CN105564982B - 抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明为一种抓取装置，其包括连接装置、位于所述连接装置下方的按压装置、位于所述按压装置下方的一对夹取装置及位于该对夹取装置之间的调节装置，所述按压装置包括安装板、安装于所述安装板的下表面且向下延伸的若干连接柱、分别固定于所述连接柱下端的压块，该对夹取装置分别具有安装块、位于所述安装块的侧边且远离所述调节装置一侧的阻挡块、位于阻挡块与安装板之间的弹簧及安装于所述安装块下方的夹爪，所述阻挡块固定于所述安装板，所述调节装置具有用于阻止安装块脱离弹簧的调节块及驱动所述调节块运行的调节气缸，所述调节块具有厚度不同的两个尺寸。可完成对不同尺寸规格的产品的夹持。

Description

抓取装置

技术领域

本发明涉及一种用于流水线的自动化设备领域，尤其涉及一种用于抓取不同规格产品的抓取装置。

背景技术

随着经济和科技的发展，在工业生产中自动化设备的运用越来越广泛，通过自动化设备来取代人工效率低下、成本高的问题。特别是对重物的抓取移位时，自动化设备能在很大程度上解决人工效率低下问题。现有技术中，自动化抓取装置有很多，针对不同类别的产品设计了不同结构的抓取装置，抓取装置包括驱动装置、控制装置与抓取装置等不同机构，针对不同的产品，设置了相对应的抓取装置来抓取产品。

芯和不带滤芯，同一个空调上需同时安装带滤芯和不带滤芯的两种过滤网。针对不同规格的产品，采用同一抓取装置来实现抓取是现有自动化企业面临的主要问题，必须保证抓取装置的结构简单、生产成本低廉的基础上实现不同规格产品的抓取的准确抓取。

特别如同对空调过滤网的抓取，在一条空调生产线上往往需要两种不同规格大小过滤网，不同大小的过滤网其卡扣距离也不同，另外，每种过滤网又分带滤芯和不带滤芯两者。再者，还需要监控过滤网是否正反面是否放反、流水线上是否缺料等问题。

因此，有必要提供一种抓取装置来实现上述问题。

发明内容

本发明目的在于提供一种提实现抓取不同规格产品的抓取装置。

为实现上述目的，本发明通过如下技术方案：

一种抓取装置，其包括连接装置、位于所述连接装置下方的按压装置、位于所述按压装置下方的一对夹取装置及位于该对夹取装置之间的调节装置，所述按压装置包括安装板、安装于所述安装板的下表面且向下延伸的若干连接柱、分别固定于所述连接柱下端的压块，该对夹取装置分别具有安装块、位于所述安装块的侧边且远离所述调节装置一侧的阻挡块、位于阻挡块与安装板之间的弹簧及安装于所述安装块下方的夹爪，所述阻挡块固定于所述安装板，所述调节装置具有用于阻止安装块脱离弹簧的调节块及驱动所述调节块运行的调节气缸，所述调节块具有厚度不同的两个尺寸，当所述调节气缸推动所述调节块时，所述安装块位置分别在不同厚度尺寸处的所述调节块上转换，所述安装块抵靠所述调节块。

所述调节块具有大端及自所述大端顺滑延伸的小端，当所述调节气缸推动所述调节块时，所述安装块分别抵靠不同厚度尺寸的所述大端或所述小端。

所述阻挡块与所述安装板分别具有收容所述弹簧的收容腔，所述弹簧收容于该对收容腔内，所述阻挡块与所述安装块保持着压缩所述弹簧的状态。

所述安装块上安装有夹持气缸，所述夹持气缸连接一对用于夹持产品的所述夹爪，所述夹持气缸与所述阻挡块分别位于所述安装板的下表面。

位于所述夹爪的外侧还设置有用于按压产品的压爪，所述压爪安装于所述夹持气缸上。

所述连接装置包括固定板及安装于所述固定板上方且用于连接机械手臂的连接块，所述固定板具有安装于其下表面的限位柱，所述限位柱向下延伸。

所述安装板与固定板间隔平行排列，所述安装板与所述固定板之间通过若干导柱连接，所述安装板上具有若干收容槽，所述收容槽内分别设置有导套，所述导套内分别收容轴承，所述导柱下端分别收容于所述轴承内，所述导柱上端分别固定于所述固定板。

所述抓取装置还具有设置于固定于所述安装板上的检测装置，所述检测装置包括固定于所述安装板的连接板、固定于所述连接板下方的检测座，所述检测座上安装有第一光电传感器、与所述第一光电传感器相配合且能上下滑动的第一检测滑杆、第二光电传感器及与所述第二光电传感器相配合且能上下滑动的第二检测滑杆，所述第一检测滑杆与第二检测滑杆的末端位置高度不同。

