que se describio anteriormente con referencia al primer brazo de agarre 2. No obstante, los elementos de resorte 16' y la cinta elastica 13' pueden estar configurados mas grandes que los elementos de resorte 16 y la cinta elastica 13 del primer o segundo brazo de agarre 2, 3. Los elementos de resorte 16' y la cinta elastica 13' se pretensan esencialmente en direccion y.
La Figura 2 muestra una representacion en corte del dispositivo de agarre en el plano x-y. La primera y la segunda unidad de cilindro de embolo 7, 8 sostienen el primer y el segundo brazo de agarre 2, 3 con respecto al estribo 4. En el primer y segundo brazo de agarre 2, 3 puede verse el elemento de resorte 16 cortado, que esta dispuesto en direccion de accion x entre la cinta 13 y el carril 12, en particular la segunda ala 12b. El elemento de resorte 16 esta empujado con su manguito de sujecion 17 por la entalladura 18 del carril 12.
De acuerdo con la Figura 2, la cinta 13 se apoya en el elemento de resorte 16. El elemento de resorte 16 puede estar pretensado, por ejemplo, tambien por la cinta 13.
Ademas, la Figura 2 muestra que el borde de apoyo 20 de la paleta 19 se extiende en direccion x por debajo de la cinta 13 tensada y del elemento de resorte 16.
El corte de la Figura 2 muestra tambien el elemento de resorte 16', que esta dispuesto entre la cinta 13' y el estribo 4. El elemento de resorte 16', que esta realizado como fuelle de pliegues, esta orientado en direccion y, y se comprime mediante una fuerza desde abajo sobre la cinta 13' hacia arriba contra el estribo 4. De acuerdo con la
Figura 2, las cintas 13, 13' estan dispuestas de modo que los elementos de resorte 16, 16' estan pretensados.
Cuando una fuerza actua contra las cintas 13, 13', estas pueden moverse mediante pre-tension de los elementos de resorte 16,16' con respecto al carril 12 o al estribo 4.
La Figura 3 muestra el dispositivo de agarre 1 por encima de un producto P. La cinta elastica 13', que esta dispuesta debajo del estribo 4, se apoya sobre una seccion de superficie del producto P. A este respecto, la cinta 13 puede adaptarse a la seccion de superficie del producto P o, en el caso de grosor de cinta correspondiente, presionar esencialmente en horizontal hacia el producto, por lo que este se aplasta en la seccion de superficie.
Cuando se desplaza el primer y/o el segundo brazo de agarre 2, 3 en direccion x hacia el estribo 4, se empuja el borde de apoyo 20 del primer asf como del segundo brazo de agarre 2, 3 debajo del producto. Si se siguen
moviendo los dos brazos de agarre 2, 3 en direccion del estribo 4, el producto 4 choca contra las cintas elasticas 13
del primer y del segundo brazo de agarre 2, 3. Por consiguiente, el producto P puede sujetarse tanto en direccion x como en direccion y, estando sujeto el producto P en direccion x por las cintas 13 y en direccion y arriba por la cinta 13' y abajo por los bordes de apoyo 20.
La fijacion de un producto P (dado el caso, con otras dimensiones que en la Figura 3) puede verse facilmente en la Figura 4. En ese caso, el dispositivo de agarre 1 esta reproducido con brazos de agarre 2, 3 que se conducen juntos. Los brazos de agarre 2, 3 estan conducidos, a este respecto, totalmente hacia el estribo 4. En el dispositivo de agarre 1 se sostiene de manera firme el producto P. El producto P se apoya sobre el borde de apoyo 20 del primer asf como del segundo brazo de agarre 2, 3, mientras esta sujeto en sus lados y desde arriba por las cintas elasticas 13, 13'.
La Figura 5 muestra una representacion en corte del carril 12 con la cinta 13 sujeta en el plano x-z. La cinta 13 esta sujeta en sus extremos que se vacfan, respectivamente, en salientes de sujecion 15 que sobresalen del carril 12. Tres elementos de resorte 16 estan dispuestos en fila en el carril 12 o en su ala 12b. El manguito de sujecion 17 del elemento de resorte 16 respectivo esta empujado por la entalladura 18 correspondiente del carril 12 y sujeto en esta. La cinta 13 esta dispuesta en el carril 12 de modo que forma, respectivamente, en sus extremos que se vadan un radio r, de modo que una seccion esencial de la cinta 13 discurre esencialmente en paralelo al carril 12. Ademas, la Figura 5 muestra que la cinta esta distanciada de los tres elementos de resorte 16. La distancia entre la cinta 13 y los elementos de resorte 16 respectivos puede ser de igual o diferente tamano. En particular, la cinta 13 esta distanciada del elemento de resorte 16 central por una distancia d.
La Figura 6 muestra una fijacion de cinta alternativa en el carril 12 con respecto a la realizacion de acuerdo con la Figura 5. A este respecto, la cinta 13 esta sostenida igualmente en sus extremos que se vadan en los respectivos salientes de sujecion 15. No obstante, la cinta 13 se apoya de acuerdo con la Figura 6 en los tres elementos de resorte 16 o incluso pretensa estos de acuerdo con una realizacion adicional. Por tanto, la cinta 13 no esta distanciada en este caso de los elementos de resorte 16. Al hacer la cinta 13 contacto con los elementos de resorte 16, el radio r es menor que el mostrado por la Figura 5.
La sujecion de cinta de acuerdo con la Figura 5 o la Figura 6 puede usarse tanto en el caso del primer y/o el segundo brazo de agarre 2, 3 como en el caso de la fijacion de la cinta 13' en el estribo 4.
El uso del dispositivo de agarre de acuerdo con la invencion 1 puede realizarse en ambitos industrials diferentes. A este respecto, puede tratarse de la transferencia de productos diferentes.
Claims (14)
- 510152025303540REIVINDICACIONES1. Dispositivo de agarre (1) para capturar y para transportar un producto (P), que comprende un primer y un segundo brazo de agarre (2, 3); un estribo (4), que puede sujetarse en un brazo robotico (21), estando dispuesto el estribo (4) entre el primer y el segundo brazo de agarre (2, 3), comprendiendo el primer brazo de agarre (2), el segundo brazo de agarre (3) y el estribo (4), respectivamente, una cinta elastica (13) que se apoya en una seccion de superficie del producto (P) cuando este esta capturado por el dispositivo de agarre (1), y al menos un elemento de resorte (16); pudiendo apretarse la cinta elastica (13) respectiva del primer brazo de agarre (2), del segundo brazo de agarre (3) y del estribo (4) por el elemento de resorte (16) respectivo contra la seccion de superficie del producto (P) para sostener el producto (P) durante el transporte de manera estacionaria en el dispositivo de agarre (1), y estando sostenido el producto (P) en una primera direccion por las cintas elasticas (13) del primer y segundo brazo de agarre (2, 3) y en una segunda direccion que es ortogonal con respecto a la primera direccion por la cinta elastica 13 del estribo (4).
- 2. Dispositivo de agarre segun la reivindicacion 1, caracterizado porque la cinta elastica (13) esta sujeta de manera amovible en el dispositivo de agarre (1).
- 3. Dispositivo de agarre segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la cinta elastica (13) presenta una acanaladura (23) sobre su superficie.
- 4. Dispositivo de agarre segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la cinta elastica (13) tiene un grosor de 1 a 3 mm, preferentemente de 2 mm.
- 5. Dispositivo de agarre segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la cinta elastica (13) es una cinta de silicona.
- 6. Dispositivo de agarre segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la cinta elastica (13) esta sujeta en el dispositivo de agarre (1) de modo que pretensa el elemento de resorte (16).
- 7. Dispositivo de agarre segun una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque la cinta elastica (13) esta sujeta en el dispositivo de agarre (1) de modo que esta distanciada del elemento de resorte (16) por una distancia d.
- 8. Dispositivo de agarre segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el elemento de resorte (16) esta dispuesto de manera amovible en el dispositivo de agarre (1).
- 9. Dispositivo de agarre segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el elemento de resorte (16) presenta un elemento de sujecion, preferentemente un manguito de sujecion (17).
- 10. Dispositivo de agarre segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el elemento de resorte (16) es un fuelle de pliegues elastico.
- 11. Dispositivo de agarre segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el elemento de resorte (16) esta configurado como resorte neumatico.
- 12. Dispositivo de agarre segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el primer y segundo brazo de agarre (2, 3) comprenden un carril (12) para sujetar la cinta elastica (13).
- 13. Dispositivo de agarre segun la reivindicacion 12, caracterizado porque el elemento de resorte (16) esta sujeto en el carril (12) de modo que esta dispuesto entre el carril (12) y la cinta elastica (13).
- 14. Sistema de transferencia (22) para capturar y para transportar productos (P), que comprende un dispositivo de agarre (1) de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores.
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