所述检测装置还具有安装于所述安装板上的颜色传感器。

与现有技术相比，本发明抓取装置具有如下技术功效：通过调节气缸推动调节块，改变安装块下方的夹爪之间的距离，即可完成对不同尺寸规格的产品的夹持。根据夹取位置不用，采用弹簧及安装块、调节块的配合外形，利用调节气缸驱动，使得该对夹爪间距之间快速更改，从而达到快速换型的目的。

将整个抓取的位置通若干导柱及轴承做成浮动的，降低了点位的精度要求，既起缓冲作用，又能依靠夹爪自身的重力压紧产品。

还能实时监控过滤网是否正反面是否放反、流水线上是否缺料、是否需要滤芯等问题。

附图说明

图1为本发明抓取装置的立体组装图。

图2为图1所示抓取装置的夹取装置与调节装置的结构示意图。

图3为图1所示抓取装置的夹取装置与调节装置的另一角度的结构示意图。

图4是图1所示检测装置检测过滤网的状态示意图。

具体实施方式

请参阅图1至图4所示，本发明揭露一种抓取装置100，用于抓取产品，其具有连接装置1、位于连接装置1下方的按压装置2、位于按压装置1下方的一对夹取装置3及位于夹取装置3之间的调节装置4。

如图1所示，连接装置1包括固定板12及安装于固定板12上方的连接块13，连接块13用于连接机械手臂(未图示)。固定板12具有安装于其下表面的限位柱14，限位柱14向下延伸。

如图2、图3所示，按压装置2包括安装板21，安装板21与固定板12间隔平行排列，安装板21与固定板12之间通过若干导柱22连接，安装板21上具有若干收容槽(未指示)，收容槽内分别设置有导套23，导套23内分别收容轴承(未图示)，导柱22下端分别收容于轴承内，导柱22上端分别固定于固定板12。按压装置2还具有套设于导柱22表面且抵接安装板21与固定板12的弹性件26。自安装板21的下表面向下延伸若干连接柱24，位于同一侧的连接柱24分别共同固定用于按压产品的压块25。限位柱14距安装板21具有一定距离，悬空于安装板21的上方。

该对夹取装置3分别安装于安装板21的下表面，相对于调节装置4的两侧。夹取装置3位于该对压块25之间。夹取装置3包括固定于安装板21下表面的安装块31，位于安装块31的侧边且远离调节装置4一侧具有阻挡块32，阻挡块32与安装板21通过弹簧33抵压，阻挡块32与安装板21分别具有收容弹簧收容腔34，弹簧33收容于该对收容腔34，阻挡块32与安装块31压缩弹簧33，阻挡块32另一端抵靠调节装置4，调节装置4阻止阻挡块32向前移动。安装块31安装有夹持气缸35，夹持气缸35连接一对用于夹持产品的夹爪36，通过启动夹持气缸35，夹持气缸35带动夹爪36张开或闭合，从而抓取产品或放置产品。位于夹爪36的外侧还设置有用于按压产品的压爪37，压爪37安装于夹持气缸35上。压爪37的底部略低于夹爪35的底部。位于安装块31两侧还设置有一对横向引导块38，安装块31与横向引导块38向配合，当安装块31受到外力时，安装块31沿横向引导块38延伸方向滑动。

在实际运行到夹持空调过滤网时，过滤网因材质的原因，会有变形的状况，故，先通过压块25、压爪37对过滤网按压，夹爪35对位于过滤网上的卡钩进行夹持。将整个抓取的位置通若干导柱22及轴承做成浮动的，降低了点位的精度要求，既起缓冲作用，又能依靠夹爪35自身的重力压紧产品。

因该对夹取装置3的安装块31之间具有调节装置4。通过调节装置4可以调节该对夹取装置3之间的距离。

如图3所示，调节装置4具有用于阻止安装块31脱离弹簧33的调节块41，调节块41位于该对安装块31之间。位于调节块41两侧还设置有纵向引导块42，当调节块41受到外力，调节块41沿纵向引导块38延伸方向滑动。调节块41上方安装有连接块43，连接块43下端垂直的安装于调节块41，连接块43上端垂直的安装于一调节气缸44的输出轴441的末端，调节气缸44直接或间接的安装于安装板21上。调节气缸44、安装块31分别安装于安装板21的上下表面。调节块41具有大端411及与大端411顺滑延伸的小端412。当调节气缸44推动调节块41时，安装块31分别抵接不同厚度尺寸的大端411与小端412。通过实际测量，当安装块31抵接大端411时，夹爪35即可夹持卡钩距离较大的产品。当调节气缸44推动调节块41时，调节块41向前移动，安装块31受到另一侧的弹簧33的抵持力，随着调节块41的下端412逐渐与安装块31接触，位于调节块41两侧的安装块31向内滑动，安装块31完全抵接小端412。安装块31下方的夹爪35之间的距离缩短，夹爪35即可夹持卡钩距离较小的产品。

因此，通过调节气缸44推动调节块41，改变安装块31下方的夹爪35之间的距离，即可完成对不同尺寸规格的产品的夹持。根据夹取位置不用，采用弹簧33及安装块31、调节块41的配合外形，利用调节气缸44驱动，使得该对夹爪35间距之间快速更改，从而达到快速换型的目的。

当夹爪35对过滤网取料过程中，会出现过滤网被人工放反(反面没有搭扣，是平面)，缺料，以及有滤芯与没有滤芯的混料等情况。

如图1所示，本发明抓取装置100还具有设置于固定于安装板21上的检测装置5，检测装置5包括固定于安装板21的连接板51、固定于连接板51下方的检测座52，检测座52上安装有第一光电传感器531、与第一光电传感器531相配合的第一检测滑杆532、第二光电传感器541及与与第二光电传感器541相配合的第二检测滑杆542。当需要检测时，第一检测滑杆532、第二检测滑杆542下端若碰触到产品某个部件时，第一检测滑杆532、第二检测滑杆542收到阻力，慢慢向上滑动，第一检测滑杆532、第二检测滑杆542的上端遮蔽第一光电传感器531、第二光电传感器541，那么说明待检产品具有该零部件，若第一检测滑杆532、第二检测滑杆542下端未碰触到任何东西，则第一检测滑杆532、第二检测滑杆542不会向上滑动，不会遮蔽第一光电传感器531、第二光电传感器541，那么说明待检产品不具有该零部件。第一检测滑杆532的下端高于第二检测滑杆542的下端。第一检测滑杆532用于检测过滤网正面是否有卡勾，若未检测到卡勾，则产品放反了，第二检测滑杆542用于检测检测座52下方是否有过滤网，若未检测到过滤网，则通过信号反馈至终端，该流水线没有过滤网。另外，在空调过滤网的中，还需要检测是否带有滤芯。如图1所示，根据滤芯的颜色与滤网的颜色不同，本抓取装置100还提供一种安装于安装板21上的颜色传感器55，当颜色传感器55感应到与滤网不同颜色的色彩时，确认下方有滤芯。各个传感器均为现有技术，在此不一一叙述。滤芯是较软的材质，用一般方式不好判断，本发明采用颜色传感器55判断可以准确的判断是否有滤芯。

以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种抓取装置，其包括连接装置、位于所述连接装置下方的按压装置、位于所述按压装置下方的一对夹取装置及位于该对夹取装置之间的调节装置，其特征在于：所述按压装置包括安装板、安装于所述安装板的下表面且向下延伸的若干连接柱、分别固定于所述连接柱下端的压块，该对夹取装置分别具有安装块、位于所述安装块的侧边且远离所述调节装置一侧的阻挡块、位于阻挡块与安装板之间的弹簧及安装于所述安装块下方的夹爪，所述阻挡块固定于所述安装板，所述调节装置具有用于阻止安装块脱离弹簧的调节块及驱动所述调节块运行的调节气缸，所述调节块具有厚度不同的两个尺寸，当所述调节气缸推动所述调节块时，所述安装块位置分别在不同厚度尺寸处的所述调节块上转换，所述安装块抵靠所述调节块。

2.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述调节块具有大端及自所述大端顺滑延伸的小端，当所述调节气缸推动所述调节块时，所述安装块分别抵靠不同厚度尺寸的所述大端或所述小端。

3.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述阻挡块与所述安装板分别具有收容所述弹簧的收容腔，所述弹簧收容于该对收容腔内，所述阻挡块与所述安装块保持着压缩所述弹簧的状态。

4.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述安装块上安装有夹持气缸，所述夹持气缸连接一对用于夹持产品的所述夹爪，所述夹持气缸与所述阻挡块分别位于所述安装板的下表面。

5.如权利要求4所述的抓取装置，其特征在于：位于所述夹爪的外侧还设置有用于按压产品的压爪，所述压爪安装于所述夹持气缸上。

6.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述连接装置包括固定板及安装于所述固定板上方且用于连接机械手臂的连接块，所述固定板具有安装于其下表面的限位柱，所述限位柱向下延伸。

7.如权利要求6所述的抓取装置，其特征在于：所述安装板与固定板间隔平行排列，所述安装板与所述固定板之间通过若干导柱连接，所述安装板上具有若干收容槽，所述收容槽内分别设置有导套，所述导套内分别收容轴承，所述导柱下端分别收容于所述轴承内，所述导柱上端分别固定于所述固定板。

8.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述抓取装置还具有设置于固定于所述安装板上的检测装置，所述检测装置包括固定于所述安装板的连接板、固定于所述连接板下方的检测座，所述检测座上安装有第一光电传感器、与所述第一光电传感器相配合且能上下滑动的第一检测滑杆、第二光电传感器及与所述第二光电传感器相配合且能上下滑动的第二检测滑杆，所述第一检测滑杆与第二检测滑杆的末端位置高度不同。

9.如权利要求8所述的抓取装置，其特征在于：所述检测装置还具有安装于所述安装板上的颜色传感器。